UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE I NGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL: IDENTIFICACION DE UN SISTEMA FISICO

Luz Stella Gamboa Gualdrn, Laura Camila Caldern, Vctor Hugo Almeida
Resumen: En este informe, se observan los resultados obtenidos, durante la implementacin de diferentes tipos de compensadores ante diferentes entradas, con el fin de mejorar el control que se realiza sobre una planta, en este caso la posicin del rotor de un motor, as mismo se agregan una serie de anlisis usando herramientas computacionales tales como Matlab, que permiten al usuario obtener resultados que de forma manual, lpiz y papel, resultaran muy engorrosos.

Familia de controladores cuya configuracin tiene diferentes elementos de control, dentro de los cuales encontramos el control proporcional (P), el control proporcional derivativo (PD), el control proporcional integral (PI) y el control proporcional integrativo derivativo
III.

DESARROLLO

Adquisicin de Datos

I.

OBJETIVOS Implementar fsicamente el sistema realimentado y verificar el funcionamiento del mismo. Comprobar mediante simulaciones el funcionamiento del sistema compensado como medio de apoyo terico en la implementacin del mismo. INTRODUCCIN Figura 1. Grafico adquirido mediante osciloscopio La figura anterior muestra la grfica de entrada escaln y la grfica de datos de salida del motor, para la posterior identificacin del sistema. Procesamiento de datos Los datos obtenidos a travs del osciloscopio fueron un total de 207 datos correspondiente a la seal escaln y la seal de salida del motor, los cuales fueron utilizados para la alimentacin de la Toolbox Ident de Matlab:

II.

Durante el curso de sistemas de control, se ha hecho nfasis en la necesidad que existe de utilizar elementos que permitan al usuario obtener un resultado que se encuentre dentro de los lmites de operacin deseados cuando se manipula una planta, en otras palabras se busca la reduccin del error que pueda presentarse durante su operacin. Es por eso, y con el fin de observar de manera prctica los conceptos que se han venido trabajando, realizar en esta prctica la aplicacin de los conocimientos adquiridos e identificar el sistema fsico propuesto junto con su respectiva funcin de transferencia, adems de aplicar a esta ltima, diferentes entradas y observar lo que se obtiene al pasar por el lazo de control. Controladores PID

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Entrada Escaln
1 3 1 2 1 2 2 1 2 2 2 1 2 0 1 1 2 3 1 3 1 2 1 1 2 2 -1 1 1 0 -1 0 1 1 3 1 2 0 2

Salida Motor
1 0 1 0 1 1 0 1 1 -1 0 0 -1 -1 1 0 1 1 -1 -1 1 0 0 1 -1 0 -1 0 -2 -1 0 -1 -1 0 0 -2 -1 0 1

0 2 1 2 0 3 1 1 1 2 2 2 1 1 1 2 1 0 2 1 0 -2 2 2 1 1 1 0 1 -1 1 1 -1 2 0 1 0 1 -1 1 0

-2 1 0 1 1 -2 1 0 -1 -1 1 0 -1 1 -2 0 1 0 -1 0 -1 0 1 0 -1 1 -1 0 -1 0 -1 0 -1 1 1 1 1 -1 1 -1 1

0 0 3 2 -1 0 0 1 2 1 2 2 1 0 1 1 0 1 2 0 2 1 0 0 1 1 0 0 -1 1 0 83 121 126 123 125 129 128 130 133 133

-1 -1 1 -1 2 1 0 1 1 0 1 -1 1 1 -1 -2 1 1 -1 1 -1 -1 -1 2 -1 -1 -1 0 -1 0 -1 1 0 1 0 0 1 0 0 -1 9

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133 133 133 131 131 131 131 130 133 133 131 130 133 129 131 133 131 131 127 126 127 126 127 128 126 126 127 127 127

16 24 32 37 40 43 42 49 54 60 67 71 78 89 98 104 119 129 126 127 127 125 126 127 127 124 127 127 125

129 127 127 128 130 127 128 126 128 128 128 127 125 127 127 126 128 126 130 127 126 128 128 130 128 128 128 130 128

126 126 126 126 126 125 127 126 128 127 127 126 125 126 125 127 127 127 127 127 127 127 128 126 127 125 126 126 126

127 127 127 128 129 126 128 128 127 126 129 127 128 126 126 127 127 127 128 128 128 126 129 127 127 125 127 128 127

127 126 125 126 126 126 127 125 126 125 128 126 126 126 126 125 126 127 127 127 126 127 127 126 127 126 125 127 126

Figura 2. Grafica entrada salida del sistema mediante plot de ident

Figura 3. Grfico de la correspondiente funcin de transferencia generada mediante ident

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Por tanto ( ) ( )( )(( ))

Es la funcin de transferencia del sistema descrito anteriormente. Utilizando esta funcin de transferencia para la toolbox en simulink y mediante el siguiente lazo Figura 6. Diagrama entrada rampa en simulink con

Figura 4. Diagrama entrada escaln

en

simulink

con

Figura 7. Grafico entrada roja verde para la entrada rampa

salida

Figura 5. Grafico entrada roja verde para la entrada escaln

salida

Figura 8. Diagrama en simulink entrada escaln en lazo abierto

con

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lazo abierto no sucede esto.

Figura 9. Grafico entrada roja - salida verde para la entrada escaln en lazo abierto
IV.

CONCLUSIONES Para la obtencin de modelos matemticos por medio de datos adquiridos, es necesario tener diferentes tipos de salida ante varias entradas, con el fin de validarlos y as obtener un sistema que satisfaga las caractersticas de comportamiento del sistema real. Concluimos que en la grfica de la entrada y salida del sistema, resulta de manera poco fiable debido a que presentan perturbaciones causadas posiblemente a que se est trabajando con un potencimetro no lineal en el montaje Comprobamos que se puede realizar la identificacin de un sistema con ayuda de la funcin Ident de matlab, a partir de los datos obtenidos de un osciloscopio, en este caso teniendo como entrada un escaln. Observamos que hay ruido en el sistema y el control derivativo tambin derivo este ruido, esto produce un efecto negativo en la seal de salida. Comprobamos mediante simulacin que en lazo cerrado se presenta un mejor comportamiento de la seal ante perturbaciones de la entrada, mientras en