CONTROL AUTOMATICO

Al pensar en control surgen inevitablemente 2 interrogantes: Qu es control? Y cuando este control es automtico? El concepto de control es aplicado en el diario vivir desconociendo que es control lo que se usa. En un sentido muy general se puede decir que control es intervenir en un proceso a fin de obtener un determinado resultado. Una definicin un poco ms formal puede ser: Control: Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables acten en la forma deseada. Pero Qu es un sistema?. Una definicin formal es la siguiente: Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros. Es una forma general de describir procesos e incluso una planta. Ahora, como es entendible o aplicable eso?. Un ejemplo dado en clases fue el relativo a un auto. Veamos la figura 1:

Entradas

Salidas

Sistema o Proceso Figura 1 Para poder mover este vehculo, aparte de energizarlo o darle partida, necesitamos que se mueva a una velocidad y en una direccin determinada, por nombrar slo algunas de las posibilidades que se tiene con un vehculo. Para ello se debe mover el volante o manubrio y pisar el pedal del freno o del acelerador segn corresponda. El chofer decide que direccin tomar y a que velocidad ir. El, sabiendo lo que quiere obtener a la salida opera sobre la entradas y stas a su vez sobre el sistema (auto) y se obtiene lo que se quiere, e.d. que el auto se mueva en una direccin y velocidad determinada. Como se relaciona esto con un sistema de control. Bien, la velocidad y direccin determinada no es otra cosa que lo que se representa como salida en la figura 1. El volante y los pedales del auto representan las entradas y en definitiva el auto es el sistema.

Este ejemplo muestra en forma muy reducida un mecanismo de control. El que abstrayndonos del auto y colocndolo en una forma ms general se puede representar como se ve en la figura 2

Figura 2 Otra forma de verlo es de acuerdo a la siguiente figura.

Figura 3 Al interior del sistema se pueden encontrar distintos elementos, dispositivos o subsistemas que van dando el paso a paso al mecanismo de control. Un esquema un poco ms ampliado es el siguiente

Figura 4 En el ejemplo del auto, el actuador vendra a ser los pedales y el proceso todo el mecanismo fsico que ejecuta la accin de frenar, acelerar o girar el vehculo. Ahora, el ejemplo es un sistema de control de lazo abierto, esto es que la seal de salida no tiene una realimentacin a la entrada. La seal de salida desconoce lo que ocurre a la entrada y es el chofer el que, con la informacin de salida (velocidad y direccin que anda el auto), reinterviene en la entrada. En el ejemplo planteado no es control automtico sino control manual, habiendo intervencin de la mano humana.

Existe otro tipo de control llamado de lazo cerrado o realimentado y en este, la salida realimenta la entrada producindose una suerte de comparacin que disminuye el error y nos acerca a los valores ideales que se requieren.

Figura 5 Realimentacin Y Sus Efectos: La realimentacin no solo reduce la diferencia entre la salida ideal y la salida real, tambin tiene efectos en las caractersticas de desempeo del sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a perturbaciones Haciendo una analoga con lo que vio con el Sgto. Sanzana quien expuso lo siguiente:

Figura 6 Se puede ver que el sumador es el encargado de comparar, el actuador el de corregir, y el sensor el de medir. Todo sistema de control, automtico o no, posee una funcin de transferencia y esta no es otra cosa que la relacin entre la salida y la entrada.

Si observa la figura 5, ver la existencia de un sistema 1 y un sistema 2, ambos poseen una entrada y una salida, por ende una funcin de transferencia. Por un tema de simplicidad en el manejo, la funcin de transferencia se trabaja desde Laplace. ( ver anexo sobre Laplace) Ejemplos de funciones de transferencia 1.- Circuito RL Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:

v(t ) = Ri (t ) + L

di dt

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s ) = RI ( s ) + LsI ( s )
Considerando la corriente como y siendo evidente la entrada la funcin de transferencia queda: F(S)=

1 I (s) = R V (s) L s + 1 R

2.- Sistema masa amortiguador resorte

Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

d2y dy m 2 + b + ky (t ) = r (t ) dt dt
Donde m es la masa, b el coeficiente de friccin viscosa, k la constante del resorte, y (t) el desplazamiento y r(t) la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es.

M s 2Y ( s ) sy (0+ ) y ' (0+ ) + b sY ( s) y (0+ ) + KY ( s ) = R ( s)

4

) (

Considerando condiciones iniciales

Ms 2Y ( s ) + bsY ( s ) + KY ( s ) = R ( s )

La funcin de transferencia es: Y ( s) 1 = 2 R( s ) Ms + bs + K 2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial Considrese ahora que existe un desplazamiento inicial

y0

Entonces para conservar la condicin una entrada una salida se hace

r (t ) = 0

M s 2Y ( s ) sy (0+ ) y ' (0+ ) + b sY ( s) y (0+ ) + KY ( s ) = R ( s)

La funcin de transferencia es

) (

Y (s) =

y0 ( Ms + b) Ms 2 + bs + K

Ahora el desplazamiento solo depende de la posicin inicial y los parmetros del sistema. Finalmente, otras definiciones: Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Variable manipulada o Valor deseado en la figura 6. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada. Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final. Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar. Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta Adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la Perturbacin es externa Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida puede ser o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador. Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una relacin prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.

Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de referencia, como medio de control. Resumen de las leyes de elementos Capacitancia elctrica

i =C

dv21 dt dv dt

i v1 f C m v2

C a p a c i t a n c i a

Masa

f =m

v T

Inercia

T= j

d dt

Capacitancia fludica

dp q21 = C f 21 dt q = Ct dT dt 1 v21 R

p2 q1 Cf q T i v1
f

p1

q2

Capacitancia Trmica Resistencia elctrica

Ct

i=

R e s i s t e n c i a

R b v21 T T b

v2 f

Amortiguador traslacional

f = bv

Amortiguador Rotacional

T = b 21

2
q

Resistencia fludica Resistencia Trmica

q=

1 p21 Rf 1 T21 Rt

p1 T1

Rf Rt

p2

q=

q T2

DIAGRAMAS DE BLOQUES

Concepto de bloque
En Teora de control cada uno de los componentes elementales o bsicos en que puede descomponerse un sistema, constituye un bloque. Asimismo, un conjunto de bloques contiguos puede reagruparse formando un nico bloque. Un bloque puede representarse grficamente por un rectngulo, con una flecha de entrada y otra de salida, las cuales significarn las seales de entrada y salida, respectivamente, a dicho bloque (ver figura).

La seal de entrada corresponder a una variable fisica o variable de entrada, la cual ser convertida o manipulada por el bloque, proporcionando o generando, como resultado, una seal de salida, es decir, la variable de salida. La forma como se realiza esta conversin depende de las caractersticas especficas del bloque, y ser representada por una ecuacin matemtica, denominada funcin de transferencia, que podr ser inscrita en el rectngulo. La entrada debe ser considerada como la causa, la excitacin, la accin o el estmulo que actan sobre el bloque; mientras que la salida ser el efecto, la respuesta, la reaccin o la consecuencia de aquella entrada sobre la funcin que representa dicho bloque. Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables de inters. Consideraciones Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales de un sistema. Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo total del sistema. No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace). El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Elementos de un diagrama a bloques Variable de entrada Funcin de Transferencia G(S) --- Variable de Salida

Flecha: Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin del flujo de seales. Bloque: Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia

Funcin de transferencia
Toda variable que evoluciona con el tiempo siguiendo una determinada ley, podr ser representada por una ecuacin matemtica en funcin de una serie de parmetros y de la variable tiempo; es decir, por una funcin temporal. La expresin o ecuacin matemtica que, en un bloque, relaciona la variable de salida con la de entrada, se denomina funcin de transferencia o tambin transmitancia del bloque. sta ser, por tanto, el cociente entre la funcin temporal de la salida y la de la entrada. La funcin de transferencia no es ms que un modelo matemtico representativo del comportamiento dinmico de un componente, frente a una seal de entrada. Un sencillo ejemplo de funcin de transferencia puede ser la de un bloque constituido por una resistencia elctrica (resistor). Podemos definir como variable de entrada la tensin en bornes de este resistor, y como variable de salida la corriente o intensidad que circular por el mismo. Escribiremos en donde la notacin (t) significa que las variables que la contienen son temporales, es decir, que varan con el tiempo. Vemos que R, la resistencia elctrica del elemento, no es una funcin temporal pues, en efecto, no es una variable sino un parmetro constante en el tiempo. Este parmetro define precisamente el componente en cuestin y, por tanto, su comportamiento o respuesta frente a determinada entrada. La funcin de transferencia del bloque ser, segn se ha dicho, la razn entre las funciones de entrada y salida. Llamando G(t) a esta funcin, se tendr

es decir, la inversa de la resistencia o, lo que es lo mismo, la conductancia del resistor. Veamos ahora cmo se aplica, de un modo general, el conocimiento de la transmitancia de un bloque para calcular la salida, dada una determinada entrada. La salida (respuesta), ser el resultado de multiplicar la transmitancia por la entrada (excitacin), esto es, Supongamos que la tensin de entrada obedece a una funcin del tipo Entonces

Es preciso aclarar que la definicin que se ha dado de transmitancia, basada en la relacin de funciones temporales, slo es prctica en caso de relaciones sencillas, como

la que hemos visto en el ejemplo. Cuando las seales de entrada y salida estn relacionadas por una ecuacin ntegro-diferencial, es poco prctico tratar de establecer la funcin de transmitancia del modo indicado, y el rigor matemtico nos obligara a definiciones complejas y operaciones engorrosas, fuera del alcance de esta asignatura, y, sobre todo, carentes de inters. Porque, como se ver ms adelante, al estudiar la transformada de Laplace, estos conceptos se manejan de forma sorprendentemente sencilla. Lo que se ha pretendido hasta aqu es dar una visin anticipada del concepto transmitancia, dada su implicacin con los diagramas de bloques. Lo importante es percatarse de que un bloque puede significar cualquier elemento, componente, dispositivo o sistema, capaz de responder de una forma caracterstica frente a una determinada excitacin, y esta forma queda definida precisamente por la transmitancia del bloque. Asimismo, un conjunto de bloques concatenados puede reagruparse para formar un solo bloque, reuniendo entonces las caractersticas de cada uno de los bloques que lo forman. Tomemos los siguientes dos ejemplos, bien dispares entre s, basados en el esquema general Entrada => [Bloque (Transmitancia)] => Salida Una masa responde con una aceleracin, cuando se le aplica una fuerza. Aqu la entrada es la fuerza, la transmitancia depender de la masa, y la salida ser la aceleracin (o la velocidad, o la distancia recorrida), sin menoscabo de que la fuerza sea una variable cambiante con el tiempo. Un horno por el que circula un producto qumico para su calentamiento, responder con una temperatura de salida de este producto, en funcin del caudal de combustible que le sea suministrado. En este caso el caudal de combustible ser la entrada, la temperatura de producto la salida, mientras que la transmitancia dependera del diseo del horno, de las caractersticas del producto, de las del combustible, etc.

Es cierto que en este ltimo ejemplo la temperatura de salida podr depender en la prctica de otros factores, cambiantes con el tiempo, tales como el caudal y la temperatura inicial del producto a calentar, la calidad del combustible, la temperatura ambiente, etc., pero ello ser objeto de estudio detallado ms adelante.

lgebra de bloques
Dada la importancia que tendr en el planteamiento de los sistemas de control mediante diagramas de bloques, a continuacin estudiaremos las reglas que rigen la manipulacin y transformacin de estos diagramas. Las reglas aqu indicadas son vlidas siempre que se trate de elementos lineales. Si la transmitancia de un bloque no es lineal, es posible, en general, linealizar su funcin en el punto de trabajo, lo que resulta una buena aproximacin a efectos de llevar a cabo cualquier anlisis del sistema. Sin embargo, para ello habr que tener en cuenta determinadas consideraciones que sern vistas ms adelante. Las variables se representarn con letras minsculas, mientras que las maysculas significarn las transmitancias de los bloques. 9

Debe recordarse que la transmitancia de un bloque es siempre la relacin entre las seales de salida y entrada, por lo que si llamamos G a la transmitancia de un bloque, x a su entrada, e y a su salida, podr escribirse y= Gx; G= y/x

En todo momento podrn aplicarse las leyes conmutativas, asociativas y distributivas, igualmente vlidas en lgebra de bloques. De hecho, las reglas del lgebra de bloques se basan en estas leyes, que podemos resumir as: GF = FG G+F= F+G Gx+Gy= G(x+y) Gx+Fx= (G+F)x x - y = x + (- y) = x - (+y) Por otra parte, un bloque con ganancia unitaria puede siempre ser suprimido, dejando solamente la lnea de flujo. As, por ejemplo, se efectuara la siguiente simplificacin:

Reglas algebraicas
Las principales reglas algebraicas son las siguientes: a) Bloques en serie. Pueden ser sustituidos por un nico bloque, cuya transmitancia sea al producto de las transmitancias de cada bloque.

b)

Bloques en paralelo. Su equivalencia ser un bloque con una transmitancia igual a la suma de las transmitancias de cada bloque.

c) Desplazamiento de un punto de suma detrs de un bloque.

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d) Desplazamiento de un bloque detrs de un punto de suma

e)

Desplazam iento de un punto de derivacin detrs de un bloque.

f) Desplazamiento de un bloque detrs de un punto de derivacin

g) Desplazamiento de un punto de suma detrs de un punto de derivacin

h) Desplazamiento de una derivacin detrs de un punto de suma

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i) Desdoblamiento de puntos de suma de mltiples entradas. Reagrupamiento de mltiples entradas en un solo punto de suma.

j) Insercin de un bloque delante de un punto de derivacin

k) Insercin de un bloque detrs de un punto de suma

l) Transformacin de un lazo sencillo de realimentacin en un bloque nico. m)

Traslacin de un bloque dentro de un lazo de realimentacin

n) Extraccin del bloque de realimentacin del interior de un lazo de realimentacin

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o)

Extraccin del bloque de avance del interior de un lazo de realimentacin

p)

Transformacin de un bloque en un lazo con realimentacin unitaria

q) Transformacin de un bloque en un lazo con avance unitario

r) Cambio de signo en bloques y puntos de suma

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PROBLEMAS RESUELTOS

Este ejercicio une los conceptos matemticos y los diagramas de bloques usados para representar los sistemas fsicos reales. Si un sistema fsico puede representarse por medio de una expresin matemtica, generalmente una ecuacin diferencial, podr usarse la representacin de diagramas de bloques para describir su funcionamiento.

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