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Introduccin.
Aunque existen numerosas unidades diferentes, en las cuales el valor medido o anotado puede ser calculado, se halla que cada uno puede expresarse en trminos de no ms de cuatro unidades fundamentales. Estas cuatro, son las unidades de longitud, masa, tiempo y corriente elctrica. Todas las dems unidades pueden ser expresadas por una combinacin de las cuatro unidades fundamentales. 1. El metro patrn es una barra de platino e iridio de cerca de 40 in de largo que se conserva en las bvedas de Bureae Internacional del Poids et Mesures, cerca de Pars, Francia. Mediante un instrumento ptico de alta precisin, conocido como el interfermetro de Michelson, el patrn metro es definido oficial y legalmente en trminos de la longitud de onda de una fuente de luz que contenga gas kriptn. 2. La unidad patrn de masa es el kilogramo, un bloque de platino conservado en el Bureae Internacional del Poids et Mesures, cerca de Pars. El propsito original fue el de basar el kilogramo patrn en el gramo, siendo el gramo la masa de un centmetro cbico de agua pura a la temperatura de 4 grados Celsius. 3. Los astrnomos aceptan en general tres clases de tiempo; primero, el tiempo sideral; segundo, el tiempo solar aparente; y tercero, el tiempo solar medio. El ltimo es el tiempo que se usa en la vida civil y en la mayora de los laboratorios cientficos. 4. El ampere es una unidad de corriente elctrica, y se halla definido en trminos de los patrones metro, kilogramo y segundo. Se define como la corriente, que produce, al circular por dos alambres rectos muy largos y paralelos separados un metro en el vaco, una fuerza de 2 x 10 7 kgm/s2 por metro de longitud en cada alambre.

Sistema Internacional de unidades (SI)

En 1960, un comit internacional estableci un conjunto de patrones para la longitud, la masa y otras cantidades fundamentales. El sistema se denomina SI (Systeme Internacional) y sus unidades de longitud, masa, y tiempo son el metro, kilogramo y segundo, respectivamente. Otros patrones del SI establecidos por el comit son los de temperatura (el Kelvin), corriente elctrica (el ampere), intensidad luminosa (la candela) y la cantidad de sustancia (el mol). Las unidades SI forman un sistema absoluto de unidades. Esto significa que las unidades bsicas son independientes de la ubicacin en que se lleven a cabo las mediciones. Cantidad Longitud Masa Tiempo Intensidad de corriente Temperatura termodinmica Cantidad de sustancia Intensidad luminosa Unidad Metro Kilogramo Segundo Ampere Kelvin Mol Candela Smbolo m kg s A K mol cd

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Cifras significativas.
El nmero de cifras significativas en una medicin se puede usar para expresar algo acerca de la incertidumbre. Una tcnica para evitar acumulacin de errores, es retardar el redondeo de nmeros de un clculo largo hasta tener el resultado final.

Movimiento unidimensional.
La cinemtica se usa para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin y el tiempo, sin hacer referencia a la causa del movimiento. Una partcula, es una muy pequea cantidad de material, la cual se puede suponer que ocupa un solo punto en el espacio. En fsica se puede clasificar el movimiento en tres tipos: de traslacin, rotacional y vibratorio. Posicin, velocidad, y aceleracin. El movimiento de una partcula se conoce por completo si la posicin de la partcula en el espacio se conoce en todo momento. La posicin de una partcula es el lugar de la partcula con respecto a un punto de referencia escogido que podemos considerar como el origen de un sistema de coordenadas. En general, un sistema de coordenadas se compone de: Un punto de referencia fijo, denominado origen. Un conjunto de ejes especificados con escalas y leyendas. Instrucciones sobre como marcar un punto en el espacio en relacin con el origen y los ejes. Un sistema de coordenadas que se emplea con frecuencia, es el sistema de coordenadas cartesiano, llamado en ocasiones rectangular. Un punto cualquiera en este sistema se designa con las coordenadas (x, y, z). Se dice que una partcula tiene movimiento rectilneo si se mueve a lo largo de una lnea recta. En cualquier instante t, la partcula ocupar una cierta posicin sobre una lnea recta. La distancia, con el signo apropiado, define completamente la posicin de la partcula, y se le llamara coordenada de posicin de la partcula para todo tiempo, t. El desplazamiento de una partcula se define como su cambio en posicin en algn intervalo de tiempo. El desplazamiento es una cantidad vectorial. La posicin se describe por una ecuacin o por la grafica de posicin tiempo. x = xf - xi La distancia es la longitud de una trayectoria seguida por una partcula.
X xf t

x xi O t ti tf

La recta representa la velocidad promedio entre dos posiciones. Para los puntos considerados, el desplazamiento es el mismo, tanto para la recta como para la curva. Pero las distancias son diferentes. En la recta la pendiente es constante, entonces la velocidad es constante, y en la curva la pendiente es variable al igual que su velocidad.

Grafica posicin tiempo. 2

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La velocidad promedio de una partcula se define como el desplazamiento de la partcula, x, dividido entre el intervalo de tiempo, t, durante el cual ocurre ese desplazamiento.
v x t

La rapidez promedio de una partcula, una cantidad escalar, se define como la distancia total recorrida dividida entre el intervalo de tiempo total necesario para recorrer esa distancia. La velocidad instantnea de una partcula en un instante de tiempo, t, se obtiene de la velocidad promedio, escogiendo intervalos de tiempo t y desplazamientos x muy pequeos. Por definicin, el lmite del cociente cuando entonces: t 0 es igual a la derivada de x con respecto a t,

lm
t 0

x dx t dt

v x

El punto expresado sobre la posicin, x, representa la primera derivada con respecto al tiempo. La rapidez instantnea de una partcula se define como la magnitud de su velocidad instantnea.
V vf t

v vi t O ti tf

La recta representa la aceleracin promedio entre dos velocidades. En la recta la pendiente es constante, por lo cul la aceleracin es constante y en la curva la pendiente es variable, al igual que su aceleracin.

Grafica velocidad tiempo. La aceleracin promedio de una partcula se define como el cambio en velocidad, v, dividido entre el intervalo de tiempo, t, durante el cual ocurre ese cambio.
a v t

La aceleracin instantnea de una partcula en el instante de tiempo, t, se obtiene a partir de la aceleracin promedio, escogiendo valores de t y v muy pequeos. Por definicin, el lmite del cociente cuando entonces:
a lm
t 0

t 0 es igual a la derivada de v con respecto a t,

v dv d 2 x t dt dt 2

a v x

El doble punto expresado sobre la posicin, x, representa la segunda derivada con respecto al tiempo. Las definiciones bsicas del clculo se pueden expresar con ayuda de una recta trazada entre dos puntos en un sistema de coordenadas cartesiano de dos dimensiones. Al asignar a x y y valores pequeos se define la derivada de y con respecto a x, esta derivada representa la pendiente de una recta tangente a la curva y = f(x).
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Ya que la posicin de una partcula comnmente es una funcin arbitraria del tiempo, t, es decir x = f(t), entonces, la velocidad instantnea se puede representar como tangente a la curva de desplazamiento; y la aceleracin instantnea como tangente a la curva de velocidad.

Movimiento rectilneo uniforme (M.R.U.)

Un cuerpo que se mueve a lo largo de una misma lnea recta, recorriendo distancias iguales en intervalos de tiempos iguales, se mueve a velocidad constante. La aceleracin de la partcula es cero para cualquier instante de tiempo, t.

dx cte dt

El termino d, que antecede a la variable x, es el operador de derivada; mientras que dt slo representa con respecto a que variable se derivara, entonces se puede tratar en un principio como una variable, por lo cual es posible despejar dx. dx = v dt Expresada en esta forma es posible aplicar la antiderivada (o integral) para eliminar el operador de derivada.
xf xi

dx

tf ti

vd t

xf xi

vt

tf ti

xf

xi v (t f

ti )

x v t

x t

Donde x es el cambio de posicin, y t es el intervalo de tiempo. En la grafica de posicin tiempo, el movimiento se representa como un segmento de recta inclinado. Mientras que en la grafica de velocidad tiempo es un segmento de recta horizontal.

Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (M.R.U.A.)

La aceleracin de la partcula es constante. Una aplicacin importante del movimiento uniforme acelerado es la cada libre. En general, los valores de g estn entre un mnimo de 9.7804 m/s 2 en el ecuador y un mximo de 9.8321 m/s2 en los polos Norte y Sur. El comit internacional de pesas y medidas ha elegido como valor aceptado o patrn, 9.80665 m/s2. Para propsitos prcticos, se acostumbra usar el valor 9.80 m/s2. En el sistema ingls es igual a 32.2 ft/s2. Tomando como referencia la definicin bsica de aceleracin, es posible obtener expresiones que involucran las condiciones iniciales y finales entre dos puntos.
a dv cte dt

Al despejar el valor dv, se obtiene: dv = a dt Entonces, al aplicar la antiderivada se tiene una expresin que relaciona velocidad y tiempo:
vf vi

dv

tf ti

ad t

vf vi

at

tf ti

vf

vi a (t f

ti )

v a t

v t

Si se considera condiciones arbitrarias de velocidad y tiempo para un punto cualesquiera, la expresin previa se puede escribir como, v = vi + a (t ti); es decir, una ecuacin que describe la velocidad de una 4
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partcula en cualquier instante de tiempo. Esta ecuacin es de primer orden, por lo tanto, en la grafica de velocidad tiempo se representa como un segmento de recta inclinado. Si adems, se considera la definicin bsica de la velocidad, se puede obtener una expresin adicional.
v dx vi a (t ti ) dt
dx [vi a (t t i )] dt

Ahora es posible aplicar la antiderivada.

xf xi

dx

tf ti

[vi

a t a ti ]d t

xf xi

[vi t
2

at2 a ti t ] 2

tf ti

xf xf
xf

xi vi t f xi vi (t f
xi vi (t f

at f 2 ti )
ti )

a ti t f at f 2
2

vi ti a ti t f

a ti 2 a ti 2

a ti 2
2

a (t f 2 2 ti t f 2

ti 2 )

x vi ( t )

a ( t)2 2

De est expresin, se puede obtener una ecuacin que describe la posicin de la partcula para cualesquier instante de tiempo, que es, x = xi + vi(t ti) + a (t ti)2/2. La ecuacin resultante es una ecuacin de segundo orden en el tiempo, entonces, se representa como una parbola en la grafica de posicin tiempo. Las dos expresiones resultantes son suficientes para la resolucin de cualquier ejercicio en dos dimensiones; sin embargo, existen expresiones adicionales para condiciones particulares o generales. Una de estas expresiones se obtiene al aplicar la regla de la cadena sobre la definicin bsica de la aceleracin.

a (

dv dx )( ) dt dx
dv dx

a (

dx dv )( ) dt dx

Al ordenar la expresin, el primer factor es la definicin bsica de la velocidad, entonces:

a v

a dx v dv

La expresin esta ordenada para aplicar la antiderivada.

xf xi

ad x

vf vi

v dv

ax

xf xi

v2 2

vf

a (x f
vi

xi )

vf

vi 2

v f 2 vi 2 2 a ( x)

Si la aceleracin de la partcula es variable, su movimiento se debe determinar a partir de las ecuaciones fundamentales. Cuando se emplea la expresin objeto que cae libremente no se hace referencia necesariamente a un objeto que se suelta desde el reposo. Un objeto en cada libre en presencia de la gravedad de la Tierra experimenta una aceleracin dirigida hacia el centro de la Tierra. Si se desprecia la resistencia del aire, si el movimiento ocurre cerca de la superficie terrestre, y si el intervalo de movimiento es pequeo en comparacin con el radio de la Tierra, entonces la aceleracin en cada libre es constante. 5
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Movimiento de varias partculas.

Cuando varas partculas se mueven independientemente a lo largo de la misma lnea, se pueden escribir ecuaciones de movimiento independientes para cada partcula. Siempre que sea posible, el tiempo se debe registra desde el mismo instante inicial para todas las partculas, y los desplazamientos se deben medir desde el mismo origen y en la misma direccin. Movimiento relativo de dos partculas. Si dos partculas A y B se mueven a lo largo de una misma lnea recta. Y si las coordenadas xA y xB de posicin se miden desde el mismo origen, la diferencia xB xA define a la coordenada de posicin relativa de B con respecto de A, y se representa xB/A.
xB/A xA xB X

A la razn de cambio de xB/A para un intervalo de tiempo se conoce como la velocidad relativa de B con respecto de A, y se representa por vB/A. Y, la razn de cambio de vB/A para un intervalo de tiempo, se conoce como la aceleracin relativa de B con respecto de A, y se representa por aB/A. xB/A = xB xA xB = xB/A + xA vB/A = vB vA vB = vB/A + vA aB/A = aB aA aB = aB/A + aA

Movimientos dependientes.
En algunos casos, la posicin de una partcula depender de la posicin de otra u otras partculas. Se dice, entonces, que los movimientos son dependientes. En situaciones de este tipo, las partculas del sistema estn conectadas entre s, comnmente por cuerdas o por cables.
xA
xA A B X xB

2 x B cte

Y C xB xA A X yC B

2 xA 2 vA 2aA

2 xB 2 vB 2aB

yC vC aC

cte cte cte

vA
aA

2 v B cte
2 a B cte

En cada uno de los sistemas, se considera que la cuerda es inextensible, y su longitud constante. Las longitudes de las porciones de la cuerda que pasan por las poleas permanecen constantes, y la suma de las longitudes de los otros segmentos es constante. En el sistema de dos bloques, slo una de las dos coordenadas x A, xB se pueden escoger arbitrariamente, se dice que el sistema tiene un grado de libertad. En el caso de los tres bloques, dos de las coordenadas se pueden escoger arbitrariamente, se dice que el sistema tiene dos grados de libertad. Si la relacin entre las coordenadas de posicin de las partculas es lineal, se cumplen relaciones semejantes para las velocidades y las aceleraciones de las partculas.

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Movimiento curvilneo.
Vectores. Las cantidades fsicas pueden ser tratadas como cantidades escalares o como cantidades vectoriales. Una cantidad escalar slo tiene magnitud. Una cantidad vectorial tiene magnitud, direccin y sentido. Los vectores se definen como expresiones matemticas, las cuales se suman de acuerdo con la ley del paralelogramo, en el caso de dos vectores. Los vectores se representan por medio de flechas, la magnitud se define por la longitud de la flecha.
Ax
Y magnitud sentido

A cos ( )
A sen ( ) 2 A A2 x Ay
X

Z
z x y

By

B cos (

y)

Ay
direccin X

Bz
Y

B cos ( z ) 2 B B B2 x By

B2 z

tan ( )

Ay Ax

Vector en el espacio.

Vector en el plano XY.

A Ax A y j

B Bx B y j Bz k

Bx

B cos (

x)

Un vector fijo, adherido o ligado tiene un punto de aplicacin bien definido y no puede ser modificado, si se mueve se modifican las condiciones del problema. Un vector libre, se puede mover libremente en el espacio. Un vector deslizante, se puede mover, o deslizar, a lo largo de su lnea de accin. Vectores unitarios. Las cantidades vectoriales se expresan con frecuencia en trminos de vectores unitarios. Un vector unitario es un vector sin dimensiones que tiene una magnitud exactamente igual a uno. En el sistema para representar vectores unitarios que apuntan en las cartesiano, se utilizan los smbolos , , k direcciones x, y, z positivas, respectivamente. Ay A Az Ax 1 A A j k A A A A A

) A(cos( x ) cos( y ) A j cos( z )k

Operaciones con vectores. Adicin. Cuando dos o ms vectores se suman todos deben tener las mismas unidades. Las reglas para las sumas de vectores se describen adecuadamente con mtodos geomtricos. Para dos vectores se puede emplear el mtodo de adicin del tringulo o la regla de adicin del paralelogramo. En el caso de ms vectores, se emplea el mtodo de adicin del polgono. A B B A Ley conmutativa A (B C) (A B) C Ley asociativa 7
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Universidad de Guanajuato Negativo de un vector Sustraccin

Fsica I A ( A) 0 B A B ( A)

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Analticamente, la adicin de dos vectores debe realizarse independientemente para cada una de las direcciones de los vectores. ) (B B A B (A x A y j Az k Bx ) (A x Bx ) j (A x B x )k x y j B z k ) (A x Producto de un vector por un escalar. Si un vector A se multiplica por una cantidad escalar m, el producto m es un vector que tiene la A misma direccin que A y magnitud m A . ) mA mA m A m (A x A y j Az k x y j m Az k Producto escalar, interior o punto.

Es una cantidad escalar igual al producto de las magnitudes de dos vectores A , B y el coseno del ngulo entre ellos. A B AB cos ) (B B A B (A x A y j Az k x y j Bz k ) A B A B A x Bx A x By j A x Bz k y x j A y B y j j A y Bz j k A B k k A z Bx k j A z Bz k z y
De la definicin del producto punto, se obtienen los siguientes resultados.
j (1)(1) cos (90 ) 0 (1)(1) cos (90 ) 0 k (1)(1) cos (90 ) 0 jk k (1)(1) cos (0) 1 k

(1)(1) cos(0) 1
j (1)(1) cos (90 ) 0 (1)(1) cos (90 ) 0 k

j j (1)(1) cos (0) 1

k j (1)(1) cos (90 ) 0

Al sustituir los resultados en la operacin completa del producto escalar, se reduce: A B A x Bx A y By Az Bz De su definicin, se concluye que el producto escalar es conmutativo P Q Q P . Tambin es distributiva A (B C) A B A C . A B Proyeccin escalar A (A B) A Proyeccin vectorial A2 La magnitud de un vector cualesquiera es: A A Ax Ax A yA y Az Az Ax 2 A y 2 Az 2 8
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Universidad de Guanajuato 2 2 2 A A Ax Ay Az

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A A

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Producto vectorial, exterior o cruz.

Es una cantidad escalar en su definicin como magnitud. Dados dos vectores A , B cualesquiera el producto vectorial se define como un tercer vector cuyamagnitud es ABsen( ),donde es el ngulo C entre A y B , con C perpendicular al plano formado por A , B . A B AB sen ) (B B A B (A x A y j Az k x y j Bz k ) A B A B A x Bx A x B y j A x Bz k y x j A y B y j j A y Bz j k A B k k A z Bx k j A z Bz k z y
De la definicin del producto cruz, se obtienen los siguientes resultados.
j (1)(1) sen (90) 1 j j (1)(1) sen (0) 0 k j (1)(1) sen (90) 1 (1)(1) sen (90) 1 k (1)(1) sen (90) 1 j k

(1)(1) sen (0) 0

j (1)(1) sen (90) 1 (1)(1) sen (90) 1 k

k (1)(1) sen (0) 0 k En el caso de los vectores paralelos, la magnitud cero, indica un vector 0 , mientras que la magnitud 1 indica que el resultado ser un vector perpendicular al plano formado por el par de vectores correspondientes en cada operacin. Como los vectores corresponden a un sistema de coordenadas dextrgiro, el resultado ser el tercer vector dentro de dicho sistema, as se tendr aplicando la regla de la mano derecha: A B ( ) A B A B A B A x By k j) A y Bx ( k x z y z z x j A z By ( ) A B (A B A B ) (A B A B ) j (A B A B ) k
y z z y z x x z x y y x

El orden que se tiene en la expresin final corresponde al desarrollo de la magnitud de un determinante.

C A B Ax Bx

j Ay By

k Az Bz

De su definicin, se concluye que el producto vectorial no es conmutativo P Q Q P . Pero, si es distributiva A (B C) A B A C . La definicin del producto cruz, A B es el rea del paralelogramo formado por A y B .

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Por ltimo, para un par de vectores cualesquiera, si el producto cruz de ambos es cero vector, dichos vectores sern paralelos; si el producto punto de dichos vectores es cero, los vectores sern perpendiculares. Aunque en ambos casos, los vectores no sean coincidentes en ningn punto. Vectores de posicin, velocidad y aceleracin. Si una partcula se desplaza sobre una curva, se dice que describe un movimiento curvilneo. Para definir la posicin que ocupa la partcula en un cierto instante de tiempo t, se selecciona un sistema de referencia fijo, y se traza un vector que une al origen y al punto.
Z

Q s Y

r r

Cambio de posicin de P a Q.

Como el vector se caracteriza por su magnitud y su direccin respecto de los ejes de referencia, define completamente la posicin de la partcula respecto de estos ejes; el vector se llama vector de posicin de la partcula en el instante t. El vector r representa un cambio en la direccin, as como un cambio en la magnitud del vector de posicin r .

La velocidad promedio de la partcula en el intervalo de tiempo t se define: r v j z( t ) k donde, r x ( t ) y( t ) t La velocidad instantnea de la partcula en el instante t se tiene escogiendo intervalos de tiempo t cada vez ms pequeos y, a la vez vectores r cada vez ms cortos. Conforme t y r se hacen ms pequeos, los puntos P y Q se aproximan; de esta manera, el vector v debe ser tangente a la trayectoria de la partcula. dr r v r (t) y (t) (t) k v x j z v lm t 0 dt t A la magnitud del vector v se le llama la rapidez de la partcula. Se puede obtener al sustituir el vector r por su magnitud, representada por el segmento de lnea PQ . Pero la longitud del segmento se aproxima a la longitud s del arco PQ conforme t disminuye. As, la rapidez se puede obtener derivando la longitud s del arco descrito respecto de t.

PQ t

v lm
t

PQ t

lm
t

s t

ds dt

La aceleracin promedio de la partcula en el intervalo de tiempo t se define como: v a donde v v x (t ) v y (t ) j v z (t ) k t

La aceleracin instantnea de la partcula en el instante t se obtiene escogiendo valores de v y t cada vez ms pequeos. La aceleracin a es tangente a la curva descrita por la punta del vector v cuando este se traza desde un origen fijo O y que, en general, la aceleracin no es tangente a la trayectoria de la partcula. La curva descrita por la punta de v , recibe el nombre de hodgrafa del movimiento.
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Universidad de Guanajuato v d v d2 r a a lm t 0 t d t d t2

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( t ) a x ( t ) ( t ) k y j z

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Si se define el movimiento en tres dimensiones, se puede simplificar, despreciando una dimensin para tener un movimiento bidimensional y sus ecuaciones. Cuando la posicin de una partcula est definida en cualquier instante por sus coordenadas rectangulares (x, y, z) es conveniente descomponer los vectores de velocidad y aceleracin en sus componentes. En general, x, y, z, r , v , y a cambian con el tiempo cuando la , permanecen partcula se mueve y los vectores unitarios , , k constantes. Si la magnitud de v es una constante, sus componentes tambin son constantes.

v
r
y

x X

zk

Vectores unitarios del vector.

Los vectores de posicin, velocidad, y aceleracin se pueden escribir como sigue, y ya que cada una de las direcciones es independiente, se puede analizar cada una como un movimiento unidireccional, por lo cual se pueden obtener relaciones cinemticas para cada una.
r x y j zk

dx v dt

dy dz j k dt dt

d2x a d t2

d2 y d2z j k d t2 d t2
r ri v ( t )

Entonces, para un movimiento con velocidad constante se tiene.

(x

) (x y j zk i

) (v v yi j zi k x y j v z k )(t t i )

En el caso de movimiento con aceleracin constante.

) (v v (v x v y j vz k xi yi j v zi k ) ( a x a y j a z k )(t t i )
(x ) (x y j zk i ) (v yi j zi k xi ) (t t ) v yi j v zi k i (a x

v vi a ( t)
) ay j az k 2 (t ti )2

r (vi ) ( t)

a ( t) 2 2

En el caso del movimiento de un proyectil, las componentes de la aceleracin a x = = 0, ay = = g , x y az = = 0 cuando se desprecia la resistencia del aire, si el proyectil se dispara en el plano XY y el z proyectil permanecer en el plano XY. Entonces, su movimiento en la direccin horizontal es uniforme en velocidad y en la direccin vertical es uniformemente acelerado. Las ecuaciones que definen a la coordenadas (x, y) de un proyectil en cualquier instante son las ecuaciones paramtricas de una parbola; as que, la trayectoria del proyectil es parablica en el plano XY.

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Y 75 60

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45 X 15 30

El alcance de un proyectil, para una velocidad inicial constante, vara de acuerdo con el ngulo inicial de lanzamiento. Se puede demostrar que tendr un valor mximo para un ngulo de 45. Desde luego la altura mxima y el tiempo de vuelo para cada proyectil son diferentes. Para ngulos complementarios, el alcance es el mismo.

Movimiento relativo.
Un sistema de referencia fijo est unido a la Tierra, o bien, no tiene movimiento aparente. La seleccin del sistema de referencia fijo es arbitraria. Y un sistema de referencia mvil, es aquel que se desplaza con respecto a una sistema fijo.
Z B rB rB A

Z Y A Y

rA
X X

Posicin relativa.

Si se considera dos partculas A y B que se mueven en el espacio; y rA , rB son los vectores de posicin en cualquier instante de tiempo con respecto a un sistema de referencia fijo. Si se centra un sistema de referencia en A, con ejes paralelos a los ejes X, Y, Z, est se mueve con A mientras la orientacin de los ejes sigue siendo la misma; el sistema de referencia mvil est traslacin con respecto al sistema de referencia fijo. El vector rB / A que une A y B define la posicin de B relativa al sistema en movimiento en A.

Al derivar implcitamente la relacin de vectores de posicin, se tienen las relaciones de velocidad relativa y aceleracin relativa de B con respecto al sistema mvil en A. A estas ecuaciones se les conoce como transformaciones Galileanas. Los vectores de referencia al sistema de referencia fijo son cantidades absolutas, o movimientos absolutos.

Sistemas de coordenadas.
En ocasiones es ms conveniente representar un punto en el plano por medio de coordenadas polares (r, ). En este sistema, r es la distancia del origen hasta el punto de coordenadas cartesianas (x, y) y es el ngulo entre r y un eje fijo. Algunas veces, la posicin en el espacio se define en coordenadas cilndricas (r, , z) que tiene por base las coordenadas polares. En otras ocasiones, se define en coordenadas esfricas ( , , ). Otro sistema empleado comnmente es el tangencial normal, que resulta til tanto en el plano (dos dimensiones) como en el espacio (tres dimensiones). Componentes tangencial y normal. Para entender mejor este sistema de referencia lo emplearemos en le caso del movimiento circular, as que el radio de la curva es constante. Y se revisaran algunos conceptos. Un radin es el ngulo subtendido por una longitud de arco S igual al radio del arco.

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Por definicin , la posicin angular, est dada en radian por la relacin S/r. Si el desplazamiento angular es para un intervalo de tiempo t. Entonces se define la velocidad angular promedio como:
t

Y la velocidad angular instantnea:

lm
t 0

d dt

A partir de la relacin del desplazamiento tangencial S, se puede obtener una relacin para la velocidad tangencial. En este caso se considera el movimiento circular, donde el radio de curva r es constante, por lo tanto se puede obtener lo siguiente:
dS d r( ) dt dt
Z

an

r
X

at
Y

Movimiento circular

Esta expresin relaciona el vector de velocidad y el vector de posicin respecto al centro de la circunferencia que se encuentran en un mismo plano, as como el vector de velocidad angular que se localiza perpendicular a los dos anteriores. Entonces, de la figura, la magnitud de la velocidad lineal de la partcula P es v = r sen , donde es la magnitud del vector y r es la magnitud del vector r ; es el ngulo entre los vectores y r . La ecuacin tiene la misma forma que la magnitud del v r producto cruz de y r . Entonces

La aceleracin a de la partcula P se determina al diferenciar la expresin anterior, con lo cual se tiene una nueva definicin, la aceleracin angular . d dv d dr a r dt dt dt dt a r v r ( r)
Si la velocidad de P no es constante, entonces el punto P tiene una aceleracin angular . El cambio en velocidad angular es para un intervalo de tiempo t. Entonces, la aceleracin angular promedio es:
t

La aceleracin angular instantnea se define como un lmite en el cual t tiende a cero.

lm
t 0

d dt

Ahora, si se considera una partcula que se mueve a lo largo de una curva contenida en un plano y P es t tangente a la trayectoria la posicin de la partcula en el instante t. Si a P se une un vector unitario e t es el vector unitario de la partcula y que apunta hacia la direccin del movimiento. Y si e correspondiente a la posicin P de la partcula un instante despus. M. en I. Ricardo Martnez Martnez 13

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t e
Y

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n e n e
X

t e
P

t y e t son de magnitud unitaria, sus puntos iniciales se Ya que e pueden colocar en el centro de un crculo de radio 1. Si el ngulo t se aproxima a un vector tangente tiende a cero, el vector e a la circunferencia.

Sistema tangente-normal

t e

t e

t e

t e

Entonces el vector e en el lmite cuando t normal a la trayectoria de la partcula.

n e lm t e
0

t . As que es 0 es unitario y es perpendicular a e

t de d

n e

dt de )( t ) d dt

t de dt

d n ) )( e dt

e n

n e

El resultado obtenido corresponde a un vector normal unitario, perpendicular al vector tangente unitario y al vector de velocidad angular, por lo que se puede expresar vectorialmente como el producto cruz de estos dos vectores, y e t . Se puede expresar de forma similar para la derivada del vector normal unitario, con respecto al tiempo.
t de dt t e

n de dt

n e

n de dt

t e

Como la velocidad de la partcula es tangente a la curva, se puede escribir como sigue:

t ve

Al derivar la expresin obtendremos la aceleracin total de esta partcula.

de dv t v( t ) a ( )e dt dt

La derivada en el primer trmino indica la variacin de la velocidad con el tiempo, el cual seria cero si la velocidad fuera constante; en el segundo trmino, se tiene la derivada de un vector unitario, as que se deben sustituir los valores previamente obtenidos.
dv t a ( )e dt n ) ( r( e dv t )e dt
2

n re

La expresin nos muestra una componente tangencial de aceleracin, tangente a la circunferencia, y una normal, dirigida hacia el centro del crculo, comnmente se conocen como aceleracin tangente y aceleracin normal. Estos resultados corresponde a las magnitudes, pero si se compara con la ecuacin vectorial de la aceleracin que previamente se obtuvo se pueden expresar como sigue:
at r

at

dv dt

an

r)

an

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Universidad de Guanajuato

Fsica I

F.I.M.E.E.

Movimiento circular uniforme. Este caso queda caracterizado porque la aceleracin angular es cero. La velocidad angular es constante.
d dt
f i

cons tan te
i

tf ti

dt

f i

tf ti

(t f

ti )

El procedimiento utilizado corresponde en los mismos pasos con el de movimiento uniforme rectilneo. Esto es debido a que las definiciones bsicas de velocidad y aceleracin angular son idnticas a las del movimiento unidimensional. Rotacin uniformemente acelerada. En este caso, la aceleracin angular es constante. Existe similitud entre las ecuaciones anteriores, movimiento unidimensional y curvilneo. As que se obtendrn resultados similares.
d dt
f i

cons tan te
i

tf ti

dt

(t f

ti )

( t)

d
d d

tf ti
f i

ti d t
d
tf
i

( t)
2 i

1 ( t)2 2

2 f

2 (

La aceleracin tangencial es igual a la razn de cambio de la rapidez de la partcula, mientras que la aceleracin normal es igual al cuadrado de la rapidez dividido entre el radio de la curva de trayectoria en el punto P. La aceleracin tangencial refleja un cambio en la rapidez de la partcula, y su componente normal refleja un cambio en la direccin del movimiento de la partcula. En el movimiento curvilneo, es necesario que exista aceleracin normal para cambiar siempre de direccin, pero si no existe aceleracin tangencial, slo ser indicativo de un movimiento con velocidad constante en el movimiento circular. Componentes radial y transversal. En algunos casos, la posicin de la partcula P se define por las coordenadas polares (r, ) en el plano. Entonces es conveniente descomponer la velocidad y la aceleracin en sus componentes paralela y perpendicular al segmento de recta OP .
e
Y

r e
P X

Sistema radial-transversal

r r re

e r re r v r

A estas componentes se les llama componentes radial r define transversal, respectivamente. El vector unitario e direccin radial, es decir, la direccin en la que P se movera define constante; el vector e r cambia al mantener direccin transversal, es decir, la direccin en la que P movera se q cambia, manteniendo r constante. e r r e v r r e e

y la se la se

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Universidad de Guanajuato e r r e r r e r e a r

Fsica I
re

F.I.M.E.E.
r 2)e r ( r 2 r )e a ( r

e r

En la expresin de aceleracin, el primer trmino representa la aceleracin radial, e indica como cambia la velocidad con que se acerca o aleja de forma radial la partcula respecto al radio de curvatura; el segundo representa la aceleracin normal; el tercero la aceleracin tangencial; y el cuarto representa la aceleracin de Coriolis, un efecto que representa una fuerza inercial que provoca un cambio en la direccin de rotacin. Antes de continuar, debemos agregar algunos conceptos que resultarn tiles. Cuerpo rgido. Es una combinacin de un gran nmero de partculas que ocupan posiciones fijas entre s. Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partcula sobre un cuerpo rgido tiene la misma velocidad angular y la misma aceleracin angular. Esto significa que las cantidades y caracterizan el movimiento rotacional de todo el cuerpo rgido. Para la rotacin en torno de un eje fijo, la nica direccin en el espacio que especifica de manera nica el movimiento rotacional es la direccin a lo largo del eje de rotacin. Por consiguiente, las direcciones de y estn a lo largo de este eje. Para determinar el sentido de giro se emplea la convencin de la regla de la mano derecha. Rotacin de un cuerpo rgido. Los tipos de movimiento de un cuerpo rgido son los siguientes: 1. Traslacin. Se dice que un movimiento es de traslacin si cualquier lnea recta localizada en el interior del cuerpo conserva la misma direccin durante el movimiento. 2. Rotacin respecto a un eje fijo. En este movimiento, las partculas que constituyen el cuerpo rgido se desplazan en planos paralelos, a lo largo de crculos centrados en el mismo eje fijo. 3. Movimiento plano general. Movimiento en el que todas las partculas del cuerpo rgido se desplazan en planos paralelos. 4. Movimiento con respecto a un punto fijo. Movimiento tridimensional de un cuerpo rgido unido a un punto fijo O. 5. Movimiento general. Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no queda comprendido en las categoras mencionadas.

Leyes de Newton.
Se puede definir la mecnica como la rama de la Fsica relacionada con el movimiento o estado de los cuerpos. Generalmente se halla dividida en dos partes, cinemtica y dinmica. La dinmica puede dividirse, a su vez, en dos partes: esttica y cintica. La esttica trata de los cuerpos en estado de equilibrio, una condicin llevada a cabo por la accin de fuerzas equilibradas. La cintica, es el estudio de la relacin que existe entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo, la masa del cuerpo y el movimiento de ste. Se usa para predecir el movimiento causado por unas fuerzas dadas o para determinar las fuerzas requeridas para producir cierto movimiento.

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Universidad de Guanajuato El concepto de fuerza.

Fsica I

F.I.M.E.E.

Una fuerza representa la accin de un cuerpo sobre otro y, generalmente, est caracterizada por su punto de aplicacin, su magnitud y su direccin. Las fuerzas que actan sobre una partcula dada tienen el mismo punto de aplicacin. Las fuerzas de contacto, representan el resultado del contacto fsico entre dos objetos. Otros ejemplos de fuerzas de contacto incluyen la fuerza ejercida por las molculas de gas sobre las paredes de un recipiente y la fuerza ejercida por nuestro pie sobre el suelo. Otro tipo de fuerzas, que no implican contacto fsico entre dos objetos pero que actan a travs del espacio vaco, se conocen como fuerzas de campo. La fuerza de atraccin gravitacional entre dos objetos es un ejemplo de esta clase de fuerza. Cuando se examina a nivel atmico, todas las fuerzas que clasificamos como fuerzas de contacto resultan ser causadas por fuerzas de campo. No obstante, al crear modelos para fenmenos macroscpicos, es conveniente usar ambas clasificaciones de fuerzas. Las nicas fuerzas fundamentales conocidas en la naturaleza son todas fuerzas de campo: (1) fuerzas gravitacionales entre cuerpos, (2) fuerzas electromagnticas entre cargas elctricas, (3) fuerzas nucleares entre partculas subatmicas, y (4) fuerzas dbiles que surgen en ciertos procesos de desintegracin radiactiva. Primera ley de Newton. Si la fuerza resultante que acta sobre una partcula es cero, la partcula permanecer en reposos (si originalmente estaba en reposo) o se mover con velocidad constante en lnea recta (si originalmente estaba en movimiento) F 0 Marcos inerciales. La primera ley de Newton, que tambin se conoce como la ley de inercia, define un conjunto especial de sistemas de referencia denominados marcos inerciales. Un marco de referencia inercial es aquel en el que es vlida la primera ley de Newton. As, cualquier marco de referencia que se mueve con velocidad constante respecto de un marco de referencia inercial es por s mismo un marco inercial. Masa inercial. Si se intenta cambiar la velocidad de un objeto, ste se opondr a dicho cambio. La inercia es una propiedad de un objeto individual; se trata de una medida de la respuesta de un objeto a una fuerza externa. La masa se usa para medir la inercia. Es una propiedad inherente de un cuerpo y es independiente de los alrededores del cuerpo, as como el mtodo utilizado para medirla, es una cantidad escalar. Segunda ley de Newton. Si la fuerza resultante que acta sobre una partcula es distinta de cero, la partcula tendr una aceleracin proporcional a la magnitud de la fuerza resultante y en la direccin de esta fuerza F ma

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Universidad de Guanajuato Peso.

Fsica I

F.I.M.E.E.

La fuerza de atraccin ejercida por la Tierra sobre un cuerpo se llama fuerza gravitacional; est dirigida hacia el centro de la Tierra, y su magnitud se denomina peso del cuerpo. Al aplicar la segunda ley de Newton a un cuerpo en cada libre de masa m, con a g , se concluye que el peso del objeto tiene la misma direccin de la aceleracin de la gravedad. w mg Como el peso depende de la gravedad g, el peso vara con la ubicacin geogrfica. Como g disminuye al crecer la distancia desde el centro de la Tierra, los objetos pesan menos a mayores altitudes que al nivel del mar. Tercera ley de Newton. Si dos cuerpos interactan, la fuerza ejercida sobre un cuerpo 1 por el cuerpo 2 es igual y opuesta a la fuerza ejercida sobre el cuerpo 2 por el cuerpo 1 Diagrama de cuerpo libre. Un croquis que muestre las condiciones fsicas del problema recibe el nombre de diagrama espacial. Un gran nmero de problemas que involucran estructuras reales pueden ser reducidos a problemas relacionados con el equilibrio de una partcula. Esto se lleva a cabo seleccionando una partcula de inters y dibujando, por separado, un diagrama que muestre esta partcula y todas las fuerzas que estn actuando sobre ella. Un diagrama de este tipo recibe el nombre de diagrama de cuerpo libre. Se debe indicar en el diagrama de cuerpo libre la magnitud de las fuerzas conocidas as como tambin cualquier ngulo o dimensin que defina la direccin de una fuerza. Cualquier magnitud o ngulo desconocida debe ser designado por un smbolo. Fuerzas externas e internas. Las fuerzas externas representan la accin que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo bajo consideracin. Las fuerzas externas causarn que el cuerpo se mueva o asegurarn que ste permanezca en reposo. Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partculas que conforman el cuerpo rgido. Si un cuerpo rgido est constituido estructuralmente por varias partes, las fuerzas que mantiene unidas a dichas partes tambin se definen como fuerzas internas. Fuerza normal.

Si un bloque de peso w se coloca sobre una superficie horizontal plana; las fuerzas que actan sobre el bloque son su peso w y la reaccin de la superficie. Como el peso no tiene una componente horizontal, la reaccin de la superficie tampoco tiene una componente horizontal, la reaccin de la superficie es normal a la superficie y est representada por N en el diagrama de cuerpo libre. Entonces, para cualquier objeto que se encuentra apoyado sobre una superficie, la reaccin siempre ser normal a la superficie, o bien, est superficie ejercer una fuerza normal sobre el objeto.
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Universidad de Guanajuato Fuerza de un resorte (Ley de Hooke).

Fsica I

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Si un bloque sobre una superficie horizontal sin friccin se conecta a un resorte. Y si el resorte se alarga o se comprime una pequea distancia desde su configuracin sin deformacin o de equilibrio, ejercer una fuerza sobre el bloque dada por:

x=0

FR

donde = x es el desplazamiento del bloque desde su posicin de equilibrio (x = 0) y k es la constante de rigidez del resorte. El valor de la constante k se determina de forma experimental; o en funcin de las propiedades mecnicas del resorte, referidas a la forma y el nmero de espiras. Adems, esta constante slo se considera hasta cierto valor mximo de carga, correspondiente a la deformacin elstica del resorte, ya que s se sobrepasa este valor estar en la regin plstica, o de deformacin permanente. Fuerza de friccin. No existen superficies sin friccin perfectas. Cuando dos superficies estn en contacto, siempre se presentan fuerzas tangenciales, llamadas fuerzas de friccin, cuando se trata de mover una de las superficies con respecto de la otra. Por otra parte, estas fuerzas de friccin estn limitadas en magnitud y no impedirn el movimiento si se aplican fuerzas lo suficientemente grandes. Existen dos tipos de fuerzas de friccin: friccin seca o friccin de Coulomb y friccin en fluidos. La friccin en fluidos se desarrolla entre capas de fluido que se mueven a diferentes velocidades. F Si se aplica una fuerza horizontal externa a un bloque sobre una mesa horizontal, el bloque permanece estacionario si F no es suficientemente grande. La fuerza que se contrapone a F y evita que el bloque se mueva, recibe el nombre de fuerza de friccin esttica f . Si se incrementa la magnitud de F , en algn momento el bloque se deslizar. Cuando el bloque est apunto de deslizar, f es un mximo. Cuando est en movimiento, la fuerza de friccin es menor que f max . Y la fuerza, f , recibe el nombre de fuerza de friccin cintica. Experimentalmente se encuentra, hasta una buena aproximacin, que el valor de la fuerza de friccin esttica es proporcional a la fuerza normal que acta sobre el bloque, y puede tener valores:
fs
s

donde

recibe el nombre de coeficiente de friccin esttico.

N

Similarmente, la magnitud de la fuerza de friccin cintica se puede expresar en la forma:

fk
k

donde

es el coeficiente de friccin cintico.

Los coeficientes de friccin s y k no dependen del rea de las superficies en contacto. Sin embargo, ambos coeficientes dependen notoriamente de la naturaleza de las superficies en contacto. Como los coeficientes tambin dependen de la condicin exacta de las superficies, sus valores raras veces se conocen con una precisin superior al 5%.

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Universidad de Guanajuato Aplicacin de las leyes de Newton. Equilibrio de una partcula.

Fsica I

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Cuando la resultante de todas las fuerzas que actan sobre una partcula es igual a cero, la partcula est en equilibrio El polgono no cerrado dibujado en la adicin poligonal proporciona una representacin grfica del equilibrio de una partcula. Algebraicamente la condicin de equilibrio de F 0 una partcula es: Principio de trasmisibilidad. Establece que las condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo rgido permanecern inalteradas si una fuerza F que acta en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza A que tiene la misma magnitud y direccin, pero que acta en un punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma lnea de accin. Momento de torsin.

El efecto de la fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido depende de la magnitud de F y de su punto de aplicacin, A. La posicin de A se puede definir por medio del vector r que une al punto de referencia fijo O con A; a este vector se le conoce como vector de posicin de A. El momento de torsin de F con respecto al punto O se define como el producto vectorial del vector de posicin r y la fuerza F . Mo r F
De acuerdo con la definicin delproducto vectorial, el momento debe ser perpendicular al plano que contiene al punto O y a la fuerza F . Si es el ngulo entre las lneas de accin del vector de posicin r y la fuerza F , entonces:
M o r F sen

d r sen

Mo F d

La distancia, d, perpendicular desde la lnea de accin de la fuerza hasta el punto de giro, se conoce como brazo de palanca. Teorema de Varignon. La propiedad distributiva del producto vectorial se puede emplearpara determinar el momento de la resultante de varias fuerzas concurrentes. Si las fuerzas F1 , F2 , , Fn , actan en el mismo punto A y si se representa por al vector de posicin r de A, de la ecuacin de momento: r (F1 F2 Fn ) r F1 r F2 r Fn Es decir, el momento con respecto a un punto dado O de la fuerza resultante de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de las distintas fuerzas con respecto al mismo punto O

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Universidad de Guanajuato Equilibrio de cuerpo rgido.

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Las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rgido se pueden obtener F 0 M 0 igualando a cero las sumas de las fuerzas y la suma de los momentos: Por lo tanto, para un cuerpo rgido en equilibrio, el sistema de fuerzas externas no le impertir un movimiento trasnacional o rotacional al cuerpo que se est considerando. Para escribir las ecuaciones de equilibrio para un cuerpo rgido, es esencial identificar primero todas las fuerzas que actan sobre dicho cuerpo, y entonces, dibujar el diagrama de cuerpo rgido. Adems de las fuerzas aplicadas sobre una estructura, se considerarn las reacciones ejercidas sobre esta ltima por sus puntos de apoyo y conexiones. Se asociar un tipo especfico de reaccin con cada tipo de apoyo. Reacciones en los puntos de apoyo y conexiones. Las reacciones ejercidas sobre una estructura pueden ser de tres tipos correspondientes a diferentes puntos de apoyo o de conexiones. 1. Reacciones equivalentes a una fuerza cuya lnea de accin es conocida. Los apoyos y conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen rodillos, balancines, superficies sin friccin, eslabones, cables cortos, collarines sobre barras sin friccin y pernos sin friccin en ranuras lisas. 2. Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y direccin desconocidas. Los apoyos y conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen pernos sin friccin en orificios ajustados, articulaciones o bisagras y superficies rugosas. 3. Reacciones equivalentes a una fuerza y un par. Estas reacciones se originan por apoyos fijos los cuales se oponen a cualquier movimiento del cuerpo libre y, por lo tanto, lo restringen completamente. Rotacin de un cuerpo rgido. Movimiento plano de un cuerpo rgido. Si una placa rgida de masa m se mueve bajo la accin de varias fuerzas externas, contenidas en el plano de la placa. El movimiento de la placa queda definido por completo por la resultante de las fuerzas y la resultante de momento con respecto a G, de las fuerzas externas que actan sobre ella. Como el movimiento de un cuerpo rgido depende nicamente de a resultante y de la resultante de momentos de las fuerzas externas que actan sobre l, se deduce que dos sistemas de fuerzas equipolentes (es decir, que tienen la misma fuerza resultante y el mismo momento resultante) tambin son equivalentes; es decir, tienen exactamente el mismo efecto sobre un cuerpo rgido dado. Principio de DAlembert. Las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido equivalen a las fuerzas efectivas de las diversas partculas que forman el cuerpo M I De las ecuaciones de Euler, se puede simplificar:

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Universidad de Guanajuato Momento de inercia.

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Considere una pequea masa m montada en una barra de masa insignificante que puede girar libremente con respecto a un eje AA. Si se aplica un par al sistema, la barra y la masa comenzarn a girar alrededor de AA. El tiempo requerido para que el sistema alcance una velocidad de rotacin dada es proporcional a la masa m y al cuadrado de la distancia r desde el eje a la masa. Como el producto r2 m es una medida de la resistencia que el sistema ofrece cuando se trata de ponerlo en movimiento. Por est razn, se llama momento de inercia de la masa respecto a AA. Si se considera un cuerpo de masa m, el cual gira sobre un eje AA. Y si se divide en masa 1 m, 2m, ; la resistencia del cuerpo a ser puesto en rotacin es: r 12 1m + r22 2m + ; al incrementar el nmero de los elementos m 0; as que:
I lm (
m 0

ri2

m)

r2 d m

Si toda la masa del cuerpo se concentra en un punto, la distancia del eje AA a este punto, es el radio de I k2 m giro k, entonces se puede escribir como: Teorema de los ejes paralelos. El momento de inercia alrededor de cualquier eje que es paralelo y que se encuentra a una distancia D I I CM M D 2 del eje que pasa por el centro de masa de un objeto es: Momento de inercia de cuerpos compuestos. Para un cuerpo compuesto de varias figuras simples, su momento de inercia con respecto a un eje dado se obtiene calculando primero los momentos de inercia de sus partes componentes con respecto al eje, y se suman. En el caso, de objetos con agujeros, se calcula el momento de inercia de dichos agujeros, como si se tratara de otro cuerpo, pero se expresan como inercias negativas para sumarlas con las de otros cuerpos.

Leyes de conservacin.
Trabajo.

Si una partcula se mueve de un punto A a un punto B. Si r es el vector de posicin del punto A, el vector que une A y B se le A llama el desplazamiento r de la partcula. Adems, si una dr S dS B fuerza F acta sobre una partcula. El trabajo realizado por la W F r fuerza se define como: Fuerza sobre una partcula Si se considera que los puntos A y B, se encuentran muy prximos entre si, r 0 , entonces se puede dW F dr expresar de forma infinitesimal: De la definicin del producto escalar, considerando que es el ngulo entre los vectores F y d r , se tiene dW = (F ds) cos ( ), donde ds es la magnitud de d r . Ya que corresponde a un pequeo desplazamiento, el trabajo durante un desplazamiento finito de A hasta B se obtiene al integrar la expresin de trabajo infinitesimal, dW.
F
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Universidad de Guanajuato B W A F dr

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La integral anterior se conoce como integral de lnea, y puede o no ser dependiente de la trayectoria seguida. En el caso considerado, se puede expresar como sigue:
W
SB SA

F cos( ) d s

Ft F cos( )

SB SA

Ft d s

Entonces, solo la fuerza que acta en la direccin del desplazamiento es la que provoca un trabajo. En este caso, la fuerza tangencial. Si la fuerza F y el desplazamiento d r , se definen por sus componentes rectangulares, al realizar el producto punto, el trabajo realizado de un punto A a un punto B se expresa:
W
xB xA

Fx d x

yB yA

Fy d y

zB zA

Fz d z

Si W es el trabajo realizado sobre un sistema y W es positivo se transfiere energa al sistema; si W es negativo, se transfiere energa desde el sistema. Entonces, si un sistema interacta con su entorno, esta interaccin se puede describir como una transferencia de energa por la frontera del sistema. Energa cintica de una partcula.

Si sobre una partcula de masa m, acta una fuerza F que la mueve a lo largo de una trayectoria. Al aplicar la segunda ley de Newton en funcin de las componentes tangencial y normal de la fuerza, entonces:
Ft m a t m
SB SA

dv d s dv dv m ( )( ) m v dt d t ds ds
SB SA

Ft d s

dv m v( )ds ds

vB vA

mvd v

v2 W m 2

vB

vA

1 m v2 B 2

1 m v2 A 2

KB KA

1 m v2 2

La expresin K es una cantidad escalar; se define como la energa cintica de la partcula. As, el trabajo de la fuerza F es igual al cambio en la energa cintica de la partcula. Esto se conoce como el principio de trabajo y energa. Como el trabajo y la energa cintica son cantidades escalares, si suma se debe calcular como una suma algebraica ordinaria; el trabajo W es positivo o negativo dependiendo de la direccin de F . Fuerzas conservativas. Las fuerzas conservativas tienen estas dos propiedades equivalentes: (1) El trabajo realizado por una fuerza conservativa sobre una partcula que se mueve entre cualquier dos puntos, es independiente de la trayectoria tomada por la partcula. (2) El trabajo realizado por una fuerza conservativa sobre una partcula que se mueve por una trayectoria cerrada es cero. Una fuerza es no conservativa si no satisface (1) y (2) para fuerzas conservativas. Las fuerzas no conservativas que actan dentro de un sistema producen un cambio en la energa mecnica del sistema. 23
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Universidad de Guanajuato Energa potencial.

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Para una fuerza conservativa, el trabajo es: W V1 V2

A la funcin V(x, y, z) se le llama energa potencial, o funcin potencial, de una fuerza F . Si el punto 1 y el punto 2 coinciden, esto es, si la partcula describe una trayectoria cerrada, entonces V 1 = V2 y el trabajo es cero. F dr 0 Para cualquier fuerza conservativa F , dW d V(x, y, z) El trabajo elemental dU correspondiente al desplazamiento d r es:
As pues, el trabajo elemental de una fuerza conservativa es una diferencial exacta.
Fx d x Fy d y Fz d z ( V dx x V dy y V d z) z

V V F grad (V ) , Fz z y Para cualquier fuerza conservativa F , es el negativo del gradiente de la funcin potencial V.

de donde Fx

V , Fy x

Energa potencial gravitatoria. El trabajo del peso de un cuerpo (es decir, de la fuerza de gravedad ejercida sobre ese cuerpo) se obtiene al sustituir las componentes del peso en la ecuacin de trabajo.
W
W
y2 y1

mgd y

mg y
Vg

y2 y1

(m g y 2 m g y1 )
Vg m g y

(Vg 2 Vg1 )

El termino Vg es una cantidad escalar; se define como la energa potencial del cuerpo respecto de la fuerza de gravedad. El trabajo es independiente de la trayectoria real. En la expresin slo interviene el cambio en la energa potencial y no el valor real de V g, entonces se puede agregar una constante arbitraria a V g. En otras palabras, el nivel de referencia desde el cual se mide y se puede escoger arbitrariamente. Energa potencial elstica. Si se considera un cuerpo A unido a un punto fijo B por medio de un resorte; y se supone que el resorte est sin deformacin. Cualquier desplazamiento del cuerpo A es equivalente a la deformacin del resorte. El trabajo de la fuerza ejercida por el resorte durante un desplazamiento finito del cuerpo de A hasta B se obtiene por:

x2 x1

kxdx

x2 k 2
Ve

x2

x1

1 1 2 ( k x2 k x1 ) 2 2 2
Ve 1 2 kx 2

(Ve 2 Ve1 )

Si x

Ve

1 k 2

La expresin Ve se le llama energa potencial del cuerpo respecto de la fuerza elstica. 24

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La expresin obtenida par Ve es vlida slo si la deformacin del resorte se mide desde su posicin no deformada. Por otra parte, la frmula se puede utilizar an cuando el resorte se gire respecto a su extremo fijo. El trabajo de la fuerza elstica depende slo de las deformaciones inicial y final del resorte. Conservacin de la energa. Cuando una partcula se mueve debajo la accin de fuerzas conservativas, el principio de trabajo y energa se puede expresar en una forma modificad. La frmula indica que cuando una partcula se mueve bajo la accin de fuerzas conservativas, la suma de la energa cintica y de la energa potencial de la partcula permanece constante.

Kf

Ki

(Vf

Vi )

Kf

Vf

K i Vi

A la suma K + V se le llama energa mecnica total de la partcula y se representa con E, E K V El peso de una partcula y la fuerza ejercida por un resorte son fuerzas conservativas, las fuerzas de friccin son fuerzas no conservativas. En otras palabras, el trabajo realizado por una fuerza de friccin no puede expresarse como un cambio en energa potencial. El trabajo de una fuerza de friccin depende de la trayectoria seguida por su punto de aplicacin; y mientras el trabajo es positivo o negativo, de acuerdo con el sentido del movimiento, el trabajo realizado por una fuerza de friccin siempre es negativo. Sin embargo, la energa del sistema no se pierde: slo se transforma en calor, y la suma de la energa mecnica y la energa trmica del sistema siempre permanecen constantes. Si se consideran todas las formas de energa, la energa de cualquier sistema se puede considerar como una constante, y el principio de la conservacin de la energa sigue siendo vlido bajo cualquier condicin. Si ms de una fuerza conservativa acta sobre el objeto, entonces una funcin de energa potencial se asocia a cada fuerza conservativa. En tal caso, se aplica el principio de la conservacin de la energa Ki Vi K j Vj mecnica en el sistema como:
i j

En general, no se puede calcular el trabajo realizado por fuerzas no conservativas, pero es posible determinar el cambio en la energa cintica del sistema, afectado por una fuerza neta, con la ecuacin. Fneta d r K Puesto que el cambio en la energa cintica puede ser resultado de muchos tipos de fuerzas, es conveniente separar K en tres partes: 1. El cambio en la energa cintica debido a fuerzas conservativas internas, Kint-C 2. El cambio en la energa cintica debido a fuerzas no conservativas internas, Kint-NC 3. El cambio en la energa cintica debido a fuerzas externas (conservativas o no conservativas) internas, Kext La primera es un simple intercambio entre la energa potencial y la energa cintica dentro del sistema. El segundo trmino puede ser positivo o negativo; si representa la friccin interna ser negativo; sin embargo, puede ser positivo. El ltimo trmino es el cambio en la energa cintica del sistema debido a fuerzas externas. 25
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K K int
C

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K ext K K int
C NC

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V Kint-C Wext K V K int
NC

K int

NC

K ext

Que comnmente se expresa:

V Wint

Potencia.
Si se considera un objeto que se sube por una rampa, sin importar la longitud de la rampar, mientras la altura sea la misma, idealmente el trabajo realizado es igual, aunque se requiere tiempos diferentes para cada longitud considerada. A la rapidez de transferencia de energa se denomina potencia. Si una fuerza externa se aplica a un cuerpo (que se supone acta como partcula), y si el trabajo realizado por esta fuerza en el intervalo de tiempo t es W, entonces la potencia promedio durante este intervalo se define como:
P W t

Haciendo que t tienda a cero en al aplicar el lmite a la potencia promedio, se obtiene la potencia instantnea.
P lm
t 0

W t

dW dt
d r , la ecuacin de potencia instantnea se puede escribir como:

Ya que el trabajo infinitesimal dW F F dr dr P P F dt dt

F v

La eficiencia mecnica se define como el cociente del trabajo de salida y el trabajo de entrada.
trabajo de salida trabajo de entrada

Est definicin se basa en la suposicin de que el trabajo se realiza a una razn constante. Como se pierde energa por causa de la friccin, el trabajo de salida siempre es menor que el de entrada y, por consiguiente, la potencia de salida siempre es menor que la potencia de entrada.

Momentum lineal (cantidad de movimiento lineal)

El momentum lineal de una partcula de masa m que se mueve con una velocidad v , se define como el p mv producto de la masa y la velocidad.
Segunda ley de movimiento de Newton. La resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula es igual a la razn de cambio de la cantidad de la cantidad de movimiento lineal de la partcula En esta forma, fue formulada origi nalmente por Newton la segunda ley de movimiento. dp d d d v ma F m F F ( m v) ( m ) v m ( v) dt dt dt dt

, es el flujo msico, o la razn de cambio de la masa. El valor m

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Principio del impulso y la cantidad de movimiento.

Si se considera una partcula de masa m constante, sobre la que acta una fuerza F , la segunda ley de Newton se puede expresaren la forma. d 2 t2 t2 2 F ( m v) F d t ( m v) 1 F d t 1 d ( m v) t1 t1 dt t2 t2 I F d t p F d t m v m v p p 2 1 2 1 t t1 1 La expresin I representa el impulso generado por la fuerza F . La expresin tambin se puede escribir de la forma siguiente: t p 2 p1 t 2 F d t 1 La ecuacin expresa que cuando una fuerza F acta sobre una partcula cierto intervalo de tiempo, la cantidad de movimiento p 2 , se puede obtiene de la cantidad de movimiento inicial p1 , y el impulso de la fuerza F durante el intervalo de tiempo considerado.
F

t t1 t2

La grafica muestra la variacin de fuerza durante el impulso. Una fuerza que acta sobre una partcula un muy pequeo intervalo de tiempo, que es lo suficientemente grande para producir un cambio definido en la cantidad de movimiento, se llama fuerza impulsiva, y el movimiento que resulta recibe el nombre de movimiento impulsivo.
I Fprom t

Grafica fuerza-tiempo

En ocasiones, es conveniente calcular una fuerza promedio durante el impulso.

En el caso del movimiento impulsivo de varias partculas, se debe considerar la cantidad de movimiento de cada una de las partculas, entonces: p2 p1 F t Impacto. vA
vB

Impacto central directo.

vA

vB

Un choque entre dos cuerpos que ocurre durante un intervalo de tiempo muy pequeo y durante el cual los dos cuerpos ejercen entre s fuerzas relativamente grandes, recibe el nombre de impacto. La normal comn a las superficies en contacto durante el impacto se llama lnea de impacto. Si los centros de masa de los dos cuerpos que chocan se localizan sobre esta lnea, el impacto es un impacto central. En caso contrario, se dice que el impacto es excntrico. El impacto central se puede presentar en dos formas, como se observa en la figura, directo y oblicuo.

Impacto central oblicuo.

Al considerar las dos partculas como un solo sistema, se observa que no hay fuerzas impulsivas. Por lo tanto, la cantidad de movimiento total de las dos partculas antes y despus del impacto, se conserva. mA vA mB vB mA vA mB vB 27
M. en I. Ricardo Martnez Martnez

Universidad de Guanajuato Impacto central directo.

Fsica I

F.I.M.E.E.

Como todas las velocidades estn dirigidas a lo largo del mismo eje, se puede sustituir la ecuacin por la relacin siguiente: mA vA mB vB mA vA mB vB vA vA vB vB
Antes del impacto. Despus del impacto.

La relacin de las magnitudes de los impulsos que corresponden al periodo de restitucin y al periodo de deformacin, respectivamente, se denomina coeficiente de restitucin, e. El valor del coeficiente siempre est entre 0 y 1. El coeficiente de restitucin depende en gran medida de los dos materiales que intervienen. Sin embargo, tambin vara en forma considerable con la velocidad del impacto, y la forma y tamao de los dos cuerpos que chocan.
e vB vA vA vB

Tienen un inters especial dos casos particulares del impacto: 1. e = 0, impacto perfectamente plstico. 2. e = 1, impacto perfectamente elstico.
1 mA v2 A 2 1 1 mB v2 mA (v ) 2 B A 2 2 1 mB (v )2 B 2
vB vA v vA vB vB m A v A m B v B (m A m B ) v vA

Impacto central oblicuo. t

vA

n vB

Para un correcto anlisis, se eligen ejes coordenados sobre la lnea de impacto (normal), y a lo largo de la tangente comn a ambas superficies. Suponiendo que las partculas son perfectamente lisas y sin friccin, se observa que los nicos impulsos aplicados a las partculas durante el impacto son causados por las fuerzas internas dirigidas a lo largo de la lnea del impacto.
(vB )t (vB )t mA (vA ) n mB (vB ) n mA (vA )n mB (vB )n

Impacto central oblicuo.

(vA )t (vA )t
e (vB )n (vA )n (vA )n (vB )n

Si e = 1;

1 mA v2 A 2

1 1 mB v2 mA (v ) 2 B A 2 2

1 mB (v )2 B 2

Momentum angular (cantidad de movimiento angular) La cantidad de movimiento angular H o con respecto a O de una partcula en un instante dado est definido como producto cruz del vector m v y el vector r respecto a O. H o r ( m v) H o r m v sen ( )

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F.I.M.E.E. donde es el ngulo entre r y m v . El sentido de H o puede determinarse a partir del sentido de aplicando la regla de la mano derecha. La ecuacin obtenida, resulta directamente de la segunda ley de Newton, establece que la suma de los momentos de las fuerzas que actan sobre la partcula alrededor de O es igual a la razn de cambio del momento del momentum lineal, o la cantidad de movimiento angular, de la partcula alrededor de O. Ley de la gravitacin de Newton. En su ley de la gravitacin universal, Newton establece que dos partculasde masa M y m, separadas por una distancia r, se atraen mutuamente con fuerzas iguales y opuestas F y F dirigidas a lo largo de la lnea que une a las partculas. La magnitud comn F de las dos fuerzas es:
F G Mm r2

Universidad de Guanajuato

Fsica I

donde G es una constante universal, llamada constante de gravitacin. Los experimentos demuestran que el valor de G es (66.73 0.03)x 10 12 m3/(kg s2) en las unidades SI, o aproximadamente 34.4x10 9 ft4/(lb s4) en las unidades del sistema ingls. Como la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m, est definida por el peso w del cuerpo, entonces:

w mg G

Mm r2

g G

M r2

donde M es la masa de la Tierra, R es la distancia al objeto desde el centro de la Tierra.

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