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ECOLE NATIONALE DINGENIEURS DE MONASTIR

Mcanique Vibratoire
Tronc Commun
Tarek Hassine
2009-2010

l
l0
= 0

k
0

F(t)

Ecole Nationale dIngnieurs de Monastir


Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

Sommaire
1
2

Introduction gnrale....................................................................................................................... 3
Modlisation d'un systme linaire un degr de libert ................................................................ 4
2.1
Modle rel et modle physique .............................................................................................. 4
3
Mouvement vibratoire libre ............................................................................................................. 6
3.1
Systme libre non amorti ......................................................................................................... 6
3.1.1
Modle masse-ressort ...................................................................................................... 6
3.1.2
Solution de l'quation de mouvement.............................................................................. 8
3.1.3
Etude nergtique du modle masse-ressort.................................................................. 10
3.1.4
Montage de ressorts (ou d'amortisseurs) ....................................................................... 11
3.2
Systme libre amorti .............................................................................................................. 12
3.2.1
Modle masse-ressort-amortisseur ................................................................................ 12
3.2.2
Solution de l'quation de mouvement............................................................................ 12
3.2.3
Dcrment logarithmique .............................................................................................. 16
3.3
Stabilit d'un systme vibratoire............................................................................................ 17
3.3.1
Etude d'un pendule invers (petites oscillations)........................................................... 17
4 Mouvement vibratoire forc .......................................................................................................... 19
4.1
Forme de la rponse d'un mouvement vibratoire forc ......................................................... 19
4.2
Rponse une excitation harmonique ................................................................................... 20
4.2.1
Trac de l'amplitude et du dphasage de la solution permanente .................................. 21
4.3
Rponse une excitation due au dsquilibre du rotor ......................................................... 25
4.3.1
Trac de l'amplitude et du dphasage de la solution permanente .................................. 26
4.4
Rponse une excitation par dplacement impos du support ............................................. 28
4.4.1
Trac de transmissibilit du dplacement (TR) ............................................................. 29
4.4.2
Force transmise de la base la masse............................................................................ 31
4.5
Isolation d'un systme vibratoire ........................................................................................... 32
4.5.1
Exemple trait................................................................................................................ 32
4.6
Rponse une excitation priodique ..................................................................................... 36
4.6.1
Procdure de rsolution ................................................................................................. 36
4.7
Rponse une excitation quelconque.................................................................................... 38
4.7.1
Rponse une impulsion ............................................................................................... 38
4.7.2
Rponse une excitation quelconque............................................................................ 40
4.7.3
Exemples corrigs ......................................................................................................... 42

Ecole Nationale dIngnieurs de Monastir


Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

1 Introduction gnrale
La mcanique vibratoire est ltude des mouvements rptitifs par apport une position de rfrence,
gnralement la position dquilibre.
Dfinition : Tout mouvement oscillatoire, d'un systme mcanique, autour de sa position d'quilibre
est appele mouvement vibratoire.
Les vibrations peuvent tre nuisibles et doivent tre vites comme elles peuvent tre utiles, et dans
ce cas, souhaites. Dans tous les cas, la matrise des vibrations : comment les analyser ; les
mesurer et les contrler est toujours souhaite. Ce qui est lobjet de ce cours.
Exemples de vibrations familires :

les vibrations des cordes dune guitare ;


Le confort de conduite dune automobile ou dun motocycle ;
Le mouvement des ailes dun avion ;
Un tremblement de terre ;
Le mouvement des grands immeubles cause des vents violents ;

Modlisation d'un systme


Dfinition : La modlisation permet d'analyser des phnomnes rels et de prvoir des rsultats
partir de l'application d'une ou plusieurs thories un niveau d'approximation donn.
La description mathmatique d'un problme d'ingnierie est ralise en appliquant les lois physiques
connues. Ces lois ne peuvent pas tre appliques directement sur le systme rel. Il est ncessaire
d'introduire des hypothses qui simplifieront le problme pour que ces lois puissent tre appliques.
C'est la partie cration du modle physique. L'application des lois physiques donne des descriptions
mathmatiques : c'est le modle mathmatique.
Les vibrations peuvent tre modlises mathmatiquement, en se basant sur les principes
fondamentaux comme les principes dquilibres dynamiques, et analyses travers les rsultats des
quations diffrentielles (quations de mouvements).
Remarque : Durant un mouvement vibratoire il y a un transfert dnergie continu entre lnergie
potentielle et lnergie cintique.

m
Position
d'quilibre de
la masse m

m
m

Em, EC, Ep

Temps
3

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2 Modlisation d'un systme linaire un degr de libert


Les vibrations peuvent se manifester dans toutes les directions et peuvent rsulter de linteraction de
plusieurs objets. Pour simplifier la comprhension du phnomne des vibrations, seul le mouvement
dans une seule direction et dune seule composante (masse) va tre abord.

2.1 Modle rel et modle physique


R : action de la barre sur la masse
Barre

Poids

Modle rel

()
L'action de la barre sur la masse R dpend du dplacement et de la vitesse : = (, )

On se limite aux parties linaires


La force R est appele aussi force de restauration. Elle tend ramener la barre sa forme initiale.
= (, ) = +

Fk : la partie de R qui modlise la force de rappel qui est due la rigidit de la barre.
Fv : la partie de R qui modlise la force visqueuse qui est due au frottement visqueux dans la barre.
Remarque : Le signe "-" signifie que la force R est toujours oppose au sens du mouvement.
On modlise la rigidit de la barre par un ressort linaire sans masse de longueur initiale l0 et de
rigidit k:
l0
= = = ( 0 )
k
On modlise le frottement visqueux interne de la barre par un amortisseur linaire de constante
d'amortissement visqueux c:

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mbarre

m0
Modle rel

Modlisation

()

Modle physique

Gnralement la masse m est considre ponctuelle et = 0 +

()

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3 Mouvement vibratoire libre


3.1 Systme libre non amorti
Pour commencer, on traitera la rponse dun systme vibratoire non amorti et un seul degr de
libert (1ddl) soumis des perturbations initiales. Par la suite, on traitera le cas dun systme
vibratoire amorti un seul degr de libert.

3.1.1 Modle masse-ressort


Les quantits cinmatiques fondamentales utilises pour dcrire le mouvement dune particule sont : le
dplacement, la vitesse et lacclration. En plus, les lois physiques montrent que le mouvement dune
masse dont la vitesse est variable est dtermin par laction des forces agissant sur cette masse.
Le systme le plus simple pour modliser un mouvement vibratoire est un ressort attach dun ct
un objet fixe et son autre extrmit est attache une masse. On distingue deux types de modles.
Modle vertical

Modle horizontal
m

3.1.1.1 Modle vertical


Pour le modle vertical on prendra, pour l'instant, l'origine des dplacements le point d'attache du
ressort.
0

l0

lq
l

z0
zq

A l'quilibre

0
m
En mouvement

= =

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On applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) :
() (
0) =

= ( 0 )

()

0 = 0

Comme on a :
= & =

________________________________
(III) = (I)-(II) =

(III) = + = 0

On appelle l'quation de mouvements autour de la position d'quilibre :


+ =

L'quation (I) : + = est aussi l'quation de mouvements mais pas autour de


l'quilibre. Puisque l'origine 0 n'est la position d'quilibre.

3.1.1.2 Modle horizontal


Pour le modle horizontal :
Frottement
nglig entre le
sol et la masse

l0

l
l0

= 0
m

m
0

A l'quilibre

En mouvement

On applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) :

= .

=
/

/ / + = 0

A chaque instant et suivant la direction y, on trouve l'quilibre statique Rsol/masse = -mg.


Dornavant, on s'intressera qu'aux directions o on a du mouvement c'est--dire pour notre cas la
direction x.
On appelle l'quation de mouvements autour de la position d'quilibre :
+ =
Remarque : on voit bien que pour les deux modles (vertical et horizontal), on a la mme quation de
mouvements autour de la position d'quilibre.

Eq(1)

+ =

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3.1.2 Solution de l'quation de mouvement


La forme mathmatique de la solution de ce type d'quation est : () =

Donc () = & () = 2

Si on divise l'Eq(1) par la masse m on obtient :

+ =

Eq(2)

: est appele la pulsation propre ou naturelle du systme en rd/s.

En substituant & dans Eq(2) on obtient :

( 2 + 20 ) = 0

Remarque : a et ert ne peuvent pas tre nuls. Sinon, on n'aura pas de mouvement pour a=0 et ert
mathmatiquement est strictement positive.
La solution pour r est : 2 = 20 = 2 20 r1 = +i0 & r2 = i0
Donc : () = 1 1 + 2 2 = 1 +i 0 + 2 i 0

Avec a1 et a2 deux constantes complexes conjugus dintgration. En posant 1 =


obtient la forme suivante :
() = 1

Eq(3)
Autres formes de l'Eq(3) :

Avec

(1 2 )
2

=
2 on

+i 0 + i 0
+i 0 i 0
+ 2

2
2

() = ( ) + ( )

() = . (0 + ) () = . (0 + )
= = 12 + 22

1
2
() =
() =

2
1
12 + 22
12 + 22
&
() =
() =
2
1
1
2
() =
() =

12 + 22
12 + 22

Gnralement, on utilise comme conditions initiales le dplacement et la vitesse t = 0s.


(0) = 0 & (0) = 0

0 = 1 & 2 = 0

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() = 0 (0 ) + 0 (0 )

Ou () = 02 + 0 . (0 + ) () = x
0

Ou () = 02 + 0 . (0 + ) () =
0

Reprsentation graphique :

0
0

00

x00
0

On dfinit la priode propre, T0, relie la pulsation propre 0 :


0 =

2()
2
=
()
0 (/)
0

On dfinie la frquence propre en Hertz (Hz), f0, relie la pulsation propre en rd/s, 0, par :
0 =
()
0
=0 =

2 +
0

0 (/) 0
1
() = ( 1 )
=
2()
2
0
0
0 2
02 +
0

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()
0

() = ( )

0 = 0
0

0
0

= 0 & =
2

=0 =

()

0 = 0

=0 =

2 +

0
0

() =

( )

=0

& = 0
2

3.1.3 Etude nergtique du modle masse-ressort


Le systme masse-ressort est un systme conservatif Em = Cst
1
1
= + = 2 + 2 = Cst
2
2

= ( + ) = 0

0 + = 0

On prend la solution : () = . (0 + ) () = 0 . . (0 + )

1
1
2
2
= . (0 + ) + 0 . . (0 + ) = Cst
2
2

1
02

1
= . 2 . 2 (0 + ) +
2 (0 + ) = . 2

2
2

=1

=1

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Position
d'quilibre de
la masse m
m

Em, EC, Ep
1
= . 2
2

Cas x0=0 & v0 non nul

Temps

3.1.4 Montage de ressorts (ou d'amortisseurs)


Montage en srie
k1 C k2
A
A

B
B

kq

1
1
1
= +
1 2

A
A

c1

C c2

B
B

cq

1
1
1
= +
1 2

Montage en parallle
k1
A

c1
B

k2
A

kq

A
= 1 + 2

B
c2

cq

= 1 + 2

11

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3.2 Systme libre amorti


On traite dans ce qui suit le cas dun systme vibratoire amorti un seul degr de libert.

3.2.1 Modle masse-ressort-amortisseur


On ne traite que le modle horizontal :
l
l0
= 0
m

c
k
0

Frottement
nglig entre le
sol et la masse

En mouvement
On applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) :

= .

= .

=
/

/ / + = 0

A chaque instant et suivant la direction y, on trouve l'quilibre statique Rsol/masse = -mg.


On appelle l'quation caractristique du modle masse-ressort-amortisseur autour l'quilibre :

+ + =

Eq(4)

3.2.2 Solution de l'quation de mouvement

La forme mathmatique de la solution de ce type d'quations est : () =


Donc () = & () = 2

Si on divise l'Eq(4) par la masse m on obtient :

Eq(5)
Eq(6)

+ =

+ + =
+ + =

: est appele la pulsation propre ou naturelle du systme en rd/s.

= est appel coefficient d'amortissement

= = = =

est appel facteur d'amortissement ou amortissement relatif


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ccr : constante d'amortissement critique =


En substituant , dans Eq(6) on obtient :

( 2 + 20 + 20 ) = 0

Remarque : a et ert ne peuvent pas tre nuls. Sinon, on n'aura pas de mouvement pour a=0 et ert
mathmatiquement est strictement positive.
La solution pour r est la solution de 2 + 20 + 20 = 0.
Le discriminant rduit est alors = 20 . (2 1)

Donc suivant on peut avoir trois types de solutions :


1. > 1 ' > 0 deux racines relles pour r amortissement sur-critique;
2. = 1 ' = 0 une racine relle double pour r amortissement critique;
3. < 1 ' < 0 deux racines imaginaires pour r amortissement sous-critique;

Amortissement sur-critique ( > 1)


On aura dans ce cas un oscillateur trs amorti.
La solution en r est alors :
1,2 = 0 0 2 1 = 1
Avec 1 = 0 2 1 la pulsation amortie

Donc : () = 1 1 + 2 2 = (1 + 1 + 2 1 )
En posant 1 =

(1 +2 )
2

& 2 =

(1 2 )
2

on obtient la forme suivante :

() = 1

Eq(7)

+ 1 + 1
+ 1 1
+ 2

2
2

() = ( ) + ( )

En tenant compte des conditions initiales on aura :


(0) = 0 & (0) = 0

1 = 0 & 2 =

0 + 0
1

0 + 0
x(t) = 0 ch(1 t) +
sh(1 t)
1

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() 0
0

Diffrentes solutions
sur-critiques

Amortissement critique ( = 1)
Remarque : Dans le cas damortissement critique lamortissement se fait plus rapidement que pour le
cas sur-critique.
La solution en r est alors :
1 = 2 = 0
Une autre forme mathmatique de la solution est propose dans ce type d'quation est : () =
La solution de l'Eq(6) est :

() = ( + )

Eq(8)

En tenant compte des conditions initiales classiques on aura :

1 = 0 & 2 = 0 + 0 0

() 0
0

() = (0 + (0 + 0 0 )) 0
Solution sur-critique

Solution critique
t

Amortissement sous-critique ( < 1)


La solution en r est alors :
1,2 = 0 0 1 2 = 1

Avec 1 = 0 1 2 la pulsation amortie

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Donc : () = 1 1 + 2 2 = 1 +i 1 + 2 i 1
En posant 1 =

(1 2 )
2

& 2 =
1 =

(1 +2 )

() = 1

on obtient la forme suivante :

+i 1 + i 1
+i 1 i 1
+ 2

2
2

() = ( ) + ( )

Eq(9)
Autres formes de l'Eq(9) :

() = . et (1 + ) () = . et (1 + )

En tenant compte des conditions initiales on aura :


(0) = 0 & (0) = 0

1 = 0 & 2 =

0 + 0
1

x(t) = 0 cos(1 t) +

Pour les deux autres formes on a:


= 02 +

0 + 0
sin(1 t)
1

(0 + 0 )
0 + 0 2
x0 1
, () =
, () =
(0 + 0 )
x0 1
1

Remarque : la solution du sous-critique pour c = 0 ( = 0) donne la solution du modle non amorti.


c = 0 = 0 1 = 0 & = 0

()
0

Solution sous-critique
Ou
Pseudo-priodique
2
1 =
1
Les enveloppes
t


Remarque : Le rgime est oscillatoire mais non priodique cause de la diminution de lamplitude. Il
est dit pseudo-priodique de pseudo-priode T1:
=

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3.2.3 Dcrment logarithmique


( + 1 ) = . e(+1 ) (1 ( + 1 ) + )

Si on calcule :

( + 1 ) = . et . e1 1 t +

1 1 +

( 1 t+)

. et . (1 t + )
( + 1 ) = e1 .
x(t)

e1 =

On obtient alors :

x(t)
( + 1 )

()

= =

Eq(10)

(+ )

La quantit est appele le dcrment logarithmique. Il est utilis dans lexploitation des mesures
exprimentales pour dterminer les caractristiques d'un systme vibratoire.
On mesure x(t0) au temps t0 et x(t0+nT1) au temps t0+nT1. n tant le nombre de pseudo-priodes.
Procdure de dtermination des caractristiques d'un systme vibratoire ( < 1):

()

(0 )

(0 + 51 )

51 , ( = 5)
1

Enregistrement d'un mouvement


Pseudo-priodique

1. On calcule Eq(10).
2. 1 = 0 1

T1 =

2
1

0 1 2

= 0

Eq(11)

Eq(12)
Remarque : si <<1 = 2

= T1 =

1 2

+
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3. Connaissant T1 (mesure) on dtermine 1 =
1

4. On dtermine par la suite 0 =

1 2

2
T1

5. Si on a la raideur quivalente k du systme on peut dterminer la masse quivalente m du

systme sachant 02 =
6. Si on a la masse quivalente m du systme on peut dterminer la raideur quivalente k du

systme sachant 02 =

3.3 Stabilit d'un systme vibratoire

3.3.1 Etude d'un pendule invers (petites oscillations)

m
l

m
l

2k

l/2

2k

l/2
O

On applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) :

= ()
2

. ()

. ()
0

A
m

. ()
2


. ()
2
0

(
=
()
) +
=

l
l
m. g. l. sin() 2k sin(). cos() = ml2 z
2
2


petit + . . =
Mthode nergtique
2

1
1
l
= + = ml2 2 + 2k sin() +
mglcos()
= Cst

2
2
2

( )
1
= J 2
2

( )

l2

= ml2 + k sin()cos() m. g. l. sin() = 0


2

petit + . . =

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2

En divisant par ml on aura :

l2
2

k m.g.l
ml 2

Avec kt est la rigidit de torsion quivalente.

k
= 0 de la forme + Jt = 0

On aura un systme stable si kt est > 0 et un systme instable si kt <0.


l2

k m.g.l
2
Si kt > 0 () = . (0 + ) 0 = ml 2

l2

m.g.lk
2
Si kt < 0 () = 1 . (0 ) + 2 . (0 ) 0 = ml 2

D'une manire gnrale, un systme vibratoire est instable si sa rigidit quivalente (ou sa
constante d'amortissement quivalente) est ngative

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4 Mouvement vibratoire forc


l
l0
= 0
m
F(t)

c
k

Frottement
nglig entre le
sol et la masse

En mouvement
On applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) :

= .

= .

F(t)

/ + () =

/ / + = 0

A chaque instant et suivant la direction y, on trouve l'quilibre statique Rsol/masse = -mg.


On appelle l'quation de mouvement forc d'un modle masse-ressort-amortisseur autour l'quilibre :

Eq(13)

+ + = ()

4.1 Forme de la rponse d'un mouvement vibratoire forc


L'quation de mouvement Eq(13) est une quation diffrentielle non homogne. Donc, la solution de
cette quation s'crit sous la forme suivante :
() = () + ()

xh(t) est la solution homogne de l'quation: + + = 0. Donc, on a quatre possibilits suivant


le facteur d'amortissement .
1.
2.
3.
4.

= 0 cas non amorti () = (0 + )


< 0 cas sous-critique () = (1 + ) = 1 (1 )+2 (1 )
> 1 cas sur-critique () = 1 (1 )+2 (1 )
= 1 cas critique () = (1 +2 )

xp(t) est la solution particulire. D'une manire gnrale elle a la mme forme que F(t).

Remarque : La solution particulire xp(t) est aussi appele la solution permanente. Cette appellation
vient du fait que c'est la solution qui reste aprs l'attnuation de xh(t) aprs un certain temps.

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4.2 Rponse une excitation harmonique


() = 0 cos
()

, : est appele la pulsation force.

+ + =
()

Eq(14)

Si on divise l'Eq(14) par la masse m on obtient :

+ + =

Eq(15)

xh(t) est choisie suivant le facteur d'amortissement .

()

xp(t) aura une forme harmonique () = . cos


( + )

Pour trouver xp(t), on va substituer la forme propose dans l'quation de mouvement. On utilisera la
mthode complexe pour la recherche de xp(t).
() () = ( +) () = ()

L'quation Eq(15) devient :

() = () & () = 2 ()
F0 it
e
m

p (t)(2 + 2i0 + 20 ) =

On introduit le facteur de frquences =

L'quation prcdente peut s'crire : p (t)(1 2 + 2i) = m0 2 eit =

0
k

p (t) =

1
2
F0
.
ei(t) avec tg() =
k (1 2 )2 + (2)2
1 2

Ce qui donne () = () =

Eq(16)

F 0 it
e
k

F0
1
.
cos t

2
k
(1 )2 +(2 )2

() = ( )

L'amplitude X s'crit sous la forme X = X s . (, )

+()

() =

Xs =

(, ) =

(,) : est appel le facteur d'amplification dynamique

F0
k

&

(1 2 )2 +(2 )2

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La solution totale de l'quation de mouvement devient :
() = () +

.
( )
( ) + ()

4.2.1 Trac de l'amplitude et du dphasage de la solution permanente

4.2.1.1 Trac de l'amplitude


Dans ce qui suit on va tracer la fonction :

X
Xs

Etude de la fonction (,) pour un donn:

= (, )

Xs =

(, ) =

F0
k

(1 2 )2 +(2 )2

On a (0, ) = 1 et lim (, ) = 0

Recherche des maximums :

1 4(1 2 ) + 82
1 42 (1 22 )
(, )
=
=

=0

2 ((1 2 )2 + (2)2 )32


2 ((1 2 )2 + (2)2 )32
Maximum 1 = (, ) =
1
Maximum 2 (existe si < 2 0.707)

= ( , ) =
( , )

1 4

21

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4.2.1.2 Trac du dphasage


Dans ce qui suit on va tracer la fonction : () =

2
1 2

1 2
2
atan 2 +
1

= atan

si > 1

si < 1

Exemple : (cas <1)


Conditions initiales : 0 0 & 0 0

() = 1 (1 )+2 (1 )

x(t) = et b1 cos(1 t)+b2 sin(1 t) + Xcos(t )


x(0) = 0 = b1 + Xcos()

x (t) = et b1 cos(1 t)+b2 sin(1 t) + b1 1 . sin(1 t)+b2 1 . cos(1 t)


X. sin(t )
x (0) = 0 = (b1 +b2 1 ) + X. sin()

b1 = 0 Xcos()
b1 = 0 Xcos()
0 + 0 Xcos() X. sin()

b1 +b2 1 + X. sin() = 0
b2 =
1

22

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Phase stabilise
Ou
Phase permanente

Phase transitoire

Phase transitoire

Phase stabilise
Ou
Phase permanente

x0=0.05cm
v0=0m/s
m=80 kg
k= 5000 N/m
c=100Ns/m
F0=50N
=1rd/s
=0.126

x0=0.05cm
v0=0m/s
m=80 kg
k= 5000 N/m
c=100Ns/m
F0=50N
=5rd/s
=0.632

Cas particulier non amorti (c=0 =0)


Si = 0 ( = 0 , =0 , 1=0) X =
x(t) = 0

F0
1
.
k |1 2 |

F0
2
. 2 0 2
k 0

b1 = 0 X
b = 0
2
0

F0
20
0
F0
20
.
cos(
. 2
t)
+
.
sin(
t)
+
.
cos(t)

0
0
k 0 2
0
k 20 2

x(t) = 0 . cos(0 t) +

0
F0
20
. sin(0 t) + . 2
cos(t) cos(0 t)
0
k 0 2
x0=0.05cm
v0=0m/s
m=80 kg
k= 5000 N/m
c=0Ns/m
F0=50N
=3rd/s
=0.379

x0=0.05cm
v0=0m/s
m=80 kg
k= 5000 N/m
c=0Ns/m
F0=50N
=0.5rd/s
=0.063

23

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Cas de Rsonance (=0 =1)
Pour le cas (=0), le choix de xp (t) = Xcos(0 t + ) n'est plus valable car elle se confond avec la
solution homogne.
On prend alors la deuxime forme possible : xp (t) = t. Xcos(0 t + )

x p (t) = Xcos(0 t + ) 0 t. sin(0 t + )

xp (t) = X 20 sin(0 t + ) 20 t. cos(0 t + )

L'quation de mouvement tant x + 20 x =

F0
cos
(0 t)
m

devient :

X 20 sin(0 t + ) 20 t. cos(0 t + ) + 20 t. Xcos(0 t + ) =


20 X. sin(0 t + ) =

F0
cos
(0 t)
m

Ou encore : 20 X. sin(0 t ) =
Donc

X = 2 0m
=

F0

sin
(
m
2

F0
cos
(0 t)
m

0 t)

xp (t) = 2 0m t. sin(0 t)
0

x(t) = 1 . cos(0 t) + b2 . sin(0 t) +

F0
t. sin(0 t)
20 m

Avec les conditions initiales classiques, on aura :


0
F0
x(t) = 0 . cos(0 t) + +
t sin(0 t)
0 20 m

x0=0.05cm
v0=0m/s
m=80 kg
k= 5000 N/m
c=0Ns/m
F0=50N
=0.5rd/s
=1

24

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4.3 Rponse une excitation due au dsquilibre du rotor


En gnral les machines tournantes, comme par exemple un moteur lectrique, prsentent un
dsquilibre du la distribution de la masse. On schmatise ce dsquilibre par une masse tournante
m0 excentre d'une distance e par rapport l'axe de rotation.
b

La masse m0 est
inclue dans la
masse totale m

m
k

()

e m0

Position
0 d'quilibre

Rappel : force centrifuge due une masse tournante (b constante) :

m0

bt

= 0 2 .

e
0

2 . cos
( )

0 2

0 . sin
( )

On applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) :

= .

( ) =
/ + 0 2 . cos

2
/ / + 0 . sin
( ) = 0

/
= .

Remarque : Quand on travaille autour de la position d'quilibre, on ne fait pas intervenir le poids.
Puisque, il est compens par la compression initiale du ressort lors du montage de m. c'est--dire
= 0 chaque instant.
( ).
A chaque instant et suivant la direction y, on a / = 0 2 . sin

L'quation de mouvement, autour l'quilibre, est alors :

Eq(17)

+ + = .
( )

Si on divise l'Eq(17) par la masse m on obtient :

Eq(18)

+ + =

( )
25

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__________________________________________________________________________________
xh(t) est choisie suivant le facteur d'amortissement .
xp(t) aura une forme harmonique () = . cos
( + )

Pour trouver xp(t), on va substituer la forme propose dans l'quation de mouvement. On utilisera la
mthode complexe pour la recherche de xp(t).
() () = ( +) () = ()
L'quation Eq(18) devient :

() = () & () = 2 ()

p (t)2 + 2i0 + 20 =

On introduit le facteur de frquences =

L'quation prcdente peut s'crire : p (t)(1 2 + 2i) =

m0 e2b i t
e b
m
m 0 e 2b
m 20

ei b t = m0 e 2 ei b t

2
2
m0
ei( b t) avec tg() =
p (t) = e
m
1 2
(1 2 )2 + (2)2
m

Ce qui donne () = () = m0 e
cos b t

)2
)2
(1
+(2

Eq(19)

() = ( )
m

+()

() =

L'amplitude X s'crit sous la forme X = m0 e . (, ); (, ) =

(,) : est appel le facteur d'amplification dynamique

&

(1 2 )2 +(2 )2

La solution totale de l'quation de mouvement devient :

()
.
( )
() =
+

( ) + ()

4.3.1 Trac de l'amplitude et du dphasage de la solution permanente

4.3.1.1 Trac de l'amplitude


Dans ce qui suit on va tracer la fonction :

X.m
m0e

= (, ); (, ) =

(1 2 )2 +(2 )2

26

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Etude de la fonction (,) pour un donn:
On a (0, ) = 0 et lim (, ) = 1

Recherche des maximums :

1
2 2
2
2
2
2
(, ) 2((1 ) + (2) ) 2 (4(1 ) + 8 )
21 2 (1 22 )
=
=
3
3 =0

((1 2 )2 + (2)2 ) 2
((1 2 )2 + (2)2 ) 2
Maximum 1 = (, ) =
Maximum 2 (existe si <
=

1
2

0.707)

( , ) =

( , )

X. m
m0 e

4 1

4.3.1.2 Trac du dphasage


Pour le trac de la fonction () =

figure que celle du paragraphe 4.2.1.2

2
1 2

1 2
2
atan 2 +
1

= atan

si > 1

si < 1

, on obtient la mme

27

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4.4 Rponse une excitation par dplacement impos du support


Gnralement les machines ou des parties de machines sont excites d'une manire harmonique par
leurs supports lastiques. Ces situations peuvent tre modlises par le modle suivant :
()

Position
d'quilibre

() = ( )

Base excite
On applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) :

= ( ).

= ( )

/( ) ( ) =

Remarque : Quand on travaille autour de la position d'quilibre, on ne fait pas intervenir le poids.
Puisque, il est compens par la compression initiale du ressort lors du montage de m. c'est--dire
= 0 chaque instant.
L'quation de mouvement, autour l'quilibre, est alors :

Eq(20)

+ + = + = . ( ) + . ( )

Si on divise l'Eq(20) par la masse m on obtient :

Eq(21)

+ + = ( ) + ( )

On introduit le facteur de frquences =

x + 20 x + 20 x = 20 Y 1. cos(b t) 2. sin(b t)
x + 20 x + 20 x = 20 Y1 + (2)2 cos(b t + )
avec tg() = 2

xh(t) est choisie suivant le facteur d'amortissement .

xp(t) aura une forme harmonique () = . cos


( + )

Pour trouver xp(t), on va substituer la forme propose dans l'quation de mouvement. On utilisera la
mthode complexe pour la recherche de xp(t).
() () = ( +) () = ()
28

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L'quation Eq(18) devient :

() = () & () = 2 ()

p (t)2 + 2i0 + 20 = 20 Y1 + (2)2 ei( b t+)

L'quation prcdente peut s'crire : p (t)(1 2 + 2i) = Y1 + (2)2 ei( b t+)


2
1 + (2)2
p (t) = Y
ei( b t+) avec tg() =
2
2
2
(1 ) + (2)
1 2

Ce qui donne () = () =

1+(2 )2

Y(1 2 )2 +(2 )2 cos b t

+()
=

+()

&
() = ( )

() =

+()

Eq(22)

( )()

Remarque : on dmontre assez facilement que () = ( ) = 1+( ).()


La quantit =

est appele la transmissibilit du dplacement :

+ ()
=
( ) + ()

La solution totale de l'quation de mouvement devient :

+ ()
. ( )
() = () +
( ) + ()

4.4.1 Trac de transmissibilit du dplacement (TR)

4.4.1.1 Trac de TR

1+(2 )2

Dans ce qui suit on va tracer la fonction : (, ): = (1 2 )2 +(2 )2


Etude de la fonction TR pour un donn:

On a TR(0, ) = 1 et lim TR(, ) = 0

1+8 2

Remarque : On remarque que pour tous les , on a : TR2, = (12)2 +8 2 = 1


29

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Domaine d'amplification

Domaine d'isolation

4.4.1.2 Trac du dphasage


Trac de la fonction tg() =

2 3
1 2 +(2 )2

2 3

1 2 +(2 )2
2 3
atan 1 2 +(2 )2 +

= atan

si 2 (1 (2)2 ) < 1

si 2 (1 (2)2 ) > 1

30

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4.4.2 Force transmise de la base la masse


(), ()

= ( ).

Base excite

= ( )

(), ()

De l'quilibre dynamique on obtient :


= ( ) + ( ) =

A l'tat stabilis (phase permanente) on obtient :

F = mxp (t) = m2b X. cos(b t ) = FT . cos(b t )


2b
1 + (2)2
2

FT = m

0
(1 2 )2 + (2)2
20

k
2

1 + (2)2
FT
= 2
(1 2 )2 + (2)2
kY

31

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4.5 Isolation d'un systme vibratoire


Isoler un systme, de masse m, des vibrations revient bien choisir k et c de telle manire que le
systme fonctionne dans de bonnes conditions.
Il y a deux types d'isolations :
1. Isolation en dplacement : Eviter que l'amplitude de vibrations ne dpasse une certaine limite;
2. Isolation en force : Eviter que la force transmise au systme ne dpasse une certaine limite.
Cas tudier :

()

m
k

() = ()

Isolateurs de
vibrations

Base mobile

k
() = ( )

Solution permanent :
xp (t) = Xcos(b t )

1 + (2)2
: =
(1 2 )2 + (2)2

Force transmise de la base la masse :

F = mxp (t) = FT . cos(b t )


FT
1 + (2)2
= 2
(1 2 )2 + (2)2
kY

Remarque : on peut isoler la masse m du


dplacement et de la force transmise

()

Base fixe

Solution permanent :
xp (t) = Xcos(t )

1
F0
X
=
; Xs =
2
2
2
k
X s (1 ) + (2)

Force transmise de la masse la base :

F = + = FT . cos(t )
FT
1 + (2)2
=
(1 2 )2 + (2)2
F0

Remarque : on peut isoler la base que de la


force transmise

4.5.1 Exemple trait


Dans cet exemple on essayera d'isoler un module de contrle lectronique mont dans une voiture.
Dans le cahier de charges du module on trouve :

Pour que le module fonctionne correctement, il ne doit pas subir un dplacement vertical qui
dpasse 5mm.
Le module a une masse de 3 Kg.
32

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Pour simplifier notre exemple, on suppose que le chssis de la voiture, au maximum, lui est impos
un dplacement vertical : y(t) = 10. cos(35t) (mm) .
()

m
k

y(t) = 10. cos(35t)

Module
Isolateur

Base excite

Rponse :
Il faut que l'amplitude X de xp soit infrieur 5 mm et on a l'amplitude du chssis est Y = 10 mm.

5mm
= 0.5
Donc il faut respecter : = <

10mm

Zone d'isolation

Zone de choix
i

Chaque point de la figure ci-dessus correspond une solution potentielle.


Si on veut trouver ces points numriquement il faut ecrire :

33

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:

1 + (2)2
=
2 ((1 2 )2 + (2)2 ) = 1 + (2)2
(1 2 )2 + (2)2

1
4 + 22 (22 1) + = 0 avec = 1 2

Zone de choix

On a plusieurs choix de et pour TR = 0.5.


Procdure :
Pour chaque choix on a :
=

0 =

k
m

= k = m20 & =

On traite le premier choix = 0.02 et = 1.733

0 =

35rd /s
1.732

2km

c
2m 0

c = 2m0

= 20.20 rd/s

k = m20 = 3kg (20.21 rd/s)2 = 1223N/m

c = 2m0 = 2 0.02 3kg 20.21 rd/s = 2.424kg/s


Choix dans un
catalogue
Pour c et k
calcules

Choix non existant

Calcul de c et k
avec autres
et

Choix existant

Plusieurs Choix
On utilise autres critres
Prix
Disponibilit
..

1 Choix

Fin
34

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On peut calculer la force transmise au module pour ce choix = 0.02 et = 1.732.
1 + (2)2
= . 2 .
FT = kY2
(1 2 )2 + (2)2

FT = . 2 . = 1225 0.01 1.7322 0.5 = 18.4

Calcul de la dflexion statique :

0.02
0.2
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

1.733
1.836
2.139
2.354
2.601
2.871
3.159
3.460
3.770

3 9.81
=
= 0.024 = 2.4

1225

0
20.20
19.07
16.36
14.87
13.46
12.19
11.08
10.12
9.28

k
1223.53
1090.45
803.17
663.19
543.35
445.78
368.21
307.00
258.60

c
2.42
22.88
39.27
44.60
48.45
51.20
53.18
54.63
55.71

Ft (N)
18.4
18.4
18.4
18.4
18.4
18.4
18.4
18.4
18.4

(cm)
2.4
2.7
3.7
4.4
5.4
6.6
8.0
9.6
11.4

35

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4.6 Rponse une excitation priodique


F(t)
( + ) = ()

L'quation de mouvement forc d'un modle masse-ressort-amortisseur autour l'quilibre :

4.6.1 Procdure de rsolution

+ + = ()

Dveloppement de la force en srie de Fourier :

() = 0 + () + () , =
=1

Rappel :

1
2
2
(), = ()(), = ()()
0
0
0
Donc l'quation de mouvement devient :
0 =

+ + = 0 + () + ()

=1

La solution de l'quation de mouvement est :

()

() = () + ()

xh(t) est choisie suivant le facteur d'amortissement .

xp(t) aura la mme forme que F(t) () = +


=1 () + ()
: la solution particulire de + + = 0

0 = = . 0 + . 0 + = 0 =

() : la solution particulire de + + = ()

() : la solution particulire de + + = ()

36

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Rappel :
La solution particulire d'un mouvement forc harmonique () = 0 cos()

1
= 0 .

(1 2 )2 + (2)2
&
() = ( )
2

() =

1 2

0 =

=
2

La solution particulire d'un mouvement forc harmonique () = 0 sin()

1
= 0 .

(1 2 )2 + (2)2
&
() = ( )
2

() =

1 2

0 =

=
2

En s'inspirant de ce qui prcde:


0 , , =
On a alors :

Eq(23)

Cas <1:

() =

n
.

() =

n
.

2
, ( ) =
0
1 2

2 2

1 + (2
1

2 2

1 + (2

() =

)2
)2

( )
( )

( )+ ( )

+
= .

+( )

() = 1 (1 )+2 (1 )

x(t) = e

0
1 n ( ) + n ( )
+ .
b1 cos(1 t)+b2 sin(1 t) +

2
=1
1 2 + (2 )2

37

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4.7 Rponse une excitation quelconque


Jusqu' ce point, on a trouv les solutions de diffrents mouvements forcs particuliers : excitation
harmonique, excitation due au dsquilibre du rotor, excitation par dplacement impos du support,
excitation priodique.
On va traiter dans cette partie la rponse d'un systme vibratoire due une excitation quelconque.
F(t)

On peut rencontrer des excitations quelconques dans la vie courante :

Habitations subissant un tremblement de terre;


Structures soumises des vents violents;
Circulation de vhicules sur un terrain rugueux.

Remarque : Pour traiter le cas d'excitation quelconque on a besoin de traiter, auparavant, le cas de
mouvement forc du une impulsion.

4.7.1 Rponse une impulsion

() =

F(t)

()

0 <

+
0 > +

Une impulsion I() est dfinie ainsi :


+

() = () =

. 2 = (. )
2

= 1 ()

Etude du cas amortissement sous-critique (<1)

Pour des raisons de simplicit on cherchera la rponse, x(t), due une impulsion dfinie =0 et on
crira ensuite la rponse pour non nul.
38

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F(t)

() =

2
t

Remarque : L'tude du mouvement forc d'un systme vibratoire, initialement au repos, du une
excitation de type impulsion revient l'tude du mouvement libre de ce mme systme avec des
conditions initiales. Ces dernires sont calcules partir de l'application de l'impulsion au temps .
Conservation de la quantit de mouvement :
= 0
= 0+
(juste avant l'application de l'impulsion)
(juste aprs l'application de l'impulsion)
)
(0 = 0
(0+ ) = 0

(0 ) = 0
(0+ ) = 0
Quantit de mouvement :
Quantit de mouvement :
(0 ) = 0
0
Donc la variation de quantit de mouvement est alors :
= 0 0 =

On est dans le cas d'amortissement sous-critique :

() = (1 cos(1 ) + 2 sin(1 )), = 0 1 = 0 1 2

En tenant compte des conditions initiales on aura :

(0) = 0 & (0) = 0 =

x(0) = 1 = 0
() = (1 cos(1 ) + 2 sin(1 )) + (1 1 sin(1 ) + 2 1 cos(1 ))

= 2 1 2 =
1


() =

sin(1 )
1
Pour le cas o l'impulsion est applique non nul.
()
() =

sin1 ( )
1
(0) =

On peut vrifier facilement que :

() = 0 () = 0 =

39

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En rsum, la rponse d'un systme vibratoire (<1) soumis une excitation de type impulsion est :
() = . ( ),

() =

sin(1 )
1

Si on refait ce qui prcde pour les autres types d'amortissements, on trouve le rsultat suivant :

Cas d'amortissement
Non amorti c=0 =0

() = . ( )

Sous-critique <1
Sur-critique >1
Critique =1

g(t)
1
sin(0 )
0
1

sin(1 )
1
1

sh(1 )
1

0

4.7.2 Rponse une excitation quelconque


Pour la recherche de la solution de mouvement, on se basera sur la rponse due excitation de type
impulsion.
F(t)

( )

t
t

t1 t2

ti

tj

tn=t

On dcoupe le temps t n intervalles de dure = . Et on suppose qu' chaque temps ti on applique

une impulsion = ( ).
L'effet, x, sur la rponse, x(t), due l'application seule de l'impulsion correspondante ti donne :
=
( ). . ( )

La rponse au temps tj, x(tj), due l'application de la succession de toutes les impulsions qui prcdent
le temps tj est :

x(t j ) = ( ). ( ) .
=1

40

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Pout le temps t, on a :

x(t) = ( ). ( ).
=1

Si 0, on aura:

() = (). ( ).

Proprit de l'intgrale de convolution :


Si on procde au changement de variables suivant :
= = ,

( )

[0, ] [, 0]

x(t) = (). ( ). d x(t) = ( ). (). d


0

x(t) = ( ). (). d
0

et sont des variables d'intgrations donc, on peut crire :

(). ( ). d = ( ). (). d
En final :

Pour trouver la rponse d'un systme vibratoire forc due une excitation quelconque on procde de la
manire suivante :
1. On dtermine le type d'amortissement on calcul .
2. On choisi la fonction g(t) suivant le calcul.

3. On calcule, enfin, l'intgrale de convolution () = (). ( ).

41

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__________________________________________________________________________________

4.7.3 Exemples corrigs


Exemple 1:
F(t)

F(t)
x(t)
m
c

F0
k

Position d'quilibre
t

0
t1
Cas <1 : cas amortissement sous-critique
Rponse :
On a calculer :

() = (). ( ). d
<1 () =

1

1

sin(1 )

Calcul de la rponse pour t<t1 :

F(t)
F0

0
t

t1

() = (). ( ). d =
0

0 ()

sin1 ( ) . d
1

0
() sin1 ( ) . d
() =
1

Pour calculer 1 on procde deux fois par parties :

42

Ecole Nationale dIngnieurs de Monastir


Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

1 = () sin1 ( ) . d
0

= () = ()
1
cos1 ( )
= sin1 ( ) =
1

()

1 = [] =
cos1 ( )
() cos1 ( ) . d
1

1
0

0
2

2 = () cos1 ( ) . d
0

= () = ()
1
= cos1 ( ) = sin1 ( )
1

()

2 = [] =
sin1 ( ) +
() sin1 ( ) . d
1

1
0

0
1

Enfin :

()

()

(
1 =
cos1 )

sin1 ( ) +

1
1
1
1 1
0
0

2
1 ()

cos1 ( )0 + 2 () sin1 ( )0
1 1 + =

1 1
1

1
1 2

Rappel : = 0 1 = 0 1 2

1
1
1
=
1 cos(1 ) + 2 0 sin(1 )
2
1
1
1
1 =

() =

(1 2 )

1 cos(1 ) +
sin(1 )
1
1

0 (1 2 )
1 cos(1 ) +
sin(1 )
1
1
1

0 2

() =

( ) +
( )

43

Ecole Nationale dIngnieurs de Monastir


Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
Remarque :
Cette rponse correspond l'excitation avant t<t1. Donc on ne voit qu'une force constante. On aurait pu
procder autrement : chercher la rponse de + + = 0 avec des conditions initiales
d'quilibre.
Pour vrifier :
() = () + () =
(1 cos(1 ) + 2 sin(1 )) +
()

(0) = 0 = 1 +

0
0
1 =

()

() = (1 cos(1 ) + 2 sin(1 )) + (1 1 sin(1 ) + 2 1 cos(1 ))


(0) = 0 = 1 + 2 1 2 =
() =
Calcul de la rponse pour t>t1 :

1
0
2 =
1
1

0
1 cos(1 ) +
sin(1 )

1
F(t)

F0

0
t1
1

0 ()
0 ()
() =

sin1 ( ) . d +

sin1 ( ) . d
1
1
1
0

=0

0
() sin1 ( ) . d
() =
1

0
Comme prcdemment on aura :

1
1 ()

1
1
1
=
cos1 ( )0 + 2 () sin1 ( )0

2
1
1
1
44

Ecole Nationale dIngnieurs de Monastir


Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1
1

1
=
( 1 ) cos1 ( 1 ) cos(1 ) +
( 1 ) sin1 ( 1 ) sin(1 )
1 2
1
1

=
sin1 ( 1 ) cos(1 ) +
sin(1 )
1 cos1 ( 1 ) +
2

1
1
1
1

cos ( 1 ( 1 ) )
1 2

cos ( 1 )
1 2

(1 2 )
1 =
1 cos(1 ( 1 ) ) cos(1 )
0 (1 2 )

Avec = 1 2 , = =

() =
Ou
() =

1 2

( ( ) ) ( )


cos1 ( 1 ) +
sin1 ( 1 ) cos(1 ) +
sin(1 )
1

Exemple 2:

F(t)

F(t)
x(t)
m
c

F0
k

Position d'quilibre
t

0
t2
Cas <1 : cas amortissement sous-critique
Rponse :
On a calculer :

<1 () =

1

1

sin(1 )

() = (). ( ). d
0

Calcul de la rponse pour t<t2 :

() = (). ( ). d =
0

0 ()

sin1 ( ) . d = 0() =
1
45

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Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
Calcul de rponse pour t>t2 :
F(t)
F0

0
t2
2

0 ()
0
() = 0. d +

sin1 ( ) . d =
() sin1 ( ) . d
1
1
2
2
0

=0

On procde comme dans l'exercice prcdent deux fois par parties on aura :

1
1 ()

=
cos
+
1

() sin1 ( )
1
2
2
1 2
1
1 2

1
1
=
1 (2 ) cos1 ( 2 ) +
sin1 ( 2 )
1
2
1
1
1

Ce qui donne :

Ou

() =

() ( ) +
( )

()

() =

( ( ) )

Avec = 1 2 , = =

1 2

Remarque : Si t2 = 0, on retrouve la rponse de F(t)=F0.


() =

1 cos(1 ) +
sin(1 )

Remarque : Si t2 = 0 et = 0 (cas non amorti), on retrouve la rponse de:

+ = 0 avec (0) = 0 (0) = 0


() =

0
(1

cos
(0 ))

46

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Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
Exemple 3:
F(t)

F(t)
x(t)
m

F0

Position d'quilibre
t

0
t1

t2

Cas <1 : cas amortissement sous-critique


Rponse :
On a calculer :

<1 () =

1

1

() = (). ( ). d
0

sin(1 )

Calcul de la rponse pour t<t1 :

() = (). ( ). d =
0

Calcul de rponse pour t1<t<t2 :

0 ()

sin1 ( ) . d = 0() =
1

F(t)
F0

0
t1
1

t2

0 ()
0
() = 0. d +

sin1 ( ) . d =
() sin1 ( ) . d
1
1

1
1
0

=0

On procde comme dans l'exercice prcdent deux fois par parties on aura :

1
1 ()

=
cos1 ( ) + 2 () sin1 ( )
1

2
1
1
1
1
1

1
1
1
=
1 ( 1 ) cos1 ( 1 ) +
sin1 ( 1 )
2
1
1
1

47

Ecole Nationale dIngnieurs de Monastir


Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
Ce qui donne :

() ( ) +
( )

Calcul de rponse pour t>t2 :


() =

F(t)
F0

0
t1
1

t2

0 ()
() = 0. d +

sin1 ( ) . d + 0. d
1
1
2
0

=0

=0

0
() sin1 ( ) . d
1

On procde comme dans l'exercice prcdent deux fois par parties on aura en final:
() =

( )
( ) +

( ) () ( ) +
( )

Remarque: On peut avoir cette solution en utilisant les rsultats de l'exemple 2.

F1(t)

F2(t)

F(t)

F0
0

=
0

t1

t2
-F0

La rponse pour t<t1 :

F0
t
t1

t2

-F0

1 1 () = 0

2 2 () = 0

La rponse pour t1<t<t2 :

() = 1 () + 2 () = 0

48

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Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1 1 () =

0
1 ( 1 ) cos1 ( 1 ) +
sin1 ( 1 )
1

() = 1 () + 2 () =
La rponse pour t>t2 :
1 1 () =
2 2 () =

2 2 () = 0

0
1 ( 1 ) cos1 ( 1 ) +
sin1 ( 1 )
1

0
1 ( 1 ) cos1 ( 1 ) +
sin1 ( 1 )
1

0
1 ( 2 ) cos1 ( 2 ) +
sin1 ( 2 )
1

() = 1 () + 2 ()

0
= (2 ) cos1 ( 2 ) +
sin1 ( 2 )
1

( 1 ) cos1 ( 1 ) +

Exemple 4:

sin1 ( 1 )
1

F(t)

F(t)

F0

x(t)
m
k

Position d'quilibre

Cas c=0 : cas non amorti


Rponse :
On a calculer :

c=0 () =

1
sin(0 )
0

() = (). ( ). d
0

Calcul de la rponse pour t<T :


F(t)
F0
T

0
t

49

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Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

() = (). ( ). d =
0

Rappel : sin() sin() =

0
sin
() sin0 ( ) . d
0

0
sin
() sin0 ( ) . d
() =
0
0

() (+)
2

1
2

(
Donc on aura : sin
sin
) = ( + 0 ) 0 ( 0 ) + 0

0
() =
( + 0 ) 0 ( 0 ) + 0 . d
20
0

() =

() =

() =

1
1
0
( + 0 ) 0
( 0 ) + 0

( 0 )
20 ( + 0 )
0

1
1
0

() + (0 )
() (0 )
( 0 )
20 ( + 0 )

0
1
1
1
1
()

+ (0 )
+
(
(
20
+ 0 ) ( 0 )
+ 0 ) ( 0 )

2 0
2 0 2

1
0
() =
(0 ) 0 ()
2
0 0 2

() =
()
( )

2
2 0 2

Remarque : Comme on ne voit avant t<T que () on retrouve la rponse de:


+ = 0 () avec (0) = 0 (0) = 0

Calcul de la rponse pour t>T :

F(t)
F0
T

0
t

0
() = (). ( ). d =
sin
() sin0 ( ) . d + 0. d
0

0
0

=0

50

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Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
() =

1
0
1
( + 0 ) 0
( 0 ) + 0

( 0 )
20 ( + 0 )
0

() =

Comme = 2 on a :

1
0

+ 0 ( ) + (0 )
20 ( + 0 )
1

+ 0 ( ) (0 )
( 0 )

() =

() =

0
1

0 ( ) + (0 )
20 ( + 0 )
1
+
0 ( ) + (0 )
( 0 )

0
1
1

+
0 ( ) + (0 )
20 ( + 0 ) ( 0 )
() =

() =

2
0
0 ( ) + (0 )
2
20 0 2


( ) + ( )

51