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Diagrammes de Bode
8.1 Rappel thorique
Rponse frquentielle
La rponse frquentielle permet dtudier la sortie dun systme LTI lorsque son entre est un signal sinusodal de frquence . et ejt H (s) H (j ) H ()et si ROCh si j ROCh
avec H (j ) = |H (j )|ej H (j) . Lintrt dtudier |H (j )| et H (j ) en fonction de est ds lors immdiat. Ces tudes nous amnent considrer respectivement les diagrammes de Bode en amplitude et en phase. Il est important de remarquer que ces rponses sont caractristiques du systme stable associ H (s) puisquil faut slectionner la ROC contenant s = j . Encore que les tudes temporelle et frquentielle soient redondantes en thorie, elles sont complmentaires en pratique : certaines caractristiques du systme apparaissent de manire vidente dans lune ou lautre des deux tudes.
66 Ainsi, lorsque |H (j )| = n , on a
20 log10 (|H (j )|) = 20n log10 ( ) 6n log2 ( ) . Cela veut dire quune dcroissance de 20n dB/dcade correspond approximativement une dcroissance de 6n dB/octave. Dcomposition dun systme en srie de systmes simples Les diagrammes de Bode de la mise en srie de plusieurs systmes sont donns par la somme des diagrammes de Bode respectifs des diffrents sous-systmes. En effet, H (s) = H1 (s) H2 (s)... Hn (s) 20 log10 (|H (j )|) = 20 log10 (|H1 (j )| |H2 (j )| ... |Hn (j )|) = 20 log10 (|H1 (j )|) + 20 log10 (|H2 (j )|) + ... + 20 log10 (|Hn (j )|) (H (j )) = = eH1 (j) eH2 (j) ...eHn (j) (H1 (j )) + (H2 (j )) + ... + (Hn (j )) .
1 H1 (s) ,
Les diagrammes de Bode exacts correspondant H (s) sont reprsents sur la gauche de la gure cidessous. Les diagrammes de Bode de droite sont des approximations courantes utilises dans ce cours : = 0 dB pour 1/ 20 log10 (|H (j )|) dcrot de 20 dB/dc. pour > 1/ pour 1/(10 ) = 0 = /2 pour 10/ H (j ) (version prcise) dcrot de /4 rad/dc. pour 1/(10 ) < < 10/ = 0 pour 1/ ou H (j ) (version simplie) = /2 pour > 1/
67
20 log(|H (j )|)
0 dB 20
0. 1
10
(H (j )) (H (j )) 06
2 0.1
0
4 2
HH
H H
10
0. 1
10
2 0 2 s2 +20 s+0
Les diagrammes de Bode exacts correspondant H (s) pour diffrentes valeurs de sont reprsents sur la gauche de la gure ci-dessous. Les diagrammes de Bode de droite sont des approximations courantes utilises dans ce cours : = 0 dB pour 0 20 log10 (|H (j )|) dcrot de 40 dB/dc. pour > 0 Il vient ventuellement sy ajouter un pic prs de 0 pour < 2/2 (cfr. ci-dessous). pour 0 /(1 + k ) = 0 = pour 0 (1 + k ) H (j ) dcrot linairement pour 0 /(1 + k ) < < 0 (1 + k ) avec k > 0 dautant plus petit que est petit avec k = 0
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20 log(|H (j )|)
0 dB 40 0.10 0
2
= 0.05 = 0.8
1 0 10
(H (j )) (H (j )) 06 H
= 0.05 = 0.8
HH
0.10 0 100
H H
0 1+k
(1+ k)0
2/2 0.7, le diagramme damplitude possde un pic prs de 0 , dont le maximum est max = 0 2 1 2 2 1 1 2
|H (jmax )| =
La phase subit une transition dautant plus abrupte que est petit. A la limite 0 o le systme devient instable, la phase subit un saut discontinu et le maximum du pic damplitude tend vers linni.
Remarque : Bande passante 3 dB Lnergie dun signal passant par un systme de fonction de transfert H (s) est module par |H (s)|2 (cfr. relation de Parseval). Par consquent, lorsque 20 log(|H (j )|) = 3 dB 20 log(1/ 2) 10 log(|H (j )|2 ) = 3 dB 10 log(1/2) , lnergie dun signal de frquence est divise par 2 en passant travers le systme. La bande passante 3 dB dun systme contient lensemble des frquences pour lesquelles 2 |H (j )|2 H 2 . Diffrentes conventions existent pour le choix de H selon lapplication considre (cfr. cours de Tlcommunications par exemple). Les plus courantes utilisent le gain statique H = |H (0)| ou le gain maximal H = max |H (j )|. La convention H = 1 est galement frquente, mais son dsavantage est que la bande passante change lorsque le systme est multipli par un gain constant.
CHAPITRE 8. DIAGRAMMES DE BODE Exercice 131 - Tracer les diagrammes de Bode de la fonction de transfert H (s) = 30(s + 8) . s(s + 2)(s + 4)
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I+ (t) est la sortie Exercice 132 - Soit un systme LTI dont la rponse lentre u(t) = (et + e3t )1 I+ (t). y (t) = 2(et e4t )1 a) Donner la rponse frquentielle de ce systme, ainsi que ses diagrammes de Bode. b) Dterminer la rponse impulsionnelle h(t). c) Donner une quation diffrentielle reliant lentre et la sortie. Exercice 133 - Soit le systme causal reprsent par un circuit RLC srie avec R = 1 , C = 1 F et L = 1 H . Lentre u(t) est la tension au gnrateur et la sortie y (t) est la tension aux bornes du condensateur. a) Dterminer la fonction de transfert H (s) entre la tension dentre u(t) et la tension de sortie y (t), et spcier sa rgion de convergence. b) A laide du diagramme de Bode en amplitude pour H (s), tablir le caractre passe-bas, passe-haut ou passe-bande du circuit. c) Procder comme aux points a) et b) pour R = 103 . Exercice 134 - Un signal continu x(t) valeurs relles a une transforme de Laplace X (s) dont les diagrammes damplitude et de phase sont donns ci-dessous.
Les signaux xa (t), xb (t), xc (t) et xd (t) ont des transformes de Laplace dont le diagramme damplitude est identique celui de X (s), mais dont le diagramme de phase correspond une transformation linaire de la phase de X (j ).
70
Dterminer xa (t), xb (t), xc (t) et xd (t) en fonction de x(t). NB : Lchelle des sur les gures ci-dessus est linaire et non pas logarithmique comme habituellement.
Exercice 135 - Considrer le systme reprsent ci-dessous o la bote "compensateur" est un systme LTI en temps continu. - Compensateur 1 s+50
u(t)
- y (t)
a) On dsire choisir la rponse frquentielle du compensateur de telle sorte que la rponse frquentielle H (j ) du systme global satisfasse aux conditions suivantes. (i) Lamplitude logarithmique de H (j ) a une pente de -40 dB/dcade au-del de = 1000. (ii) Pour 0 < < 1000, lamplitude logarithmique de H (j ) doit se trouver entre - 10 dB et 10 dB. Proposer une fonction de transfert adquate pour le compensateur et dessiner les diagrammes de Bode du systme complet rsultant. b) Rpter le point a) si les spcications sur lamplitude de H (j ) sont les suivantes. (i) Elle doit avoir une pente de + 20 dB/dcade pour 0 < < 10. (ii) Elle doit se trouver entre + 10 et + 30 dB pour 10 < < 100. (iii) Elle doit avoir une pente de - 20 dB/dcade pour 100 < < 1000. (iv) Elle doit avoir une pente de - 40 dB/dcade pour > 1000.
- Novembre 1997 - Tracer les diagrammes de Bode du systme dcrit par lquation diffy (t) + 11y (t) + 10y (t) = 10u(t) .
71
- Janvier 1999 - Soit le diagramme de Bode en amplitude correspondant H (s) reprsent 20 log10 |H | 0 dB 6 @ @-20 dB/dec @ @ @ 100
10
a) Proposer deux fonctions de transfert H1 (s) et H2 (s) distinctes (ni zros ni ples communs) pouvant correspondre ce diagramme en amplitude. Tracer le diagramme de phase correspondant dans les deux cas. b) Comment doit-on modier les systmes du point a) pour que le diagramme damplitude associ corresponde 20 log10 (|H (j )|) 3 dB ?
- Septembre 1999 - Tracer les diagrammes de Bode du systme dcrit par lquation diffy (t) + 10y (t) + 9y (t) = 180u(t) .
Evaluer le gain statique et la bande passante 3 dB . Exercice 139 - Janvier 2000 - Soit le circuit RLC suivant o y = vC .
L=100mH
R + u(t) -
Calculer les valeurs R et C pour obtenir une rponse frquentielle possdant les ples de la rponse frquentielle illustre.
20 log |H |
0dB
200
dB 20 dec
800
1.6 103
dB 40 dec dB 20 dec
72
Exercice 140 - Septembre 2000 - On dsire raliser un compensateur de manire ce que la rponse frquentielle du systme complet ait lallure reprsente ci-dessous. 20 log(|H (j )|) 6 0 dB
+20 dB/dc.
1 s+50
V (s) ?
10
50
Y (s) ? et H2 (j ) =
V (j ) U (j ) .
Exercice 141 - Janvier 2004 - Pour chacun des systmes LTI stables suivants, tracer le(s) diagramme(s) de Bode manquant(s) et donner une expression dune fonction de transfert coefcients rels leur correspondant. A quoi peut servir un ltre analogique de fonction de transfert H3 ?
20 log |H| 20 log |H|
+20 dB
20 log |H|
10
-20 dB
H H
1 2
10
w
H
-90
H 1=
H2=
H3=
Exercice 142
- Janvier 2005 - Le diagramme de Bode en amplitude de la fonction de transfert H (s) = K (1 + 0, 5s)(1 + as) s(1 + s/8)(1 + bs)(1 + s/36)
73
dB
24
36
8.3
Applications M ATLAB c
La commande bode de M ATLAB c permet de tracer directement les diagrammes de Bode dun systme pralablement dni laide de tf, ss ou zpk. Lutilisateur peut spcier les bornes Wmin et Wmax du domaine frquentiel ou un vecteur contenant les frquences pour lesquelles on veut conna R tre les valeurs des diagrammes de Bode. Par dfaut, la plage de frquences reprsente est choisie automatiquement par le programme. Il est galement possible de mmoriser le rsultat dans un ensemble de variables plutt que de simplement afcher le graphe. Tapez help bode dans M ATLAB c pour voir la syntaxe exacte concernant ces possibilits et dautres. Applications 1. Tracez les diagrammes de Bode des exercices prcdents dans M ATLAB c et comparez avec les diagrammes approximatifs tracs la main. 2. Considrez le systme du pendule invers dcrit dans lexercice 5. Utilisez la reprsentation dtat du systme linaris autour dun point dquilibre stable (solution de lexercice 60) avec les valeurs suivantes pour les paramtres : m = 0.1 kg , g = 9.81 m/s2 , L = 0.5 m, a = 0.1 m, b = 0.1 N s.
a < Faites varier k dans lintervalle o le modle linaris est valide, i.e. tel que L (fonction tf ou zpk) que la fonction de transfert de ce systme est de la forme a2 k mgL
< 1. Vriez
H (s) =
s2
K . 2 + 2n s + n
Pour chaque valeur de k considre, prenez note des valeurs de et n ; demandez M ATLAB c une caractrisation dtaille des diagrammes de Bode aux alentours de n , recherchez le maximum du diagramme damplitude (fonction max de M ATLAB c ) et vriez les formules du cours thorique concernant max et |H (jmax )| pour les systmes dordre 2. 3. Vriez dans M ATLAB c que les systmes que vous avez proposs comme solutions de lexercice 135 respectent bien les exigences xes. BONUS : Vous pouvez galement essayer de programmer une boucle dans le but de trouver des valeurs de paramtres telles que les systmes soient la limite des exigences.