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2.

Cinemtica
2.2. Movimiento plano general.
Movimiento plano general
Unmovimientoplanogeneralesunmovimientoplanoquenoconsisteenunarotacin
ounatraslacinpura,sinembargo p g
UN MOVIMIENTO PLANO GENERAL SIEMPRE UNMOVIMIENTOPLANOGENERALSIEMPRE
PUEDECONSIDERARSECOMOLASUMADE
UNATRASLACINYUNAROTACIN
EJEMPLO:TomemoscomoreferenciaelpuntoA
1 Traslacin 2 Rotacin alrededor de A 1.Traslacin 2.RotacinalrededordeA
A
1
A
2
yB
1
B
1
B
1
B
2
Movimientoplano
TraslacinconA RotacinalrededordeA
2. Cinemtica
2.3. Velocidad absoluta y relativa.
Velocidad
Cualquiermovimientoplanogeneralse
puedereemplazarporunatraslacindeun
punto de referencia A y una rotacin puntodereferenciaAyunarotacin
simultaneaalrededordelpuntoA.As,la
velocidadabsolutadelpuntoBes:
v v v

+ =
A B A B
v v v
/
+ =
ComoelmovimientodeBrespectoaAesunarotacin,
tiene una velocidad angular:
k

e e =
tieneunavelocidadangular:
e e r v r k v
A B A B A B
= =

k e e =
e e r v r k v
A B A B A B
= =
A B A B
r k v v


+ = e
EstaeslavelocidaddelpuntoBqueveraun
observadorsentadoenelpuntoA.Se
denominalavelocidadrelativa deB
respecto a A A B A B respectoaA.
Velocidad
2. Cinemtica
2.3. Velocidad absoluta y relativa.
EJEMPLO:VARILLAQUEDESLIZA
Cuestinaresolver:Conociendov
A
,culser v
B
y enfuncindel, yv
A
?
u
e u
cos
tan
/
l
v
l
v
v v
A A B
A B
= = =
A B A B
v v v
/

+ =
CUESTINIMPORTANTE:Y,sitomamosB
como punto de referencia?
OBTENDRAMOSLAMISMAVELOCIDAD
ANGULARPORQUESTAES
INDEPENDIENTE DEL PUNTO DE
comopuntodereferencia?
Obtendramoselmismovalorde ?
INDEPENDIENTEDELPUNTODE
REFERENCIA,SLOCARACTERIZAAL
SLIDORGIDO
2. Cinemtica
2.4. Centro instantneo de rotacin.
Definicin del CIR
El movimiento plano se puede reducir a la traslacin de un Elmovimientoplanosepuedereduciralatraslacindeun
puntoarbitrarioAyunarotacinconunavelocidad
angularindependientedelaeleccindeA
Encadainstantepodemosobtenerlasmismasvelocidades
detraslacinyrotacinhaciendogirarelcuerpoalrededor
de un punto C situado sobre la perpendicular de la deunpuntoCsituadosobrelaperpendiculardela
velocidadenA
La distancia a la que se encuentra C de A es: LadistanciaalaqueseencuentraCdeAes:
e
A
v
r =
Enloquerespectaalasvelocidades,elcuerpoparecegirar
alrededordeunCENTROINSTANTNEODEROTACIN(CIR)
Ubicacin del CIR
2. Cinemtica
2.4. Centro instantneo de rotacin.
d l l d d d d
CMOENCONTRARLO?
Conociendolosvectoresvelocidadinstantneosdedospuntos
delSR,bastacontrazarlarectaperpendicularacadaunodelos
vectores.ElpuntodeinterseccindeesasdosrectasserelCIR
QusucedesilosvectoresvelocidadenAyBsonparalelos?
SilosvectoresvelocidadenAyBsonperpendicularesalalnea
AB,elCIRseencontrarenlainterseccindelalneaABconla
lneaqueunelosextremosdelosvectoresvelocidadenAyB
QusucedesilosvectoresvelocidadenAyBtienenla
mismamagnitud?
SilosvectoresvelocidadenAyBsonparalelosytienenlamisma
magnitud,lalneaABesparalelaalalneaqueunelosextremosde
losvectoresvelocidadenAyB,esdecir,secortanenelinfinitolo
que significa que no hay rotacin; es una traslacin pura quesignificaquenohayrotacin;esunatraslacinpura
2. Cinemtica
2.4. Centro instantneo de rotacin.
Propiedades y uso del CIR
OTRASCONSIDERACIONES
ElCIRnoesunpuntofijoenelsentidodequesloesvlidoparaunmomentot.Ent+t
laposicindelCIRhabrcambiado(sehabrdesplazadoenelespacio)
ElCIRtienevelocidad0encadainstantet
ElCIRsepuedelocalizardentroofueradelaplaca.SiestdentrodeellaelpuntoCdela
misma que coincide con el CIR en un instante t tiene velocidad nula mismaquecoincideconelCIRenuninstantettienevelocidadnula.
Sinembargo,ent+telpuntoCenevelocidad0,porloquelaaceleracindelpuntoC
no es nula Por ello: noesnula.Porello:
ELCIRSLOPUEDEEMPLEARSEPARADETERMINARVELOCIDADESDELAS
PARTCULASDEUNSLIDORGIDO,NUNCAPARADETERMINARLAS
ACELERACIONES
29/10/2013 6
2. Cinemtica
2.4. Centro instantneo de rotacin.
Aplicacin del mtodo del CIR
EJEMPLO:VARILLAQUEDESLIZA
SedeterminalaubicacindelCIRtrazandoperpendicularesalas
velocidadesenAyB
Conociendov
A
,podemosdeterminar yv
B
:
u u
u
e
t ) (
cos
A
A A
v
l BC
l
v
AC
v
= =
u
u
u e tan
cos
) (
A
A
B
v
l
lsen BC v = = =
RESUMEN DEL MTODO DEL CIR PARA LA DETERMINACIN DE VELOCIDADES RESUMENDELMTODODELCIRPARALADETERMINACINDEVELOCIDADES
1. LocalizarelCIR(tresmtodosenfuncindelainformacinqueconocemos):
a. Siconocemosv
A
deunpuntoylavelocidadangular
b. Siconocemoslasvelocidadesdedospuntos(v
A
yv
B
)ysondistintas
c. Siconocemoslasvelocidadesdedospuntos(v
A
yv
B
)yambasson
perpendicularesalalneaAB
2 D t i l l id d l i l i t 2. Determinarlavelocidadangularsinolaconocemospreviamente.
3. Determinarlavelocidadv
P
decualquierpuntodelcuerpo.
2. Cinemtica
2.5. Aceleracin absoluta y relativa.
Aceleracin
Cualquiermovimientoplanogeneralse
puedereemplazarporunatraslacinde p p p
unpuntodereferenciaAyunarotacin
simultaneaalrededordelpuntoA.As,la
aceleracinabsolutadelpuntoBes:
A B A B
a a a
/

+ =
LaaceleracinrelativadeBrespectoaA
tieneunacomponentetangencialyotra
normal: EstaeslaaceleracindelpuntoBquevera
un observador sentado en el punto A Es la
r a
r k a
A B A B
A B t A B

e
o
=
=
/
2
/
/ /
) (
) (
unobservadorsentadoenelpuntoA.Esla
aceleracinrelativa deBrespectoaA.
k
a
A B n A B

e e
e
=
Siendo
/ /
) (
A B A B A n A B t A B A A B A B
r r k a a a a a a a
/
2
/
) ( ) (


e o + = + + = + =
k

o o =
2. Cinemtica
2.5. Aceleracin absoluta y relativa.
Rodadura sin deslizamiento
Sitenemosdoscuerposencontactoyunoruedasobreelotrosindeslizar,existeuna
relacinentrelasaceleracionesyvelocidadesdelospuntosencontacto:
) ( ) ( suelo v rueda v
P P

=
Lasvelocidadesdelpuntoencontactodebenser
iguales:
v

Lascomponentestangentesalarodaduradelas
aceleracionesdelpuntodecontactodebenser
iguales:
) ( ) ( l d

C
v
C
a

) ( ) (
, ,
suelo a rueda a
t P t P
=
) (rueda a
t P

) (rueda v
P

C
) (
,
rueda a
n P

) (
,
rueda a
t P
R v
suelo v
i R i v v v rueda v
C
P
C C P C P
e
e
=
)
`

=
= + =
0 ) (

) (
/


P )
) (
R
j R i R i a a a a a a rueda a
rueda a
t P
o
e o

+ = + + = + =

) ( ) ( ) (
2
) (
,

R a
i suelo a
j R i R i a a a a a a rueda a
C
t P
C n C P t C P C C P C P
o
e o
=

)
`
=
+ = + + = + =

0 ) (
) ( ) ( ) (
,
/ / /

2. Cinemtica
2.6. Grados de libertad.
Concepto de grados de libertad
EnmuchasocasionesvamosapoderdefinirlascoordenadasXeYen
funcindeunoovariosparmetrosenexpresionesanalticassencillas
Engeneral,enunsistemamecnicosehabladelnmerodegradosde g g
libertad delmismocomoelnmerodecoordenadasnecesariaspara
definircompletamenteelmovimientodelsistema
Si,porejemplo,somoscapacesdedefinirelmovimientodeunmecanismo
conunnicoparmetro,tenemosunmecanismoconunnicogradode
libertad libertad
Enmuchasocasionesunmecanismoquevisualmenteparececomplejo
tieneunlimitadonmerodegradosdelibertaddetalmaneraquese g q
puederesolveranalticamentesumovimientosingrandificultad.
2. Cinemtica
2.6. Grados de libertad.
Ligaduras
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede Uncuerpoaisladopuededesplazarselibrementeenunmovimientoquesepuede
descomponeren3rotacionesy3traslaciones geomtricasindependientes
(traslacionesyrotacionesrespectodeejesfijosenlas3direcciones).
YY
XX
6Gradosde
libertad
ZZ
Unaligadura esunarestriccinalmovimiento.Enestesentido,unaligadurareduce
losgradosdelibertaddelossistemas
2. Cinemtica
2.6. Grados de libertad.
Casos
1Gradodelibertad 2Gradosdelibertad


3Gradosdelibertad
2. Cinemtica
2.6. Grados de libertad.
Grados de libertad
EJEMPLO:VARILLAQUEDESLIZA
El movimiento del sistema de la figura puede describirse Elmovimientodelsistemadelafigurapuededescribirse
nicamenteconunparmetro:Elngulo
Podemospuesdeterminarlavelocidadyaceleracindel p y
mecanismoenfuncindelparmetro
u lsen x
A
=
Posiciones:
A
u cos l y
B
=
u e u u cos cos l l x v = = =

Velocidades: u e u u cos cos l l x v


A A
= = =
u e u u sen l sen l y v
B B
= = =

Velocidades:
u o u e u u u u cos cos
2 2
l sen l l sen l x a
A A
+ = + = =


u o u e u u u u sen l l sen l l y a = = = cos cos
2 2


Aceleraciones:
u o u e u u u u sen l l sen l l y a
B B
= = = cos cos

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