Apuntes de Mecnica

Emma Acosta Menndez Cristina Bonis Tllez Nicols Lpez Prez

Departamento de Fsica Aplicada a las Tecnologas de la Informacin EUIT de Telecomunicaciones. UPM Septiembre 2011

ndice
1 Magnitudes y Unidades 2 Sistemas de coordenadas 3 Vectores 4 Cinemtica 5 Dinmica 6 Movimiento armnico simple Apndice: Matemticas

1 Magnitudes y Unidades

Introduccin a la Fsica
La palabra Fsica proviene del griego y significa naturaleza; por ello se convirti histricamente en el vocablo empleado para designar el estudio de los fenmenos naturales. Desde siempre ha habido personas que han tenido curiosidad acerca de la forma en que funciona la naturaleza. Al principio las nicas fuentes de informacin eran los sentidos, de forma que slo se estudiaban los fenmenos percibidos por alguno de ellos. As se desarrollaron distintas ramas de la Fsica, de acuerdo con la forma de sentir los fenmenos observados. La luz fue relacionada con la visin, dando lugar a la ptica; el sonido se asoci con la audicin y as naci la Acstica; la relacin entre el calor y las sensaciones de caliente y fro dio lugar a la teora del calor, que posteriormente se llam Termodinmica; el estudio del movimiento, el ms comn de los fenmenos observados, dio lugar a la Mecnica; el Electromagnetismo, sin embargo, al no estar relacionado con ninguna experiencia sensorial, no apareci como una rama de la Fsica hasta el siglo XIX. Desde finales del siglo XIX la Fsica ha sufrido una profunda revolucin conceptual a causa de un refinamiento en los mtodos experimentales y de observacin, que a su vez se debe a la aplicacin y desarrollo de los descubrimientos que se van realizando. Han ido surgiendo as nuevas teoras, como la relatividad y la mecnica cuntica, que representan una visin ms unificada de los fenmenos naturales y han obligado a hacer una revisin de las ramas clsicas. La Fsica es fundamentalmente una ciencia experimental, de forma que cuando se observa un hecho determinado y se comprueba que ese fenmeno es reproducible, se intenta construir una teora slida capaz de caracterizarlo. No se da por vlida una teora hasta que multitud de experimentos la confirman, pero an as siempre es posible que surja una teora posterior que limite el rango de validez de las establecidas anteriormente. Tradicionalmente el estudio de la Fsica se inicia con la Mecnica, ya que el concepto de movimiento es muy intuitivo y los mtodos que se emplean para desarrollar esta disciplina son aplicables al resto de las ramas de la Fsica. No es pretencioso decir que la Fsica es la ms fundamental de todas las ciencias: otras disciplinas como la Qumica, la Biologa, la Geologa, la Astronoma, la Medicina, la Electrnica, etc., no podran progresar sin su ayuda, ya que cualquier avance tecnolgico est basado en la aplicacin de alguna de las leyes fundamentales de la Fsica.

Mtodos para la resolucin de problemas

Uno de los mtodos principales para resolver los problemas que se les presentan a los fsicos consiste en definir un modelo, es decir, una versin simplificada de un problema real, que permite resolverlo de una forma sencilla. El modelo ser vlido cuando sus predicciones se ajusten de forma satisfactoria al comportamiento del sistema real. Los modelos son necesarios porque el funcionamiento del Universo es extremadamente complejo. Como ejemplo, supongamos que queremos analizar el movimiento de la Tierra alrededor del Sol. En la Tierra se producen muchos procesos simultneamente (meteorolgicos, ssmicos, movimiento de los ocanos, actividad humana, etc.), a lo que hay que aadir que el planeta tiene un movimiento de rotacin alrededor de su eje. No obstante, cuando se observa detenidamente el movimiento de la Tierra alrededor del Sol, nos encontramos con que ninguno de estos procesos afecta en grado mensurable a nuestro problema, por lo que pueden ser ignorados en el modelo empleado para su descripcin. Por otro lado, tambin puede observarse que el tamao de la Tierra no afecta a la fuerza gravitatoria ente ella y el Sol. As, concluimos que podemos establecer un modelo en el que se supone que la Tierra es una partcula, es decir, un

1 Magnitudes y Unidades objeto con masa pero de tamao despreciable, que gira alrededor del Sol. Analizando este modelo se comprueba que los resultados obtenidos se corresponden, con gran exactitud, con el movimiento real de la Tierra alrededor del Sol, por lo que consideramos vlido el modelo. Otros ejemplos de modelos son: considerar la Tierra como una esfera perfecta, suponer que las varillas de un sistema tienen espesor despreciable, suponer que las cuerdas son inextensibles y sin masa, tratar un cable elctrico como un cilindro de gran longitud, despreciar el rozamiento o la resistencia del aire, suponer la existencia de aislantes o de conductores perfectos... Debe destacarse que establecer un modelo vlido no es sencillo, ya que se necesita fijar una criterios para que el problema se simplifique lo suficiente, sin omitir caractersticas esenciales y, por supuesto, comprobar que los resultados obtenidos se corresponden fielmente con el sistema real. Durante el aprendizaje de la Fsica en particular, y de cualquier disciplina cientfica o tcnica en general, es necesario que el alumno realice ejercicios y problemas de aplicacin de los conceptos, principios, leyes y teoremas analizados tericamente. Esto le permitir calibrar el grado de asimilacin y comprensin de la materia objeto de su aprendizaje. A la hora de enfrentarse a la resolucin de estos ejercicios y problemas se deben seguir las siguientes recomendaciones: 1) Leer el problema atentamente, las veces que sea necesario, hasta asegurarse de que se entiende su naturaleza. 2) Identificar los principios fsicos implicados, los datos conocidos y las incgnitas, lo que permitir hacer una representacin matemtica del problema. 3) Dibujar un diagrama y, en caso necesario, elegir el sistema de coordenadas adecuado. 4) Resolver con letras el problema y comprobar si el resultado es dimensionalmente correcto, si la magnitud obtenida tiene el carcter escalar o vectorial que le corresponde, si tiene el signo adecuado y si ese signo tiene sentido fsico. 5) Si el enunciado proporciona datos numricos, sustituirlos al final del proceso y obtener un valor de la magnitud con sus correspondientes unidades, comprobando si son adecuadas y si el orden de magnitud del resultado obtenido es razonable.

Magnitudes fsicas. Sistema Internacional de Unidades

Las propiedades de los cuerpos y de los procesos naturales susceptibles de ser medidas, reciben el nombre de magnitudes fsicas. La operacin de medir una cierta magnitud fsica consiste en compararla con otra cantidad patrn, previamente definida como unidad. El valor de una magnitud debe de ir acompaado siempre de las unidades correspondientes. Existen magnitudes fsicas que quedan completamente determinadas dando un nmero y sus unidades: son las magnitudes escalares. Sin embargo, para la completa identificacin de otro tipo de magnitudes fsicas es necesario dar un nmero, siempre positivo, con sus correspondientes unidades, y adems una direccin y un sentido: son las denominadas magnitudes vectoriales o vectores. Para poder expresar correctamente las magnitudes fsicas es necesario establecer sistemas de unidades. En ellos se eligen una serie de magnitudes como fundamentales, de forma que cualquier otra magnitud, que se denomina derivada, pueda expresarse en funcin de ellas. Para asignar las unidades a cada una de las magnitudes fundamentales es preciso establecer unos patrones que deben estar rigurosamente definidos, ser estables y de reproduccin fiable. Al operar con las magnitudes es necesario tener en cuenta sus unidades, que razonablemente deben corresponder al mismo sistema. Resulta obvio indicar que slo se pueden sumar y restar magnitudes expresadas en las mismas unidades.

1 Magnitudes y Unidades En el Sistema Internacional de Unidades se establecen siete magnitudes como fundamentales y se definen sus correspondientes unidades. Estas magnitudes y el nombre de la unidad que se le asigna a cada una de ellas estn recogidos en la Tabla 1.1

Magnitud Longitud Masa Tiempo Intensidad de corriente Temperatura absoluta Cantidad de sustancia Intensidad luminosa

Unidad (smbolo) metro (m) kilogramo (kg) segundo (s) amperio (A) kelvin (K) mol (mol) candela (cd)

Tabla 1.1 Sistema Internacional de Unidades En este sistema se definen tambin dos unidades complementarias: el radin (rad) para medir ngulos planos, y el estereorradin (esterad) para medir ngulos slidos. Cada magnitud fsica se representa con un smbolo, aceptado internacionalmente, que generalmente se escribe en letra cursiva. Si la magnitud es un vector se escribe adems con letra negrita o poniendo una flecha sobre el smbolo correspondiente. Las unidades de algunas magnitudes derivadas tienen una denominacin especfica, y tanto las unidades de las magnitudes fundamentales como las de las derivadas se representan mediante uno o ms smbolos establecidos por los organismos internacionales competentes. Las unidades de una magnitud se expresan o slo en funcin de las unidades correspondientes a las magnitudes fundamentales, o en funcin de estas ltimas y de las unidades de las magnitudes derivadas que tienen denominacin especfica. En la Tabla 1.2 se indican los smbolos habituales para algunas magnitudes fsicas y sus unidades en el Sistema Internacional.

1 Magnitudes y Unidades Smbolo

a
, , ,
E

Magnitud
Aceleracin Aceleracin angular ngulo Campo elctrico Campo magntico B Campo magntico H Capacidad Carga elctrica Conductividad Densidad Densidad de corriente Densidad lineal de carga Densidad superficial de carga Densidad volumtrica de carga Desplazamiento elctrico Energa Flujo elctrico Flujo magntico Frecuencia Frecuencia angular Fuerza Fuerza electromotriz Imanacin Inductancia Intensidad de corriente Intensidad de una onda Longitud

Unidad
ms
2 2

Magnitud
Longitud de onda Masa Momento angular Momento de fuerzas Momento de inercia Momento dipolar elctrico Momento lineal Momento magntico Periodo Permeabilidad magntica Permitividad elctrica Polarizacin Potencia Potencial elctrico Presin Resistencia Superficie Temperatura Tiempo Trabajo Vector de posicin Vector de Poynting Velocidad Velocidad angular Velocidad de la luz en vaco Volumen

Smbolo m, M
L

Unidad m kilogramo (kg)

kg m 2 s 1
Nm

rad s

radin (rad)

N C 1 tesla (T)
A m 1

I
p p m

B H

kg m 2 Cm

C q, Q

faradio (F) culombio (C)

1 m 1

kg m s 1
A m2

s H m 1
F m 1 C m 2

kg m

A m 2 C m 1

C m 2
Cm Cm
3 2

P V p R S T t W
r S v

vatio (W) voltio (V) pascal (Pa) Ohmio ()

m2

E, W, U

julio (J)
Vm

weber (Wb) hercio (Hz)

rad s
1

kelvin (K) segundo (s)

F M

julio (J) m W m 2
m s 1 rad s 1

newton (N) voltio (V)

A m 1

L, M I I L

henrio (H)
amperio (A)
W m 2

c V

m s 1
m3

metro (m)

Tabla 1.2 Smbolos habituales para algunas magnitudes fsicas Cuando una medida es varios rdenes de magnitud mayor o menor que la unidad correspondiente, se antepone un prefijo a dicha unidad, que se representa mediante una letra que precede al smbolo de la unidad, y que expresa la potencia de diez por la que se debe multiplicar. Estos prefijos y sus smbolos quedan reflejados en la Tabla 1.3:

1 Magnitudes y Unidades Mltiplo Prefijo Abreviatura

10 24 10 21 1018 1015 1012 10 9 10 6 10 3 10 2 101 10 0 = 1 10 1 10 2 10 3 10 6 10 9 10 12 10 15 10 18 10 21 10 24

yotta Y zetta Z exa E peta P tera T giga G mega M kilo k hecto h deca da unidad fundamental deci d centi c mili m micro nano n pico p femto f atto a zepto z yocto y

Tabla 1.3. Prefijos de las potencias de 10

2 Sistemas de coordenadas

Para el anlisis detallado de cualquier sistema fsico es preciso hacer uso de las herramientas matemticas adecuadas, que nos permitan obtener resultados ptimos. En ocasiones, una eleccin inadecuada de dichas herramientas puede complicar de forma innecesaria el estudio o conducirnos a resultados difciles de interpretar. Es evidente entonces la importancia que tiene una correcta eleccin del sistema de referencia que se vaya a utilizar en la resolucin de un determinado problema, y que vendr determinada por las caractersticas del sistema que se analice. En el presente texto nos limitaremos a la descripcin de los tres sistemas de coordenadas ortogonales ms habituales: cartesianas, cilndricas circulares y esfricas. El objetivo de cualquier sistema de coordenadas es la caracterizacin unvoca de todos los puntos del espacio, de forma que, en el caso del espacio fsico, con tres coordenadas espaciales, la posicin de un punto respecto a cualquier sistema de referencia vendr dada por una terna de nmeros, que podrn ser distancias o ngulos, segn el sistema utilizado. El principio en el que se basa cualquier sistema de coordenadas es que la interseccin de tres superficies define un nico punto, lo que significa que las coordenadas de dicho punto sern precisamente los parmetros que definen cada una de las superficies coordenadas, que en el caso de los sistemas ortogonales, son perpendiculares entre s.

Coordenadas cartesianas ( x, y, z )
En coordenadas cartesianas la posicin de cualquier punto del espacio queda determinada mediante tres distancias. En este caso las superficies coordenadas son familias de planos, perpendiculares a cada uno de los tres ejes coordenados (ver figura 2.1), de forma que para cada punto del espacio esos planos estarn dados por las expresiones:
x = cte = x0 y = cte = y0 z = cte = z 0
Z
x = cte

siendo esta terna de constantes ( x0 , y0 , z0 ) , las correspondientes coordenadas para el punto considerado.

z = cte

Los mrgenes de variacin para las coordenadas cartesianas son:

< x< < y < < z <
X
y = cte

Figura 2.1

Denotando por u x , u y y u z a los vectores unitarios en las direcciones de crecimiento de los tres ejes coordenados y dx, dy y dz a las correspondientes variaciones infinitesimales a lo largo de dichos ejes, los elementos de longitud y de volumen (ver figura 2.2) en coordenadas cartesianas se escribirn:
dl = dx u x + dy u y + dz uz dv = dx dy dz
X

Z
dz dy
uz
ux
uy

dx

Figura 2.2

2 Sistemas de coordenadas

El vector de posicin de un punto cualquiera del espacio, cuyas coordenadas sean ( x, y , z ) se escribir:
r = x ux + y u y + z uz

Debe destacarse que, en este sistema de coordenadas, los vectores unitarios u x , u y y uz mantienen la misma direccin, independientemente del punto del espacio que se considere; algo que, como veremos a continuacin, no ocurre en los otros sistemas de coordenadas.

Coordenadas cilndricas (r , , z )
La posicin de un punto en coordenadas cilndricas est dada mediante dos distancias y un ngulo. En este caso las familias de superficies coordenadas son las que se muestran en la figura 2.3: superficies cilndricas circulares, siendo r, distancia al eje del sistema (eje Z en las figuras), la variable asociada; planos que pasan por el eje Z, caracterizados por una variable angular, y planos perpendiculares al eje Z, cuya variable asociada es una distancia, z. Por lo tanto, la posicin de un punto quedar determinada por la interseccin de las siguientes superficies:
superficie cilndrica, r = cte = r0 plano, = cte = 0 plano, z = cte = z0 De manera que estas tres constantes sern las coordenadas del punto (r0 , 0 , z 0 ) . Los mrgenes de variacin para las coordenadas cilndricas son: 0 r< 0 < 2
= cte z = cte r = cte

< z <

Figura 2.3

Para cada punto del espacio tenemos tres direcciones perpendiculares entre s, que se corresponden con aquellas en las que crecen cada una de las coordenadas definidas ms arriba: ur , en la direccin de la perpendicular al eje Z que pasa por el punto, en sentido creciente de la variable r; u , perpendicular al plano que contiene a dicho eje y al punto, en el sentido de creciente y uz en el sentido positivo del eje Z. Estos vectores, al contrario de lo que ocurre en el sistema de coordenadas cartesianas, cambian de direccin cuando se consideran diferentes puntos del espacio, si bien siempre son ortogonales entre s. Por otro lado, las variaciones infinitesimales a lo largo de las tres direcciones coordenadas sern ahora de diferente naturaleza, ya que debe tenerse en cuenta que para la superficie cuya coordenada asociada es el ngulo , tal elemento es en realidad un arco diferencial en la correspondiente direccin coordenada. Por ello, dichas variaciones sern, respectivamente, dr , rd y dz , de manera que los

Z
dz

uz

rd dr
u

P ( r , , z )

ur
d

X
Figura 2.4

2 Sistemas de coordenadas
correspondientes elementos de longitud y de volumen (ver figura 2.4) sern:

dl = dr u r + rd u + dz u z dv = rdr d dz

Coordenadas esfricas (r , , )
En coordenadas esfricas la posicin de un punto del espacio queda especificada mediante una distancia y dos ngulos. Las superficies que van a determinar la posicin de un punto del espacio en este sistema de coordenadas son (ver figura 2.5): superficies esfricas, para las que la variable asociada ser la distancia de las mismas al origen, r; superficies cnicas cuyo eje coincide con el del sistema y caracterizadas por un ngulo ; planos que pasan por el eje del sistema, caracterizados por un ngulo . Cada punto estar entonces determinado por la interseccin de las tres superficies siguientes:
superficie esfrica, r = cte = r0 superficie cnica, = cte = 0 plano, = cte = 0 Las coordenadas del punto sern las tres constantes (r0 , 0 , 0 ) , mientras que los mrgenes de variacin para las coordenadas esfricas son:

= cte

0r< 0 0 < 2 Los correspondientes vectores unitarios son: ur , que lleva la direccin del radio o tambin la del incremento de r; u , perpendicular al vector de posicin del punto en el plano que contiene a este vector y al eje Z y, por ltimo, u que es perpendicular a dicho plano y todos ellos dirigidos hacia donde crece la coordenada asociada. Nuevamente, al cambiar el punto del espacio, los vectores unitarios cambian de direccin, aunque continan siendo perpendiculares entre s. En este caso las variaciones infinitesimales a lo largo de las tres direcciones coordenadas sern, respectivamente, dr , rd y r sen d , donde de nuevo se ha tenido en cuenta que dos de las variables son angulares y por lo tanto una variacin en cada una de ellas se corresponde con un arco diferencial y no con una distancia. Con todo, los elementos de longitud y de volumen (ver figura 2.6) sern:
dl = dr ur + r d u + r sen d u dv = r 2 sen dr d d
Figura 2.5
r = cte

= cte

ur

r send r d u
dr

Y d

X
Figura 2.6

2 Sistemas de coordenadas Por ltimo, destacaremos que en coordenadas esfricas el vector de posicin de un punto del espacio toma una forma especialmente simple, ya que puede escribirse: r = r ur

Al efectuar una operacin en un cierto sistema de coordenadas deben emplearse definiciones fundamentales y tenerse en cuenta que al variar una coordenada pueden alterarse los elementos de superficie y de longitud y, con ellos, el valor de las componentes vectoriales. Los tres sistemas de coordenadas anteriormente descritos, de uso habitual en problemas fsicos, son sistemas ortogonales, en los que las lneas de interseccin de las superficies coordenadas son perpendiculares entre s, para cada punto del espacio. En tales sistemas de coordenadas es posible deducir expresiones generales para ciertas operaciones vectoriales, lo que nos evitar tener que repetir los clculos cada vez que se emplee un sistema de coordenadas nuevo. Advirtase que un punto o un vector no cambian por utilizar un sistema de referencia u otro, sino que, nicamente cambia la forma de expresarlo. As, es obvio que el mdulo de un vector debe ser el mismo cualquiera que sea el sistema de referencia empleado para describirlo, lo que puede servirnos para comprobar que hemos realizado correctamente la transformacin de un sistema a otro.

3 Vectores

Magnitudes escalares y vectoriales

Se denominan magnitudes escalares a aquellas que quedan perfectamente determinadas indicando su valor numrico y la unidad que hemos elegido para su medida. Ejemplo de tales magnitudes son la masa, la temperatura, la carga elctrica, la energa.... Es obvio que en el caso de magnitudes escalares, cualquier tipo de operacin (suma, resta, producto, cociente, etc) se reduce a una operacin entre nmeros reales, con la nica salvedad de que, en este caso, los nmeros llevarn asociada una unidad que deber tenerse en cuenta. Eso significa que sern aplicables las mismas reglas que se utilizan en el caso de los nmeros. Por el contrario, existen otro tipo de magnitudes que no quedan precisadas nicamente con su valor numrico y las unidades correspondientes, sino que adems es necesario conocer su direccin y sentido. A este tipo de magnitudes se las denomina magnitudes vectoriales o simplemente vectores. En Fsica existen numerosos ejemplos de este tipo de magnitudes, como la velocidad, la aceleracin, la fuerza, el campo elctrico, la induccin magntica.... Los vectores se representan grficamente mediante un segmento de una lnea recta, que nos indica la direccin del vector, orientado en el sentido adecuado. En cuanto a la forma de escribir una magnitud vectorial, utilizaremos el smbolo correspondiente a la magnitud, sobre el que se superpondr una flecha. Para referirnos al valor numrico de una magnitud vectorial, es decir, a su mdulo, utilizaremos, indistintamente, dos notaciones: el vector entre barras de valor absoluto, o su smbolo, sin flecha superpuesta sobre l.

Suma y diferencia de vectores

Las reglas para sumar o restar vectores pueden describirse convenientemente por mtodos geomtricos, que de forma muy resumida vamos a indicar a continuacin:

Suma de vectores
Para sumar dos vectores a y b se pueden utilizar dos construcciones geomtricas sencillas: 1) La denominada regla del paralelogramo, en la que se traslada el vector b hasta que su origen coincide con el de a y se obtiene el vector a + b como la diagonal del paralelogramo que tiene por lados precisamente los dos vectores que se suman (figura 3.1). 2) Se traza el vector a y a continuacin se traza el b , de forma que el origen de este ltimo coincida con el extremo del primero; el vector a + b es aquel que va del origen de a al extremo de b (figura 3.2). Si de lo que se trata es de sumar varios vectores, utilizando este procedimiento se obtendra el vector resultante como aquel cuyo origen coincide con el origen del primero y cuyo extremo coincide con el extremo del ltimo.

a +b

a
Figura 3.1

a +b b
a
Figura 3.2

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3 Vectores La suma de vectores cumple las propiedades conmutativa y asociativa, es decir:

a +b =b +a

a + b +c = a +b +c
El mdulo del vector suma de otros dos puede obtenerse a partir de la construccin geomtrica empleada, como el valor de la diagonal del paralelogramo que definen los dos vectores que se suman, y resulta ser igual a:

) (

a +b

a
Figura 3.3

| a + b | = a 2 + b 2 + 2ab cos donde es el ngulo que forman los dos vectores (figura 3.3).

La direccin y sentido del vector a + b se puede dar mediante uno de los dos ngulos o representados en la figura 3.3.

Opuesto de un vector
El opuesto de un vector a se define como aquel que sumado con a da como resultado el vector cero y se representa por a . Por lo tanto un vector y su opuesto tienen el mismo mdulo y la misma direccin, pero sus sentidos son contrarios.

Diferencia de vectores
Para restar a un vector a otro vector b , se le suma al primero de ellos el opuesto del segundo, operacin que se escribe como a b . Geomtricamente el resultado sera como el indicado en la figura 3.4. Como restar vectores se reduce a sumar uno de ellos con el opuesto del otro, las mismas construcciones geomtricas descritas en el caso de la suma de vectores son aplicables aqu. Resulta evidente que la diferencia de vectores es una operacin anticonmutativa, de manera que: a b = b a

b
a

a b

Figura 3.4

Producto de un escalar por un vector. Vector unitario

Al multiplicar un vector a por un escalar m positivo, se obtiene un vector con la misma direccin y sentido que a y de mdulo m | a | . Si m es negativo, el vector que se obtiene tendr sentido opuesto al vector a. Se denomina vector unitario u , a un vector cuyo mdulo es la unidad. Cualquier vector a , en la direccin y sentido de u puede expresarse, segn acabamos de ver, como a = m u , donde m = | a | . Por lo tanto, un vector unitario en la direccin y sentido del vector , puede determinarse como:

u=

a |a|

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3 Vectores

Componentes cartesianas de un vector

Cualquier vector puede expresarse siempre como la suma de dos o ms vectores, de forma que cualquier conjunto de vectores que sumados nos den un cierto vector a , se denominan componentes de dicho vector. Tanto en el plano como en el espacio tridimensional, se utilizan con frecuencia las denominadas componentes rectangulares o cartesianas de un vector, es decir, el vector se expresa como la suma, respectivamente, de dos o tres vectores perpendiculares entre s. Por Z ejemplo, en el caso ms general en el que se trata de un problema en tres dimensiones, un vector a se expresa en coordenadas cartesianas como la suma de tres vectores que tienen a las direcciones de los tres ejes coordenados (figura 3.5). El mdulo de cada componente es el resultado de proyectar el az vector a sobre cada uno de los ejes, de manera que si , y Y son los ngulos que la direccin del vector a forma con los ejes X, Y y Z respectivamente, tendremos: d ax a x = | a | cos X ay a y = | a | cos a z = | a | cos
Figura 3.5

De esta manera, a cada vector se le puede hacer corresponder una terna de nmeros, que son sus componentes cartesianas respecto al sistema de referencia elegido, de forma que la asignacin es biunvoca, es decir, dado un vector a y fijado el sistema de referencia, slo existe una terna de nmeros para representar al vector, y viceversa, fijados tres nmeros cualesquiera determinarn nicamente un vector. Por este motivo en ocasiones se utiliza como forma alternativa de dar un vector a , el conjunto de sus componentes: a (a x , a y , a z ) La direccin de los ejes coordenados X, Y y Z, y el sentido creciente de los mismos se representa mediante los vectores unitarios u x , u y y u z respectivamente. As pues, podemos dar otra representacin cartesiana del vector a , equivalente a la anterior, empleando estos vectores, de forma que: a = axu x + a yu y + azu z Como las tres componentes son perpendiculares entre s, el valor del mdulo de a se deduce directamente de la figura 3.5 y vale:
2 2 a 2 = a z2 + d 2 , siendo d 2 = a x + ay 2 2 | a | = ax + ay + a z2

Teniendo en cuenta cmo expresamos anteriormente las componentes del vector a , podemos escribir: a = | a | cos u x + | a | cos u y + | a | cos u z a = cos u x + cos u y + cos u z |a|

lo que nos dara la direccin y sentido del vector a en funcin del correspondiente vector unitario u a . Esto significa que cos, cos y cos son las componentes de un vector unitario en la direccin y sentido de a , por lo que reciben el nombre de cosenos directores de dicho vector.

Suma de vectores en componentes

La suma algebraica de dos vectores a y b , expresados en sus componentes cartesianas, es un vector cuyas componentes x, y o z se obtienen sumando algebraicamente las correspondientes componentes de am-

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3 Vectores bos vectores, ya que cada pareja de componentes a lo largo de un cierto eje coordenado son dos vectores en la misma direccin:
a + b = (a x u x + a y u y + a z u z ) + (bx u x + by u y + bz u z ) = (a x + bx ) u x + (a y + b y ) u y + (a z + bz ) u z

Producto escalar de dos vectores

Definicin
El producto escalar de dos vectores a y b , que se representa por a b , es una magnitud escalar que se obtiene multiplicando el mdulo de a por el de b y por el coseno del ngulo que forman ambos vectores (figura 3.6), es decir: a b = ab cos

a
Figura 3.6

Consecuencias
De la anterior definicin se deducen varias consecuencias importantes: 1) Como puede observarse en la figura 3.7, b cos es la proyeccin del vector b sobre la direccin de a y a su vez, a cos es la proyeccin del vector a sobre la direccin de b ; por lo tanto, se puede definir el producto escalar de dos vectores como el mdulo de uno de ellos por la proyeccin del otro sobre l. Consecuencia inmediata de lo que acabamos de decir, es que cuando deseamos proyectar un vector a sobre una direccin cualquiera del esb pacio, lo nico que tenemos que hacer es multiplicar escalarmente a por un vector unitario a lo largo de dicha direccin; en particular, si se a cos trata de obtener una de las coordenadas del vector, multiplicaramos a por el correspondiente vector unitario u x , u y o u z . a 2) Si dos vectores a y b son perpendiculares, su producto escalar es b cos siempre nulo; de igual forma, si el producto escalar de dos vectores resulta ser cero, podemos afirmar que ambos son perpendiculares:
Figura 3.7

a b

a b = 0

3) Cuando multiplicamos escalarmente un vector a por l mismo, lo que obtenemos es el cuadrado de su mdulo, ya que en este caso el coseno del ngulo que forman es la unidad:
a a =| a |2 a 2

Propiedades
1) El producto escalar es conmutativo, es decir, a b = b a , ya que lo que se multiplican son nmeros reales. 2) Tambin verifica, por idntica razn, la propiedad distributiva respecto de la suma de vectores: a b + c = a b + a c

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3 Vectores

Expresin en componentes
Si expresamos los vectores a y b en funcin de sus componentes rectangulares:
a = axu x + a yu y + azu z , b = bx u x + by u y + bz u z

aplicamos la propiedad distributiva anteriormente comentada y tenemos en cuenta el resultado de multiplicar escalarmente los vectores unitarios entre s: u x u x = u y u y = u z u z = 1, el producto escalar de a por b podr expresarse como: a b = a x bx + a y by + a z bz ux u y = u y uz = uz ux = 0

Producto vectorial de dos vectores

Definicin
El producto vectorial de dos vectores a y b , que se representa por a b , es una magnitud vectorial, de manera que para definirla ser necesario dar su mdulo, su direccin y su sentido:
- El mdulo se obtiene multiplicando el mdulo de a por el de b y por el seno del ngulo que forman ambos vectores:
a b b

Figura 3.8

| a b | = ab sen
- La direccin es perpendicular al plano determinado por los vectores a y b . - Su sentido es el de avance de un tornillo de rosca derecha que gira de a hacia b , por el camino en el que el ngulo es menor, tal como se indica en la figura 3.8, donde los vectores a y a b estn contenidos en el plano del papel, mientras que b lo est en un plano perpendicular y forma un ngulo con a .

Consecuencias
Tambin en este caso podemos deducir algunas consecuencias interesantes de la definicin: 1) El mdulo del producto vectorial de dos vectores tambin tiene un significado geomtrico sencillo, ya que representa el rea del paralelogramo formado por los dos vectores. En efecto, como se deduce de la figura 3.9, dicha rea S sera:

a
Figura 3.9

base = a S = base altura, S = ab sen =| a b | altura = h = b sen

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3 Vectores 2) Cuando dos vectores a y b tienen la misma direccin, su producto vectorial es nulo y de forma equivalente, cuando el producto vectorial de dos vectores es cero, podemos afirmar que ambos tienen la misma direccin: a || b a b = 0

Propiedades
1) El producto vectorial es una operacin anticonmutativa, ya que el sentido de rotacin empleado para determinar el sentido del vector resultante, se invierte cuando se cambia el orden de los vectores (figura 3.10): a b = b a

2) Al igual que el producto escalar, tambin el producto vectorial verifica la propiedad distributiva respecto de la adicin de vectores: a b + c = ab + a c

b a
Figura 3.10

Expresin en componentes
Si, de nuevo, expresamos los vectores a y b en funcin de sus componentes rectangulares: a = axu x + a yu y + azu z , b = bx u x + by u y + bz u z

aplicamos la anterior propiedad distributiva y tenemos en cuenta el resultado que se obtiene al multiplicar vectorialmente los vectores unitarios entre s: ux ux = u y u y = uz uz = 0 u x u y = u y u x = u z , u y u z = u z u y = u x , u z u x = u x u z = u y podemos escribir el producto vectorial a b de la siguiente forma: a b = (a y bz a z by ) u x + (a z bx a x bz ) u y + (a x by a y bx ) u z y que, de forma abreviada, se puede obtener como si se tratara del siguiente determinante: ux a b = ax bx uy ay by uz az bz

Momento de un vector respecto a un punto

Definicin
El momento de un vector a respecto a un punto O, que denotaremos por , se define como el producto vectorial r a , donde r es el vector de posicin del origen de a , respecto al punto , tal como se indica en la figura 3.11:
r a

15

3 Vectores
El momento del vector a respecto al punto O es, por tanto, un vector perpendicular a r y a a , su sentido es el de avance de un tornillo que gira de r a a por el camino en el que el ngulo es menor y su mdulo es: | | = ra sen

O d
O

a
Figura 3.11

Figura 3.12

En la figura 3.12 puede observarse que:

r sen = d
donde hemos llamado d a la distancia entre el punto O y la direccin del vector a . Podemos entonces escribir el mdulo del momento de a respecto a O en la forma: | | = ad

Consecuencias
1) El momento de un vector a respecto a un punto cualquiera que a1 se encuentre situado en la lnea que define la direccin del vecO r a2 tor es nulo, ya que en este caso los vectores r y a son paralelos. 2) Como el momento de un vector a respecto a un punto cuala3 quiera, est definido como un producto vectorial donde interviene el propio vector, el resultado ser siempre perpendicular a ai a. 3) El momento de la suma de varios vectores concurrentes, es decir, que estn aplicados todos en el mismo punto, es igual a la Figura 3.13 suma de los momentos de cada uno de los vectores. Este enunciado, que se conoce como Teorema de Varignon, es debido a que en este caso el vector de posicin es comn para todos ellos (figura 3.13), por lo que puede sacarse como factor comn en la expresin de la suma:
Si S = ai
i =1 i=N

O ( S ) r S = r ai = (r ai ) = O ( a i ) O ( S ) = O ( a i )
i =1 i =1 i =1 i =1

i=N

i=N

i=N

i=N

Esto no ocurrir en general cuando los vectores estn aplicados en distintos puntos, por lo que en ese caso el momento del conjunto de vectores deber calcularse como la suma de los momentos individuales y no como el momento de la suma de vectores, es decir que se define:
O O ( a i )
i =1 i=N

16

3 Vectores
4) De la propia definicin se deduce que el momento de un vector a depende del punto con respecto al cual se calcule. Lo que vamos a hacer a continuacin es determinar la relacin que existe entre los momentos de un vector respecto de dos puntos distintos. Supongamos un vector a y dos puntos O y O', tal como los indicados en la figura 3.14. Segn la definicin anterior, el momento de a respecto a ambos puntos ser, respectivamente:

OO r O
Figura 3.14

O r a

y O r a

Como puede observarse, la relacin entre los dos vectores de posicin del origen de a es: r = r + OO

donde OO es un vector con origen en el punto O' y extremo en el punto O. Esto nos lleva a que:

O = r a = r + OO a = r a + OO a O = O + OO a
Por lo tanto, slo coincidirn los momentos de un vector a , calculados respecto a dos puntos distintos, cuando ambos puntos pertenezcan a una lnea paralela a la direccin del vector a , ya que en ese caso el ltimo trmino de la anterior ecuacin ser nulo.

Par de vectores
Se denomina par de vectores a un sistema formado por dos vectores de igual mdulo, direcciones paralelas y sentidos contrarios (figura 3.15). Se trata de un sistema particularmente interesante y que aparece en numerosas ocasiones en Fsica. La resultante de este sistema, es decir, la suma de los vectores que lo forman, es nula, ya que:

a2

a1
Figura 3.15

a1 = a2

a1 + a2 = a1 + ( a1 ) = 0

Sin embargo, el momento resultante del par de vectores no vale cero. En efecto, consideremos un punto cualquiera y calculemos el momento del par de vectores respecto de l, que deber obtenerse como la suma de los momentos de cada vector, ya que no estn aplicados en el mismo punto (figura 3.16):
= r1 a1 + r2 a2 = r1 a1 + r2 ( a1 ) = (r1 r2 ) a1

a2 r1 r2 a1

r1 r2 O
Figura 3.16

Como r1 r2 es un vector con origen en el punto de aplicacin de a2 y extremo en el punto de aplicacin de a1 , resulta ser independiente de la posicin del punto O y recibe el nombre de brazo del par, b . Consecuencia de esto es que el momento del par de vectores es independiente pendiente del punto del punto con respecto con respecto al cualal secual calcula se y calcula se puede y se expresar puede tambin como = b a1 . El mdulo del momento del par de vectores es, por tanto, (figura 3.17):
= ba1 sen b = a1d sen = d

a2

b
a1

es decir, el mdulo del momento se obtiene multiplicando el de uno de los vectores por la mnima distancia entre las direcciones paralelas de los vectores que forman el par.

Figura 3.17

17

3 Vectores

Derivada de un vector respecto a un escalar

Para terminar, vamos a analizar la derivada de un vector respecto a un escalar. Supongamos para ello que en una cierta regin del espacio est definido un campo vectorial, es decir, que a cada punto de esa regin le corresponde de forma biunvoca, el valor de una determinada magnitud vectorial, que denotaremos por a . Si el campo vectorial que estudiamos depende de un parmetro escalar, por ejemplo, el tiempo t, podemos preguntarnos qu variacin experimenta el vector cuando variamos el parmetro del cul depende, es a decir, cal es el valor de la relacin . t Si consideramos que la variacin del parmetro, t, va hacindose cada vez menor, hasta resultar ser infinitesimal, la anterior relacin pasar a escribirse como un lmite, es decir, que coincidir con la definicin de la derivada de a respecto a t:
t 0

lim

a d a t dt

Si escribimos el vector en funcin de sus componentes rectangulares, aplicamos las reglas habituales de derivacin y tenemos en cuenta que los vectores unitarios u x , u y y u z permanecen constantes en todo momento, nos queda: da d = (a x u x + a y u y + a z u z ) dt dt da y da da da x = ux + u y + z uz dt dt dt dt

por lo que el vector que resulta de derivar a respecto a t, tiene como componentes cartesianas las derivadas de las correspondientes componentes de a . Vamos a interesarnos ahora por la relacin que existe entre un vector y su derivada respecto a un escalar cuando se plantean tres situaciones distintas, que cubren todas las posibilidades y tienen especial importancia desde el punto de vista fsico. Si denotamos por a el mdulo del vector (que depender del parmetro t) y por u a al vector unitario en la direccin y sentido de a , tales situaciones se resumiran: 1) a variable, u a constante Como el vector a puede escribirse como a = a u a , y en este caso nicamente el mdulo de a vara con t, su derivada respecto a dicho parmetro ser:
da d (a u a ) da ua = = dt dt dt

da da = ua dt dt

Se obtiene por lo tanto un vector cuyo mdulo coincide con la derivada del mdulo de a respecto a t y que tiene la misma direccin que a ; en cuanto al sentido, depender del signo que tenga la derivada de a respecto a t:
si da da >0 tiene el mismo sentido que a dt dt da da si <0 tiene sentido contrario a a dt dt

18

3 Vectores 2) a constante, u a variable En este caso slo vara con el tiempo el vector unitario en la direccin y sentido de a , permaneciendo constante su mdulo, por lo que tendremos:
du da d (a u a ) = =a a dt dt dt

Como puede observarse en la figura 3.18, cuando t 0 , el vector u a tiende a ser perpendicular a u a , de manera que, en este caso, el vector derivada es siempre perpendicular al vector a . Su mdulo depender del vector que se derive. 3) a variable, u a variable

u ( t + t )

u u

u (t )
Figura 3.18

t 0

En el caso ms general, cuando tanto el mdulo como la direccin y sentido del vector cambian con el tiempo, su derivada ser:
du da d (a u a ) da ua + a a = = dt dt dt dt

De manera que la derivada tiene ahora dos componentes, una en la direccin del vector y otra perpendicular a l. Consecuencias Del anlisis que acabamos de hacer sobre las posibilidades de variacin de un vector y del carcter vectorial de su derivada, se deducen varias consecuencias que queremos sealar: 1) Como cualquier vector unitario u tiene mdulo constante, su derivada respecto al tiempo ser siempre un vector perpendicular a l, por lo que:
u 2) du =0 dt

La derivada de un producto escalar o de un producto vectorial sigue las mismas reglas que las de un producto de funciones: d a b da db = b + a , dt dt dt

( )

d ab da db = b + a dt dt dt da =0 dt

3) Dado un vector a de direccin constante, se cumplir: a

ya que en este caso su derivada es un vector paralelo a l.

19

4 Cinemtica

Vector de posicin
Para determinar la posicin de una partcula, situada en un punto cualquiera del espacio, es necesario definir previamente un sistema de referencia, de manera que la posicin de la partcula quede determinada por tres nmeZ ros, que como ya mencionamos en el captulo anterior, llamamos coordenadas. En un sistema de ejes rectangulares o cartesiano, estas coordenadas se denotan por x, y, z (figura P 4.1). r De forma equivalente, podemos conocer la posicin z de la partcula mediante un vector, cuyo origen es el origen Y O del sistema de referencia y cuyo extremo es el punto en el que est situada la partcula; este vector, que se denomina x vector de posicin, tiene como componentes las coordenadas X y del punto P, tal como se observa en la figura, de forma que se cumple: r = xu x + yu y + zu z Se dice que una partcula est en movimiento respecto al sistema de referencia empleado, cuando su vector de posicin vara con el tiempo, lo que hace que los conceptos de movimiento y reposo sean relativos y dependan de las condiciones del sistema de referencia que hayamos elegido. Cuando una partcula se mueve, su vector de posicin cambia con el tiempo r = r (t ) , de forma que el extremo de este vector describe una curva en el espacio, que recibe el nombre de trayectoria (figura 4.2). Los diferentes tipos de trayectorias descritas permiten hacer una clasificacin de los distintos movimientos, tal como se har ms adelante.
Figura 4.1

r (t )

O X
Figura 4.2

Velocidad
Consideremos una partcula que se mueve, entre los puntos A y B, describiendo una trayectoria curvilnea cualquiera (figura 4.3). Se define la velocidad media de dicha partcula entre ambos puntos, como: vm = r t

donde r es el vector desplazamiento, es decir, la variacin que experimenta el vector de posicin de la partcula: r = rB rA y t es el tiempo que tarda la partcula en moverse desde el punto A hasta el B. La velocidad media es una magnitud vectorial que tiene por tanto la direccin y sentido del vector desplazamiento, tal como se desprende de la expresin que la define.

Z rA

A
r

B rB Y

O X

Figura 4.3

Si consideramos intervalos de tiempo cada vez ms pequeos, el punto B se aproxima al punto A, coincidiendo progresivamente con los punto B y B , tal como se indica en la figura 4.4, de forma que el vector velocidad media cambia de direccin, ya que lo hace el vector desplazamiento. En el lmite, cuando t

20

4 Cinemtica tiende a cero, el punto B estar muy cerca del A y el vector r tendr la direccin de la tangente a la trayectoria. En tal caso, al lmite del cociente entre r y t , cuando t Z tiende a cero, es decir, a la derivada de r respecto al tiempo, se le A B denomina velocidad instantnea: B r dr v = lim B t 0 t dt A partir de aqu, cuando hablemos de velocidad nos estaremos refiriendo a la velocidad instantnea, que como hemos visto, resulta ser un vector tangente en cada punto a la trayectoria descrita, siendo su mdulo: s v = lim t 0 t donde s es el camino recorrido por la partcula sobre la curva que define su trayectoria (figura 4.5). Cuando expresamos el vector de posicin r en coordenadas cartesianas, las tres componentes de la velocidad se obtendrn aplicando las reglas de derivacin de un vector respecto a un escalar estudiadas en el epgrafe 3:

O X
Figura 4.4

s B

O
Figura 4.5

r = xu x + yu y + zu z dx dy dz v = ux + u y + uz dr dt dt dt v= dt

de manera que cada una de las componentes del vector velocidad se obtiene como la derivada respecto al tiempo de la correspondiente componente del vector de posicin de la partcula:
vx = dx dy dz , v y = , vz = dt dt dt

Aceleracin
Cuando una partcula se mueve con una velocidad que cambia con el tiempo, podemos definir una magnitud vectorial, llamada aceleracin, que nos mida esta variacin; la aceleracin entonces expresar los cambios experimentados por la velocidad en la unidad de tiempo. Como en el caso de la velocidad, tambin aqu definiremos previamente el concepto de aceleracin media en un intervalo de tiempo t :

am =

v t

Si ahora hacemos que el intervalo de tiempo considerado sea cada vez ms pequeo, hasta que, en el lmite, tiende a cero, obtendremos la aceleracin instantnea o simplemente aceleracin:

a = lim

t 0

v dv t dt

Es importante observar que del vector velocidad puede variar su mdulo, su direccin y sentido, o ambas cosas a la vez, y en todos los casos existir aceleracin.

21

4 Cinemtica
Si la velocidad est expresada en coordenadas cartesianas, la aceleracin la obtendremos de nuevo empleando las reglas de derivacin de vectores, de manera que:

v = vxu x + v y u y + vz u z dv dvx dv ux + y u y + z uz a= dv dt dt dt a= dt
Teniendo en cuenta el valor de cada una de las componentes cartesianas de la velocidad en funcin de las coordenadas de la partcula, nos da:

ax =

dv dvx d 2 x d2y dv d 2z = 2 , a y = y = 2 , az = z = 2 dt dt dt dt dt dt

Como ya vimos anteriormente, al calcular la derivada de un vector respecto a un escalar, siempre se pueden separar las variaciones del mdulo de dicho vector de las variaciones de su direccin, de manera que en nuestro caso, cuando el vector que derivamos respecto al tiempo es la velocidad, tendramos:

a=

dv d (vut ) = dt dt

donde v representa el mdulo del vector, y ut un vector unitario en la direccin y sentido de la velocidad, es decir, tangente a la trayectoria descrita por la partcula. Tras derivar, nos queda:

a=

dv du ut + v t dt dt

De nuevo, el primero de esos trminos es paralelo a la velocidad, mientras que el segundo es perpendicular a ella, lo que nos permite escribir la aceleracin como la suma de dos vectores, que se conocen como sus componentes intrnsecas:

Aceleracin tangencial
La denotamos por at , mide las variaciones del mdulo de la velocidad y es un vector paralelo a la velocidad, es decir, tangente en cada punto a la trayectoria descrita durante el movimiento (figura 4.6):

at =

dv dv ut at = dt dt

an

at a

En ocasiones esta componente de la aceleracin se conoce como aceleracin lineal.

Figura 4.6

Aceleracin normal
Recibe tambin a veces el nombre de aceleracin centrpeta, se denota por an y mide las variaciones que experimenta la direccin del vector velocidad, de manera que es un vector perpendicular en todo momento a la trayectoria (figura 4.6), aunque en el caso de una trayectoria curva, es ms correcto hablar de la perpendicular a la tangente en cada punto de aquella. El mdulo de esta componente de la aceleracin ser:
an = v dut dut v = , siendo dt dt

22

4 Cinemtica
donde es el radio de curvatura de la trayectoria1. Puesto que ambas componentes son perpendiculares, el mdulo del vector aceleracin se escribir en funcin de ellas como:
2 a = at2 + an

Anlisis de los tipos de movimiento de una partcula

A continuacin vamos a hacer una clasificacin de los diferentes tipos de movimiento en funcin de los valores de las componentes intrnsecas de la aceleracin, comenzando por el caso ms general, para despus ir analizando situaciones que suponen algn tipo de restriccin.

Movimiento curvilneo y variado

Se trata de la situacin ms general, en la que las dos componentes intrnsecas de la aceleracin son distintas de cero y adems varan con el tiempo. En tal caso, para obtener la velocidad y el vector de posicin de la partcula, es necesario conocer la dependencia de la aceleracin con el tiempo, por lo que, de forma genrica, tendramos para el vector velocidad:

a=

dv dv = a dt v v0 = a dt dt 0

donde v0 es la velocidad de la partcula en el instante inicial, t = 0 . Y para el vector de posicin:

v=

dr dr = v dt r r0 = v dt dt 0

donde r0 es la posicin inicial de la partcula y v es el vector velocidad obtenido anteriormente. Es necesario destacar que en un sistema de coordenadas, cada una de las anteriores ecuaciones vectoriales equivale a tres ecuaciones escalares, que en coordenadas cartesianas se escribiran:
t vx v0 x = a x dt 0 t t v v0 = a dt v y v0 y = a y dt 0 0 t vz v0 z = a z dt 0 t x x0 = v x dt 0 t t r r0 = v dt y y0 = v y dt 0 0 t z z0 = v z dt 0

Aunque este es el procedimiento general que es necesario llevar a cabo para estudiar el movimiento de una partcula, en nuestro caso vamos a simplificarlo considerablemente, al analizar algunas situaciones particulares de singular importancia.

La deduccin del mdulo de la aceleracin normal puede consultarse en el texto Fsica, de M. Alonso y E. J. Finn, 1995 (captulo 4).

23

4 Cinemtica

Movimiento rectilneo
En este tipo de movimiento, la aceleracin slo tiene componente tangencial, siendo nula la componente normal: at 0, an = 0 a Si la aceleracin normal es nula, significa que la velocidad no cambia de direccin y por lo tanto la trayectoria descrita por la partcula es una lnea recta. Adems, en este caso la velocidad y la aceleracin son vectores que tienen la misma direccin (figura 4.7). Dentro de una situacin como esta, pueden distinguirse dos casos:

Figura 4.7

Movimiento rectilneo y uniforme ( at = 0

y an = 0 )

Se trata pues de la situacin ms simple, donde tambin la componente tangencial de la aceleracin es nula, de manera que permanecen constantes tanto el mdulo como la direccin del vector velocidad:
at = 0 dv = 0 v = cte dt

El camino que recorre la partcula a lo largo de la trayectoria es:

ds = v dt s s0 = v dt = vt
0

mientras que el correspondiente vector de posicin de la partcula ser:

dr = v dt r r0 = v dt = v t
0

ya que el vector velocidad v permanece constante.

Movimiento rectilneo y uniformemente variado ( at = cte

y an = 0 )

En este caso, como la aceleracin tangencial es constante, el mdulo de la velocidad experimenta variaciones iguales para intervalos de tiempo iguales. Las ecuaciones caractersticas de este movimiento se obtienen, como en el caso general, de las definiciones de la aceleracin y de la velocidad, teniendo en cuenta, como ya dijimos anteriormente, que ambos son vectores con la misma direccin. As, para la velocidad:

a = at = cte a =

dv dv = a dt v v0 = a dt = at dt 0

donde v0 es la velocidad en el instante inicial, t = 0 . El trmino v v0 ser positivo cuando la velocidad crezca con el tiempo y por lo tanto los vectores velocidad y aceleracin tenga no slo la misma direccin sino tambin el mismo sentido; por el contrario, ser negativo cuando la velocidad decrezca con el tiempo, lo que indicar que la aceleracin ser un vector con sentido opuesto a la velocidad. En cuanto al desplazamiento de la partcula a lo largo de la trayectoria, se obtendr como: 1 ds = v dt s s0 = v dt = (v0 at ) dt = v0t at 2 2 0 0
t t

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4 Cinemtica
donde hemos introducido el para poner de manifiesto las dos posibilidades indicadas anteriormente, y que llevaran consigo un aumento o una disminucin, respectivamente, del desplazamiento de la partcula. En este caso el vector de posicin de la partcula se obtendr como:

dr = v dt r r0 = v dt
0

r r0 r0 r
Figura 4.8

Por otra parte, y tal como puede observarse en la figura 4.8, r r0 es un vector con la misma direccin que la velocidad y su mdulo coincide con el camino recorrido por la partcula a lo largo de la trayectoria rectilnea, por lo que: r r0 = s s0

Movimiento circular uniforme ( at = 0

y an = cte )

Al ser nula la componente tangencial de la aceleracin, el mdulo de la velocidad de la partcula se mantiene constante. Por otro lado, puesto que la aceleracin normal, en mdulo vale:
an = v2

si v se mantiene constante, el radio de curvatura en este tipo de movimiento resulta ser tambin constante y por lo tanto, la trayectoria es una circunferencia. Cuando, como en este caso, la trayectoria descrita por la partcula es circular, su desplazamiento se puede expresar en funcin del ngulo (figura 4.9). Adems, debemos tener en cuenta que si el ngulo se expresa en radianes, el camino recorrido por la partcula a lo largo de la circunferencia es:

s = R
donde R es el radio de la circunferencia.

Figura 4.9

En este tipo de movimiento, podemos definir una magnitud vectorial, que denotaremos por , que llamamos velocidad angular, y que mide la variacin del desplazamiento angular con respecto al tiempo, es decir: d = lim t 0 t dt Como acabamos de indicar, la velocidad angular tiene carcter vectorial, siendo su direccin la perpendicular al plano del movimiento, y su sentido el de avance de un tornillo que gira en el mismo sentido en el que lo hace la partcula al recorrer la trayectoria (figura 4.10). Si r es el vector de posicin de la partcula, se puede establecer una sencilla relacin entre la velocidad lineal de la partcula, v , y el vector velocidad angular. En efecto, y segn se observa en la figura 4.10, se cumple: v = r v = r sen

Figura 4.10

25

4 Cinemtica
y teniendo en cuenta que r sen coincide con el radio R de la trayectoria circular descrita por la partcula, nos queda: v = R Obviamente, en el movimiento circular uniforme el mdulo de la velocidad angular es constante, ya que si el mdulo de la velocidad lineal no vara con el tiempo, tampoco lo har ; adems, la velocidad angular siempre tiene la misma direccin, ya que el plano del movimiento no cambia. Esto nos permite obtener el siguiente resultado para la aceleracin de la partcula:

a=

dv d ( r ) d dr d = = r + . Como = 0 a = v dt dt dt dt dt

que, como cabra esperar, es un vector perpendicular a la trayectoria y dirigido hacia su centro, es decir, se trata en efecto de una aceleracin centrpeta o normal. Por ltimo, el desplazamiento angular de la partcula ser:
=

d d = dt 0 = dt = t dt 0

donde 0 es el desplazamiento angular de la partcula en el instante inicial t = 0 .

Movimiento circular uniformemente variado

En este tipo de movimiento la aceleracin normal cambia con el tiempo, aunque el radio de curvatura de la trayectoria se mantiene constante, as como la componente tangencial de la aceleracin, de manera que las condiciones que lo definen son:

at = cte

an = an ( t )

= cte R

siendo R el radio de la circunferencia descrita por la partcula durante su movimiento. Al ser distinta de cero la componente tangencial de la aceleracin, el mdulo de la velocidad cambia con el tiempo, de la misma forma que lo hace el mdulo de la velocidad angular. Para expresar los cambios que experimenta la velocidad angular con el tiempo, se define una magnitud vectorial, que denotamos por y se conoce como aceleracin angular:
= lim
t 0

d t dt

Hemos de tener en cuenta, como ya se indic anteriormente, que cuando la partcula describe un movimiento circular, la velocidad angular no cambia de direccin, por no variar el plano del movimiento, lo que hace que y sean dos vectores que tienen siempre la misma direccin y por lo tanto la relacin entre ambos pueda escribirse tambin entre sus mdulos:
= d d = dt dt

an

v
at

Analizaremos ahora qu ocurre con la aceleracin de la partcula en este caso. Partiendo de que en un movimiento circular se cumple la relacin v = r y derivndola respecto al tiempo, obtenemos:

Figura 4.11

a=

d v d ( r ) d dr = = r + a = r + v dt dt dt dt

26

4 Cinemtica
El primero de esos trminos, r , como puede verse en la figura 4.11, es un vector tangente a la trayectoria, por lo que representa la componente tangencial de la aceleracin; su mdulo es:
r = r sen = R = d d ( R ) d v R= = r at dt dt dt

El segundo trmino, v , es perpendicular a la trayectoria, tal como se observa en la figura 4.11, y representar por tanto la aceleracin normal de la partcula; de nuevo, si calculamos su mdulo, obtenemos:
v = v = v2 v an R

Como la aceleracin tangencial es constante, tambin lo es la aceleracin angular, por lo que las ecuaciones caractersticas de este movimiento sern:
= d d = dt 0 = dt = t dt 0
t

donde 0 es el valor de la velocidad angular en el instante inicial, t = 0 . Para terminar el anlisis de este movimiento, vamos a obtener el desplazamiento angular de la partcula:
=

1 d d = dt 0 = dt = (0 + t ) dt 0 = 0t + t 2 2 dt 0 0

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5 Dinmica

Momento lineal. Teorema de conservacin

Definicin
El momento lineal o cantidad de movimiento de una partcula de masa m, que se mueve con velocidad v , es una magnitud vectorial, que denotamos por p , definida como:
p mv

de forma que, como puede verse, combina los dos elementos que caracterizan el estado dinmico de la partcula, lo que le confiere una especial importancia fsica. Al ser la masa una cantidad positiva, la direccin y sentido del momento lineal sern los mismos que los de la velocidad. Por otro lado, al depender la velocidad del sistema de referencia elegido para describir la posicin y estado de movimiento de la partcula, se deduce que tambin su momento lineal depender del sistema de referencia y que por lo tanto no se trata de una magnitud de carcter absoluto, como podra ser la masa o la carga de la partcula.

Variacin temporal
Una vez definido el momento lineal veamos cmo cambia esta magnitud con el tiempo. Su variacin temporal constituye el enunciado de la segunda Ley de Newton, que viene dada por la relacin:
N dp = F , donde F Fi dt i =1

representa la fuerza que resulta de sumar las N fuerzas Fi que actan sobre la partcula. La anterior ecuacin se puede transformar para obtener:

dp d (mv ) dv = =m = ma F = ma dt dt dt
que es la forma ms habitual de escribir la mencionada ley, pero que, como se observa en el desarrollo anterior, slo es aplicable cuando la masa de la partcula permanece constante.

Teorema de conservacin
A partir de la variacin temporal del momento lineal se deduce que, cuando la fuerza total que acta sobre la partcula sea cero, su momento lineal se mantendr constante en el tiempo:

F =0

dp = 0 p = cte dt

lo que constituye el enunciado del teorema de conservacin para el momento lineal de una partcula. Conviene destacar que al tratarse de una relacin entre magnitudes vectoriales, la anterior condicin equivale a otras tres condiciones similares, para cada una de las componentes de ambos vectores; as, bastar con que una de las componentes de la fuerza neta aplicada sobre la partcula sea cero, para que se conserve la correspondiente componente del momento lineal:

Fx = 0

dp x = 0 p x = cte dt dp y Fy = 0 = 0 p y = cte dt dp z Fz = 0 = 0 p z = cte dt

28

5 Dinmica No obstante, nicamente cuando se cumplen simultneamente estas tres ltimas condiciones y se mantienen constantes las tres componentes del momento lineal, se dice que esta magnitud es una constante del movimiento de la partcula.

Momento angular. Teorema de conservacin

Definicin
El momento angular o cintico de una partcula, que denotamos por L , se define, respecto a un cierto origen O, como el momento respecto a dicho punto de su momento lineal: L r p = mr v siendo r el vector de posicin del origen del momento lineal, respecto al punto O (figura 5.1). De la definicin del momento angular como un producto vectorial se desprende que su direccin es la de la perpendicular al plano del movimiento, que en un caso general ir cambiando; su sentido ser el correspondiente al del producto vectorial que lo define, tal como se indica en la figura 5.1.

Figura 5.1

Variacin temporal
Para obtener la variacin temporal del momento angular basta con aplicar las reglas habituales para la derivacin al producto vectorial, de forma que: dL d ( r p ) dr dp = = p+r dt dt dt dt El primero de esos dos trminos resulta ser nulo ya que se trata del producto vectorial de dos vectores con la misma direccin:
dr = v dr p=0 dt dt v || p En cuanto al segundo trmino, tenemos:
N N dp dL = F Fi = r Fi dt dt i =1 i =1

En este caso es evidente que las fuerzas Fi que actan sobre la partcula son concurrentes, por lo que el vector de posicin r es comn a todas ellas, pudindose escribir: dL = dt donde conviene recordar que , que representa el momento resultante sobre la partcula, debe calcularse respecto al mismo punto que el momento angular L .

29

5 Dinmica

Teorema de conservacin
De nuevo, de la variacin temporal del momento angular se deduce directamente la condicin necesaria para que esta magnitud se mantenga constante. En efecto, si el momento resultante que acta sobre la partcula, calculado respecto a un cierto punto O, es nulo, se conservar el momento angular de la partcula respecto a dicho punto, es decir: =0 dL = 0 L = cte dt

que es el enunciado del teorema de conservacin para el momento angular de una partcula y sobre el que conviene hacer algunos comentarios importantes.
- En primer lugar debe notarse que cuando el momento angular permanece constante, el movimiento se lleva a cabo en un plano fijo, ya que la direccin de L en ese caso no cambia y, como vimos anteriormente, debe ser siempre perpendicular al plano del movimiento. - Por otro lado, al igual que ocurra con el momento lineal, hay que observar que se trata de una relacin entre vectores y que por tanto equivaldr a tres condiciones similares, una para cada componente. Eso significa que tambin bastar con que sea nula una de las componentes de , calculado respecto a un cierto punto, para que se conserve la correspondiente componente de L , calculado respecto al mismo punto:

dLx = 0 Lx = cte dt dLy y = 0 = 0 Ly = cte dt dLz z = 0 = 0 Lz = cte dt x = 0 No obstante, tambin en este caso se considera que el momento angular es una constante del movimiento slo cuando se mantienen constantes sus tres componentes.
- Por ltimo, es preciso hacer hincapi en el hecho de que en cualquiera de las relaciones que hemos establecido entre los vectores L y interviene el origen respecto al que definimos ambos; en particular, puede ocurrir que sea cero el momento neto sobre la partcula calculado respecto a un punto, lo que llevara consigo que se conservara su momento angular respecto a l y que sin embargo respecto de otro punto no ocurriera lo mismo.

Trabajo
La definicin fsica de trabajo, difiere sustancialmente de la idea que de l se tiene en el lenguaje coloquial, y relaciona una fuerza actuando sobre un cuerpo con el desplazamiento efectuado por este, de manera que slo se efecta trabajo cuando existe una componente de la fuerza en la direccin del desplazamiento. Esto que acabamos de decir se expresa adecuadamente, desde el punto de vista matemtico, mediante el producto escalar de los dos vectores implicados: la fuerza y el desplazamiento.

Trabajo realizado por una fuerza constante a lo largo de una trayectoria rectilnea
Para empezar consideraremos que la fuerza F que acta sobre la partcula es constante y supondremos que el desplazamiento l se lleva a cabo a lo largo de una lnea recta.

30

5 Dinmica As el trabajo W correspondiente, se expresar como:

W = F l
Esta situacin queda esquematizada en la figura 5.2, donde la fuerza F acta sobre una masa m que slo puede deslizar a lo largo de un carril horizontal. Puesto que la fuerza tiene dos componentes, una a lo largo de la direccin del movimiento y otra perpendicular a ella, se efectuar trabajo, que como ya hemos indicado ser debido tan slo a la primera de dichas componentes y que valdr:

l
Figura 5.2

W = Fl cos
siendo el ngulo formado por la fuerza y el desplazamiento. Consideremos ahora una segunda situacin, en la que la misma fuerza acta sobre la masa m, pero en este caso de forma que intenta desplazar la masa hacia arriba (figura 5.3). Al no poder desplazarse la masa verticalmente, no existe desplazamiento y por lo tanto el trabajo realizado por la fuerza vale cero: l = 0 W = 0 Por ltimo, supongamos que la masa ha sido lanzada desde algn punto y que no existe rozamiento entre ella y el carril, con lo que se mover con velocidad constante. La nica fuerza que ahora acta sobre la masa es su peso, y resulta que, a pesar de existir desplazamiento, el trabajo contina siendo nulo, pero en este caso porque la fuerza y la direccin del movimiento son perpendiculares (figura 5.4): F l W = 0

m
Figura 5.3

l
mg
Figura 5.4

Trabajo realizado por una fuerza constante a lo largo de una trayectoria curva
Una vez introducido el significado fsico del trabajo, es necesario realizar algunas modificaciones en la definicin que dimos anteriormente, puesto que supusimos ciertas condiciones ( F constante y l en lnea recta) que evidentemente no tienen porqu cumplirse en un caso general. Supongamos, en primer lugar, que el desplazamiento no se realiza en lnea recta, aunque an mantendremos la fuerza constante. Al no seguir la partcula una trayectoria rectilnea, la direccin del movimiento va cambiando continuamente, tanto ms cuanto ms pronunciada sea la curvatura de dicha trayectoria. Esto hace que, a pesar de que la fuerza se mantenga constante durante el movimiento y consideremos desplazamientos idnticos en mdulo, vaya cambiando el ngulo formado por los dos vectores y por tanto no pueda utilizarse directamente para el recorrido completo, la definicin dada hasta aqu.

F
2
l 2 l1 l3

F
1

Figura 5.5

Si, por ejemplo, queremos calcular el trabajo realizado por la fuerza F cuando la partcula se desplaza a lo largo de una trayectoria curva como la indicada en la figura 5.5, desde el punto 1 hasta el 2, ser preciso dividir el recorrido en intervalos li (en el dibujo lo hemos dividido en 3 tramos), de forma que prcticamente coincidan con la trayectoria de la partcula, para que el ngulo entre la fuerza y el desplazamiento est bien definido. De esta forma, el trabajo sera igual a: W = F l1 + F l2 + F l3

31

5 Dinmica El proceso se completa haciendo que los intervalos considerados sean cada vez menores, con lo que el nmero de trminos del anterior sumatorio ir creciendo. En el lmite, los desplazamientos a lo largo de la curva sern elementos infinitesimales dl , cuya direccin ser la de la tangente a la trayectoria y cuyo sentido vendr marcado por el del recorrido en la misma. Una vez hecho esto, el sumatorio deber ser sustituido por una integral, de forma que el trabajo se calcular como: W=

F dl
1

Si, como estamos suponiendo por el momento, la fuerza que acta sobre la partcula se mantiene constante (evidentemente en mdulo, direccin y sentido) a lo largo de la curva que une los puntos inicial y final, podr salir de la integral y nos quedar: W = F dl
1 2

2 1
l12
Figura 5.6

Notar que la integral que nos queda es un vector con origen en el punto 1 y extremos en el 2 (figura 5.6) y que como ya habamos comentado al empezar, no coincide con el recorrido real de la partcula:

dl = l
1

12

En particular, es interesante notar que si la partcula describiese una trayectoria cerrada (como la indicada en la figura 5.7) bajo la accin de una fuerza constante, el trabajo realizado sera nulo, al serlo la integral de dl entre los puntos inicial y final, que en este caso coincidiran:

1 2

dl = 0 W = 0

Figura 5.7

Trabajo realizado por una fuerza variable a lo largo de una trayectoria curva
Resulta evidente de la discusin que acabamos de hacer que, en la situacin ms general, cuando la partcula est sometida a una fuerza no constante y describe una trayectoria curva, el trabajo realizado por dicha fuerza al mover la partcula desde un punto 1 hasta un punto 2, vendr dado tambin por la expresin: W=

F dl
1

pero con la salvedad de que en esta situacin general, la fuerza no podr extraerse de la integral, sino que ser necesario escribir su relacin con cada punto de la curva que une los extremos inicial y final de la trayectoria.

Energa. Teorema de conservacin

La energa se puede definir como la capacidad de realizar trabajo, ya que cuando un sistema realiza trabajo sobre otro, se lleva a cabo una transferencia de energa entre ambos. Si bien la energa puede transferirse de muy distintas formas entre dos sistemas, nosotros vamos a limitarnos a estudiar con detalle slo la energa cintica y la energa potencial.

32

5 Dinmica

Energa cintica
La energa cintica de una partcula de masa m, que se mueve con velodidad v , se define como:
Ec =

1 2 mv 2

De la anterior definicin se deducen algunas consecuencias inmediatas, que no obstante, conviene resear: - La energa cintica es una magnitud definida positiva, de manera que su valor mnimo ser cero: m > 0 Ec 0 v 2 0 - Al intervenir la velocidad en su definicin, la energa cintica depender del sistema de referencia elegido para describir la posicin y la velocidad de la partcula, de forma que podr darse el caso de que sea nula medida en un cierto sistema de referencia y no lo sea en otro. - Aunque parece evidente, conviene recalcar, sobre todo en comparacin con lo que ms adelante vamos a ver para la energa potencial, que se trata de una energa que siempre se puede definir, y que el nico requisito para que exista es que la partcula se est moviendo, independientemente de la causa que haya originado ese movimiento. Vamos a encontrar a continuacin la relacin existente entre el trabajo realizado por una fuerza sobre una partcula y la variacin de su energa cintica. F 2 F F dl Supongamos una partcula de masa m, que bajo la accin de una fuerza F , se desplaza a lo largo de una curva desde el punto 1 hasta el dl dl punto 2 (figura 5.8). El trabajo realizado, desde un extremo a otro ser: 2 1 W = F dl
1

Figura 5.8

La nica componente de la fuerza que realiza trabajo es aquella que, en cada punto de la trayectoria, lleva la direccin de la tangente a la misma y por lo tanto la direccin del desplazamiento. Si denotamos por Ft a dicha componente y tenemos en cuenta la expresin de la segunda Ley de Newton, obtendremos:

W=

F dl
t 1

W=
1

Ft = mat

ma dl
t

En la integral aparece la aceleracin tangencial, que como sabemos mide la variacin del mdulo de la velocidad de la partcula, de forma que:

dv dt W= dl v= dt at =

1 2 1 2 1 mv dv = mv 2 W = mv2 mv1 W = Ec2 Ec1 Ec 2 2 2 1

Esta expresin pone de manifiesto que el trabajo realizado sobre un sistema se invierte en variar su energa cintica, de forma que cuando el trabajo hecho sea positivo, la energa cintica de la partcula aumentar y, por el contrario, disminuir cuando se realice sobre ella trabajo negativo:

W > 0 Ec > 0 Ec2 > Ec1 W < 0 Ec < 0 Ec2 < Ec1

33

5 Dinmica

Energa potencial. Fuerzas conservativas

Si, como hemos comentado con anterioridad, la energa cintica de una partcula siempre se puede definir, independientemente de cul sea la fuerza que acte sobre ella, no ocurre lo mismo con la energa potencial, que inevitablemente aparece ligada al concepto de fuerza conservativa. Se dice que una fuerza F es conservativa cuando el trabajo realizado por ella al desplazar una partcula desde un punto inicial 1 hasta otro final 2, no depende de la trayectoria seguida, sino tan solo de los extremos del recorrido. Esto equivale a decir que el trabajo realizado por la fuerza cuando la partcula recorre una trayectoria cerrada, regresando al punto de partida, es siempre nulo. Tomemos por ejemplo varias curvas que unan entre s los puntos 1 y 2 (figura 5.9). Si el trabajo realizado por F cuando la partcula se desplaza desde 1 hasta 2, a lo largo de uno de esos caminos vale W , lo anteriormente expuesto indica que, cuando la partcula regrese al punto 1 siguiendo otra cualquiera de las trayectorias consideradas, el trabajo realizado ser W , para que de esa forma el trabajo total, correspondiente al ciclo completo, sea nulo. Es decir, que tras realizar ese recorrido cerrado, la partcula recupera su situacin inicial, sin haberse efectuado trabajo alguno.

1
Figura 5.9

Combinemos ahora los dos factores que nos han permitido caracterizar una fuerza conservativa. Por un lado tenemos el trabajo realizado por ella, que se trata de una magnitud escalar:

W=

F dl
1

(escalar)

y por otro, el hecho de que ese trabajo no dependa del camino seguido para ir desde 1 hasta 2 sino slo de los puntos extremos de la curva:

W slo funcin de los puntos 1 y 2

lo que nos permite afirmar que el trabajo podr expresarse como la diferencia entre los valores que una cierta funcin escalar tomar en los puntos extremos de la curva. A esa funcin escalar, cuya diferencia de valores en dos puntos, nos reproduce el trabajo realizado por la fuerza conservativa entre ellos, se le denomina energa potencial, E p , de forma que se cumple:

W=

F dl = E
1

p1

E p2

donde debe notarse que se ha escrito el trabajo como E p en el punto inicial menos E p en el punto final y no al revs, por motivos que comentaremos un poco despus. Segn vemos, lo nico que realmente est definido de manera inequvoca es la variacin de la energa potencial, mientras que su valor absoluto est sin determinar. De hecho, esta funcin potencial est definida salvo constante aditiva, ya que si a una cierta funcin E p se le suma una constante, se obtiene otra funcin

E p = E p + cte , que, sin embargo no se traduce en una expresin diferente para el trabajo entre dos puntos, ya
que la constante aparece en los dos trminos que se restan y por lo tanto se cancela:

E p1 E p2 = E p1 + cte E p2 + cte = E p1 E p2 = W
En virtud de esta arbitrariedad, es posible definir el nivel de referencia o cero de energa potencial donde sea ms conveniente (el lector estar habituado a este procedimiento cuando se trata de la energa potencial gravitatoria).

) (

34

5 Dinmica
Por ltimo, queremos escribir otra relacin entre una fuerza conservativa y su funcin potencial, que en realidad constituye una definicin alternativa a la que hemos dado nosotros. Si F es una fuerza conservativa y E p es su funcin potencial, ambas estn relacionadas por el operador gradiente, de forma que:

F = grad E p
El signo negativo pone de manifiesto un hecho fundamental en cualquier campo de fuerzas fsico: una partcula abandonada libremente en l se mover siempre hacia los puntos en los que su energa potencial sea menor. Esa es la causa de que escribiramos el trabajo como lo hicimos, restando al valor de E p en el punto inicial el correspondiente valor en el punto final.

Teorema de conservacin de la energa

Hasta el momento hemos encontrado dos expresiones distintas para el trabajo realizado por una fuerza F al desplazar una partcula desde un punto cualquiera 1 a otro, tambin arbitrario, 2. La primera de ellas, de aplicacin general, independientemente de la naturaleza de la fuerza aplicada, relaciona el trabajo con la energa cintica de la partcula:

W = Ec = Ec2 Ec1
mientras que la segunda slo es aplicable cuando la fuerza es conservativa y relaciona el trabajo con la energa potencial correspondiente:

W = E p = E p1 E p2
Por lo tanto, cuando sobre la partcula acta slo una fuerza conservativa, la combinacin de las dos relaciones anteriores nos permite escribir:

W = Ec2 Ec1 Ec2 Ec1 = E p1 E p2 Ec1 + E p1 = Ec2 + E p2 W = E p1 E p2

Si no actan ms fuerzas, las nicas energas posibles son la cintica y la potencial, por lo que a la suma de ambas se le denomina habitualmente energa total ET , que segn la anterior relacin, se mantiene constante, puesto que 1 y 2 son puntos cualesquiera a los que no hemos exigido ninguna condicin restrictiva:

ET Ec + E p = cte (Ec + E p ) = 0

Esta expresin constituye el enunciado del teorema de conservacin de la energa total para una partcula sometida exclusivamente a una fuerza, que adems es conservativa. Como en otras ocasiones, conviene hacer algunos comentarios sobre l:
- La afirmacin contenida en el teorema no significa en absoluto que no cambien las energas cintica y potencial de la partcula; de hecho, durante el movimiento de la partcula se estar produciendo, en general, una conversin de energa cintica en energa potencial o viceversa, pero siempre de forma que la suma de ambas sea una cantidad constante. - Si en vez de una sola fuerza, sobre la partcula actan varias, pero todas conservativas, el teorema es vlido en la forma en que lo hemos enunciado, aunque en ese caso la energa total constar de un trmino de energa cintica y tantos trminos de energa potencial como fuerzas conservativas se tengan. - Si, por el contrario, una o varias de las fuerzas que actan sobre la partcula no son conservativas, el enunciado del teorema debe ser modificado, ya que en ese caso slo parte del trabajo realizado sobre el sistema podr escribirse como una variacin de energa potencial (aquel que corresponda a las fuerzas que s sean conservativas). Por lo tanto, en tal situacin tendramos:

35

5 Dinmica W = Ec = Ec2 Ec1 W = E p + Wnc = E p1 E p2 + Wnc

donde el trmino de variacin de energa potencial debera incluir varios sumandos si hubiera ms de una fuerza conservativa y donde Wnc representa el trabajo realizado por todas las fuerzas que no sean conservativas, por ejemplo fuerzas de disipacin de energa o fuerzas de rozamiento en las que la energa se pierda irreversiblemente en forma de calor. Con todo, y tras combinar las dos relaciones escritas, tendramos para este caso:

(Ec + E p ) = Wnc

Dinmica de un sistema de partculas

Centro de masa
La definicin de un punto denominado centro de masa de un sistema de partculas, permite analizar el movimiento de este como la combinacin de otros dos: el movimiento del centro de masa, que ya ha sido estudiado en los apartados anteriores, y el movimiento de las partculas del sistema respecto a l. El vector de posicin del centro de masa, rCM , est definido por:
rCM =

m r
i

i i

Siendo mi la masa de cada una de las partculas, ri su vector de posicin con respecto al sistema de referencia elegido, y M la masa total del sistema.

Movimiento del centro de masa

La velocidad del centro de masa se define como:

vCM

m v
i

i i

donde vi es la velocidad de la partcula de masa mi , respecto al sistema de referencia establecido. Si la aceleracin de la partcula de masa mi es ai , la aceleracin del centro de masa es:
aCM =

m a
i

i i

Si las masas de las partculas no cambian, se cumplen las siguientes relaciones entre las anteriores magnitudes: dr dv vCM = CM ; aCM = CM dt dt Por otra parte, de acuerdo con la segunda ley de Newton, tendremos, para cada partcula del sistema, mi ai = Fi , siendo Fi la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula de masa mi . Algunas de estas fuerzas son fuerzas internas, que se ejercen entre s las partculas que forman el sistema, mientras que otras son ejercidas desde el exterior, por lo que se denominan fuerzas externas. Lo anterior permite escribir ms detalladamente, mi ai = Fi ext + Fiint , y, por extensin, para el sistema de partculas:

36

5 Dinmica

m a
i

i i

= M aCM = Fi ext + Fiint

i i

Segn la tercera ley de Newton, las fuerzas de interaccin entre cada par de partculas son iguales y opuestas, lo que nos permite afirmar que el ltimo sumatorio de la expresin anterior es nulo, quedndonos:
M aCM = Fi ext Fext
i

M aCM = Fext

El resultado obtenido indica que el centro de masa de un sistema de partculas se mueve como una partcula de masa igual a la masa total del sistema, M, sometida a la resultante de las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema, Fext .

Momento lineal de un sistema de partculas

El momento lineal de un sistema de partculas se define como la suma de los momentos lineales de las partculas que lo forman:

P pi = mi vi
i i

De acuerdo con la definicin de la velocidad del centro de masa, se tiene P = M vCM , que derivada respecto al tiempo, nos da:
dp dP = i = Fi = Fi ext + dt dt i i i

F
i

iint

dP = Fext dt

De aqu se deduce que si la resultante de las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema es nula, el momento lineal del mismo se conserva, lo que constituye el teorema de conservacin del momento lineal para un sistema de partculas:

Fext = 0 P = cte

Momento angular de un sistema de partculas

El momento angular de un sistema de partculas, con respecto a un punto O, se define como:

L Li = mi ri vi
i i

donde ri es el vector de posicin de la partcula de masa mi , respecto al punto O. Segn se ha visto, para cada una de las partculas del sistema se tiene:

dLi = ri Fi , siendo en este caso Fi = Fi ext + Fiint dt

Considerando dos partculas del sistema, 1 y 2, podremos escribir:

m1

F12
r1

r2 r1

dL1 = r1 F1ext + r1 F12 dt Teniendo en cuenta F12 = F21 , nos queda: dL2 = r2 F2 ext + r2 F21 dt

F21 m2
r2

Figura 5.10

37

5 Dinmica d L1 + L2 dt

) dL = r F
dt
1

1ext

+ r2 F2 ext + ( r1 r2 ) F12

Por otro lado, los vectores r1 r2 y F12 tienen la misma direccin, tal como se muestra en la figura 5.10, por lo que su producto vectorial ser nulo. Este razonamiento, que puede aplicarse a cada par de partculas del sistema, nos permite expresar la variacin temporal del momento angular del mismo como:

dL = ri Fi ext = ext dt i
lo que, a su vez, proporciona el enunciado del teorema de conservacin para esta magnitud, segn el cual, si el momento resultante de las fuerzas exteriores que actan sobre un sistema de partculas es nulo, su momento angular se conserva: ext = 0 L = cte El momento angular de un sistema de partculas, respecto a un punto O, puede expresarse como la suma de dos trminos. Uno de ellos representa el momento angular, respecto a O, que tendra una partcula cuya masa fuera la masa total del sistema y estuviera situada en el centro de masas (momento angular orbital). El otro trmino representa el momento angular de todas las partculas del sistema respecto a su centro de masa (momento angular interno), es decir:

L = M rCM vCM + Lint

Energa cintica de un sistema de partculas

La energa cintica de un sistema de partculas se define como la suma de las energas cinticas de las partculas que constituyen el mismo: 1 Ec Eci = mi vi2 2 i i La variacin de energa cintica de un sistema de partculas es igual al trabajo realizado por todas las fuerzas que actan sobre l, de manera que:

EcB EcA =

F
A

ext

dl +

F
A

int

dl

EcB EcA = Wext + Wint

Generalmente, las fuerzas internas son conservativas, por lo que es posible escribir:

Wint = E pint

) (E )
A pint

Al igual que sucede con el momento angular, la energa cintica de un sistema de partculas puede expresarse como la suma de dos trminos. Uno de ellos es la energa cintica que tendra toda la masa del sistema situada en el centro de masa y el otro, la energa cintica de todas las partculas del sistema calculada respecto a dicho centro de masa (energa cintica interna):
Ec =

1 2 M vCM + Ecint 2

Colisiones
En una colisin dos objetos se aproximan uno al otro e interaccionan fuertemente durante un tiempo muy corto. Durante este breve intervalo de tiempo, cualquier fuerza externa es mucho menor que

38

5 Dinmica
la fuerza de interaccin entre los objetos, pudindose considerar que Fext = 0 , lo que tiene como consecuencia que se conserve el momento lineal del sistema formado por ambos objetos. Si, adems, tambin se conserva la energa cintica del sistema, se dice que la colisin es elstica.

Movimiento de un cuerpo rgido

El movimiento de un sistema de partculas puede analizarse, segn hemos visto, estudiando el movimiento de su centro de masa y el movimiento de las partculas del sistema respecto a dicho centro de masa. Limitndonos al caso de un sistema que no puede deformarse, el movimiento ms general ser la suma un movimiento de traslacin y un movimiento de rotacin. Veamos cada uno de ellos por separado.
Traslacin

Un slido se traslada cuando todas las partculas del mismo describen trayectorias paralelas, lo que supone que la lnea que une dos partculas cualesquiera del mismo, se mantendr paralela a s misma durante el movimiento. El centro de masa describir, por tanto, la misma trayectoria que cualquiera de las partculas del slido. La ecuacin que nos permite estudiar esta movimiento es:

dP = Fext = M aCM dt
Lo anterior permite afirmar que un cuerpo se trasladar siempre que la resultante de las fuerzas exteriores que acten sobre l sea distinta de cero. La energa cintica durante la traslacin vendr dada por: 1 2 Ectras = M vCM 2 Como las partculas del slido no pueden desplazarse entre s, tendremos Wint = 0 .
Rotacin

Cuando un slido gira respecto a un determinado eje de rotacin, cada una de las partculas que lo forman describe una trayectoria circular, con centro en el eje, siendo su radio la distancia desde la partcula a dicho eje. Todas las partculas tienen la misma velocidad angular y la misma aceleracin angular, que sern vectores paralelos al eje de rotacin. El movimiento de rotacin debe estudiarse a partir de la ecuacin

dL = ext , de forma que, para que un slido gire, es necesario que el momento dt resultante de las fuerzas que actan sobre l sea distinto de cero.
Consideremos un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje que llamaremos Z. El momento angular de una partcula de masa mi , respecto a un punto O del eje de giro, es: vi = ri Li = mi ri vi , siendo Li = mi ri vi vi = ri sen i = Ri

Ri
i

vi mi

Li
O

ri

Como se observa en la figura 5.11, el vector Li forma un ngulo i con el eje de rotacin. El momento angular del slido, respecto al pun2

Figura 5.11

39

5 Dinmica to O, estar dado por L = Li , que, segn lo descrito ms arriba, corresponde a una suma de vectores
i

que tienen distintas direcciones. Cuando el eje Z es un eje de simetra del slido, dos partculas situadas en un plano perpendicular al eje y a la misma distancia de l, tienen momentos angulares cuyas componentes en la direccin perpendicular al eje se anulan, obtenindose por tanto Z un momento angular en la direccin del eje Z, es decir, paralelo al vector velov1 cidad angular . Para esas dos partculas, tendramos (figura 5.12): m2 R1 v2 m1 L = L1 cos 1 + L2 cos 2 r2 1 r1 2 2 L1 L2 2 L1 cos 1 = m1 r1v1 sen 1 = m1R12 L = ( m1 R12 + m2 R2 ) O 2 2 L2 cos 2 = m2 r2 v2 sen 2 = m2 R2 2
Figura 5.12

Extendiendo este proceso para todas las partculas del slido, escribiramos L = mi Ri2 . Al i trmino que est entre parntesis se le denomina momento de inercia del slido y se expresa en kg m 2 . Con todo, para un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje de simetra tendremos L = I . Segn la ecuacin fundamental para el momento angular de un sistema de partculas: dL = ext dt d ( I ) = ext y si el eje de rotacin es fijo ( I = cte ) dt

I = ext

La energa cintica de rotacin del slido es: Ecrot = 1 1 mi vi2 = mi Ri2 2 2 i 2 i Ecrot = 1 2 I 2

En el caso general, en el que el slido describa un movimiento de traslacin y otro de rotacin, tendremos: 1 1 2 Ec = M vCM + I 2 2 2 Por ltimo, al ser Wint = 0 , se tendr la siguiente relacin entre la variacin de la energa cintica del sistema y el trabajo realizado sobre l por las fuerzas externas: EcB EcA = Wext =

F
A

ext

dl

40

6 Movimiento armnico simple

Movimiento oscilatorio
Cuando a un sistema se le perturba alejndolo de su posicin de equilibrio estable y posteriormente se le deja libre, el sistema realiza oscilaciones alrededor de dicha posicin de equilibrio; una de las principales caractersticas de este tipo de movimiento es que es peridico, es decir, la situacin del sistema respecto al centro de oscilacin se repite a intervalos fijos de tiempo. El movimiento oscilatorio es uno de los que con ms frecuencia se observan en la naturaleza, pudindose citar gran nmero de ejemplos, como son el movimiento de un pndulo, el del extremo de un muelle estirado cuando se le deja libre o el de los tomos en la red cristalina de un slido.

El oscilador armnico
De todos los movimientos oscilatorios, el que tiene ms importancia desde un punto de vista fsico es el movimiento armnico simple, que abreviadamente denotaremos por m.a.s. y cuya importancia se basa fundamentalmente en dos razones: - En primer lugar representa una buena aproximacin a una gran cantidad de oscilaciones reales; y lo que es ms importante, se puede probar (Teorema de Fourier) que cualquier movimiento oscilatorio que podamos encontrar en la naturaleza se expresa como una superposicin de determinado nmero de movimientos armnicos simples, en las adecuadas proporciones. De esta forma, una vez resuelto el problema del oscilador armnico, y desde un punto de vista estrictamente fsico, quedara resuelto tambin el anlisis de cualquier otro movimiento oscilatorio. Las eventuales dificultades que pudieran surgir seran de ndole matemtica, derivadas por ejemplo del hecho de que esa superposicin pueda constar de infinitos trminos. - La segunda de las razones por las que un m.a.s. es tan importante es que su tratamiento matemtico es extremadamente sencillo, pudindose analizar sin ningn tipo de aproximacin todas sus caractersticas.

Cinemtica del m.a.s.

Consideremos una partcula que se mueve a lo largo de una direccin en el espacio, que llamaremos eje X; decimos que describe un m.a.s. alrededor de un punto O, cuando su posicin respecto a dicho punto, en cualquier instante de tiempo, est dada por la siguiente expresin: x(t ) = A sen ( t + ) La distancia x que, en cada instante t, separa a la partcula del centro de oscilacin recibe el nombre de elongacin. Su valor mximo ser A y se alcanzar cuando la funcin seno sea igual a la unidad; por ello A se deO nomina amplitud del movimiento (figura 6.1). Al argumenA A to de la funcin seno se le llama fase del movimiento, siendo la fase inicial, correspondiente al instante en el que se Figura 6.1 empieza a contar el tiempo. Puesto que las funciones seno y coseno estn desfasadas 2 , la expresin de la elongacin tambin puede darse como: x(t ) = A cos ( t + ) donde la nica diferencia con la anterior es que las fases iniciales no sern iguales.

41

6 Movimiento armnico simple Por tanto se pueden emplear indistintamente las dos formulaciones en el estudio del m.a.s., estando condicionada la eleccin de una u otra a las caractersticas concretas del movimiento que se analice. No obstante y salvo que se indique lo contrario, en estas pginas emplearemos la primera de las expresiones escritas.

Perodo
Al igual que cualquier otro movimiento oscilatorio, el m.a.s. es un movimiento peridico. Puesto que la funcin seno se repite cada vez que el argumento aumenta en 2 , el desplazamiento de la partcula se repetir al cabo de un cierto intervalo de tiempo. Al mnimo tiempo que debe transcurrir para que la posicin de la partcula se repita, se le denomina perodo, T, del m.a.s. y corresponde al tiempo que dura una oscilacin completa. Su valor se obtendr sin ms que imponer la condicin de periodicidad para x y considerar que en el instante t + T la fase variar en 2 respecto a la fase en el instante t: x (t + T ) = x (t ) A sen ( t + T ) + = A sen ( t + ) 2

t + T + = t + + 2 T =

La frecuencia f del m.a.s. ser el nmero de oscilaciones que realiza la partcula en la unidad de tiempo, es decir: 1 f = f = T 2 La cantidad = 2f recibe el nombre de frecuencia angular y se mide en rad s 1 . Es interesante sealar que una de las caractersticas que presenta el m.a.s. es que tanto su perodo como, lgicamente, su frecuencia, son independientes de la amplitud del movimiento. Este fenmeno tiene importantes aplicaciones en diversos campos. Por ejemplo, cuando se trata de msica, la anterior afirmacin significa que el tono de una nota, que viene determinado por el valor de la frecuencia, no depende de la intensidad con que se toque dicha nota, ya que sta depende de la amplitud.

Velocidad
La velocidad de una partcula que describe un m.a.s. se obtendr derivando respecto al tiempo la expresin de su elongacin, puesto que se trata de un movimiento unidimensional:
v= dx dt v (t ) = A cos ( t + )

La velocidad de la partcula resulta estar desfasada 2 respecto a la posicin (figura 6.2), de manera que cuando la elongacin sea mxima la velocidad ser nula y viceversa: v = 0 cos ( t + ) = 0 sen ( t + ) = 1 x = A vmx cos ( t + ) = 1 sen ( t + ) = 0 x = 0
A v=0

Por otro lado, esto era de esperar, ya que si la partcula no tuviera velocidad cero en los puntos extremos, continuara su movimiento alejndose del centro de oscilacin y su amplitud no sera A.

O
vmx
Figura 6.2

v=0

42

6 Movimiento armnico simple

Aceleracin
La aceleracin la obtenemos derivando de nuevo respecto al tiempo:
a= dv dt a (t ) = 2 A sen ( t + ) a (t ) = 2 x

Como puede observarse, la aceleracin es siempre proporcional y opuesta al desplazamiento de la partcula; de hecho, esto constituye una caracterstica geneO ral del m.a.s. y puede utilizarse para identificar sistemas que A A presentan esta clase de movimiento. Tambin podemos ver a amx mx a=0 que la aceleracin est desfasada 2 respecto a la velocidad y respecto a la posicin, de manera que alcanza sus Figura 6.3 valores extremos a la par que la elongacin (figura 6.3): a=0 x=0 amx x = A

Dinmica del m.a.s.

Una vez conocida la aceleracin del m.a.s. podemos determinar la fuerza que debe actuar sobre la partcula para que describa este tipo de movimiento. La segunda Ley de Newton indica que la fuerza llevar la misma direccin y sentido que la aceleracin de la partcula, de forma que:

F = ma

F = m2 x

Por tanto, la caracterstica dinmica de un m.a.s. es que la fuerza que acta sobre la partcula es proporcional al desplazamiento y opuesta a l, es decir, siempre est dirigida hacia el centro de oscilacin, que, como sabemos, es el punto de equilibrio estable; se trata en definitiva de una fuerza central. Un sistema que constituye un ejemplo tpico de m.a.s. es el de una masa unida al extremo libre de un muelle que permanece unido a un punto fijo por su otro extremo. En el equilibrio el muelle no ejerce fuerza alguna sobre la masa, pero cuando alejamos a la partcula hacia uno u otro lado de su posicin de equilibrio una cantidad x, se ejerce sobre ella una fuerza que sigue la Ley de Hooke:

F = kx
donde el signo menos de nuevo indica que la fuerza es opuesta al desplazamiento y donde k es la constante elstica del muelle, definida como la fuerza que es preciso ejercer sobre la partcula para separarla una cantidad unidad de su posicin de equilibrio. Por extensin, a la constante de proporcionalidad entre la fuerza y el desplazamiento en cualquier otro m.a.s. se le llama tambin constante elstica y se denota asimismo por k. Con ello, tendramos: k k = m2 = m Con lo que acabamos de hacer hemos obtenido qu tipo de fuerza debe actuar sobre la partcula cuando sabemos que sta describe un m.a.s.:

Si x (t ) = A sen ( t + ) F = kx
Podemos completar esta afirmacin, probando que tambin es cierta la implicacin contraria, o en otras palabras, que cuando la fuerza que acte sobre una partcula que se mueve en una lnea recta sea proporcional y opuesta al desplazamiento, el movimiento descrito por ella slo podr ser armnico simple. Para probarlo escribiremos la ecuacin de movimiento cuando la fuerza es del tipo indicado:

43

6 Movimiento armnico simple F = ma d 2x = + kx = 0 ma kx m F = kx dt 2

Si hacemos uso de la relacin entre k y escrita anteriormente:

d 2x k + x=0 dt 2 m

d 2x + 2 x = 0 dt 2
La ecuacin del movimiento resulta ser una ecuacin diferencial de segundo grado, con coeficientes constantes y homognea, cuya solucin general es de la forma:

x(t ) = a sen t + b cos t

o tambin, de forma equivalente:

x (t ) = A sen ( t + )

que es la expresin que hemos utilizado hasta aqu. Para pasar de una a otra basta con definir a partir de las constantes a y b unas nuevas A y tal que: a = A cos , b = A sen Debe sealarse que es una caracterstica del movimiento, que se deduce directamente de la ecuacin diferencial (es la raz cuadrada del coeficiente de la variable en la ecuacin, cuando el coeficiente de la segunda derivada es la unidad). Por el contrario las constantes a y b, o en su caso A y , se obtienen a partir de las condiciones iniciales de cada problema, ya que son las dos constantes de integracin propias de la resolucin de cualquier ecuacin diferencial de segundo orden. En efecto estas constantes de integracin estarn determinadas por la forma en que comenz el movimiento: si, por ejemplo, se separa la partcula una pequea distancia desde su posicin de equilibrio y se suelta, obtendremos un tipo de oscilacin; si, por el contrario, realizamos un desplazamiento inicial y empujamos la partcula hacia uno u otro lado a la vez que la soltamos, el movimiento resultante ser otro, aunque los dos tengan en comn que verifiquen la ecuacin diferencial discutida anteriormente y por tanto sean movimientos armnicos simples. En el valor de las constantes de integracin nunca podr influir ningn aspecto que no sea la manera concreta en como se inici el movimiento. Por ese motivo se denominan condiciones iniciales, ya que son las que determinan de forma unvoca la expresin de la elongacin de la partcula. Con todo, queda establecida la equivalencia entre un movimiento armnico simple y una fuerza que siga la Ley de Hooke: m.a.s. x (t ) = A sen ( t + ) F = kx En resumen, cuando se trata de estudiar un m.a.s. desde un punto de vista general, sin imponer condiciones iniciales concretas, se pueden emplear indistintamente cualquiera de las expresiones utilizadas hasta aqu: x (t ) = A sen ( t + )

x (t ) = A cos ( t + ) x (t ) = a sen t + b cos t Lo que debe quedar claro es que, cuando a partir de cualquiera de ellas, se imponen las condiciones iniciales correspondientes, la solucin slo podr ser una.

44

6 Movimiento armnico simple

Energa del m.a.s.

Cuando una partcula describe un m.a.s. su energa constar de dos trminos: por un lado, la energa cintica asociada al movimiento de la partcula y por otro la energa potencial correspondiente a la fuerza recuperadora que es una fuerza conservativa.

Energa cintica
Por definicin, la energa cintica de una partcula de masa m que se mueve con velocidad v es:
1 Ec = mv 2 2

Cuando la partcula describe un m.a.s.: 1 v = A cos ( t + ) Ec = m2 A2 cos 2 ( t + ) 2 Teniendo en cuenta la relacin trigonomtrica bsica: sen 2 + cos 2 = 1 podemos escribir: 1 1 Ec = m2 A2 A2 sen 2 ( t + ) Ec = m2 ( A2 x 2 ) 2 2 Obviamente la energa cintica es nula en los extremos de la oscilacin, que son los puntos donde la velocidad de la partcula vale cero. El valor mximo de la energa cintica se alcanza en el origen y vale: 1 Ecmx = m2 A2 2

Energa potencial
Puesto que la fuerza que debe actuar sobre una partcula para que esta describa un m.a.s. es conservativa, se podr definir una funcin escalar, que llamaremos energa potencial E p y que cumplir:
F = grad E p

En nuestro caso, al tratarse de un movimiento unidimensional, la fuerza slo tendr una componente: F = kx por lo que la energa potencial asociada a ella tendr que cumplir las siguientes condiciones: kx = E p x ; 0= E p y ; 0= E p z

De las dos ltimas condiciones se deduce que la energa potencial no puede depender de las variables y o z, con lo que la derivada parcial de la primera ecuacin puede sustituirse por una derivada total y obtener: dE p 1 = kx dE p = kx dx E p = kx 2 + cte dx 2

45

6 Movimiento armnico simple Para determinar la constante de integracin debemos definir un origen para la energa potencial que, en este caso, tomaremos en el centro de la oscilacin, lo que hace que la constante sea cero y podamos escribir la energa potencial de la partcula como: 1 E p = m2 x 2 2 donde se ha sustituido la constante elstica en funcin de la masa y de la frecuencia angular. Naturalmente, la energa potencial es nula en el origen, tal como acabamos de imponer, que es donde la energa cintica es mxima, mientras que alcanza su mximo valor en los extremos de la oscilacin, en los que la energa cintica en nula: x = 0 Ecmx ; E p = 0 x = A Ec = 0; E pmx

Energa total
La energa total del m.a.s. la obtenemos sumando las dos energa precedentes: 1 1 ET = Ec + E p = m2 ( A2 x 2 ) + m2 x 2 2 2 1 ET = m2 A2 2

que, lgicamente, resulta ser constante, puesto que se trata de la energa de una partcula sometida a una fuerza conservativa. De lo que hemos visto se deduce que si una partcula describe un m.a.s., en cada oscilacin se produce un intercambio de energas cintica y potencial, mantenindose en todo momento constante la suma de ambas. As, en el origen, la energa potencial es nula y la cintica mxima y a medida que la partcula se aleja de la E posicin de equilibrio, aumenta la energa potencial a expenEp sas de la cintica, que va decreciendo hasta anularse en los ET extremos de la oscilacin, que es cuando alcanza la energa potencial su valor mximo. E
c

Este intercambio de energa queda reflejado de manera clara en la figura 6.4. En ella se ha representado la grfica de la energa potencial, que es una parbola con un mnimo en la posicin de equilibrio y la energa total, que al ser constante quedar representada por una lnea horizontal, que corte a la curva de energa potencial en los puntos x = A y x = A .

O
Figura 6.4

En cada posicin, la altura desde el eje X hasta la parbola nos da el valor de energa potencial y el resto, hasta alcanzar la energa total, ser la energa cintica.

A x A , puesto que la energa total de la partcula nunca podr ser menor que su energa potencial, cosa
que ocurrira si la partcula pudiera estar en un punto como el P indicado en la figura. Por ltimo, las expresiones de las energa cintica y potencial en funcin de la energa total:

A partir de esta representacin, se pone de manifiesto que el movimiento est restringido al intervalo

Ec = ET cos 2 ( t + ) ; E p = ET sen 2 ( t + )

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6 Movimiento armnico simple muestran que una es mxima cuando la otra es nula y que los valores medios de ambas, en cualquier ciclo, son iguales a la mitad de la energa total de la partcula.

Representacin de un m.a.s.
Vamos a describir a continuacin una forma de representar grficamente un m.a.s. que nos ser de gran utilidad en el estudio de la composicin de movimientos armnicos simples de la misma direccin. Supongamos una partcula que se mueve describiendo un m.a.s. de amplitud A y frecuencia , a lo largo del eje X. Consideremos por otro lado un vector de mdulo A, en el plano XY, que estando aplicado en el origen de coordenadas, gira con velocidad angular constante alrededor de dicho punto (ver figura 6.5). Si se toma como origen de ngulos el semieje Y negativo, y en el instante inicial el vector forma un ngulo con l, tendremos que, transcurrido un tiempo t, en el que el vector ha girado un ngulo t , su proyeccin sobre el eje X ser: x = A sen ( t + ) que coincide con la expresin de la elongacin de la partcula que describe el m.a.s.

Y X

Figura 6.5

Es fcil comprobar que para cualquiera que sea la posicin que ocupe el vector A , su proyeccin siempre coincide con la expresin de la elongacin correspondiente a un m.a.s. De forma equivalente, cuando se desee saber si el desplazamiento de una partcula corresponde a un m.a.s. bastar con comprobar si coincide o no con la proyeccin sobre la direccin de movimiento de un vector con las caractersticas expuestas anteriormente: que tenga mdulo constante y que gire con velocidad angular constante alrededor del origen; si falla alguna de esas dos condiciones el movimiento no ser armnico simple.

Composicin de m.a.s. paralelos

De la misma frecuencia
Consideraremos una partcula sometida simultneamente a dos m.a.s. en la misma direccin, que llamaremos eje X; el desplazamiento correspondiente a cada uno ser de la forma:
x1 = A1 sen ( t + 1 ) x2 = A2 sen ( t + 2 )

donde se ha tenido en cuenta que los dos m.a.s. tienen la misma frecuencia, pero se ha supuesto la situacin ms general en la que tanto las amplitudes como las fases iniciales de ambos pueden ser distintas. Al tratarse de un movimiento unidimensional, el desplazamiento total de la partcula se producir tambin en la direccin del eje X y vendr dado por: x = x1 + x2 = A1 sen ( t + 1 ) + A2 sen ( t + 2 )

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6 Movimiento armnico simple Lo primero que queremos saber es si este movimiento resultante es tambin armnico simple; para comprobarlo haremos uso de la representacin grfica descrita en el apartado anterior. La elongacin de cada uno de los m.a.s. que componemos coincide con la proyeccin sobre el eje X de sendos vectores de mdulos A1 y A2 , que giran con velocidad angular alrededor del origen y que, en el instante inicial forman ngulos 1 y 2 con el eje Y, tal como se indica en la figura 6.6. El desplazamiento total de la partcula coincide por tanto con la proyeccin sobre el eje X del vector suma de los dos anteriores, es decir:
Y
A2

A1

x1 = A1x x = x1 + x2 = A1x + A2 x Ax , con A = A1 + A2 x2 = A2 x

1
Figura 6.6

Los vectores A1 y A2 giran con idntica velocidad angular, por lo que el paralelogramo que determinan mantiene su forma durante el movimiento, lo que significa que el vector tiene mdulo constante (que coincide con la diagonal de dicho paralelogramo) y adems gira con la misma velocidad angular que los vectores de partida, que evidentemente tambin se mantiene constante. Esto prueba que el desplazamiento total de la partcula corresponde a un m.a.s. de la misma frecuencia que los iniciales: "La composicin de dos m.a.s. de la misma frecuencia y direcciones paralelas es siempre otro m.a.s. de la misma frecuencia y direccin" En virtud del resultado obtenido, el desplazamiento total de la partcula podr escribirse como: x = A sen ( t + ) La amplitud y fase inicial de este movimiento se obtienen desarrollando la expresin x = x1 + x2 , es decir:
A sen ( t + ) = A1 sen ( t + 1 ) + A2 sen ( t + 2 )

A sen t cos + A cos t sen = A1 sen t cos 1 + A1 cos t sen 1 + A2 sen t cos 2 + A2 cos t sen 2 e igualando los coeficientes de las funciones coseno y seno en los dos miembros, lo que nos da el siguiente sistema de ecuaciones: A sen = A1 sen 1 + A2 sen 2 A cos = A1 cos 1 + A2 cos 2 a partir de las cuales obtenemos A y como sigue:
a) La fase inicial se obtiene directamente, sin ms que dividir las dos ecuaciones entre s:

tg =

A1 sen 1 + A2 sen 2 A1 cos 1 + A2 cos 2

No obstante, debe recordarse que, de los dos valores que se obtendrn de la anterior relacin, ser preciso seleccionar el que sea compatible con los valores para las funciones seno y coseno de las que se parti para escribirla.

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6 Movimiento armnico simple

b) La amplitud se obtiene elevando al cuadrado cada ecuacin y sumndolas:
2 2 A = A12 sen 2 1 + A2 sen 2 2 + 2 A1 A2 sen 1 sen 2 + A12 cos 2 1 + A2 cos 2 2 + 2 A1 A2 cos 1 cos 2 2

que, tras agrupar trminos convenientemente, queda:

2 A = A12 + A2 + 2 A1 A2 cos

donde = 2 1 es la diferencia de fase (abreviadamente d.d.f.) entre los m.a.s. que componemos y que como se ve es constante. La d.d.f. debe calcularse una vez que ambos m.a.s. se han expresado con la misma formulacin, seno o coseno, ya que en caso de que cada uno est escrito de una forma ser preciso tener en cuenta la d.d.f. intrnseca entre las dos funciones. Comentarios:
1. Puesto que cos = cos ( ) , a efectos de la amplitud del m.a.s. resultante es indiferente cual de los dos m.a.s. est "adelantado" o "retrasado" respecto al otro y tan slo influir el valor absoluto de la diferencia entre las fases de ambos. Sin embargo, esas distintas situaciones s darn lugar a valores diferentes para la fase inicial del m.a.s. final. 2. Notar que la expresin que hemos obtenido para la amplitud resultante se podra haber deducido geomtricamente a partir de la diagonal del paralelogramo determinado por los vectores que representan los dos m.a.s. iniciales. Esto indica que cualquiera que sea la forma en que se escriban estos m.a.s., la amplitud slo depender de las amplitudes individuales y de la d.d.f. calculada en la forma indicada anteriormente. 3. Sin embargo, conviene destacar que la expresin obtenida para la fase inicial seradistinta si se partiera de formulaciones diferentes para cada m.a.s.

De distinta frecuencia
En este caso, las elongaciones correspondientes a los dos m.a.s. que queremos componer sern:
x1 = A1 sen ( 1t + 1 ) x2 = A2 sen ( 2t + 2 )

donde, de nuevo se ha considerado la situacin ms general, con amplitudes y fases iniciales diferentes para cada una. Puesto que continuamos analizando un problema unidimensional, el desplazamiento total de la partcula ser tambin en la direccin del eje X y valdr: x = x1 + x2 = A1 sen ( 1t + 1 ) + A2 sen ( 2 t + 2 ) Para comprobar si se trata de un m.a.s. volvemos a utilizar la representacin grfica que empleamos en el caso anterior. De nuevo, las elongaciones de los dos m.a.s. de partida coincidirn con la proyeccin sobre el eje X de sendos vectores A1 y A2 , pero que ahora giran con velocidades angulares distintas 1 y 2 . Obviamente el desplazamiento total tambin coincidir con la componente sobre el eje X del vector suma de los dos anteriores:

Y
A2

A1

X
A2

A2

A1

A1

Figura 6.7

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6 Movimiento armnico simple x1 = A1x x = x1 + x2 = A1x + A2 x Ax , con A = A1 + A2 x2 = A2 x Ahora bien, para que x corresponda a la elongacin de un m.a.s., sera necesario que el mdulo del vector A fuera constante y eso no ocurre en este caso, ya que al girar los vectores A1 y A2 con distinta velocidad angular, el paralelogramo que definen se deforma (ver figura 6.7). Su valor en cada instante ser:
2 A = A12 + A2 + 2 A1 A2 cos

que es la misma expresin que tenamos para el caso en el que las frecuencias de los dos m.a.s. eran iguales; no obstante, en este caso, la d.d.f. ya no se mantiene constante, tal como ocurra entonces, sino que vara con el tiempo como: = ( 2 t + 2 ) ( 1t + 1 ) = ( 2 1 ) t + ( 2 1 ) A pesar de no tratarse de un m.a.s., el movimiento resultante an es peridico y su "amplitud" resulta oscilar entre dos valores extremos que son:
Amx = A1 + A2 , cuando = 2n cos = 1 Amn = A1 A2 , cuando = ( 2n + 1) cos = 1

por lo que se dice que la "amplitud" est modulada con una frecuencia de oscilacin que vale: f = f1 f 2 "La composicin de dos m.a.s. en la misma direccin, pero de distintas frecuencias nunca da como resultado otro m.a.s."

Composicin de m.a.s. perpendiculares

En este caso slo nos vamos a interesar por la composicin de m.a.s. que tengan la misma frecuencia y adems, con objeto de simplificar los clculos, supondremos que uno de ellos tiene fase inicial nula. Si los movimientos se efectan a lo largo de los ejes X e Y, sus elongaciones se escribirn: y = B sen ( t + ) donde se ha utilizado para la fase inicial del segundo m.a.s. el mismo smbolo que el empleado para la d.d.f. entre los dos movimientos, ya que con el origen que hemos tomado, ambos coinciden. Debe notarse el hecho de que el movimiento de la partcula estar confinado a una regin del plano XY definida por los valores extremos para las dos coordenadas, es decir, que deber cumplirse que A x A y B y B , y la partcula slo podr moverse en el interior de un rectngulo de lados 2 A y 2 B (figura 6.8).
Y B

x = A sen t

A B
Figura 6.8

Lo que queremos es analizar cul es la trayectoria y qu tipo de movimiento describir una partcula sometida simultneamente a estos dos m.a.s. Para ello consideraremos en primer lugar algunos valores concretos para la d.d.f. entre ellos y despus pasaremos a estudiar lo que ocurre en un caso general.

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6 Movimiento armnico simple

a) = 0

Cuando la d.d.f. entre los dos m.a.s. vale cero se dice que ambos estn en fase, con lo que en nuestro caso tendramos: x = A sen t Y y = B sen t
B

Para determinar la ecuacin de la trayectoria ser preciso eliminar el tiempo de las anteriores ecuaciones y encontrar una relacin entre las coordenadas espaciales x e y, lo que en este caso se hace de forma inmediata:
x y = A B B y= x A

x r
A

y A

B
Figura 6.9

Esta ecuacin corresponde a una lnea recta que pasa por el origen y tiene pendiente positiva e igual al cociente B A . Eso significa que la partcula se mueve a lo largo de la lnea indicada en la figura 6.9 y, puesto que se trata de un movimiento rectilneo, tiene sentido plantearse si se trata o no de un m.a.s. Para contestar a esta pregunta determinaremos la expresin correspondiente a la distancia r que, en cada instante, separa a la partcula del origen de coordenadas, que es el punto alrededor del cual se mueve:
r = x 2 + y 2 = A2sen 2 t + B 2 sen 2 t r = A2 + B 2 sen t r0 sen t

Esto demuestra que efectivamente se trata de un m.a.s. de la misma frecuencia que los dos iniciales, en fase con ellos y cuya amplitud r0 vale
b) =

A2 + B 2 .

Ahora los dos m.a.s. estn en oposicin de fase y sus elongaciones sern:
como sen ( t + ) = sen t y = B sen ( t + ) x = A sen t x = A sen t y = B sen t
Y B y
A B
Figura 6.10

de donde deducimos que la ecuacin de la trayectoria es:

B y= x A
x r

que, de nuevo, representa una lnea recta que pasa por el origen y tiene la misma pendiente que la encontrada en el caso anterior, pero de signo contrario (figura 6.10). Tambin aqu el desplazamiento de la partcula respecto al origen corresponde a un m.a.s., ya que:
r = x 2 + y 2 = A2sen 2 t + B 2 sen 2 t

r = A2 + B 2 sen t r0 sen t

Nos resulta as una expresin idntica a la encontrada cuando los m.a.s. que componiamos estaban en fase. Ahora la nica diferencia es que el m.a.s. resultante estar en fase con aquel que se haya utilizado como origen de tiempos, y lgicamente en oposicin de fase con el otro.

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6 Movimiento armnico simple

c) = /2

En este caso se dice que los m.a.s. estn en cuadratura, con lo que tendremos:
como sen ( t + 2 ) = cos t y = B sen ( t + 2 ) x = A sen t x = A sen t y = B cos t

de donde se deduce que la ecuacin de la trayectoria es:

x2 y 2 + =1 A2 B 2

Se trata por tanto de una elipse centrada con los ejes coordenados y de semiejes A y B (figura 6.11). Una manera de determinar en qu sentido recorre la partcula esta elipse es calcular su velocidad a lo largo de ella. Aunque se puede tomar cualquier punto de la trayectoria para hacer este anlisis, lo ms inmediato es elegir uno de los cuatro puntos en los que la elipse coincide con el rectngulo que limita el movimiento de la partcula, ya que al ser la velocidad tangente en cada punto a la trayectoria, en estos cuatro casos slo podr tener una de las dos componentes que tiene en general. Tomemos, por ejemplo, el punto en el que las coordenadas son: x = 0; y = B
Y B

A B
Figura 6.11

Las componentes de la velocidad de la partcula, en un punto cualquiera de su trayectoria, se obtienen a partir de las coordenadas, de manera que tendremos:
x = A sen t y = B cos t vx = A cos t v y = B sen t

Por lo tanto, en el punto que estamos considerando se cumple :

vx = A sen t = 0 y = B cos t = 1 v y = 0 x=0
Y B
v

Observamos que la velocidad slo tiene componente a lo largo del eje X, tal como habamos indicado anteriormente; adems esa componente resulta positiva, lo que prueba que en el punto que estudiamos la partcula se mueve hacia el semieje X positivo, es decir, la partcula recorre la trayectoria en sentido horario, tal como se indica en la figura 6.12.
d) = 3/2

A
B
Figura 6.12

Cuando la d.d.f. es 3 2 (o equivalentemente 2 ), tenemos:

como sen ( t + 3 2 ) = cos t y = B sen ( t + 3 2 ) x = A sen t x = A sen t y = B cos t

de donde se obtiene como trayectoria la misma elipse que en el caso anterior:

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6 Movimiento armnico simple x2 y 2 + =1 A2 B 2

La nica diferencia es que ahora la partcula recorre la trayectoria en sentido contrario al anterior. En los dos ltimos casos, cuando las amplitudes de los dos m.a.s. son iguales, la elipse se convierte en una circunferencia cuyo radio coincide con dichas amplitudes.
e) arbitrario

Veamos para terminar qu ocurre cuando la d.d.f. entre los m.a.s. perpendiculares no toma ninguno de los valores especficos analizados hasta aqu. Se trata, como antes, de eliminar el tiempo de las dos ecuaciones:
y = B sen ( t + ) x = A sen t

De la primera de ellas tenemos: sen t = y desarrollando la segunda:

y = B sen t cos + B cos t sen y x x2 = cos + 1 2 sen B A A y x x2 cos = 1 2 sen B A A x A cos t = 1 x2 A2

Si ahora elevamos al cuadrado ambos miembros, obtenemos:

y 2 x2 2 xy x2 2 + = cos cos 1 sen 2 2 2 2 B A AB A y 2 x2 2 xy + 2 ( cos 2 + sen 2 ) cos = sen 2 2 B A AB

lo que nos da para la ecuacin de la trayectoria:

y 2 x 2 2 xy cos = sen 2 + 2 2 B A AB

que representa una elipse cuyos semiejes no coinciden con los ejes coordenados X e Y (figura 6.13). Se deduce por tanto que en la situacin ms general, la partcula describir una trayectoria elptica y su movimiento ser peridico (aunque no armnico simple), ya que cada vez que transcurre un intervalo de tiempo T = 2 , la partcula ocupa la misma posicin y tiene la misma velocidad.

Y B

A B
Figura 6.13

53

Apndice. Matemticas

Logaritmos
La funcin logartmica es la inversa de la funcin exponencial, es decir, que dada la funcin exponencial y = a x , expresamos la funcin logartmica como x = log a y . Definimos por lo tanto el logaritmo en base a del nmero y, como el exponente al que hay que elevar la base a, para obtener el nmero y. Es evidente, a partir de la definicin que acabamos de hacer, que el logaritmo en base a del nmero a es igual a la unidad: log a a = 1, ya que a1 = a De la misma manera, se puede afirmar que el logaritmo de la unidad es igual a cero, sea cual sea el valor de la base: log a 1 = 0, ya que a 0 = 1, a

Operaciones con logaritmos

1. El logaritmo de un producto es igual a la suma de los logaritmos de los factores. En efecto, si tenemos x1 = log a y1 y x2 = log a y2 , se cumplir, segn la definicin de logaritmo:

y1 = a x1 y1 y 2 = a x1 + x2 x1 + x2 = log a ( y1 y 2 ) x2 y2 = a

y sustituyendo los valores de x1 y de x2 obtenemos el resultado anunciado: log a ( y1 y 2 ) = log a y1 + log a y 2

2. El logaritmo de un cociente es igual a la diferencia entre el logaritmo del dividendo y el logaritmo del divisor. Consideremos de nuevo: x1 = log a y1 y1 = a x1 y 1 = a x1 x2 x2 y2 x2 = log a y 2 y 2 = a

y teniendo en cuenta la definicin de logaritmo:

x1 x2 = log a y1 y log a 1 = log a y1 log a y 2 y2 y2

3.- El logaritmo de una potencia es igual al exponente por el logaritmo de la base. Partiendo de la definicin de logaritmo: x = log a y y = a x

y elevando a la potencia n los dos miembros de la anterior igualdad, obtenemos:

y n = a nx nx = log a y n log a y n = n log a y

4.- El logaritmo de una raz es igual al logaritmo del radicando dividido por el ndice de la raz. De nuevo partimos de: x = log a y y = a x

y extraemos la raz ensima de ambos miembros, con lo que obtenemos:

n

y = ax n

1 x = log a n y log a n y = log a y n n

54

Apndice. Matemticas

Logaritmos decimales
Cuando la base del sistema de logaritmos es 10, decimos que los logaritmos son decimales, y puesto que este tipo de logaritmos son los de uso ms comn, no se hace constar en la expresin el valor de la base, as: x = log10 y log y y = 10 x Como ya hicimos notar anteriormente, log10 = 1 y log1 = 0 , lo que significa que todas las potencias de diez tienen logaritmo entero y que todos los nmeros que sean menores que la unidad tendrn logaritmo negativo. As, tendremos: log100 = log10 2 = 2 log10 = 2
log1000 = log10 3 = 3 log10 = 3 log 0,1 = log10 1 = (1) log10 = 1 log 0,01 = log10 2 = (2) log10 = 2

Logaritmos neperianos
Si el sistema de logaritmos tiene como base el nmero e ( e = 2,71828) , los logaritmos se denominan naturales o neperianos. Para expresarlos se utiliza el smbolo ln, de manera que: ln y = x y = e x En ocasiones es necesario relacionar logaritmos con bases distintas; limitndonos a los dos ms usuales, decimales y neperianos, veamos como puede hacerse esta transformacin: Si se tiene el logaritmo en base decimal y se quiere obtener el valor del correspondiente logaritmo neperiano, basta con partir de la relacin x = log y y = 10 x y calcular el logaritmo neperiano de ambos miembros de esa igualdad, obtenindose: ln y = x ln 10 ln y = (ln 10) log y Procederamos de forma anloga para obtener el logaritmo decimal a partir del neperiano; de la expresin:
x = ln y y = e x

y calculando el logaritmo decimal de los dos miembros de la igualdad, nos quedara: log y = x log e log y = (log e) ln y

Trigonometra
Medida de un ngulo plano
Dos semirrectas que se cortan definen en el plano una abertura, que recibe el nombre de ngulo, y puede medirse en dos sentidos diferentes, tal como se indica en la figura A.1. Si, por convenio, tomamos como sentido

Figura A.1

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Apndice. Matemticas

positivo el contrario al avance de las agujas de un reloj, el ngulo que forman las semirrectas a y b de la figura ser o tambin . Para medir un ngulo se traza un arco de circunferencia, de radio R, con centro en el punto de interseccin de las dos semirrectas, pudindose medir dicho ngulo en grados o en radianes. Para medir el ngulo en grados se divide la circunferencia en 360 partes iguales, siendo un grado cada una de ellas. La medida del ngulo es el nmero de partes o de grados comprendido entre las dos semirrectas. La medida del ngulo en radianes se expresa como la longitud del arco AB (figura A.2) dividida por el radio de la circunferencia: =
s R

b B s O R A a

Por lo tanto, se llama radin a la medida de un ngulo tal que la longitud del arco de la circunferencia sea igual a su radio. Como la longitud de la circunferencia es 2R , la medida de una circunferencia son 2 radianes.
Figura A.2

Funciones trigonomtricas
Para definir las funciones trigonomtricas correspondientes a un ngulo , se traza una circunferencia de radio unidad centrada en el origen de coordenadas. Si es el ngulo que una semirrecta cualquiera a, forma con el eje X (figura A.3), las principales funciones trigonomtricas se definen de la siguiente forma: Funcin seno El seno del ngulo (sen), es igual a la longitud del segmento PQ, es decir, igual a la ordenada del punto de interseccin de la semirrecta a con la circunferencia de radio unidad. Funcin coseno El coseno del ngulo (cos) es igual a la longitud del segmento OQ, es decir, la abscisa del punto de interseccin de la semirrecta a con la circunferencia de radio unidad. Funcin tangente
Figura A.3

Y P O Q a

La tangente del ngulo (tg) es igual al cociente entre sen y cos, es decir, al cociente entre el segmento PQ y el OQ. Tambin pueden definirse otras tres funciones trigonomtricas, inversas de las anteriores: la cosecante de (cosec), inversa del seno de , la secante de (sec), inversa del coseno de y la cotangente de (ctg), inversa de la tangente de .

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Apndice. Matemticas

De todas las definiciones anteriores se pueden deducir las siguientes consecuencias: 1) Si se encuentra en el 1er cuadrante (0 < < 2) , el seno, el coseno y la tangente sern positivos. Si est en el 2 cuadrante ( 2 < < ) , el seno ser positivo, mientras que el coseno y la tangente sern negativos. Si se encuentra en el 3er cuadrante ( < < 3 2) , el seno y el coseno sern negativos, de manera que la tangente ser positiva. Por ltimo, si el ngulo est en el 4 cuadrante (3 2 < < 2) , el seno ser negativo, el coseno positivo y la tangente negativa. 2) Damos a continuacin algunos valores particulares para las tres funciones trigonomtricas bsicas, ya que se emplearn habitualmente:
sen 0 = 0 sen =1 2 sen = 0 3 sen = 1 2 sen 2 = 0 cos 0 = 1 cos = 0 2 cos = 1 3 cos =0 2 cos 2 = 1 tg 0 = 0 tg = 2 tg = 0 3 tg = 2 tg 2 = 0

Conviene recordar que las funciones trigonomtricas son peridicas, repitindose su valor cada vez que el ngulo aumenta o disminuye en 2 radianes. 3) Si y son ngulos complementarios, es decir, + = 2 , sus funciones trigonomtricas estn relacionadas entre s. Como puede deducirse de la figura A.4: sen = AB cos = OB de manera que: sen = cos += 2 cos = sen 4) Si y son ngulos suplementarios, es decir, + = , tambin pueden encontrarse relaciones sencillas entre sus funciones trigonomtricas. En este caso, como se observa en la figura A.5: sen = AB cos = OB de forma que: sen = sen += cos = cos
y
Figura A.4

C O

A B

sen = AC cos = OC

A B O

sen = AB cos = OB

A B

Figura A.5

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Apndice. Matemticas

Se propone al estudiante que, siguiendo el procediendo empleado en los ejemplos anteriores, obtenga las relaciones entre las funciones trigonomtricas de los ngulos y cuando: (a) = + 2 (b) = + (c) + = 3 2 ( d ) + = 2 (e) = + 3 2 5) Del tringulo rectngulo mostrado en la figura A.6, y por aplicacin del teorema de Pitgoras, se deduce:

A O B

(OA) = (AB ) + (OB )

2 2

de manera que nos queda la siguiente relacin fundamental entre las funciones seno y coseno de cualquier ngulo :
sen 2 + cos 2 = 1
Figura A.6

Otras relaciones trigonomtricas de inters

sen ( ) = sen cos cos sen

cos( ) = cos cos sen sen

sen 2 = 2 sen cos cos 2 = cos 2 sen 2
sen 1 cos = 2 2

cos

1 + cos = 2 2 cos 2 2
+ cos 2 2 + sen 2 2

sen sen = 2 sen

cos + cos = 2 cos

cos cos = 2 sen

Para terminar, recordaremos las expresiones de las funciones seno y coseno en series de potencias: sen = cos = 1 3 5 7 + + 3! 5! 7! 2 4 6 + + 2! 4! 6!

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Apndice. Matemticas

Letras griegas de uso habitual

alfa beta gamma GAMMA delta DELTA epsilon eta theta lambda mu nu xi pi ro sigma SIGMA tau fi FI chi psi omega OMEGA fi(variante)

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