Carátula

Dpto de Computación y Sistemas

Universidad de Oriente
Núcleo de Anzoá
Anzoátegui
Escuela de Ingenierí
Ingeniería y Ciencias Aplicadas

TEMA VII
DESCRIPCION DE LOS SISTEMAS POR
MEDIO DE LAS ECUACIONES DE ESTADO.
CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD.
REALIMENTACION DE ESTADOS
Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas Ing. De Sistemas

Tema VII: Análisis por medio de V.E.. Sistemas Diná

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 TEMA VII – Objetivos
Dpto de Computación y Sistemas

• Objetivo Terminal:

Analizar los sistemas por medio de ecuaciones de estado

examinando la controlabilidad, observabilidad y diseñando
controladores por realimentación del estado

• Objetivos Específicos:

Reconocer la representación de sistemas por medio de

ecuaciones de estado.
Identificar los elementos de las ecuaciones de estado.
Determinar ecuaciones de estados de sistemas lineales.
Construir diagramas de simulación de estados.
Determinar la controlabilidad y observabilidad de sistemas de
control.
Diseñar controladores por realimentación de estados
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 TEMA VII – Contenido
Dpto de Computación y Sistemas

• Definición de estados.
• Definición de variables de estado.
• Vector de estados.
• Matriz de coeficientes de variables de estados.
• Matriz de coeficientes de entradas.
• Representación matricial de estados.
• Cálculo de ecuaciones de estado a partir de ecuaciones
diferenciales.
• Definición de diagramas de simulación.
• Tipos de diagramas de simulación.
• Cálculo de diagramas de simulación.
Por analogía con fórmula de ganancia de mason.
Por expansión en fracciones parciales.
• Definición de controlabilidad.
• Definición de observabilidad.
• Forma de la matriz de controlabilidad.
• Forma de la matriz de observabilidad.
Realimentación de estados.
• Control por realimentación de estados.
• Diseño de controladores por realimentación de estados.
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 TEMA VII
Dpto de Computación y Sistemas

DESCRIPCION DE LOS SISTEMAS POR MEDIO DE ECUACIONES DE

ESTADO. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD.
REALIMENTACION DE ESTADOS
• DEFINICIÓN DE ESTADO
Conjunto más pequeño de variables tales que el conocimiento de esas
variables en t=t0,conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t ≥
tO, determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier
tiempo t > tO . (Ogata, [1996]).

El estado global de un sistema dinámico se puede describir mediante los

valores de un conjunto de variables de estado del mismo.
(Hostetter,[1990]).

• DEFINICIÓN DE VARIABLES DE ESTADO

Las Variables de estado de un sistema dinámico son las variables que
constituyen el conjunto más pequeño de variables que determinan el estado
de un dicho dinámico. Si se requieren al menos n variables x1,x2,…,xn para
describir completamente el comportamiento de un sistema dinámico,
entonces esas n variables son un conjunto de variables de estado.
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 Descripción de los Sistemas por de Ecuaciones de Estado …
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• REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADOS

El espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados consisten en el eje x1 el
eje x2, el eje x3,…,el eje xn , se denomina espacio de estado . Cualquier
estado se puede representar por un punto sebre el espacio de estado.

• ECUACIONES DEL ESPACIO DE ESTADO O REPRESENTACION

DEL ESPACIO DE ESTADO (Ecuaciones de Estado)

La representación en el espacio de estado de un sistema dado no es única,

pero la cantidad de variables de estado es la misma para cualquier otra
representación diferente .
Las descripciones de las variables de estado (espacio de estado)
proporcionan un sistema estándar de ecuaciones que ofrecen economía en la
notación, facilitan la entrada de datos en computadoras digitales y son
adecuadas para su extensión a sistemas no lineales. La representación está
basada en un conjunto de ecuaciones en derivadas, que se pueden organizar
en forma matricial.

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 Descripción de los Sistemas por Ecuaciones de Estado
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• ECUACIONES DE ESTADO
dx 1
= a 11 x 1 ( t ) + a 12 x 2 ( t ) + L + a 1 n x n ( t ) + b 11 r1 + L + b1 i ri
dt
dx 2
= a 21 x 1 ( t ) + a 22 x 2 ( t ) + L + a 2 n x n ( t ) + b 21 r1 + L + b 2 i ri
dt
M M M M M
dx n
= a n 1 x1 ( t ) + a n 2 x 2 ( t ) + L + a nn x n ( t ) + b n 1r1 + L + b ni ri
dt
• ECUACIONES DE ESTADO EN FORMA MATRICIAL

•
 x1  x1  a11 a12
 L a1n  x1  b11 L b1i r1 
x   •  a a x  b L b2i r2 
d  2  x2   21 22 L  2  +  21
=  =
dt  M  M  M L M  M   M L M  M 
  •       
xn  xn  an1 an1 L annxn  bn1 L bni rn 

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 Descripción de los Sistemas por Ecuaciones de Estado
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•
 x1  x1  a11 a12
 L a1n  x1  b11 L b1i r1 
x   •  a a x  b L b2i r2 
d  2  x2   21 22 L  2  +  21
=  =
dt  M  M  M L M  M   M L M  M 
  •       
xn  xn  an1 an1 L annxn  bn1 L bni rn 

•
x (t ) = A x (t ) + B r (t ) Y (t ) = C x (t ) + D r (t )
• ELEMENTOS DE LAS ECUACIONES DE ESTADO
X(t) : Vector de Estados (Contiene las n Variables de estado)
A(t) : Matriz de Estado (coeficientes de variables de estado)
B(t) : Matriz de entrada (coeficientes de las entradas)
C(t) : Matriz de Salida (coef. de variables de estado que definen la salida
D(t) : Matriz de transmisión directa.

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 Descripción de los Sistemas por de Ecuaciones de Estado …
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• DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA REPRESENTACION

EN ESPACIO DE ESTADOS.

•
x (t ) = Ax (t ) + B r (t ) Y (t ) = C x (t ) + D r (t )

R(t ) • X (t ) Y (t )
x(t ) ⌠ C ++
B ++ ⌡dt

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 Determinación de Ec. de Estado a partir de Ec, Difereciales
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• El proceso de hallar las ecuaciones de estado también se conoce

como modelado en variables de estado.
Se definen las ecuaciones diferenciales.
Se definen las variables de estado de acuerdo a la mayor derivada
Se realizan sustituciones de las variables de estado en la ecuación
diferencial.
Se despejan las primeras derivadas de las variables de estado
Una vez despejadas todas las primeras derivadas de las variables de
estado, estas serán las ecuaciones de estado

Ejemplo
El sistema mecánico de la figura está
descrito por la siguiente ecuación
k B diferencial:
dy (t ) d 2 y (t )
f (t ) − B − Ky (t ) = m
m dt dt 2
Y(t) Calculemos las ecuaciones de estado a
F(t) partir de ella:
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 Determinación de Ec. de Estado a partir de Ec, Diferenciales
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Definiendo las variables de estado se obtienen las siguientes:

X1(t) = y(t)
X2(t) = dy(t)/dt

De estas dos primeras definiciones se obtiene la primera ecuación de estado ya

que: dX1(t)/dt = X2(t)
dx1 (t )
= x2 (t )
dt
Se necesita calcular la derivada de X2(t); para ello se sustituyen los valores
de X1(t) y X2(t) en la ecuación diferencial
dX 2 (t )
f (t ) − BX 2 (t ) − KX 1 (t ) = m
dt
Despejando se tiene la otra ecuación de estado

dX 2 (t ) K B f (t )
= − X 1 (t ) − X 2 (t ) +
dt m m m
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 Determinación de Ec. de Estado a partir de Ec, Difereciales
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Finalmente se tiene el sistema de ecuaciones de estado

dx1 (t )
= 0 x1 (t ) + x2 (t ) + 0 f (t )
dt
dX 2 (t ) K B f (t )
= − x1 (t ) − x2 (t ) +
dt m m m

dX (t ) 0 1 x1 (t ) 0
= K B⋅ + 1 f (t )
dt − − x (t )
m m 2 m

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 Diagramas de Simulación
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• DEFINICIÓN
Es un diagrama de bloques o diagrama de flujo de señal (flujograma)
compuesto únicamente por integradores (1/s) y transmitancias o
ganancias constantes. (hostetter. P.389)

El orden del sistema es simplemente el número de integradores que

intervienen.

• TIPOS DE DIAGRAMAS DE SIMULACIÓN

FORMA DE VARIABLE DE FASE
• Son diagramas de simulación donde todos los trayectos directos y
lazos tocan el nodo de entrada.
-15

3
-13
1/S 1/S 1/S
1 1 1
-15
-17
-2
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 Diagramas de Simulación
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• TIPOS DE DIAGRAMAS DE SIMULACIÓN (cont)

FORMA DUAL DE VARIABLE DE FASE
• Son diagramas de simulación donde todos los trayectos directos y lazos
tocan el nodo de salida.

R(s) -11

-4.25 7
Y(s)
1/S 1/S 1/S
1 1 1
-10
-3.7
-13

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 Interpretación de los Diagramas de Simulación
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Cada nodo que se encuentre delante de un integrador

corresponde a una Variable de Estado x(t)

Cada nodo que se encuentre antes de un integrador

corresponde a la derivada de la Variable de Estado del nodo
subsiguiente dx(t)/dt

Los nodos donde están las derivadas de las variables de estado

corresponden a nodos de suma de señales.

Y(s)
-15

3
-13
X’1(t) X1(t) X’2(t)1/S X’3(t)
R(s) 1/S 1/S
1 1 X2(t) 1 X3(t)
-15
-17
-2

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 Construcción de Diagramas de Simulación
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• Construcción Por Analogía Con La Fórmula De Ganancia De Mason

La fórmula de ganancia de Mason se escribe como sigue:

Y ( s) T1∆1 + T2∆ 2 + T3∆ 3 + L

=
R( s) 1 − (L1 + L2 + L3 + L) − (L1 L2 + L3 L4 + L) + (L1 L2 L3 + L4 L5 L6 + L)L

Si se hace que todos los cofactores sean uno (1) y que si además se hace que no
existan lazos disjuntos, entonces la ecuación de mason se expresaría solo en
función de los trayectos y de los lazos individuales, como sigue:

Y ( s) T1 + T2 + T3 + T4 + T5 L
=
R( s) 1 − (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 L)

Lo antes expuesto se logra de la siguiente forma:

• Haciendo que todos los lazos toque a los trayectos, se logra que los
cofactores sean de valor unitario (∆K=1)
• Haciendo que todos los lazos se toquen entre sí se logra que no existan
lazos disjuntos.

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 Construcción de Diagramas de Simulación
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• Procedimeinto General Para Construir Diagramas De Simulación

• Paso 1:
Expresar la función de transferencia en forma polinomial e identifique la
mayor potencia de s en el denominador.

M(s) =
[
y(s) b0sm + b1sm−1 + b2sm−2 +L+ bm−1s + bm
=
]
[
R(s) a0sn + a1sn−1 + a2sn−2 +L+ an−1s + an ]
• Paso 2:
Dividir el numerador y el denominador de la función de transferencia entre la
s de mayor potencia del denominador conjuntamente con su coeficiente si lo
hay.
M(s) =
m m−1
[ m−2
y(s) b0s +b1s +b2s +L+ bm−1s+ bm / a0s
= n
n
]
• Paso 3:
[
R(s) a0s + a1sn−1 + a2sn−2 +L+ an−1s + an / a0sn ]
Exprese la función de transferencia en términos de integradores (1/s) o
múltiplos de ellos.
 b0 1 b 1 b 1 b 
 −( n − m )
+ 1 − ( n − ( m −1 )) + L + m − 1 − ( n − m ) + m 
M (s) =
y(s)
=  a0 s a0 s a0 s a0 
R(s)  a1 1 n −1 a2 1 a n −1 1 an 
1 + a s − ( n − ( n −1 ) s + a s − ( n − ( n − 2 )) + L + a s − 1 + a 
• Paso 4:  0 0 0 0 

Identificar en la f.d.t. resultante del paso 3 los trayectos directos y los

lazos individuales comparando a M(s) con la ecuación de mason propuesta.
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 Controlabilidad
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• DEFINICION CONTROLABILIDAD

Un sistema es controlable en el tiempo to, si por medio de un vector

de control no restrigido, es posible transferir el sistema desde
cualquier estado inicial (x(to)) a cualquier otro estado en un tiempo
finito.
Si todo estado es controlable, entonces se dice que el sistema es de
controlabilidad del estado completo.
La condición de controlabilidad es que la matriz
| B ¦ AB ¦ A2B ¦ … ¦ A(n-1)B |
Sea de rango n o que su determinante sea diferente de cero.

• MATRIZ DE CONTROLABILIDAD (Mc)

La matriz antes mencionada se conoce como Matriz de controlabilidad
y se deduce a partir de los valores de la matriz A y B del sistema.

Mc = | B ¦ AB ¦ A2B ¦ … ¦ A(n-1)B |

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 Observabilidad
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• DEFINICION DE OBSERVABILIDAD
Un sistema es observable en el tiempo to si, con el sistema en el estado
x(to), es posible determinar este estado a través de la observación de la
salida durante un intervalo finito de tiempo.

La condición para que exista observabilidad es que la matriz

| C |
Mo= | CA |
| . |
| CA(n-1) |
Sea de rango n o su determinante sea diferente de cero.

• MATRIZ DE COBSERVABILIDAD (Mo)

La matriz antes mencionada se conoce como Matriz de controlabilidad y se
deduce a partir de los valores de la matriz A y B del sistema
C
C ⋅ A
M O = C ⋅ A 2

M
n −1
C ⋅ A
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Dinámicos Diap. VII - 18
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 Realimentación del Estado
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• Consiste en la realimentación de los estados de un sistema a través

de un vector de u; donde u se relaciona con los estados por medio
de una matriz de ganancia K.

D
• X (t ) Y (t )
x (t ) ⌠
U (t ) B ++ C ++
⌡dt

-K

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 Control por Realimentación de Estados
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• Control por Realimentación de Estados por Ubicación de Polos

Se considera que todas las variables de estado son medibles y están
disponibles para la retroalimentación.

Si el sistema es de estado completo controlable, los polos de lazo cerrado

del sistema, se pueden ubicar en cualquier lugar por medio de
realimentación del estado a través de una matriz de ganancia adecuada (K)

Se considera un vector de control igual a: U = -K.X(t) que también será

la señal de control.

U(t) = -K X(t) X(t)

F(x,u,t)

-K
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 Diseño de Controlador por Realimentación De Estado
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• Con un sistema X’(t) = AX(t) + BU(t) con señal de control

U(t) =-KX(t)

• Se puede determinar la matriz de ganancia K, que hace que los valores

propios de |A – BK| sean los valores deseados u1, u2, u3,…, un por medio
de los pasos siguientes. (Si ui fuera complejo, su conjugado debe ser
también un valor propio de |A-BK|)

PROCEDIMIENTO GENERAL DE DISEÑO

• PASO 1:
Verificar la controlabilidad del sistema. Si es de estado completo
controlable, aplican los demás pasos. Si no, el sistema no es controlable.

• PASO 2:
Determinar el polinomio característico deseado a partir de las
especificaciones de diseño y el cálculo de los polos deseados

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Dinámicos Diap. VII - 21
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 Diseño de Controlador por Realimentación De Estado
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• PASO 3:
Definir la matriz de Ganancia K. las dimensiones de K son (1xn)

» K = | K11 K12 K13 … K(n-1) Kn |

• PASO 4:
Calcular la Matriz A del sistema en lazo cerrado Ac:
» Ac = (A – BK)

• PASO 5:
Calcular la nueva ecuación característica de lazo cerrado, la cual está
definida por: el determinante de ( sI – A )

• PASO 6:
Igualar el polinomio característico deseado con la nueva ecuación
característica de lazo cerrado del paso anterior. Luego igualar coeficientes
para hallar los valores de las K.

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