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RESUMEN
El presente trabajo de investigación trata sobre el control PID para el seguimiento de trayectoria de un
sistema robótico de 3 grados de libertad, a partir del modelo del robot RV-M1 de mitsubishi. Se introduce un
nuevo criterio menos conservador, para seleccionar las ganancias del controlador, y cuando se toma en
consideración durante el diseño la dinámica eléctrica de los motores de corriente directa (DC) con escobillas
usados para el servocontrol de par de los actuadores. Este resultado no requiere que la dinámica eléctrica de
los actuadores sea rápida comparada con la dinámica de la parte mecánica. Se presenta un estudio formal de
la técnica de control conocida como control de par la cual es ampliamente utilizada en la práctica industrial.
ABSTRACT
This research deals with the PID control for tracking the trajectory of a robotic system with 3 degrees of
freedom, from the model of the robot Mitsubishi RV-M1. A new less conservative criterion for selecting the
controller gains, and when taken into consideration when designing the dynamics of electric direct current
motors (DC) for use with brushed servo torque actuators. This result does not require that the dynamics of
electric actuators is rapid compared with the dynamics of the mechanical part. We present a formal study of
the control technique known as torque control which is widely used in industrial practice.
INTRODUCCION
Este trabajo esta organizado del siguiente modo. Se
Los sistemas de control para manipuladores diversa inicia con el proceso de modelado de la dinámica del
topología, como es el caso de los de cadena abierta o manipulador. En la siguiente sección se presenta un
serial, los reguladores PID pueden satisfacer un estudio sobre el control de par del motor DC, para
control, sin embargo la selección de sus parámetros posteriormente mostrar los resultados de simulación
se ajustan mucho mejor cuando el sistema a controla incluyendo la dinámica de los actuadores.
sea conocido, caso contrario esta la sintonización de Finalmente las conclusiones correspondientes.1
este en simulación y en la practica industrial.
Nuestro robot de 5 grados de libertad, es el RV – Determinar la posición del efector final, a partir de la
M1, a partir del cual obtendremos nuestros posición de los eslabones que lo conforman, para
parámetros de la cinemática directa e inversa. El desarrollar la cinemática del manipulador se utilizan
robot RV – M1, Fig. 1, y con la representación matrices de transformación homogénea [1]. En la
según Denavit – Hartenberg. tabla 1, se tiene los parámetros D – H del
manipulador.
q1 = arcTg ( p y p x )
Por otro lado, del esquema equivalente del robot,
iv. Tercer ángulo q3 podemos obtenerlo del siguiente modo.
⎛ px3 ⎞ ⎛ px ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ b2 = (s1 ,−c1 ,0 )
⎜ p y 3 ⎟ = ⎜ p y ⎟ − l 4 ⋅ sin (q1 ) cos(o pitch ) ⎟
T
⎜
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ Ejes directores de los eslabones
⎜ sin (o ) ⎟
⎝ z3 ⎠ ⎝ z ⎠
p p ⎝ pitch ⎠
r0 = (0,0,1) r1 = (c1c 2 , s1c1 , s 2 )
T T
r2 = (c1c 23 , s1c 23 , s 23 )
T
(
cos(q3 ) = ( p z 3 − d1 ) + p x 3 + p y 3 − l2 − l3
2 2 2 2 2
) 2l l
2 3 Las distancias del efector final hacia el sistema base.
r2,e = l3 ⋅ r2
v. Segundo ángulo q2
r1,e = r2,e + l 2 ⋅ r1
r0,e = r1,e + l1 ⋅ r0
( )
de determinar aquellos puntos o superficie de
1 3
∑
T T
T= mi q&i J L( i ) J L( i ) q&i + q&i J A( i ) I i J A( i ) q&i
condiciones donde el sistema robótico puede perder T T
Det ( J ) = 0 ( 9)
Energía potencial G3 = −m3 g (lc 3c23 )
En el calculo de la energía cinética jf, necesitamos Sistema dinámico del robot de 3 GDL.
hallar a la energía potencial U, y las fuerzas
generalizadas a fin de derivar las ecuaciones de Definido
movimiento bajo el principio de Lagrange.
3 3 3
( )
3
U = ∑ mi g T r0,ci (11) (H i1q&&1 + H i 2 q&&2 + H i 3 q&&3 ) +
i =1
⎛ hi11 q&1 2 + hi12 q&1 q& 2 + hi13 q&1 q& 3 + ⎞
U = m1 g r0,c1 + m2 g r0,c 2 + m3 g r0,c 3
T T T ⎜ ⎟
⎜ hi 21 q& 2 q&1 + hi 22 q& 2 2 + hi 23 q& 2 q& 3 + ⎟
Evaluando ⎜ ⎟
U = −m1 glc1 − m2 g (d1 + lc 2 s2 ) − m3 g (d1 + l2 s2 + lc 3 s23 ) ⎜ hi 31 q& 3 q&1 + hi 32 q& 3 q& 2 + hi 33 q& 3 2 ⎟
⎝ ⎠
+ Gi = Qi
Tensor Inercia
3
(
H = ∑ mi J L( i ) J L(i ) + J A( i ) I i J A( i )
i =1
T T
)
Coeficientes de Christoffel
C (s ) − f ⋅ W (s ) = J ⋅ s ⋅ W (s ) (19)
Ra → Ra + r ⋅ A (Observador de resistencia)
La corriente en régimen estable es impuesta por el Para la evaluación del controlador, se tomo como
coeficiente r (presencia de la acción integral en el parámetros del robot, los siguientes datos:
corrector de intensidad). Se escoge r para que esta
corriente sea máxima cuando la tensión de control d 1 = 0.367 metro. l 3 = 0.160 metro.
sea también máxima. m1 = 1 Kg . m 2 = 1 Kg . m.3 = 1 Kg .
Uc U max
I= ⇒r= Control PID
r I max
El Sistema Total implementado, con ganancias de
Por regla general, se escoge la constante de tiempo controlador, de altas ganancias
“a” igual a la constante de tiempo eléctrica L/R
(compensación de la constante de tiempo dominante K p = 742 K I = 4 K D = 32.9
en el bucle). La constante de tiempo “b” del filtro de
la imagen de la corriente esta en función de la Modelo
frecuencia de funcionamiento del recortador del 3
3
interfaz de potencia. em
3
3
GeomDireta
MATLAB
Function
[3x1]
3 Error de P
Gravedad
MATLAB [3x1]
[3x1] Function
3 xr yr Graph
xy rb [3x1] [3x1] Tensor Inercia
Se elegirá: xz rb
Scope
xr zr Graph1
Error de Posicion
Angular
Torque
[3x3]
MATLAB
Function
[3x1]
1
b>
3 H
po(1)+vpf(1)*u [3x3]
[3x1]
Scope1 [3x1] q
xr [3x1]
2πFH
e G
3 MATLAB [3x1] qd [3x1] [3x1]
po(2)+vpf(2)*u
3 Function [3x1]
[3x1]
yr GeomInversa taur tau
[3x1]
[3x1]
dq
po(3)+vpf(3)*u
de C
MATLAB [3x1] [3x1] 3
zr
[3x3] Function
ddq
JacInversa Coriolisis
Control PID [3x1]
vpf(1)
B
A*B
3
[3x1]
[3x1]
MATLAB
Function [6x1]
[3x1]
[3x1]
zr1
⋅ (1 + bs )
1 Tiempo
K p = 60 KI = 6 K D = 18
H
po(1)+vpf(1)*u
Scope1 q
xr
e G
MATLAB qd
po(2)+vpf(2)*u
Function
yr GeomInversa taur tau
Torq. Maximo dq
po(3)+vpf(3)*u
de del Actuador C
zr MATLAB
Function
ddq
JacInversa Coriolisis
Control PID
vpf(1)
A MATLAB
Clock xr1 A*B Function
vpf(2) B
Vel. Maxima
yr1
Jinv*Vp Error de Velocidad de Articulacion
vpf(3)
zr1
Tiempo
RESULTADOS EXPERIMENTALES
Experimento
REFERENCIAS