Transformao de coordenadas

entre diferentes datums :

determinao dos 7 parmetros
de transformao
Segundo aula de Professor Doutor
Rui Fernandes
Ref: G. Ortiz
Datum Horizontal a base para um sistema de
coordenadas. Inclu a determinao da posio
de um ponto inicial de origem e a orientao de
um elipside que modela a superfcie da Terra
na regio de interesse.
https://dspace.ist.utl.pt/bitstream/2295/68396/1/Aula07_Coordenadas.pdf
www.isa.utl.pt/dm/sigdr/sigdr04-05/9_SistRefPortugueses.ppt
Transformao de Datums
Ref: R. Fernandes
Incerteza (erros) aumenta das Transformaes
Tridimensionais para as Rectangulares Ref: R. Fernandes
Diferenas entre Datums
Geodsicos
Os centros dos elipsides X, Y, Z
As rotaes em torno de X,Y, e Z em segundos de arco
A diferena no tamanho entre os 2 elipsides
Factor de escala entre as Redes de Controle S
Z
Y
X
Systema 2
e.g., WGS-84
System 1
e.g., Hayford-Gauss
X
Z
Y

Ref: R. Fernandes
Transformao de Bursa-Wolf
Geometric connection and re-orientation of
three-dimensional triangulation nets" en Bulletin
Godsique vol. 68, pp. 65-169 Helmut WOLF
(1963)
The theory of the Determination of the Non-
parallelism of the Minor axis of the Earth and
Initial Astronomical and Geodetic meridians from
observation of Artificial Satellitea", en Studia
Geophysica et Geodetica, vol. 6, n2 (1962) M.
Bursa
Translaes (3 parmetros)
Movimento dos pontos ao longo dos eixos
X
Z
Y
Ref: R. Fernandes
Rotaes (3 parmetros)
Movimento dos pontos em torno dos eixos



Ref: R. Fernandes
Q
B
A
P
X
Z
Y
Y
X
Z
Seja o ponto P, numa esfera unitria,
definido pelas coordenadas angulares
(A,B). Sejam (x,y,z) as coordenadas
cartesianos deste ponto no sistema [X,Y,Z].
Quais as coordenadas (x,y,z) num outro
qualquer sistema [X,Y,Z]. ?
P
Este problema pode ser resolvido atravs
de uma ou mais rotaes de um dos
sistema, de tal forma que:
Onde R uma matriz calculada custa de
uma (ou um produto de vrias) matriz(es)
de rotao elementar(es)
Matriz de rotao elementar em torno do eixo
dos xx de um ngulo :
Z
Y
Z
Y
X X
Nota: Os eixos
(Y,Z) podem
assim, ser
projectados nos
eixos (Y,Z)

AB B A
z
y
x
R
z
y
x
(
(
(

=
(
(
(

' '
'
'
Podemos determinar (X,Y,Z) custa de
(X,Y,Z):
R
XX
()= R
1
()
Da mesma forma:
(
(
(

= =
(
(
(

= =
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
) ( ) (
cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
) ( ) (
3
2


R R


R R
ZZ
YY


(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

+ =
+ =
=
Z
Y
X
sen
sen
Z'
Y'
X'
Z Ysen Z
Zsen Y Y
X X
cos 0
cos 0
0 0 1
seja ou

cos '
cos '
'


As matrizes elementares de rotao
R
1
, R
2
e R
3
so ortogonais e por isso:
R
-1
() = R
T
() = R (-)
{ } { } { }
{ }{ }{ }
(
(
(

(
(
(

+
+
=
=
1
1
1
ordem) 1 de termos (e radianos em 1 se
cos cos cos sin sin
sin sin cos cos sin sin sin sin cos cos sin cos
cos sin cos sin sin cos sin sin sin cos cos cos
seja ou
R R R R
1 2
1 3
2 3
3 2 3
2 1 2 1 2
3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 3 2
3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 3 2
1 1 2 2 3 3








R
R

z
Z
CTS
Y
CTS
X
CTS
X
GS
Z
GS
Y
GS
geocentre
3
2
1
Hofmann-Wellenhof & Moritz
Escala (1 parmetro)
Alterao das distncias entre os pontos
S
Ref: R. Fernandes
7 Parmetros
X
Y
Z
S R
xyz
+
X
Y
Z
=
X
Y
Z
Ref: R. Fernandes
Transformao de Helmert (7 parmetros)
Transformao entre coordenadas cartesianas
ngulos de rotao pequenos ( << 1)
Ref: Joo Matos
(IST)
Converso de Geodsicas WGS84 em
Geodsicas Locais
Converter datum local , , h para X, Y, Z
Aplicar transformaes: Local WGS84
Converter WGS84 X, Y, Z para , , h
84
1
. 1 .
1
X
Y
z
LOCAL WGS
X T X
Y T k Y
Z T Z

( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

Ref: R. Fernandes
Transformao de Datums
Para transformar entre 2 datums necessrio conhecer a
relao existente entre os eixos em termos de posio,
orientao e escala. Esta relao definida por 7
parmetros:
3 Distncia entre as origens dos dois sistemas (Tx, Ty, Tz)
3 Rotaes em torno dos eixos X, Y, Z ( , , )
1 Factor de escala (S) entre as redes de controle dos 2
sistemas
Ref: R. Fernandes
Parmetros de Transformao de Bursa-Wolf do
WGS84* para Sistema Local
+4,430 +3,761 +4,598 -2,229 F. escala (ppm)
-4,487 +0,610 -0,211 +1,211 Rot Z (")
-4,445 -0,136 +0,410 +0,082 Rot Y (")
+1,090 -0,524 -1,691 +0,263 Rot X (")
-481,442 +104,967 -126,244 -30,488 DZ (m)
+66,551 +135,889 +91,744 -88,181 DY (m)
-631,392 +74,292 +288,885 +239,749 DX (m)
B DLx** ED50 DLx
D73
* WGS84/ITR96
** Bessel-Bonne Datum Lisboa
Ref: IGEOE
Problemas de Transformaes 3D
Problema 1: Se a rea com pontos comuns
pequena, os parmetros determinados esto
altamente correlacionados (e.g., um erro na
estimao da translao pode provocar
variaes tambm nas rotaes.
Problema 2: Para um pas, um conjunto de
parmetros de transformao normalmente
inadequado para modelar todas as distores
em redes antigas.
Necessrio criar vrios parmetros em funo
da preciso
Ref: R. Fernandes
Transformao 3D Molodensky
0
0
0
84 84
1
1
1
m z y m
m z x m
m y x m
WGS WGS local
X X X X X
Y Y Y k Y Y
Z Z Z Z Z



(
( ( ( (
(
( ( ( (
= + +
(
( ( ( (
(
( ( ( (



Z
CTS
Y
CTS
X
CTS
geocentre
X
local
Z
local
Y
local

z
Z
GS
Y
GS
X
GS
m
Remove e restora o centro
da gravidade da rede
Decorrelaciona as translaes
das rotaes e escala.
Atenua Problema 1
Ref: R. Fernandes
Apenas Translaes (3 parmetros)
Z
CTS
Y
CTS
X
CTS
geocentre
Z
GS
Y
GS
X
GS
No existem problemas de
correlao
Baixa preciso apenas possvel
se a zona de cobertura de
pequena dimenso.
0
0
0
84

WGS local
X X X
Y Y Y
Z Z Z
( ( (
( ( (
= +
( ( (
( ( (

Ref: R. Fernandes
Erros de Transformao
A
B
B
A
As transformaes dependem da localizao dos
datums. No so constantes.
Ref: R. Fernandes
Erros de Transformao
Ref: R. Fernandes
Implementao
Problema: conhecendo as coordenadas
de um ponto nos dois data estimar os 7 a
parmetros: 3 rotao, 3 da transl. + 1
factor de escala.
Soluo: 3 ou mais pontos (no
colineares)!
cos alpha ~1 e sen alpha ~ alpha (radianos)
muito prximo de 1 (= 1 + d ~ 1 + 10
-6
)
Ref: Luis
Machado (IPBeja)
Ref: Luis
Machado (IPBeja)
Coordenadas num
datum de referncia
Coordenadas num datum local
d
Problema: conhecendo as coordenadas de uma
ponto nos dois data estimar os 7 parmetros: 3
rotao, 3 transl. + 1 factor de escala.
Soluo: 3 ou mais pontos (no colineares)!
Mas ... 9 equaes para 7 incgnitas !
Soluo: mtodo dos mnimos quadrados
(matlab permite esta resoluo)
Mtodo do mnimos quadrados aplicado
resoluo de um sistema sobredimencionado
A (mxn); m > n
http://www.ee.oulu.fi/~mpa/matreng/ematr5_5.htm
Definio dos
resduos!
2 2
min
http://www.ee.oulu.fi/~mpa/matreng/ematr5_5.htm
http://www.ee.oulu.fi/~mpa/matreng/ematr5_5.htm
Solues
http://www.ee.oulu.fi/~mpa/matreng/ematr5_5.htm
Teste 3 pontos
Dados iniciais ficticiamente WGS84 (x,y,z)
Dados finais transformados para D73 (u,v,w)
Resoluo usando MatLab
Resultados: recuperao dos 7 parmetros, se os
valores no D73 no forem arredondados. Caso contrrio
erros (eg) na translao de ~ 5 metros