UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CAMPECHE

NOMBRE DEL PROFESOR: William Torres Hernndez NOMBRE DEL ALUMNO: Marcelino Alexis De Los Santos Cupil. PRCTICA: Programacin de un Brazo Robtico (Acomodamientos de Piezas).

INTRODUCCIN
A lo largo de la historia el hombre se ha fascinado por maquinas que imitan el movimiento del hombre. A estas mquinas los griegos las denominaban autmatas. De esta palabra deriva la palabra autmata: Maquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado. Hern de Alejandra (85 d.C.) Tena mecanismos animados que se movan a travs de dispositivos hidrulicos, poleas y palancas, y tenan fines eminentemente ldicos. La cultura rabe (siglos VIII a XV) hered y difundi los conocimientos griegos, utilizndolos no slo para mecanismos aplicados a la diversin, sino que le dio una aplicacin prctica, introducindolos en la vida cotidiana de la realeza. La palabra robot fue utilizada por primera vez en el ao1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot (R.U.R). Su origen es la palabra eslava Robota, que se refiere al trabajo trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R eran maquinas androides fabricadas a partir de la "formula" obtenida por un brillante cientifico llamado Rossum. Estos robots servan a sus dueos humanos desarrollando todos los trabajos forzados, hasta que finalmente se revelaban contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana, a excepcin de sus creadores, con la frustrada esperanza de que les enseen a reproducirse. El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del termino robot. Tras los primeros autmatas casi todos de aspecto humano los progenitores ms directos fueron los telemanipuladores. En 1948 R.C Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer telemanipulador. ste consista en un dispositivo maestro en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servo control sustituyendo la transmisin mecnica por otra elctrica y desarrollando as el primer

telemanipulador con servocontrol bilateral. En 1958 el ing. Raph Mosher de la general electric, desarrollo el Handy-Man, consista en 2 brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto del robot. La primera licencia de un robot fue solicitada en 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward, esta patente fue omitida por el reino unido en 1957 con el nmero 781465. Sin embargo, el estadounidense George C. Devol haba establecido las bases para fabricar el robot industrial moderno en 1954, esto fue patentado en 1961 con el nmero 2988237. En 1968 J.F Engelberger, director de ing. de la divisin aeroespacial de la empresa Mannig Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut, firmo un acuerdo con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate, Nissan fue quien ayudo al Japn a aventajar a Estados Unidos en el crecimiento de la robtica, que formo la Asociacin de Robtica Industrial de Japn (JIRA) en 1972. A continuacin se presentara la programacin de un brazo robtico en el simulador del programa cosimir, el cual tendr como funcin principal el acomodamiento de piezas, mismas que deber regresar a sus coordenadas de inicio.

OBJETIVO
Realizar la programacin del acomodamiento de 3 cubos, utilizando el simulador del programa cosimir, en el cual se busca que el brazo robtico mueva y regrese de nuevo las piezas a sus mismas coordenadas de inicio.

MATERIALES
Programa COSIMIR. PC con sistema operativo Windows 7. 3 piezas (cubos). Libreta. Lpiz.

PROCEDIMIENTO
Se inici ejecutando el programa. Posteriormente se abri Project wizard. Se le asigna un nombre al proyecto y quien lo est creando Se eligi el brazo robot RV-2AJ.

 Se colocaron, minimizaron y posicionaron las 3 cajas que se moveran. Se eligi Grip Point para cada caja. Se guardaron los puntos o coordenadas en los cuales se desea que se mueva el robot y los puntos a los cuales se desea mover la caja. Se program los movimientos del robot, el cierre y apertura de las pinzas.

PARTES DEL ROBOT MITSUBISHI RA-2AJ

1) ROLL= RODILLO O GIRO. 2) PITCH = PENDIENTE. 3) ELBOW = CODO. 4) WAIST = CADERA. 5) SHOULDER = HOMBRO.

DESCRIPCIN DE LOS PASOS (TUTORIAL)

Fig. 1: Se ejecuta el programa y se da clic en el icono Project wizard.

CHELINO

Fig. 1.2 Se le asigna un nombre al proyecto y el nombre de quien lo est creando. Se le da clic en Next.

Fig. 1.3 se elige el brazo robot Mitsubishi RV-2AJ y se verifica que este en MELFA- BASIC IV. Se da clic en Next y posteriormente

en

Finish.

Fig. 1.4 se da clic en modo libraries y se elige miscellaneous primitives.

Fig. 1.4 se da clic en modo libraries y se elige miscellaneous

Fig. 1.5 se elige box y se da clic en add para colocar un cubo.

Fig. 1.5 se elige box y se da clic en add para colocar un cubo.

Fig. 1.5 se elige box y se da clic en add para colocar un cubo.

Fig. 1.6 Se posicionan los cubos o cajas dando clic en model explorer

posteriormente se elige objects y se da clic derecho en box y se elige propiedades. Se abrir una ventana del cual se eligi position para posicionar los cubos.
que se encentra en la barra de herramientas

Fig. 1.7 para reducir las cajas se da clic en box despus clic en base y a la derecha se encuentra un men que dice box se da clic derecho y se elige propiedades. Se abrir una ventana eliges general y

seleccionas legth x ,legth y, o legth z segn deseas minimizar y lo cambias; una vez que haigas cambiado las tres legth cierras la ventana y automticamente se reducir .

Fig. 1.8 Para poner los cubos en Grip Point es necesario dar clic en objects despus en box, posteriormente en clic derecho en base y se elige new: Grip Point.

Fig. 1.9 se da clic en extras y se elige Teach-in se abrir una ventana con la cual podrs mover el brazo robot para colocarlos sobre las cajas.

Fig. 1.10 para guardar las coordenadas es necesario dar clic en current position de la ventana de control.

Fig.-1.11: se da clic en la ventana current position para guardar la posicin.

Fig. 1.12 se guardan los puntos o coordenadas.

Fig. 1.13 se realiza la programacin dando clic en edit que se encuentra en la barra de men y se elige programming wizard. Y solo se le agrega el cdigo HOPEN 1 para abrir la pinza y HCLOSE 1 para cerrar la pinza del brazo robot.

Fig. 1.14 una vez programado se da clic en el botn copile que se encuentra en la barra de herramientas este botn nos sirve para verificar que no exista ningn error. Si existe un error se mostrara en la ventana messages que se encuentra en la parte de abajo.

Fig. 1.15 si no existe ningn error se da clic en el botn copile+link que se encuentra en la barra de herramientas y sirve para ingresar la programacin al robot.

Fig. 1.16 por ultimo para que corra la programacin, es decir, para que el robot haga los movimientos que le hemos ordenado es necesario dar clic en el botn start que se encuentra en la barra de herramientas.

Fig. 1.17: El robot ya est programado y ejecuta las rdenes que le fueron introducidas. Fig. 1.13 el robot est programado.

Fig. 1.13 el robot est programado.

Fig. 1.13 el robot est programado.

Fig. 1.17 el robot est programado.

Fig. 1.17 el robot est programado.

Fig. 1.17 el robot est programado.

Fig. 1.17 el robot est programado.

CONCLUSIN
Es muy importante hoy en da contar con la ayuda de robots que aligeren el proceso de cualquier trabajo que se dese realizar, elaborar este tipo de programacin nos ayudar mucho en un futuro en nuestra formacin como profesionistas puesto que la robtica es una ciencia muy completa, misma que nos abrir muchas puertas en el mbito laboral ya que se sabe que hoy en da todo se realiza con procesos automatizados y con la ayuda de software que obedecen ordenes en base a un lenguaje de programacin. Haber realizado esta pequea programacin en COSIMIR me sirvi de mucho ya que he comprendido la gran importancia que tiene la robtica y la automatizacin en la industria y en la vida diaria.

BIBLIOGRAFIA

Manual de cosimir- PDF. http.www.taringa-la esenia de la robotica. Com.mx http. www. Rincondelvago-que es automatizacin historia.com.mx