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Introduccin
Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
Introduccin (cont.)
Cinemtica Cinemtica directa Valor de las coordenadas articulares (q0, q1, ..., qn) Cinemtica inversa Posicin y orientacin del extremo del robot (x, y, z, , , )
Cinemtica Inversa
Dada la posicin del efector final y la longitud de cada enlace, encontrar los ngulos de las articulaciones. El objetivo consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)expT para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. El procedimiento de obtencin de las ecuaciones es dependiente de la configuracin del robot.
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En muchas aplicaciones, el problema cinemtico inverso se debe resolver en tiempo real (por ejemplo, seguir una determinada trayectoria). Una solucin de tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el momento adecuado. Al contrario de lo que ocurra en el problema cinemtico directo, con cierta frecuencia la solucin del problema cinemtico inverso no es nica; existiendo diferentes n-tuplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y orientan el extremo del robot del mismo modo. En estos casos una solucin cerrada permite incluir determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la ms adecuada posible.
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Nmero de GDL del manipulador > Nmero de GDL que requiere la tarea.
Infinitas soluciones
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Mtodos geomtricos: Se suele utilizar para las primeras variables articulares, uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas. Por matrices de transformacin homognea: Despejar las n variables qi en funcin de los componentes de los vectores n, o, a y p. Desacoplamiento cinemtico: En robots de 6DOF, separacin de orientacin y posicionamiento. Soluciones numricas (iterativas): No aplicables en tiempo real.
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Mtodos Geomtricos
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo. El procedimiento se basa en encontrar un nmero suficiente de relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos.
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A continuacin se muestra la asignacin de sistemas de referencia segn los criterios de DH con el robot situado en su posicin de partida (q1 = q2 = 0), y los valores de los parmetros de DH.
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ai cos i sen i 0 cos sen cos cos sen d sen i i i i i i i i Ai 1 = sen i sen i sen i cos i cos i d i cos i 0 0 0 1
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tipo de mordaza paralela que es ortogonal a los dedos del brazo del robot. s = Vector de deslizamiento de la mano. Est apuntando en la direccin del movimiento de los dedos cuando la pinza se abre y se cierra. a = Vector de aproximacin de la mano. Est apuntando en la direccin normal a la palma de la mano (placa de montaje de la herramienta). p = Vector de posicin de la mano. Apunta desde el origen del SC de la base hasta el origen del SC de la mano, que se suele localizar en el punto central de los dedos totalmente cerrados.
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Desacoplamiento Cinemtico
Los procedimientos vistos permiten obtener los valores de las 3 primeras variables articulares del robot, aquellas que posicionan su extremo en las coordenadas (Px, Py, Pz) determinadas, aunque pueden ser igualmente utilizadas para la obtencin de las 6 a costa de una mayor complejidad.
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Referencias Bibliogrficas
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill. 1987. Cinemtica. URL: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r 166/r78/r78.htm. Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M. J. y Sandoval R. R. Diseo propio y Construccin de un Brazo Robtico de 5 GDL. URL: http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivo s/Art2Junio08.pdf. ROBOLAB. URL: http://www.aurova.ua.es/robolab/ejsSystem.ht m.
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Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides
Profesora e Investigadora Universidad de Costa Rica Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica Sitio Web: E-Mail: Redes Sociales: http://www.kramirez.net/ kryscia.ramirez@ucr.ac.cr kryscia.ramirez@ecci.ucr.ac.cr
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