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Influencia de la Dinámica del Motor, la Discretización del

Controlador y de la Etapa de Potencia en el Desempeño de un


Controlador por Torque Computado para un Brazo Robótico de
3GDL
Botiquín Ortiz, Lucía del Pilar luciabotiquin@hotmail.com
Carrasco Santos, Efraín efraincs_fim@hotmail.com
Castillo Hair, Sebastián Martín castillohair@gmail.com
Salazar Vega, Yoann yoannsave_24@hotmail.com

RESUMEN
Con la aparición de sistemas de cómputo digital, se ha vuelto común la implementación de
esquemas de control complejo en brazos robóticos, mucho más complicados y efectivos que el PID.
El más simple de estos se denomina “Torque Computado”, y se basa en tratar de “linealizar” el
modelo del robot rígido, para así aplicar técnicas de control tradicionales. Los textos y ejemplos
encontrados tradicionalmente tratan este tipo de control, pero no se ocupan de mostrar la influencia
de sistemas que necesariamente deben aparecer en una implementación real, como motores y etapas
de potencia. En el presente trabajo se simula un brazo robótico de 3GDL bajo un controlador de
Torque Computado estándar, y se usa el criterio de la integral del error en el tiempo para medir su
desempeño. A continuación, se incluye la dinámica de los motores, y se usa un esquema de Torque
Computado que considera la dinámica del sistema robótico junto con la de los motores, pero
despreciando la inductancia, y se mide su desempeño. Se usan datos de motores reales en esta etapa.
Luego se analiza el efecto de usar un controlador discreto que use diversos periodos de muestro. Por
último, se simula el sistema nuevamente, agregándole el efecto de usar una etapa de potencia
basada en PWM para los motores.

se pueden observar la disposición y el tipo de


las juntas y las longitudes de los eslabones.
I INTRODUCCIÓN
El presente trabajo trata de averiguar,
mediante simulaciones, cómo es que influyen
factores como la dinámica de los motores y de
una etapa de potencia basada en PWM.

Se escoge un modelo de robot simple para


poder prestar atención a los efectos que
queremos analizar. Se aplicarán las técnicas
de control por Torque Computado a un robot
de 3 grados de libertad (GDL) de tipo angular,
que se muestra en la Figura I-1. En esta figura
Figura I-1 Configuración del robot para el presente trabajo
Se modela cada eslabón como una varilla Donde , y son estimados
larga, con dimensiones laterales de , y respectivamente, de
despreciables. De esta forma, el modelo forma que al reemplazar (1.1) en (2.1)
dinámico del robot es: tenemos:

Podemos definir a “u” como un PID:


Las matrices se encuentran desarrolladas en el
archivo adjunto en formato maple.

Los valores numéricos que se asignarán a las


longitudes y a las masas del robot se definen
en la Tabla I-1 y en la Tabla I-2
respectivamente.
Tabla I-1 Valores numéricos para las longitudes

Longitud Valor II.2 Programa Realizado


a1 0.2 m Se debe ejecutar el archivo “simulacion.m”.
a2 0.4 m Este archivo llama a “parametros.m”, que
a3 0.3 m carga los parámetros del robot como las
Tabla I-2 Valores numéricos para las masas de los eslabones longitudes “ai” y las masas “mi”. También se
Masa Valor consideran longitudes y masas estimadas
m1 0.8 kg “ai_est” y “mi_est”. Los parámetros
m2 1.2 kg estimados serán usados en los cálculos dentro
m3 0.8 kg
del controlador, mientras que los parámetros
Las estrategias de control se probarán al
regulares serán usados en la simulación de la
seguir una trayectoria. Si se considera el eje
planta. De esta forma se puede investigar
de coordenadas de referencia ubicado en la
sobre los efectos de la incertidumbre en el
base el robot, la trayectoria a seguir está dada
conocimiento de dichos parámetros.
por:
A continuación, el programa define ciertas
constantes de simulación y del controlador
(como ganancias de PID) y ejecuta el archivo
“Control_CT.mdl” (Figura II-1). En él se
tienen 4 subsistemas:

• Trayectorias (Figura II-2): Se encarga de


II CONTROL POR TORQUE
generar las trayectorias definidas en 2.2.
COMPUTADO
Usa la función “Trayectoria.m”.
II.1 Descripción • Controlador (Figura II-3): Se encarga de
La estrategia de control por torque computado calcular la señal de control (torque) por el
se basa en definir el torque de entrada como: método de torque computado Aquí se
usan las funciones “HH_control.m”,
“CC_control.m” y “GG_control.m”, que
calculan las matrices M, V y G en
función de los parámetros estimados.
• Robot (Figura II-4): Simula la dinámica
del robot. Usa las funciones “HH.m”,
“CC.m” y “GG.m”, que calculan las
matrices M, V y G usando los parámetros
regulares..
• Resultados (Figura II-5): Contiene un Figura II-4. Bloque “Robot”
conjunto de bloques “To Workspace” con
variables importantes que serán
analizadas luego.

Figura II-1. Diagrama de bloques de Control_CT.mdl

Figura II-5. Bloque “Resultados”

Después de ejecutar este modelo de Simulink,


“simulacion.m” llama a “visualizacion.m”,
que realiza diversos gráficos usando los datos
del bloque “Resultados”. Se grafican:

• Trayectorias de referencia y real


• Torque y velocidad en las juntas, para
Figura II-2. Bloque “Trayectorias” poder seleccionar motores.
• Errores
• Animación del movimiento del robot

Con fines de comparación entre los métodos


de control, fue necesario un número que, por
sí solo, determinara si un método es mejor. Se
escogió el valor de la “Integral del Error en el
Tiempo”, criterio definido como:

Figura II-3. Bloque “Controlador”

Para este valor, se usará como error el


“Módulo del Vector Error en el Espacio del
Trabajo”, que es módulo del vector obtenido
de restar la posición deseada del efector final
de la posición real.
II.3 Resultados
A continuación se muestran algunos de los
gráficos obtenidos con estos programas. Además, el programa arrojó los siguientes
resultados:
Control por Torque Computado - Trayectoria
Requerimientos motor 1:
========================
0.6 Velocidad máxima [rpm]: 9.5623
0.5
Torque máximo [Nm]: 0.72456
Potencia máxima [W]: 0.089208
0.4

0.3
Requerimientos motor 2:
z

0.2 ========================
0.1
Referencia
Velocidad máxima [rpm]: 9.5623
0 Trayectoria Real Torque máximo [Nm]: 5.2193
0 Potencia máxima [W]: 1.7462
0.2 0.4
0.4 0.2
0.6
0 Requerimientos motor 3:
-0.2
0.8 -0.4
y
========================
x
Velocidad máxima [rpm]: 9.5623
Torque máximo [Nm]: 1.1717
Figura II-6.Trayectorias de referencia y real Potencia máxima [W]: 1.0068
Control por Torque Computado - Torques de Control
6
Control por Torque Computado:
Torque 1 =============================
4
Torque [N.m]

Torque 2 La integral del módulo del vector


Torque 3
2 error es:
0
0.0083
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
Control por Torque Computado - Velocidades Angulares III CONTROL POR TORQUE
2
ω1 COMPUTADO CON DINÁMICA DE
1 ω2 MOTORES
ω [rad/s]

ω3
0
III.1 Descripción
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 En primer lugar, los torques y velocidades
t
angulares máximos en las juntas nos sirvieron
Figura II-7.Torques y Velocidades Angulares
para escoger algunos motores en la página de
la empresa MAXON. Los motores elegidos
Control por Torque Computado - Error en el espacio "q"
0.04
Error 1
presentan las características mostradas en la
0.02
Error 2
Error 3
Tabla III-1.
Error

0
La Figura III-1 muestra el modelo que se ha
-0.02
0 0.5 1 1.5 2 2.5
considerado para el motor, basado en los
t
Control por Torque Computado - Error en el Espacio de Trabajo datos disponibles de los motores MAXON.
0.01
Error

0.005

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Figura II-8. Errores


Tabla III-1 Constantes de los motores seleccionados. Y después de la reducción:
Motor 1 Motor 2 Motor 3
Voltaje nom. 9 7.2 9
R (Ω) 1.64 0.794 1.64 Multiplicando (3.4) por y reemplazando
L (H) 7.35E-05 5.09E-05 7.35E-05
(3.1):
KV (V.s/rad) 0.0104 0.00659 0.0104
KT (Nm/A) 9.52E-03 6.56E-03 9.52E-03
2
JR (kg.m ) 4.07E-07 1.29E-06 4.07E-07
2
BR (kg.m /s) 6.61E-05 5.47E-05 6.61E-05
n 231.00 492.00 231.00 Reemplazando (3.5) en (3.6):
2
JG (kg.m ) 4.00E-08 7.00E-08 4.00E-08
η 0.49 0.60 0.49

Además, reemplazando (3.1) en (3.3):

Figura III-1. Modelo del motor Ahora definiremos las siguientes constantes
Los ángulos y los torques de entrada y salida equivalentes del robot:
en la reducción obedecen las siguientes
relaciones:

Donde n es la relación de reducción y es la


eficiencia de la reducción, que se debe tener Entonces las ecuaciones (3.7) y (3.8) se
en cuenta dado que presenta valores pueden expresar como:
relativamente bajos.

Planteamos entonces las ecuaciones del


motor. En primer lugar, por la ley de kirchoff:

Las ecuaciones (3.13) y (3.14) modelan un


motor DC mediante un sistema de 3er orden.
Si despreciamos la inductancia de la
armadura, tenemos que la ecuación (3.14) se
Balanceando torques en el rotor: reduce a:

Reemplazando (3.13) en (3.15):


menos de forma aproximada (recordemos que
ignora las inductancias). La ventaja de este
modelo es que podemos actuar directamente
sobre el voltaje del motor, y definir el torque
computado de la siguiente forma:
La ecuación (3.16) es el modelo simplificado
de 2do orden de un motor DC.

Si tenemos un grupo de “n” motores DC, Donde “u” es la señal de control. De esta
podemos representarlos a todos mediante la forma tenemos un problema de la misma
siguiente ecuación matricial: complejidad que para el caso en que no
consideramos la dinámica de los motores.
Este modelo combinado se usará para calcular
el torque computado, sin embargo la planta se
Donde todas las matrices, representadas en simulará haciendo uso de las ecuaciones
negrita, son matrices diagonales cuyos (3.13) y (3.14), para ver si el despreciar la
elementos son los respectivos parámetros de inductancia afecta significativamente el
cada motor: desempeño.

III.2 Programa Realizado


El programa que se usó en esta parte es el
mismo, con algunas modificaciones. En
primer lugar el archivo “parametros.m”
incluye la definición de las constantes del
motor de la Tabla III-1 (definidas en forma
matricial), y el programa “simulacion.m”, en
una sección llamada “cálculos que el
Consideremos ahora el modelo del robot: controlador realiza una sola vez”, calcula las
constantes equivalentes dadas por las
ecuaciones (3.9) a (3.12).
Si reemplazamos (3.18) en (3.17): El diagrama de bloques del modelo usado se
muestra en la Figura III-2. Se puede ver que
se ha agregado un nuevo bloque llamado
“Motores DC”, y que el bloque “Controlador”
tiene como salida voltaje en lugar de torque.

Definiendo nuevas constantes de forma


apropiada:

La ecuación (3.20) es matemáticamente


similar a la ecuación del robot (3.18), pero la Figura III-2. Diagrama de Bloques de “Control_CT_m.mdl”
diferencia es que este modelo considera la
dinámica de los actuadores (motores) al
En la Figura III-3 se muestra el interior del Control por Torque Computado con Motores - Trayectoria

bloque “Motores DC”. Se puede ver que este


bloque implementa el modelo del motor 0.6

descrito en las ecuaciones (3.13) y (3.14) 0.5

0.4
(considerando inductancia), pero en forma
0.3

z
vectorial, para considerar los 3 motores a la 0.2
vez. 0.1
Referencia
0
Trayectoria Real
0
0.2 0.4
0.4 0.2
0
0.6 -0.2
0.8 -0.4
y
x

Figura III-4. Trayectorias de referencia y real


Control por Torque Computado con Motores - Voltaje de Control
8
Voltaje 1
Figura III-3. Bloque “Motores DC” Voltaje 2
6 Voltaje 3
El bloque “Controlador” aparentemente
permanece sin cambios, pero las funciones 4

“HH_control”, “CC_control” y “GG_control”


Voltaje [V]

2
se han modificado para evaluar las matrices
equivalentes de la ecuación (3.21). 0

Cabe resaltar que el programa toma mucho -2

más tiempo en correr en comparación con el


-4
caso anterior, debido a la pequeña constante 0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
de tiempo eléctrica del motor.
Figura III-5. Voltajes de Control
Por último, el programa ya no muestra
Control por Torque Computado con Motores - Torques de Control
cálculos de velocidad, torque y potencia 6
Torque 1
instantánea máxima en las juntas, puesto que Torque 2
5
Torque 3
ya no son necesarios.
4

III.3 Resultados
Torque [N.m]

3
A continuación se muestran las gráficas que
resultan de esta simulación. Se puede 2

observar que los voltajes de la Figura III-5 no 1

exceden los máximos definidos en la Tabla


0
III-1; y también que los torques de la Figura
III-6 son similares a los de la sección anterior. -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Figura III-6. Torques


0.04
Control por Torque Computado con Motores - Error en el espacio "q" • Se ha agregado la variable tiempo se
Error 1
Error 2
muestreo (tc=0.01) al programa
0.02
Error 3 “simulación.m”
Error

0
• Se ha modificado el bloque
-0.02
0 0.5 1 1.5 2 2.5
”Controlador” como se muestra en la
t
Control por Torque Computado con Motores - Error en el Espacio de Trabajo
Figura V-1, donde los cambios han
0.01
sido han sido resaltados.
Error

0.005

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Figura III-7. Errores

Por último, la salida del programa es:


Control por Torque Computado con
Motores:
=====================================
==== Figura V-1. Bloque “controlador” en el programa
La integral del módulo del vector Control_CT_d
error es:
0.0083 El primero de ellos corresponde a la
componente “D” del PID, implementado
como una derivada en tiempo discreto
Se puede observar que el error es el mismo (diferencia finita), recordando que un
que en el caso anterior, por lo que concluimos controlador como el DSP normalmente
que el método de control funciona, a pesar de obtiene mediciones de posición, y debe
despreciar la inductancia. estimar la velocidad de esta forma. El
segundo bloque corresponde a la componente
IV CONTROL POR TORQUE PI del PID, donde la integral se realiza de
COMPUTADO EN TIEMPO forma discreta. Al final usamos un ZOH para
DISCRETO simular el efecto de la evaluación periódica de
la señal de control. Todos estos bloques
IV.1 Descripción trabajan a un tiempo de muestreo de tC.
La variación principal que se ha realizado
con respecto al control explicado en la IV.3 Resultados
sección anterior es la discretización de del Se ha ejecutado el programa “simulación.m”
controlador. Nuestro objetivo es observar los con tres tiempos de muestreo “tc” distintos
efectos de dicha discretización en el error del IV.3.1 Resultados para un tiempo de
sistema. Se usaron tiempos de muestro de muestreo tC=0.1
0.1s, 0.01s y 0.001s. Las gráficas obtenidas para esta simulación se
IV.2 Programa Realizado muestran desde la Figura V-2 hasta la Figura
Los programas son básicamente los mismos V-5. En la Figura V-2 se muestra en azul la
que los de la sección anterior, pero con dos trayectoria que se deseaba obtener y en
variaciones: verde la que se obtuvo en la simulación,
como se puede observar, debido a que el
tiempo de muestreo es relativamente grande 6
Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Torques de Control

el control no logra que el robot siga Torque 1


Torque 2
5
perfectamente la trayectoria deseada. Torque 3

4
Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Trayectoria

Torque [N.m]
3

0.6
2
0.5

0.4 1

0.3
z

0
0.2

0.1 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0 Referencia t
0
Trayectoria Real
0.2 0.4
0.4 0.2
0 Figura V-4. Torques
0.6 -0.2

x
0.8 -0.4
y A continuación podemos observar que los
errores para este tiempo de muestreo se
Figura V-2. Trayectorias de referencia y real encuentran en el orden de los centímetros, lo
En la Figura V-3, se muestran los voltajes de cual no es satisfactorio en el control de
control. A diferencia de los voltajes obtenidos trayectorias.
en las secciones anteriores del presente
Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Error en el espacio "q"
trabajo, las gráficas escalonadas muestran 0.3
Error 1
que el control es en tiempo discreto 0.2 Error 2
Error 3
Error

0.1

Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Voltaje de Control 0


8
Voltaje 1 -0.1
Voltaje 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5
6 Voltaje 3 t
Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Error en el Espacio de Trabajo
0.04

4 0.03
Error
Voltaje [V]

0.02
2
0.01

0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

-2
Figura V-5. Errores
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 El programa arroja el siguiente resultado:
t

Control en Tiempo Discreto por Torque


Figura V-3. Voltajes de control Computado:
=====================================
En la Figura V-4, también podemos observar ===========
los efectos de la discretización en el torque La integral del módulo del vector
error es:
de salida del motor 0.0634

IV.3.2 Resultados para un tiempo de


muestreo tC=0.01
Los resultados para un tiempo de muestreo
tc=0.01 se muestran desde la Figura V-6 hasta
la Figura V-9. En la Figura V-7 se resalta que 6
Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Torques de Control

el voltaje de control es discreto mediante un Torque 1


Torque 2
5
acercamiento a la grafica encerrada en un Torque 3

círculo. Además en la Figura V-9 se observa 4

que el error para este tiempo de muestreo es

Torque [N.m]
3
menor 1.25 cm. Se ha mejorado notablemente
en comparación con el error obtenido con 2

tc=0.1. 1

Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Trayectoria 0

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.6 t
0.5

0.4 Figura V-8. Torques


0.3
z

Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Error en el espacio "q"


0.2 0.04
Error 1
0.1 0.02 Error 2
Error 3
Error
0
Referencia 0
0
Trayectoria Real
0.2 0.4 -0.02
0.4 0.2
0 -0.04
0.6 -0.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.8 -0.4 t
y
x Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Error en el Espacio de Trabajo
0.015

Figura V-6. Trayectorias de referencia y real 0.01


Error

0.005

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Figura V-9. Errores

El programa arroja el siguiente resultado:


Control en Tiempo Discreto por Torque
Computado:
=====================================
===========
La integral del módulo del vector
error es:
0.0131

IV.3.3 Resultados para un tiempo de


Figura V-7. Voltajes de control muestreo tC=0.001
Los resultados para un tiempo de muestreo
tc=0.01 se muestran desde la Figura V-10
hasta la Figura V-13. Lo más resaltante de
este conjunto de gráficas es que el error
disminuyó debido a la disminución del tiempo
de muestreo.
Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Trayectoria Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Error en el espacio "q"
0.04
Error 1
Error 2
0.02
0.6 Error 3

Error
0.5 0

0.4
-0.02
0.3 0 0.5 1 1.5 2 2.5
z

t
0.2 Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Error en el Espacio de Trabajo
0.015
0.1

0 0.01
Referencia

Error
0
Trayectoria Real
0.2 0.4 0.005
0.4 0.2
0
0.6 -0.2 0
0.8 -0.4 0 0.5 1 1.5 2 2.5
y t
x

Figura V-10 Trayectorias de referencia y real Figura V-13. Errores

Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Voltaje de Control El programa arroja el siguiente resultado:
8
Voltaje 1
Voltaje 2 Control en Tiempo Discreto por Torque
6 Voltaje 3
Computado:
=====================================
4 ===========
La integral del módulo del vector
Voltaje [V]

2 error es:
0.0088
0

-2 V CONTROL POR TORQUE


COMPUTADO CON SIMULACIÓN
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 DE PWM
t

V.1 Descripción
Figura V-11. Voltajes de control
Los motores DC generalmente son
Control en Tiempo Discreto por Torque Computado - Torques de Control
6 controlados por etapas de potencia basadas en
Torque 1

5
Torque 2 PWM. En esta sección se quiere averiguar si
Torque 3
es que el uso del PWM degrada
4
significativamente el rendimiento en
comparación con una señal de control
Torque [N.m]

continua.
2

1 V.2 Programa Realizado


En la Figura V-1 muestra un diagrama de
0
bloques similar al de la sección V, pero a la
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
salida del controlador discreto se ha agregado
t
el bloque de PWM que es el encargado de
Figura V-12. Torques
obtener la señal PWM que ingresará al motor.
Para la simulación el PWM tiene una
frecuencia de 1000Hz, mientras que la
frecuencia de muestro del controlados es de
100Hz. Por lo tanto cada señal PWM se
repetirá 10 veces de acuerdo al voltaje ”V” Control por Torque Computado con PWM - Trayectoria

obtenido por el controlador.


0.6

0.5

0.4

0.3

z
0.2

0.1

0
0 Referencia
0.2 Trayectoria Real 0.4
0.4 0.2
0
Figura V-1. Programa “Control_CT_PWM” en simulink 0.6 -0.2
0.8 -0.4
y
x

Como se sabe la señal de voltaje de PWM es Figura V-3. Trayectoria de referencia y real
máxima durante una fracción programada de
Control por Torque Computado con PWM - Voltaje de Control
su periodo, llamada ciclo de trabajo y luego 8
Voltaje 1
Voltaje 2
decae a cero. La Figura V-2 muestra los 6 Voltaje 3

cálculos necesarios para lograr obtener la


4
señal de PWM. Voltaje

-2

-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Figura V-4. Voltajes de control


Figura V-2. Bloque PWM del programa
“Control_CT_PWM”

En la Figura V-4 se muestra el voltaje que


debe ingresar al motor para seguir la
V.3 Resultados
trayectoria deseada. Este voltaje es convertido
Los resultados se muestran desde la Figura
a señal PWM para simular el trabajo de un
V-3 hasta la Figura V-9. Cabe resaltar que
microcontrolador o un DSP con su adaptación
debido a la resolución alta que el programa
de señal. La señal PWM se muestra en la
debió emplear para simular el PWM, el
Figura V-5 , la misma se muestra ampliada en
tiempo de simulación fue aún más alto que en
la Figura V-6 donde se puede observar las
el caso anterior, aproximándose a 10 minutos.
características de de este tipo de señal.
En la Figura V-3 observamos que la
trayectoria deseada es seguida de muy cerca
por el robot
Control por Torque Computado con PWM - Voltaje PWM Control por Torque Computado con PWM - Torques de Control

0.9
10 Torque 1
Torque 2
Torque 3
Voltaje PWM 1
0.85
8 Voltaje PWM 2
Voltaje PWM 3 0.8
6
0.75
4

Torque
0.7
2
Voltaje

0.65

0
0.6

-2
0.55

-4 0.476 0.477 0.478 0.479 0.48 0.481 0.482 0.483


t

-6

-8
Figura V-8. Ampliación de la Figura V-7
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Figura V-5. Señales PWM que ingresan al motor Control por Torque Computado con PWM - Error en el espacio "q"
0.04
Error 1
Control por Torque Computado con PWM - Voltaje PWM 0.02 Error 2
9 Error 3

Error
0
8.8
-0.02
8.6
-0.04
8.4 0 0.5 1.5 1 2 2.5
t
8.2 Control por Torque Computado con PWM - Error en el Espacio de Trabajo
0.015
Voltaje

7.8 0.01
Error

7.6
0.005
7.4
Voltaje PWM 1
Voltaje PWM 2 0
7.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Voltaje PWM 3
t
7
0.48 0.485 0.49 0.495 0.5 0.505
t
Figura V-9. Error

Figura V-6. Ampliación de la Figura V-5 El programa arroja el siguiente resultado:


El torque obtenido también es afectado por el Control de Torque Computado con PWM:
pequeño periodo en que se presenta el voltaje ====================================
.Esto se observa en la Figura V-7 y la Figura La integral del módulo del vector
error es:
V-8 0.0134

12
Control por Torque Computado con PWM - Torques de Control
Como se ve, el error no aumenta
Torque 1
10 Torque 2 significativamente en comparación con el
Torque 3
8 caso anterior con tC=0.01s.
6

4
Torque

VI COMPARACIÓN DE RESULTADOS
2
La Tabla VI-1 muestra la integral de los
0

-2
módulos de los errores en el espacio de
-4
trabajo obtenidos en cada caso, lo cual, como
-6
dijimos al principio, es el criterio que usamos
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t para medir el desempeño. A continuación
daremos algunos comentarios sobre estos
Figura V-7. Torque obtenido en el motor
resultados.
Tabla VI-1. Resumen de los Resultados Obtenidos VII CONCLUSIONES
Método de Control Error (m) • En el presente trabajo, se simuló un robot
Torque Computado 0.0083 de 3GDL bajo el efecto de un controlador
Torque Computado con el 0.0083
de torque computado, y se midió su
Modelo del Motor
Torque Computado en Tiempo 0.0634 desempeño.
Discreto, con el Modelo del • Se escogieron algunos motores reales de
Motor (tC=0.1s) la marca MAXON, y se incluyó su
Torque Computado en Tiempo 0.0131
Discreto, con el Modelo del
dinámica en el modelo. Se modificó el
Motor (tC =0.01s) esquema de torque computado para tener
Torque Computado en Tiempo 0.0088 en cuenta, al menos de forma aproximada,
Discreto, con el Modelo del a los motores. Se vio que la inductancia,
Motor (tC =0.001s)
Torque Computado en Tiempo 0.0134 que se desprecia para el controlador pero
Discreto, con el Modelo del se usa el modelo de la planta, no influye
Motor (tc=0.01s) y con apreciablemente.
simulación de PWM • Se convirtió el controlador a tiempo
(fPWM=1khz).
discreto usando diversos tiempos de
muestreo. Se vio que la discretización sí
En primer lugar, se puede observar que el influye apreciablemente, excepto para
torque computado incluyendo los modelos de tiempos de muestreo del orden de los
los motores no altera el desempeño 0.001s.
significativamente, aún cuando este esquema • Por último, se incorporó al modelo el
desprecie las pequeñas inductancias de los manejo de los motores por PWM, y se
motores. analizó su efecto. Se vio que, con una
frecuencia (relativamente baja) de 1khz, el
La discretización del controlador sí tiene un
rendimiento no se veía muy afectado. Con
efecto significativo en el desempeño del
frecuencias comunes de 10khz este efecto
sistema, llevando a que se degrade de forma
debería ser aún menor.
muy significativa para el caso de tC=0.1s. Con
tC =0.001s el desempeño se degrada casi
imperceptiblemente, pero creemos que con tC VIII BIBLIOGRAFÍA
=0.01s aún se tiene un desempeño aceptable [1] Frank L. Lewis, Darren M. Dawson,
sin requerir mucha capacidad de cómputo. Por Chaouki T. Abdallah, ROBOT
supuesto, esto depende de la aplicación en MANIPULATOR CONTROL –
particular. THEORY AND PRACTICE, Marcel
Dekker, 2006
Por último, observamos que el uso de etapa de [2] Lung-Wen Tsai, ROBOT ANALYSIS,
una potencia basada en PWM a 1khz no altera THE MECHANICS OF SERIAL AND
significativamente el desempeño tampoco. En PARALLEL MANIPULATORS,
Editorial Wiley, 1996.
la práctica, son comunes frecuencias del
[3] Katsuhiko Ogata, INGENIERÍA DE
orden de los 10khz, que alterarían aún menos CONTROL MODERNA, 4ta edición,
el desempeño. Editorial Prentice Hall, 2003.
[4] Apuntes del curso “Análisis y Control de
Robots”.