01 Lugarraizesb

Controle de Processo por computador
O Mtodo do Lugar das Razes

Rodrigo Baleeiro Silva Faculdade de Cincia e Tecnologia de Montes Claros Fundao Educacional Montes Claros

No projeto de um sistema de controle, fundamental
determinar como a localizao das razes da EC no plano-s muda com a variao de um parmetro. Essa localizao das razes (ou lugar das razes) normalmente feita por um mtodo grfico conhecido como Grfico do Lugar das Razes
Controle de Sistemas I - Rodrigo Baleeiro Silva
O que fazer ?
Elaborar uma metodologia de traado deste grfico,
manualmente ou por auxlio de computador...

Resposta do exerccio.

O LR fornece uma boa ideia de como os polos em malha
fechada variam em funo de um (ou mais) parmetro(s) ajustve(l)(eis). Veremos como esta facilidade do LR para localizar os polos em malha fechada e, consequentemente, caracterizar elementos da resposta temporal, um dos mtodos mais eficientes no domnio das transformadas para projeto de sistemas de controle.

A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema
de malha fechada, depende essencialmente da localizao dos polos de malha fechada. importante, ento, que o projetista saiba como os polos de malha fechada se movem no plano s, a medida que o ganho de malha varia.
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Esboando o Lugar das Razes

O procedimento para se obter o traado do grfico do Lugar
das Razes realizado por meio de um procedimento ordenado de 12 passos, conforme veremos a seguir.
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Passo 1: a equao caracterstica deve ser escrita na forma
padro. Caso seja necessrio, a EC deve ser manipulada de forma que o parmetro de interesse, K, aparea como um fator multiplicador, ou seja, .
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Exemplo: consideremos o seguinte sistema:
Podemos determinar o LR em funo do parmetro a. A EC :
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Passo 2: caso seja necessrio, utiliza-se fatorao para se
escrever o polinmio P(s) na forma de plos e zeros:
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Controle
de Sistemas I - Rodrigo Baleeiro Silva

Passo 3: marcam-se os plos e zeros no plano S com smbolos
prprios (X e o, respectivamente). Normalmente, est interessado em determinar o LR quando K varia de zero a infinito, sendo que a EC pode ser reescrita como:
Para K = 0, as razes da EC so os polos de P(s). Para K = , as razes da EC se aproximam dos zeros de P(s).
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O Lugar das Razes da equao caracterstica 1 + KP(s) = 0 comea nos polos de P(s) e termina nos zeros de P(s), quando K variado de zero a infinito.
Como normalmente n > M (h mais polos do que zeros), n- M ramos do lugar das razes tendero a infinito (zeros no infinito).
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Localizam-se os segmentos do eixo real que pertencem ao
LR:
O Lugar das Razes no eixo real est sempre em uma seo do eixo real esquerda de um nmero mpar de polos e zeros, o que pode ser verificado pela condio de ngulo.
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Passo 5: determina-se o nmero de curvas do LR, que igual ao
nmero de polos, visto que o nmero de polos maior ou igual ao nmero de zeros finitos. (Quantidade de n. de zeros finitos e n. de polos finitos).
Passo 6: o lugar das razes simtrico com relao ao eixo real,
j que razes complexas sempre aparecem em pares complexos conjugados.
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Passo 7: Se houver zeros no infinito, o LR tende a infinito,
aproximando-se de assntotas centradas em A, ponto que normalmente chamado de centride, e com ngulo A:
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Passo 8: determina-se, quando pertinente, o ponto no qual o
LR cruza o eixo imaginrio, utilizando-se o critrio de Routh-Hurwitz .

Detalhe para encontrar o local que cruza o eixo imaginrio
devemos fazer com que aparea na primeira coluna um zero, depois substituir o valor de k que zerou a inequao, na equao do polinmio e encontrar o local que cruza tal eixo.
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Passo 9: determina-se, caso exista, o ponto de partida ou
chegada no eixo real. A maneira mais direta exige que se escreva a EC isolando o fator multiplicador K para que a EC aparea na forma p(s) = K.
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Exemplo: seja o seguinte sistema a malha aberta, e seja considerada realimentao unitria:
Para esse caso em particular, espera-se, pelo esboo do LR, que o ponto de partida esteja prximo a s = = -3.
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Traando-se o grfico de p(s) em funo de , determina-se o ponto
de mximo. Pode-se perceber que o grfico simtrico em relao a = -3, ou seja, mximo o prprio ponto de partida/chegada.
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Como obter o mesmo resultado do slide anterior analiticamente?
Conclumos que o ponto de sada/chegada corresponde ao mximo de p(s)... Ento, basta derivar p(s) e igualar a zero...
Para o exemplo:
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Visualizando as tangentes: passo 9
26

Exemplo: seja um sistema com a seguinte EC:
Quantas assntotas? (np nz) = 2... Dois plos caminharo para

zeros no infinito... Devem ser calculados os ngulos e a centride das assntotas.
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E o ponto de partida?
Razes:
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Passo 10: determina-se o ngulo de partida do lugar das razes de
um plo e o ngulo de chegada em cada zero, utilizando-se a condio de ngulo. O ngulo de partida ou chegada corresponde diferena entre o ngulo lquido devido a todos os outros plos e zeros.
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Exemplo: seja o seguinte sistema em malha aberta de terceira ordem,
com dois polos complexos p1 e p2.
Num ponto de teste s1, a uma distncia infinitesimal de p1, tem-se, pela condio de ngulo:
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Passo 11: determinao da localizao das razes que
satisfazem a condio de ngulo. Comprovao terica.
Passo 12: determinao do valor do parmetro Kx, para uma raiz especfica sx, por meio da utilizao da condio de mdulo:
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Configuraes Tpicas
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Exemplo
Faamos um exemplo completo, considerando-se
a seguinte equao caracterstica (o passo 1 j est pronto...):
No passo 2, a EC escrita na forma fatorada:
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Exemplo
No passo 3, so desenhados os plos e os zeros na plano S... No passo 4, so determinados os segmentos do eixo real que
pertencem ao LR, que ficam esquerda de um nmero mpar de plos e zeros:

Para o nosso exemplo, o segmento entre s = 0 e s = -4 faz parte do LR...
36
Exemplo
No passo 5, determinado o nmero de curvas do LR... Como o
nmero de plos np 4, tem-se que h 4 curvas...

Do passo 6, sabemos que o LR simtrico em relao ao eixo
real...
37
Exemplo
No passo 7, so determinados os ngulos e a centride das assntotas
para os lugares que prosseguem em direo aos zeros no infinito:
38
Exemplo
No passo 8, determina-se, caso exista, o ponto de cruzamento do
LR com o eixo imaginrio. A EC :
Arranjo de Routh:
Para se ter estabilidade, K < 568.89. Para K = 568.89, c1 zero e o polinmio auxiliar fornece as razes + j3.266 e j3.266, que so os pontos de cruzamento com o eixo imaginrio...
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Exemplo
No passo 9, determina-se, caso exista, o ponto de partida no eixo
real.
Razes: O ponto de partida :
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Exemplo
No passo 10, determinam-se ngulos de partida de plos e de
chegada nos zeros, por meio do critrio de ngulo. Para o plo p1:
Logo:
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Exemplo
No passo 11, so determinados os pontos que satisfazem o critrio
de ngulo e o passo 12 corresponde a escolher um ponto de teste e calcular o respectivo valor do parmetro K por meio do critrio de mdulo...
Montando o Grfico
42
Exemplo
43

Alguns Vdeos http://www.youtube.com/watch?v=o3uWEJhbFuw&featur
e=related; http://www.youtube.com/watch?v=MMoCZxp7ny8&featu re=related; http://www.youtube.com/watch?v=o3uWEJhbFuw&featur e=related.
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Exerccios Encontre o L.R. do seguinte sistema.
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Esboando o Lugar das Razes

Podemos determinar o LR em funo do parmetro a. A EC :

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Esboando o Lugar das Razes

escrever o polinmio P(s) na forma de plos e zeros:

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Esboando o Lugar das Razes

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Esboando o Lugar das Razes

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Esboando o Lugar das Razes

j que razes complexas sempre aparecem em pares complexos conjugados.

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Esboando o Lugar das Razes

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Esboando o Lugar das Razes

LR cruza o eixo imaginrio, utilizando-se o critrio de Routh-Hurwitz .

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Esboando o Lugar das Razes

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Esboando o Lugar das Razes

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Esboando o Lugar das Razes

Visualizando as tangentes: passo 9

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Quantas assntotas? (np nz) = 2... Dois plos caminharo para

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