QUMICA Y BIOTECNOLOGA

FACULTAD DE CIENCIAS
FSICAS Y MATEMTICAS
UNIVERSIDAD DE CHILE
DEPARTAMENTO DE INGENIERA
IQ5307 - Dinmica y control de procesos
Captulo 3: Control Clsico
Primera parte: Control Feedback
J. Cristian Salgado - jsalgado@ing.uchile.cl
Departamento de Ingeniera Qumica y Biotecnologa
Universidad de Chile
Semestre Primavera 2013
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Logros de aprendizaje
Al nal de esta seccin el alumno

Identica un lazo cerrado de control Feedback

Comprende los problemas de servo control y de regulacin

Conoce las caractersticas los controladores bsicos: P, PI y PID

Analiza la respuesta de un lazo cerrado utilizando el criterio de ubicacin de polos y la

matriz de Routh.
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Modelo de entrada y salida
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
Servo control v/s regulacin
Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto
Considere un sistema en modelo de entrada y salida
T(t) F
i
s
T(t) F
s
Calefactor
T(t) V
s
q
Perturbacin (d)
Variable
manipulable (m)
Salida (y)
Proceso
m
d
y
Proceso
m
y
El objetivo de control es mantener T en un cierto setpoint i.e. T T
sp
frente a cambios en la
perturbacin T
i
(regulacin) y cambios en la referencia (servo control).
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Modelo de entrada y salida
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
Servo control v/s regulacin
Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado
T(t) F
i
s
T(t) F
s
Calefactor
T(t) V
s
q
TT
TC T
sp
Perturbacin (d)
Variable
manipulable (m)
Salida (y)
Proceso
d
m y
Actuador
c
Controlador
e
Sensor
y
M
y
SP
+
-
N.B. que este esquema ese conoce como feedback negativo ya que se pretende que la
diferencia entre la variable medida y el setpoint tienda a cero, i.e. se busca reducir el error.
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Modelo de entrada y salida
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
Servo control v/s regulacin
Servo control v/s regulacin
Servo control En el problema de servo control (d

(s) =0) se busca que el sistema se

mantenga en un setpoint determinado. Note bien que este setpoint no
necesariamente es constante (setpoint tracking).
Regulacin En el problema de regulacin (y

sp
(s) =0) se busca que el sistema se mantenga
en un setpoint determinado an cuando el sistema esta expuesto a
perturbaciones.
Note que es usual analizar la dinmica de los sistemas bajo control analizando los problemas de
servo control y regulacin por separado Principio de superposicin.
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Tipos de controladores
Controlador Proporcional (P)
Controlador Proporcional Integral (PI)
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Tipos de controladores
Tipos bsicos de controlador basados en la seal de error.

Proporcional P.

Proporcional Integral (PI)

Proporcional Integral Derivativo (PID)

Proceso
d
m y
Actuador
c
Controlador
e
Sensor
y
M
y
SP
+
-
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Tipos de controladores
Controlador Proporcional (P)
Controlador Proporcional Integral (PI)
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Controlador Proporcional (P)
La seal que sale del controlador se dene como:
c(t) =K
C
e(t)+C
S
(1)
L

(s)
e(s)
=G
C
(s) (2)
G
C
(s) =K
C
(3)
donde K
C
es la ganancia del controlador
Notar bien que...
Los controladores P son descritos por la ganancia del controlador K
C
o por su banda
proporcional PB =100/K
C
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Tipos de controladores
Controlador Proporcional (P)
Controlador Proporcional Integral (PI)
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Controlador Proporcional Integral (PI)
La seal que sale del controlador se dene como:
c(t) =K
C
e(t)+
K
C

I
_
t
0
e(t)dt +C
S
(4)
L

(s)
e(s)
=G
C
(s) (5)
G
C
(s) =K
C
_
1+
1

I
s
_
(6)
donde K
C
es la ganancia del controlador y
I
es la constante de tiempo integral.
Notar bien que...
Un controlador PI puede eliminar errores pequeos en la entrada pero si el error no es eliminado
rpidamente la accin del controlador aumentar hasta saturar su salida.
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Tipos de controladores
Controlador Proporcional (P)
Controlador Proporcional Integral (PI)
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
La seal que sale del controlador se dene como:
c(t) =K
C
e(t)+
K
C

I
_
t
0
e(t)dt +K
C

D
de
dt
+C
S
(7)
L
G
C
(s) =
c

(s)
e(s)
(8)
=K
C
_
1+
1

I
s
+
D
s
_
(9)
donde K
C
es la ganancia del controlador,
I
es la constante de tiempo integral y
D
es la
constante de tiempo derivativo.
Notar bien que...
El trmino derivativo anticipa la seal de error (la estima en funcin de la derivada) y genera una
seal proporcional a la tasa de cambio del error. Desventajas en el caso de e constante o
ruidoso.
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Diagrama de bloques
Respuesta en lazo cerrado
Diagrama de bloques para la respuesta en lazo cerrado
+
-
G (s)
C
G (s)
F
G (s)
d
G (s)
P
G (s)
M
y
SP
e c

d
y

y
M
+
+
Proceso
Cul ser la funcin de transferencia entre y

sp
(s) y y

(s)? y entre d

(s) y y

(s)?
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Diagrama de bloques
Respuesta en lazo cerrado
Respuesta en lazo cerrado
+
-
G (s)
C
G (s)
F
G (s)
d
G (s)
P
G (s)
M
y
SP
e c

d
y

y
M
+
+
Proceso
y

(s) =
G
C
G
F
G
P
1+G
M
G
C
G
F
G
P
. _ .
y

sp
(s) +
G
d
1+G
M
G
C
G
F
G
P
. _ .
d

(s)
G
SP
G
load
Funcin de transferencia Funcin de transferencia
para el problema servo para el problema de regulacin
d

(s) =0 y

sp
(s) =0
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Efecto de un controlador P en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador P en un sistema de segundo orden
Efecto de un controlador I en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador D en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador PI y PID en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador P en un sistema de primer orden
Suponiendo primeros ordenes para el proceso G
P
(s) =K
P
/(
P
s +1) y para la perturbacin
G
d
(s) =K
d
/(
P
s +1) y adems que G
M
=G
F
=1. La respuesta para el lazo cerrado ser:
y

(s) =
K

P
s +1
y

sp
(s)+
K

P
s +1
d

(s) (10)
donde, K

P
=
K
P
K
C
1+K
P
K
C
, K

d
=
K
d
1+K
P
K
C
,

P
=

P
1+K
P
K
C
Note bien que...

Se mantiene el orden del sistema (primer orden)

La constante de tiempo y la ganancia esttica se reducen

Existe un offset en la regulacin y en el servo control distinto de cero, offset =y

y
sp
=0
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Efecto de un controlador P en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador P en un sistema de segundo orden
Efecto de un controlador I en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador D en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador PI y PID en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador P en un sistema de segundo orden
Suponiendo un segundo orden para el proceso G
P
(s) =K
P
/(
2
s +2+1) y adems que
G
M
=G
F
=1. La respuesta para el problema servo (d

(s) =0) en lazo cerrado ser:

y

(s) =
K

2
s
2
+2

s +1
y

sp
(s) (11)
donde, K

P
=
K
P
K
C
1+K
P
K
C
,

_
1+K
P
K
C
,

_
1+K
P
K
C
Note bien que...

Se mantiene el orden del sistema (segundo orden)

La ganancia esttica, el factor de amortiguacin y el periodo de oscilacin decrecen (un

sistema sobre amortiguado puede volverse subamortiguado!)

Un aumento de K
C
producir un sistema con una respuesta ms rpida, con ms overshoot
y mayor decay ratio
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Efecto de un controlador P en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador P en un sistema de segundo orden
Efecto de un controlador I en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador D en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador PI y PID en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador I en un sistema de primer orden
Suponiendo un primer orden para el proceso G
P
(s) =K
P
/(
P
s +1) y adems que G
M
=G
F
=1.
La respuesta para el problema servo (d

(s) =0) en lazo cerrado ser:

y

(s) =
1

2
s
2
+2

s +1
y

sp
(s) (12)
donde, K

P
=1,

=
1
2
_

I

P
K
P
K
C
,

=
_

I

P
K
P
K
C
Note bien que...

Aumenta el orden del sistema (de primer orden a segundo orden)

La respuesta puede ser ms lenta que un sistema de primer orden

La ganancia del sistema en lazo cerrado es igual a 1, luego el offset es 0!

Un aumento en K
C
provoca una respuesta ms rpida pero puede hacer oscilar el sistema
(overshoot)
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Efecto de un controlador P en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador P en un sistema de segundo orden
Efecto de un controlador I en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador D en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador PI y PID en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador D en un sistema de primer orden
Suponiendo un primer orden para el proceso G
P
(s) =K
P
/(
P
s +1) y adems que G
M
=G
F
=1.
La respuesta para el problema servo (d

(s) =0) en lazo cerrado ser:

y

(s) =
K
P
K
C

D
s
(
P
+K
P
K
C

D
)s +1
y

sp
(s) (13)
Note bien que...

El orden del sistema se mantiene

Mientras ms alta la constante derivativa (

D
) ms lenta la respuesta

En sistemas de alto orden este controlador provoca estabilizacin de la respuesta

J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Efecto de un controlador P en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador P en un sistema de segundo orden
Efecto de un controlador I en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador D en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador PI y PID en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador PI y PID en un sistema de primer orden
PI :

Orden del sistema crece (accin integral)

Offset es eliminado (accin integral)

Aumento en K
C
produce sistemas con respuesta ms rpida pero
oscilatoria (overshoot)
PID :

Sistema se estabiliza (accin derivativa)

Se puede aumentar K
C
sin aumentar demasiado el overshoot (accin
derivativa)
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico
Control Feedback
Controladores
Respuesta en lazo cerrado
Efecto del controlador en la dinmica del lazo cerrado
Efecto de un controlador P en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador P en un sistema de segundo orden
Efecto de un controlador I en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador D en un sistema de primer orden
Efecto de un controlador PI y PID en un sistema de primer orden
Preguntas
http://www.phdcomics.com
J. Cristian Salgado - http://www.cec.uchile.cl/ jsalgado IQ5307 - Captulo 3: Control Clsico