10

Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eie fijo

Moolmbnn dc otacn fu uu

batbrtw iI balla. (A'1986

John Teewe Turne1 FPG

Iatenwtbrcl)

uando un eueqpo extendido, como una rueda, $ra alrededor de su eje, no puede nahzarse su movimiento considerndola eomo una partcula, ya que en cualquier instante sus diferentes componentes iendrn velocidades y aceleraciones diferentes. Por esta taz6o, s .onEiGte considerar un objetb extendido como un nmero grande de partculas, cada una con velocidad y aceleracin propias. El estudio de la rotacin de un cuerpo se simplifica en gran parte suponiendo que es rgido. Un cuerpo rgido se define como aquel que no es defor- Cuerpo rgido que las distancias entre todos sus pares de partculas permamable, r"" "l "tr necen constantes. iodos los cuerpos reale en la naturaleza son deformables hasta cierto punto; sin embargo, el modelo de cuerpo rgid9 que se utilizar es til en muchos casos en los q,r l" deformacin es despreciable. En este captulo se analiz arla rotacin de un cuerpo rlgido alrededor de un eje fijo, comnmente conocido como eie de totacin. En el captulo ll se presentarn con detalle la naturaleza vectorial de las cantidades agulares, las rotaciones en el espacio y el concepto de momento angular.

rO.1 VELOCTDAN Y ACMT,F:AAi]I(}I{

ANCTILANAS

En la figura l0.l se muestra un cueq)o rlgido plano de forma arbitraria restringido al plano ry, g gira alrededor de un eje fijo que pasa por o y es perpendicula al plano de a figuta. Una partcula del cuerpo situada en P est a una distancia

iL

252

r0 RorAcrN DE uN cuERpo RfcrDo ALREDEDoR DE uN EJE FrIo

fiia r del origen y gra describiendo una circunferencia de radio r alrededor de O. De hecho, toda paftcula del cuerpo describe un movimiento circular alrededor de O. Resulta conveniente representar la posicin del punto P con sus coordenadas polares (r, 0). En esta representacin, la nica coordenada que cambia con el tiempo es el ngulo 0; r permanece constante. (En coordendas rectangulares,'tanto r como y variancon el tiempo.) Cuando la partcula se mueve a lo largo de la circunferencia a partir del eje r positivo (0 : 0) hasta.el punto P, se mueve describiendo un d" longitud s,ll cual est relacionado con la posicin angular 0 mediante "t" la relacin

Figura l0.l Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo a travs de O perpendicular al plano de la figura (eje z). Ntese que la partcula en P gira en un crculo de radio r centrado en O.

s: r0 0:sfr
ecuacin tO.fb.

(10.1a)

(l o.lh)

crculo, por consiguiente es un nmero puro. Sin embatgo, menciona a la unidad de 0 como radin (rad), donde

Es importante hacer notar las unidades de 0 segn queda expresado por la El ngulo 0 es la raz6n de la longitud el arco y el radio del

poi lo comn

se

un rael m el ngulo sustentado por la longitud de arco igual al radio del

arc(!. Ya que la eircunferencia de un crculo es2m, se deduce que 3600 corresponde a

un ngulo de 2rr/r rad, o bien Ztr rad (una revolucin). De donde, f rad : 3600 l2r : 57.30. Para convertir un ngulo en grados a uno en radianes, puede aplicarse el hecho de que 2r raanes : 3600; as
0 (rad)

,h

(deg)

es igual a rls rad, y 4so es igual rl4 rad,. cuando la partcula se mueve desde p hasta e (Fig. l0.z) en un tiempo 6, el radio vecto bTre un ngulo a,0: 0z- 0r, es igual al desph"l ".t"1 miento angular. Se define la velocidad angular media , (omeg) como la raz6n entre este desplazamiento angular y el intervalo d6 tiempo a?l
s

Por ejemplo, 60o

--:-

00-0, Le tz- \ Lt

(10.2)

se define como el

a cero:

En analoga con la velocidad lineal, la velocidad angular instantnea, @, lmite de la raz6n dada en la ecuacin 10.2, cuando A tiende

Figura 10.2 Una partcula

sobre

5ernpo Af : 2 - 1 , el radio vector Cecribe un ngulo LX = 0 -: h.

un cuerpo gido girando se mueve desde P hasta Q a lo largo del arco de un cculo, En el intervalo de

a =;_lm At-+0

Ag

Lt

*dt

(10.3)

La velocidad angular tiene unidades de rad/s, o sea, s-r, ya que los railianes no tienen dimensiones. Se adoptar la convencin deq.r""i ee fio de rotacin para el cuerpo rgido es el eje z, como se indica en la figura 10.1. Se tomar c.'l como positiva cuando 0 est creciendo (movimiento en sentido contrario a las manecillas del reloj) y negativo cuando d est decreciendo (movimiento en sentido de las manecillas del reloj). Si la velocidad angular instantnea de un cuerpo cambia desde co1 hasta co2
en un intervalo de tiempo At, el cuerpo tiene una aceleracin angular. La
aceleracin angular media a (alfa) de un cuerpo que gira se define la razn del cambio en la velocidad angular al intervalo de tiempo a: "orrro

ro

crNEMTrcA DE r.A RorActr.l: ltovlMIENTo DE RorAclN cot AcELERActN

coxstaurn

253

(Do

- (Dt LAI --Lt h,-h

(10.4)

As'leracin angular promedio

En andoga con la aceleracin lineal, se define la aceleracin angular instantEr como el lmite de la raz6n Lol Lt cuando Af tiende a cero:

aa

A+O

Im

9:kilt
^

(ro.s) figffi::n

angurar

es

La aceleracin angular tiene unidades de rad/sz, o sea s-2, Obsrvese que positiva cuando o est creciendo en el tiempo, y negativa cuando c est

decreciendo en el tiempo.

Para la rotacin alrededor de un eie fiio se oe que todos las pattlcwlas cverpo gido tienenla misma oelocidad angular y ln misma aceleracin anginr. Es deeir, la a y la a caraterizan al cuerpo rgido completo. Aplicando esias cantidades se puede simplificar mucho el anlisis de la rotacin de un euerpo gido. Obsrvese que el desplazamiento angular 0, la velocidad angular or y angular o, son anlogos al desplazamiento lineal (r), la velocidad i" ""l"t"cin (r) y la aceleracin lineal (a), respectiv_amente, para el movimiento unilineal mensional que se analiz en el captulo 3. Las variables 0, @ y a difieren dimensionalmente de las variables , D Y slo en un factor de longitud. Ya se indic en qu forma se determinan los signos para cd y para a; sin embargo, no se ha especificado la direccin en el espacio asociada con estas cantidads vectorialo.i P"tu la rotacin alrededor de un eje fijo, la nica direccin en el espacio que especifica de manera nica este tipo de movimiento es la direccin a lo laigo del propio eje de rotacin. Sin embargo, tambin debe tomarse una decisin acerca del sentido de estas cantidades, es decir, si apuntan hacia afuera o hacia dentro del plano de la figura 10.1. Como ya se mencion, la direccin de o, es a lo largo del eie de rotacin, el cual corresponde al eie z enlafigura 10.1. Por convencin, se toma la direccin de c como hacia afuera del plano del diagrama cuando la rotacin se realiza en sentido contrario de las r-nanecillas del reloj, y hacia dentro del plano del diagrama cuando la rotacin corresponde al sentido de las manecillas del reloj. on el fin de mostrar todava ms esta convencin, resulta conveniente utilizar la regla de la mano derecha que se muestra en la figura 10.3a; los cuatro dedos de la mano derecha se curvan en la direccin de la rotacin; el pulgar derecho extendido apunta en la direccin de <. En la figura f0.3b se ve que r,l tambin se encuentra en la direccin de avance de un tornillo de cuerda derecha que gire de manera anIoga. Por ltimo, el sentido de a se deduce a partir de su definicin com o deoldi; es el mismo que el de c.r si la rapidez a_ngular -co (magnitud de co) est creciendo en el tiempo, y es antiparalelo a c,r si la rapidez angular est decreciendo en el tiempo.
d"el

+.li

{:;}.\J}iL{TIilA I}E I,A Rff'I'iilI]\: kf,t )VI:l,{ l}:N :f {} DE ITOTACIN CON A.{: ilX,}: ii.4 {lI S {:{ }"{ST'{NTH
b)

En el estudio del movimiento lineal se encontr que la forma ms sencilla de movimiento acelerado que pod a analizarse es aquel con aceleracin lineal
r Aun cuando aqu no se demuestra, la velocidad angular instantnea y la aceleracin angular instantnea son cantidad'es vectoriales, pero sus correspondientes valores promedio no lo son. Esto se debe a que el desplazamiento angular no es una cantidad vectorial para rotaciones finitas.

Figura

10.3 a) Regla de la mano derecha para determinar la direccin de la velocidad angular. b) La direccin de o est en la direccin de avance de un tornillo con cuerda
derecha.

254

ro RoTACTN DE UN CUERPO RfcrDO ATREDEDOR DE UN EJE FIIO

fO.l Comparacin de las ecuaciones cinemticas para movimientos de rotacin y lineal con aceleracin crnstante \
TABLA
Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo con c = constante. Variables: 0 y

Movimiento lineal oon

constante.
or

Variables: c y r:

@:@o+at 0: 0o* otst * latz e)2: aoz * 2a(0 - 0s)

* ost * laz o2: oo2 * Za(r - ro)

o

: Og*

x:

At

constante (Cap. 3). Del mismo modo, para el movimiento de rotacin alrede, dor de un eje fijo, el movimiento acelerado ms sencillo que puede analizarse es el que se realiza con aceleracin angular constante. A continuacin, se de. sarrollarn las relaciones cinemticas para el movimiento de rotacin bajo ace, leracin angular constante. Si se escribe la ecuacin 10.5 en la forma da : adt y se hace @: Q)o en e : 0 , podemos integrar directamente esta expresin:
;r

Hcuaeiones de la einemtic de

rotscin

(o.:

il::':,'

"'i.. l;t':i:..,;l:i:

constante)
e

(10.6) integrar una vez ms

Del mismo modo, al sustituir la ecuacin 10.6 en la 10.3

(con

0oents:

0), seobtiene

(10.7)
t\

Si se elimina

de las ecuaciones 10.6

10.7 se obtiene

(10.8)
Obsrvese que estas expresiones cinemtieas para el movimiento de rotacin con aceleracin angular constante tienen la rnisma forma que las correspondientes al movimiento lineal con aceleracin lineal constante haciendo las sustituciones - 0,D+ @, y a- a. En la tabla l0.l se proporciona una comparacin entre las ecuaciones cinemticas de los movimientos de rotacir y lineal. Adems, las expresiones son vlidas tanto para la rotacin del cuerpo rgido como para el momiento de una partcula alrededor de un eje fijo-

.j

Una rueda gira con aceleracin angular constante de 35 rad/sz. Si la velocidad angular de la rueda es de 2.0 rad/s s = 0, a) qu ngulo describe la rueda en
2s? 0

IIIMPI.{} l0.l Rotacin de una meda

- 0o: e)ot + tol

: (n.o

+)

(z s) +*(s.s

#) (2,)z
10.8 rad
t
5

...*$

IO.3 REI.ACIONES ENTRE CANTIDADES ANGUIIRES T LN'E{LE,S 255

1S"3 RE[,ACI{}]{S$ 3IN?-I1X C'tN?El].{$gs AHC.utR$

Y I,INfrAT,$.q

En esta seccin se obtendrn algunas relaciones tiles entre la velocidad y la aceleracin angulares de un cue{po rgido que gira, y la velocidad y aceleracin lineales de un punto arbitrario del cuerpo. Para hacerlo, debe tenerse presente que cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eie fiio, toda partcula del mismo se mueve describiendo una circunferencia cuyo centro est en el eie de rotacin (Fig. 10.4) En primer lugar, puede relacionarse la velocidad angular del cuerpo que gira con la rapidez tangencial, o, de un punto sobre 1. Dado que P se mueve describiendo una circunferencia, el vector veloeidad lineal siempre es tangente a la trayectoria circular, de aqu el trmino oelocidad, tangencial. La magnitud de la velocidad tangencial del punto P es, por definicin, ds/dt, en donde s es la distancia recorrida por el punto, medida a lo largo de la trayectoria circular. Si se recuerda que s : r0, y se observa que r es constante, se obtiene
,t:-:t,-

1/ dt'dt
=
flx)

d0
(10.9)

Figura 10.4 Cuando un curlp nr gdo gira alrededor de un t# Eio travs de O, el punto P tiene un 'F locidad lineal o, la cual es siempt tangente a la trayectoria circular & radio r. ',

f{el*cin cffitre rapide;: iinecl y

angular

Es decir, la rapidez tangencial de un punto en un cue{po $do que gira es igual a la distancia a la que se encuentra ese punto respecto del eje de rotacin multiplicada por la velocidad angular. Por lo tanto, aunque todo punto del rgido tiene la misma velocidad angular, no todos los puntos tienen la "rr"tpo misma velocidad lineal. En efecto, la ecuacin 10.9 indica que la velocidad lineal de un punto del cuerpo giratorio aumenta a medida que uno se mueve hacia afuera del centro de rotacin hcia el borde, tal como se esperara en forma

intuitiva.
Es posible relacionar la aceleracin angular del cuerpo rgido que gira con la componente tangencial de la aceleracin lineal del punto P tomando la derivada de o respecto al tiempo:

vtdt'dt
a :-:f
. !]':::l::;]]] :|:|l

s
:

do
-

ft'tt,L, ,,

(ro.1o)

Es decir, la componente tangencial de la aceleracin lineal de un punto de un cuerpo gido que gira es igual a la distancia a la que se encuentra ese punto respecto del eje de rotacin multiplicada por la aceleracin angular. En el captulo 4 se encontr que un punto que describe una trayectoria circular experimenta una aceleracin centrpeta o radial de magnitud o2/r y dirigida hacia el centro de rotacin (Fig. 10.5). Como t) r@, para el punto P del

cuerpo rgido que gira, esta componente radial de

expresar como

la aceleracin se puede

fl
o
a

riffi
o:Jffi:JTr2'61 :ffil

(ro. r l)
Figura

La aceleracin lineal total de la partcula es r, : a, * a,. Por consiguiente, Ia magnitud de la aceleracin lineal total del punto P sobre un cuerpo rgido que gira est dada por (10.12)

10.5 Cuando un cuerpo rlgido $ra alrededor de un eie fiio que pasa a travs de O, el punto P

experimenta una aceleracin tangencial, t, y una aceleracin centrpeta, ar \.a aceleracin total de este punto es - at * d,

256
!

l0 RorAcrN DE uN cuERpo RfcrDo ALREDEDoR DE uN EJE FrJo

HJf,[,ql'I.t]

i].:,: ti;i i:+.]rr;lirr,rr;i

L,0

: :

dez de 33 revoluciones/min y tarda 20 s para llegar al re poso. a) Cul es la aceleracin angular del tornamesa, su-

El tornamesa de un tocadisco $ra al inicio con una rapi-

- 0o:

e)ot

+g,tz

19.46(20) + +(- 0. 17gX20)21 rad

34.6 rad

poniendo que la aceleracin es uniforme?

Recurdesequel rev angular inicial e

= Ztrrad,,entonceslavelocidad

Esto corresponde a 34'6

+2r

rev' o bien 5'51 rev'

c) Cules son las magnitudes de las componentes ra-

(00:(',

#)

(r,

#) (# +) : 3 46 rad/s
co

dial y tangencial de la aceleracin lineal de un punto sobre el borde para = 0? Se aplica la relacin a: re, y a": raz, para obtener

Al aplicar @: e)o* at y el hecho de que

20 s, se obtiene

: 0 en :

o: -* -

3'46-rad/s

at: ra: (14",", (o.1zs +) : -o.rzg

radfse

z.4L

cmlsz

20s

a,:
es

r(Dz

en donde el signo negativo indica una desaceleracin angular (c,r est disminuyendo).

: (t4"-) (s.+o : +)t

168 cm/se

b) Cuntas rotaciones efecta la tornamesa antes de

quedar en reposo?

Se aplica
desplazamiento

la ecuacin 10.7 y se encuentra que

1Su._la;

-, Si el radio de la tornamesa es de 14 cm, cul la rapidez inicial de un punto en el bdrde? 48.4 cm/s

el

"i

39

r
*T-

Considrese un cuerpo rgido como una coleccin de partculas pequeas y supngase que gira alrededor del eje fijo z con una velocidad angular , (fig. 10.6). Cada partcula del cuerpo tiene cierta energa cintica, determinada por su masa y velocidad. Si la masa de la i-sima partcula es rn y su rapidaz as t), la energla cintica de la partcula es

Kt: bnPrz
Figura lO.Q Un cuerpo rlgido que gira alrededor del eje a con una ve. locidad angular ss. La energla cin6 tica de la partcula de masa ral, es t'zm)i2. La energa cintica total
del cuerpo esllotz.

Con el fin de seguir adelante, debe recordarse que aun cuando todas las partculas del cerpo gido tienen Ia misma velocidad angular, c,r, las velocidaes hneales por separado dependen de la distancia r, respecto al eje de rotacin segn la expresi6n or: r{D (Ec. 10.9). La energa cintica totaldel cuerpo rgido que gira es la suma de las energas cinticas de las partculas individuales:

>Iq :Zhnrq'

*\mrrrr)Z
(10. r 3)

K: tr(>*,,f)r,

en donde se ha extrado c2 eomo factor comn de la suma, ya que es comn a todas las partculas. La cantidad que se encuentra entre parntesis es una propiedad del cuerpo gido conocida como momento de inrcia, /:

I
Si se

* }mr4'

(10.14)

utiliza esta notacin, es posible expresar la energa cintica del cuerpo rgido giratorio (Ec. 10.13) como

g:

llate

(10.15)

IO.4 ENERGA CINTICA DE

de la definicin de cantidad de movimiento lineal se ve que tiene las diMLz (kg . m2 en unidades del SI, y g . cmz en unidades del cgs). sta {Fempena el papel de masa en todas las ecuaciones rotacionales. Aun cuando c comn referirse a la cantidad *Icr' como energa cintica rotacional, debe llorse notar que no se trata de una nueva forma de energa. Es una energa cirtice comn ya que se obtuvo a partir de la suma de todas las energas cintiw; individuales de las partculas contenidas en el cuerpo rgido. Sin embargo, . forrra de la energa cintica dada por la ecuacin 10.5 es muy conveniente al :lrtr con movimiento de rotacin, siempre que se sepa en qu forma calcular l. Es importante que se reconozcalaanaloga entre la energa cintica asociada con el movimiento lineal +rno2, y la energla cintica de la rotacin, *Iao. Las candades / y o en el movimiento de rotacin son anlogas amy o del moviniento lineal, respectivamente. En la seccin que sigue se describir cmo calcular los momentos de inercia para los cuerpos rgidos. Los ejemplos siguientes nn6trarn cmo calcular los momentos de inercia y la energa cintica de rota.:t

T.A

ROTACIO}-TAL

ffi

-;dr*

Frtir

ein para una distribucin de partculas.

EJEMPLO

t{},3

La mol,fu:ula de nxgeno

Considrese la molcula diatmica de odgeno, 02, la cual est girando en el plano ry alrededor del eiez. A la temperatura ambiente, la separacin "media" entre los dos tol0-r0 m (los tomos son tratados mos de oxgeno es cpmo masas puntuales). a) Calclese la cantidad de movimiento lineal de la molcula alrededor del eje z.

l.2l x

Como la masa de un torno de oxgeno q 2.77 x 10-26 kg, y la distancia de cada tomo al eje z e dr2,la cantidad de movimiento lineal alrededor del eie z es

t:Z*,,r: *(*)' . *(!r)' :ry

: (ry
:
1012

r.g)tr.er x ro-,0 m)!

Figura

1.95 X 10-.o

kg.-t

10.7 (Ejemplo 10.4) Todas la partculas estn fijas a las distancias mostradas. La cantidad de momiento lineal depende del eje alrededor del cual se est evaluando.

b) Si la velocidad angular en torno al eje z q 2.0 x

rad/s, cul es la energa cintica de rotacin de la
molecula? dad de movimiento lineal alrededor del eje V y la energa cintica de rotacin alrededor de ese eje. En primer lugar, obsrvese que las partculas de masa ,n que se encuentran sobre el eje y no contribuyen a I, (es decir, para estas partculas / = 0 respecto a este eje). Al aplicar la ecuacin 10.14, se obtiene

y: llap : +(1.e5 x 10-{6 ks'-r) (n.o *

:3.89 X 10-22 I

'0"+)

lr:Z*rqz ges

Maz

* Maz:

2Ma2

Esto tiene aproximadamente un orden de magnitud menor

que la energa cintica promedio asociada con el movimiento de traslacin de la molecula a la temperatura ambiente, la cual es de unos 6.2 x 10-21I. EtrEMPLO 10.4 Cuatro partculas rotando Cuato masas puntuales estn sujetas en las esquinas de un marco de masa despreciable que se encuentra en el plano xA Fig.l0.7). a) Si la rotacin del sistema ocurre en torno al eje y con una velocidad angular t,t, encuntrese la canti-

Por lo tanto, la energa cintica de rotacin en torno al eje

Y: llro2 :

(ZMaz)az

Mazaf

El hecho de que las masas m no entren en el resultado tiene sentido, puesto que estas partculas no tienen movimiento alguno respecto al eje de rotacin elegido; entonces no
tienen energa cintica.

958

ro RCrrAcIN DE uN cuERpo

RfcrDo ALREDEDoR DE uN

EJE

FrIo

b) Supngase ahora que el sistema gira en el plano ry eo tomo a un eie que pasa por O (eie z). Calcrllese la cantidsd de movlmiento lineal respecto al eje z y la energfa cioce de rotacin alrededor de este eje. Como r, de la ecuacin 10.14 es la distanciaperpendi-

afu al 4e de rotacin,

lr- \m1t -

:m

se

obene'

Si se comparan los resultados obtenidos en los incisos a y b, se concluye que la candad de movimiento lineal y, en @rleecuencia la energla cintica de la rotacin asociada con rna rapidez angular dada, dependen del eje de rotacin. En el inciso b era de esperarse que el resultado incluyera todas las masas y todas las distancias ya que todas las

Ma2 * Maz

mbt

mbz

pardcrrlas estn en movimiento debido a la rotacin del plano y, Es ms, el hecho de que la energla cintica obtenid ea d iDciso o sea menor que la obtenida en el inciso b inca que haba que realizar menos esfuerzo (trabajo) psn pou al sistema en rotacin alrededor del eje U que

K: {rttf :

(ZMas

flfiz)oz

aledcdor d 6e z.

l.S ALtlut"i} fttl MOIL\Tu: IIE I\ERCIA

evaluar la cantidd de mcn{mitnto lineal de un cuerpo rgido imaginndolo como si estuviera dividido ea eernentos de volumen, cada uno con masa Am. Ahora se puede utilizr I dtfinicifin I: )l Atn ytomarellmitede esta suma cuando .Lm - 0. En esb Hmite, [a suma se trasforma en una integral tomada sobre todo el arerpo, donde r es la distancia perpendicular al eje de rotacin desde el elemento Am. Por lo tanto,
Se puede

(10.

l6)

Para evaluar la cantidd de movimiento lineal utilizando la ecuacin 10.16, es necesario expresar el dmento de masa dm entrminos de sus coordenadas. Es comtn definir une densidd de masa en varias formas. Para un cuerpo tridimensional, por lo genrat s usa la denstdad oolurntrica local, es decir, la rnufl por unidd fu ooIumen En este caso, puede escribirse

p:#To
dm: NV

#:y,

Por lo tanto, es posible rpresar la qantidad de movimiento lineal en la forma

r:

Ir*av

Si el cuerpo es homogneo, entonces p es constante y puede evaluarse la in-

tegral para una geometra conocida, Si p no es constante, entonces debe especificarse su variacin con la posicin. Al considerar un objeto en la forma de una lmina de espesor uniforme , resulta conveniente definir una densidad superficial o: !t, la cual significa rnosa por unidad de rea. Por ltimo, cuando la masa est distribuida a lo largo de una barra uniforme de rea A de seccin trasversal, suele utilizarse la densidad lineal, )r: pA, en donde \ se define como la masa por unidd dc longitud.

ros
EIEMPLO 10.5 Arp rniforme Eruatese la candad de movimiento lineal de un aro dforne & masa M y rao R alrededor de un eje perpen-

crruulDExouElrfiFDsErffir lll
dm:

,,-

In

I::,"f a.:y I:, f&

dcllr d plano del mismo y que pasa por su centro (Fig.

r0.8).

:#

[f]::,: #uns

Ejercicio 3 Calclese Ia cantidad de movimiento linal de un barra l$da uniforme alrededor de un eje perpendicular a la barra que pase a travs de un extremo (eie y'), Obsrvese qu clculo requiere que los lmites de la integracinseandesder = 0hasta x: L.
Respuen

trUtz.

EIEMPLO t0.? {iilinrht rtlrrirr trifrtnt' Un cilindro slido uniforme tiene un radio R, masa M y

lon$tud L. Calclese su cantidad de movimiento lineal

alrededor de un eje que pase por el centro a lo largo de su
Irryura 10.8 (Eiemplo f0.5) Todc lc elementc de masa de un o uniforme estn a la misma distancia de O.

longitud (el eie a de la figura 10"f0).

Soluciot Todos los elementos de masa se encuentran a

una misma distancia

r = B del eje, por lo que, si se aplica

para la cantidad de moviqtrc pasa por O:

la ecuacin 10.16,

se obtiene

miento lineal respecto

eie

,: I* drn:n' Ia*: ,ffi

EJEMPTO

10.6

Barra r{gida uniforme D

Figura 10.10 @iemplo 10.7) Calculando para un cilindo slido uniforme.

Calclese la cantidad de movimiento lineal de una barra rl$da de lon$tud L y masa M (Fig. 10.9) respecto a un eje perpendicular a la misma ("je y) que pasa por su centro de
masa.
U,

f ahededor

de un eje z

Solucin En este ejemplo, es conveniente dividir el cilindro en cascarons cillndricos de radio r, espesor dr y lon$tud L, como se indica en la figura, r0.10. En este ca-

s, s

con lo cual se hace ms direeto el clculo de I. El volumen de cada cascarn es el rea de su seccin trasversal mulplicada por la longitud, o sea, dV = dA ' L = (Ztt dr)L, Si la masa por unidad de volumen es /, la masa de este elemento diferencial de volumen q dm: pdV : P

eligen los cascarones cillndricos porque se desea que todos los elementos de masa dm tengan un solo valor de r,

ZnrL dr. Sustituyendo

se

esta erpresin en la ecuacin 10.16,

obtiene

Figura

10.0

(Ejemplo 10.6) Una barra rfgida uniforme de longies

.

tud . La cantidad de movimiento lineal alrededor del eie y

menor que el de alrededor del eie g'

,,:

Ir,

d.m:ZnpL

I:- Or:#

Salucin El elemento sombreado

de anchura dr tiene una maa cr,n igual a la masa por unidad de longitud multipli-

y la densidad es

Sin embargo, como el volumen'total del cilindroes nRzL, p: MIV: MlnRzL. Si se sustituye esto

cada por el eletnento de lon$tud,

dr. Es decir, dnr

con

en el resultado anterior, se tiene

a". Si se sustuye esto en la ecuacin 10.16 Y L

,se

r = r,

obtiene

In:

lMRg

260

l0 RoTAclN pn UN cUERpo

nfcpo

ALREDEDoR DE UN EIE rTJo

f0.2 Momentos de inercia de cuerpc cpn diferentes geometras

TABLA

ddd

bomogeneoo

l, :

Aro o cascarn cillndrico

MRz

Cilindro hueco

L:;M(Rrz+Rzz)

Cilindro slido o
disco

Placa rectangular

r, =

)un'

,,: i*raz

bz)

Barra delgada y larga

,: $ur,

#
is

Barra delgada y larga

r:!u*

Cs

,4 t"

Esfera slid

"

: tun'

Cascarn edrico delgado

, :zun'

Como se vio en los eiemplos anteriores, los momentos de inercia de los cuerpos gidos que tengan geometra sencilla (alta simetra) se calculan con relativa faeilidad si"mpte. que el eie de referencia coincida con un eie de simetra. En la tabla 10.2 se listan, para algunos cue{pos rgidos comunes, los momentos de inercia respecto a eies especficos.2 El clculo de los momentos de inercia respecto a un eje arbitrario puede resultar un tanto incmodo, incluso para un cuerpo fuertemente simtrico, como una esfera. Al respecto, existe un importante teorema conocido como teorema de los eies paralelos, que a menudo simplifica el clculo de los momentos de inercia. Supngase que la cantidad de movimiento lineal respecto a cualqrrier eje que pase por el centro de masa es /". El teorema de los eies paralelos afirma que la cantidad de momiento lineal respecto a cualquier eie que sea paralelo al eje que pasa por el centro de masa y se errcuentre a una distancia D de l es
'Ieorema de ejer raralt,.i,i.'
2

l:

Io+ M

'(1b.17)

Los ingenieros ciles utilizan el concepto de cantidad de movimiento lineal para caracte.izi hs propiedades elsticas (ri$dez) de las estructuras cuando las gas estn cargadas. Por lo tanto se utiliza an en contexto de no rotacin con frecuencia.

r0.5

cficur

DE MoMEr{Tos

pe E}rgncfa 8l

del teorema de ejes paralelos Supngasq que un cuerpo gira en el plaeje que pasa por o, como se ve en la figura l0.ll, y que Xs coordenadas del centro de masa son x", U". Supngase tambin que el elemento Am tiene coordenadas r, u en relacin con el origen. Como este elemento se encuentra a una distancia r : Jffi del eje a, la cantidad de movimiento

rc.ry alrededor de un

'Ml

Uneal respecto a este eje que pasa por O es

, --

I* d*: J u, *

sz)d,m

Sin embargo, es posible relacionar las coordenadas x, A conlas coordenadas del centro de masa, x", U", y con las coordenadas relativas al centro de masa ' , A' , a travs de las relaciones r : r' * x. y A : A' * V.,Porlo tanto,

t:

[I@'

* r"), *

(a'

y.)zld.m
d.m

II{*')u

* (o)'lo* + z*"[ x' d.n * ,r"lr'

* (".0* a.,l[a^

(x' y' son las coordenadas del elemento de masa masa Ix' dm: !A' en relacin con el centro de masa). Finalmente, el ltimo trrrino de la derecha es simplemente MDz, ya que M y D2 -x.2 U.". Como consecuencia,

El primer trmino de la derecha es, por definicin, la cantidad de movimiento lineal respecto a un eie paralelo al eie z, que pase por el centro de masa. Los dos segundos trminos de la derecha son c-ero, ya que por definicin de eentro de

dm:0 .

se concluye

que

Id* -

I:1.+MDz

Figura l0.ll El teorema de ejes paralelos. Si la cantidad de momiento lineal alrededor de un eje perpencular a la figura a travs del centro de masa en c, es f", entonces Ia cantidad de movlmiento lineal alrededor del eje z e ln: I. *

MDt.

%2

ro

nor-{c!i on u}i cuERpo nfcno ALREDEDoR

DE uN EIE FIIo

Cocundcrcr de n.eso una barra rlgida u *"r" y longiill L cc,,'no en Lr figura 10.9. Encuntrese la cantidad de scq;Js:lno lineel de la barra alrededor de un eie perpen&arnirr l brre a travs de un extremo (eje A' en la finr ItJ,9.

*; = este eje y el eje paralelo a travfo de un "*tr"oro que LlZ, por el teorema de ejes paralelos se obtiene
r

: t"+ M : r MLz * * (r)'

rdr
i

Calclese la cantidad de movimiento lineal Ya que la cantidad de movimiento lineal de la b.rrr lrededor de un eje perpendicular a la barra a travs de nr centro de masa q ML2llZ, y gue la distancia entre
de la barra alrededor de un eje perpendicular a la barra y que pase a travs de ur punto x = Ll4,

i
r

I:

tMLe

l I

Cuando se ejerce en forma apropida una fuerza sobre un cuerpo gido que puede girar alrededor de algn eje, el cuerpo tender a realizar esta rotacin alrededor de ese eje. La capacidad de la fuerzapara hacer girar a un cuerpo alrededor de algn eje se mide por una cantidad conocida como momento de la fuerza (") (o momento de torsin). Considrese la llave de tuercas que gira alrededor del eje que pasa por O en la figura 10.12. Por lo general, lafuerza aplicada F puede actuar formando un ngulo { con la horizontal. Se define la magnitud del momento de una fuerza, r (la letra griega tau), resultante de la fuerza

por la expresin

r=rFsen:Fd,

(10.18)

Es importante que se reconozea'que el momento de una fuerza est definido sIo cuando se especiJica un punto de reterencia. .a cantidad d : r sen {, conocida como brazo de palanca (o brazo de momento) de la fuerza representa la distancia perpendicular desde el eie de rotacin hasta la Inea de accin de F. Obsrvese que la nica componente de F que tiende a provocar una rotacin es F sen ,la componente perpendicular a r. La componente horizontal, F cos @, que pasa por O, no tiene tendencia a provocar una rotacin. Si existen dos o ms fuerzas actuando sobre un cuerpo rgido, como en la figura 10.13, cada una tiene tendencia a producir rotacin alrededor del pivote que est en O. Por ejemplo, F2 tiene tendencia a hacer girar al cuerpo en sentido del movimiento

F sin

--t
@
I

*r

i @

F'cos

Figur 10.12 La fuerza F

tiene

F2

una mayor tendencia a hacer girar alrededor de O cuando F aumenta y

cuando el brazo de momento, d, avmenta. Es la componente F sen la que tiende hacer girar el sistema alrededor de O.

Figura 10.13 La fuerza F1 tienoe a hacer girar el cuerpo en sentido contrario a las manecillas del reloj alre dedor de O, y F2 tiende hacer girar el cuerpo en sentido de las manecillas del reloj.

n.7

REIAcIoNES ENTRE EL MoMEIITo DE uNA FUERZA y LA AcELEnrcr Axcttr"rn

s63

de las manecillas del reloj, y F1 tiene tendencia a hacerlo girar en sentido eontrario. Se aplicarlaconvencin de que el signo del momento de una fuerza producido por una fuerza es positivo si su tendencia para hacer girar es en sentio contrario al movimiento de las manecillas del reloj, y negativo si esa tendencia es en el mismo sentido de ese movimiento. Por ejemplo, en la figura 10.13' el momento de una fuerza produeido porF1, la cual tiene un brazo de momento d1, s positivo e igual a + Fl d el momento de una fuerza de F2 es negativo e igual _Frdr. De donde el momento neto que acta sobre el cuerpo rgido
alrededor de O
es

Tneto:

t, * t2: Ftdt - Fod,

A partir de la definicin de momento de una fuerza se ve que la tendencia a producir rotacin aumenta a medida que aumenta F y tambin a medida que aumenta d. Por ejemplo, es ms fcil cerrar una puerta si se empuja en la perilla en lugar de hacerlo en un punto cercano al gozne. Na debe conJundirse gI momentoe nriin can la Juerza" El momento de una fuerza tiene unidades de fuerzas multiplicadas por unidades de longitud, o bien N . m en el SI de unidades, la misma combinacin que se da para el trabajo. En la seccin 10.7 se ver que el concepto de momento de una fuerza resulta conveniente para analizar la ditt*i"" dsla rotacin de un cuerpo rgido. En el captulo siguiente se describir con todo detalle la naturaleza vectorial del momento de una fueza'

lr.i

t"F,,ii

i'i' :'p ::I {i

, un cilindro slido puede girar

cin como
se

, , ;

alre<iedor de un eje sin fricve en la figura 10.14. Una cuerda.enrollada alrededor del radio exterior, R1, eierce una fuerza F1 hacia la derecha del cilindro. Una segunda cuerda enrollada alrededor de la otra seccin cuyo radio es R2 ejerce una fuerza F2hacia abajo del cilindro. a) Cul es el momento de una fuerza que acfa sobre el cilindro, alrededor del eie z O?
F2

r gue pasa por

y

Solucin El momento de una fuetza debida a F1 es -RtFt es negativo porque tiende a producir una rotacin en el i sentido del movimiento de las manecillas del reloj. El moi rnento de una fuerza debido aF2 es +RrF2 y es positivo I porque tiende a producir una rotacin en sentido contrario de las manecillas del reloj. Por lo tanto, el momento de una fuerza neto es

Figura 10.14 (Ejemplo 10.9) Un cilindro slido pivoteado alrededor del eje z a travs Ce O. El brazn de momento de F1 es R1, yel brazode momento de F2 es Rz.

f'eto: T1* T2:

b) Supngase que

RgFg

- RlFl

?neto: (6 NX0.5 m)

Fr :

(5 NXl.0 m)

-9 N'm

5 N,

R, = 1.0 trt, Fz = 6 N y
de una fuerza neto y de

z = 0.5 m. Cul es el momento

qu manera har girar el cilindro?

Como el momento de una fuerza es negativo, el cilindro girar en el sentido de las manecillas del reloj.

't.:.-t.

'.

;' i:

En esta seccin se mostrar que la aceleracin angular de un cuerpo gido que gira alrededor de un eje fijo es proporcional al momento de una fuerza que ac-

?H

ro RcrrAcri DE uN cuERpo

nlcrpo ALREDEDoR DE uN EJE FrIo

ese eje. Antes de
es

flrr f0.H

hez, tangencial Ft. Una fuena centrpeta (no mostrada) debe estar presente para mantener el movimiento circular.

rm ercrIo bajo la influencia de una

Parcula $rando en

analizar elcaso ms complejo de la rotacin instructivo analizar brevemente el caso d" ,rrr" partcula que gira alrededor de algn punto fijo con la influencia de una fuerza externa. En seguida se extendern las ideas englobadas en esta situacin al caso de un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo. Considrese una partcula de masa m que $ra describiendo una circunferencia de radio r con la influencia de una fuerzu tatrg"rr"ial Ft, como en la fig,r_ '(Lufu"rra ra 10.15 y una fuerzacentrpeta F. no mostrada en li figura. cenlrpeta debe ser considerada para asegurar que la partcJa ," ,rr.r"0" en una circunferencia.) La fuerza tangencial suministra una aceleracin tangen cial at, y
de un cuerpo

ta alrededor de

r$do,

Fr:

ma,
es

El momento de una fuerza respecto al origen debida ala fuerza Ft to de la magnitud de la fuerza F. y el brazo de momento de ella:
x

el produc-

: Frr:

(mar)r

Ya que la aceleracin tangeneial est relacionada con la aceleracin angular a travs de la expresin at: re., es posible expresar el momento de .rrr" fr"ri" como

: (mra)r:

(m&)a

Recurdese que la cantidad mr2 es la cantidad de movimiento lineal de la masa que est girando alrededor del eje z que pasa a travs del origen, de modo que
ll*la*:im ent* meJrn*rto de un.r _rl nc*rl*rn*it'rn angular

fnr:rc'a

.t =trd-

(10.1e)

Es decir, el monento de una luerza que acta sobre una partcula es proporcional a su aceleracin angular, y la constante de proporcionalidad es la cntidad de movimiento lineal. Es importante hacer troiuiq,t" 't.: Iq. es el anlogo rotacional de la segunda ley del movimiento de Newton, F = ma. Ahora, se extender este anlisis a un cuerpo rgido de forma arbitraria que gira alrededor de un eje fijo como en la figura l0.l-6. Se puede considerar el cuerpo como un nmero infinito de elementos de masa dm detamao infinitesimal. Cada elemento de masa describe una circunferencia alrededor del origen, y cada uno tiene una aceleracin tangencial a, producida por una fuerz" i"trgencial dFr. Para cualquier elemento dado, poi lu segunda ley de Newton se sabe que

dFr:

(dm)a,

El momento de una fuerz a dt asociado con ra fuerzadFl, que acta arrededor del origen est dada por

dt
Como

: r dFr:

(r dm)a,

a:

re., la expresi1n

dt

queda como

ftsr -tll Co.rpo rlgtdo ptvo, b.tt*rir,T & un qe travb de

una ferzr m rbre proporcionel r c"

dt
puede tener rl

dededr & O cn |r mis1 acelerrcfto ngnl-r, o, y d momento de

o.

(r dm)ra: ( dm)a

cuerpo

es

Es importante reconocer que aun cuando cada punto del cuerpo rgidcr It diferente, todos los elementos de .tL" tienen la mi"*aceleracin angular, a. Teniendo en cuenta este hecho, se puede integrar la expresin antes dada para obtener el momento de una fuerz neto respecto de O,

rO.7 RET'{CIONES ENTRE EL MOMENIIO DE UNA FT'EtzA LAACELARACIN ANGUIAR

265

?neto

Ir*

d.m)a--

o[* o*
I: tf

en donde puede extraerse a del signo de interrogacin ya que es comn para to' dos los elementos de masa. Como la cantidad de movimiento lineal del cuerpo dm, alrededor del eje de rotacin que p?sa por O se define por medio de la expresin para 7s1e, euda como

T*ro: IA
De nuevo
se

(l o.20)

El

momento oe

proporcionel
ve que el momento de una fuerzarespecto a un eje de rotacin anzular

--- t-srt<, rr l r,=. ='3 c "' '.

el factor de proes proporcional a la aceleracin angular porcionalidad, el cual depende del eje de rotacin y del tamao y forma del
cuerpo.

del cuerpo, siendo /

En vista de la naturaleza compleja del sistema, el importante resultado de Tneto: Ia es sorprendentemente simple y concuerda por completo con las observaciones experimentales. La sencillez del resultado se apoya en la forma en que se describe el movimiento.

que

Aun cuando cada puntei rlel errerpo rgiclo nL ptletlc e,rrerinr*ntar la mi.sma fuerza, la mismr ar:eleracin lineal o la misryra vt'lttcitlatl lineal, {odo pun" to dcl cuerpo tiene la nrisma aceleral:ian an{inr v li ntistra vt:lcrcirJd :.iiitgular elr r:rral<lrier instante, Pclr lc tlrtr, 'tt '.,ualttiier ilstante, el cuerp{l rgidrl crn rotacirin, corno un trldo" rueela r-:;ir:ilt*ri;irclo pcr los valnrrs especficos de la acelerrci:n arrgular" el ntott)rrrlt{ tJ,' ttrit ['terzl tctt v it '"'t:loc'idad angular.
Por ltimo, debe fiu""rr" notar que el resultado T,,eto: Ia tambin se aplicariasi las fuerzas que actan sobre los elementos de masa tuvieran componentes radiales, as como tangenciales. Esto se debe a que la lnea de accin de todas las compon'entes radiales debe pasar por el eje de rotacin y por consiguiente produciran un momento de una fuerza cero respecto a ese eie.

Todos los punt<ls tienen

l.r

{rit!li;l

,.'i

v rr"

EIBMPLO

Barra giratoria Una barra uniforme de longitud L y masa M puede girar libremente alrededor de un pivote sin friccin que se encuentra en uno de sus extremos, segn se muestra en la figura 10.17. La barra se libera a partir del reposo en la posicin horizontal. Cul es Ia aceleracin angular inicial de la barrayla aeeleracin lineal ncial de su extremo derecho?

f0.f0

Ia:

MSf,
3e

^ _Ms(Llz) _ "-WEsta aceleracin angular

es

2L

comm a todos los puntos de la

barra.
Con el fin de hallar la aceleracin lineal del extremo derecho de la barra, se aplicar:La relacin o: Ra, con R = L. Esto produce

Solucin El peso Mglocalizado en el centro geomtrico

de la barra acta en su centro de masa como se muestra en

la figura f0.17. La magnitud del momento de una uerza

debida a esta fuerzarespecto a un eje que pasa por el pivote es

It
I

--MgL ,- 2
La f,tet"a de soporte en la abrazadera tiene momento de

['urr" fuerzacero alrededor de un eje que pase por l pivote, i q,r" esta:fuerza pasa a travs del eje (entonces r = 0). I Co*o T 1e,,, donde : fMLz para este eje de rotacin

(vease la tabla 10.2), se obtiene

Figura 10.17 (Ejemplo 10.10) La barra uniforme est pivoteada en el extremo izquierdo.

ffi

r0 RorAcrN DE uN cunRpo

nfcpo

ALREDEDoR DE uN EIE Frto

Ahorq
ton a l

si se aplica la segunda ley del

m"o srspendida m, haciendo uso del diagfama de

movimiento de New-

crrerlro bre (Fig. 10.18):

(2)

XFr:T-*g:-rrvr, a-ms- T

T,"

-Jr,,*ndida es igual a la aceleracin tangencial de un punto en la orilla del disco. Por lo tanto, la aceleracin angular del disco y esta aceleracin lineal estn relacionadas Wr o: Ilc. Ulizando este hecho junto con las ecuaciones (t) y (2) se obtiene

La aceleracin lineal de la

a:Rq.:ry:#
,

f'; ',*"''+

.,#*'.r :J+-*i. I .{* t : i g ..

T

Del mismo modo, despeiando a y a

nxg

se obene

l0.ll) La cuerda que sujeta a m se enrolla alrededor de la polea, la cual produce un momento de fuerza alrededor de un eje a travs de O.
Figura 10.18 (Ejemplo

i::

.,o:'".:

I + t/tttfil
&

,:i I :,

a: Le,:

^- ,u-n-E+r.;[
tg, Ejercicio S El disco en la figura lp.l8 es un disco slido demasa M = [kg,R = 30cm,: Q.$gkg. mz.Elobie_ to suspendido tiene una masa - = .5. kg. Encuntrese la tensin en el cordn y la aceleracin enrgular del disco. ,**r*r**t* 3.27 N; 10.9 rad/sz

Este resultado es bastante interesante, ya que ot ( g. Es decir, el extremo de la barra tiene una aceleracin mayor que la debida a la gravedad" Por lo tanto, si se colocara una moneda en el exemo de la barra, ste caera ms rpido que la moneda, al dejarla en libertad. Otros puntos de la barra tienen una aceleracin lineal menor que tg. Por ejemplo, el punto medio de la misma barra tiene una aceleracin de fu.

iJlistr,# l,lg
mty mzestn conectadas una a la otra a travs de una cuerda ligera que pasa sobre dos poleas idnticas, cada una con una candad de movimiento lineal I. (Vase la figura l0.f9a). Encuntrense la aceleracin de cada mrisa y las tensiones ?r, Tzy Ts en la cuerda. (Supngase que no hay deslizamientos entre la cuerda y la polea.)
Dos masas

: ':

!' ,r.j'r'j'r:."..1:

Un disco de radio R, masa M y cantidad de movimiento lineal I est montado sobre un eje horizontal sin friccin como se muestra en la figura 10.18. Un cordn ligero est

enrollado alrededor del disco soportando un cuerpo de masa m. Calclese la aceleracin lineal del cuerpo suspendido. la aceleracin angular del disco, y la tensin en el
cordn.

Tlsr:dn Primero, escrbase la segunda lq del movimiento de Newton aplicada a cada bloque, tomando

tnz)

rn1 . Los diagramas de cuerpo

libre

se

muestran en la

figura l0.lgb.

disco alededor de su eje de rotacin es r: TR. El peso del disco v la fuerza normal del eje sobre el diso pasan a tra-

El momento de una fuerza que actha sobre el

- mtg: tnra mzg- Ts: rflsa

Tt

(1) (2)

vs del eje de rotacin y no producen momento de una uerza' Ya que r : la, se obtiene

Despus, se deben incluir los efectos de las poleas sobre el movimiento. Los diagramas del cuerpo libre para ) 'lar'poleas se muestran en la figura l0.lgc. El momento de una fuerza neto alrededor del eie para la polea de la iz{uierda es (f, fJR, mientras que el

(l)

t:Ia:TR a: TP.ll

rg.E
s

TnlrrAtoyENEncfAsl{ElxffIxrrToureredr 3
(Ts

T)R: ZIa

Frf

T,i

Sumando las ecuaciones

(l) y (2) se tiene

@
mt9,

Tt- Ts* *zg- tg: (mt* m)a

b)

{L
N2

o bien

Ts- Tt: (mz- m)g- (-, * mslo

(6)

N,\
r,

Sustituyendo la ecuacin (6) en la ecuacin (5)' se tiene

!s t'l

w' I
rz
Fw
c)

I@z- mt)g- (*r* ms)olR:Lla

Ya que
4 o:;., esto puede simplificarse como sigue:

T3

(*z* mtlg- (*,

o

Figura 10.10

(EiemPlo 10.12).

* msla: n #

momento de una fuerza neto para ta polea de la derecha es ?tn. Utilizando la relacin ?'.to: Ia para cada (T, poi"", y 'bt"*"t do que cada disco tiene-la misma a obte
nemos

(7)

rnr *,rn*,#ttffi
Este valor de c puede entonces ser sustuido dentro de las ecuaciones (t) V (2) para obtener T1y T3. Finalmente, ?1 puede ser encontrads de la ecuacin (3) o de la ecuacin (4).

(Tr- T1)R: Ia
(T.
Ahora
se

(3) (4)

T2)R: Ia

tienen cuatro ecuaciones con cuatro incgnipueden ser resueltas si(3) y (4) se obecuaciones las Sumando *,tttatt"amente. 1,

tas; a saber

a, Tt, Tz Y Ts, stas

I ti*nu

$,S

'"nfuL&rt${i x.1:,;i+*:,:;; H)t ;{{}'t''orl':" i:"'

':.'

La descripcih de un cuerpo rlgido que gira no quedarla completa sin un anlicambio con el sis de la eirergla cintica a ta rtacin y cmo est relacionado su trabajo llevado a.cabo por las fuetzas externas' tr" vez, se restrinlgir el anlisis a Ia rotacin alrededor de un eie fijo Iocalizado en un marco d referencia inercial. Adeofo, se ver que la relacin important rn"6: Ia deducida en la secrin anterior, tambin puede obtenerse coisiderando la rapidez con la que cambia la energla en-el te-mpo' Considr"r" *i cuerpo rgido que puede girar alrededor del punto O segn externa F se indica en la figura 10.10. Supngase que se aplica una sola fuerza recorrienp. que el_cuerpo $ra Erabajo realizado por F a medida en el punto do una distancia infinitesimal ds : r d0 en un tiempo dt e

dW:

. ils:

(F

*n$)r

d0

donde F sen { es la componente tangencial deF, o sea la componente de la fuerza alo largo del desplazamiento. Obsrvese en la figura I0.g qu9 Ia comPo nente radl de F noiealiza trabaio Va que es perpendictilar al desplazq*i*ry. Como la rnagnitud del *o*"ttto de una fuerza debida a F alrededor del origen se defini o*o rF sen se puede escribir el trabajo realizado para la rotacin infinitesimal como

e7:,
nurrr l0.gt Crqo ilf r glra alrededor & un elc quc Pm.
trav& de O con la amin de un
fuerza, extcrn&

F aplicada en P..

2ss

lo Ror^crr pe uN cuERFo

nfcpo

ALREDEDoR DE uN EIE FrIo

dW: t d0

(10.21)

La rapidez con la cual F est realizando trabajo para la rotacin alrededor del eje fijo se obtiene al dividir el lado izquierdo y d"r""ho de la ecuacin f0.21 por
dtz

"l

dt -:+-

dw

'dt

d0

(10.22)

Pero, por definicin, la cantidad dW/d es la potencia instantnea, p, entregada por la fuerza. Es ms, como deldt: @,la ecuaci 6n L0.22 se reduce a:

P:#:rc')
Esta expresin es anloga a
expresin dW

(r 0.23)

P : Fo, en el caso del movimiento lineal, y la : t d0 es anloga a dW : F, dx.

Teorema del trabajo y la energa en el movimiento de rotacin

puede expresarse como

tica de la rotacin. Para demostrar que en efecto ste es el caso, empiese con r : Iq. Aplicando la regla de la cadena del clculo, el momento de una fuerza

En el movimiento lineal, se encontr que el concepto de energa, y en particular el teorema del trabajo y la enetga, eran extremadamente til al describir el movimiento de un sistema. De la misma manera, el concepto de energa puede resultar til para simplificar el anlisis del movimiento d rotacin. A partir de lo que aprendi en el movimiento lineal, es de esperar que para la rotacin de un obieto simtrico (como un disco) alrededor de un eje fijo, el trabajo realizado por las fuerzas externas sea igual al cambio en la energla titre-

r:Iq.:I#:I#;#:r#,
Si se simplifica la expresin anterior y se observa que

t d0: dW,

se obtiene

r d0: dW: Io da
Si se integra esta expresin y se observa que

bajo total

es

una constante,

se

obtiene el tra-

(10.24)
donde la velocidad angular cambia desde coe hasta c a med.ida que el desplazamiento angular cambia desde 0s hasta d. Obsrvese que esta expresin es uilog" a la del teorema del trabajo y la energa en el movimiento lineal, habind;e remplazado mpor / y o por c,r. Es decir:
i."r iil! tl.,l.,t:':: i"::, itii it,:i. {1t:

1O.8 TnABAIO y ENERGfA EN EL

MO/IIIIENTO DE HlT.lrffi5

TABIJ\ 10.3 Comparacin de las

ecuaciones utilizadas en el movimiento de rotacin y

tnslciond
Movimiento de rotacin lrededor de un eje fijo Velocidad angular o: d|ldt Aceleracin angular q.: daldt Momento de una fuerza resultante 2t: Ia Movimiento lineal Velocidad lineal

Aceleracin lineal Fuerza resultante

o: dxldt a: doldt 2F: Ma

Si

constante

lt

lr:ao*at 0 - 0s: ast + +atz laz: @o2 * 2a(0 - 0s)

l(:
tJ62

rz

Si :

constante{ x

u:os* at - ro: Dot + +atz l. o2 : oo2 * Za(x - rs)

o,
moz

Trabajo

V[/:

L"'ot
L: la

Trabajo W

Energa cintica Potencia P: ra

I)",. Energa cintica Y:

=
Fo

Potencia P

Momento angular

Momento de una fuetza

resultante

Momento lineal (cantidad de movimiento) P: rno Fuerza resultante F: dpldt

t: dLldt

En la tabla 10.3 se listan varias ecuaciones que han sido analizadas y que pertenecen al movimiento de rotacin, junto con las expresiones anogas para

el movimiento lineal. Las dos ltimas

"rrir"

comprenden el concepto de momento angu\ar L, se analizarn en el captulo ll y re incl,ryen nicamente para que !a tabla quede completa. En todos los casos, laslcuaciones del movimiento de rotacin y las del obsrvese la semejarr"u

ecuaciones

en la tabla 10.3, que

movimiento lineal.

r*---**'-

I EIr,:ntH.{} lt}.ls Barra rrtatdo: llevisiEir I Un" barra uniforme de longitud L y masa M puede girar I hbte*ettte sobre un pivote sin friccin que pasa por uno I d" r.tr extremos (Fig. f0.2f ). La barra se libera a partir del | ,"poro, en la posicin horizontal. a) Cul es la velocidad
angUlar de la barra cuando se encuentra en su posicin
ms baja?
,$rltrE:dr,r'n Se puede

b) Determnense la velocidad lineal del centro de mala masa y la velocidad lineal del punto ms bajo de la barra en la posicin vertical.
sa de

t)c:

r(r):f,r:

+\@,
a

El punto ms bajo de la barra tiene una velocidad igual

contestar fcilmente la pregunta' con-

2o":

JlF.
o
E= MgL/2

siderando la energa mecnica del sistema. cuando la

barra est en la posicin horizontal no tiene energa cintica. su energa potencial en relacin con la posicin ms baja de su centro de masa (O') es MgLlZ. Al llegar a su pori"ir, ms baja, la energa es por completo cintica lineal respecto +Iare donde.I es la cantidad de movimiento que se consery ya 10.2) (Tabla : pivote. Como al MLz va la energa mecnica, se tiene

*MeL

LrI)z

(MLz) az

L/2

" IJ
B=

t& ,: rrlT
jr

|n2

Por ejemplo, si la barra es una regla de un metro, se encuentra que o :5.42 rad/s.

Figura 10.21 (Ejemplo f0.13) Una barra rgida uniforme pivcr" teida en O gira en un plano vertical con la accin de la grnve<Jacl.

Eru
:'r
'

r0 RorAcrry pe uN cuERFo

nfcoo ALREDED'R

DE uN EJE FrJo

coasidrense dos masas conectadas por medio de una una polea que tiene una candad de rylr" moqimiento lineal r respecto a stiee de rotaciJ",-*" * ve en [a figura r0.zz. L cuerda no resbala roLr"ffir"" y ' el sistema se libea a partir del reposo. Determnense ras i velocidadq lineales e tas masas despus de que *r"^r* j cprriendo una distancia h, yravelocidad angular de la po; lea en ese instante
cuerda que pasa

T
h

I '"'
t

si

se deqprecia

: se cprserva la energfa mecnic" y poud" j ayello en la energfa cinca d"i rirt"rn" "i._"rr"-qrr" "f es igual a la disi m11u9iOn en la energfa potencial. Como K, = -O (el sistema r est aI inicio en rqloso)rse tiene
i

la fricrcin en el sistema, entonces

-L

T
h

-L
2@2- mr)eh 1tt2

Figura 10.22 (Ejemplo 10.14),

I
^K
en donde

: nty
que

Kt

lrnsz

lrn2oz

* llaz :
Rctl, asf

ntztienen rapidez comn. pero o

AK: r(^, * *2+

": L(-, * mz**)J

n|)"
Dado que : instante a a:

, En la $Sut" ll.zlse ve que la masa m2pierdeenergla po_ ii gana. Br-ti., , tencial, en tanto que Ia masa
',

Rg: Ia velocidad angular de la ee rv'vs en -- -- polea "'^ *' cf R.

;ffi*de

AUo:.:*-rg!t y LYr: ^, TrFh. Aplicand"o i;l;;"-*r_ la energfa en la for_" f + *' AJr: e

^U,

r(^, * ^2+ Ui)" * mslt: ^h -

ili Newton aplieada a las masas it y mz. Utilice pro""jl miento presentado en los eempLi "l tO.il y 10.12.

i i'"' ir'ir Repita el clculo de o en el ejemplo r0.14 utili'ando r".to: Ia aplicada a la polea y't" ,"gurr"

,
r

,,.rim.Wt

., i-

-";

e:0n*tof+*ftt'

",,

!:gi+u

i;;]r;liii[l

fi[#,

ail*uol*2a$-0ol
&ten relacinadas eurai '[ ,ilcer**i* aUii g.'fplacionss'"
celcrlc16fi edCfi rn curyo

fi

br

i#d

$or'de *

eje,fiorN lf.e={o*eug,,f$tr;il

con la

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'

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Ca*svi.
:

rlto linbsl d un siste*C'*C.p*rolll s#td$d$!i|

, -. : ..:lr:+

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iiii,st$tr ##ffit'U*t

3trededo

i$fiuterutffi*iffiiw#uu*e
';,8**e r.*s :ii:

ecribir

de

untie ljo oo

,d

.
':

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. ,l::

:l tr$

l* p;nticu* 'nvi#ffi;tg"al alrededor,de_l eie de rotacin=$b u" cuerpo rgido st dado por ";=td'Ct&p'*oVl*$n$'tifi

;#ffi##

{10.r6}

r$

in'dl'cue*po:

t!:t::rft:

*x,Iaf - *I

::::;

{10.24}

rt" es el teorema del trabajo y energa aplicacio al movimi""to de rotacin.

_-:

DE UI{ EJE FIJO ir) RoT.rCrN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR

PREGUT,ITAS

l.

angular, c'r, del seCul es la magnitud de la velocidad de c'r cuando la direccin es de unleloj? Cul iu.rdero
est viendo el

2.

3.

reloj colgando verticalmente? cul e.s la aceleracin angular, cr, de un segundero? Un disco gira en sentido contrario a las manecillas del reloj en ,ri plano xE, Cules la direccin de c'r? Cul decrees la direccin de aisi la velocidad angular est ciendo con el tiemPo? para 0, @, Y ct son vlidas Las expresiones cinemticas en grados en lugar medido es Irr"tdo el d"spl"ramiento
de radianes?

ff. Utiliz"ttdo los resultadm del ejemplo 10'11,

miento lineal del disco. {si el disco no es uniforme. ta cantidad de movimiento lineal no es necesariamente igual al(MRz.)
cmo

calculara la velocidad angular del disco y la velocidad lineal de la masa suspenda para t = 2 s, si el sistema Ia se abandona desde l t"p*o en f = 0? Es vlida relacin o: Ra) en esta situacin? 12. Si una pequea esfera de masa M fuera colocada en el extrem d la barra en la figura 10.21, la o.t resultante sera mayor, menor o igual al valor obtenido en el ejem-

4" Un tornamesa gira a una razn de 45 rev/min' Cul es la magnitu de su velocidad angular en rad/s?

plo 10.13? 13. bxplique por qu al cambiar el eje de rotacin.de un

5.

Cul es su aceleracin angular? uando un disco de radio R gira alrededor de un eie fijo, todos los puntos sobre el disco tienen la misma vefo""a angulai? Todos tienen 1a misma velocidad lia cds' neal? Si la velocidd angutar es constante e igual (x' qu eie de Alrededor Eo 10.7. figura la en descritas

6. Suponga a :
,Je.scrits

nealesdelosPuntos

z) tiene el valorLrri*o la cantidad de movimiento lineal? Y el maYor valor? ?. Un disco est en forma de aro como en la figura 10'8' En dos experimentos separados, el disco es girado desde el reposo Lasta una velocidad angular ro' En u gxperi*"rrio, la rotacin ocurre alrededor del eie de las z a travs de o; en el otro, la rotacin ocurre alrededor de un eje paralelo a 7 a travs de P' Cul rotacin re quiere ms trabajo? 8. Siuponga que la barra de la figura 10.9 tiene una distribuciOn de masa no uniforme' En general, podrla la cantidad de movimiento lineal alrededor del eje y ser igual a |2(MLz)? Si no, podra ser calculada la cantidad de movimiento lineal sin conocer la manera en la cual la masa es distribuida?

r:0,r = RIZ,Yr R' = partculas b y M > rn en el sistema de qu eie (x' y o de Alrededor . I0.7 a en la figur

i' obuto sin cambiar su energa cintica rotacional? que tienen las mismas dimersiones estn 15. Dos "ilindrot sujetos a rotacin alrededor de sus ejes con la misma ve' tociad angular. Uno est vaco y el otro lleno con agua. CuI de los cilindros ser ms fcil de detener? 16. ub" ,rt cuerpo ser rotado para tener una cantidad de movimiento lineal diferente de cero?
lT.Siveunobjetogirando,existenecesariamenteunmomento de una fuetza neta actuando sobre l? 18. Puede un cuerpo estacionario (momentneamente) tener aceleracin angular diferente de cero? 19. Una partcula est movindose en un crculo con rapidez constante. Localice un punto alrededbr del cual el momento angular de la partcula es constante y otro alrededor del cual est cambiando con el tiempo' 20. El dimetro polar de la Tierra es ligeramente menor
aiaa ae movimiento lineal de la Tierra si alguna masa cercana al ecuador se removiera y fuera trasladada a las regiones polares haciendo a la Tierra una efera per-

energa cintica traslacional 14. """tpo Es posible cambiar la

cambia su cantidad de movimiento lineal'

de

queeldimetroecuatorial.Cmocambiaralacanti-

21. Durante una demolicin, una chimenea alta est vol-

fecta?

g" suponga que slo

girar el cuerPo? "epto

dos fuerzas externas actan sobre un que las dos fuerzas son iguales e]lmagtigido, Y """tpo nitue p*r opootas en direccin. En qu condiciones

cndose por la explosin de una cargaen su base' Se observa q,r" l" chimenea est fracturada en la mitad inferior poir lo que se vuelca de tal manera que la parte inferio^r llega a caer antes que la parte superior. Explique

10. xptique cmo se podra ulizar el aparato descrito en l0.ll para determinar la cantidad de movi*t

por qu sucede esto.

PROBLEMAS
. :
-l

.r.,i-r: r-.

,{

q.,,,,:.*i:!t"it"

i\{.,'il

'1p11!"r 1lt:

b) el nmero de revoluciones que hace antes de llegar el

reposo.

',. j, ; 'i'. i'.',': ::,- i;f;i {l{ti'l5lliij'i.r'

3.

"

tJn disco comienza a girar desde el reposo con aceleracin angular constant hasta una velocidad angular de 1.9 rad/s en un empo de 3 s. Encuentre: a) la aceleracin angular del disco y b) el ngulo en radianes que
describe en ese

la Tierra en Cul es la rapidez angular en rad/s de: a) su rbita alrededor del sol r-b) de la Luna alrededor de

la Tierra?

4. Un disco gira de tal manera

.

2, La tornamesa de un tocadiscos gira a

raz6n de 33 l/3 cuando el inreposo al llegar s 60 rer. min r. le toma ::::*:tor se abre. Calcule: a) su aceleracin angular y

tiemPo.

5.

que su desplazamiento aqg gular en funcin del tiempo est dado por : at2 + bt3, las ecuaciones en onde a r.b son constantes. Determine y b) la angular rapidez la funcin del tiempo para: a) angular. aceleracin Un motor elctrico que gira un disco de esmeril araz6n

PROBLEMAS 273

Ftgun 10.23 (Problema l5).

de 100 rev/min est con el interruptor abierto. Suponiendo una aceleracin angular negativa constante de magnitud 2 radlsz, a) qu tiempo le tomar al-disco

12. Un cilindro de radio 0.1 m comenzando

E :

de meril detenerse? b) A travs de cuntos radines tiene el disco que rotar durante el tiempo encontrado en el inciso a)? posicin angular de un punto sobre un disco puede "" *, escrita por g: 5 * 10t + 2t2 rad. Determine la posicin angular, la rapidez y la aceleracin del punto

desde el reposo angular de aceleracin una con eje de su alrededor $ra 5 rad/s2. Pata t = 3 s, cul es: a) su velocidad angular, b) la rapidez lineal de un punto en su orilla 1 c) las componentes radial y tangencial de la aceleracin de un

punto del borde?

13. Un disco

n disco de esmeril, inicialmente en reposo' se hace girar con aceleracin angular q':5 rad/st por 8 s' El
disco es entonces llevado hasta el reposo con una acele-

parat:0y = 3s.

'

racin negativa constante en l0 revoluciones. Determine la aceleracin negativa requerida y el tiempo n@esario para llevar el disco al rePoso. Un it"o, que inicia desde el reposo, gira con aceleracin angular constante a: (10 + 6t) radf s2, donde est en segundos. Determine el ngulo en radianes a travs del cual ha girado en los primeros cuatro segundos.

de 8 cm de radio gira con una rapidez constante de 1200 rev + min alrededor de su eje. Determine: a,r la rapidez angular del disco, b) la rapidez lineal de un punto a 3 cm del centro del disco, c) la aceleracin radial de un punto sobre el borde y d) la distancia.total re' corrida por un punto en el borde en 2 s. 14. Un automvil viaia a 36 km/h sobre una carretera recta. El radio de las llantas (neumticos) es de 25 cm. Encuentre la rapidez angular de una llanta con su eie tomado como eie de rotacin. Un bloque de 6 kg se libera desde el punto A sobre un riel sin friccin como se muestra en la figura 10.23. De'' termine las componentes radial y tangencial de la aceleracin para el bloque en P.

*,,'r :.tillf lt.l.,-i

Iir:Ji:i'*'^,

'r i'rirl-I

'.

r"

{ '

,;"-i

iirr, ai.,'

9. Un automvil

de carreras recolre una pista circular cuyo radio es de 250 m. Si el automvil se mueve con rapil dez constante de 45 m/s, calcule: a) la rapidez angular del automvil y b) la magnitud y la direccin de la ace-

Una llanta (neumtico) de cantidad de movimiento lineal de 80 kg. mz gira alrededor de un eje fijo central a
raz6n de 600 rev/min. Cul es su energa cintica?

17. Las cuatro parculas en la figura L0,24 estn

conecta-

leracin del automvil.

r0. El automvil

de carreras descrito en el problema 9 comienza desde el reposo y acelera uniformemente hasta una rapidez de 45 m/s en 15 s. Encuentre: a) la rapidez angular promedio del automvil en ese intervalo, b) la aceleracin angular del automvil, c) la magnitud de la aceleracin lineal del automvil para = 10 s, y d) la distaneia total recorrida en los primeros 30 s. un volante de 2 m de dimetro gira con aceleracin angola, constante de 4 rad/sz. El volante est en reposo n = 0, y el radio vector del punto P en el borde hace r(m)

ll.

un ngulo de 57.30 con la horizontal en este tiempo'

Para el tiempo

del volante, b) la velocidad lineal y la aceleracin del punto P, y la Posicin del Punto P.

t=

2s, encuentre: a) la rapidez arigular

Figura 10.24 (Problemas 17 y I8).

")

n4

t0 nOTAcIN DE UN cUEnPo RfGIDo ALREDEDoR DE UN EIE FIIo

das por una barra de masa despreciable. si el sistema gira en el plano ry alrededor del eje z con una velocidad

de movimiento lineal mnima cuando el eje pasa a

travs del centro de masa. Demuestre que la cantidad de

*g,tl""

de 6 rad/s, calcule: a) la cantidad de moviminto lineal del sistema alrededor del eje ayb) la ener'
gla ctnca del sistema.
de parculas descrito en el problema 17 (Fig.

morimiertolhealesf = r.L2donde

p"

= mM/(m +

IuI\.

18. Et slstema

10.24) gira aliededor del ele A,Calcule: a) la cantidad de movimiento lineal alrededor del eje U, y b) el trabajo roquerido para llevar el sistema desde el reposo hasta una rapldez angular de 6 rad/s. 10., Tres parculas conectadas por barras rf$das de masa ,' dsp;iable se encuentran a lo largo del eie y (Fig'

10.25). Si el sistema $ra alrededor del eje f con ura rapidez'angular de 2 rad/s, encuentre: a) la candad de movmieto hneal alrededor del eie x y La energla cin6

Figura 10.27 (Problema 2l).

:1

11'",

:."i ,

. , 1, ir :r.f i.r{'}}: . iit :'1. -,,'":

dcawaluadaapartirdetlofyb)lanpidezlinealde
Tulmo',

cad patUcula yia energla cintica evaluada a partir de

. Siguiendo

el proctdimiento utilizado en el

eiemplo
es

10.6, pruebe que la cantidad de movimiento lineal alre-

dedor del eje g de la barra rlgida en la figura 10.9

23. Utilice el teorema de los ejes paralelos y la tabla

+MLt.

10.2

para encontrar los momentos de inercia de: a) un ciiittdto slido alrededor de un eje paralelo al eje del crntro de masa y que pasa por el borde del propio cilindro, y b) una esfera slida alrededor de un eie tangente a su suPerficie.

21. Cdcrrle el momento de una fuetza neto (magnitud y direccin) sobre la viga de la figura 10.28 respecto de a) un eje que pasa a traves de O, perpendicular a la figura, y b) un eie a travs de C, perpendicular a la figura.

|
Ftgure 10.25 (Problema l9)'

,ozsN

lso',C

Trce parculas cada una de masa M estn colocadas en loe vrtioes do un tringulo equiltero Eomo se muestra
o,n

la figura 10.26. Determine la cantidad de movimlento lineal alrededor de los eies r, V y z. El eie z pasa

travs e

O y es normal al Plano rOY.

30N
Figura 10.28 (Problema 24).

25. Encuentre el momento de una fuerza neto en el volante de la figura 10.29 alrededor de un eje que pasa a travs deOsid: l0cmyb = 25cm"
-+r**'

l0N

Figure

f0.28

(Problema 20).

Doc maas M y m estn conectadas por medio de una berra rfdds de longitu d L y masa deqpreciable como se muestra en la figural}.Z7. Para un eie perpendicular a h barra, demuestre que el sistema ene una cantidad

Figura 10.29 (Problerna 25).

fr(rrrf w
m. Encuentre la masa r?t neeesaria para balancear los 150 kg del camin sobre el plano inclinado de la figura 10.30. El ngulo de inclinacin 0 es de 45o. Suponga
que las poleas no tienen friccin y son de masa despreciable. neal alrededor de ese eje es 5 kg . mr. LJEI

ffi

ou,

tante de 20 N se mantiene con una cred euo&r& alrededor del borde de modo que ste acdere. 5i C vo lante parte del reposo en = 0, calcule: a) su cdcr,* cin angular, b) su rapidez angular para = 3 q c) n energa cintica para t = 3 s, y d) la longihrd de l cuerda desenrollada en los primeros 3 s.
32. Una masa de 15 kg se ata a una cuerda que est enrollrda en un volante de radio r : l0 cm (Fig. f0.31). Se mide la aceleracin de la masa al bajar por el plano inclinado sin friccin y es de 2.5 m/s2. Suponiendo que el eje del volante no tiene friccin, determine: a) la tensin en la cuerda, b) la cantidad de movimiento lineal del volante y c) la rapidez angular del volante 2 s despus de iniciar la rotacin a partir del reposo.

Figura 10.30 (Problema 26).

9?. Un volante en forma de cilindro slido de radio

0.6 cm y masa M = I6kgpuede ser llevado a la rapidez angular de 12 rad/s en 0.6 s por un motor ejerciendo un momento de una fuerzaconstante. Despus de que el motor se apaga, el volante hace 20 revoluciones antes de llegar al reposo debido a las prdidas por friccin (supuesta constante durante la rotacin). Qu porcentaje de la potencia generada por el motor es utilizada para vencer las prdidas por friccin?
,

^R

:
Figura 10.31 (Problema 32).

33.

a) Un disco slido uniforme de radio R y masa M puede

girar libremente sobre un pivote sin friccin que pasa

por un punto de su borde (Fig. 10.32). Si el disco se libe, ra a partir del reposo en la posicin mostrada por el crculo verde, cul es la velocidad de su centro de masa cuando alcanzala posicin indicada por el crculo de lneas de trazo? b) Cul es la rapidez del punto ms bajo del disco en esta posicin? c) Repita la parte a si el objeto es un aro uniforme.

eccin

10.7

Relaciones entre rnomento de una fuerza v

ac'eleracin angular

28. La combinacin de una fuerza aplicada y Ia fuerza de

rozamiento producen un momento de una fuerza total constante de 36 N . m sobre un volante que gira alrede' dor de un eje fijo. La fuerza aplicada acta por 6 s, du-

rante dicho tiempo la rapidez angular del volante se incrementa desde 0 hasta l0 rad/s. La hterza aplicada se elimina y el volante llega al reposo en 60 s. Encuentre: a) la cantidad de movimiento lineal del volante, b) la magnitud del momento de una fuerza producida por la friccin y c) el nmero total de revoluciones que realiza el volante. 29. Si un motor produce un momento de una fuerza de 50 N . m sobre un volante que gira a 2400 rev/min, cunta
potencia entrega en motor?

30. El sistema descrito en el ejemplo 10.11 (Fig. 10.18) se libera a partir del reposo. Despus de que la masa m ha
cado una distaneiah, encuentre: a) la velocidad lineal de la masa m y b) la rapidez angular del volante. $e*cil

Figura 10.32 (Problema 33).

34. Un volante de alfarero con un diseo de piedra de 0.5 m de radio y 100 kg de masa, puede girar libremente a 50

l{}.8 rotaci

Trabajo y energa en el movinientt de

;.

31. Un volante de I m de dimetro gira sobre un eje horizontal fijo sin friccin. Su cantidad de movimiento li-

rev/min. El alfarero puede parar el volante en 6 s al presionar un trapo mojado en el borde del volante con una fuerza hacia dentro de 70 N. Encuentre el coeficiente de friccin cintico efectivo entre el volante y el trapo mojado.

276

IO ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE

U5 EIE

FTJO

35. Un peso de 50 N se ata en el extremo libre de un

dspr*s de
cia h.

qn

e l.ro rnasas han desctndido una distan-

alambre ligero enrollado en un polea de radio 0'25 m y masa 3 kg.1a polea es libre de girar en el plano vetical alrededoi del e horizontal que pasa a travs del centro. El peso es liberado 6 m arriba del piso' a) Determine la teirsin del alambre, la aceleracin de la masa y la velocidad con que el peso llega al suelo. b) Encuentre la velocidad calculada en la parte @ pero utilizando la ley de conservacin de la energa' $6. Clnsiderelafigura 10.22(Ei. 10'14) conrn, : 12'5kg'
I1r2

40. Encuentre por integrecin la cantidad de momiento

lineal de un cilindo hueco alededor de su eje de sime' tra. La masa dd eilinCo es lf. zu radio interno es Rr Y
su

rao externo es fir. 1\-erifique lor dado en la tabla 10.2'

su resultado con el va-

,41. Un cordn ligero de 4 m de trongitud se enrolla alrede'

= 20kg,n = O'Zmylamasadelapolea M = kg' La masa m, l.x;t en reposo sobre el piso y la masa m2

libera desde el reposo.

est a 4 m sobre el piso cuando se

Calcule el tiempo que toma rfl2allegar al piso' Cmo cambiara la respuesta si la masa de la polea fuera
despreciable?

dor de un carrete cilndrict uniforme de radio 0'5 m y I kg de masa. El carrete se monta sobre un eie sin friccin y; inicialmente en reposo. El cordn se jala desde el carrete con una aceleracin csnstsnte de 2.5 m/s2. a) carrete para que Cunto trabajo debe hacerse sobre el te alcance una rapidez angular @: 8 rad/s? b) Suponiendo que existe suficiente cordn sobre el carrete, para que alcance una raqu tanto tiempo se necesita cordn en el carresuficiente rad/s? 8 pia"" de Existe te para que ste alcance esta rapidez angular de 8
rad/s?
psa-

PROBLEMAS SUPLEMENTARIOS

49. Atgunas mquinas hacen uso de discos circulares

37. Una cuerda se enrolla alrededor de un disco uniforme de0.2Smderadioy8kgdemasa.Eldiscocomienza del reposo y es libre de girar alrededor de su eje' El
extrerio de ia cuerda

'

dos, llamados volantes, para ayudar a mantener un mo-

se jala con una fuerza constante de de que la fuerza se aplica' despues s, t2 N. Parat = 2 una fuetza eiercido sobre de momento el a) determine: el disco, b) la aceleracin angular del disco, c) la aceleracin del extremo de la cuerda, d) la velocidad angular del disco, e) la velocidad del extremo de la cuerda, f) la energa cintica del disco. g) el trabajo realizado sobre el disco, h) el ngulo a trar's del cual el disco ha girado e i) la longitud de cuerda que ial al disco' 38. Calcule la cantidad de mor"imiento lineal de una esfera slida uniforme de masa M v radio R alrededor de un

vimiento de rotacin uniforme. La inercia rotacional de un volante evita que fluctuaciones en la velocidad rotacional puedan ocurrir durante la operacin, tal
como entrela carrera de potencia en el motor de gasoli-

na. Un volante particular de dimetro 0'6 m y masa 200 kg est montado sobre una barra sin friccin' Un
motor conectado al volante acelera ste desde el reposo hasta 1000 rev/min. a) Cul es el cantidad de movimiento lineal del volante? b) cunto trabajo se realiz sobre el volante durante la aceleracin? c) Despus de que el volante llega a las 1000 rpm el motor se desconect-a, y se utiliza un freno para disminuir la rotacin del

dimetro (vase la tabla t0'2). (sugerena: trate a la

esfera como un conjunto de discos de varios radios, y

pri-

mero obtenga una erpresin para la cantidad de movimiento Iineal de uno de estos discos alrededor de su eje
de simetra.)

3*" Un cilindro slido uniforme de masa M y radio R gira sobre un eje horizontal sin fricein (Fig' 10'33)' Dos
masas iguaies cuelgan de cuerdas ligeras enrolladas alrededoidel cilindro. Si el sistema se libera del reposo, encuentre: a) la tensin en cada cuerda, b) la acelera-

volnte hasta 500 rpm. Cunta energa se disipa como calor en el freno? 43. Una barra uniforme de longitud L y masa M est pivoteada a travs de un pivote horizontal sin friccin que pasa a travs de uno de sus extremos. La barra se libera desde el reposo en la posicin vertical como se muestra en la figura 10.34. Para el instante en que la barra est horizontal, encuentre: a) la velocidad angular de la barra, b) su aceleracin angular, c) las componentes r y y de la aceleracin del centro de masa y d) las componentes de Ia fuerza de reaccin en el pivote'

cin de cada masa y c) la velocidad angular del cilindro

Pivote

Figunl0.3{

(Prcblema4l).

Figura 10.33

(Problema 39).

44. Un pequeo disco cuya masa es de 2 kg se desliza sobre una superficie horizontal. El disco est restringido

PROBLEMAS en una rbita circular por una barra de l.b m de masa depreciable, pivoteada en un extremo, como se muesba m Ia figura 10.35. Inicialmente, el disco tiene una vdocidad orbital de 5 m/s. Una masa de I kg se deja caer directamente sobre el disco. Si Ia masa se une al disco, cul es el nuevo periodo de rotacin? 47.

SUPLE}{ENTAXI(F

Tfi

conecta con una masa M que cuelga sobre la orII de la cochera. Cuando la masa M se libera dsd d r+ poso, el estudiante determina el tiempo que toma la masa en caer una distancia h. De estos datos el estudiante 6 capaz de deducir la inercia rotacional .I del gallo y la flecha. Encuentre la expresin de I en trminos de ffi,

M, r, g, hy t,

--,---\-]
R:
I
I
I

oo:5m/s
disco de 2 kg

Un carrete en forma de cascarn cilndrico uniforme tiene un radio interior de RlZ, un radio exterior R y masa M (vase la figura 10.37). ste se monta de tal
manera que gira sobre un eje fijo horizontal. Una masa conecta en el extremo de la cuerda que es enrollada alrededor del carrete. Se observa que la masa r?? cae una distancia y en un tiempo . Demuestre que el momento de una fuerza debida ala fuerza de rozariento entre el carrete y el eje es
r?? se

1.5m

(
Pivote

\./ \,/ \--_-/'

Vista superior

//

Figura 10.35 (Problema 44).

,,:nl*(-- 7)-r"e)J

45. Para cualquier eje de rotacin, el radio de giro, K, de un cuerpo rgido est definido por la expresin K2 :
donde M es la masa total del cuerpo e.I es la candado. Es decir, el radio de giro es igual a la distancia de un punto imaginario de masa M desde el eje de rotacin tal que I para esa masa puntual alrededor del eje sea el

I/M,

tidad de movimiento lineal alrededor de un eje

mismo que para un cuerpo rgido alrededor del mismo eje. Encuentre el radio de giro de: a) un disco slido de radio R, b) una barra uniforme de longitud L y c) una esfera slida de radio R, todos rotando alrededor de un
eje central.

ru2---

Figun

l0.frI

(Problema 47).

T
v

46. Un estudiante de Fsica adquiere una veleta para la

cochera de su padre. La veleta copsta de un gallo situado sobre una flecha. La veleta se fija sobre un eje vertical de radio r y masa rn que puede girar libremente en su base como se muestra en la figura 10.36. El estudiante monta un experimento para medir la inercia rotacio nal del gallo y la flecha sujeta al eje. La cuerda enrollada al eje vercal pasa a travs de una polea que la

48. una cuerda se enolla alrededor de una polea de masa m v rao r. En el extremo libre de la cuerda se ata un bloque de masa M. El bloque se libera en reposo sobre un plano inclinado que hace un ngulo 0 con la horizontal. El coefieiente de friccin cintico entre el bloque y el plano inclinado es p. a) Utilice el teorema del trabajo y energa para demostrar que la velocidad del bloque o como funcin del desplazamiento d hacia abajo del plano inclinado es

'

:lnro(h)

(sen d

-r

cos

r)f'

b) Encuentre la aceleracin del bloque en trminos de F, ffi, M, gy 0, 49. Un agujero circular de radio Rl4 w eorta en un disco de radio R y masa M. El agujero est centrado en R/2 del centro del disco. Encuentre una expresin para la cantidad de movimiento lineal de este objeto alrededor de un eje normal que pase a travs del centro del disco.
fSugerenci; Considere el agujero como un disco de ma-

teial de "masa negativa".]

50. La masa mrest atada con un cordn ligero a una masa Figura 10.36 (Problema 40).

rn2, la cual se desliza sobre una superficie lisa (Fig. 10.38). La polea gira alrededor de un eje sin fricein y

tiene una cantidad de movimiento lineal

/ y radio

R.

278

to RoTACIN DE UN CUERPO RfGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Suponiendo que la cuerda no se desliza sobre la polea, emrentre: a) la aceleracin de las dos masas, b) las tensiones Tty Tz, y c) los valores numricos pata T1y T2si uerza constante k, y el otro extremo est atado a una cuerda enrollada alrededor de la polea. EI eje de la polea y el plano inclinado no tienen friccin. Si la polea se gira en sentido contrario a las manecillas del reloj de tal manera que estira el resorte una distancia d de su posicin de equilibrio y entonces se libera desde el reposo, encuentre: a) la velocidad angular de la polea cuando el resorte est nuevamente sin estirar y b) el valor numrico para la velocidad angular en este punto si.I : I kg ' m2, R = 0.3 1, k = 50 N/m, m = 0.5kg, d: 0.2 m

I - 0.5kg.m2,R = 0.3 rrt,Irtl = 4kgYffiz:3kg.

d)

polea Cules seran la respuestas si la inercia de la fuera despreciable?

y0:37o.

FigPra 10.38 (Problema 50)'

51. Dos bloques cemo se muestran en la figura 10.39, estn conectados por una cuerda de masa despreciable que pasa a travs de una polea de radio 0.25 m y cantidad e movimiento lineal I. El bloque sobre el plano inclinado se mueve hacia arriba cun aceleracin corstante

Figura 10.40 (Problema 52).

de 2 m/sz. a) Determine las tensiones Tr Y Tz, en la dos partes de la cuerda, y b) encuentre la cantidad del
momento lineal de la Polea.

53. Un carete de hilo cilndrico de radio 0.1 m y masa 4 kg se monta de tat manera que puede girar libremente alrededor de zu eje de simetra longitudinal. El carrete comienza a girar desde el reposo cuando el hilo es jalado hacia afuera del carrete con una tensin constante de 8 N en el hilo. Desprecie la masa del hilo enrollado. Determine: a) el momento de una fuerza que acta sobre el carrete y su aceleracin angular. Para el instante en que la velocidad angular del carrete es 10 rad/s, determine: b) el ngulo recorrido por el carrete desde el principio, c) la aceleracin tangencial y radial de un punto en el borde del carrete y d) la energa cintica de rotacin. 54. Un motor electrico puede acelerar una rueda Ferris de cantidad de movimiento lineal I : 20 000 kg ' m2 desde el reposo hasta l0 rev/min en 12 s. Cuando el mose apaga, la rueda Ferris se frena desde l0 hasta 8 rev/min en l0 s debido a la prdida por friccin.

Figura 10.39 (Problema 5l).

tor

52. La polea que se muestra en la figura 10.40 tiene un rao R y una cantidad de movimiento lineal /. Uno de los extremos de la masa m est conectado a un resorte de

Determine: a) el momento de una fuerza producido por el motor para llevar a la rueda hasta l0 rev/min y b) la potencia necesaria para mantener la rueda Ferris girando a

l0 rev/min.