Control Proporcional + Integral (PI) En este tipo de controlador la accin de control es:

Donde I es el tiempo integral o tiempo de reset. Se suele expresar como minutos por repeticin y se suele encontrar entre 0.1 min I 50 min. Tambin se puede expresar como 1/ I (repeticiones por minuto) y se conoce como la velocidad de reset. Kc es la ganancia del controlador, tal como ocurra con el controlador proporcional. Al conjunto Kc/ I, a veces, se le conoce como la ganancia de la integral KI. A I se le conoce como el tiempo de reset porque es el tiempo necesario para que el controlador repita la accin de control inicial:

Para un error constante con el tiempo, como por ejemplo, el debido a un escaln. La funcin de transferencia de este tipo de controladores es:

El controlador PI acta mientras exista error en la salida produciendo cada vez valores mayores para la accin integral. Por tanto, se deben tomar acciones especiales para evitar saturaciones en los actuadores finales para errores persistentes con el tiempo.

La respuesta al paso de un impulso es:

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Usando la transformada de Laplace:

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Funcin de transferencia:

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Respuesta:

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Sustituyendo se obtiene:

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Usando la transformada inversa de Laplace:

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La respuesta al paso de un escaln es:

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Usando la transformada de Laplace:

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Funcin de transferencia:

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Respuesta:

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Sustituyendo se obtiene:

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Usando la transformada inversa de Laplace:

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Control Proporcional + Derivativo (PD) Se define como:

Donde D es la constante de tiempo derivativa. La accin de control derivativa aplica una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error. En cierta manera se anticipa al error futuro, por ello se la conoce a veces como control anticipativo. En lugar de la constante de tiempo derivativa se utiliza a veces la ganancia derivativa KD que es Kc D. Presenta el problema de que puede tomar acciones de control derivativas intensas para sistemas con ruido pero con un error prximo a cero, lo que implica que la accin de control no es necesario. Este problema se puede solucionar aadiendo algn sistema de filtrado que elimine o minimice el ruido. Su funcin de transferencia es:

La respuesta al paso de un impulso es:

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Usando la transformada de Laplace:

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Funcin de transferencia:

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Respuesta:

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Sustituyendo se obtiene:

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Usando la transformada inversa de Laplace:

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La respuesta al paso de un escaln es:

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Usando la transformada de Laplace:

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Funcin de transferencia:

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Respuesta:

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Sustituyendo se obtiene:

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Usando la transformada inversa de Laplace:

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