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UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA

cnica Superior de Ingenieros Industriales Escuela Te


ctrica, Electro nica y Automa tica Departamento de Ingenier a Ele

Avances en el Control de Generadores E olicos y su Conexi on a Red mediante Convertidores Electr onicos de Potencia

Tesis Doctoral
Directores Vicente Feliu Batlle Aurelio Garc a Cerrada Autor Pedro Luis Roncero S anchez-Elipe

Ciudad Real, 2004

A mis padres y mi hermana, por apoyarme y conar siempre en m

A Mayte, por su amor y animo durante estos a nos

Agradecimientos
El trabajo que conlleva la realizaci on de una tesis doctoral no podr a ser posible sin la colaboraci on inestimable de un gran n umero de personas. A todas ellas quiero dedicar estas p aginas para expresarles mi agradecimiento. En primer lugar quiero agradecer a mis directores de tesis, Aurelio Garc a Cerrada y Vicente Feliu Batlle, la dedicaci on y el apoyo que me han prestado durante la realizaci on de la tesis. Aurelio siempre ha estado dispuesto a ayudarme para resolver cualquier problema que surgiera y siempre ha estado aportando ideas y soluciones. Vicente me ha dado su conanza para actuar con libertad a la hora de desarrollar mi trabajo y me ha mostrado otros puntos de vista a la hora de afrontar los distintos problemas que han ido apareciendo en la tesis. Ambos han sido cr ticos a la hora de valorar mi trabajo y han aportado la visi on global necesaria para abordar esta tesis. Jos e Antonio Mora me ha ayudado en la construcci on del prototipo de laboratorio y siempre ha estado dispuesto para cuando he necesitado algo. Adem as, como amigo, siempre me ha ayudado en los momentos de des animo. Una menci on especial merecen Luis S anchez y Fernando Castillo. Quiero agradecerles toda la ayuda que me han prestado para resolver los problemas de programaci on que han surgido a lo largo de la tesis. Ellos siempre han tenido tiempo para ayudarme dejando en un segundo plano sus problemas. Adem as, con ellos tambi en he compartido la dif cil tarea de realizar una tesis doctoral. Quiero dar las gracias especialmente a Andrew Robertson, Jos e Daniel Mu noz Fr as y Pablo Garc a Gonz alez, del Departamento de Electr onica y Autom atica de la Escuela T ecnica Superior de Ingenier a ICAI. Ellos me cedieron su trabajo desinteresadamente y siempre han estado dispuestos a aclararme las dudas que me surg an. Tambi en quiero mencionar al resto de compa neros del Area de Ingenier a de Sistemas y Autom atica de la Escuela T ecnica Superior de Ingenieros Industriales de Ciudad Real, as como a otras personas ajenas al Area, por la ayuda y los consejos que me han brindado a lo largo de estos a nos: Daniel Cort azar, Jos e Andr es Somolinos, Andr es Garc a, Gloria Bueno,

Francisco Ramos, Ismael Payo, Rafael Morales, que siempre mostr o su inter es por el estado de mi tesis, Rosa Esp nola y Jes us Chac on. Tambi en quiero agradecer a la Junta de Comunidades de Castilla-La Mancha, a trav es de su programa de becas de doctorado, a la Universidad de Castilla-La Mancha, en su modalidad de ayuda de tesis, y a la Asociaci on Electrot ecnica y Electr onica Espa nola, a trav es del premio Elaboraci on de Tesis Doctorales, el apoyo econ omico proporcionado. Me gustar a agradecer a los profesores Antonio Conejo y Jos e Manuel Arroyo el hecho de cederme, de forma totalmente desinteresada, material de sus laboratorios que he necesitado para realizar la experimentaci on de la tesis. Por u ltimo quiero agradecer a mis padres, a mi hermana y a Mayte todo el apoyo que me han dado y la conanza que han tenido en m . Ellos son los que le han dado sentido a todo el trabajo realizado en estos a nos.

Indice General
1 Introducci on 1.1 1.2 1.3 1.4 Motivaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Planteamiento de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Organizaci on de la exposici on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 4 6 9 9 10 12 15 16 23 26 27 29 29 30 31 32 34 35 37 38 39

2 Estado del arte 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generadores e olicos de eje horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La energ a del viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidad variable frente a velocidad constante . . . . . . . . . . . . . . . . . Conguraciones de generadores e olicos de velocidad variable . . . . . . . . . . Convertidores electr onicos de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elecci on de la conguraci on empleada en esta tesis . . . . . . . . . . . . . . . Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Modelado del sistema de generaci on 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo del sistema de generaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformada de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo del generador as ncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo del sistema de conexi on a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 3.5.2 3.6 3.6.1 Ecuaciones de estado en tiempo continuo para el control . . . . . . . . Ecuaciones de estado en tiempo discreto para el control . . . . . . . . Ecuaciones de estado en tiempo continuo para el control de la etapa de tensi on continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo de la etapa de tensi on continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ii

Indice General

3.6.2 3.7

Ecuaciones de estado en tiempo discreto para el control de la etapa de tensi on continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 40 43 43 44 48 50 52 54 56 56 60 62 65 66

Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Control del generador as ncrono 4.1 4.2 4.3 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control vectorial indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estimaci on de la resistencia del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.5 Modelo de potencia reactiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M etodo de adaptaci on de la resistencia del rotor . . . . . . . . . . . . Estabilidad del m etodo de adaptaci on de la resistencia del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resultados de simulaci on

Funcionamiento en modo generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionamiento en modo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionamiento con velocidad de giro cero . . . . . . . . . . . . . . . . Sensibilidad del m etodo de adaptaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resumen y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua 5.1 5.2 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control por realimentaci on de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 5.2.2 5.3 5.3.1 5.3.2 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.5 5.6 Obtenci on de un modelo desacoplado para el control . . . . . . . . . . Dise no de un control desacoplado proporcional integral . . . . . . . . . Control basado en un modelo de predicci on . . . . . . . . . . . . . . . Control basado en un modelo de predicci on con acci on integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rapidez de los sistemas de control propuestos . . . . . . . . . . . . . . Respuesta temporal con los distintos sistemas de control propuestos ante variaciones en los par ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robustez de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparativa de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparativa con un esquema de control repetitivo . . . . . . . . . . . 88 94 95 96 98 67 67 68 68 71 73 73 80 83 83

Esquemas de control predictivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resultados de simulaci on

Control de la tensi on de la etapa de continua . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento del sistema de control completo. Resultados de simulaci on . 101

Indice General

iii

5.7 5.8

Aplicaci on del esquema de control a otras topolog as de generadores e olicos . 105 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 109

6 Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia 6.1 6.2 Seguimiento del punto de m axima transmisi on de potencia en un generador

Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 e olico de velocidad variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 6.2.1 6.2.2 6.2.3 Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Seguimiento del punto de m axima transmisi on de potencia con independencia de los par ametros del aerogenerador . . . . . . . . . . . . . 118 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

6.3

Resultados de simulaci on 6.3.1 6.3.2 6.3.3

Observador del par de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

6.4

Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

7 Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema de conexi on a red 7.1 7.2 127 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto . . . . . . . . . 128 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.4 Modulaci on de ancho de pulso senoidal con desfase de la portadora . . 131 Modelo del sistema de conexi on a la red el ectrica con varios inversores en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Modelo del sistema de conexi on a la red el ectrica con varios inversores en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Resultados de simulaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Error de seguimiento cero ante entradas en referencia y en perturbaci on tipo senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 Formas elementales de los reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Eliminaci on selectiva de arm onicos en la tensi on de salida de un inversor VSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Eliminaci on de arm onicos mediante un control repetitivo . . . . . . . . . . . . 162 7.4.1 7.4.2 Diferencias en el modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo cerrado . . . . . . . . . 146

iv

Indice General

7.5

Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 171

8 Resultados experimentales 8.1 8.2

Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 Descripci on del prototipo de laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 8.2.1 8.2.2 8.2.3 Descripci on de la instalaci on de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . 171 Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 Implantaci on del sistema de control en tiempo real . . . . . . . . . . . 174 Elecci on de los polos en lazo cerrado de los distintos sistemas de control 176 Control de la m aquina as ncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 Control de las corrientes inyectadas en la red . . . . . . . . . . . . . . 185 Control de la tensi on de la etapa de continua y resultados del sistema completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 8.3.5 Reducci on de arm onicos empleando dos inversores en serie conectados a la red el ectrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

8.3

Resultados experimentales del sistema de generaci on . . . . . . . . . . . . . . 176 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4

8.4

Ejemplo de aplicaci on: Compensaci on de arm onicos de tensi on en un inversor producidos por los tiempos muertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 8.4.1 8.4.2 Sistema de control para eliminaci on de arm onicos de tensi on producidos por los tiempos muertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 Descripci on de la plataforma experimental empleada y resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

8.5

Resumen y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

9 Conclusiones, aportaciones y sugerencias sobre futuras l neas de investigaci on 9.1 9.2 9.3 9.4 209 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 Resumen y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 Aportaciones originales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 Sugerencias sobre futuras l neas de investigaci on . . . . . . . . . . . . . . . . 216 217

Bibliograf a

A Expresiones de las potencias activa y reactiva seg un la secuencia de fases 229 A.1 Secuencias de fases directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 A.2 Expresi on de las potencias activa y reactiva con vectores espaciales . . . . . . 230 A.2.1 Secuencia de fases directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

Indice General

A.2.2 Secuencia de fases inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 A.3 Interpretaci on de las expresiones obtenidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

B C alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor con modulaci on vectorial 233 B.1 Modulaci on vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 B.2 Carga en estrella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 B.3 Carga en tri angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 C C alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor con modulaci on senoidal 239 C.1 Moduladora y portadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 C.2 C alculo de los tiempos de conmutaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

vi

Indice General

Indice de Figuras
2.1 Elementos que componen un generador e olico. Figura cedida por Juan Luis Zamora Macho realizada para el Curso de especialista en planicaci on y gesti on de proyectos de parques e olicos (UPCO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Dos distribuciones de Weibull: () factor de forma a = 1, 94, factor de escala b = 5, 98 m/s. (- -) Factor de forma a = 1, 5, factor de escala b = 4, 39 m/s. . Ejemplo de la evoluci on del coeciente de potencia en funci on de la relaci on de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conguraciones de generadores as ncronos con rotor en cortocircuito. . . . . . Conguraciones de generadores as ncronos con rotor bobinado. . . . . . . . . Generador s ncrono de imanes permanentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conguraciones de generadores s ncronos con rotor bobinado. . . . . . . . . . Topolog a back-to-back con dos inversores fuente de tensi on. . . . . . . . . 15 18 18 19 19 24 13 11

Topolog a de convertidores en t andem para una aplicaci on de generaci on e olica. 25 Esquema general del sistema de generaci on e olica. . . . . . . . . . . . . . . . Transformada de Park. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema monof asico equivalente del sistema de conexi on a la red el ectrica. . Esquema del control vectorial indirecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema del control vectorial indirecto con adaptaci on de la resistencia del rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C alculo de S y S con estimaci on de la resistencia del rotor. . . . . . . . . . Velocidad de giro del rotor en rad/s mec anicos. Valor real (), referencia (- -). R (), valor Proceso de adaptaci on de la resistencia del rotor. Valor estimado R real RR (- -). La estimaci on comienza en el instante t = 5 s. . . . . . . . . . . C alculo del par electromagn etico me () y par de carga aplicado ml (- -). . . 54 55 57 57 58 30 31 34 45

Estructura general del sistema de adaptaci on basado en un modelo de referencia. 48

viii

Indice de Figuras

4.8 4.9

Componentes d () y q (- -) del ujo del rotor R . . . . . . . . . . . . . . . . Corrientes de estator, iSd e iSq (), junto con su referencias (- -). . . . . . . .

59 59 60 61 61 62 63 63 64 64

4.10 Velocidad de giro del rotor en rad/s mec anicos. Valor real (), referencia (- -). R (), valor 4.11 Proceso de adaptaci on de la resistencia del rotor. Valor estimado R real RR (- -). La estimaci on comienza en el instante t = 5 s. . . . . . . . . . . 4.12 C alculo del par electromagn etico me () y par de carga aplicado ml (- -). . . 4.13 Componentes d () y q (- -) del ujo del rotor R . . . . . . . . . . . . . . . . 4.14 Velocidad de giro del rotor en rad/s mec anicos. Valor real (), referencia (- -). R (), valor 4.15 Proceso de adaptaci on de la resistencia del rotor. Valor estimado R real RR (- -). La estimaci on comienza en el instante t = 5 s. . . . . . . . . . . 4.16 C alculo del par electromagn etico me () y par de carga aplicado ml (- -). . . 4.17 Componentes d () y q (- -) del ujo del rotor R . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 5.2 5.3 5.4

Esquema del control por realimentaci on de estado del sistema de conexi on a red. 73 Diagrama de bloques del control basado en un modelo de predicci on. . . . . . Diagrama de bloques del control basado en un modelo de predicci on con acci on integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta de las componentes id e iq () empleando el sistema de control
basado en la realimentaci on de estado. i nea discontinua d e iq se muestran en l

77 82

(- -). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 5.6 5.7 5.8 Salida del sistema de control, tensiones ud y uq en V., empleando el sistema de control basado en la realimentaci on de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta de las componentes id e iq () empleando el sistema de control basado
en el modelo de predicci on. i nea discontinua (- -). d e iq se muestran en l

85 85 86 86

. .

Salida del sistema de control, tensiones ud y uq en V., empleando el sistema de control basado en el modelo de predicci on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta de las componentes id e iq () empleando el sistema de control
basado en el modelo de predicci on con acci on integral. i d e iq se muestran en

l nea discontinua (- -). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9 Salida del sistema de control, tensiones ud y uq en V., empleando el sistema de control basado en el modelo de predicci on con acci on integral. . . . . . . . 5.10 Resultados obtenidos con los esquemas de control por realimentaci on de estado y control predictivo con acci on integral cuando hay un error de modelado del 10% en la inductancia del conjunto transformador-ltro. . . . . . . . . . . . .

87 87

90

Indice de Figuras

ix

5.11 Resultados obtenidos con los esquemas de control por realimentaci on de estado y control predictivo con acci on integral cuando hay un error de modelado del 50% en la resistencia del conjunto transformador-ltro. . . . . . . . . . . . . . 5.12 Robustez de los distintos sistemas de control empleados. El area sombreada indica la zona de estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 5.13 Diagrama de bloques para el regulador del control repetitivo en tiempo continuo. 97 5.14 Diagrama de bloques para el regulador del control repetitivo en tiempo discreto. 97 5.15 Robustez empleando el esquema de control repetitivo. El area sombreada indica la zona de estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.16 Esquema del sistema de control de la etapa de tensi on continua. 98 . . . . . . . 101 93

5.17 (a) Velocidad del generador as ncrono junto con su referencia (- -) en rad/s mec anicos y (b) potencia generada pg en W. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.18 (a) Potencia activa generada pg en W. y (b) potencia activa inyectada en la red p en W. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.19 (a) Tensi on en los condensadores de la etapa de tensi on continua junto con su referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red p en W y (c) potencia reactiva inyectada en la red q en VAr. . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.20 (a) Potencia activa inyectada en la red p en W. y (b) corriente id inyectada en la red en A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 5.21 (a) Potencia reactiva inyectada en la red q en VAr. y (b) corriente iq inyectada en la red en A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 Curvas potencia-R para varias velocidades de viento. . . . . . . . . . . . . . 111 Diagrama de bloques del c alculo de la referencia para la velocidad de giro para m axima transferencia de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Detalle de las curvas potencia-R para explicar el funcionamiento con control de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Diagrama de bloques del c alculo de las referencias del par electromagn etico y de la corriente de eje q para m axima transferencia de potencia. . . . . . . . . 116
(- -), (b) Estimaci (a) Velocidad de giro en rad/s mec anicos, referencia R on

del par de carga, m l () y par de carga real, ml (- -), en Nm, y (c) Resistencia R en () y valor real RR en (- -). La adaptaci del rotor estimada R on de la resistencia comienza en t = 5 s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Indice de Figuras

6.6

(a) Velocidad del viento, vw , en m/s, (b) Velocidad de giro en rad/s mec anicos, referencia R (- -), (c) Potencia absorbida del viento, Pw (- -), y potencia activa neta producida por el generador as ncrono, pg (), en W., y (d) Estimaci on del par de carga, m l (), y par electromagn etico, me (- -), en Nm. . . . . . . . . 121

6.7

(a) Tensi on en los condensadores de la etapa de tensi on continua junto con su referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red, p, () y potencia activa neta producida por el generador as ncrono, pg , (- -) en W, (c) potencia reactiva inyectada en la red q en VAr. . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

6.8

(a) Velocidad del viento, vw , en m/s, (b) Velocidad de giro en rad/s mec anicos, (c) Potencia absorbida del viento, Pw (- -), y potencia activa neta producida por el generador as ncrono, pg (), en W., (d) Par de carga aplicado, ml (), y par electromagn etico, me (), en Nm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

6.9

(a) Tensi on en los condensadores de la etapa de tensi on continua junto con su referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red, p, () y potencia activa neta producida por el generador as ncrono, pg , (- -) en W, (c) potencia reactiva inyectada en la red q en VAr. . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6

Esquema de convertidor multipulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 Esquema de convertidor de 6 niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 M etodo de las portadoras desfasadas. Onda moduladora, vm (t), y ondas portadoras desfasadas 2/N con N = 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Esquema monof asico del sistema de conexi on a la red el ectrica empleando dos inversores en paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Esquema monof asico del sistema de conexi on a la red el ectrica empleando dos inversores en serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 Ejemplo de conexi on de dos inversores en paralelo conectados a la red el ectrica (n otese que en la conexi on en paralelo los transformadores 1 y 2 pueden suprimirse). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

7.7 7.8

Ejemplo de conexi on de dos inversores en serie conectados a la red el ectrica. . 136 Respuesta de las corrientes id e iq () empleando varias conguraciones de
nea disinversores conectados a red. Las referencias i d e iq se muestran en l

continua (- -). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 7.9 Conguraci on de un solo inversor conectado a red. (a) Tensi on simple de salida del inversor, (b) espectro de la tensi on simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 7.10 Corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de un inversor conectado a red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

Indice de Figuras

xi

7.11 (a) Espectro de la corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de un inversor conectado a red, y (b) detalle de los arm onicos no deseados. . . . . . 140 7.12 Corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de dos inversores en paralelo conectados a red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 7.13 (a) Espectro de la corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de dos inversores en paralelo conectados a red, y (b) detalle de los arm onicos no deseados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 7.14 Conguraci on de dos inversores en serie conectados a red. (a) Tensi on simple total de los inversores, (b) espectro de la tensi on simple. . . . . . . . . . . . . 142 7.15 Corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de dos inversores en serie conectados a red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 7.16 (a) Espectro de la corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de dos inversores en serie conectados a red, y (b) detalle de los arm onicos no deseados.143 7.17 Conguraci on de cuatro inversores en serie conectados a red. (a) Tensi on simple total de los inversores, (b) espectro de la tensi on simple. . . . . . . . . 144 7.18 Corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de cuatro inversores en serie conectados a red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 7.19 (a) Espectro de la corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de cuatro inversores en serie conectados a red, y (b) detalle de los arm onicos no deseados.145 7.20 Sistema de control realimentado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 7.21 Diagramas de Bode para el control C1 (s) (K = 1 y h = 1 rad/s). . . . . . . 148 7.22 Diagramas de Bode para el control C2 (s) (K = 1 y h = 1 rad/s). . . . . . . 148 7.23 Diagramas de Bode para el control C3 (s) (K = 1 y h = 1 rad/s). . . . . . . 149 7.24 Camino de Nyquist para la variable s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 7.25 Retraso de fase menor de 90o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 7.26 Retraso de fase entre 90o y 270o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 7.27 Retraso de fase mayor que 270o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 7.28 Respuesta en frecuencia del lazo abierto, G(s ), seg un los controles de la tabla 7.1 para h = 3. (1) 0 /h = 1, 02, (2) 0 /h = 1, 10 y (3) 0 /h = 1, 20. . . . 156 7.29 Respuesta en frecuencia seg un los controles de la tabla 7.1 para h = 3: (a) funci on de transferencia del lazo cerrado, F (s ), y (b) funci on de transferencia debida a la perturbaci on, Fw (s ). (1) 0 /h = 1, 02, (2) 0 /h = 1, 10 y (3) 0 /h = 1, 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

xii

Indice de Figuras

7.30 Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbaci on senoidal para h = 3. (a) 0 /h = 1, 02, (b) 0 /h = 1, 10, y (c) 0 /h = 1, 20. Eje X: n umero de ciclos de frecuencia h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 7.31 Respuesta en frecuencia del lazo abierto, G(s ), seg un los controles de la tabla 7.1 para h = 7. (1) 0 /h = 0, 98, (2) 0 /h = 0, 90 y (3) 0 /h = 0, 80. . . . 158 7.32 Respuesta en frecuencia seg un los controles de la tabla 7.1 para h = 7: (a) funci on de transferencia del lazo cerrado, F (s ), y (b) funci on de transferencia debida a la perturbaci on, Fw (s ). 0 /h = 0, 98, (2) 0 /h = 0, 90 y (3) 0 /h = 0, 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 7.33 Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbaci on senoidal para h = 7. (a) 0 /h = 0, 98, (b) 0 /h = 0, 90 y (c) 0 /h = 0, 80. Eje X: n umero de ciclos de frecuencia h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 7.34 Respuesta en frecuencia de la funci on de transferencia debida a la perturbaci on, Fw (s) empleando tres controles en paralelo para h = 3, h = 5 y h = 7. . . . . 161 7.35 Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbaci on senoidal para h = 3, h = 5 y h = 7 con tres controles en paralelo sintonizados a h = 31 , h = 51 y h = 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 7.36 Diagrama de bloques del control repetitivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 7.37 Diagrama de Bode del t ermino B (s) es 1 , la amplitud m axima es de -0,18 dB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 7.38 Respuesta ante varias perturbaciones senoidales de amplitud unitaria y pulsaciones 51 , 71 , 111 , 131 , 171 y 191 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 7.39 Respuesta ante entrada en referencia senoidal de amplitud 2 y pulsaci on 1 , manteniendo las perturbaciones del caso anterior: (a) referencia v (t), y (b) salida y (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 7.40 Respuesta y (t) ante: (a) referencia cero y perturbaci on senoidal de amplitud unitaria y pulsaci on 291 , y (b) referencia senoidal de amplitud 2 y pulsaci on 1 y perturbaci on senoidal de amplitud unitaria y pulsaci on 291 (y (t) (), v (t) (- -)). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 8.1 8.2 8.3 Esquema de potencia del prototipo del generador e olico. . . . . . . . . . . . . 172 Real-Time Workshop aplicado a la instalaci on experimental. . . . . . . . . . . 175 Modos de funcionamiento de la m aquina as ncrona en los cuatro cuadrantes. . 178

Indice de Figuras

xiii

8.4

M aquina de inducci on en modo generador con velocidad de giro positiva: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), referencia (- -), (b) estimaci on r r de la resistencia del rotor RR , (c) corriente i , (d) corriente i , y (e) c alculo
Sd Sq

del par electromagn etico me . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 8.5 M aquina de inducci on en modo motor con velocidad de giro positiva: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), referencia (- -), (b) estimaci on r r R , (c) corriente i , (d) corriente i , y (e) c de la resistencia del rotor R alculo
Sd Sq

del par electromagn etico me . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 8.6 M aquina de inducci on en modo generador con velocidad de giro negativa: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), referencia (- -), (b) estimaci on r r R , (c) corriente i , (d) corriente i , y (e) c de la resistencia del rotor R alculo
Sd Sq

del par electromagn etico me . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 8.7 M aquina de inducci on en modo motor con velocidad de giro negativa: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), referencia (- -), (b) estimaci on r r de la resistencia del rotor RR , (c) corriente i , (d) corriente i , y (e) c alculo
Sd Sq

del par electromagn etico me . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 8.8 8.9 Control por realimentaci on de estado: (a) corrientes id e iq (), junto con sus
respectivas referencias i d e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq .

185

Control predictivo: (a) corrientes id e iq (), junto con sus respectivas referen cias i d e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq . . . . . . . . . . . . 186

8.10 Control predictivo con acci on integral, con cd = cq = 10 103 : (a) corrientes id
e iq (), con sus respectivas referencias i d e iq (- -), (b) salidas del sistema de

control ud y uq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 8.11 Control predictivo con acci on integral, con cd = cq = 100 103 : (a) corrientes
id e iq (), con sus respectivas referencias i d e iq (- -), (b) salidas del sistema

de control ud y uq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 8.12 Respuesta de la corriente id (), con su referencia i d (- -) en cada uno de los esquemas de control: (a) control por realimentaci on de estado, (b) control predictivo, (c) control predictivo con acci on integral (cd = cq = 10 103 ), y (d) control predictivo con acci on integral (cd = cq = 100 103 ). . . . . . . . . . . . 188 8.13 Respuesta de la corriente iq (), con su referencia i q (- -) en cada uno de los esquemas de control: (a) control por realimentaci on de estado, (b) control predictivo, (c) control predictivo con acci on integral (cd = cq = 10 103 ), y (d) control predictivo con acci on integral (cd = cq = 100 103 ). . . . . . . . . . . . 189

xiv

Indice de Figuras

8.14 Resultados experimentales del sistema de generaci on: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), ectrica neta producida por el R (- -), (b) potencia el generador, pg , (c) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (d) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (e) tensi on de los condensadores de
(- -). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 la etapa de continua, vc (), vc

8.15 Potencias y corrientes inyectadas en la red el ectrica: (a) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (b) corriente id , (c) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (d) corriente iq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 8.16 Resultados experimentales del sistema de generaci on empleando un u nico inversor: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), R (- -), (b) potencia el ectrica neta producida por el generador, pg , (c) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (d) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (e)
(- -). . . . . . 194 tensi on de los condensadores de la etapa de continua, vc (), vc

8.17 Resultados experimentales del sistema de generaci on empleando un u nico inversor: (a) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (b) corriente id , (c) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (d) corriente iq . . . . . . . 195 8.18 Resultados experimentales del sistema de generaci on empleando dos inversores en serie: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), R (- -), (b) potencia el ectrica neta producida por el generador, pg , (c) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (d) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (e)
(- -). . . . . . 196 tensi on de los condensadores de la etapa de continua, vc (), vc

8.19 Resultados experimentales del sistema de generaci on empleando dos inversores en serie: (a) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (b) corriente id , (c) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (d) corriente iq . . . . . 197 8.20 Corriente de l nea empleando un inversor: (a) corriente de l nea en r egimen permanente, (b) espectro de los arm onicos de la corriente de l nea, y (c) detalle de los arm onicos no deseados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 8.21 Corriente de l nea empleando dos inversores en serie: (a) corriente de l nea en r egimen permanente, (b) espectro de los arm onicos de la corriente de l nea, y (c) detalle de los arm onicos no deseados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 8.22 Esquema monof asico del prototipo experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . 200 8.23 Esquema de control para la compensaci on de tiempos muertos. . . . . . . . . 202

Indice de Figuras

xv

8.24 Resultados experimentales sin control de la tensi on de salida y con arm onicos debidos a los tiempos muertos: (a) y (b) respuestas temporales de las componentes d y q , respectivamente, de la corriente, (c) detalle de la componente d de la tensi on del inversor ltrada, ufd , expresada en el sistema de referencia est atico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 8.25 Resultados experimentales sin control de la tensi on de salida y con arm onicos debidos a los tiempos muertos: (a) espectro (y detalle) de la tensi on de salida ltrada en un sistema de referencia est atico, (b) espectro (y detalle) de la tensi on de salida ltrada en un sistema de referencia s ncrono con la pulsaci on 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 8.26 Resultados experimentales con controles para eliminar los arm onicos no deseados en la tensi on de salida: (a) y (b) respuestas temporales de las componentes d y q , respectivamente, de la corriente, (c) detalle de la componente d de la atico. 205 tensi on del inversor ltrada, ufd , expresada en el sistema de referencia est 8.27 Resultados experimentales con controles para eliminar los arm onicos no deseados en la tensi on de salida: (a) espectro (y detalle) de la tensi on de salida ltrada en un sistema de referencia est atico, (b) y (c) componentes d y q , respectivamente, de la tensi on de control para el inversor expresadas en un sistema de referencia giratorio a la velocidad 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 A.1 Sistemas de secuencias de fases directa {A,B,C} e inversa {A,B,C} . . . . . 230 B.1 Esquema de un inversor trif asico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 B.2 Tensiones generadas en ejes ds qs: (a) carga conectada en estrella, (b) carga conectada en tri angulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 B.3 Ejemplo de secuencia de disparo de los interruptores del inversor. . . . . . . . 236 C.1 Ondas portadora, vca (t), y moduladora, vm (t), con un ndice de modulaci on de frecuencia mf = 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 C.2 Ondas portadora, vca (t), moduladora, vm (t), y moduladora discretizada, vmd (t), (- -). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 C.3 Diagrama de bloques para el c alculo de los tiempos de conmutaci on a partir del vector espacial de tensi on us y la tensi on de la etapa de continua vc . . . . 243 C.4 (a) Detalle de la gura C.2, (b) generaci on de la se nal de disparo. . . . . . . . 243

xvi

Indice de Figuras

Indice de Tablas
2.1 2.2 Distintos modelos de generadores e olicos comerciales. Fuente (Hansen et al., 2001). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Topolog as de convertidores aplicados a diferentes conguraciones de generadores e olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 4.2 Errores producidos por desinton a en las inductancias sin adaptaci on de la resistencia del rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Errores producidos por desinton a en las inductancias con adaptaci on de la resistencia del rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 7.1 Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control. . . . . . Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control con variaciones en la inductancia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Errores en las corrientes id e iq debido a variaciones en la inductancia. . . . . Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control con variaciones en la resistencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Errores en las corrientes id e iq debido a variaciones en la resistencia. . . . . . Valores de K y de Ca (s ) y diferentes pulsaciones de cruce de ganancia para h = 3, h = 5, h = 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 Caracter sticas del motor de corriente continua. . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 Caracter sticas del generador as ncrono. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 Par ametros del generador as ncrono. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 Par ametros del transformador (rt y Lt ), y del ltro de conexi on a red (rf y Lf ).174 Polos del lazo cerrado para cada una de las variables controladas. . . . . . . . 177 91 92 88 89 65 84 65 26 22

B.1 Distintos modos del inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

xviii

Indice de Tablas

B.2 Tensiones de fase y en ejes ds qs para carga conectada en estrella. . . . . . 234 B.3 Tensiones de fase y en ejes ds qs para carga conectada en tri angulo. . . . . 235

Lista de S mbolos

Letras may usculas


A Ai Ao Matriz de estado en tiempo continuo de un sistema LTI gen erico Matriz de estado en tiempo continuo para el control de la m aquina as ncrona Matriz del sistema en variables de estado del error entre las variables reales y las estimadas, en la estimaci on del par de carga Ared Matriz de estado en tiempo continuo del sistema desacoplado de conexi on a red Aw Ax Secci on atravesada por una corriente uniforme de aire Matriz de estado en tiempo discreto del sistema empleado para dise nar los esquemas de control predictivo y de control predictivo con acci on integral B Matriz en tiempo continuo que relaciona las derivadas de las variables de estado con las entradas de un sistema LTI gen erico Bi Matriz en tiempo continuo que relaciona las derivadas de las variables de estado con las entradas para el control de la m aquina as ncrona Bm Bred Coeciente de rozamiento viscoso Matriz en tiempo continuo que relaciona las derivadas de las variables de estado con las entradas del sistema desacoplado de conexi on a red Bx Matriz en tiempo discreto empleada para dise nar los esquemas de control predictivo y de control predictivo con acci on integral

xx

Lista de S mbolos

B (s) C C1

Funci on de transferencia de un ltro paso bajo gen erico Capacidad equivalente de los condensadores de la etapa de continua Constante que relaciona la referencia de corriente de estator de eje q con el par electromagn etico de referencia

C2

Constante que relaciona la referencia de corriente de estator de eje d con el ujo de referencia

Matriz que relaciona las salidas de un sistema LTI gen erico con sus variables de estado

Cp Cpmx C (s) D D(s) F (s) (s) F Fd (z )

Coeciente de potencia Valor m aximo del coeciente de potencia Funci on de transferencia de un control gen erico Matriz que relaciona las salidas y las entradas de un sistema LTI gen erico Transformada de Laplace de la variable d(t) Funci on de transferencia entre las variables Y (s) y V (s) Estimaci on de la funci on de transferencia F (s) Funci on de transferencia en lazo cerrado del eje d en el esquema de control predictivo

Fq (z )

Funci on de transferencia en lazo cerrado del eje q en el esquema de control predictivo

Fw (s) Gcr (z ) Id (z )
(z ) Id

Funci on de transferencia entre las variables Y (s) y D(s) Funci on de transferencia del control repetitivo en tiempo discreto Transformada Z de la variable id Transformada Z de la variable i d Transformada Z de la variable iq Transformada Z de la variable i q

Iq (z )
(z ) Iq

Lista de S mbolos

xxi

Jm K1 , K2 Km

Inercia total Ganancias para el observador del par de carga Constante de proporcionalidad para el c alculo del par optimo producido por el viento

Kt

Constante para el c alculo de la referencia de la velocidad de giro en el punto de m axima transmisi on de potencia

Kw

Constante de proporcionalidad para el c alculo de la potencia optima absorbida del viento

Kc Kd , Kq

Matriz de realimentaci on para el control de la tensi on de la etapa de continua Matrices de realimentaci on de los ejes d y q , respectivamente, para el c alculo del control de corrientes por realimentaci on de estado

Inductancia del conjunto formado por el transformador y el ltro de conexi on a red

Lf LR LS Lt M Md (z )

Inductancia del ltro de conexi on a red Inductancia de dispersi on del rotor Inductancia de dispersi on del estator Inductancia del transformador de conexi on a red Inductancia mutua Funci on de transferencia en lazo cerrado del eje d en el esquema de control predictivo con acci on integral

Mf Mq (z )

Margen de fase Funci on de transferencia en lazo cerrado del eje q en el esquema de control predictivo con acci on integral

N Nd (z )

N umero de convertidores Funci on de transferencia en lazo cerrado del eje d en el esquema de control por realimentaci on de estado con acci on integral

xxii

Lista de S mbolos

Nq (z )

Funci on de transferencia en lazo cerrado del eje q en el esquema de control por realimentaci on de estado con acci on integral

P P1 (s)

N umero de pares de polos de la m aquina as ncrona Funci on de transferencia parcial que modela el comportamiento de un inversor

P2 (s)

Funci on de transferencia parcial que modela el comportamiento de un inversor

Pw w P Pwn Pwopt Pwind

Potencia mec anica absorbida del viento Estimaci on de la potencia mec anica absorbida del viento Potencia mec anica nominal absorbida del viento Potencia mec anica optima que se puede extraer del viento Potencia que posee una corriente de viento uniforme al atravesar una determinada supere

P (s) (s) P R Rid (s) Riq (s) R (s) RR R R RS T HDi T HDv UA , UB , UC

Funci on de transferencia total que modela el comportamiento de un inversor Estimaci on de la funci on de transferencia P (s) Radio de las palas de un generador e olico Sistema de control de la corriente de estator de eje d Sistema de control de la corriente de estator de eje q Sistema de control de la velocidad del rotor Resistencia del rotor Valor estimado de la resistencia del rotor Resistencia del estator Distorsi on total arm onica de corriente Distorsi on total arm onica de tensi on Tensiones instant aneas de cada una de las ramas de un inversor trif asico

Lista de S mbolos

xxiii

V V ca V VLL m V V (s) Wd , Wq Xd (z )
(z ) Xd

Funci on de Lyapunov Matriz de autovectores Amplitud de la onda portadora en modulaci on senoidal Valor ecaz de la tensi on de l nea de la red el ectrica Amplitud de la onda moduladora en modulaci on senoidal Transformada de Laplace de la variable v (t) Matrices de controlabilidad de los ejes d y q , respectivamente Transformada Z de la variable xd Transformada Z de la variable x d Transformada Z de la variable xq Transformada Z de la variable x q Transformada de Laplace de la variable y (t)

Xq (z )
(z ) Xq

Y (s)

Letras min usculas


a ad , aq a d , a q b bd , bq bd , bq cd , cq Factor de forma de la distribuci on de Weibull Elementos de la matriz Ax Estimaciones de los elementos ad y aq , respectivamente Factor de escala de la distribuci on de Weibull Elementos de la matriz Bx Estimaciones de los elementos bd y bq , respectivamente Constantes de proporcionalidad para las integrales de los errores de los ejes d y q , respectivamente, en el control predictivo con acci on integral d1 , d2 Perturbaciones en el modelo de la m aquina as ncrona

xxiv

Lista de S mbolos

d(t) e

Entrada en perturbaci on de un sistema realimentado gen erico Error entre la estimaci on de la velocidad del sistema de referencia solidario al vector ujo del rotor y el valor verdadero de dicha velocidad

ei d

Error en r egimen permanente entre las variables i on en las d e id ante escal


referencias i d e iq

eidd

Error en r egimen permanente entre las variables i on en la d e id ante escal referencia i d Error en r egimen permanente entre las variables i on en la d e id ante escal referencia i q Error en r egimen permanente entre las variables i on en las q e iq ante escal
referencias i d e iq

eidq

ei q

eiqd

Error en r egimen permanente entre las variables i on en la q e iq ante escal referencia i d Error en r egimen permanente entre las variables i on en la q e iq ante escal referencia i q

eiqq

f f1 fca fh fm fs fsw fr fw g d , gq

Filtrado en una red de adelanto o retraso de fase Frecuencia fundamental, frecuencia de la red el ectrica Frecuencia de la onda portadora en modulaci on senoidal Frecuencia m ultiplo de la fundamental Frecuencia de la onda moduladora en modulaci on senoidal Frecuencia de muestreo Frecuencia de conmutaci on Funci on de densidad de la distribuci on de Rayleigh Funci on de densidad de la distribuci on de Weibull Integrales de los errores entre la referencia y la salida para los ejes d y q , respectivamente, en el control predictivo con acci on integral

Lista de S mbolos

xxv

Error de la resistencia del rotor. Tambi en indica el ndice de un determinado arm onico

ia

Componente a de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia est atico

ib

Componente b de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia est atico

id

Componente d de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia solidario al vector tensi on de red

i d id (k + 1/k ) ic d

Referencia para la componente d de la corriente inyectada en la red el ectrica Estimaci on, para el instante k + 1, de la variable id en el instante k Componente d de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia arbitrario

id,q id,q i d,q iq

Vector corriente de red Estimaci on del vector id,q Referencia del vector corriente de red Componente q de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia solidario al vector tensi on de red

i q iq (k + 1/k ) ic q

Referencia para la componente q de la corriente inyectada en la red el ectrica Estimaci on, para el instante k + 1, de la variable iq en el instante k Componente q de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia arbitrario

ic Sd ir Sd ir Sd

Componente d de la corriente de estator en un sistema de referencia arbitrario Componente d de la corriente de estator en coordenadas del ujo del rotor Referencia para la componente d de la corriente de estator en coordenadas del ujo del rotor

xxvi

Lista de S mbolos

ic Sq ir Sq ir Sq i j k k1 , k2 kpc , kVc kpd , kId , kwd

Componente q de la corriente de estator en un sistema de referencia arbitrario Componente q de la corriente de estator en coordenadas del ujo del rotor Referencia para la componente q de la corriente de estator en coordenadas del ujo del rotor Vector corriente de red N umero imaginario Indice de una sucesi on obtenida a partir del muestreo de una se nal Constantes empleadas en la transformada de Park Constantes del control de la tensi on de la etapa de continua Constantes del control por realimentaci on de estado con acci on integral de la corriente id

kpq , kIq , kwq

Constantes del control por realimentaci on de estado con acci on integral de la corriente iq

l l lm( ) ma me m e mf ml mw n

Variable gen erica empleada en un sistema de adaptaci on basado en un modelo de referencia Estimaci on de la variable gen erica l Incertidumbre de un sistema a cada frecuencia Indice de modulaci on de amplitud Par electromagn etico producido por la m aquin as ncrona Par electromagn etico de referencia Indice de modulaci on de frecuencia Par de carga aplicado Par producido por el viento Relaci on entera entre la frecuencia de muestreo fs y la frecuencia fundamental f1

Lista de S mbolos

xxvii

p pF

Potencia activa instant anea inyectada en la red el ectrica P erdidas en el conjunto formado por el transformador y el ltro de conexi on a red

pg pL

Potencia activa neta del generador as ncrono P erdidas en la inductancia del conjunto formado por el transformador y el ltro de conexi on a red

pn pr

Potencia activa entregada al inversor asociado al sistema de conexi on a red P erdidas en la resistencia del conjunto formado por el transformador y el ltro de conexi on a red

q qm r

Potencia reactiva instant anea inyectada en la red el ectrica Potencia reactiva instant anea absorbida por la m aquina de inducci on Resistencia del conjunto formado por el transformador y el ltro de conexi on a red

rf rt s t t0 t0 0 t ta tA , tB , tC tb tbase tca

Resistencia del ltro de conexi on a red Resistencia del transformador de conexi on a red Variable de la transformada de Laplace Tiempo Retardo de un inversor Retardo de un inversor en magnitudes unitarias Estimaci on del retardo de un inversor Tiempo que el inversor trif asico est a en el modo a Tiempos de conmutaci on para las ramas A, B y C de un inversor trif asico Tiempo que el inversor trif asico est a en el modo b Tiempo base para calcular un control en magnitudes unitarias Periodo de la onda portadora en modulaci on senoidal

xxviii

Lista de S mbolos

ts ua

Periodo de muestreo Componente a de la tensi on del inversor conectado a la red en un sistema de referencia est atico

uA , uB , uC

Componentes que se obtienen al transformar el vector espacial de tensi on us a un sistema trif asico equilibrado {A,B,C}

ub

Componente b de la tensi on del inversor conectado a la red en un sistema de referencia est atico

ud

Componente q de la tensi on del inversor conectado a la red en un sistema de referencia solidario al vector tensi on de red

u d uc d

Referencia para la componente d de la tensi on del inversor conectado a red Componente d de la tensi on del inversor conectado a la red en un sistema de referencia arbitrario

ud,q u d,q u d,q ud,q ud , uq u d,q


u d , uq

Vector tensi on del inversor asociado al sistema de conexi on red Estimaci on del vector ud,q Vector salida del control del sistema de conexi on red Transformaci on del vector ud,q Componentes del vector ud,q Vector de salida del sistema de control en los esquemas de control predictivo y control predictivo con acci on integral Componentes del vector u d,q Componentes del vector us Componente q de la tensi on del inversor conectado a la red en un sistema de referencia solidario al vector tensi on de red

uds , uqs uq

u q uc q

Referencia para la componente q de la tensi on del inversor conectado a red Componente d de la tensi on del inversor conectado a la red en un sistema de referencia arbitrario

Lista de S mbolos

xxix

us

Vector tensi on de salida de un inversor expresado en un sistema de referencia est atico

usa

Vector tensi on de salida de un inversor, trabajando en el modo a, expresado en un sistema de referencia est atico

usad , usaq usb

Componentes del vector de tensi on usa Vector tensi on de salida de un inversor, trabajando en el modo b, expresado en un sistema de referencia est atico

usbd , usbq v (t) va vA0

Componentes del vector de tensi on usb Entrada en referencia de un sistema realimentado gen erico Componente a de la tensi on de la red en un sistema de referencia est atico Tensi on instant anea de la rama A respecto del punto 0 en un inversor trif asico

vb vc
vc

Componente b de la tensi on de la red en un sistema de referencia est atico Tensi on de la etapa de continua Referencia de la tensi on de la etapa de continua Componente d del vector tensi on de red un sistema de referencia solidario a s mismo

vd

v d (k + 1/k )
c vd

Estimaci on, en el instante k , de la variable vd para el instante k + 1 Componente d de la tensi on de la red en un sistema de referencia arbitrario Vector tensi on de red Estimaci on del vector vd,q Transformaci on del vector vd,q Componentes del vector vd,q Estimaci on, en el instante k , de la variable vd para el instante k + 1 Estimaci on, en el instante k , de la variable vq para el instante k + 1

vd,q v d,q vd,q vd , vq v d (k + 1) v q (k + 1)

xxx

Lista de S mbolos

vm

Onda moduladora

vmA , vmB , vmC Ondas moduladoras de las ramas A, B y C , respectivamente, en un inversor trif asico vmd vq Onda moduladora discretizada Componente q del vector tensi on de red un sistema de referencia solidario a s mismo v q (k + 1/k )
c vq vS r vS

Estimaci on, en el instante k , de la variable vq para el instante k + 1 Componente q de la tensi on de la red en un sistema de referencia arbitrario Vector que indica la salida del sistema de control de la m aquina as ncrona Vector que indica la entrada al sistema en variables de estado de la m aquina as ncrona

vSA , vSB , vSC


, v , v vSA SB SC

Tensiones trif asicas de alimentaci on del estator de la m aquina as ncrona Tensiones trif asicas de referencia de alimentaci on del estator de la m aquina as ncrona

c vSd

Componente d de la tensi on de alimentaci on del estator en un sistema de referencia arbitrario

r vSd

Componente d de la tensi on de alimentaci on del estator en coordenadas del ujo del rotor

r vSd

Referencia para la componente d de la tensi on de alimentaci on del estator en coordenadas del ujo del rotor

c vSq

Componente q de la tensi on de alimentaci on del estator en un sistema de referencia arbitrario

r vSq

Componente q de la tensi on de alimentaci on del estator en coordenadas del ujo del rotor

r vSq

Referencia para la componente q de la tensi on de alimentaci on del estator en coordenadas del ujo del rotor

vu

Velocidad lineal en la punta de pala

Lista de S mbolos

xxxi

v vw wd , wq

Vector tensi on de red Velocidad del viento Variables auxiliares para el control por realimentaci on de estado con acci on integral de la corriente de red

, w wd q

Referencia de las variables auxiliares para el control por realimentaci on de estado con acci on integral de la corriente de red

wd ,q

Salida del sistema de control por realimentaci on de estado con acci on integral de la corriente de red

wd,q

Entrada del sistema auxiliar para el control por realimentaci on de estado con acci on integral de la corriente de red

x x
c c xc 0 , xd , xq

Variable gen erica Referencia de la variable gen erica x Componentes homopolar, en eje d y en eje q , respectivamente, de una magnitud gen erica x expresada en un sistema de referencia arbitrario

x A , xB , xC x d (k + 1) xd , xq

Magnitud gen erica x expresada en un sistema trif asico A, B, C Estimaci on, en el instante k , de la variable xd para el instante k + 1 Variables de estado en ejes d y q empleadas en el control predictivo y en el control predictivo con acci on integral

x d , xq

Referencias para las variables xd y xq , respectivamente Variable de estado auxiliar para realizar el control por realimentaci on de estado con acci on integral de la variable gen erica x

xI

xId , xIq

Variables de estado auxiliares de ejes d y q , respectivamente, para realizar el control por realimentaci on de estado con acci on integral de la corriente de red

x xd,q

Vector de variables de estado gen ericas Vector de variables de estado empleadas en el control predictivo y en el control predictivo con acci on integral

xxxii

Lista de S mbolos

x d,q x q (k + 1) xV

Referencia del vector xd,q Estimaci on, en el instante k , de la variable xq para el instante k + 1 Variable de estado auxiliar para realizar el control por realimentaci on de estado con acci on integral de la tensi on de la etapa de continua

y y (t) z

Vector de salidas en un sistema LTI gen erico Salida de un sistema realimentado gen erico Variable de la transformada Z

S mbolos griegos
Expresi on dentro de la ecuaci on del error entre la estimaci on de la velocidad del ujo del rotor y el valor real de esta c , Par ametro de dise no en una red de adelanto o de retraso de fase Coecientes de la ecuaci on mec anica en tiempo discreto del generador as ncrono Retardo que introduce un ltro en un determinado rango de frecuencias Incremento sobre el valor nominal de una variable Diferencia entre el retardo del inversor y el retardo empleado para el modelado 1 , 2 Funci on gamma Constante proporcional del m etodo de estimaci on de la resistencia del rotor Elementos de la matriz del sistema de conexi on a red Matriz en tiempo discreto en un sistema LTI gen erico, y en el sistema de conexi on a red, que relaciona las variables de estado en el instante k + 1 con las entradas del sistema en el instante k Estimaci on de la matriz

Lista de S mbolos

xxxiii

Matriz en tiempo discreto empleada para calcular el control de la m aquina as ncrona

Relaci on entre la velocidad lineal en la punta de pala y la velocidad del viento

1 , 2 opt 0 0 1 B c h n R R
R

Matriz de autovalores Autovalores del observador del par de carga Valor de la relaci on de velocidades que maximiza el coeciente de potencia Media de la distribuci on de Weibull Pulsaci on de cruce de ganancia Pulsaci on de cruce de ganancia en magnitudes unitarias Pulsaci on fundamental Pulsaci on utilizada en un ltro de Bessel de segundo orden Velocidad de giro de un sistema de referencia arbitrario Pulsaci on m ultiplo de la fundamental Pulsaci on natural no amortiguada de un sistema de segundo orden Velocidad angular del rotor en rad/s mec anicos Velocidad angular del rotor en rad/s el ectricos Referencia de la velocidad angular del rotor en rad/s el ectricos Pulsaci on de la tensi on de red Velocidad de giro del sistema de referencia empleado para el control de la m aquina as ncrona

red S

Estimaci on de la velocidad del sistema de referencia solidario al vector ujo del rotor

slip 1 , 2

Pulsaci on de deslizamiento Elementos de la matriz del sistema de conexi on a red

xxxiv

Lista de S mbolos

v , d i , i

Desfases gen ericos Elementos de la matriz de estado en tiempo discreto del modelo empleado para el control de la m aquina as ncrona

Matriz de estado en tiempo discreto en un sistema LTI gen erico y en el sistema de conexi on a red

Estimaci on de la matriz Matriz de estado en tiempo discreto empleada para calcular el control de la m aquina as ncrona

R c Rd r Rd c Rq r Rq

Referencia del ujo del rotor Componente d del ujo del rotor en un sistema de referencia arbitrario Componente d del ujo del rotor en coordenadas del ujo del rotor Componente q del ujo del rotor en un sistema de referencia arbitrario Componente q del ujo del rotor en coordenadas del ujo del rotor Vector ujo del rotor Densidad del aire Factor de dispersi on Varianza de la distribuci on de Weibull Posici on angular de un sistema de referencia arbitrario Posici on angular del vector espacial ujo del rotor Coeciente de amortiguamiento de un sistema de segundo orden

R 2 c S

Cap tulo 1

Introducci on
En esta tesis se investigan varios aspectos del control de generadores e olicos de velocidad variable conectados a la red el ectrica con una participaci on destacada de la electr onica de potencia. El trabajo abarca el sistema el ectrico del generador e olico y se concentra en maximizar la energ a capturada del viento y realizar un control, de forma eciente, de los ujos de potencia activa y de potencia reactiva inyectados en la red, teniendo en cuenta la importancia de las caracter sticas de la conexi on a red. Se investigan las caracter sticas de algunas topolog as de inversores fuente de tensi on junto con algoritmos de control para reducir el contenido de arm onicos producidos por la electr onica de potencia. En este aspecto, como ejemplo de aplicaci on, se estudia la eliminaci on de arm onicos de tensi on producidos por los tiempos muertos en inversores. Por u ltimo, los distintos sistemas de control se prueban en un prototipo experimental de peque na potencia construido a tal efecto.

1.1

Motivaci on

El progresivo agotamiento de los combustibles f osiles unido al cambio clim atico que el planeta est a experimentando en los u ltimos a nos ha motivado la investigaci on de fuentes de energ a alternativas. Alguna de ellas como la energ a e olica, solar, la energ a de la biomasa o la energ a geot ermica est an teniendo un desarrollo espectacular en los u ltimos a nos. En 1997 la Comisi on Europea public o el Libro Blanco de las Energ as Renovables (CEU, 1997), donde se propone como objetivo para el a no 2010 que el 12% de la producci on de energ a en la Uni on Europea provenga de energ as renovables o alternativas. En este marco la energ a e olica est a llamada a jugar un papel muy importante, ya que se quiere pasar de una potencia de 2,5 GW, instalada en 1995, a una potencia instalada de 40 GW para el a no 2010. Esta potencia se ha alcanzado ya en el 2004 (Wind Energy International Trade Fair, 2004).

Introducci on

Algunos factores que explican el porqu e de la importancia de la energ a e olica son los siguientes (Manwell et al., 2002), (Burton et al., 2001): La fuente de energ a primaria, el viento, es un recurso que existe en mayor o menor medida en cualquier lugar del planeta, destacando algunos pa ses por su gran potencial e olico. La tecnolog a actual ha alcanzado un grado de madurez suciente para permitir el aumento en la potencia e olica instalada. Otro factor importante lo constituyen las ayudas econ omicas que los gobiernos conceden a este tipo de energ a. En el periodo de tiempo comprendido desde 1991 hasta el 2001, la potencia e olica instalada a nivel mundial ha aumentado notablemente, experimentando un crecimiento medio anual del 40% (Vihri al a, 2002). Entre los pa ses de la Uni on Europea que poseen mayor potencia e olica instalada destacan: Alemania, Espa na y Dinamarca. En el ambito espa nol, la importancia de las energ as renovables (englobadas en el registro de productores de energ a el ectrica en r egimen especial) ha aumentado considerablemente en los u ltimos a nos: en el a no 2002, el 44% de la energ a adquirida al r egimen especial proced a de las energ as renovables (15.302 GWh) y en su mayor parte de energ a e olica (8.691 GWh) (Red El ectrica de Espa na, 2003). Aunque haya madurado mucho recientemente, la energ a e olica constituye un campo activo de investigaci on debido a la serie de dicultades que el crecimiento experimentado plantea: regulaci on de tensi on y frecuencia, seguridad y calidad de suministro, etc. Por lo tanto continuamente surgen nuevos desarrollos, sobre todo en generadores e olicos de gran potencia y, debido a las pol ticas de los gobiernos de reducir el impacto medioambiental de los parques e olicos, en generadores e olicos oshore (Burton et al., 2001), (van Bussel y Henderson, 2001).

1.2

Antecedentes

En la actualidad, los generadores e olicos m as utilizados son los de eje horizontal con dos o tres palas (Ciemat, 1997). Este tipo de generadores e olicos se divide en (Heier, 1998): Generadores de velocidad constante. El generador el ectrico se conecta directamente a la red el ectrica y gira siempre a la misma velocidad angular, la cual es un subm ultiplo de la frecuencia de red.

1.2. Antecedentes

Generador de velocidad variable. El generador el ectrico suele estar conectado a la red el ectrica a trav es (o con la ayuda) de una etapa de electr onica de potencia, lo que permite variar la velocidad de giro del generador e olico independientemente del valor de la frecuencia de red. Tambi en existen conguraciones de velocidad variable en las que el generador est a directamente acoplado a la red, pero las variaciones de la velocidad de giro se reducen a un peque no margen (Hansen et al., 2001). De forma general se puede decir que la potencia mec anica que un generador e olico extrae del viento es proporcional a la velocidad del viento al cubo y al llamado coeciente de potencia. El coeciente de potencia describe la fracci on de la energ a del viento que el generador e olico puede convertir en energ a mec anica y su valor m aximo te orico viene impuesto por el l mite de Betz. Adem as, este coeciente var a con la relaci on que existe entre la velocidad lineal en la punta de las palas y la velocidad del viento y posee un m aximo para un valor optimo de esta relaci on (Heier, 1998). Los generadores de velocidad variable pueden variar su velocidad de giro en funci on de la velocidad del viento para conseguir, en un amplio margen de funcionamiento, el valor m aximo del coeciente de potencia. Por supuesto, los generadores de velocidad constante no pueden operar de esta forma y el valor del coeciente de potencia vendr a impuesto por la velocidad del viento. Por lo tanto, el funcionamiento a velocidad variable, aunque m as complicado, ofrece muchas ventajas frente al control tradicional a velocidad constante y aumenta enormemente las posibilidades de aplicaci on. Independientemente del funcionamiento a velocidad constante o variable, para la conversi on de energ a mec anica en energ a el ectrica se emplean actualmente generadores as ncronos, tanto de rotor en cortocircuito como de rotor bobinado, y generadores s ncronos de imanes permanentes y de rotor bobinado (ver (Vilsbll et al., 1997)). El desarrollo experimentado por los generadores de velocidad variable, no puede entenderse sin los avances realizados en el campo de la electr onica de potencia y en la microelectr onica. La primera ha posibilitado el disponer de las fuentes exibles de tensi on y frecuencia variables. La segunda ha permitido la implantaci on de complejos algoritmos de control y la realizaci on de precisos sistemas de instrumentaci on. Sin embargo, aunque existen topolog as de convertidores electr onicos de potencia muy desarrolladas y de las que se dispone un amplio conocimiento, a un es preciso investigar nuevas topolog as y algoritmos para reducir el contenido de arm onicos que producen los convertidores electr onicos de potencia, reducir las p erdidas debido a la conmutaci on y aumentar la potencia que manejan (Hansen et al., 2001), (Paice, 1996), (Schauder et al., 1997).

Introducci on

1.3

Planteamiento de la tesis

El objetivo de la tesis es la investigaci on del control del sistema el ectrico de un generador e olico de velocidad variable. Para ello se utiliza una conguraci on de generador e olico basado en un generador as ncrono con rotor en cortocircuito que emplea una topolog a back-toback1 de inversores fuente de tensi on (Hansen et al., 2001). Para su an alisis, este sistema de control se ha dividido en los siguientes subsistemas: Control de la velocidad del generador el ectrico. Su objetivo es controlar tanto el ujo como la velocidad (o el par) de la m aquina el ectrica. Control del sistema de conexi on a red. Este sistema controla las potencias activa y reactiva inyectadas en la red de forma desacoplada. Control de la tensi on de la etapa de continua. Su misi on es la coordinaci on de los dos sistemas de control anteriores. Este sistema de control mantiene constante, dentro de unos m argenes, la tensi on de la etapa de continua que comparten los inversores fuente de tensi on. De esta forma se asegura que toda la energ a el ectrica producida por el generador es inyectada en la red. Sistema de generaci on de referencias. Su objetivo es el de generar la referencia de velocidad, o de par, del generador para maximizar la energ a extra da del viento, y la referencia de potencia reactiva en funci on de las decisiones tomadas o criterios empleados para la generaci on de una cierta cantidad de potencia reactiva por parte del generador e olico. Para controlar la velocidad del generador el ectrico se emplea la t ecnica del control vectorial, ya que est a siendo muy utilizada actualmente para el control de m aquinas de inducci on. Hay dos variantes fundamentales en el control vectorial: control directo y control indirecto. Estas t ecnicas permiten el control r apido del par de forma desacoplada del control del ujo, lo cual incrementa la rapidez de la respuesta din amica y mejora la eciencia de la m aquina. En la literatura existen numerosos trabajos que describen detalladamente los m etodos de control directo y de control indirecto (Leonhard, 1990) y (Murphy y Turnbull, 1988). En el primer caso se realiza un control en bucle cerrado del ujo del rotor y, por lo tanto, se debe medir o estimar el ujo. Por el contrario, en el control indirecto no se regula el ujo en bucle cerrado,
1 La topolog a back-to-backconsiste en dos inversores fuente de tensi on que comparten su etapa de tensi on continua.

1.3. Planteamiento de la tesis

sino que se calcula la posici on del vector espacial del ujo del rotor a partir de la medida de la velocidad del rotor y de las corrientes de estator. El control indirecto es muy sencillo de realizar y ofrece una buena respuesta din amica cuando las variaciones en la velocidad de giro no son excesivamente r apidas, lo que lo hace apropiado para aplicaciones de generadores e olicos de velocidad variable debido a las grandes inercias de estos dispositivos. El principal inconveniente de este m etodo de control es su sensibilidad ante variaciones de los par ametros de la m aquina. El control directo es m as robusto que el control indirecto frente a estas variaciones, pero mucho m as complejo de realizar. En ambos casos, un par ametro cr tico que afecta al comportamiento del control indirecto es la resistencia del rotor, la cual puede variar seg un las condiciones t ermicas del motor. Para tratar de mantener la respuesta ideal de un control vectorial, hay que estimar la resistencia del rotor y en la literatura ha habido siempre una gran preocupaci on por este problema (ver (Garc es, 1980), (Rowan et al., 1991) y (Lorenz y Lawson, 1990)). El sistema de conexi on a red debe coordinarse con el control del generador e olico para transmitir a la red el ectrica la energ a extra da por el generador e olico pero, adem as, debe velar por la calidad de la energ a el ectrica suministrada (contenido de arm onicos, aportaci on de reactiva, etc.). Los inversores fuente de tensi on2 son apropiados para controlar tanto el generador el ectrico, como los ujos de potencia activa instant anea (y, por tanto, sus valores medios) y potencia reactiva instant anea inyectados en la red el ectrica. La losof a de control y la electr onica de potencia que se han utilizado son muy parecidas a las empleadas en dispositivos FACTS (ver (Hingorani y Gyugyi, 2000) y (Garc a Gonz alez, 2000)). Adem as, el problema del control de las potencias activa y reactiva es muy similar al del control de un UPFC3 . Aunque el algoritmo de control es suciente maduro, hay que evaluar el contenido de arm onicos de tensi on producidos por la electr onica de potencia e intentar reducirlo mediante conguraciones de varios inversores (Mwinyiwiwa et al., 1997a), (Mwinyiwiwa et al., 1997b) y (Teodorescu et al., 1999) y/o mediante t ecnicas de control en lazo cerrado (Newman et al., 2002), (Yuan et al., 2002), (Mattavelli, 2001) y (Hara et al., 1988). El control de la tensi on de la etapa de continua garantiza que la energ a absorbida del viento se inyecta en la red el ectrica. Adem as proporciona el valor de tensi on adecuado para garantizar que se puede inyectar una determinada cantidad de potencia reactiva y permite reducir el valor de los condensadores de la etapa de continua.
Principalmente con modulaci on de ancho de pulso. Los UPFCs (Unied Power Flow Controller) son un tipo de dispositivo FACTS (Flexible AC Transmission System).
3 2

Introducci on

La referencia de la velocidad de giro del generador e olico necesita especicarse para poder maximizar la energ a extra da del viento, teniendo en cuenta la velocidad del viento y los l mites de funcionamiento del generador. En la literatura existen trabajos que investigan el problema de la generaci on de la velocidad de referencia (o del par de referencia en el caso de realizar un control del par de la m aquina) para maximizar la energ a absorbida del viento (Pena et al., 1996) y (Datta y Ranganathan, 2003), algunos de los cuales se han empleado en el desarrollo de esta tesis. En base a todo lo expuesto anteriormente, los objetivos de la tesis pueden concretarse en: Realizar un esquema de control vectorial indirecto para el control de la velocidad del generador de inducci on que permita maximizar la energ a extra da del viento, que ofrezca una buena respuesta din amica y que sea robusto ante variaciones de la resistencia del rotor. Conseguir un control desacoplado de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red el ectrica adem as de reducir el contenido de arm onicos de tensi on, producidos por la electr onica de potencia, mediante topolog as de varios convertidores y mediante t ecnicas de control en lazo cerrado. Coordinar los sistemas de control asociados al generador y a la red el ectrica. Construir un prototipo de laboratorio que permita contrastar los resultados principales e ilustrar el funcionamiento de los distintos sistemas de control.

1.4

Organizaci on de la exposici on

La estructura de la tesis se ha dividido en 9 cap tulos y 3 anexos. En el Cap tulo 2 se presentan el estado del arte de los generadores e olicos de velocidad variable y los fundamentos para la utilizaci on de la energ a del viento, teniendo en cuenta s olo el sistema el ectrico. En primer lugar se realiza una clasicaci on de los distintos tipos de generadores e olicos existentes en funci on de diversos par ametros. En segundo lugar se explica la naturaleza estoc astica del viento y cu al es la potencia que un generador e olico puede capturar del viento, justic andose las ventajas de los generadores de velocidad variable frente a los de velocidad constante. A continuaci on se analizan las principales conguraciones en funci on del tipo de generador el ectrico usado y se detallan diversas topolog as de convertidores electr onicos de potencia que pueden aplicarse. Por u ltimo se justica la elecci on de la conguraci on de generador de velocidad variable empleada en esta tesis.

1.4. Organizaci on de la exposici on

En el Cap tulo 3 se describe el modelado del sistema de generaci on dividido en tres subsistemas: generador as ncrono, sistema de conexi on a red y etapa de tensi on continua. Tanto en el generador as ncrono como en el sistema de conexi on a red se han empleado modelos basados en vectores espaciales utilizando la transformada de Park: el modelo en variables de estado del generador emplea un sistema de referencia solidario al vector ujo del rotor, mientras que el modelo en variables de estado del sistema de conexi on a red utiliza un sistema de referencia solidario al vector tensi on de red. De esta forma se simplica el dise no de los sistemas de control. Por u ltimo, tambi en se presenta el modelo en variables de estado de la etapa de tensi on continua. En el Cap tulo 4 se describe el esquema de control adoptado para el generador as ncrono. En primer lugar se dise na la estructura de control vectorial indirecto. En segundo lugar se aborda el problema de la estimaci on de la resistencia del rotor, haciendo un resumen de algunos de los m etodos empleados para solucionar dicho problema. En tercer lugar se deduce la ley de estimaci on de la resistencia del rotor empleada en esta tesis. El m etodo de estimaci on de la resistencia resultante mejora propuestas anteriores y funciona correctamente para cualquier modo de operaci on de la m aquina as ncrona, si no se trabaja a velocidades pr oximas a cero. En el Cap tulo 5 se describen el esquema de control del sistema de conexi on a red y la coordinaci on de este sistema con el sistema de control del generador as ncrono. Primero se presenta un control desacoplado de las componentes de la corriente inyectada en la red el ectrica empleando un sistema de control, en valores medios, por realimentaci on de estado con acci on integral. En segundo lugar se realiza un esquema de control predictivo desacoplado de dicha corriente, observ andose errores entre las referencias y las respuestas obtenidas cuando existen errores de modelado. Para anular estos errores se dise na un control predictivo con acci on integral. Se comparan la rapidez del sistema en lazo cerrado con cada uno de los esquemas de control dise nados y la robustez de cada uno de los controles cuando hay errores en el modelado. A continuaci on se dise na el sistema de control de la tensi on de la etapa de continua, el cual asegura que la energ a capturada del viento es inyectada en la red el ectrica, y se integran los distintos sistemas de control junto con el de la tensi on de la etapa de continua. Por u ltimo, se plantea la aplicaci on total o parcial del sistema de control completo desarrollado en esta tesis a otras conguraciones de generadores e olicos. En el Cap tulo 6 se describe la generaci on de referencias para trabajar con m axima transmisi on de potencia. Se estudia la generaci on de dos referencias distintas: generaci on de la referencia de velocidad de giro y generaci on de la referencia del par electromagn etico. Si se realiza control de velocidad, se genera una referencia de velocidad de giro; si se emplea

Introducci on

control de corriente o de par, entonces se genera una referencia de par electromagn etico. En el Cap tulo 7 se investigan varias soluciones para reducir los arm onicos de tensi on producidos por el sistema de conexi on a red. Algunas de estas soluciones pueden calicarse de lazo abierto: modulaci on de ancho de pulso, topolog as de varios convertidores conectados convenientemente, etc. En este Cap tulo se investiga la eliminaci on de arm onicos empleando varios inversores conectados en paralelo o en serie, as como su modelo en variables de estado para el dise no del control descrito en el Cap tulo 5. Tambi en pueden utilizarse t ecnicas de control en lazo cerrado para la eliminaci on de arm onicos. Se demuestra que ambas soluciones pueden emplearse simult aneamente y son compatibles con el sistema de control completo desarrollado en los cap tulos anteriores. En el Cap tulo 8 se describe el prototipo de laboratorio dise nado para validar los principales resultados. Asimismo se presentan los resultados experimentales obtenidos. Se exponen los resultados de cada uno de los esquemas de control de forma independientes para, a continuaci on, mostrar la integraci on y el funcionamiento del sistema de control completo. Tambi en se propone un ejemplo ilustrativo que consiste en la eliminaci on de arm onicos de tensi on en un inversor producido por los tiempos muertos mediante t ecnicas en lazo cerrado, valid andose los principales resultados mediante un prototipo de laboratorio construido para esta aplicaci on concreta. Finalmente, en el Cap tulo 9 se exponen las conclusiones obtenidas y se resumen las aportaciones originales de esta tesis. Tambi en se proponen diferentes l neas de investigaci on para su desarrollo en el futuro. Los anexos recogen detalles que no son imprescindibles para la lectura de la tesis. En el anexo A se analiza el signicado las expresiones de las potencias activa y reactiva instant aneas en un sistema trif asico seg un la secuencia de fases, ya que en la literatura donde s olo se analiza la m aquina el ectrica trabajando en modo motor no se aclara el signicado de estas expresiones. En el anexo B se recoge el c alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor controlado mediante modulaci on vectorial. El c alculo se hace para cargas conectadas en estrella y en tri angulo. Por u ltimo, en el anexo C se presenta el c alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor controlado mediante modulaci on de ancho de pulso senoidal. Los c alculos de los tiempos de conmutaci on recogidos en los anexos B y C pueden servir de referencia al lector interesado en su implementaci on.

Cap tulo 2

Estado del arte


2.1 Introducci on

El espectacular desarrollo experimentado en el aprovechamiento de la energ a e olica, ha situado esta fuente de energ a renovable en posici on de competitividad respecto a los sistemas convencionales de producci on de energ a. Este desarrollo permite armar que la tecnolog a de aerogeneradores de peque na y mediana potencia (potencias inferiores a 600 kW) es una tecnolog a madura (Ciemat, 1997). Los avances realizados en el campo de la electr onica de potencia en los u ltimos a nos, permiten seguir avanzando en el desarrollo de la tecnolog a de los generadores e olicos. El rendimiento de los aerogeneradores actuales ha aumentado de forma notable en los u ltimos 15 a nos. La disminuci on de costes de instalaci on, operaci on y mantenimiento, unido al incremento de la eciencia y disponibilidad de los aerogeneradores ha permitido una importante reducci on en los costes de producci on. El tama no unitario de los aerogeneradores empleados en las instalaciones se ha ido incrementando paulatinamente, pasando de los aerogeneradores de 75 kW de potencia nominal, empleados a mediados de la d ecada de los ochenta, a generadores e olicos de 1,2 MW de potencia nominal o superior. En los u ltimos a nos se ha pasado de construir parques e olicos con muchos aerogeneradores de peque na potencia unitaria a construir parques e olicos con menos aerogeneradores, pero de mayor potencia unitaria (Ciemat, 1997). A lo largo de este Cap tulo se presentar a el estado del arte de los generadores e olicos de velocidad variable con especial atenci on al sistema el ectrico. En la Secci on 2.2 se describen las principales caracter sticas de los generadores e olicos de eje horizontal. En la Secci on 2.3 se analizar a la distribuci on de energ a del viento y la relaci on que existe entre la velocidad

10

Estado del arte

del viento y la energ a que una turbina e olica puede absorber de este. En la Secci on 2.4 se estudian las ventajas e inconvenientes de los generadores de velocidad variable frente a los generadores de velocidad constante, mientras que en la Secci on 2.5 se hace una clasicaci on de las principales conguraciones de generadores e olicos de velocidad variable. En la Secci on 2.6 se estudian las principales topolog as de convertidores electr onicos de potencia que se pueden usar para la generaci on e olica. Por u ltimo, en la Secci on 2.7, se presenta la conguraci on de generador e olico que se investigar a en esta tesis.

2.2

Generadores e olicos de eje horizontal

El generador e olico es una m aquina capaz de transformar la energ a cin etica del viento en energ a el ectrica. Seg un la disposici on de su eje se dividen en generadores de eje horizontal y generadores de eje vertical. Estos u ltimos son menos empleados que los generadores de eje horizontal, si bien el generador de eje vertical tipo Darrieus constituye uno de los modelos e olicos con m as posibilidades en la actualidad (Ciemat, 1997). No obstante, en esta tesis se tratar an u nicamente los generadores e olicos de eje horizontal. Los elementos fundamentales que componen un aerogenerador de eje horizontal son: Palas. Capturan la energ a del viento. Buje. Pieza cil ndrica donde se unen mec anicamente las palas con el eje o rotor del generador. Caja multiplicadora. Adapta la velocidad de giro de las palas a la velocidad de giro del generador el ectrico. Tiene un rendimiento elevado. No obstante, su mantenimiento es muy complejo. Generador el ectrico. Transforma la energ a mec anica en energ a el ectrica. G ondola. Habit aculo donde se ubican el generador el ectrico y la caja multiplicadora. Torre. Sustenta la g ondola. Otros sistemas el ectricos. Transformadores, convertidores electr onicos de potencia, etc. En la gura 2.1 se pueden observar todos los elementos que conforman el aerogenerador. Seg un el n umero de palas se dividen en generadores de dos o tres palas: en Europa se suelen emplear generadores e olicos con tres palas, mientras que en Estados Unidos tambi en se suelen instalar generadores de dos palas, que proporcionan pr acticamente la misma potencia

2.2. Generadores e olicos de eje horizontal

11

#AJA MULTIPLICADORA 2ODAMIENTO PASODEPALA &RENO DEDISCO %JEDE ALTA !NEMMETRO YVELETA #ONVERTIDORES ELECTRNICOS 'ENERADOR

%JEDE BAJA

"UJE

0ALA

2ODAMIENTO CORONA 4ORRE #OJINETES

Figura 2.1: Elementos que componen un generador e olico. Figura cedida por Juan Luis Zamora Macho realizada para el Curso de especialista en planicaci on y gesti on de proyectos de parques e olicos (UPCO). que en el caso de tres palas. Sin embargo, el uso de tres palas reduce oscilaciones debido a la simetr a polar que poseen (Thresher y Dodge, 1998). Seg un la posici on del rotor se dividen en rotor a barlovento y rotor a sotavento. En el caso del rotor a barlovento se sit uan las palas y el buje aguas arriba de la torre, de esta forma se minimiza el efecto de la sombra de torre y se producen menores cargas de fatiga y se disminuye la emisi on de ruidos. En el caso del rotor a sotavento se sit uan las palas y el buje aguas abajo de la torre y se dota de conicidad a las palas, as se consigue que la g ondola sea autoorientable. En funci on de su capacidad para variar la velocidad de giro se dividen en (Heier, 1998): Generadores e olicos de velocidad constante. El generador el ectrico est a conectado directamente a la red el ectrica. Las palas y el generador el ectrico est an acoplados mec anicamente mediante la caja multiplicadora, por lo que las palas de este tipo de generadores giran a una velocidad constante subm ultiplo (o cerca de un subm ultiplo) de la frecuencia de red aprovechando su gran inercia. Suelen emplearse generadores s ncronos, aunque tambi en se pueden usar generadores as ncronos. En el caso de estos u ltimos, la velocidad de giro variar a ligeramente (en torno a un 1%) en funci on del par

12

Estado del arte

que se impone en el eje, por lo que no se consideran generadores de velocidad variable (Rodr guez Amenedo et al., 2003). Generadores e olicos de velocidad variable. Los generadores el ectricos empleados pueden ser generadores s ncronos o as ncronos. Las conguraciones m as habituales utilizan electr onica de potencia para permitir que el generador el ectrico gire a velocidad variable. Los generadores de velocidad variable pueden regular la potencia que absorben del viento. No obstante existen otros m etodos, independientes del sistema el ectrico, para realizar esta regulaci on: Paso variable. Modican la energ a que capturan del viento girando las palas. De esta forma var an su angulo de paso, a lo largo de su eje longitudinal y maximizan la eciencia aerodin amica del rotor. Requiere un dise no de buje m as complicado y la incorporaci on de actuadores mec anicos, hidr aulicos o el ectricos con suciente potencia para mover las palas. Control en punta de pala. Consiste en modicar el angulo de paso u nicamente en la punta de pala. El mantenimiento de este sistema es m as sencillo que en el caso anterior, pero presenta el problema de la disponibilidad de espacio dentro de la pala para girar el extremo de esta. Entrada en p erdida. En este caso, el perl aerodin amico de las palas consigue que cuando la velocidad del viento supere un determinado valor, la potencia a extraer comience a entrar en p erdida (Ciemat, 1997). Se suele emplear en generadores de velocidad constante. Presenta la ventaja de carecer de partes m oviles y la ausencia de accionamientos con el consiguiente aumento de abilidad.

2.3

La energ a del viento

La energ a del viento depende de la velocidad de este. Debido a que la velocidad del viento no puede modelarse de forma determinista (Petersen et al., 1998), se emplean distribuciones de probabilidad para modelar su comportamiento. Uno de los m etodos est andar para determinar la distribuci on de velocidades del viento es medir valores medios durante 10 minutos con un anem ometro (Ciemat, 1997) y aproximar dicha serie por la distribuci on de Weibull o la distribuci on de Rayleigh (Zinger y Muljadi, 1997) y (Fingersh y Robinson, 1997). La funci on de densidad de Weibull viene dada por la expresi on:

2.3. La energ a del viento

13

a1 ( fw (vw ) = aba vw e

vw b

(2.1)

donde a es el par ametro de forma y es adimensional, y b es el par ametro de escala y su valor es cercano a la velocidad media (ver gura 2.2). La media y la varianza vienen dadas por las expresiones (2.2) y (2.3), respectivamente: Media = = b2 Varianza = = 2 a
2

b a 2 a

1 a 1 a 1 a
2

(2.2)

(2.3)

donde (x) es la funci on gamma y se dene como (Cooper y McGillen, 1998):

(x) =
0

tx1 et dt

(2.4)

En la gura 2.2 se han representado dos ejemplos de distribuciones de Weibull para valores distintos de los par ametros de escala y de forma.
18 16 14

Probabilidad en %

12 10 8 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 12 14 Velocidad del viento (m/s) 16 18 20

Figura 2.2: Dos distribuciones de Weibull: () factor de forma a = 1, 94, factor de escala b = 5, 98 m/s. (- -) Factor de forma a = 1, 5, factor de escala b = 4, 39 m/s.

14

Estado del arte

La distribuci on de Rayleigh es un caso particular de la distribuci on de Weibull en el que el factor de forma es igual a 2: fr (vw ) = 2b2 vw e(
vw b

(2.5)

La potencia que posee una determinada corriente de viento al atravesar una secci on Aw es proporcional a la velocidad del viento al cubo (Ciemat, 1997): 1 3 Pwind = Aw vw 2 donde es la densidad del aire (aproximadamente 1, 225 kg/m3 ). Si se multiplica la funci on de densidad de la distribuci on de velocidades de viento (2.1) (considerando la distribuci on de Weibull) por la potencia del viento obtenida en la ecuaci on (2.6), se obtiene la funci on de densidad de la distribuci on de energ a del viento. Por lo tanto la cantidad de energ a total de un emplazamiento puede calcularse como (Vihri al a, 2002):

(2.6)

Ew =

fw (vw )Pw (vw )dvw

(2.7)

Este dato es importante a la hora de considerar un posible emplazamiento para un generador e olico, ya que la potencia mec anica que una turbina e olica puede capturar se puede calcular como: 1 3 Pw = Pwind Cp = R2 Cp vw 2 (2.8)

donde R es el radio de las palas, Cp es el coeciente de potencia, que expresa la fracci on de potencia extra da por el aerogenerador, y vw es la velocidad del viento. El valor te orico m aximo del coeciente de potencia es el l mite de Betz, cuyo valor es 16/27 (Ciemat, 1997). Los factores de los que depende el coeciente de potencia son: geometr a de las palas, angulo de paso de las palas y relaci on entre la velocidad lineal en la punta de pala, vu , y la velocidad del viento (Heier, 1998): = vu R R = vw vw (2.9)

donde R es la velocidad de giro de las palas. En la gura 2.3 se representa un ejemplo de la evoluci on del coeciente de potencia, Cp , en funci on de la relaci on de velocidades, , para un determinado angulo de paso. El m aximo valor del coeciente de potencia se obtiene para un valor de opt = 9, 25 y vale Cpmx = 0, 48.

2.4. Velocidad variable frente a velocidad constante

15

0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 Cp 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16

Figura 2.3: Ejemplo de la evoluci on del coeciente de potencia en funci on de la relaci on de velocidades . Obviamente, el generador e olico maximiza la energ a que captura del viento cuando trabaja con m aximo coeciente de potencia, por lo que es deseable operar en ese punto dentro de un amplio rango de velocidades de viento. No obstante, esta condici on s olo pueden cumplirla los generadores e olicos de velocidad variable. A continuaci on, se realiza una comparativa de las ventajas y desventajas de la velocidad variable frente a la velocidad constante.

2.4

Velocidad variable frente a velocidad constante

Las variaciones de la velocidad del viento producen variaciones en el coeciente de potencia salvo que se var e la velocidad del generador (o el angulo de paso de las palas) para mantener constante la relaci on , seg un (2.9), y por lo tanto, el coeciente de potencia. Debido a que la curva del coeciente de potencia, Cp , presenta un m aximo para un determinado valor de (m axima transmisi on de potencia), la mejor utilizaci on del generador e olico se produce cuando se trabaja en ese punto (ver gura 2.3). Evidentemente, en generadores e olicos de velocidad variable, se puede modicar la velocidad de giro de las palas para trabajar en el valor optimo de la relaci on de velocidades o, al menos, cerca de su valor optimo. De esta forma, el generador e olico de velocidad variable puede captar hasta un 10% de energ a media

16

Estado del arte

anual m as que el de velocidad constante (Carlin et al., 2003). No obstante, un aerogenerador de velocidad variable no puede trabajar siempre en el punto de m axima transmisi on de potencia, ya que para velocidades de viento superiores a un valor asignado, no se puede superar la potencia nominal del generador y este ha de trabajar en un r egimen de potencia constante, como se ver a en el Cap tulo 6. Adem as del aumento en la energ a capturada, los generadores de velocidad variable presentan otra ventaja: debido a r afagas y a turbulencias del viento, los generadores de velocidad constantes experimentan grandes variaciones en el par de carga que producen grandes picos en la potencia generada. En los generadores de velocidad variable se pueden amortiguar estos picos de potencia, permitiendo al generador que se acelere almacenando energ a durante las turbulencias, lo que se traduce en una mejora de la calidad de la energ a (Mutschler y Homann, 2002). Adem as, en algunos casos es posible eliminar la caja multiplicadora (Ciemat, 1997). Por el contrario, los principales inconvenientes de los generadores de velocidad variable son: (a) mayor complejidad de los algoritmos de control, (b) etapa compleja de electr onica de potencia para controlar la velocidad de giro del generador y la energ a inyectada en la red el ectrica, (c) menor abilidad, y (d) p erdidas adicionales en la electr onica de potencia. No obstante, la eciencia de un generador e olico de velocidad variable es muy similar, en conjunto, a la de un generador e olico de velocidad constante: para bajas velocidades de viento el generador de velocidad variable es m as eciente, mientras que para altas velocidades de viento el generador de velocidad constante es m as eciente (Grauers, 1996). Aunque existen inconvenientes en los generadores e olicos de velocidad variable, debido a las ventajas anteriormente citadas hay un gran inter es, recientemente, en el desarrollo e investigaci on de este tipo de generadores e olicos (Carlin et al., 2003).

2.5

Conguraciones de generadores e olicos de velocidad variable

En la actualidad, los generadores e olicos de velocidad variable se suelen construir de dos formas: empleando directamente una conversi on CA-CA, como la que realizan los cicloconvertidores (Carlin et al., 2003), o usando convertidores con un enlace de continua de forma que la conversi on sea CA-CC-CA. El generador el ectrico empleado puede unirse a las palas directamente o mediante una caja multiplicadora. La velocidad de giro de un generador e olico de gran potencia est a, normalmente, entre 10 r.p.m. y 60 r.p.m. dependiendo de su tama no, mientras que la

2.5. Conguraciones de generadores e olicos de velocidad variable

17

velocidad de giro del generador el ectrico de un par de polos suele estar en el rango de entre 1200 r.p.m. y 1800 r.p.m. Por lo tanto, el uso de cajas multiplicadoras se hace imprescindible para adaptar la velocidad de giro de las palas a la velocidad de giro del rotor del generador el ectrico. Si se quiere evitar el uso de caja multiplicadora, hay que emplear generadores de gran di ametro con un n umero elevado de polos que posibilitan una baja velocidad de giro. Un ejemplo de este tipo de generadores lo constituye el generador e olico Enercon E-40 con 84 polos (Carlin et al., 2003) (basado en una m aquina s ncrona). Seg un (Burton et al., 2001), los generadores e olicos de velocidad variable se dividen en dos grandes categor as seg un su velocidad de giro: generadores e olicos de amplio margen de variaci on de velocidad y generadores e olicos de margen reducido de variaci on de velocidad. Entre los primeros destacan los generadores as ncronos de rotor en jaula de ardilla, los generadores s ncronos de imanes permanentes, y topolog as de generadores s ncronos multipolo de rotor bobinado que eliminan la caja multiplicadora (Hansen et al., 2001). Entre los segundos destacan los generadores as ncronos y s ncronos con rotor bobinado o doblemente alimentados. En todos los casos se necesita la participaci on de la electr onica de potencia. Seg un (Hansen et al., 2001), los generadores s ncronos de imanes permanentes se emplean en generadores e olicos de baja potencia, mientras que los generadores as ncronos con rotor en jaula de ardilla y los generadores s ncronos multipolo de rotor bobinado se emplean en generadores e olicos de varios cientos de kWs. Para generadores e olicos de gran potencia se usan generadores as ncronos o s ncronos doblemente alimentados. Las guras 2.4-2.7 muestran las conguraciones m as comunes de generadores, junto con la electr onica de potencia asociada, utilizadas en generadores e olicos de velocidad variable (Hansen et al., 2001).

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Estado del arte

Convertidor Multiplicadora Electrnico de Potencia

Red Elctrica

Banco de Condensadores

(a) Generador as ncrono con arranque suave y banco de condensadores.

Convertidor Multiplicadora Electrnico de Potencia

Red Elctrica

(b) Generador as ncrono con electr onica de potencia para el control de la velocidad de giro.

Figura 2.4: Conguraciones de generadores as ncronos con rotor en cortocircuito.


Conve rtidor Electrnico de Potencia

Multiplicadora

Red Elctrica

(a) Generador as ncrono con control de la resistencia del rotor mediante resistencia externa y electr onica de potencia.
Convertidor Electrnico de Potencia

Multiplicadora

Red Elctrica

(b) Generador as ncrono doblemente alimentado. El control de la velocidad de giro se realiza controlando la corriente del rotor.

Figura 2.5: Conguraciones de generadores as ncronos con rotor bobinado.

2.5. Conguraciones de generadores e olicos de velocidad variable

19

Convertidor Electrnico de Potencia

Red Elctrica

Figura 2.6: Generador s ncrono de imanes permanentes.

Convertidor Electrnico de Potencia

Multiplicadora

Red Elctrica

(a) Generador s ncrono de rotor bobinado con excitaci on externa.


Convertidor Electrnico de Potencia

Conv ertidor Multiplicadora Electrnico de Potencia

Red Elctrica

(b) Generador s ncrono de rotor bobinado con excitaci on externa y control de la corriente del estator.
Convertidor Electrnico de Potencia

Convertidor Electrnico de Potencia

Red Elctrica

(c) Generador s ncrono multipolo de rotor bobinado. No usa multiplicadora.

Figura 2.7: Conguraciones de generadores s ncronos con rotor bobinado.

20

Estado del arte

Las ocho topolog as se pueden agrupar de la siguiente forma: en las guras 2.4 se representan dos conguraciones usando generadores as ncronos con rotor en cortocircuito. Mientras que las guras 2.5 muestran dos conguraciones empleando generadores as ncronos con rotor bobinado. Tambi en se emplean generadores s ncronos que pueden ser de imanes permanentes, como el representado en la gura 2.6, o de rotor bobinado, como los representados en las guras 2.7. La conguraci on representada en la gura 2.4(a) emplea un generador de inducci on con rotor en jaula de ardilla con un arrancador electr onico que limita la corriente de arranque. Tambi en posee un banco de condensadores para realizar compensaci on de la potencia reactiva (incluyendo la autoexcitaci on del motor). Emplea caja multiplicadora y suele trabajar con dos valores casi jos de velocidad. No es, por tanto, una topolog a de velocidad variable propiamente dicha. Esta conguraci on se emple o mucho en Dinamarca durante la d ecada de los ochenta y principios de los noventa. La conguraci on mostrada en la gura 2.4(b) tambi en usa un generador as ncrono con rotor en cortocircuito. En este caso se emplea un convertidor electr onico de potencia que controla en todo momento la velocidad de giro del generador y las potencias activa y reactiva inyectadas en la red el ectrica. El convertidor electr onico se puede dimensionar para la potencia nominal del generador o se puede dimensionar para un 20% o un 30% de la potencia nominal. En el primer caso, el generador puede trabajar a velocidad variable en cualquier rango de velocidades de viento para las que el generador e olico est a dise nado, mientras que en el segundo caso s olo puede hacerlo a bajas velocidades de viento. Si se utilizan convertidores dise nados por debajo de la potencia nominal del generador, cuando la velocidad del viento excede de un determinado valor, se desconecta el convertidor electr onico y el generador el ectrico se conecta directamente a la red, lo que implica funcionamiento a velocidad casi constante, ya que las variaciones que experimenta el deslizamiento son muy peque nas. Al igual que la conguraci on anterior, esta topolog a tambi en posee caja multiplicadora. En la gura 2.5(a) se observa una conguraci on que utiliza un generador as ncrono con rotor bobinado. Esta conguraci on ha sido utilizada por Vestas desde mediados de los a nos noventa (conocida como OptiSlip). La idea b asica es controlar la resistencia total del rotor usando una resistencia controlada mediante electr onica de potencia. El convertidor electr onico est a montado sobre el eje del rotor, dicho convertidor controla el deslizamiento de la m aquina el ectrica controlando el valor de la resistencia externa. El control del deslizamiento implica un control de la potencia de salida de la m aquina. Con este tipo de control se consiguen variaciones del deslizamiento en un rango del 10%. En (Wallace y Oliver, 1998) se propone otra soluci on, basada en componentes pasivos, para conseguir variaciones del

2.5. Conguraciones de generadores e olicos de velocidad variable

21

deslizamiento en el rango del 10%. Esta conguraci on tambi en necesita caja multiplicadora. Otra soluci on empleada en las conguraciones con generadores as ncronos de rotor bobinado es la representada en la gura 2.5(b). El generador el ectrico tiene su estator conectado, mediante transformador, a la red el ectrica mientras que el rotor est a conectado a la red mediante convertidores electr onicos de potencia, lo que permite variar la velocidad del generador entre un 30% y un 50% respecto de su velocidad asignada (Burton et al., 2001). De esta forma, una gran parte de la energ a capturada del viento se inyecta directamente en la red a trav es del estator del generador y s olo una fracci on de dicha energ a se procesa con la electr onica de potencia, lo que constituye una ventaja a la hora del dimensionamiento de los convertidores de potencia. Esta alternativa permite un margen de variaci on de la velocidad de giro mayor que en la conguraci on anterior y es m as barata que la opci on de dimensionar los convertidores de potencia para la potencia nominal de la m aquina. La electr onica de potencia controla, por un lado, la velocidad de giro del generador y, por el otro, los ujos de potencias activa y reactiva inyectadas en la red. En (Pena et al., 1996) y en (Rodr guez et al., 2003) se puede ver, en detalle, la estructura del control de este tipo de conguraci on. Al igual que las conguraciones anteriores, emplea caja multiplicadora. Como alternativa a los generadores as ncronos de rotor bobinado se han presentado las m aquinas as ncronas doblemente alimentadas por el estator. Esta conguraci on est a compuesta por un generador de inducci on con dos devanados trif asicos en el estator y por un rotor en cortocircuito. Presenta la ventaja de que la m aquina el ectrica es mucho m as robusta que en el caso de rotor bobinado y puede ser controlada con un convertidor electr onico dimensionado para una fracci on de la potencia nominal de la m aquina. En (Li et al., 1995) y (Poza et al., 2002) pueden verse dos ejemplos de control de este tipo de generadores. La gura 2.6 presenta una conguraci on que consta de un generador s ncrono de imanes permanentes y que carece de caja multiplicadora. Se suele emplear en generadores e olicos de potencia inferior a 1 kW como sistema de recarga de bater as en instalaciones aisladas, o en sistemas h bridos de potencia inferior a 20 kW que combinen alg un dispositivo de almacenamiento de energ a con el generador e olico (Solero, 2002). El convertidor electr onico de potencia est a dimensionado para la potencia nominal del generador y controla la velocidad de giro y las potencias activa y reactiva inyectadas en la red el ectrica. Adem as, tambi en pueden emplearse conguraciones de convertidores que posibiliten el control del ujo magn etico de la m aquina el ectrica. A diferencia del generador s ncrono de imanes permanentes, en un generador s ncrono de rotor bobinado, el ujo se origina a partir de un devanado de excitaci on. Mediante un convertidor se puede variar la corriente de excitaci on para variar el ujo magn etico en

22

Estado del arte

el generador. En (Grauers, 1994) se estudia el control de un generador s ncrono de rotor bobinado para un generador e olico de 300 kW. Las conguraciones de generadores s ncronos con rotor bobinado representadas en las guras 2.7(a) y 2.7(b) no son muy usadas. La topolog a de la gura 2.7(a) consta de un generador s ncrono con excitaci on externa a trav es del convertidor electr onico de potencia (habitualmente un recticador), aunque tambi en hay topolog as con excitaci on interna. La poca utilizaci on de esta conguraci on se debe a: (a) la necesidad de un circuito exterior para la excitaci on, (b) el uso de anillos rozantes y escobillas (Hansen et al., 2001). La conguraci on de la gura 2.7(b) tampoco es muy empleada, se diferencia de la anterior en el convertidor que conecta el estator del generador con la red el ectrica. Suele ser un convertidor que trabaja en cuatro cuadrantes. La conguraci on representada en la gura 2.7(c) es id entica a la representada en la gura 2.7(b) salvo por carecer de caja multiplicadora. En este caso se emplea un generador s ncrono multipolo para eliminar la caja multiplicadora. Las compa n as Enercon y Lagerwey son ejemplos de fabricantes de esta conguraci on con generadores multipolo. La tabla 2.1 resume algunos de los modelos de generadores e olicos comerciales, as como sus fabricantes (ver (Hansen et al., 2001)). En dicha tabla se relacionan estos modelos con las conguraciones descritas en esta Secci on. Fabricante NEG Micon Vestas Gamesa Enercon Enron Wind Bonus Nordex Dewind Generador e olico NM 2000/72 (2 MW) NM 1500C/64 (1,5 MW) V80 - 2 MW V66- 1,65 MW G52 - 850 kW G47 - 660 kW E-66 - 1,8 MW E-58 - 1 MW 1.5s - 1,5 MW 900s - 900 kW 2 MW 1,3 MW N80/2500 kW N60/1300 kW D4 - 600 kW D6 - 1,25 MW Conguraci on Fig. 2.4(a) Fig. 2.4(a) Fig. 2.5(b) Fig. 2.5(a) Fig. 2.5(b) Fig. 2.5(b) Fig. 2.7(c) Fig. 2.7(c) Fig. 2.5(b) Fig. 2.5(b) Fig. 2.4(a) Fig. 2.4(a) Fig. 2.5(b) Fig. 2.4(a) Fig. 2.5(b) Fig. 2.5(b) Velocidad de giro Dos velocidades Dos velocidades 905 rpm.1915 rpm. 1500 rpm.1650 rpm. 900 rpm.1650 rpm. 1200 rpm.1626 rpm. 10 rpm.22 rpm. 10 rpm.24 rpm. 989 rpm.1798 rpm. 1000 rpm.2000 rpm. Dos velocidades Dos velocidades 700 rpm.1303 rpm. Dos velocidades 680 rpm.1327 rpm. 700 rpm.1350 rpm.

Tabla 2.1: Distintos modelos de generadores e olicos comerciales. Fuente (Hansen et al., 2001).

2.6. Convertidores electr onicos de potencia

23

En (Vilsbll et al., 1997) se pueden ver m as ejemplos de generadores e olicos comerciales de velocidad variable junto con la conguraci on y el tipo de generador el ectrico empleado. Hasta ahora se ha hablado de las conguraciones centr andose en el tipo de m aquina el ectrica utilizada, mientras que se ha hecho una referencia general a la electr onica de potencia como convertidor electr onico de potencia sin entrar en detalle en el tipo de convertidor. En la siguiente Secci on se detallan algunas de las topolog as de convertidores m as extendidas en aplicaciones de generaci on e olica.

2.6

Convertidores electr onicos de potencia

Hay diferentes convertidores electr onicos de potencia que pueden usarse en generadores e olicos. En esta Secci on se comentar an algunas de las topolog as de convertidores m as empleadas. 1. Arranque suave. Es un convertidor empleado para arrancar m aquinas que trabajan a velocidad constante y limitar la corriente en el transitorio de arranque. Se suele realizar con tiristores. Es una soluci on muy barata y la suelen implantar muchos generadores e olicos de velocidad constante. 2. Recticador no controlado. Es una de las topolog as m as empleadas en electr onica de potencia. S olo trabaja en un cuadrante y no puede ser controlado. Habitualmente se suelen utilizar en aplicaciones que necesiten disponer de una etapa de tensi on continua no regulada. 3. Topolog a back-to-back con inversores fuente de tensi on. Este convertidor consiste en dos inversores fuente de tensi on (VSI), controlados mediante modulaci on de ancho de pulso, que comparten su etapa de continua. Es un convertidor bidireccional. Un ejemplo de esta topolog a puede verse en la gura 2.8. El convertidor asociado a la red controla los ujos de potencias activa y reactiva, manteniendo constante la tensi on de la etapa de continua dentro de unos l mites. Mientras tanto el convertidor asociado al generador controla la velocidad de giro y el ujo magn etico del mismo. Algunas referencias que emplean esta topolog a en el control de generadores e olicos son (Pena et al., 1996) y (Yifan y Longya, 1995). Su mayor ventaja es el hecho de que esta topolog a est a muy estudiada y resulta una soluci on comercial de bajo precio frente a otras topolog as menos desarrolladas.

24

Estado del arte

C Transform. Generador Conv. Generador Conv. Red RED

Figura 2.8: Topolog a back-to-back con dos inversores fuente de tensi on. Otra ventaja es el hecho de que el generador y la red el ectrica est an desacoplados entre s , dentro de ciertos l mites, gracias a la etapa de tensi on continua. Este hecho permite realizar controles independientes de los dos inversores. Las principales desventajas son el uso de condensadores voluminosos y de un elevado precio, y las p erdidas debido a la frecuencia de conmutaci on de los inversores al ser controlados con modulaci on de ancho de pulso. 4. Convertidores en t andem (Trzynadlowski et al., 1998). El convertidor en t andem consta de un convertidor primario, que es un convertidor fuente de corriente (CSC), y de un convertidor secundario, que es un convertidor back-to-back con inversores fuente de tensi on (ver gura 2.9). Una de las ventajas de esta topolog a es que el convertidor primario procesa una gran parte de la corriente total y puede ser controlado en onda cuadrada, con lo que la frecuencia de conmutaci on es la frecuencia fundamental; mientras que el convertidor secundario es controlado mediante modulaci on de ancho de pulso procesando una fracci on de la potencia total del conjunto. De esta forma, la corriente total es la suma de las corrientes aportadas por cada uno de los convertidores y se logra obtener una corriente senoidal donde los arm onicos de la onda cuadrada de la corriente del convertidor primario son cancelados por los arm onicos de corriente del convertidor secundario. La principal ventaja de esta topolog a es la reducci on de la frecuencia de conmutaci on del convertidor primario y el bajo valor de la corriente procesada por el convertidor secundario. En un convertidor en t andem, las p erdidas debidas a la conmutaci on pueden reducirse en un 70% en comparaci on a las p erdidas obtenidas en un convertidor backto-back. Una de las desventajas de la topolog a t andem es el elevado n umero de semiconductores

2.6. Convertidores electr onicos de potencia

25

#ONVERTIDOR0RIMARIO

'ENERADOR

2ED %LCTRICA

#ONVERTIDOR3ECUNDARIO

Figura 2.9: Topolog a de convertidores en t andem para una aplicaci on de generaci on e olica. que se necesitan. Esto aumenta la complejidad y el precio del hardware y del software necesarios para el control. 5. Convertidor matricial (Hansen et al., 2001). La idea b asica de los convertidores matriciales es combinar varios m odulos de convertidores individuales para obtener una determinada tensi on con una determinada frecuencia a su salida. Las conguraciones concretas dependen de la estrategia de modulaci on empleada: dos de las posibles conguraciones son los convertidores multipulso, los cuales se controlan en onda cuadrada (por lo tanto no emplean modulaci on de ancho de pulso) y se combinan mediante transformador para obtener una onda de tensi on casi senoidal (Paice, 1996), y los multiconvertidores, que se controlan mediante modulaci on de ancho de pulso y pueden conectarse en serie o en paralelo (Mwinyiwiwa et al., 1997b). En el Cap tulo 7 se hace un estudio m as detallado de los convertidores multipulso y de los multiconvertidores. 6. Convertidores multinivel. La idea general de un convertidor multinivel es obtener una tensi on casi senoidal a partir de varios niveles de tensi on. Al igual que los convertidores anteriores, en el Cap tulo 7 se detallan las caracter sticas de este tipo de convertidores.

26

Estado del arte

Topolog a Back-to-back T andem Multipulso Multiconvertidor Multinivel

Convertidor VSI (Fig. 2.8) CSC+VSI VSI VSI VSI

Modulaci on PWM Onda cuadrada+PWM Onda cuadrada PWM PWM

Conguraci on de generador e olico Fig. 2.4(b), 2.5(b), 2.6, 2.7(a), 2.7(b) y 2.7(c) Fig. 2.4(b), 2.5(b), 2.6, 2.7(b) y 2.7(c) Fig. 2.4(b), 2.5(b), 2.6, 2.7(a), 2.7(b) y 2.7(c) Fig. 2.4(b), 2.5(b), 2.6, 2.7(a), 2.7(b) y 2.7(c) Fig. 2.4(b), 2.5(b), 2.6, 2.7(a), 2.7(b) y 2.7(c)

Tabla 2.2: Topolog as de convertidores aplicados a diferentes conguraciones de generadores e olicos.

A modo de resumen, en la tabla 2.2 se presenta una relaci on de las conguraciones de generadores e olicos estudiadas en la Secci on 2.5 (ver guras 2.4 - 2.7) con las topolog as de convertidores presentadas en esta Secci on.

2.7

Elecci on de la conguraci on empleada en esta tesis

Esta tesis pretende desarrollar esquemas de control para una determinada conguraci on de generadores e olicos de velocidad variable, que permitan optimizar la energ a obtenida del viento adem as de mejorar la calidad del suministro. Por ello se ha elegido una conguraci on back-to-back de inversores fuente de tensi on controlados mediante modulaci on de ancho de pulso, ya que constituyen una soluci on comercial extendida y relativamente econ omica para bajas potencias. Adem as, en la conexi on a red se pueden emplear varios convertidores backto-back agrupados convenientemente para formar un multiconvertidor y, de esta forma, reducir el contenido de arm onicos en su tensi on de salida. Respecto al tipo de generador el ectrico, se pretende investigar en el esquema de control de un generador e olico de mediana potencia, por lo que se ha escogido una m aquina as ncrona con rotor en jaula de ardilla debido a su robustez, abilidad y bajo precio. De esta forma, la conguraci on escogida es la representada en la gura 2.4(b), donde la electr onica de potencia procesa toda la energ a extra da del viento. M as adelante se ver a que muchas de las aportaciones implementadas pueden formar parte de otros sistemas.

2.8. Resumen

27

2.8

Resumen

En este Cap tulo se ha presentado el estado del arte de los generadores e olicos de velocidad variable, visto desde un punto de vista del sistema el ectrico. Para ello se han dividido los tipos de generadores e olicos seg un su capacidad para variar su velocidad de giro y se ha analizado la energ a que un generador e olico puede extraer del viento. De este an alisis, se deduce que los generadores de velocidad variable aumentan la cantidad de energ a que pueden absorber del viento frente a los de velocidad constante. Se han presentado varias conguraciones de turbinas de velocidad variable que en la actualidad son utilizadas por varios fabricantes, destacando la conguraci on que emplea generadores as ncronos doblemente alimentados (de rotor bobinado) como una de las m as usadas. Se han estudiado algunas de las topolog as de convertidores electr onicos de potencia m as empleadas en la actualidad, analizando las ventajas e inconvenientes de cada una de ellas. El convertidor back-to-back es uno de los convertidores bidireccionales m as desarrollados hoy en d a. No obstante, existen otras topolog as de convertidores menos desarrolladas como son los convertidores en t andem, los multiconvertidores o los convertidores multinivel, que merecen ser investigadas m as profundamente debido a las ventajas que poseen. Por u ltimo, se ha concretado la conguraci on de generador e olico de velocidad variable que se va a investigar en esta tesis. Se ha empleado un generador as ncrono con rotor en cortocircuito debido a que es un tipo de generador empleado en turbinas e olicas de mediana potencia, resulta muy robusto y tiene un escaso mantenimiento. Por u ltimo se emplear a un convertidor back-to-back con inversores fuente de tensi on para el control de la velocidad del generador y de la energ a inyectada en la red y se investigar an y construir an topolog as multiconvertidor para reducir el contenido de arm onicos presentes en su tensi on de salida.

28

Estado del arte

Cap tulo 3

Modelado del sistema de generaci on


3.1 Introducci on

En este Cap tulo se describir a el sistema de generaci on y se presentar an los modelos din amicos de sus subsistemas. Mientras que el modelo din amico del generador as ncrono para el control vectorial ha sido sucientemente estudiado en la literatura (Murphy y Turnbull, 1988), (Leonhard, 1990), (Boldea y Nasar, 1992), s olo en los u ltimos a nos han comenzado a emplearse modelos din amicos aplicados al control vectorial de dispositivos conectados a la red el ectrica tales como FACTSs o UPFCs (Garc a Gonz alez, 2000). En la Secci on 3.2 se describe el modelo completo del sistema de generaci on con sus distintos subsistemas. En la Secci on 3.3 se describe la transformada de Park que, en determinados casos, transforma magnitudes trif asicas en vectores espaciales en dos dimensiones. La Secci on 3.4 presenta el modelo del generador de inducci on empleando como variables de estado vectores espaciales expresados en dos sistema de referencia: el primero es un sistema de referencia gen erico que gira a una velocidad arbitraria, mientras que el segundo es un sistema de referencia solidario al vector ujo del rotor. En la Secci on 3.5 se presenta el modelo trif asico del sistema de conexi on a red y se explican los conceptos de potencia real y potencia reactiva instant anea usando vectores espaciales. Seguidamente se introduce el modelo en variables de estado del sistema de conexi on a red, tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, en un sistema de referencia apropiado para el control de las potencias activa y reactiva. Por u ltimo, en la Secci on 3.6 se presenta el modelo en variables de estado de la etapa de tensi on continua, tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, obteni endose en ambos casos modelos lineales.

30

Modelado del sistema de generaci on

3.2

Modelo del sistema de generaci on

En la gura 3.1 se muestra el esquema del sistema de generaci on conectado a la red el ectrica. Dicho sistema de generaci on est a compuesto por una m aquina as ncrona de jaula de ardilla, dos inversores fuente de tensi on, los cuales comparten una misma etapa de tensi on continua formada por condensadores, un transformador y un ltro para la conexi on a la red el ectrica. El generador as ncrono var a su velocidad de giro en funci on de la velocidad del viento para que el coeciente de potencia Cp sea m aximo para cualquier valor de velocidad del viento, dentro del rango de funcionamiento (seg un se vio en el Cap tulo 2). El inversor asociado al generador el ectrico controla la velocidad de giro y el ujo magn etico del mismo. La energ a absorbida del viento a trav es del generador as ncrono es transferida, mediante este inversor, a la etapa de tensi on continua. El inversor asociado a la red se encarga de la transmisi on de esta energ a hacia la red el ectrica, a la vez que controla la potencia reactiva intercambiada con la red. Dicho inversor est a conectado a la red mediante un transformador y un ltro de conexi on formado por una inductancia. La misi on de este ltro es doble: por un lado act ua como impedancia de conexi on entre el inversor y la red el ectrica para evitar cortocircuitos y, por otro lado, ltra los arm onicos de conmutaci on de la tensi on de salida del inversor para asegurar la calidad de la corriente inyectada en la red. En este tipo de esquemas en los que la alimentaci on del generador el ectrico se realiza u nicamente por el devanado del estator, toda la energ a producida es procesada por la electr onica de potencia. Debido a que los inversores fuente de tensi on se controlar an mediante modulaci on de ancho de pulso, el m etodo propuesto en esta tesis para la obtenci on de los modelos de los distintos subsistemas que componen el sistema de generaci on e olica, se basa en el m etodo del modelado promediado (ver (Sun y Grotstollen, 1992)). Esto permite obtener modelos lineales

C Filtro Transformador Generador as ncrono Inv. Generador Inv. Red VRED

Figura 3.1: Esquema general del sistema de generaci on e olica.

3.3. Transformada de Park

31

equivalentes tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto. No obstante, existen otras alternativas para el modelado de sistemas que incorporan dispositivos electr onicos que trabajan en conmutaci on (ver, por ejemplo, (Nuez y Feliu, 2000)).

3.3

Transformada de Park

Dado un sistema trif asico sim etricamente distribuido, este se puede expresar en un sistema de referencia que gire a una velocidad arbitraria c mediante la siguiente transformaci on (Krause, 1986): (3.1)

c k2 cos c 23 xd = k2 cos c k2 sin c k2 sin c 23 xc q


t

xc 0

k1

k1

k1 k2 cos c k2 sin
4 3 c 43

xB xC

xA

c =

c du + c (0)

(3.2)

c c donde xA , xB y xC son las variables del sistema trif asico y xc 0 , xd y xq son las componentes en

el sistema de referencia que gira a una velocidad c y pueden agruparse en un vector columna xc .
1 En sistemas trif asicos equilibrados la componente xc olo hay que 0 es nula , por lo tanto s

considerar dos componentes del vector xc en el plano dc q c . A

dc

/2

qc Figura 3.2: Transformada de Park.

1 Estrictamente no es necesario que el sistema trif asico sea equilibrado. En sistemas con tres hilos y corriente desequilibrada, la componente homopolar de la corriente es cero.

32

Modelado del sistema de generaci on

La gura 3.2 muestra la transformaci on de un sistema trif asico gen erico a un sistema de referencia giratorio. Las constantes k1 y k2 pueden elegirse seg un varios criterios de invarianza (ver (Kundur, 1994) y (Zamora Macho, 1997)). En esta tesis doctoral se han escogido las constantes k1 y k2 de forma que la expresi on de la potencia sea la misma en ambos sistemas:

1 k1 = , k2 = 3

2 3

(3.3)

3.4

Modelo del generador as ncrono

El modelado de la m aquina as ncrona es muy complicado si se emplean las variables f sicas (tensiones, corrientes y ujos) de los devanados de rotor y estator debido a que el acoplamiento magn etico entre los circuitos depende de la posici on relativa entre el rotor y el estator. Sin embargo, el uso de vectores espaciales empleando la transformada de Park permite obtener un modelo din amico ideal de la m aquina de inducci on en el que se elimina la dependencia de la posici on relativa entre estator y rotor. La m aquina as ncrona se puede modelar mediante el siguiente conjunto de ecuaciones en variables de estado expresadas en cualquier sistema de referencia (ver, por ejemplo, (Garc a Cerrada, 1991)): (1 ) RS RR S L L S R c (1 ) R S LSS RR d LR iSq = c M RR dt Rd 0 LR c M RR Rq 0 LR 1 0 LS 1 c 0 L vSd S + c 0 vSq 0 0 0 ic Sd dR P Bm = (me ml ) R dt Jm Jm PM c c c c me = Rd iSq Rq iSd LR

ic Sq c + S R Rd c RR Rq (S R ) LR

M RR LS L2 R M R L L S R R R LR

M R LS LR M RR LS L2 R

ic Sd

(3.4)

(3.5) (3.6)

3.4. Modelo del generador as ncrono

33

c donde las variables de estado son las componentes de la corriente de estator ic Sd e iSq , las c y c y la velocidad angular de la m componentes del ujo del rotor Rd aquina R expresada Rq

en radianes el ectricos por segundo; S es la velocidad de giro del sistema de referencia en radianes el ectricos por segundo y el super ndice c indica que el sistema de referencia en el cual est an expresadas las variables del modelo (3.4) gira a una velocidad arbitraria que no es
c y v c son las componentes de la tensi necesariamente constante; vSd on de alimentaci on del Sq

estator, me es el par electromagn etico producido por la m aquina, ml es el par de carga; RS y RR son las resistencias de estator y rotor, respectivamente; LS y LR son las inductancias del estator y del rotor, respectivamente; M es la inductancia mutua, es el factor de dispersi on cuyo valor es (1 M 2 /LS LR ); P es el n umero de pares de polos, Jm es la inercia total y Bm es el coeciente de rozamiento viscoso. La velocidad del rotor expresada en radianes mec anicos por segundo se escribir a como R , cumpli endose la relaci on R = P R . En el modelo (3.4) no se estudia la componente homopolar porque se est a trabajando con un sistema a tres hilos y la componente homopolar en corriente es cero, por lo tanto no produce par. Para realizar un control adecuado de la m aquina es importante hacer una buena elecci on del sistema de referencia. Se puede elegir un sistema de referencia que se mueva a la misma velocidad que el vector ujo del rotor, R y en el que el eje d est e siempre alineado con el vector ujo del rotor (ver (Leonhard, 1990)). El modelo resultante est a expresado en coordenadas del ujo del rotor: RR (1 ) RS L S LR S d r (1 ) R S i = S LS R R LR dt Sq r M RR Rd 0 LR 1 0 L r S 1 vSd + 0 LS r vSq 0 0 ir Sd
r Rq =0

r M RR iSd LS L2 R M R ir + LS LR Sq r R Rd R LR

(3.7)

(3.8) (3.9) (3.10)

dR P Bm = (me ml ) R dt Jm Jm PM r r me = Rd iSq LR

34

Modelado del sistema de generaci on

donde el super ndice r indica que el sistema de referencia elegido es solidario al vector ujo del rotor R . Sabiendo que la componente q del ujo del rotor es siempre nula, la velocidad del sistema de referencia se puede calcular a partir de la u ltima la de (3.4): S = R +
r M RR iSq r LR Rd

(3.11)

donde el segundo sumando de la ecuaci on (3.11) es la velocidad angular de deslizamiento slip . El modelo obtenido en la ecuaci on (3.7) se denomina modelo en coordenadas de campo y es el que se emplear a en esta tesis para el control de la m aquina de inducci on.

3.5

Modelo del sistema de conexi on a la red

La gura 3.3 representa el esquema monof asico del sistema de conexi on a la red el ectrica en el que se ha modelado el inversor fuente de tensi on como una fuente ideal de tensi on senoidal u. Dicho sistema de conexi on a red es un sistema trilar, por lo que la suma de las tres corrientes siempre ser a cero y la componente homopolar de la corriente ser a nula. Por lo tanto, aunque la componente homopolar de tensi on sea distinta de cero, las componentes homopolares no transmiten potencia activa. r L i

Figura 3.3: Esquema monof asico equivalente del sistema de conexi on a la red el ectrica.

3.5. Modelo del sistema de conexi on a la red

35

El sistema en variables de estado se puede escribir como: r d L i = 0 dt B iC 0 iA 0


r L

0 iB + 0 r L iC 0

iA

0
1 L

0 uB vB
1 L

uA vA

(3.12)

uC vC

donde uA , uB y uC son las tensiones de las fases A, B y C , respectivamente, en los arrollamientos del transformador conectado a la red; vA , vB y vC son las tensiones de las fases A, B y C , respectivamente, en el punto de conexi on a red; iA , iB e iC son las corrientes de las fases A, B y C , respectivamente; r es la resistencia del conjunto formado por el transformador y el ltro de conexi on y L es la inductancia del conjunto formado por la inductancia de dispersi on del transformador y el ltro de conexi on.

3.5.1

Ecuaciones de estado en tiempo continuo para el control

El objetivo del sistema de conexi on a red es el control de las potencias activa y reactiva intercambiadas con la red el ectrica. Para ello hay que obtener un modelo apropiado en variables de estado de dicho sistema que se deducir a a partir de los conceptos de potencia real y potencia reactiva instant anea. Dado un sistema trif asico equilibrado con tensiones vA , vB , vC y corrientes iA , iB , iC , se pueden expresar dichas magnitudes como vectores espaciales en un sistema de referencia que
c, gire a una velocidad arbitraria c , de tal forma que se obtengan las variables de tensi on vd c , y de corriente ic , ic . vq d q

Se dene la potencia real del sistema trif asico, (Akagi et al., 1984), como:
c c c c p = vA iA + vB iB + vC iC = vd id + vq iq

(3.13)

En un sistema trif asico equilibrado con corrientes y tensiones senoidales, en r egimen permanente, la potencia real es constante y coincide siempre con la potencia activa. La potencia reactiva instant anea se dene como:
c c c c q = vd iq + vd iq

(3.14)

En un sistema trif asico equilibrado con corrientes y tensiones senoidales, en r egimen permanente, la potencia reactiva instant anea coincide con el concepto cl asico de potencia reactiva (Akagi et al., 1984), s olo si la velocidad del sistema de referencia c , empleada para obtener los vectores espaciales, es positiva (ver anexo A).

36

Modelado del sistema de generaci on

Si a las variables del sistema representado en (3.12) se les aplica la transformada de Park (Krause, 1986), con un angulo de giro c = 0 tal y como se vio en la Secci on 3.1, se obtiene:
r L d ia = dt ib 0

0
r L

ia ib

1 L

0
1 L

ua va u b vb

(3.15)

donde las variables expresadas en el sistema trif asico (A, B, C ) se transforman en vectores espaciales expresados en el sistema est atico (a b), con c = 0:

i =ia + jib u =ua + jub v =va + jvb

(3.16) (3.17) (3.18)

Las expresiones de la potencia real y de la potencia reactiva instant anea en el punto de conexi on a red, expresadas en el sistema (a b), son las siguientes:

p =va ia + vb ib q = va ib + vb ia

(3.19) (3.20)

Para el control de las potencias real y reactiva instant aneas es m as u til escoger otro sistema de referencia (d q ) que se mueva solidario al vector tensi on de red v (Garc a Gonz alez, 2000), donde la componente q del vector espacial tensi on de red v es nula (vq = 0) siempre y, por tanto, su velocidad angular es igual a la pulsaci on de la tensi on de red (c = red ):

i =id + jiq u =ud + juq v =vd El modelo (3.15) expresado en este nuevo sistema de referencia es el siguiente:
r red L d id = r dt iq red L Ared

(3.21) (3.22) (3.23)

id iq

1 L

0
1 L

u d vd uq

(3.24)

Bred

3.5. Modelo del sistema de conexi on a la red

37

Las nuevas expresiones de las potencia real y reactiva instant anea son:

p =vd id q = vq iq

(3.25) (3.26)

Por lo tanto, conocido el valor del vector espacial tensi on de red v , el control de la potencia real y de la potencia reactiva instant anea se reduce al control de las componentes de la corriente en ejes d q , seg un se deduce de (3.25) y (3.26).

3.5.2

Ecuaciones de estado en tiempo discreto para el control

Como el sistema en variables de estado obtenido en (3.24) es lineal e invariante en el tiempo si se considera constante la velocidad del sistema de referencia red , dicho sistema se puede discretizar exactamente. Dado un sistema gen erico lineal e invariante en el tiempo:

dx =Ax + Bu dt y =Cx + Du

(3.27) (3.28)

puede escribirse el sistema discretizado que coincida exactamente en los instantes de muestreo con el sistema continuo si las entradas son escalonadas o se aplican a trav es de un bloqueador str de orden cero (A om y Wittenmark, 1997). El sistema discretizado resultante es:

x(k + 1) =x(k ) + u(k ) y(k ) =Cx(k ) + Du(k ) donde:

(3.29) (3.30)

=eAts
ts

(3.31) eA d B (3.32)

=
0

siendo ts el periodo de muestreo.

38

Modelado del sistema de generaci on

Si se discretiza el sistema (3.24) aplicando (3.31) y (3.32), se obtiene el siguiente modelo en tiempo discreto del sistema de conexi on a red: id (k + 1) iq (k + 1) = 1

id (k ) iq (k )

2 1

ud (k ) vd (k ) uq (k )

2 1

(3.33)

A la hora de dise nar una ley de control, se puede actuar sobre las variables ud y uq para modicar las variables de estado id e iq . La variable vd no se puede modicar voluntariamente al venir impuesta por las caracter sticas de la red, por lo que se tratar a como una perturbaci on que puede ser medida.

3.6

Modelo de la etapa de tensi on continua

La etapa de tensi on continua proporciona a los inversores la tensi on continua necesaria para el correcto funcionamiento de estos y est a compuesta por un conjunto de condensadores conectados en serie y en paralelo. La ecuaci on que, idealmente, rige el comportamiento din amico de la etapa de tensi on continua es: 1 1 dvc = pg pn dt Cvc Cvc (3.34)

donde vc es la tensi on de los condensadores de la etapa de continua, C es la capacidad equivalente de los condensadores, pg es la potencia absorbida del inversor asociado al generador as ncrono y pn es la potencia entregada al inversor asociado al sistema de conexi on a red. Si se desprecian las p erdidas en ambos inversores, la potencia entregada por el generador as ncrono coincidir a con pg y la potencia de salida del inversor asociado al sistema de conexi on a red coincidir a con pn . Por lo tanto, dichas potencias se pueden calcular como:

r r r r pg =vSd iSd + vSq iSq

(3.35) (3.36)

pn =ud id + uq iq

Para garantizar que la energ a absorbida del viento por el generador as ncrono es inyectada en la red y que las p erdidas se atienden adecuadamente aun sin un modelo preciso, es necesario realizar un control en lazo cerrado de la tensi on de la etapa de continua. A continuaci on se describe el modelo en variables de estado que se emplear a para el control de dicha tensi on.

3.6. Modelo de la etapa de tensi on continua

39

3.6.1

Ecuaciones de estado en tiempo continuo para el control de la etapa de tensi on continua

El conjunto de ecuaciones (3.34), (3.35) y (3.36) describen el comportamiento din amico de la tensi on en la etapa de continua. No obstante, la ecuaci on diferencial (3.34) no es lineal. Dicha ecuaci on se puede reescribir de la siguiente forma: vc y sabiendo que:
2 d vc dvc = 2vc dt dt 2: se puede obtener la ecuaci on diferencial (3.39) que es lineal en la variable vc 2 d vc =2 dt

dvc 1 1 = pg pn dt C C

(3.37)

(3.38)

1 1 pg pn C C

(3.39)

Luego para el control de la tensi on de la etapa de continua se emplear an el conjunto de ecuaciones (3.35), (3.36) y (3.39).

3.6.2

Ecuaciones de estado en tiempo discreto para el control de la etapa de tensi on continua

Para obtener un modelo en tiempo discreto de (3.39) se puede proceder como en la Secci on str 3.5.2 (ver (A om y Wittenmark, 1997)). Aplicando las ecuaciones gen ericas (3.31) y (3.32) al sistema (3.39), se obtiene el siguiente sistema en variables de estado en tiempo discreto:
2 2 vc (k + 1) = vc (k ) +

2ts (pg (k ) pn (k )) C

(3.40)

La discretizaci on de (3.35) y (3.36) da origen a (3.41) y (3.42), respectivamente:

r r r pg (k ) =vSd (k )ir Sd (k ) + vSq (k )iSq (k )

(3.41) (3.42)

pn (k ) =ud (k )id (k ) + uq (k )iq (k )

El conjunto de (3.40), (3.41) y (3.42) constituyen el modelo en variables de estado que se emplear a para el control de tensi on de la etapa de tensi on continua.

40

Modelado del sistema de generaci on

3.7

Resumen

En este Cap tulo se ha presentado el esquema general del sistema de generaci on de energ a conectado a la red. La energ a del viento es absorbida por el generador as ncrono, el cual var a su velocidad en funci on de la velocidad del viento para obtener m aximo coeciente de potencia Cp . Dicha energ a es procesada por el inversor asociado al generador, el cual controla la velocidad y el ujo de la m aquina as ncrona. El sistema de conexi on a la red el ectrica tiene por objeto transmitir la energ a generada a la red y controlar la potencia reactiva intercambiada con la red. El sistema de control ha de ser capaz de inyectar toda la energ a absorbida por el generador en la red el ectrica manteniendo constante el nivel de tensi on de los condensadores de la etapa de continua. Se han presentado los modelos de los distintos subsistemas que componen el sistema el ectrico de generaci on e olica, empleando la transformada de Park para obtener modelos apropiados para el control en los subsistemas asociados al generador as ncrono y a la conexi on a red. Se han presentado dos modelos del generador as ncrono: uno de ellos expresado en un sistema de referencia que gira a una velocidad arbitraria y otro particularizado para un sistema de referencia que es solidario al vector ujo del rotor. En el modelo del sistema de conexi on a red se ha empleado un sistema de referencia solidario al vector tensi on de red, ya que dicho sistema de referencia reduce el control de las potencias activa y reactiva al control de las componentes de la corriente inyectada en la red. Por u ltimo se ha presentado un modelo lineal de la etapa de tensi on continua para poder controlar el nivel de tensi on de la misma. Debido a que el control se implantar a en una plataforma digital, tambi en se han presentado los modelos en tiempo discreto del sistema de conexi on a red y de la etapa de tensi on continua, dando lugar a modelos en variables de estado lineales. El dise no de los algoritmos de control se realizar a en base a estos modelos. Los inversores fuente de tensi on se controlar an mediante modulaci on de ancho de pulso. Esta t ecnica de control se explica en los anexos B y C. Finalmente, se resumen los modelos en variables de estado de cada uno de los subsistemas que componen el sistema de generaci on:

3.7. Resumen

41

1. Modelo del generador as ncrono. Modelo expresado en coordenadas del vector ujo del rotor. (1 ) RS L RR S LR S d r (1 ) RS i = S L RR LR S dt Sq r M RR Rd 0 LR 1 0 L r S 1 vSd + 0 LS r vSq 0 0 ir Sd
r Rq =0

r M RR 2 LS LR iSd M R ir + Sq L S LR r RR Rd LR

(3.43)

(3.44) (3.45) (3.46)

dR P Bm = (me ml ) R dt Jm Jm PM r r Rd iSq me = LR

2. Modelo del sistema de conexi on a red. Modelo expresado en un sistema de referencia que gira solidario al vector tensi on de red v . 2.1 Modelo en tiempo continuo
r L red d id = r dt iq red L

id iq

1 L

0
1 L

ud vd uq

(3.47)

2.2 Modelo en tiempo discreto id (k + 1) iq (k + 1) = 1 2 id (k ) iq (k ) + 1 2 ud (k ) vd (k ) uq (k ) (3.48)

2 1

2 1

3. Modelo de la etapa de tensi on continua 3.1 Modelo en tiempo continuo


2 d vc =2 dt

1 1 pg pn C C

(3.49)

3.2 Modelo en tiempo discreto


2 2 vc (k + 1) = vc (k ) +

2ts (pg (k ) pn (k )) C

(3.50)

42

Modelado del sistema de generaci on

Cap tulo 4

Control del generador as ncrono


4.1 Introducci on

La m aquina de inducci on presenta una serie de ventajas respecto la m aquina de corriente continua, como son su reducido coste, su robustez y su abilidad. No obstante, tradicionalmente se han empleado las m aquinas de corriente continua en aplicaciones de velocidad variable debido a sus prestaciones din amicas, mientras que la m aquina de inducci on se utilizaba en accionamientos no regulados. El desarrollo de la electr onica de potencia ha contribuido enormemente al desarrollo de sistemas de control que han permitido el uso de la m aquina de inducci on en accionamientos regulados (Mohan et al., 1995). Generalmente, dichos sistemas de control se agrupan bajo la denominaci on de control vectorial. El objetivo del control vectorial es realizar un control del ujo del rotor y del par electromagn etico de forma independiente. Para realizar este tipo de control se suele emplear un modelo de la m aquina as ncrona expresado en un sistema de referencia que se mueve solidario al vector ujo del rotor, por lo que se hace necesario conocer en todo momento la posici on del vector ujo del rotor. Tradicionalmente se han empleado dos m etodos para realizar el control vectorial: el control vectorial directo, en el cual se mide o se estima la posici on del vector ujo del rotor y se realiza un control en lazo cerrado del vector ujo del rotor, y el control vectorial indirecto, en el que se realiza un control en lazo abierto del vector ujo del rotor y se calcula la velocidad del vector ujo del rotor a partir de la velocidad de giro del rotor y de las corrientes del estator (Murphy y Turnbull, 1988). El control vectorial directo ofrece unas prestaciones din amicas muy superiores a las del

44

Control del generador as ncrono

control vectorial indirecto, sin embargo es un m etodo mucho m as complejo de implantar debido a que, en la mayor a de los casos, se ha de estimar el ujo del rotor y los algoritmos empleados para ello son sensibles a errores en los par ametros de la m aquina. Por el contrario, el control vectorial indirecto es muy sencillo de implantar, aunque tambi en es sensible a errores en los par ametros de la m aquina. El hecho de que sea un m etodo muy simple, lo convierte en un m etodo de control apropiado en aplicaciones en las que las prestaciones din amicas no son muy exigentes. En este trabajo se ha optado por realizar el control vectorial indirecto para controlar la velocidad del generador as ncrono debido a que las variaciones en la velocidad del viento no tienen componentes de frecuencia elevada.

4.2

Control vectorial indirecto

El modelo del generador as ncrono empleado en un esquema con control vectorial indirecto viene dado por el conjunto de ecuaciones (3.7)-(3.10), donde la velocidad del vector ujo del rotor se calcula a partir de la ecuaci on (3.11). De la u ltima la de la ecuaci on (3.7) se puede deducir que en r egimen permanente se cumple:
r Rd =| R |= M ir Sd

(4.1)

Por lo tanto, si se trabaja a ujo constante, el control de ujo se puede realizar controlando la componente d del vector corriente de estator, llamada tambi en corriente de ujo. El hecho de operar con ujo constante permite reducir el control de par al control de la componente q del vector corriente de estator, llamada corriente de par. El esquema de la gura 4.1 representa el sistema de control vectorial indirecto empleado en el control del generador de inducci on. El sistema de control se divide en los siguientes subsistemas: 1. Sistema de control de corriente de eje d, Rid (s). Controla la corriente de ujo o ir Sd . La
r . salida de dicho control es la componente d de la tensi on de referencia del estator, vSd

2. Sistema de control de corriente de eje q , Riq (s). Controla la corriente de par o ir Sq . La


r . salida de dicho control es la componente q de la tensi on de referencia del estator, vSq

3. Sistema de control de la velocidad del rotor, R (s). Controla la velocidad del rotor. Este control es mucho m as lento que los dos anteriores. La salida de dicho control es el par electromagn etico de referencia m e.

4.2. Control vectorial indirecto

45

S
R

C2

ir Sd ir Sd

Rid (s)

r vSd

vS A vS B vS C

vSA vSB vSC

DQ 3 Riq (s)
r vSq

Inversor

R (s) R

m e

C1

ir Sq ir Sq ir Sd

S iSA iSB iSC Generador de inducci on

S dt

S C alculo S ir Sq

3 DQ

Figura 4.1: Esquema del control vectorial indirecto. 4. Transformaci on DQ 3. Expresa las magnitudes de un sistema de referencia que gira solidario al vector ujo del rotor en un sistema trif asico. Dicha transformaci on se realiza como en (Garc a Cerrada, 1991), y para ello es necesario conocer la velocidad de giro del sistema de referencia, S . 5. Inversor fuente de tensi on. El inversor proporciona al generador las tensiones de alimentaci on necesarias. 6. Transformaci on 3 DQ. Expresa las magnitudes de un sistema trif asico en un sistema de referencia solidario al vector ujo del rotor. 7. C alculo de S y S . El c alculo de la velocidad de giro del sistema de referencia se hace

46

Control del generador as ncrono

de acuerdo con la expresi on:

r RR iSq S = R + LR ir Sd

(4.2)

Dado que el control indirecto es un control muy sencillo de implantar y no muy preciso, el c alculo de los reguladores de corriente se realiza a partir del siguiente modelo:
RS L d ir Sd S = dt ir 0 Sq Ai t

0
RS L S

ir Sd ir Sq

1 LS

0
LS Bi 1

r vSd r vSq

d1 d2

(4.3)

donde el vector d1 d2 se puede tratar como una perturbaci on que no afecta para el c alculo del control (ver(Robertson, 1999)), y cuya expresi on es: d1 d2 =
(1 ) RR LR

S RR (1 ) LR

M RR LS L2 R M R L S LR

r iSq r Rd

ir Sd

(4.4)

Ya que el control se implanta en un computador el modelo simplicado (4.3) ha de ser discretizado. Si se realiza la discretizaci on aplicando un bloqueador de orden cero ( Astr om y Wittenmark, 1997), se obtiene el siguiente sistema discretizado: ir Sd (k + 1) ir Sq (k donde: + 1) i 0
i

0 i

ir Sd (k ) ir Sq (k )

i 0
i

0 i

r (k ) vSd r (k ) vSq

d1 (k ) d2 (k )

(4.5)

i =eAi ts
ts

(4.6) eAi d Bi (4.7)

i =

A la hora de dise nar el control, ha de tenerse en cuenta que el c alculo de los algoritmos de control no es instant aneo. A medida que el sistema se hace m as complejo, el tiempo de c alculo de los algoritmos de control ocupa una mayor parte del periodo de muestreo. Para solucionar este problema se puede retrasar la acci on de control hasta el comienzo del siguiente periodo de la siguiente forma:

4.2. Control vectorial indirecto

47

r (k ) vSd r (k ) vSq vS

(k 1) vSd (k 1) vSq
vS

(4.8)

(k ) es la salida del sistema de control durante el periodo de muestreo k donde el vector vS r (k ) es la entrada al sistema durante el periodo de muestreo k . El sistema en y el vector vS

variables de estado se puede expresar como (Franklin y Powell, 1980): i i 0 0 ir 0 Sd (k ) r r vSd (k + 1) 0 0 0 0 vSd (k ) 1 ir (k + 1) = 0 0 ir (k ) + 0 i i Sq Sq r r vSq (k + 1) 0 0 0 0 vSq (k ) 0 ir Sd (k + 1) d1 (k ) (k ) 0 vSd + (k ) vSq d2 (k ) 0

0 0 1

(4.9)

El modelo (4.9) puede descomponerse en dos modelos correspondientes a los ejes d y q respectivamente. As se obtiene el modelo (4.10) para el eje d, y el modelo (4.11) para el eje q. ir Sd (k + 1)
r (k vSd

+ 1)

i i 0 0

ir Sd (k )
r (k ) vSd

0 1 0 1

vSd (k ) +

1 0 1 0

d1 (k )

(4.10)

ir Sq (k + 1)
r (k vSq

+ 1)

i i 0 0

ir Sq (k )
r (k ) vSq

vSq (k ) +

d2 (k )

(4.11)

De igual forma, se puede obtener un modelo discreto equivalente para la ecuaci on de la velocidad (3.9): R (k + 1) = R (k ) + me (k ) ml (k ) donde: (4.12)

=e Jm ts = P Jm
ts 0

Bm

(4.13) e Jm d
Bm

(4.14)

A partir de estos modelos se pueden dise nar distintos reguladores por realimentaci on de estado. El problema del dise no se abordar a ampliamente en el Cap tulo 5, por lo que aqu

48

Control del generador as ncrono

s olo se mencionar a que el dise no de los tres reguladores empleados se basa en un regulador con acciones proporcional e integral para conseguir error cero en r egimen permanente.

4.3

Estimaci on de la resistencia del rotor

En la Secci on anterior se vio que, en el control vectorial indirecto, el c alculo de la velocidad del vector ujo del rotor se realizaba mediante (4.2). Dicho c alculo depende fuertemente de par ametros de la m aquina. Para que el sistema de referencia est e alineado correctamente con el vector ujo del rotor, es imprescindible conocer con exactitud la velocidad del vector ujo del rotor. Los par ametros de la m aquina sufren variaciones respecto de sus valores nominales. De entre todos ellos, el par ametro que experimenta mayores cambios es la resistencia del rotor, por lo que es necesario estimarla para garantizar la correcta alineaci on del sistema de referencia con el vector ujo del rotor, de lo contrario, se producir a un error en la referencia del par, lo que incrementa las p erdidas por calentamiento y disminuye la eciencia de la m aquina. En la literatura existen multitud de m etodos de estimaci on de la resistencia del rotor, algunos de los cuales se basan en comparar el valor real de una cierta magnitud de la m aquina de inducci on con el valor estimado de esa magnitud, obtenido a partir de un modelo de referencia. Posteriormente, un esquema adaptativo utiliza la diferencia entre ambos valores para estimar la resistencia del rotor. La gura 4.2 muestra la estructura general del sistema de adaptaci on basado en un modelo de referencia empleado en esta tesis. La adaptaci on se realiza integrando la se nal de error obtenida entre la variable gen erica l que estima el modelo de referencia y el valor real de esta, l, calculada a partir del modelo adaptativo. ir Sd ir Sq vSd
r vSq

Modelo de Referencia

l +

Mecanismo de Adaptaci on

M aquina de inducci on

Control Vectorial Indirecto

R ir Sd ir Sq

Figura 4.2: Estructura general del sistema de adaptaci on basado en un modelo de referencia.

4.3. Estimaci on de la resistencia del rotor

49

En (Rowan et al., 1991) se exponen varios m etodos de estimaci on de la resistencia basados en modelos de referencia: 1. Modelo de referencia de par. Se utiliza una expresi on del par para estimar la resistencia del rotor (Lorenz y Lawson, 1990). La adaptaci on se puede emplear durante transitorios de par. Dicho m etodo depende de la resistencia de estator RS , de la inductancia magnetizante M y de la inductancia del rotor LR . 2. Modelo de referencia de potencia reactiva. Se utiliza una expresi on de la potencia reactiva para estimar la resistencia del rotor (Garc es, 1980). Es independiente de la resistencia de estator RS , pero depende de la inductancia de estator LS y del factor de dispersi on . 3. Modelos de referencia de tensi on de estator de eje d y de tensi on de estator de eje q . Utilizan la expresi on de la tensi on de estator de eje d y la expresi on de la tensi on de estator de eje q , respectivamente, para estimar la resistencia del rotor (Rowan et al., 1991). Ambos m etodos dependen de la resistencia del estator RS , de la inductancia de estator LS y del factor de dispersi on . En (Rowan et al., 1991) se analiza la convergencia de los cuatro m etodos en funci on del punto de trabajo de la m aquina y sus resultados se han revisado en otros trabajos. Las conclusiones m as importantes se exponen a continuaci on (ver (Zamora Macho, 1997)): 1. El m etodo basado en el modelo de referencia de par puede diverger para valores bajos del par de carga, mientras que los m etodos basados en el modelo de potencia reactiva y en la tensi on de estator de eje q resultan bastante inecientes para condiciones de bajo par de carga. 2. Si la frecuencia disminuye, la resistencia de estator ejerce mayor inuencia y la estimaci on de la resistencia del rotor empeora para todos los m etodos excepto en el caso del m etodo basado en el modelo de referencia de potencia reactiva, el cual no depende de RS . En esta tesis se emplear a el modelo de potencia reactiva ya que es independiente de la resistencia de estator y la condici on de bajo par de carga no se suele dar en m aquinas el ectricas para generadores e olicos.

50

Control del generador as ncrono

4.3.1

Modelo de potencia reactiva

El modelo de potencia reactiva fue propuesto por L. J. Garc es (Garc es, 1980). Dicho modelo se basa en el hecho de que la potencia reactiva consumida por la m aquina de inducci on en r egimen permanente es independiente del valor de la resistencia del rotor. Si en el modelo de la m aquina de inducci on expresado en (3.7)-(3.10) se emplean controles para las corrientes de estator, se trabaja a ujo constante y el sistema de referencia est a
r alineado con el vector ujo del rotor, en r egimen permanente se cumple que ir Sd = iSd , r r ir egimen Sq = iSq y | R |= M iSd . Si se trabaja con corrientes de referencia constantes, en r

permanente se pueden obtener las siguientes ecuaciones en el estator a partir de la primera y segunda la de (3.7):

LS

dir r r Sd = RS ir Sd + LS S iSq + vSd = 0 dt dir Sq r r LS = LS S ir Sd RS iSq + vSq = 0 dt

(4.15) (4.16)

Las ecuaciones (4.15) y (4.16) se pueden emplear para estimar la velocidad del sistema de referencia solidario al vector ujo del rotor. Dicha estimaci on se llamar a S a partir de ahora:

S = S =

r RS ir Sd vSd r LS iSq r RS ir Sq + vSq

(4.17) (4.18)

LS ir Sd

En las ecuaciones (4.17) y (4.18), el c alculo de S depende de la resistencia del estator. Dicha dependencia se puede eliminar operando convenientemente (4.17) y (4.18): S =
r ir v r ir vSq Sd Sq Sd r L S ir Sd + iSq
2 2

(4.19)

r ir v r ir representa la llamada (Akagi et al., 1984) potencia reactiva donde el t ermino vSq Sd Sq Sd

instant anea absorbida por la m aquina qm 1 . Por lo tanto, la ecuaci on (4.19) se puede expresar como:
1

El signicado del t ermino qm se explica detalladamente en el anexo A.

4.3. Estimaci on de la resistencia del rotor

51

S =

qm LS iSd + ir Sq
r2
2

(4.20)

La ecuaci on (4.20) tiene la ventaja de que s olo depende de par ametros de la m aquina que no experimentan grandes cambios, como son la inductancia de estator y el factor de dispersi on. La velocidad S as estimada s olo reeja la velocidad angular del vector ujo del rotor cuando el sistema de referencia empleado para modelar la m aquina tiene el eje d totalmente
r = 0 siempre), y se ha alcanzado el r alineado con el vector espacial ujo del rotor (Rq egimen

permanente. En un accionamiento con control vectorial indirecto la velocidad angular del sistema de referencia se impone a trav es de la frecuencia de alimentaci on y se calcula como: R ir MR Sq S = R + r LR Rd R representa el valor estimado de la resistencia del rotor. donde R Obviamente, esta tambi en ser a la velocidad angular del vector espacial ujo del rotor en r egimen permanente. Por otra parte, la posici on del vector espacial ujo del rotor se calcula como:

(4.21)

S =

S dt

(4.22)

En un esquema con control vectorial indirecto y bajo la condici on de que el control de las corrientes de estator asegura que estas son iguales a sus referencias en r egimen permanente, s olo se puede obtener la correcta orientaci on del sistema de referencia con el vector espacial ujo del rotor si RR = RR (Sugimoto, 1983). Por lo tanto, las ecuaciones (4.20) y (4.21) calculan la misma velocidad cuando el sistema de referencia est a correctamente alineado con el vector ujo del rotor. R no coincide con el verdadero valor de la resistencia del rotor, el sistema de referencia Si R no est a alineado con el vector ujo del rotor, con lo que se producir a un error entre (4.20) y (4.21). Dicho error se puede utilizar para estimar correctamente el valor de la resistencia del rotor.

52

Control del generador as ncrono

4.3.2

M etodo de adaptaci on de la resistencia del rotor

Los distintos m etodos de estimaci on de la resistencia del rotor anteriormente citados, s olo analizan el problema de la estimaci on cuando la m aquina trabaja en modo motor sin hacer referencia al funcionamiento en modo generador. Incluso en trabajos recientes como (Marino et al., 2000) se trata el problema de la adaptaci on de la resistencia del rotor u nicamente en modo motor. El m etodo propuesto en (Yu et al., 2002) es v alido en ambos modos de funcionamiento, aunque el autor demuestra su funcionamiento solamente en modo motor. En (Robertson, 1999) se plantea el problema de la adaptaci on de la resistencia del rotor tanto en modo motor como en modo generador. Para ello se utilizan dos m etodos de adaptaci on de la resistencia del rotor: uno de ellos basado en el modelo de potencia reactiva empleado cuando la m aquina trabaja en modo motor y otro denominado modelo de potencia co-reactiva, el cual es solamente v alido en transitorios en los que la m aquina pasa de trabajar de modo motor a modo generador o modo freno como, por ejemplo, en cambios de sentido de giro. En esta tesis doctoral se ha planteado un u nico m etodo de adaptaci on de la resistencia del rotor v alido para ambos modos de funcionamiento de la m aquina. Dicho m etodo se basa en el modelo de referencia de potencia reactiva. El error entre la estimaci on de la velocidad del sistema de referencia solidario al ujo del rotor, calculada como en (4.20), y el valor real de dicha velocidad se puede escribir como: e= S S (4.23)

c y vc Bajo la condici on de r egimen permanente, despejando las tensiones de estator vSd Sq

de la ecuaci on (3.4) y sustituyendo en (4.20) se obtiene:


2 ic + R 2 ic ic + ic RR R Sq Sd Sq Sd S = S 2 c2 2 2 2 c 2 c R i + R i i + ic
2 2 2 2

(4.24)

R Sd

R Sq

Sd

Sq

Sustituyendo (4.24) en (4.23) el error resultante es:


2 R 2 S RR R 2 ic 2 + R 2 ic 2 RR R Sq Sd

e= donde: =

(4.25)

c (1 )ic Sd iSq c ic Sd + iSq


2 2

; >0

(4.26)

Cuando la m aquina de inducci on funciona en modo motor, la velocidad del rotor R y

4.3. Estimaci on de la resistencia del rotor

53

la componente de eje q de la corriente de estator ic Sq tienen el mismo signo por lo que R = RR . Sin S nunca es cero. Por lo tanto la ecuaci on (4.25) valdr a cero s olo cuando R embargo, cuando la m aquina de inducci on funciona en modo generador, la velocidad del rotor y la componente de eje q de la corriente de estator tienen signos diferentes, con lo que la R = RR o cuando S = 0. ecuaci on (4.25) valdr a cero cuando R La ley de adaptaci on de la resistencia del rotor desarrollada en esta tesis es independiente del modo de funcionamiento de la m aquina y de la velocidad del sistema de referencia para R ) y no tiene limitaci cualquier valor inicial no negativo de la resistencia estimada (R on en
0

cuanto a la potencia de la m aquina: R dR = e dt S Sustituyendo (4.25) en (4.27), se obtiene:


2 R 2 RR R R dR = 2 c2 2 ic 2 dt RR iSd + R R Sq

(4.27)

donde es una constante positiva que afecta a la velocidad de convergencia de la adaptaci on.

(4.28)

R , (4.28) es positiva y R R aumenta su valor hasta que se Cuando RR es mayor que R R = RR . Cuando R R es mayor que RR , entonces (4.28) es negativa y R R cumple que R R = RR . disminuye su valor hasta que se cumpla que R Dicha ley de adaptaci on estima la resistencia del rotor correctamente para cualquier modo de funcionamiento excepto para velocidad nula del sistema de referencia en r egimen permanente (S = 0), aunque dicho r egimen de funcionamiento no se considera en esta tesis. En el m etodo propuesto por (Garc es, 1980) la velocidad de convergencia depende del m odulo de la frecuencia de alimentaci on de la m aquina, mientras que en el m etodo desarrollado en esta tesis es independiente. Adem as en (Garc es, 1980) no se investiga el funcionamiento del m etodo de estimaci on cuando la m aquina trabaja en modo generador. Las guras 4.3 y 4.4 describen el sistema de control de la m aquina junto con la ley de adaptaci on de la resistencia del rotor (ver (Roncero-S anchez et al., 2002)). La gura 4.3 representa el esquema de control vectorial indirecto donde el c alculo de la velocidad del sistema de referencia se realiza adaptando la resistencia del rotor. El proceso de adaptaci on de la resistencia del rotor y el c alculo de S se detallan en la gura 4.4: se emplea el modelo de potencia reactiva para estimar la velocidad del vector ujo del rotor S , este valor se compara con el valor calculado seg un (4.21). Dicho error se emplea para estimar la resistencia del rotor seg un (4.28) y el valor as obtenido se emplea para calcular S y S .

54

Control del generador as ncrono

S
R

C2

ir Sd ir Sd

Rid (s)

r vSd

vS A vS B vS C

vSA vSB vSC

DQ 3 Riq (s)
r vSq

Inversor

R (s) R

m e

C1

ir Sq ir Sq

S ir Sd iSA iSB iSC Generador de inducci on

C alculo r vSd de S con vr adaptaci on Sq R de R ir Sq

3 DQ

R Figura 4.3: Esquema del control vectorial indirecto con adaptaci on de la resistencia del rotor.

4.3.3

Estabilidad del m etodo de adaptaci on de la resistencia del rotor

La ecuaci on diferencial (4.28) es claramente no lineal; para demostrar su estabilidad se usar a el teorema de Lyapunov sobre estabilidad asint otica y global (ver (Slotine y Li, 1991)). Se puede denir la funci on error de la resistencia del rotor h como: R h = RR R (4.29)

Si RR es constante durante el proceso de adaptaci on, la derivada respecto al tiempo de la funci on h se puede calcular como: R dh dR = dt dt Sustituyendo (4.28) y (4.29) en (4.30), se obtiene: (4.30)

4.3. Estimaci on de la resistencia del rotor

55

ir Sd ir Sq
r vSd r vSq

Modelo de Potencia Reactiva S + e Adaptaci on Resistencia del rotor R R

S dt

C alculo de S

R ir Sd ir Sq

Figura 4.4: C alculo de S y S con estimaci on de la resistencia del rotor.

R h RR + R dh = 2 c2 2 ic 2 dt RR iSd + R R Sq Se puede denir la siguiente candidata a funci on de Lyapunov:

(4.31)

V = h2 donde V es denida positiva y adem as V (h) cuando h . La derivada respecto al tiempo de la funci on V se calcula como: R h2 RR + R dV dV dh = = 2 2 c2 2 ic 2 dt dh dt RR iSd + R R Sq Y sustituyendo (4.32) en (4.33) se obtiene: R RR + R dV = 2 2 c2 V < 0 V (h) = 0 2 ic2 dt RR iSd + R R Sq

(4.32)

(4.33)

(4.34)

R = RR ) es un punto de equilibrio asint Por lo tanto el punto h = 0 (R otica y globalmente estable.

56

Control del generador as ncrono

4.4

Resultados de simulaci on

En esta Secci on se presentan los resultados de simulaci on del control indirecto con estimaci on de la resistencia del rotor. Para las simulaciones realizadas se ha utilizado una m aquina de 3 kW que es la que se ha empleado en el prototipo experimental y cuyos par ametros est an en el Cap tulo 8. Los distintos reguladores se han dise nado mediante asignaci on de polos con el comando place de Matlab r . La frecuencia de muestreo empleada es de 2,7 kHz. El sistema en lazo cerrado para el control de las corrientes es un sistema de tercer orden, con dos polos complejos conjugados con coeciente de amortiguamiento = 0, 7 y pulsaci on natural no amortiguada n = 750 rad/s, y con un polo real cuya constante de tiempo es 1,3 ms. Se han elegido los mismos polos para el dise no de los reguladores de corriente en los dos ejes. Los polos elegidos para el regulador de velocidad son dos polos complejos conjugados con coeciente de amortiguamiento = 0, 7 y pulsaci on natural no amortiguada n = 5 rad/s. Como valor del par ametro se ha elegido para todas las simulaciones = 5. La resistencia del rotor se ha incrementado un 50% sobre el valor nominal. El algoritmo de adaptaci on comienza a estimar la resistencia pasados 5 segundos y su valor inicial es el valor nominal de la resistencia del
= 1 Wb para todos los casos. Para las simulaciones se ha rotor. La referencia de ujo es R

despreciado el coeciente de rozamiento viscoso Bm .

4.4.1

Funcionamiento en modo generador

La m aquina se ha simulado con velocidad de giro positiva y par de carga negativo, aplic andose un escal on a la referencia de la velocidad de 0 a 75 rad/s mec anicos (716 r.p.m., aproximadamente) en el instante t = 1 s; en el instante t = 10 s la referencia de velocidad pasa a valer 150 rad/s mec anicos (1432 r.p.m., aproximadamente) y, nalmente, en el instante t = 15 s, la referencia de velocidad disminuye hasta 50 rad/s mec anicos (477 r.p.m., aproximadamente). El par de carga aplicado es de valor ml = 15 Nm hasta el instante t = 18 s en el que pasa a valer ml = 10 Nm. La gura 4.5 muestra la evoluci on de la velocidad del rotor R en rad/s mec anicos, junto con su referencia. En r egimen permanente el valor real coincide con la referencia. El proceso de adaptaci on de la resistencia del rotor se reeja en la velocidad como una perturbaci on en t = 5 s. La gura 4.6 reeja la estimaci on de la resistencia del rotor: a partir del instante t = 5 s, comienza el proceso de adaptaci on. Se observa c omo la resistencia se estima correctamente en r egimen permanente.

4.4. Resultados de simulaci on

57

160 140 120 100 80 60 40 20 0

R (rad/s)

10 12 Tiempo (seg.)

14

16

18

20

Figura 4.5: Velocidad de giro del rotor en rad/s mec anicos. Valor real (), referencia (- -).

2.2 2.1 2 1.9

RR ()

1.8 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 0 2 4 6 8 10 12 Tiempo (seg.) 14 16 18 20

R (), valor Figura 4.6: Proceso de adaptaci on de la resistencia del rotor. Valor estimado R real RR (- -). La estimaci on comienza en el instante t = 5 s.

58

Control del generador as ncrono

0 2 4 6

Par (Nm)

8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 Tiempo (seg.) 14 16 18 20

Figura 4.7: C alculo del par electromagn etico me () y par de carga aplicado ml (- -). La gura 4.7 muestra la estimaci on del par electromagn etico suponiendo que el sistema de referencia est a alineado con el vector ujo del rotor. Dicha estimaci on se realiza seg un la ecuaci on (3.10). Cuando hay un error en la resistencia del rotor, la estimaci on del par es err onea, como se aprecia hasta el instante t = 5 s en el que comienza la adaptaci on de la R = RR , se consigue la correcta alineaci resistencia. Cuando R on del sistema de referencia y, en r egimen permanente, el par electromagn etico coincide con el par de carga. En la gura 4.8 se observa la evoluci on de las componentes del vector ujo del rotor en el sistema de referencia cuya velocidad angular se calcula seg un (4.21). Inicialmente la componente q no es cero, lo que indica que el sistema de referencia no est a bien orientado. Una vez que la resistencia estimada coincide con el valor real, dicha componente se anula y
r = = 1 Wb. el valor de la componente d es ahora igual la referencia Rd R

La gura 4.9 muestra la respuesta temporal de las componentes d y q de la corriente de estator. La referencia ir Sd es constante y el valor real sigue a la referencia excepto en los instantes de aplicaci on del par de carga y de comienzo de la estimaci on de la resistencia del rotor, lo que se reeja como una perturbaci on que es r apidamente corregida. La referencia a seg un el par de carga aplicado y el valor de la resistencia de la componente q , ir Sq , var estimada. El valor real coincide, pr acticamente en todo momento, con la referencia.

4.4. Resultados de simulaci on

59

1.4 1.2 1 0.8 Rd

(Wb)

0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0 2 4 6 8 10 12 Tiempo (seg.) 14 16 18 20

Rq

Figura 4.8: Componentes d () y q (- -) del ujo del rotor R .

4 2

iSd

Corriente ejes d y q (A)

0 2 4 6 iSq 8 10 0 2 4 6 8 10 12 Tiempo (seg.) 14 16 18 20

Figura 4.9: Corrientes de estator, iSd e iSq (), junto con su referencias (- -).

60

Control del generador as ncrono

4.4.2

Funcionamiento en modo motor

Se ha simulado la m aquina funcionando en modo motor. La referencia de velocidad var a de 0 a 150 rad/s mec anicos (1432 r.p.m.) en t = 1 s, en t = 10 s pasa a valer 50 rad/s mec anicos (477 r.p.m.) y en t = 15 s su valor es 100 rad/s mec anicos (955 r.p.m.). Se aplica un par de carga en el instante t = 1 s de valor 15 Nm. En la gura 4.10 se puede observar la respuesta temporal de la velocidad del rotor R , junto con su referencia. El valor real sigue a la referencia en r egimen permanente. Al igual que en la gura 4.5, el proceso de adaptaci on origina una perturbaci on en la respuesta de la velocidad de giro en t = 5 s. La gura 4.11 muestra el proceso de estimaci on de la resistencia del rotor. La resistencia estimada converge, de nuevo, al valor real. Las peque nas perturbaciones que se producen son debidas a los cambios en la referencia de la velocidad de giro. En la gura 4.12 se muestra el par electromagn etico estimado. Hasta que la resistencia del rotor estimada no es igual al valor real, el par estimado es err oneo. Los transitorios que se producen son debidos a las variaciones en la referencia de la velocidad de giro. En r egimen permanente el par electromagn etico estimado coincide con el par de carga cuando la resistencia del rotor se estima correctamente.
160 140 120 100

R (rad/s)

80 60 40 20 0

20

10 12 Tiempo (seg.)

14

16

18

20

Figura 4.10: Velocidad de giro del rotor en rad/s mec anicos. Valor real (), referencia (- -).

4.4. Resultados de simulaci on

61

2.2 2.1 2 1.9

RR ()

1.8 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 0 2 4 6 8 10 12 Tiempo (seg.) 14 16 18 20

R (), valor Figura 4.11: Proceso de adaptaci on de la resistencia del rotor. Valor estimado R real RR (- -). La estimaci on comienza en el instante t = 5 s.
25

20

Par (Nm)

15

10

10 12 Tiempo (seg.)

14

16

18

20

Figura 4.12: C alculo del par electromagn etico me () y par de carga aplicado ml (- -).

62

Control del generador as ncrono

1.6 1.4 1.2 1

(Wb)

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0 2 4 6 8 10 12 Tiempo (seg.) 14 16 18 20

Figura 4.13: Componentes d () y q (- -) del ujo del rotor R . Por u ltimo, la gura 4.13 muestra la respuesta temporal de las componentes del vector ujo del rotor. Como en el caso anterior, la componente q no es cero hasta que no se estima correctamente la resistencia del rotor.

4.4.3

Funcionamiento con velocidad de giro cero

En esta Secci on se ha simulado la m aquina operando a velocidad de giro cero. La referencia de velocidad var a de 0 a 150 rad/s mec anicos (1432 r.p.m.) en el instante t = 1 s, y de 150 rad/s mec anicos a 0 en t = 10 s. El par de carga aplicado es 10 Nm en el instante t = 1 s, y en t = 8 s su valor es 15 Nm. La respuesta de la velocidad de giro se ilustra en la gura 4.14, mientras que la estimaci on de la resistencia del rotor se observa en la gura 4.15. El proceso de adaptaci on de la resistencia converge al valor real aunque la velocidad del rotor sea cero. Sin embargo, en la realidad, el control de velocidad se ve afectado a velocidades bajas del rotor, debido a la pobre relaci on se nal/ruido que se obtiene al medir la velocidad (Akatsu y Kawamura, 2000). La gura 4.16 muestra la estimaci on del par electromagn etico. Cuando se estima la resistencia del rotor, el par electromagn etico se calcula correctamente. Las componentes del ujo del rotor se visualizan en la gura 4.17. Nuevamente se observa c omo la componente q del ujo se anula cuando la resistencia estimada converge al valor real.

4.4. Resultados de simulaci on

63

160 140 120 100

R (rad/s)

80 60 40 20 0

20

10 12 Tiempo (seg.)

14

16

18

20

Figura 4.14: Velocidad de giro del rotor en rad/s mec anicos. Valor real (), referencia (- -).

2.2

RR ()

1.8

1.6

1.4

1.2

10 12 Tiempo (seg.)

14

16

18

20

R (), valor Figura 4.15: Proceso de adaptaci on de la resistencia del rotor. Valor estimado R real RR (- -). La estimaci on comienza en el instante t = 5 s.

64

Control del generador as ncrono

25

20

Par (Nm)

15

10

10 12 Tiempo (seg.)

14

16

18

20

Figura 4.16: C alculo del par electromagn etico me () y par de carga aplicado ml (- -).

1.6 1.4 1.2 1

(Wb)

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0 2 4 6 8 10 12 Tiempo (seg.) 14 16 18 20

Figura 4.17: Componentes d () y q (- -) del ujo del rotor R .

4.4. Resultados de simulaci on

65

4.4.4

Sensibilidad del m etodo de adaptaci on

Uno de los inconvenientes del m etodo de adaptaci on de la resistencia propuesto en esta tesis es su sensibilidad a la desinton a en los valores de las inductancias, en concreto LS y LR . Para ilustrar dicha sensibilidad se han realizado simulaciones variando un 4% el valor nominal de las inductancias de rotor y estator. Las simulaciones se han llevado a cabo trabajando con un par de carga constante de valor 10 Nm, con velocidad de giro constante
= 1 Wb ( r = 1 Wb y r = 0) R = 300 rad/s el ectricos, con ujo de referencia R Rq Rd

y con un incremento de la resistencia del rotor del 50 % sobre su valor nominal. El valor inicial para estimar la resistencia del rotor es su valor nominal. Las tablas 4.1 y 4.2 recogen los resultados obtenidos sin emplear y empleando el sistema de adaptaci on de la resistencia del rotor, respectivamente. El error relativo de la resistencia del rotor se ha calculado como R RR /RR y el error absoluto de las dos componentes del ujo del rotor se ha RR = R
| y calculado como Rd =| Rd Rd Rq =| Rq Rq |, respectivamente.

% LR = +4% LR = 4% LS = +4% LS = 4%

RR % 50 50 50 50

Rd (Wb) 0, 242 0, 268 0, 256 0, 256

Rq (Wb) 0, 220 0, 281 0, 250 0, 250

Tabla 4.1: Errores producidos por desinton a en las inductancias sin adaptaci on de la resistencia del rotor.

% LR = +4% LR = 4% LS = +4% LS = 4%

RR % 5, 47 2, 62 14, 06 9, 91

Rd (Wb) 0, 071 0, 048 0, 100 0, 074

Rq (Wb) 0, 035 0, 032 0, 048 0, 051

Tabla 4.2: Errores producidos por desinton a en las inductancias con adaptaci on de la resistencia del rotor. Los resultados obtenidos muestran que, en todos los casos, se obtiene una mejor orientaci on del sistema de referencia cuando se adapta la resistencia del rotor, si bien hay que notar que se producen errores considerables tanto en la orientaci on del sistema de referencia

66

Control del generador as ncrono

como en el valor estimado de la resistencia del rotor cuando se producen desinton as en la inductancia del estator.

4.5

Resumen y conclusiones

En este Cap tulo se ha presentado el esquema de control empleado para la m aquina as ncrona. Se ha aplicado un control vectorial indirecto que, aunque no muy preciso en r egimen transitorio, es muy sencillo y ofrece buenas prestaciones en r egimen permanente. El mayor inconveniente del control vectorial indirecto es su dependencia de par ametros de la m aquina que pueden cambiar seg un las condiciones de funcionamiento, en especial la resistencia del rotor, con lo que se hace imprescindible emplear alg un m etodo de estimaci on de dicho par ametro. En esta tesis se ha desarrollado un m etodo de estimaci on de la resistencia del rotor basado en el modelo de potencia reactiva. A diferencia de otros trabajos, este m etodo es v alido para cualquier modo de funcionamiento de la m aquina. Tambi en se ha demostrado la estabilidad de dicho m etodo de forma rigurosa mediante el teorema de Lyapunov. Adem as, el m etodo desarrollado es independiente de la velocidad de giro del sistema de referencia. Los resultados de simulaci on muestran el correcto funcionamiento del m etodo de adaptaci on de la resistencia del rotor para cualquier rango de variaci on del par de carga y cualquier rango de variaci on de la velocidad del rotor, incluso para velocidad cero, aunque en un prototipo experimental se obtendr an peores resultados debido a la mala relaci on se nal/ruido que se obtiene al trabajar a bajas velocidades. La desinton a en las inductancias de rotor y estator produce errores en la orientaci on del sistema de referencia y en el valor real de la resistencia del rotor, aunque en todos los casos presenta una mejor a sobre los resultados obtenidos sin estimaci on de la resistencia del rotor. No obstante, se obtienen errores elevados cuando se produce desinton a en la inductancia de estator.

Cap tulo 5

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua


5.1 Introducci on

En trabajos como (Hingorani y Gyugyi, 2000) se presentan los fundamentos para el control de las potencias activa y reactiva en dispositivos FACTSs, UPFCs y STATCOMs. No obstante, dichos trabajos utilizan sistemas de control basados en modelos en r egimen permanente. En la Secci on 3.5 se ha obtenido el modelo en variables de estado del sistema de conexi on a red. Dicho sistema es el que se encarga del control de las potencias activa y reactiva intercambiadas con la red el ectrica. En esta Secci on se conclu a que para realizar un control de las potencias activa y reactiva, hab a que controlar las componentes d y q de la corriente que se inyectaba en la red el ectrica. Un control desacoplado de las mismas permite controlar las potencias activa y reactiva de forma independiente. En (Pena et al., 1996), (Garc a Gonz alez, 2000) y (Camblong et al., 2002b) se presentan diversos sistemas de control mediante los cuales se pueden controlar las potencias activa y reactiva a partir de las componentes d y q de la corriente inyectada en la red. En este Cap tulo se realiza el dise no del control de la corriente inyectada en el sistema de conexi on empleando varios esquemas. Tambi en se estudia el control de la tensi on de la etapa de continua a partir del modelo obtenido en la Secci on 3.6. Este control es el que coordina el control del generador as ncrono y el control de la conexi on a red para garantizar que toda la

68

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

energ a capturada del viento sea inyectada en la red el ectrica. Adem as asegura un nivel de tensi on necesario para garantizar el control de potencia reactiva. En la Secci on 5.2 se presenta el dise no de un control desacoplado por realimentaci on de estado para las corrientes id e iq , basado en el trabajo de (Garc a Gonz alez, 2000). En la Secci on 5.3 se presentan dos alternativas basadas en un modelo de predicci on a partir del modelo discreto obtenido en el Cap tulo 3 (Wu et al., 1990), (Wu et al., 1991) y (Zhou y Wang, 2003). Estas alternativas tambi en consiguen un control desacoplado de las corrientes id e iq . En la Secci on 5.4 se analiza la estabilidad del lazo cerrado empleando los tres m etodos de control. Tambi en se comparan la rapidez, precisi on y robustez de los tres esquemas de control desarrollados a partir de especicaciones para la respuesta en lazo cerrado. Las respuestas temporales se han obtenido mediante simulaci on en todos los casos, implantando el sistema de conexi on a red en tiempo continuo y los esquemas de control en tiempo discreto. El dise no y c alculo del sistema de control de la tensi on de la etapa de continua se presenta en la Secci on 5.5, donde se realizan una serie de simplicaciones que permiten obtener un esquema de control m as sencillo. La Secci on 5.6 muestra los resultados de simulaci on con el sistema de control completo. Por u ltimo, en la Secci on 5.7, se analiza la posible aplicaci on de esta estructura de control a otras topolog as de generadores e olicos de velocidad variable que no empleen generadores as ncronos con rotor en cortocircuito.

5.2

Control por realimentaci on de estado

En esta Secci on se realizar a un control por realimentaci on de estado utilizando una ley de control proporcional integral. Para ello se obtendr a un modelo desacoplado que permita realizar el control de las corrientes id e iq de forma totalmente independiente.

5.2.1

Obtenci on de un modelo desacoplado para el control

En el Cap tulo 3 se obtuvo el modelo discretizado del sistema de conexi on a red (3.33). En dicho modelo las corrientes id e iq son las variables de estado a controlar, ud y uq son las tensiones en ejes d q que ha de aplicar el inversor y que constituyen las entradas del sistema, mientras que vd es la tensi on de la red el ectrica y se trata como una perturbaci on que puede ser medida. El sistema (3.33) est a acoplado, ya que variaciones en la corriente id producen cambios en la corriente iq y viceversa. Para dise nar una ley de control por realimentaci on de estado

5.2. Control por realimentaci on de estado

69

es m as c omodo trabajar con un sistema desacoplado. Para ello, agrupando convenientemente los t erminos de (3.33), se obtiene: id (k + 1) iq (k + 1) con: wd (k ) wq (k ) = 0 2 2 0 id (k ) iq (k ) + 1 2 ud (k ) vd (k ) uq (k ) (5.2) = 1 0 0 1 id (k ) iq ( k ) + wd (k ) wq (k ) (5.1)

2 1

El sistema (5.1) est a desacoplado ya que las acciones de la variable wd s olo afectan a la variable id y las acciones de wq afectan u nicamente a iq , adem as las variaciones de la corriente id no afectan a iq y viceversa. Por consiguiente, el sistema (5.1) se puede separar en dos sistemas independientes:

id (k + 1) = 1 id (k ) + wd (k ) iq (k + 1) = 1 iq (k ) + wq (k )

(5.3) (5.4)

Las tensiones en ejes d q que el inversor debe aplicar se pueden despejar de la ecuaci on (5.2):
1 1

ud (k ) uq (k )

0 2

2 0

id (k ) iq (k )

2 1

wd (k ) wq (k )

2 1

vd (k ) 0

(5.5)

Para poder realizar el control desacoplado, la matriz del sistema (3.33) ha de tener
2 + 2 = 0, lo cual determinante distinto de cero para que exista su inversa, es decir, 1 2

siempre es cierto. Como ya se vio en el Cap tulo 4, hab a que tener en cuenta el tiempo que empleaba el sistema de control para realizar los c alculos. Para ello se adoptar a la soluci on de retrasar la acci on de control hasta el comienzo del siguiente periodo de muestreo de la siguiente forma: wd (k ) wq (k )
wd,q

(k 1) wd

wq (k 1)
wd ,q

(5.6)

(k ) es la salida del sistema de control durante el instante k y el vector donde el vector wd ,q

70

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

wd,q (k ) es la entrada del sistema (5.1) en el instante k . Teniendo en cuenta el retraso en los c alculos el sistema en variables de estado se puede escribir como (Franklin y Powell, 1980): 1 0 iq (k + 1) 0 1 w (k + 1) = 0 0 d wq (k + 1) 0 0 id (k + 1) id (k ) 0 1 0 0 1 iq (k ) 0 + 0 0 wd (k ) 1 wq (k ) 0 0 0 0 0 wd (k ) 0 wq (k ) 1

(5.7)

El sistema (5.7) se puede dividir en dos sistemas independientes: id (k + 1) wd (k + 1) iq (k + 1) wq (k + 1) = 1 1 0 0 id (k ) wd (k ) iq (k ) wq (k ) + 0 1 0 1


wd (k )

(5.8)

1 1 0 0

wq (k )

(5.9)

Las tensiones de referencias en ejes d q que ha de aplicar el inversor, teniendo en cuenta el retraso en los c alculos, son las siguientes:

u d (k ) u q (k )

= 1

0 2

2 0

id (k + 1) iq (k + 1)

+ 1

(k ) wd (k ) wq

vd (k + 1) 0

(5.10)

En este caso, la ecuaci on de desacoplo depende de los valores futuros de las variables de estado y de la perturbaci on. Para poder realizar un control estrictamente desacoplado, es necesario conocer en cada instante el valor de id (k + 1), iq (k + 1) y vd (k + 1). Suponiendo una red de potencia innita, la perturbaci on vd tendr a siempre un valor constante, por lo que se puede aproximar su valor futuro por su valor actual v d (k + 1/k ) = vd (k ), donde v d (k + 1/k ) es la estimaci on de vd para el instante (k + 1) con la informaci on disponible hasta el instante k (Mart n S anchez y Rodellar, 1996). Se puede proceder de la misma manera para estimar los valores de las corrientes en el instante k + 1, es decir, id (k + 1/k ) = id (k ) e iq (k + 1/k ) = iq (k ). Evidentemente, el control nunca ser a desacoplado con esta aproximaci on, pero s pueden conseguirse resultados muy buenos si la frecuencia de muestreo es elevada. Una soluci on que presenta mejores resultados es la propuesta en (Garc a-Gonz alez y Garc a-Cerrada, 2003) donde se emplean los modelos (5.8) y (5.9) como modelos de predicci on para estimar id (k + 1/k ) e iq (k + 1/k ), respectivamente (ver (Camacho y Bordons, 2000)).

5.2. Control por realimentaci on de estado

71

Por lo tanto, el c alculo de las tensiones de referencia del inversor u d (k ) y uq (k ) se puede

escribir como:

u d (k ) u q (k ) donde:

= 1

0 2

2 0

(k ) id (k + 1/k ) wd v d (k + 1/k ) + 1 + iq (k + 1/k ) wq (k ) 0

(5.11)

v d (k + 1/k ) = vd (k )
id (k + 1/k ) = 1 id (k ) + wd (k 1) iq (k + 1/k ) = 1 iq (k ) + wq (k 1)

(5.12) (5.13) (5.14)

5.2.2

Dise no de un control desacoplado proporcional integral

En este trabajo se realizar a un control por realimentaci on de estado aplicando una ley de control proporcional integral, ya que es una de las m as empleadas. En (Garc a Gonz alez, 2000) y en (Garc a Cerrada, 1991) pueden verse con cierto detalle dos an alisis de dicha ley de control. Se realizar a un control proporcional integral tanto para la corriente de eje d, como para la corriente de eje q . Para ello se a nade una nueva variable de estado que es igual a la integral del error entre un valor de referencia y el valor de la variable a controlar (Franklin y Powell, 1980): xI (k + 1) = xI (k ) + ts (x (k ) x(k )) (5.15)

En la ecuaci on (5.15) se ha empleado la integral rectangular retrasada, donde ts es el periodo de muestreo, xI es la nueva variable de estado, x es el valor de referencia y x es la variable de estado a controlar. En este caso se ha representado un sistema de dimensi on 1 1. A nadiendo esta nueva variable de estado y la referencia para realizar el control proporcional integral, el sistema en lazo abierto en variables de estado para el eje d es: id (k + 1) 1 0 0 0 0 1 id (k ) 1 0 xid (k ) + 0 wd (k ) + ts id (k ) 0 0 wd (k ) 1 0

xId (k + 1) = ts wd (k + 1)

(5.16)

72

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

y para el eje q : iq (k + 1) 1 0 0 0 1 0 xiq (k ) + 0 wq (k ) + ts iq (k ) 0 0 0 wq (k ) 1 0 1 iq (k )

xIq (k + 1) = ts wq (k + 1)

(5.17)

donde i d e iq son las corrientes de referencia de eje d y eje q , respectivamente.

La ley de control se reduce a un control proporcional por realimentaci on de estado:


wd (k ) = kpd

kId
Kd

kwd xId (k ) wd (k ) kwq xIq (k ) wq (k ) iq (k )

id (k )

(5.18)

wq (k ) = kpq

kIq
Kq

(5.19)

donde (5.18) es la ley de control para el eje d y (5.19) es la ley de control para el eje q . El c alculo de la matriz de realimentaci on es un problema de asignaci on de polos para el sistema en lazo cerrado. Para que este problema tenga soluci on es necesario que el sistema descrito por (5.16) en el caso del eje d (en el caso del eje q el sistema es el descrito por (5.17)), sea totalmente controlable. No obstante, la soluci on del problema no es u nica. En este esquema de control se ha usado el comando acker de Matlab r para el c alculo de las matrices Kd y Kq mediante la f ormula de Ackermann, ya que el comando place, aunque m as robusto, no puede usarse cuando la multiplicidad de los polos del lazo cerrado es mayor que el rango de la matriz que relaciona las variables de estado con las entradas del sistema. La matriz de controlabilidad es la misma para los dos sistemas: 0 1 1 0 1 0 (5.20)

Wd = Wq = 0 0 ts

El rango de las matrices Wd y Wq es siempre 3, por lo que ambos sistemas son totalmente controlables y el problema de asignaci on de polos siempre tiene soluci on. En la gura 5.1 puede verse un diagrama de bloques del esquema de control por realimentaci on de estado con acci on integral:

5.3. Esquemas de control predictivo

73

vd id xId wd

i d

Ecuaciones din amicas eje d

Kd

wd

u d Ecuaciones de desacoplo Sistema de conexi on a red u q

id

i q

Ecuaciones din amicas eje q

iq xIq wq

Kq

wq

iq

Figura 5.1: Esquema del control por realimentaci on de estado del sistema de conexi on a red.
(z ) y N (z ) = I (z )/I (z ) son las funLas funciones de transferencia Nd (z ) = Id (z )/Id q q q

ciones de transferencia en lazo cerrado de la corriente de eje d y de la corriente de eje q , respectivamente:

Nd (z ) =

kId ts (5.21) + (1 1 kwd kwd + kpd )z + 1 kwd kpd kId ts + (kwd 1 kIq ts Nq (z ) = 3 (5.22) 2 z + (kwq 1 1)z + (1 1 kwq kwq + kpq )z + 1 kwq kpq kIq ts z3 1)z 2

5.3

Esquemas de control predictivo

En la Secci on anterior se ha dise nado un sistema de control por realimentaci on de estado. En esta Secci on se plantea el problema del dise no del control empleando otra alternativa basada en un modelo de predicci on (Wu et al., 1990), (Wu et al., 1991). Este modelo debe completarse con una acci on integral para dotar al sistema de mayor robustez.

5.3.1

Control basado en un modelo de predicci on

Dado el sistema (3.33), este se puede escribir de forma matricial incluyendo el retraso en los c alculos:

74

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

id,q (k + 1) = id,q (k ) + ud,q (k ) vd,q (k ) ud,q (k + 1) = u d,q (k ) Se puede plantear la siguiente ley de control basada en un modelo de predicci on: 1 1 u d,q (k + 1) d,q (k ) = id,q (k ) id,q (k + 1) + v

(5.23) (5.24)

(5.25)

y son las estimaciones de las matrices y , respectivamente, i es el vector donde d,q de las referencias de corriente, id,q (k + 1) y v d,q (k + 1) son las estimaciones para el instante k + 1 de las variables id,q y vd,q , respectivamente, en el instante k . Para el c alculo de id,q (k + 1) se puede usar el siguiente modelo: ud,q (k ) vd,q (k ) id,q (k + 1) = id,q (k ) + (5.26)

y, si se supone que el sistema de conexi on est a conectado a una red de potencia innita, entonces v d,q (k + 1) = vd,q (k ). Teniendo en cuenta (5.25) y (5.26), el sistema (5.23) se puede escribir como:

1 i (k 1) + 1 1 id,q (k )+ id,q (k + 1) = d,q 1 1 1 2 id,q (k 1) =y = se obtiene: Si cumple que id,q (k + 1) = i d,q (k 1)

(5.27)

(5.28)

Por lo tanto la variable id,q ser a igual a la referencia pasados dos periodos de muestreo. Si se conoce la referencia i d,q a priori, entonces se puede predecir el valor de la misma y cancelar el retraso de dos periodos de muestreo para que, de esta forma, la variable id,q a en coincida con la referencia en el instante necesario. En esta tesis la referencia i d,q var tiempo real y no se conoce su valor a priori, por lo tanto no se puede cancelar el retraso de dos periodos de muestreo. En el caso de que haya diferencias entre los par ametros de la planta y del modelo, hay que estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado y, en caso de que el sistema sea estable, el error en r egimen permanente. Para realizar este estudio, se realizar a un cambio de variable

5.3. Esquemas de control predictivo

75

en el sistema de conexi on a red (3.24), cuya forma matricial es: did,q (t) = Ared id,q (t) + Bred ud,q (t) Bred vd,q (t) dt La matriz de autovalores de la matriz Ared es: = donde j = 1 en todo momento.
r L + jred

(5.29)

0
r L

jred

(5.30)

La matriz de autovectores asociados a los autovalores es: V= 1 j j 1 (5.31)

Si se realiza el cambio de variable id,q (t) = Vxd,q (t) y se sustituye en (5.29), se tiene que: dxd,q (t) = V1 Ared V xd,q (t)V1 Bred ud,q (t) + V1 Bred vd,q (t) dt

(5.32)

Desarrollando (5.32) en sus componentes d q se obtiene:


r L + jred 0 d xd = r dt xq 0 L jred

xd xq

1 1 j 2L j 1

ud vd uq

(5.33)

Para obtener un sistema totalmente desacoplado, se realizan los siguientes cambios de variable:

ud,q (t) = vd,q (t) = y el sistema desacoplado es:

1 j j 1 1 j j 1

ud,q (t) vd,q (t)

(5.34) (5.35)

r L + jred 0 d xd = r dt xq 0 L jred

xd xq

1 ud 1 vd 2L uq 2L vq

(5.36)

El sistema (5.36) est a desacoplado. Si se realiza la discretizaci on de dicho sistema aplicanstr do un bloqueador de orden cero (ver (A om y Wittenmark, 1997)), se obtiene un sistema

76

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

discretizado desacoplado: xd (k + 1) xq (k + 1) = ad 0
Ax

0 aq

xd (k ) xq (k )

bd 0
Bx

0 bq

ud (k ) vd (k ) uq (k ) vq (k )

(5.37)

donde xd y xq son las variables de estado a controlar, ud y uq son las entradas del sistema, vd y vq son perturbaciones que pueden ser medidas, los coecientes ad y aq son complejos conjugados y los coecientes bd y bq son complejos conjugados. Teniendo en cuenta el tiempo que el sistema de control tarda en realizar los c alculos, se adopta la soluci on propuesta en la Secci on 5.2.1 de retrasar la acci on de control hasta el siguiente periodo de muestreo: ud (k ) uq (k )
ud,q

u d (k 1) u q (k 1)
u d,q

(5.38)

donde el vector u d,q es la salida del sistema de control y el vector ud,q es la entrada del sistema (5.37). Teniendo en cuenta (5.38), el sistema (5.37) se puede descomponer en los sistemas independientes (5.39) y (5.40) para los ejes d y q , respectivamente: xd (k + 1) ud (k + 1) xq (k + 1) uq (k + 1) = ad bd 0 0 xd (k ) ud (k ) xq (k ) uq (k ) + 0 1 0 1 u d (k ) bd 0 bq 0 vd (k ) (5.39)

aq bq 0 0

u q (k )

vq (k )

(5.40)

Se propone ahora la siguiente ley de control para ambos sistemas:

a d 1 xd (k ) x d (k + 1) + v d (k + 1) bd bd a q 1 q (k + 1) + v q (k + 1) u q (k ) = xq (k ) x bq bq u d (k ) =

(5.41) (5.42)

d (k + 1), x q (k + 1), donde x d y xq son los valores de referencia para las variables de estado, x

v d (k + 1) y v q (k + 1) son las estimaciones, en el instante k , de las variables xd , xq , vd y vq , respectivamente, para el instante k +1, y a d , a q , bd y bq son las estimaciones de los par ametros

5.3. Esquemas de control predictivo

77

ad , aq , bd y bq , respectivamente. N otese que, al igual que las parejas de coecientes ad , aq y bd , bq son complejas conjugadas, tambi en lo son las parejas de coecientes a d , a q y bd , bq . Bajo la hip otesis de red de potencia innita, se cumple que v d (k +1) = vd (k ) y v q (k +1) = vq (k ). Mientras que el c alculo de x d (k + 1) y x q (k + 1) se puede realizar empleando como modelo el sistema (5.37):

x d (k + 1) = a d xd (k ) + bd ud (k ) bd vd (k ) x q (k + 1) = a q xq (k ) + bq uq (k ) bq vq (k )

(5.43) (5.44)

Sustituyendo (5.41) y (5.42) en (5.39) y (5.40), respectivamente, se obtienen las ecuaciones din amicas en lazo cerrado para los ejes d y q , respectivamente:

xd (k + 1) = (ad a d ) xd (k ) + ad a d xq (k + 1) = (aq a q ) xq (k ) + aq a q

bd 2 bd a d xd (k 1) + x d (k 1) bd bd bq 2 a q bq xq (k 1) + bq xq (k 1) bq

(5.45) (5.46)

La gura 5.2 muestra la estructura del esquema de control para el eje i, donde i puede ser d o q , indistintamente. zVi (z ) Xi (z )+
1 > bi

Vi (z )
1 z

+ Ui (z )

Ui (z ) +

bi Planta

1 z ai

Xi (z )

ai

+ +

bi
-

Vi (z ) ai Figura 5.2: Diagrama de bloques del control basado en un modelo de predicci on.

78

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

Las ecuaciones (5.47) y (5.48) son las funciones de transferencia en lazo cerrado para los ejes d y q , respectivamente:

> Xd ( z ) bd Fd (z ) = = bd 2 2 Xd (z ) a d a d ad z + ( ad ad ) z + >

bd

(5.47)

bd

Fq (z ) =

Xq (z ) = (z ) b 2 Xq z 2 + ( aq aq ) z + >q a q a q aq
bq

bq > bq

(5.48)

N otese que si no hay diferencias entre los par ametros de la planta y los par ametros del modelo empleado, es decir, se cumple que a d = ad , a q = aq , bd = bd y bq = bq , entonces se verica que:

Fd (z ) =

1 Xd (z ) = 2 Xd (z ) z Xq (z ) 1 = 2 Fq (z ) = Xq (z ) z

(5.49) (5.50)

Por lo tanto las variables xd y xq ser an iguales a sus referencias pasados dos periodos de str muestreo, lo que se corresponde con un control de tiempo m nimo o dead beat (ver (A om y Wittenmark, 1997)). En caso de que haya diferencias entre los par ametros de la planta y los par ametros del modelo, hay que volver a estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado y sus errores en r egimen permanente, para ello las funciones de transferencia (5.47) y (5.48) deber an tener polos con m odulo menor que la unidad (Jacobs, 1996). La transformaci on empleada para desacoplar el modelo, implica que los sistemas (5.45) y (5.46) sean equivalentes al sistema (5.27), (Liu y Patton, 1998). Por lo tanto, la estabilidad de (5.47) y (5.48) implica que el sistema (5.27) es estable. Una vez vericada la estabilidad del sistema (5.27). Las funciones de transferencia entre
(z ) y entre I (z ) e I (z ) se pueden calcular teniendo en cuenta que: Id (z ) e Id q q

xd,q = V1 id,q
1 x d,q = V id,q

(5.51) (5.52)

5.3. Esquemas de control predictivo

79

Por lo tanto se cumple que: Id (z ) Iq (z ) 1 1 j 2 j 1 Fd (z ) 0 0 Fq (z ) 1 j j 1


(z ) Id (z ) Iq

(5.53)

y desarrollando (5.53) se obtiene:

Id (z ) =

1 (Fd (z ) + Fq (z )) Id (z ) + j (Fd (z ) Fq (z )) Iq (z ) 2 1 Iq (z ) = j (Fq (z ) Fd (z )) Id (z ) + (Fd (z ) + Fq (z )) Iq (z ) 2

(5.54) (5.55)

donde todos los coecientes de las ecuaciones (5.54) y (5.55) son reales. Se puede calcular el error en r egimen permanente ante referencias en escal on aplicando el teorema del valor nal (Jacobs, 1996).
(z ) Primero, se calculan los errores ante entrada en escal on unitario en la referencia Id (z ) es cero y, a continuaci cuando la referencia Iq on, se calculan los errores ante entrada en (z ) cuando la referencia I (z ) es nula. escal on unitario en la referencia Iq d

(z ) = 1. Caso 1. Id

z z 1 ,

(z ) = 0. Iq

eidd = lim (z 1) (Id (z ) Id (z )) = lim (z 1) z 1 z 1

z z1

1 (Fd (z ) + Fq (z )) 2

(5.56)

1 z eiqd = lim (z 1) Iq (z ) Iq (z ) = lim (z 1) 0 j (Fq (z ) Fd (z )) z 1 z 1 2 z1


(z ) = 0, I (z ) = 2. Caso 2. Id q z z 1 .

(5.57)

z 1 eidq = lim (z 1) (Id (z ) Id (z )) = lim (z 1) 0 j (Fd (z ) Fq (z )) z 1 z 1 2 z1


eiqq = lim (z 1) Iq (z ) Iq (z ) = lim (z 1) z 1 z 1

(5.58)

z z1

1 (Fd (z ) + Fq (z )) 2

(5.59)

Resolviendo los l mites en la expresiones (5.56) a (5.59) se obtiene que:

80

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

eidd = 1 eiqd eidq eiqq

1 (Fd (1) + Fq (1)) 2 1 = j (Fq (1) Fd (1)) 2 1 = j (Fd (1) Fq (1)) 2 1 = 1 (Fd (1) + Fq (1)) 2

(5.60) (5.61) (5.62) (5.63)

Y el error total en cada una de las corrientes es:

eid = eidd + eidq = 1 eiq = eiqd + eiqq

1 1 (Fd (1) + Fq (1)) j (Fd (1) Fq (1)) 2 2 1 1 = 1 (Fd (1) + Fq (1)) j (Fq (1) Fd (1)) 2 2

(5.64) (5.65)

5.3.2

Control basado en un modelo de predicci on con acci on integral

El control propuesto en la Secci on anterior proporciona rapidez en la respuesta ya que el r egimen permanente se alcanza en dos periodos de muestreo sin sobrepaso, siempre y cuando no haya errores en el modelado. Cuando esto no se cumple, se producen errores en la respuesta del sistema en lazo cerrado. Para evitar este problema, se propone a nadir a la ley de control propuesta en la Secci on anterior una acci on integral del error entre la referencia y la variable a controlar. Con ello se lograr a que el error en r egimen permanente se anule. Dados los sistemas (5.39) y (5.40) para los ejes d y q , respectivamente, se propone la siguiente ley de control para los dos sistemas:

u d (k ) =

a d 1 xd (k ) x d (k + 1) + v d (k + 1) + gd (k ) bd bd a q 1 xq (k ) x q (k + 1) + v q (k + 1) + gq (k ) bq bq

(5.66) (5.67) (5.68) (5.69)

gd (k + 1) = gd (k ) + cd ts [x d (k 2) xd (k )] u q (k ) =

gq (k + 1) = gq (k ) + cq ts x q (k 2) xq (k )

d , a q , bd y bq son donde x d y xq son los valores de referencia para las variables de estado, a

las estimaciones de los par ametros ad , aq , bd y bq , respectivamente. x d (k + 1), x q (k + 1),

5.3. Esquemas de control predictivo

81

v d (k + 1) y v q (k + 1) son las estimaciones, en el instante k , de las variables xd , xq , vd y vq , respectivamente, para el instante k + 1. gd y gq son las integrales de los errores entre la referencia y la salida para los ejes d y q , respectivamente, ts es el periodo de muestreo y cd y cq son constantes de proporcionalidad para las integrales de los errores de los ejes d y q , respectivamente. Aplicando los mismos criterios que en la Secci on anterior para el c alculo de x d (k + 1), x q (k +1), v d (k +1) y v q (k +1) y aplicando la transformada Z , se obtienen las nuevas funciones de transferencia en lazo cerrado para los ejes d y q , respectivamente: Md (z ) = (5.70)

1 Xd (z ) = 2 bd 2 Xd (z ) z a d (z 1) + bd cd ts (z + a d )(z ad )(z 1) + > bd bq 2 z ( z 1) + b c t q q s > Xq (z ) 1 bq Mq (z ) = = 2 b 2 Xq (z ) z (z + a q )(z aq )(z 1) + q a q (z 1) + bq cq ts


> bq

bd 2 z (z > bd

1) + bd cd ts

(5.71)

N otese que si (5.70) y (5.71) son estables, siempre se cumple que la ganancia est atica de ambas funciones de transferencia es la unidad (Md (1) = Mq (1) = 1) para cualquier valor de los par ametros. Adem as, si no hay errores entre los par ametros del modelo y los de la planta, se obtiene otra vez:

Md (z ) =

1 Xd (z ) = 2 Xd (z ) z Xq (z ) 1 Mq (z ) = = 2 Xq (z ) z

(5.72) (5.73)

Deshaciendo el cambio de variables al aplicar (5.51) y (5.52), se obtiene que:

Id (z ) =

1 (Md (z ) + Mq (z )) Id (z ) + j (Md (z ) Mq (z )) Iq (z ) 2 1 Iq (z ) = j (Mq (z ) Md (z )) Id (z ) + (Md (z ) + Mq (z )) Iq (z ) 2

(5.74) (5.75)

donde todos los coecientes de las ecuaciones (5.74) y (5.75) son reales. La gura 5.3 muestra el diagrama de bloques del control basado en el modelo de predicci on m as la acci on integral para el eje i, donde i puede ser d o q indistintamente.

82

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

1 z2

s ci zt 1

Vi (z )
1 z

Xi (z ) +
-

1 > bi

+ +

+ Ui (z )

Ui (z ) +

bi Planta

1 z ai

Xi (z )

zVi (z ) ai
+ +

bi
-

Vi (z ) ai Figura 5.3: Diagrama de bloques del control basado en un modelo de predicci on con acci on integral. Si el sistema en lazo cerrado es estable, se puede calcular el error ante escal on unitario en la referencia aplicando el teorema del valor nal. Los resultados que se obtienen son los siguientes:

(z ) = 1. Caso 1. Id

z z 1 ,

(z ) = 0. Iq

eidd = lim (z 1) (Id (z ) Id (z )) = 1 z 1

1 (Md (1) + Mq (1)) = 0 2

(5.76) (5.77)

1 eiqd = lim (z 1) Iq (z ) Iq (z ) = j (Mq (1) Md (1)) = 0 z 1 2


(z ) = 0, I (z ) = 2. Caso 2. Id q z z 1 .

1 eidq = lim (z 1) (Id (z ) Id (z )) = j (Md (1) Mq (1)) = 0 z 1 2


eiqq = lim (z 1) Iq (z ) Iq (z ) = 1 z 1

(5.78) (5.79)

1 (Md (1) + Mq (1)) = 0 2

Y el error total de cada una de las corrientes es:

5.4. Resultados de simulaci on

83

eid = eidd + eidq = 1 eiq = eiqd + eiqq

1 1 (Md (1) + Mq (1)) j (Md (1) Mq (1)) = 0 2 2 1 1 = 1 (Md (1) + Mq (1)) j (Mq (1) Md (1)) = 0 2 2

(5.80) (5.81)

5.4

Resultados de simulaci on

En esta Secci on se ha simulado cada uno de los esquemas de control planteados anteriormente. Para ello se han utilizado los par ametros del prototipo de laboratorio que se describir a en el Cap tulo 8, donde la resistencia y la inductancia equivalentes del conjunto formado por el transformador y el ltro son r = 3 y L = 23, 3 mH, respectivamente. Se ha considerado una red de potencia innita de frecuencia f1 = 50 Hz y tensi on de l nea VLL = 380 V. Para la implantaci on digital de los diferentes esquemas de control se ha empleado una frecuencia de muestreo de valor fs = 2100 Hz. Ya que en los casos de esquema de control predictivo y esquema de control predictivo con acci on integral se obten a un sistema de tiempo m nimo cuando no hab a diferencias entre los par ametros de la planta y los del modelo, para el caso del esquema de control por realimentaci on de estado con acci on integral se ha empleado, tambi en, un sistema de tiempo m nimo (en este caso de tercer orden). Por lo tanto los polos del lazo cerrado son p1 = p2 = p3 = 0. El c alculo de la matriz de realimentaci on de estado se ha realizado empleando el comando acker de Matlab r . Las simulaciones llevadas a cabo comparan la rapidez de los tres sistemas de control cuando no hay diferencias entre los par ametros de la planta y los del modelo, y la robustez frente a diferencias en los par ametros. Las referencias aplicadas en todos los casos son referencias en escal on de valor 1 A para la corriente de eje d y de valor -1 A para la corriente de eje q . Se ha limitado el m odulo del vector tensi on de mando a u d,q = 500 V.

5.4.1

Rapidez de los sistemas de control propuestos

A continuaci on se compara la rapidez de los tres sistemas de control planteados. Para ello se ha aplicado un escal on en la referencia i d de valor 1 A en el instante t = 0, 02 s y un escal on en la referencia i q de valor -1 A en el instante t = 0, 01 s. En el caso del esquema de control basado en un modelo de predicci on con acci on integral se ha elegido el valor de las constantes cd y cq igual a 50. Se ha observado que cuanto mayor es el valor de las constantes de proporcionalidad, antes se anula el error en r egimen permanente,

84

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

pero valores muy grandes de las constantes requieren grandes valores del mando y aumentan el sobrepaso en la respuesta del sistema en lazo cerrado. En la tabla 5.1 se muestran los polos de las distintas funciones de transferencia para cada uno de los esquemas de control anteriormente estudiados. El c alculo de los polos se ha realizado con Matlab r . En todos los casos los polos son iguales a cero, por lo tanto todos los sistemas en lazo cerrado son estables. M etodo de control Realimentaci on de estado Esquema predictivo Esquema predictivo con acci on integral Funci on de transferencia Nd (z ) Nq (z ) Fd (z ) Fq (z ) Md (z ) Mq (z ) Polos z1 = 0, z2 = z1 , z3 = z1 z1 = 0, z2 = z1 , z3 = z1 z1 = 0, z2 = z1 z1 = 0, z2 = z1 z1 = 0, z2 = z1 z1 = 0, z2 = z1

Tabla 5.1: Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control. La gura 5.4 muestra la respuesta temporal de las corrientes id e iq cuando se emplea el esquema de control por realimentaci on de estado, mientras que las guras 5.6 y 5.8 muestran la respuesta temporal de id e iq utilizando el esquema de control basado en el modelo de predicci on y el esquema de control basado en el modelo de predicci on m as la acci on integral, respectivamente. En las tres guras se observa que las din amicas de los ejes d y q est an desacopladas, que las respuestas no presentan sobrepaso y que el error en r egimen permanente es nulo. La rapidez de los tres sistemas es muy similar: en el caso del control por realimentaci on de estado, la salida alcanza a la referencia en tres periodos de muestreo, mientras que en los otros dos casos la salida es igual a la referencia pasados dos periodos de muestreo. Las componentes d y q del mando de cada uno de los tres esquemas de control se representan en las guras 5.5, 5.7 y 5.9. La gura 5.5 muestra el mando en el caso del control por realimentaci on de estado, mientras que las guras 5.7 y 5.9 representan el mando en los casos del esquema de control predictivo y del esquema de control predictivo con acci on integral, respectivamente. En los tres casos se cumple que el m odulo del vector tensi on de mando es inferior a 500 V, por lo que este no llega a saturar. No obstante, para valores de mayor
amplitud en las referencias i d e iq , o valores menores del periodo de muestreo el mando puede

saturar, por lo que hay que llegar a un compromiso entre la amplitud de las referencias, el periodo de muestreo y la amplitud del mando en este tipo de sistemas de tiempo m nimo (Astr om y Wittenmark, 1997).

5.4. Resultados de simulaci on

85

1 0.8 0.6 0.4 id

Corriente (A)

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.005 0.01 0.015 Tiempo (seg.) 0.02 0.025 0.03 iq

Figura 5.4: Respuesta de las componentes id e iq () empleando el sistema de control basado en la realimentaci on de estado. i nea discontinua (- -). d e iq se muestran en l
500 ud

400

Tension Control u y u (V)

q d

300

200

100 uq

100

0.005

0.01

0.015 Tiempo (seg.)

0.02

0.025

0.03

Figura 5.5: Salida del sistema de control, tensiones ud y uq en V., empleando el sistema de control basado en la realimentaci on de estado.

86

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

1 0.8 0.6 0.4

id

Corriente (A)

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.005 0.01 0.015 Tiempo (seg.) 0.02 0.025 0.03

iq

Figura 5.6: Respuesta de las componentes id e iq () empleando el sistema de control basado en el modelo de predicci on. i nea discontinua (- -). d e iq se muestran en l
500 u

400

Tension Control u y u (V)

q d

300

200

100 u 0
q

100

0.005

0.01

0.015 Tiempo (seg.)

0.02

0.025

0.03

Figura 5.7: Salida del sistema de control, tensiones ud y uq en V., empleando el sistema de control basado en el modelo de predicci on.

5.4. Resultados de simulaci on

87

1 0.8 0.6 0.4

id

Corriente (A)

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.005 0.01 0.015 Tiempo (seg.) 0.02 0.025 0.03

iq

Figura 5.8: Respuesta de las componentes id e iq () empleando el sistema de control basado en el modelo de predicci on con acci on integral. i nea discontinua (- -). d e iq se muestran en l
500 u

400

Tension Control u y u (V)

q d

300

200

100 u 0
q

100

0.005

0.01

0.015 Tiempo (seg.)

0.02

0.025

0.03

Figura 5.9: Salida del sistema de control, tensiones ud y uq en V., empleando el sistema de control basado en el modelo de predicci on con acci on integral.

88

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

5.4.2

Respuesta temporal con los distintos sistemas de control propuestos ante variaciones en los par ametros

En esta Secci on se introducir an diferencias en los par ametros de la planta y del modelo y se analizar an las respuestas obtenidas. En concreto se han introducido diferencias en el valor de la inductancia L (incremento del 10% respecto de su valor nominal) y de la resistencia r (incremento del 50% respecto de su valor nominal). Las referencias de corriente son id enticas a las de la Secci on anterior y el mando se ha vuelto a limitar al mismo valor que en el caso anterior. Incremento del 10% en la inductancia La tabla 5.2 muestra los polos del lazo cerrado con cada uno de los esquemas de control empleados cuando hay un error del 10% en el modelado de la inductancia. Los polos ya no est an en el origen y se encuentran en otros puntos. Todos los polos vuelven a tener m odulo menor que la unidad, por lo tanto se sigue conservando la estabilidad y se puede aplicar el teorema del valor nal para el c alculo de los errores en r egimen permanente. M etodo de control Realimentaci on de estado Esquema predictivo Esquema predictivo con acci on integral, cd = cq = 50 Funci on de transferencia Nd (z ) Nq (z ) Fd (z ) Fq (z ) Md (z ) Mq (z ) Polos z1, 2 = 0, 113 j 0, 180, z3 = 0, 221 z1, 2 = 0, 113 j 0, 180, z3 = 0, 221 = 0, 283 + j 0, 043, z2 = 0, 288 j 0, 043 = 0, 283 j 0, 043, z2 = 0, 288 + j 0, 043 = 0, 283 + j 0, 043, z2 = 0, 288 j 0, 043 z3 = z4 = 0 = 0, 283 j 0, 043, z2 = 0, 288 + j 0, 043 z3 = z4 = 0 z1 = 0, 473 + j 0, 033 z2 = 0, 768 + j 0, 263 z3 = 0, 710 j 0, 297 z4 = z5 = 0 z1 = 0, 473 j 0, 033 z2 = 0, 768 j 0, 263 z3 = 0, 710 + j 0, 297 z4 = z5 = 0

z1 z1 z1 z1

Esquema predictivo con acci on integral


cd = cq = 50 103

Md (z )

Mq (z )

Tabla 5.2: Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control con variaciones en la inductancia.

5.4. Resultados de simulaci on

89

M etodo de control Realimentaci on de estado Esquema predictivo Esquema predictivo con acci on integral

Error en r egimen permanente (A.) eid = 0 eiq = 0 eid = 0, 0323 eiq = 0, 0227 eid = 0 eiq = 0

Tabla 5.3: Errores en las corrientes id e iq debido a variaciones en la inductancia. En el esquema de control predictivo con acci on integral, para valores peque nos de las constantes cd y cq uno de los polos de las funciones Md (z ) y Mq (z ) se cancela con uno de los ceros. Para valores elevados de dichas constantes, el cero ya no cancela el polo. En la tabla 5.3 se reejan los errores producidos en el modelado de la inductancia. S olo en el caso del esquema de control basado en el modelo predictivo el error es distinto de cero. Se han realizado simulaciones empleando el control por realimentaci on de estado y el control predictivo con acci on integral. Debido a que el control predictivo por realimentaci on de estado presenta errores en r egimen permanente, no se ha simulado su respuesta temporal. Los resultados se muestran en las guras 5.10: la gura 5.10(a) presenta la respuesta temporal de las corrientes id e iq empleando el control por realimentaci on de estado, mientras que en la gura 5.10(c) se observan las respuestas de id e iq con el control predictivo con acci on integral para un valor de 50 103 en las constantes cd y cq . En ambas guras se observa que las respuestas de las corrientes est an acopladas y que el error es cero en r egimen permanente. En el control por realimentaci on de estado, la respuesta presenta un sobrepaso del 15%. La gura 5.10(c) muestra la respuesta temporal de las corrientes id e iq , la cual presenta un peque no sobrepaso (del 2, 6% frente al 15% que se obten a en el control por realimentaci on de estado). El error se anula pr acticamente en el mismo intervalo de tiempo que en el caso del control por realimentaci on de estado. Un valor muy elevado en las constantes cd y cq aumenta la rapidez y disminuye el amortiguamiento del sistema en lazo cerrado. Las guras 5.10(b) y 5.10(d) muestran la tensi on de mando u d,q , para los esquemas de control por realimentaci on de estado y control predictivo con acci on integral, respectivamente. En el esquema de control predictivo con acci on integral, la respuesta del mando es muy similar a la obtenida cuando no hab a diferencias en los par ametros. En el control por realimentaci on de estado el mando presenta oscilaciones de peque na amplitud que se anulan r apidamente. En ning un caso la tensi on de mando satura.

90

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

500

1 0.8
400

ud

0.4

id

Tension Control ud y uq (V)

0.6

300

Corriente (A)

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

200

100

iq

uq

100

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

Tiempo (seg.)
(a) Corrientes id e iq (), i d e iq (- -). Control por realimentaci on de estado.

Tiempo (seg.)

(b) Salida del sistema de control en V. Control por realimentaci on de estado.


500

1 0.8
400

ud

0.4

id

Tension Control ud y uq (V)

0.6

300

Corriente (A)

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

200

100

iq

uq

100

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

Tiempo (seg.)
(c) Corrientes id e iq (), i d e iq (- -). Control predictivo con acci on integral y constantes cd = cq = 50 103 .

Tiempo (seg.)

(d) Salida del sistema de control en V. Control predictivo con acci on integral y cd = cq = 50 103 .

Figura 5.10: Resultados obtenidos con los esquemas de control por realimentaci on de estado y control predictivo con acci on integral cuando hay un error de modelado del 10% en la inductancia del conjunto transformador-ltro.

5.4. Resultados de simulaci on

91

Incremento del 50% en la resistencia Tambi en se ha considerado un incremento del 50% en la resistencia del conjunto formado por el ltro y el transformador. Se estudiar a la estabilidad con los distintos esquemas de control, as como la respuesta transitoria y el error en r egimen permanente. La tabla 5.4 muestra los polos de las funciones de transferencia en lazo cerrado obtenidas a partir de los distintos esquemas de control cuando se produce el error del 50% en el modelado de la resistencia. Como en las Secciones anteriores, todos los polos tienen m odulo menor que la unidad, por lo tanto todos los sistemas en lazo cerrado son estables. Los errores en r egimen permanente se calculan, por tanto, aplicando el teorema del valor nal. La tabla 5.5 resume los resultados de los errores obtenidos por las variaciones en la resistencia. De nuevo, s olo el esquema basado en el modelo de predicci on presenta error no nulo ante las referencias, mientras que los otros dos esquemas presentan error cero. Se han realizado simulaciones empleando el control por realimentaci on de estado y el control predictivo con acci on integral. Al igual que en el caso de errores en la inductancia, no se han hecho simulaciones con el control predictivo por presentar error no nulo en r egimen permanente. M etodo de control Realimentaci on de estado Esquema predictivo Esquema predictivo con acci on integral, cd = cq = 50 Funci on de transferencia Nd (z ) Nq (z ) Fd (z ) Fq (z ) Md (z ) Mq (z ) Polos z1, 2 = 0, 187 j 0, 348, z3 = 0, 347 z1, 2 = 0, 187 j 0, 348, z3 = 0, 347 = 0, 002 + j 0, 116, z2 = 0, 030 j 0, 112 = 0, 002 j 0, 116, z2 = 0, 030 + j 0, 112 = 0, 030 j 0, 111, z2 = 0, 002 + j 0, 115 z3 = z4 = 0 = 0, 030 + j 0, 111, z2 = 0, 002 j 0, 115 z3 = z4 = 0 z1 = 0, 404 + j 0, 011 z2 = 0, 713 + j 0, 257 z3 = 0, 663 j 0, 265 z4 = z5 = 0 z1 = 0, 404 j 0, 011 z2 = 0, 713 j 0, 257 z3 = 0, 663 + j 0, 265 z4 = z5 = 0

z1 z1 z1 z1

Esquema predictivo con acci on integral


cd = cq = 50 103

Md (z )

Mq (z )

Tabla 5.4: Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control con variaciones en la resistencia.

92

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

M etodo de control Realimentaci on de estado Esquema predictivo Esquema predictivo con acci on integral

Error en r egimen permanente (A.) eid = 0 eiq = 0 eid = 0, 0463 eiq = 0, 0613 eid = 0 eiq = 0

Tabla 5.5: Errores en las corrientes id e iq debido a variaciones en la resistencia. Los resultados obtenidos se muestran en las guras 5.11: la gura 5.11(a) muestra las respuestas de las corrientes id e iq a partir del esquema de control por realimentaci on de estado. Se observa c omo el acoplamiento entre las dos variables es pr acticamente despreciable y que las respuestas obtenidas no presentan sobrepaso. Por u ltimo se observa c omo se anula el error en r egimen permanente. Lo mismo ocurre con la respuesta representada en la gura 5.11(c), que muestra los resultados obtenidos con el esquema de control predictivo con acci on integral y cd = cq = 50 103 . Las dos corrientes vuelven a estar pr acticamente desacopladas. El error tarda m as en anularse que en el caso del control por realimentaci on de estado. La salida del sistema de control, u d,q , se representa en las guras 5.11(b) y 5.11(d) para los casos de control por realimentaci on de estado y control predictivo con acci on integral (donde cd = cq = 50 103 ), respectivamente. En los dos casos la forma de onda del mando es muy similar: no se producen oscilaciones, como ocurr a en el caso de variaciones en la inductancia, y en ning un caso el mando satura.

5.4. Resultados de simulaci on

93

500

1 0.8
400

ud

0.4

Tension Control ud y uq (V)

0.6

id

300

Corriente (A)

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

200

100

iq

uq

100

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

Tiempo (seg.)
(a) Corrientes id e iq (), i d e iq (- -). Control por realimentaci on de estado.

Tiempo (seg.)

(b) Salida del sistema de control en V. Control por realimentaci on de estado.


500

1 0.8
400

ud

0.4

id

Tension Control ud y uq (V)

0.6

300

Corriente (A)

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

200

100

iq

uq

100 0.0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

Tiempo (seg.)

Tiempo (seg.)

(c) Corrientes id e iq (), i d e iq (- -). Control predictivo con acci on integral y constantes cd = cq = 50 103 .

(d) Salida del sistema de control en V. Control predictivo con acci on integral y cd = cq = 50 103 .

Figura 5.11: Resultados obtenidos con los esquemas de control por realimentaci on de estado y control predictivo con acci on integral cuando hay un error de modelado del 50% en la resistencia del conjunto transformador-ltro.

94

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

5.4.3

Robustez de los sistemas de control

En esta Secci on se ampl a el estudio de la robustez de los tres esquemas de control para cambios en la resistencia y en la inductancia de conexi on a red. Para ello se han variado los valores nominales de los par ametros de la planta, rn y Ln , de la siguiente forma:

r = rn + r, r (rn , rn ) L = Ln + L, L (Ln , Ln )

(5.82) (5.83)

Por lo tanto, los par ametros r y L pueden variar entre 0 y 2rn y entre 0 y 2Ln , respectivamente. El estudio de la robustez se ha realizado de forma num erica mediante Matlab r , analizando el m odulo de los polos del lazo cerrado obtenidos con cada uno de los esquemas de control. Se ha representado la zona de estabilidad en un sistema cartesiano donde en el eje de las abscisas se representa r/rn y en el eje de las ordenadas se representa L/Ln . Los resultados obtenidos se muestran en las guras 5.12: la gura 5.12(a) muestra la zona de estabilidad obtenida al modicar los par ametros de la planta seg un (5.82) y (5.83) empleando el control por realimentaci on de estado. El area de estabilidad se ha sombreado para diferenciarla claramente de la zona de inestabilidad. S olo hay inestabilidad en una peque na parte del rango de variaci on de los par ametros. A la vista de la gura, se puede decir que el sistema en lazo cerrado es estable para cualquier valor de inductancia que verique que L 0, 2Ln , dentro del rango de variaci on, independientemente del valor de la resistencia. En la gura 5.12(b), la zona sombreada representa la zona de estabilidad obtenida cuando se utiliza el esquema de control predictivo. El rango de estabilidad obtenido es menor que en el caso anterior. La estabilidad del lazo cerrado se asegura para valores de la inductancia L superiores a 0, 5Ln , aproximadamente, independientemente del valor de la resistencia r. En las guras 5.12(c) y 5.12(d) se observan las zonas de estabilidad del sistema en lazo cerrado, obtenidas a partir del control predictivo con acci on integral, para valores de las constantes cd = cq = 50 103 y cd = cq = 125 103 , respectivamente. Mientras que los resultados obtenidos con cd = cq = 50 103 son muy similares a los del caso del control predictivo (ver guras 5.12(b) y 5.12(c)), valores de las constantes cd y cq superiores a 50 103 se traducen en una reducci on signicativa de la estabilidad, tal y como se aprecia en la gura 5.12(d). A la vista de los resultados obtenidos el control por realimentaci on de estado con acci on integral se presenta como la alternativa m as robusta.

5.4. Resultados de simulaci on

95

1 0.8 0.6 0.4 0.2

1 0.8 0.6 0.4 0.2

L/Ln

L/Ln
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

r/rn

r/rn

(a) Control por realimentaci on de estado.


1 0.8 0.6 0.4 0.2
1 0.8 0.6 0.4 0.2

(b) Control predictivo.

L/Ln

L/Ln

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

r/r

r/rn

(c) Control predictivo con acci on integral, (cd = cq = 50 103 ).

(d) Control predictivo con acci on integral, (cd = cq = 125 103 ).

Figura 5.12: Robustez de los distintos sistemas de control empleados. El area sombreada indica la zona de estabilidad.

5.4.4

Comparativa de los sistemas de control

En esta Secci on se comparan las prestaciones de cada uno de los esquemas de control estudiados en las Secciones anteriores a partir de las simulaciones realizadas. Los tres sistemas de control estudiados presenta una rapidez similar. Cuando no hay errores de modelado, se obtiene un sistema de tiempo m nimo en los tres casos: con

96

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

el esquema de control por realimentaci on de estado se obtiene un sistema de tiempo m nimo de tercer orden, mientras que en los otros dos casos es de segundo orden. Se ha estudiado la respuesta del mando limitando su valor a una determinada amplitud. En ninguno de los casos simulados el mando satura, no obstante, hay que intentar garantizar que el mando no sature para referencias de mayor amplitud o periodos de muestro menores, llegando a un compromiso entre amplitud del mando, dise no del periodo de muestreo y rango de funcionamiento. Cuando hay errores en el modelado, el control predictivo presenta errores en r egimen permanente, mientras que los otros dos esquemas de control anulan el error en r egimen permanente debido a la acci on integral que incorporan. Sin embargo, el control por realimentaci on de estado presenta una respuesta transitoria con mayor sobrepaso que los otros dos esquemas de control cuando hay errores de modelado en la inductancia. El dise no de los valores de las constantes cd y cq en el control predictivo con acci on integral, inuye tanto en la rapidez como en el sobrepaso del sistema en lazo cerrado. Cuanto mayor es el valor de estas constantes, la respuesta es m as r apida, pero tambi en aumenta el sobrepaso. El control por realimentaci on de estado es el m as robusto, y el menos robusto es el control predictivo con acci on integral para valores elevados de las constantes cd y cq . Aunque en este caso todas las variables de estado son accesibles, en otras aplicaciones puede no disponerse de medidas de todas las variables de estado, con lo que si se desea emplear un control por realimentaci on de estado habr a que utilizar observadores.

5.4.5

Comparativa con un esquema de control repetitivo

Hasta ahora se ha visto que el control predictivo produce errores entre la entrada y la salida cuando hay errores de modelado. El hecho de a nadir una acci on integral permite anular el error de seguimiento ante entradas en escal on. No obstante, en (Zhou y Wang, 2003) se propone un control predictivo m as un control repetitivo para controlar la corriente que la red suministra a un recticador trif asico. Una de las ventajas del control repetitivo es que permite seguir cualquier referencia peri odica, o rechazar cualquier perturbaci on, que sea m ultiplo de una pulsaci on 1 (Hara et al., 1988). Las guras 5.13 y 5.14 muestran los diagramas de bloques b asicos en tiempo continuo y en tiempo discreto, respectivamente, de este control, donde 1 es la pulsaci on fundamental y n es un n umero natural cuyo valor es n = fs /f1 .

5.4. Resultados de simulaci on

97

X1 (s) +
+

2 s 1

X2 (s)

Figura 5.13: Diagrama de bloques para el regulador del control repetitivo en tiempo continuo. X1 (z ) +
+

z n

X2 (z )

Figura 5.14: Diagrama de bloques para el regulador del control repetitivo en tiempo discreto. En el Cap tulo 7 se analizan m as en detalle las caracter sticas del control repetitivo. Sin embargo, se ha incluido una breve comparativa del control repetitivo propuesto en (Zhou y Wang, 2003), aplicado al control de la corriente del sistema de conexi on a red, con los esquemas de control desarrollados en este Cap tulo. La diferencia fundamental entre el control predictivo con acci on integral y el control desarrollado en (Zhou y Wang, 2003) es que se sustituye la acci on integral por un control como el representado en la gura 5.14, cuya funci on de transferencia es: Gcr (z ) = 1 1 (5.84)

zn

La misi on del control Gcr (z ) es anular el error de seguimiento en r egimen permanente producido por errores de modelado. El control se realiza empleando un sistema de referencia est atico, por lo que las entradas en referencia son senoidales. Si hay errores de modelado, el control repetitivo garantiza en r egimen permanente error cero entre la entrada y la salida y corrige el desfase entre la entrada y la salida. Estos dos objetivos tambi en se consigue tanto con el esquema de control por realimentaci on de estado, como con el control predictivo con acci on integral, siempre y cuando se emplee un sistema de referencia giratorio con entradas en referencia tipo escal on. Desde el punto de vista de la robustez, en (Zhou y Wang, 2003) se explica c omo a nadir un ltro digital paso bajo para aumentar la robustez del sistema en lazo cerrado. Se ha estudiado el sistema de control propuesto en (Zhou y Wang, 2003) aplicado al sistema de conexi on a red, y se ha comparado la robustez en las mismas condiciones que la obtenida utilizando los controles por realimentaci on de estado y predictivo con acci on integral. Las guras 5.15 muestran los resultados obtenidos con el control repetitivo cuando la resistencia y la inductancia var an seg un (5.82) y (5.83): la gura 5.15(a) muestra la zona de estabilidad utilizando el control repetitivo sin ltro, mientras que la gura 5.15(b) muestra la zona de

98

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

1 0.8 0.6 0.4 0.2

1 0.8 0.6 0.4 0.2


n

L/Ln

L/L
0 0.2 r/rn 0.4 0.6 0.8 1

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 r/rn 0.4 0.6 0.8 1

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2

(a) Control repetitivo sin ltro.

(b) Control repetitivo empleando ltro.

Figura 5.15: Robustez empleando el esquema de control repetitivo. El area sombreada indica la zona de estabilidad. estabilidad a nadiendo el ltro. El empleo del ltro aumenta la robustez del sistema en lazo cerrado. No obstante, los resultados de robustez obtenidos con el control por realimentaci on de estado y los obtenidos con el control predictivo con acci on integral y cd = cq = 50 103 , representados en las guras 5.12(a) y 5.12(c), respectivamente, son superiores a los obtenidos con el control repetitivo. Por lo tanto, en esta aplicaci on concreta, el uso de un control por realimentaci on de estado o el uso de un control predictivo con acci on integral con determinados valores de las constantes cd y cq , representan una soluci on m as robusta que el empleo de un control repetitivo como el propuesto en (Zhou y Wang, 2003).

5.5

Control de la tensi on de la etapa de continua

En el Cap tulo 3 se dedujo el conjunto de ecuaciones (3.40) - (3.42) en tiempo discreto que constituyen el modelo en variables de estado empleado para la realizaci on del control de la tensi on de la etapa de continua, donde (3.40) constitu a el modelo din amico en tiempo
2 . El hecho de disponer de un sistema de control que asegure que la discreto de la variable vc

tensi on de la etapa de continua se mantiene constante dentro de unos m argenes, garantiza que la energ a absorbida del viento es inyectada en la red el ectrica y permite garantizar el control de potencia reactiva. Una ventaja adicional de disponer de un control apropiado de la tensi on de la etapa de

5.5. Control de la tensi on de la etapa de continua

99

continua es la reducci on del valor de los condensadores de dicha etapa. Por ello se propone realizar un control por realimentaci on de estado con algunas simplicaciones a la hora de considerar las p erdidas en el sistema de conexi on a la red el ectrica. Las ecuaciones (3.41) y (3.42) fueron deducidas despreciando las p erdidas en el inversor asociado al generador as ncrono y en el inversor asociado a la red el ectrica, respectivamente. La potencia que el inversor asociado a la red el ectrica entrega al sistema de conexi on a red es la suma de la potencia inyectada en la red, p(t), m as la potencia de p erdidas en el ltro, pF (t) (ver gura 3.3): pn (t) = p(t) + pF (t) = ud (t)id (t) + uq (t)iq (t) La potencia pn (t) puede calcularse a partir de la ecuaci on (3.24):
pF p

(5.85)

pn (t) =

ri2 d (t)

+
pr

ri2 q (t) +

L di2 L di2 q (t) d (t) + + vd (t)id (t) 2 dt 2 dt


pL

(5.86)

En la ecuaci on (5.86), el t ermino debido a las p erdidas en la resistencia del conjunto transformador-ltro (pr ) es muy peque no debido a que el valor de la resistencia es despreciable (r 0). Asimismo, el t ermino debido a las p erdidas en la inductancia del conjunto transformador-ltro (pL ) siempre es cero en r egimen permanente. Ya que los controles de corriente se han dise nado para obtener una respuesta muy r apida y alcanzar r apidamente el r egimen permanente, una aproximaci on bastante realista es suponer que pn (t) p(t) (Roncero-S anchez et al., 2003). No obstante, las p erdidas del conjunto transformador-ltro pueden estimarse y ser a nadidas al control de la tensi on de la etapa de continua como se propone en (Garc a Gonz alez, 2000). En esta tesis no se tendr an en cuenta las p erdidas del conjunto transformador-ltro ya que las variaciones de la potencia absorbida del viento no son muy r apidas. Por lo tanto la ecuaci on (3.42) se puede aproximar por: pn (k ) vd (k )id (k ) + vq (k )iq (k ) (5.87)

Para asegurar error cero ante referencias en escal on se realizar a un control proporcional integral, a nadiendo una variable de estado igual a la integral del error entre el valor de referencia y el valor de la variable a controlar, tal y como se realiz o en la Secci on 5.2:
2 2 (k ) vc (k ) xV (k + 1) = xV (k ) + ts vc

(5.88)

100

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

Por lo tanto, el sistema en lazo abierto con la nueva variable de estado xV es:

2 (k + 1) vc

xV (k + 1)

2 (k ) vc

ts 1

xV (k )

2ts C

pg (k )

2ts C

p n (k ) +

0 ts

2 vc (k )

(5.89)

2 es la variable de estado a controlar, p es la referencia de la potencia inyectada en donde vc n

el sistema de conexi on a la red el ectrica y que constituye la entrada del sistema que se puede controlar, pg es la potencia absorbida del viento, la cual se trata como una perturbaci on, y
2 es la referencia para la variable de estado v 2 . vc c

La ley de control se reduce, de nuevo, a un control por realimentaci on de estado: p n (k ) = kpc kVc
Kc 2 (k ) vc

xV (k )

(5.90)

El c alculo de la matriz de realimentaci on no presenta una u nica soluci on. En este caso el c alculo se ha realizado con el comando place de Matlab r . Para reducir el efecto de la perturbaci on pg en el sistema de control de tensi on, esta puede ser estimada empleando las medidas de las corrientes y las tensiones de referencia en el sistema de control del generador as ncrono, y ser a nadida al sistema de control de la tensi on. Dicha estimaci on se puede calcular como:
r p g (k ) = vSd (k )ir Sd (k ) + vSq (k )iSq (k )

(5.91)

y v son las tensiones de referencia, en coordenadas de campo, para el inversor donde vSd Sq r asociado al generador as ncrono e ir Sd e iSq son las corrientes en coordenadas de campo del

generador as ncrono. La gura 5.16 muestra el diagrama de bloques del sistema de control completo: el control de la tensi on de los condensadores de la etapa de continua junto con la estimaci on de la potencia absorbida del viento, p g , generan la referencia de la potencia activa que se ha de
inyectar en la red el ectrica, p n . Esta referencia y la referencia de potencia reactiva, qn , se transforman en referencias de corrientes i d e iq , respectivamente. El sistema de control de

corrientes genera las tensiones de referencia del inversor asociado al sistema de conexi on a
red, u d y uq . La diferencia entre la potencia generada por el inversor asociado al generador

as ncrono, pg y la potencia inyectada en la red el ectrica, pn , es la potencia de los condensadores de la etapa de continua, que ha de ser cero en r egimen permanente. Tanto la tensi on vc como
se elevan al cuadrado para realizar el control de la variable de estado v 2 . la referencia vc c

5.6. Funcionamiento del sistema de control completo. Resultados de simulaci on

101

vd
qn vc 2 + vc 1 vd 1 vd

u2

Control

vc

p n

Sistema Control de pn de Condensador conexi o n + id id , iq u q pg a red

iq i q

u d

vc

id

p g

2 vc

u2

Figura 5.16: Esquema del sistema de control de la etapa de tensi on continua.

5.6

Funcionamiento del sistema de control completo. Resultados de simulaci on

Al igual que se hizo en la Secci on 5.4, las simulaciones llevadas a cabo emplean los par ametros del prototipo experimental que se describir a en el Cap tulo 8. Por lo tanto la resistencia y la inductancia del conjunto formado por el transformador y el ltro son r = 3 y L = 23, 3 mH, respectivamente, la red el ectrica tiene una tensi on de l nea asignada VLL = 380 V y su frecuencia es f1 = 50 Hz. Las constantes del control se han dise nado para que el sistema en lazo cerrado se comporte como un sistema de primer orden con una constante de tiempo de 150 ms. La frecuencia de muestreo empleada es fs = 2100 Hz. Las simulaciones muestran un periodo de tiempo de 20 s en el que, inicialmente, la tensi on de los condensadores de la etapa de continua es de 650 V. Posteriormente, en el instante t = 5 s, la referencia de tensi on pasa a ser 700 V. El generador as ncrono var a su velocidad entre 100 rad/s mec anicos y 150 rad/s mec anicos (entre 955 r.p.m. y 1432 r.p.m.) y el par de carga aplicado es constante y de valor ml = 17 Nm. La referencia de potencia reactiva inyectada en la red var a de 0 a 400 VAr en el instante t = 3 s y de 400 VAr a 1000 VAr en el instante t = 11 s. La gura 5.17(a) muestra la velocidad del generador as ncrono en rad/s mec anicos, mientras que la gura 5.17(b) muestra la potencia el ectrica neta pg que el generador produce. Al trabajar a par constante, cambios en la velocidad de giro producen cambios en la potencia generada.

102

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

150

R (rad/s)

100 (a) 50 0

10

12

14

16

18

20

2500 2000

p (W)

1500 1000 500 0 0 2 4 6 8 10 12 Tiempo (s) 14 16 18 20

Figura 5.17: (a) Velocidad del generador as ncrono junto con su referencia (- -) en rad/s mec anicos y (b) potencia generada pg en W.
2500 2000

p (W)

(b)

1500 1000 500 0 2500 2000 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

(a)

p (W)

1500 1000 500 0 0 2 4 6 8 10 12 Tiempo (s) 14 16 18 20

(b)

Figura 5.18: (a) Potencia activa generada pg en W. y (b) potencia activa inyectada en la red p en W.

5.6. Funcionamiento del sistema de control completo. Resultados de simulaci on

103

Las guras 5.18(a) y 5.18(b) comparan la potencia activa generada, pg , con la potencia activa inyectada en la red, p. Se observa que, en r egimen permanente, ambas gr acas pr acticamente coinciden. Si se cuantica la diferencia entre la potencia pg y la potencia p, la m axima diferencia entre ambas es (pg p)mx 50 W, lo que supone un 2, 44% de la potencia pg . Por lo tanto, la aproximaci on de despreciar las p erdidas en el conjunto formado por el transformador y el ltro es bastante realista.
750

vc (V)

700 (a) 650 600

10

12

14

16

18

20

2500 2000

p (W)

1500 1000 500 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

(b)

1000

q (VAr)

(c) 500

10 12 Tiempo (s)

14

16

18

20

Figura 5.19: (a) Tensi on en los condensadores de la etapa de tensi on continua junto con su referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red p en W y (c) potencia reactiva inyectada en la red q en VAr.

104

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

2500 2000

p (W)

1500 1000 500 0 6 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

(a)

Corriente id (A)

4 (b) 2 0

10 12 Tiempo (s)

14

16

18

20

Figura 5.20: (a) Potencia activa inyectada en la red p en W. y (b) corriente id inyectada en la red en A. La gura 5.19(a) muestra la tensi on de los condensadores de la etapa de continua: inicialmente esta tensi on tiene un valor de 650 V. Cuando se modica su referencia la tensi on vc comienza a evolucionar siguiendo la respuesta de un sistema de primer orden hasta alcanzar 700 V. La gura 5.19(b) muestra la potencia activa inyectada en la red p: se puede apreciar c omo se produce en dicha potencia un transitorio en el instante t = 5 s, debido al cambio de la tensi on de los condensadores. La potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , se observa en la gura 5.19(c): su valor var a desde 0 VAr hasta 400 VAr en el instante t = 3 s y desde 400 VAr hasta 1000 VAr en el instante t = 11 s. Las dos potencias p y q est an totalmente desacopladas. Asimismo, la tensi on de los condensadores presenta peque nos transitorios, que son r apidamente corregidos, cuando la potencia activa pg var a. Las guras 5.20(a) y 5.20(b) muestran la potencia activa p y la corriente id inyectadas en la red, respectivamente. Asimismo, las guras 5.21(a) y 5.21(b) muestran la potencia reactiva q y la corriente iq inyectadas en la red. En ambos casos, las corrientes son proporcionales a las potencias.

5.7. Aplicaci on del esquema de control a otras topolog as de generadores e olicos

105

1000

q (VAr)

500

(a)

0 0

10

12

14

16

18

20

Corriente iq (A)

1 (b) 2 3

10 12 Tiempo (s)

14

16

18

20

Figura 5.21: (a) Potencia reactiva inyectada en la red q en VAr. y (b) corriente iq inyectada en la red en A.

5.7

Aplicaci on del esquema de control a otras topolog as de generadores e olicos

En el Cap tulo 2 se analizaron diferentes conguraciones de generadores e olicos de velocidad variable. Seg un se vio los generadores e olicos de velocidad variable se divid an en dos grandes categor as (Burton et al., 2001): generadores e olicos de amplio margen de variaci on de velocidad y generadores e olicos de margen reducido de variaci on de velocidad. El esquema de control desarrollado en esta tesis se ha dividido en los siguientes subsistemas: 1. Control de la velocidad de giro del generador el ectrico. 2. Control de las potencias activa y reactiva, en la conexi on a red. 3. Control de la tensi on de la etapa de continua. Dicho esquema de control puede aplicarse a cualquiera de las conguraciones de generadores e olicos de velocidad variable mencionadas anteriormente. La diferencia fundamental

106

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

radica en el esquema de control de la velocidad de giro del generador el ectrico, que var a seg un el tipo de m aquina el ectrica empleada (ver (Murphy y Turnbull, 1988)). El resto de subsistemas pueden aplicarse con bastante independencia de la conguraci on. En (Camblong et al., 2002a) y en (Pena et al., 1996) se pueden ver dos ejemplos, donde se emplean esquemas de control vectorial para una conguraci on basada en generadores as ncronos doblemente alimentados. En ambos casos se utiliza la misma estructura de control vectorial para el control de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red, que la empleada en esta tesis. Otro ejemplo se puede ver en (Arnaltes G omez et al., 2001) en el que se estudian los controles de las potencias activa y reactiva en el parque e olico de Yerga (La Rioja) con m aquinas de velocidad variable formadas por generadores as ncronos doblemente alimentados (INGECON-W G47 de Gamesa E olica). De igual forma, el control de la tensi on de la etapa de continua se debe llevar a cabo en cada una de estas conguraciones para coordinar los esquemas de control del generador el ectrico y de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red el ectrica.

5.8

Conclusiones

En este Cap tulo se han desarrollado diferentes esquemas de control del sistema de conexi on a la red el ectrica para realizar un control desacoplado de las potencias activa y reactiva. En todos los casos los esquemas de control propuestos realizan un control desacoplado de las corrientes id e iq . El primer esquema de control se basa en un control por realimentaci on de estado con una acci on integral para anular el error en r egimen permanente. Una de las ventajas de este tipo de control es que se pueden situar los polos del sistema en lazo cerrado libremente, pero presenta el inconveniente de tener que necesitar toda la informaci on de las variables de estado, lo cual no es siempre posible, por lo que a veces es necesario emplear observadores para realizar este tipo de control. El segundo esquema de control utiliza un modelo de predicci on para el control de id e iq . Dicho esquema presenta muy buenas prestaciones en cuanto a rapidez en la respuesta, pero resulta sensible a diferencias entre los par ametros de la planta y los del modelo. Para solucionar este problema se ha propuesto emplear este esquema de control a nadiendo una acci on integral del error entre la referencia y la respuesta obtenida para anular, de esta forma, el error en r egimen permanente. Las simulaciones muestran que todos los esquemas de control realizan un control desacoplado cuando no hay errores en los par ametros, obteni endose un sistema de tiempo m nimo

5.8. Conclusiones

107

en lazo cerrado. Sin embargo, todos presentan acoplamiento entre las variables id e iq cuando se producen estos errores. El esquema de control m as robusto resulta ser el esquema de control por realimentaci on de estado. El control predictivo y el control predictivo con acci on integral presentan una robustez muy similar, siempre y cuando el valor de las constantes cd y cq no sea muy elevado. Cuando se producen errores de modelado en la inductancia de conexi on a red, la respuesta obtenida con el control por realimentaci on de estado presenta mayor sobrepaso que las respuestas obtenidas con los otros dos esquemas de control. A la vista de los resultados obtenidos, se puede decir que el control predictivo con acci on integral es ligeramente el m as ventajoso, ya que, aunque menos robusto que el control por realimentaci on de estado, presenta una mejor respuesta transitoria que este u ltimo y la rapidez que se obtiene con ambos sistemas de control es muy similar. Tambi en se han comparado la robustez de los esquemas de control por realimentaci on de estado y predictivo con acci on integral con el esquema de control repetitivo, propuesto por (Zhou y Wang, 2003), adaptado a la aplicaci on del sistema de conexi on a red. Esta comparativa muestra que, para esta aplicaci on en concreto, las soluciones de control por realimentaci on de estado y de control predictivo con acci on integral son m as robustas que la soluci on del control repetitivo. Asimismo, se ha desarrollado el sistema de control de la tensi on de la etapa de continua, el cual coordina el sistema de control de la velocidad del generador as ncrono y el sistema de control de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red el ectrica. Los principales resultados del sistema completo de generaci on e olica se han obtenido mediante simulaci on, comprob andose un correcto funcionamiento de cada uno de los subsistemas de control: el control de la tensi on de la etapa de continua asegura que toda la potencia activa generada es inyectada en la red el ectrica salvo las p erdidas debido al ltro de conexi on, en r egimen permanente. Tambi en se ha observado c omo las potencias activa y reactiva inyectadas en la red est an desacopladas. En esta tesis se ha desarrollado el esquema de control para un generador as ncrono con rotor en cortocircuito. Este esquema puede aplicarse en otras conguraciones de generadores e olicos de velocidad variable, que empleen otro tipo de generador el ectrico. Exceptuando el control de la m aquina el ectrica, el resto de subsistemas de control pueden utilizarse, pr acticamente sin diferencias, con independencia de la conguraci on usada.

108

Controles del sistema de conexi on a red y de la tensi on de la etapa de continua

Cap tulo 6

Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia


6.1 Introducci on

En el Cap tulo 4 se estudi o el sistema de control de la velocidad de giro del generador el ectrico, mientras que en el Cap tulo 5 se han estudiado los sistemas de control de la corriente inyectada en la red y de la tensi on de la etapa de continua, el cual permite realizar control de la potencia reactiva y garantizar que la potencia activa generada se inyecte en la red. En este Cap tulo se investiga el c alculo de la referencia de velocidad de giro del generador (o de par), para maximizar la energ a capturada del viento en cada instante. En la Secci on 6.2 se estudia el algoritmo necesario para que el generador e olico pueda trabajar optimizando la energ a que absorbe del viento en funci on de su velocidad de giro y de la velocidad del viento. A partir del esquema de control de velocidad de giro del generador e olico, se realizan algunas simplicaciones para obtener un control de par o de corriente del generador para poder comparar los resultados obtenidos con ambos sistemas de control. En la Secci on 6.3 se muestran los resultados de simulaci on obtenidos con control de velocidad y con control de corriente, persiguiendo el punto de m axima transmisi on de potencia, garantizando el funcionamiento en ese punto para velocidades del viento por debajo de un valor asignado.

110

Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia

6.2

Seguimiento del punto de m axima transmisi on de potencia en un generador e olico de velocidad variable

Una vez analizados todos los sistemas de control del sistema del generador e olico, falta concretar la estrategia de funcionamiento en un generador e olico de velocidad variable para as obtener la m axima transmisi on de potencia a partir de una determinada velocidad del viento. Seg un se determin o en el Cap tulo 2, la potencia que un generador e olico con palas de paso jo puede obtener, dada una determinada velocidad de viento, es: 1 3 Pw = R2 Cp ()vw 2 (6.1)

Para un valor de velocidad del viento, el coeciente de potencia, Cp , presenta un m aximo a un determinado valor del ndice . En un generador de velocidad variable se puede variar la velocidad de giro de tal forma que siempre se obtenga el valor m aximo del coeciente de potencia, Cpmx , lo que se conoce como punto de m axima transmisi on de potencia. En estas condiciones, la ecuaci on (6.1), se puede escribir como: 1 3 3 = Kw vw Pwopt = R2 Cpmx vw 2 donde Pwopt indica la potencia optima que se puede extraer del viento. Los fabricantes de generadores e olicos suministran las curvas potencia-velocidad de giro para varias velocidades de viento. La gura 6.1 muestra un posible ejemplo de estas curvas que ser a utilizado en simulaciones posteriores: las curvas representadas var an desde una velocidad del viento inicial, vw0 = 4 m/s, hasta una velocidad del viento m axima, vwf = 18 m/s, mientras que la velocidad del viento asignada es vwn = 16 m/s. La potencia asignada del generador e olico es de Pwn = 2950 W y se obtiene a una velocidad de giro de 168,4 rad/s mec anicos (1608 r.p.m.). La curva Pwopt une los distintos m aximos de las curvas potenciavelocidad de giro para los distintos valores de velocidades de viento (puntos que satisfacen la ecuaci on (6.2)). Cuando la velocidad del viento sea inferior a la asignada, el generador e olico puede trabajar vericando la ecuaci on (6.2) en todo momento. Para valores de la velocidad del viento comprendidos entre el valor asignado y el valor m aximo, el generador e olico ya no puede satisfacer (6.2) y debe variar su velocidad de giro para limitar la potencia al valor nominal o asignado (Pena et al., 1996). Para valores de velocidad del viento superiores a la velocidad m axima o inferiores a la velocidad m nima, se detiene el funcionamiento del generador e olico. (6.2)

6.2. Seguimiento del punto de m axima transmisi on de potencia en un generador... 111

4500 4000 3500 3000 Pw


n

18 m/s

Potencia (W)

2500 2000 1500 1000 500


6 m/s 10 m/s 8 m/s

Pw

opt

16 m/s

14 m/s 12 m/s

500

1000

1500 R (r.p.m.)

2000

2500

3000

Figura 6.1: Curvas potencia-R para varias velocidades de viento. El m odulo del par que produce el viento se puede obtener f acilmente a partir de (6.1), dividiendo por la velocidad de giro, R : mw = Pw 1 v3 = R2 Cp () w R 2 R (6.3)

Si se trabaja para obtener siempre el m aximo coeciente de potencia, Cpmx , y teniendo en cuenta la ecuaci on (2.9), se obtiene un par optimo cuya expresi on es: mwopt = Pwopt 2 1 = R5 Cpmx R = Km 2 R R 2 3 (6.4)

El par externo que ve aplicado el generador el ectrico se puede escribir como ml = mw , ya que la m aquina funciona en modo generador y entonces el par externo es negativo seg un la ecuaci on mec anica (3.9). N otese que este par de carga depende de la velocidad de giro al cuadrado. Hay dos m etodos para conseguir trabajar con coeciente de potencia m aximo, Cpmx : control de velocidad y control de corriente. El control de velocidad es m as novedoso que el control de corriente y mejora el seguimiento del punto de m axima transmisi on de potencia, aunque para implantar este control es necesario emplear un observador del par de carga que no es trivial (Pena et al., 1996).

112

Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia

A continuaci on se investigan ambos m etodos de control.

6.2.1

Control de velocidad

Para poder trabajar siempre en el punto de m axima transmisi on de potencia, se deber a variar la velocidad de giro del generador conociendo la velocidad del viento en la punta de pala y as mantener constante el ndice en el valor que hace m aximo Cp . El hecho de medir la velocidad del viento en la punta de pala no es una soluci on pr actica para implantar. Si se dispone de un esquema de control de la velocidad de giro y se desea que el generador e olico trabaje en el punto de m axima transmisi on de potencia, se puede obtener la velocidad de giro de referencia, on (6.4) y del par de carga aplicado, ml : R , a partir de la ecuaci R = mw = Km ml Km (6.5)

Debido a que el esquema de control de velocidad utilizado en esta tesis emplea como variable a controlar la velocidad de giro en rad/s el ectricos, R , la referencia de velocidad en
= P , siendo P el n rad/s el ectricos se calcula como R umero de pares de polos. R

Como no se dispone de una medida del par de carga, se hace necesario estimarlo. En esta tesis se investiga un observador del par de carga, similar al propuesto en (Pena et al., 1996), a partir de la ecuaci on mec anica de la m aquina el ectrica, ya que se dispone de las medidas de la velocidad de giro y de las corrientes de estator. A pesar de que el estimador del par de carga descrito en (Pena et al., 1996) tiene t erminos predictores-correctores, no emplea la forma habitual de un estimador en lazo cerrado (ver (Franklin et al., 1991)) y no se consigui o que funcionara en simulaci on. Por esta raz on se propuso un estimador diferente. Suponiendo que la m aquina el ectrica trabaja a ujo constante, el par electromagn etico producido por la m aquina en coordenadas del ujo del rotor se puede escribir como: me = PM2 r r iSd iSq LR (6.6)

Por lo tanto, la ecuaci on mec anica (3.9) se convierte en: P PM2 r r Bm dR = R iSd iSq ml dt Jm LR Jm ujo del rotor. Para plantear el observador del par de carga, se puede ampliar la ecuaci on diferencial (6.7) de la siguiente forma: (6.7)

N otese que (6.7) s olo se cumple cuando se trabaja a ujo constante y en coordenadas del

6.2. Seguimiento del punto de m axima transmisi on de potencia en un generador... 113

m B d R Jm = dt ml 0

JP m 0

R ml

P M2 r r Jm LR iSd iSq

(6.8)

Y el observador propuesto es:


m R B d Jm = dt m 0 l

JP m 0

R m l

P M2 r r Jm LR iSd iSq

K1 0 K2 0

R R ml m l

(6.9)

La ecuaci on diferencial que rige el comportamiento din amico del error entre las variables reales y las variables estimadas se puede obtener restando a (6.8) la ecuaci on (6.9):
P m R B d R Jm K1 Jm = dt ml m l K2 0 Ao

R R ml m l

(6.10)

Los autovalores de la matriz Ao son: K1 + 1,2 =


Bm Jm

K1 + 2

Bm Jm

4P K2 Jm

(6.11)

Para que el sistema (6.10) sea estable, dichos autovalores han de tener parte real negativa. Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz se deducen las siguientes condiciones para que (6.10) sea estable:

K1 > K2 < 0

Bm Jm

(6.12) (6.13)

A partir de estas restricciones se pueden dise nar los valores de K1 y K2 para obtener unos determinados autovalores. En esta tesis se ha optado por obtener autovalores reales e iguales (1 = 2 ). En esas condiciones los valores de K1 y K2 vienen determinados por: Bm Jm Bm Jm
2

K1 = 21 K2 = Jm 4P

(6.14) (6.15)

K1 +

donde 1 es el valor de los autovalores deseados.

114

Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia

R C alculo de la velocidad m l de referencia R P


R

Figura 6.2: Diagrama de bloques del c alculo de la referencia para la velocidad de giro para m axima transferencia de potencia. Para que el observador del par (6.9) estime sin errores el par de carga, se ha de trabajar en coordenadas del ujo del rotor. Por lo tanto, ser a necesario estimar la resistencia del rotor para garantizar que se trabaja en el sistema de referencia correcto. Una vez estimado el par de carga, la velocidad de referencia necesaria para seguir el punto de m axima transferencia de potencia se puede calcular como: R = m l Km (6.16)

La gura 6.2 ilustra gr acamente las variables necesarias para el c alculo de la referencia de la velocidad de giro necesaria para obtener m axima transmisi on de potencia.

Funcionamiento a velocidades de viento superiores a la velocidad asignada Una de las ventajas del control de la velocidad con observador del par de carga es que permite limitar la potencia absorbida del viento cuando la velocidad de este alcanza valores superiores al valor asignado, pero a un no se ha alcanzado su l mite m aximo de funcionamiento. Dado que se est a estimando el par de carga, se puede estimar la potencia absorbida w = m del viento como P l R , si esta estimaci on supera el valor asignado de potencia del generador e olico, entonces se puede disminuir la velocidad de giro de la m aquina para capturar menos energ a del viento (ver gura 6.1). Para poder disminuir la velocidad del generador e olico, la m aquina el ectrica deber a generar un par electromagn etico superior en valor absoluto al par aplicado en el eje. Esto s olo puede realizarse siempre y cuando no se sobrecargue el generador el ectrico y no se superen los valores l mites que asigna el fabricante. Las dos posibilidades existentes son (Pena et al., 1996):

6.2. Seguimiento del punto de m axima transmisi on de potencia en un generador... 115

w < Pwn entonces si P R =

m l Km

(6.17) (6.18)

Pwn w Pwn entonces si P R = m l

w Pwn , la energ Cuando P a capturada del viento se reduce disminuyendo la velocidad de giro del generador. Este m etodo ofrece la ventaja de proteger el generador e olico ante velocidades del viento por encima de la velocidad asignada sin necesidad de usar palas de paso variable.

6.2.2

Control de corriente

La soluci on est andar en el control de generadores de velocidad variable es emplear un control de corriente o un control de par (Datta y Ranganathan, 2003). Dada la estructura de control que se emplea en esta tesis para controlar el generador el ectrico (ver gura 4.1), tambi en se puede emplear el m etodo del control de corriente anulando simplemente el control de velocidad. Si se dispone de una medida de la velocidad de giro de la m aquina y se quiere perseguir el punto de m axima transmisi on de potencia, se puede obtener un par electromagn etico de referencia: m e = ml + Bm R = Km R P
2

Bm R P

(6.19)

Si se trabaja a ujo constante, el par electromagn etico en coordenadas del ujo del rotor se puede escribir como en (6.6). Por lo tanto, se puede obtener una corriente de par de referencia en coordenadas del ujo del rotor: ir Sq =

LR m e P M 2 ir Sd

(6.20)

La gura 6.3 muestra un detalle de las curvas potencia-velocidad de giro, para explicar el funcionamiento cuando se emplea control de corriente. Si la velocidad del viento es vw = 10 m/s, entonces el generador e olico est a trabajando en el punto de m axima transmisi on de potencia en esa curva, denominado punto a. Cuando la velocidad del viento aumenta, por ejemplo, hasta un valor vw = 12 m/s, el generador aumenta la potencia que captura del viento (punto b). Este aumento en la potencia absorbida se traduce en un aumento del par que el viento aplica sobre el generador, lo que origina una diferencia entre el par electromagn etico

116

Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia

y el par aplicado, y el generador se acelera. Para compensar esta aceleraci on, se aumenta el par electromagn etico de referencia de tal forma que disminuya la diferencia entre el par electromagn etico y el par aplicado hasta alcanzar el punto c en el que el par electromagn etico es igual al par aplicado m as las p erdidas debidas al coeciente de rozamiento viscoso. Cuando la velocidad del viento disminuye, ocurre una situaci on parecida donde la trayectoria que se sigue ahora es la formada por los puntos c d a. La gura 6.4 ilustra gr acamente las variables necesarias para el c alculo de las referencias de par y de corriente necesarias para obtener m axima transmisi on de potencia.
1400
c

1200 1000

Potencia (W)

800 600

a d Pw
10 m/s

12 m/s

opt

400
8 m/s

200 0

6 m/s

500

1000

(r.p.m.)
R

1500

2000

2500

Figura 6.3: Detalle de las curvas potencia-R para explicar el funcionamiento con control de corriente.

C alculo del par electromagn etico m e

ir Sd
LR m e P M 2 ir Sd

ir Sq

m l

de referencia

Figura 6.4: Diagrama de bloques del c alculo de las referencias del par electromagn etico y de la corriente de eje q para m axima transferencia de potencia.

6.2. Seguimiento del punto de m axima transmisi on de potencia en un generador... 117

Funcionamiento a velocidades de viento superiores a la velocidad asignada Si se desea trabajar con velocidades de viento superiores a la velocidad asignada y por debajo del valor m aximo, se debe limitar el par electromagn etico generado por la m aquina el ectrica de tal forma que no se supere la potencia asignada de la m aquina. En el trabajo de (Pena et al., 1996) no se contempla esta posibilidad cuando se trabaja con control de corriente. Sin embargo, en esta tesis se ha adoptado una soluci on basada en el estimador del par de carga, utilizando el esquema de control de corriente. Al igual que se vio en la Secci on 6.2.1, la potencia mec anica absorbida del viento se puede w = m calcular como P l R , siendo m l el par de carga estimado. Si la potencia mec anica supera el valor asignado, entonces se debe limitar el par electromagn etico de referencia para no superar la potencia asignada de la m aquina. El m etodo de control propuesto es:

R 2 Bm w < Pwn entonces m R si P + e = Km P P w Pwn entonces m = Pwn P + Bm R si P e R P

(6.21) (6.22)

Cuando se da la condici on (6.21), se puede trabajar en el punto de m axima transmisi on de potencia. Sin embargo, cuando se da la condici on (6.22) debido a un aumento en la velocidad del viento, se limita el par electromagn etico. Dado que la velocidad del viento ha aumentado, instant aneamente tambi en aumenta la velocidad de giro, por lo que disminuye la potencia que el generador captura del viento (ver gura 6.1) y disminuyen la amplitud del par electromagn etico y la amplitud del par de carga. Esta situaci on transitoria se da hasta que se alcanza el r egimen permanente en la ecuaci on mec anica (6.7). A partir de ese instante se cumple que: me = ml + Bm R P (6.23)

Esta soluci on presenta el inconveniente de que se trabaja con velocidades de giro por encima de la velocidad asignada, lo que implica que se ha de vigilar el nivel de ujo magn etico de la m aquina y operar en la zona de debilitamiento de campo, en caso de que fuera necesario, para evitar alimentar el generador el ectrico con tensiones superiores a las asignadas por el fabricante (Mohan et al., 1995).

118

Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia

6.2.3

Seguimiento del punto de m axima transmisi on de potencia con independencia de los par ametros del aerogenerador

En la Secci on 6.2.1 se obtuvo la ecuaci on (6.5) que permit a calcular la velocidad de giro de referencia, mediante el par ametro Km , para trabajar en el punto de m axima transmisi on de potencia. El par ametro Km depende de la densidad del aire, la cual no es constante. Esta variaci on en la densidad del aire se traduce en un punto de operaci on del generador e olico que no es exactamente el punto de m axima transmisi on de potencia. En (Datta y Ranganathan, 2003) se presenta un m etodo para trabajar en el punto de m axima transmisi on de potencia sin necesidad de conocer los par ametros del generador e olico ni el valor de la densidad del aire. Este m etodo emplea un esquema de control de la velocidad de giro y una medida de la potencia activa. La velocidad de giro del generador se var a progresivamente hasta encontrar un valor m aximo en la potencia activa, el cual se corresponde con dpg /dR = 0, donde pg es la potencia activa neta del generador. El algoritmo muestrea la potencia activa cada cierto intervalo de tiempo, de forma que se cumple: pg (k ) = pg (k ) pg (k 1) La referencia para la velocidad de giro se calcula como:
R (k ) = R (k 1) + R (k ) (k ) se calcula como: donde el m odulo de R |R (k )| = |pg (k )Kt |

(6.24)

(6.25)

(6.26)

Cuando pg (k ) = 0, entonces se ha alcanzado el valor m aximo de potencia y la referencia de velocidad ya no var a hasta que no vuelva a haber variaciones en la potencia pg . Los detalles acerca del c alculo de la constante Kt y de la elecci on del periodo de muestreo de la potencia activa del generador est an explicados m as pormenorizadamente en (Datta y Ranganathan, 2003). La ventaja de este m etodo es que proporciona mayor robustez a la hora de trabajar en el punto de m axima transferencia de potencia.

6.3. Resultados de simulaci on

119

6.3

Resultados de simulaci on

En esta Secci on se presentan algunos resultados de simulaci on para ver el funcionamiento de los controles de velocidad y de corriente explicados anteriormente. Los par ametros empleados son los correspondientes al prototipo experimental que se describir a en el Cap tulo 8. Primero se analiza el comportamiento del observador de par, y a continuaci on se estudia el comportamiento del sistema completo empleando el control de velocidad y el control de corriente.

6.3.1

Observador del par de carga

Las guras 6.5 muestran los datos de la estimaci on del par de carga m l.
150

R (rad/s)

100 50 0 5 0 5 0 5 10 15

(a)

Par de carga (Nm)

(b)

10 15 20 2.5 2 0 5 10 15

RR ()

1.5 1

(c)

0.5 0 0 5 Tiempo (s)


(- -), (b) Estimaci Figura 6.5: (a) Velocidad de giro en rad/s mec anicos, referencia R on del par de carga, m l () y par de carga real, ml (- -), en Nm, y (c) Resistencia del rotor estimada R en () y valor real RR en (- -). La adaptaci R on de la resistencia comienza en t = 5 s.

10

15

120

Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia

Se han aplicado varias referencias de velocidad de giro, lo que se puede ver en la gura 6.5(a). La estimaci on del par de carga, m l , junto con su valor real, ml , se representan en la gura 6.5(b): se produce un error en la estimaci on del par mientras no se estima la resistencia del rotor. La resistencia del rotor comienza a estimarse en t = 5 s, seg un se observa en la gura 6.5(c). A partir del instante en que la resistencia del rotor se estima correctamente, el par de carga estimado coincide con el valor real.

6.3.2

Control de velocidad

Se ha simulado el comportamiento del generador e olico completo empleando el esquema de control de velocidad. Inicialmente la velocidad del viento se ha jado en vw0 = 6 m/s, en el instante t = 1 s la velocidad del viento pasa a valer vw1 = 12 m/s; en el instante t = 5 s, la velocidad del viento cambia a vw5 = 16 m/s (velocidad del viento asignada para este generador) y en los instantes t = 9 s y t = 13 s, la velocidad del viento cambia su valor a vw9 = 17 m/s y vw13 = 15 m/s, respectivamente. El sistema de control trabaja siempre persiguiendo el punto de m axima transmisi on de potencia salvo que se supere la potencia asignada del generador. Las guras 6.6 muestran los resultados obtenidos con el control de velocidad: la velocidad del viento se representa en la gura 6.6(a). A medida que la velocidad del viento var a, tambi en lo hace la velocidad de giro del generador, representada en la gura 6.6(b), para perseguir el punto de m axima transmisi on de potencia. Cuando la velocidad del viento se corresponde con la velocidad asignada (vwn = 16 m/s), la velocidad de giro del generador se corresponde con su valor asignado (Rn = 168, 4 rad/s mec anicos) (ver gura 6.1). Cuando la velocidad del viento aumenta y pasa a valer vw = 17 m/s, la velocidad de giro se reduce hasta 135,2 rad/s mec anicos (1291 r.p.m.) para mantener constante, e igual a su valor nominal o asignado, la potencia absorbida del viento. La potencia mec anica absorbida del viento, Pw , y la potencia el ectrica inyectada en la red, p, se representan en la gura 6.6(c). La diferencia entre ambas potencias se debe a las p erdidas en el generador el ectrico y en el ltro de conexi on. N otese que, en r egimen permanente, la potencia absorbida Pw , no supera su valor asignado (Pwn = 2950 W). En la gura 6.6(d) se muestran el par de carga estimado, m l , y el par electromagn etico, me , producido por la m aquina el ectrica. Cuando la velocidad del viento es de 17 m/s y se limita el valor de la potencia absorbida, el par que el generador recibe del viento es -21,6 Nm, mientras que el par electromagn etico que la m aquina ejerce es de -20,85 Nm. En ning un caso se llega a superar el par asignado del generador.

6.3. Resultados de simulaci on

121

18
vw (m/s)

12

(a)

6 0 150
R (rad/s)

10

12

14

16

100 50 0 0 2 4 6 8 10 12 14

(b)

16

Potencias (W)

3000 2000 1000 0 0 5 10 15 20 0 2 4 6 8 Tiempo (s) 10 12 14


me pg

Pw

(c)

10

12

14

16

Par de carga (Nm)

(d)
ml

16

Figura 6.6: (a) Velocidad del viento, vw , en m/s, (b) Velocidad de giro en rad/s mec anicos, referencia (-), (c) Potencia absorbida del viento, P (-), y potencia activa neta produw R cida por el generador as ncrono, pg (), en W., y (d) Estimaci on del par de carga, m l (), y par electromagn etico, me (- -), en Nm.

122

Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia

Asimismo, las guras 6.7 muestran la tensi on de la etapa de continua y las potencias activa y reactiva inyectadas en la red el ectrica. La tensi on de la etapa de continua, representada en la gura 6.7(a), se mantiene en 700 V a partir de t = 1 s, observ andose peque nas variaciones que el control corrige r apidamente cuando la potencia generada experimenta alg un cambio. Se observa, de nuevo, c omo la potencia activa producida por el generador pg , y la potencia activa inyectada en la red, p, pr acticamente coinciden (ver gura 6.7(b)). Tambi en se observa que las potencias activa y reactiva inyectadas en la red siguen desacopladas (guras 6.7(b) y 6.7(c)).
750

vc (V)

700 (a) 650 600

10

12
pg

14

16

3000

Potencias (W)

2000
p

(b)

1000 0

10

12

14

16

1000

q (VAr)

500

(c)

8 Tiempo (s)

10

12

14

16

Figura 6.7: (a) Tensi on en los condensadores de la etapa de tensi on continua junto con su referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red, p, () y potencia activa neta producida por el generador as ncrono, pg , (- -) en W, (c) potencia reactiva inyectada en la red q en VAr.

6.3. Resultados de simulaci on

123

6.3.3

Control de corriente

Dado que se dispone de un esquema de control de velocidad, se puede eliminar el regulador de velocidad y sustituirlo por un par electromagn etico de referencia. De esta forma se pueden contrastar los resultados que ofrecen uno y otro esquema de control. Los valores de velocidad del viento son los mismos que los empleados en el control de velocidad: la velocidad inicial es vw0 = 6 m/s, mientras que en el instante t = 1 s la velocidad del viento cambia a vw1 = 12 m/s. En t = 5 s, la velocidad del viento es vw5 = 16 m/s, y en los instantes t = 9 s y t = 13 s, la velocidad del viento vale vw9 = 17 m/s y vw13 = 15 m/s, respectivamente. Los resultados obtenidos se muestran en las guras 6.8. La velocidad del viento se representa en la gura 6.8(a) donde se observan los cambios comentados anteriormente. La velocidad de giro var a seg un lo hace la velocidad del viento para trabajar con m aximo coeciente de potencia, Cpmx , seg un se observa en la gura 6.8(b). La potencia absorbida, Pw se representa en la gura 6.8(c) en l nea discontinua. Observando las guras 6.8 y compar andolas con las gr acas representadas en la gura 6.1, se puede ver que el generador opera en el punto de m axima transmisi on de potencia, exceptuando el intervalo de tiempo en el que la velocidad del viento es vw9 = 17 m/s: para vw0 = 6 m/s, la velocidad de giro es R = 64 rad/s (611 r.p.m.) y la potencia mec anica absorbida es 154 W. Para la velocidad de viento vw1 = 12 m/s, la velocidad de giro es 126,3 rad/s mec anicos (1206 r.p.m.) y la potencia absorbida es 1232 W. Para la velocidad de viento vw5 = 16 m/s, la velocidad de giro y la potencia aborbida son las asignadas, mientras que para la velocidad de viento vw13 = 15 m/s, la velocidad de giro es 157,9 rad/s mec anicos (1507 r.p.m., aproximadamente) y la potencia Pw es 2407 W. Cuando la velocidad del viento supera la velocidad asignada (vw9 = 17 m/s), se limita la referencia de par electromagn etico, lo que produce un aumento en la velocidad de giro de la m aquina, seg un se observa en la gura 6.8(b). Dicho aumento de la velocidad de giro se traduce en una disminuci on de la amplitud en el par de carga y en el par electromagn etico, como se aprecia en la gura 6.8(d), hasta que se alcanza una situaci on estacionaria. En esas condiciones la velocidad de giro es de 228,1 rad/s mec anicos (2178 r.p.m.), la potencia mec anica absorbida es de 2950 W y el par de carga estimado y el par electromagn etico valen m l = 12, 81 Nm y me = 11, 54 Nm, respectivamente. Para garantizar que se alimenta el generador el ectrico dentro de los m argenes de tensi on admisible, se ha debilitado el campo en este intervalo de funcionamiento, de esta forma se ha pasado de un valor de 1 Wb en el ujo de referencia a un nuevo valor de 0,8 Wb. Con este nuevo valor de referencia, el valor ecaz de la tensi on de alimentaci on de la m aquina el ectrica es de 370 V.

124

Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia

18
vw (m/s)

12

(a)

6 0 250
R (rad/s)

10

12

14

16

200 150 100 50 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 (b)

Potencias (W)

3000 2000 1000 0 0 0 2 4 6 8 10 12 14


pg

Pw

(c)

16

Par (Nm)

5 10 15 20 0 2 4 6 8 Tiempo (s) 10 12
me m
l

(d)

14

Figura 6.8: (a) Velocidad del viento, vw , en m/s, (b) Velocidad de giro en rad/s mec anicos, (c) Potencia absorbida del viento, Pw (- -), y potencia activa neta producida por el generador as ncrono, pg (), en W., (d) Par de carga aplicado, ml (), y par electromagn etico, me (), en Nm.

6.3. Resultados de simulaci on

125

En las guras 6.9 se muestran la tensi on de la etapa de continua y las potencias activa y reactiva inyectadas en la red el ectrica. En la gura 6.9(a) se representa la tensi on de la etapa de continua: se observa una variaci on de tensi on mayor que en el caso de control de velocidad cuando se trabaja por encima de la velocidad de viento asignada (ver guras 6.7). Este fen omeno se debe a la mayor variaci on que experimenta la potencia activa producida por el generador y, por tanto, la potencia activa inyectada en la red el ectrica, seg un se observa en la gura 6.9(b). De nuevo las potencias activa y reactiva inyectadas en la red est an desacopladas (guras 6.9(b) y 6.9(c)).
750

vc (V)

700
(a)

650 600

10

12

14

16

Potencias (W)

3000 2000 1000 0 2 4 6 8 10

(b)

12

14

16

1000

q (VAr)

(c)

500

8 Tiempo (s)

10

12

14

16

Figura 6.9: (a) Tensi on en los condensadores de la etapa de tensi on continua junto con su referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red, p, () y potencia activa neta producida por el generador as ncrono, pg , (- -) en W, (c) potencia reactiva inyectada en la red q en VAr.

126

Generaci on de referencias para m axima transmisi on de potencia

6.4

Conclusiones

En este Cap tulo se ha desarrollado el algoritmo que genera las referencias necesarias en el sistema de control para que el generador e olico trabaje en el punto de m axima transferencia de potencia. Para ello se ha dise nado un observador del par de carga ante la imposibilidad de disponer de una medida del viento en la punta de las palas del generador. El dise no de la estructura de control utilizada en esta tesis, permite que el generador e olico opere con control de la velocidad de giro, o bien con control de corriente o par. Esto u ltimo se consigue anulando el control de velocidad. El hecho de disponer de una estimaci on del par de carga, posibilita que el generador e olico pueda trabajar a velocidades del viento superiores a la velocidad asignada, dentro de unos determinados l mites. Bas andose en el trabajo de (Pena et al., 1996), en esta tesis se ha dise nado un estimador del par carga diferente respecto al propuesto en dicho trabajo, demostr andose la convergencia a cero del error entre el par real y el par estimado con este nuevo estimador. Sin embargo, las simulaciones llevadas a cabo muestran que, si hay errores de modelado en la resistencia del rotor, la estimaci on del par carga s olo es correcta cuando se estima la resistencia del rotor a su valor real, por lo que se hace imprescindible tener un estimador de la resistencia del rotor. Cuando se trabaja con potencias mec anicas iguales o menores que la asignada para el generador, siempre se consigue operar en el punto de m axima transmisi on de potencia, independientemente de que se utilice control de velocidad o control de par. Para potencias superiores a la asignada (Pena et al., 1996) propone limitar la velocidad de giro empleando control de velocidad, sin contemplar la posibilidad del uso del control de corriente o de par. No obstante, en esta tesis se ha propuesto una soluci on para trabajar con velocidades del viento superiores a la asignada realizando un control de corriente, consistente en limitar el par electromagn etico: en este caso, la velocidad de la m aquina aumenta, por lo que hay que tener la precauci on de disminuir el ujo, si fuera necesario, para no sobrepasar la tensi on asignada de alimentaci on del generador el ectrico. Se vuelve a observar un correcto funcionamiento de cada uno de los subsistemas de control. Asimismo se ha introducido el m etodo desarrollado por (Datta y Ranganathan, 2003) para trabajar en el punto de m axima transmisi on de potencia con independencia de los par ametros del generador y de la densidad del aire.

Cap tulo 7

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema de conexi on a red
7.1 Introducci on

El aumento de los sistemas electr onicos de potencia conectados a la red el ectrica, entre los que guran los sistemas de generaci on e olica, puede causar un impacto negativo en la misma, as como en los usuarios nales debido, entre otras causas, a los arm onicos de tensi on que producen (Mohan et al., 1995). Para mantener la calidad de la energ a el ectrica y minimizar los arm onicos de la corriente inyectada en la red se han desarrollado varios est andares que limitan la amplitud de los arm onicos de corriente y la distorsi on arm onica de la tensi on. Algunos de estos son el est andar IEEE Std. 519-1992 o el est andar EN 50 006 (ver (Mohan et al., 1995) y (Paice, 1996)). En este Cap tulo se investigan t ecnicas para reducir el contenido de arm onicos de la tensi on en inversores fuente de tensi on conectados a la red el ectrica y mejorar, de esta forma, la calidad de la energ a inyectada en la red el ectrica. Hay alternativas basadas en t ecnicas de lazo abierto que mejoran el contenido de arm onicos de la tensi on de salida frente a la alternativa de un inversor en puente trif asico. Entre otras, destacan los convertidores multipulso, los multivonvertidores y los convertidores multinivel. De esta forma se consiguen eliminar arm onicos de alta frecuencia y conseguir una tensi on con baja distorsi on arm onica a la salida de los convertidores. No obstante, e independientemente de la topolog a empleada, la tensi on de salida de los convertidores puede tener arm onicos de baja frecuencia (como por ejemplo 5o

128

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

y 7o ) debido a diferencias entre los interruptores de los convertidores, a los tiempos muertos necesarios para evitar cortocircuitos, etc. Para intentar eliminar los arm onicos producidos por estas causas se pueden emplear esquemas de control en lazo cerrado y, de esta forma, disminuir a un m as la distorsi on de la tensi on a la salida. Tanto el uso de una determinada topolog a de convertidores como el empleo de esquemas de control en lazo cerrado, son soluciones compatibles entre s para poder disminuir la distorsi on arm onica en la tensi on de salida. Adem as son perfectamente compatibles con el objetivo fundamental del control del sistema de conexi on a red, que es controlar desacopladamente las potencias activa y reactiva inyectadas en la red. En la Secci on 7.2 se estudian algunas de las topolog as de convertidores anteriormente citadas, mientras que en la Secci on 7.3 se presenta un esquema de control en lazo cerrado para reducir el contenido de arm onicos de baja frecuencia, el cual emplea varios reguladores simult aneamente para eliminar varios arm onicos. Por u ltimo, en la Secci on 7.4 se introduce un regulador que elimina varios arm onicos no deseados simult aneamente. Su an alisis completo excede del ambito de esta tesis.

7.2

Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto

Uno de los factores que inuyen a la hora de elegir una determinada topolog a de inversores o convertidores, es la potencia de trabajo de dichos convertidores. Para peque nas y medianas potencias, una de las formas m as populares de controlar los convertidores es el uso de t ecnicas de modulaci on de ancho de pulso, las cuales se pueden dividir en dos categor as fundamentales: modulaci on de ancho de pulso senoidal (SPWM) y modulaci on del vector espacial (SVM) (Holtz, 1994). Esta t ecnica permite reducir el contenido de arm onicos en la tensi on de salida de los convertidores siempre que se trabaje a una frecuencia de conmutaci on elevada. Esto presenta el inconveniente del aumento de las p erdidas debidas a la conmutaci on. A medida que la potencia de trabajo de los convertidores aumenta, los semiconductores empleados no pueden trabajar a altas frecuencias de conmutaci on, por lo que el control de la tensi on de salida de los convertidores mediante modulaci on de ancho de pulso podr a no resultar apropiado para obtener valores razonables de la distorsi on en la tensi on de salida. En cualquier caso, la reducci on de la frecuencia de conmutaci on siempre es beneciosa. Para tratar de reducir la frecuencia de conmutaci on y no empeorar la distorsi on de la tensi on a la salida existen, en la actualidad, dos topolog as b asicas: esquemas con convertidores multi-

7.2. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto

129

pulso y esquema de varios convertidores convenientemente conectados (multiconvertidores y convertidores multinivel), controlados mediante modulaci on de ancho de pulso. Los convertidores multipulso conmutan a la frecuencia fundamental de la red, f1 . Cada convertidor produce una tensi on cuadrada que es desfasada respecto de las tensiones del resto de convertidores mediante transformadores, de esta forma, los arm onicos generados por un convertidor se cancelan debido a los arm onicos producidos por otros convertidores (Paice, 1996). Para N convertidores, se consiguen trasladar los arm onicos no deseados a frecuencias fh = N hf1 f1 , h = 1, 2 . . . (Hingorani y Gyugyi, 2000). La gura 7.1 muestra un posible esquema de convertidor multipulso derivado de (Schauder et al., 1997). Al igual que ocurre en el caso de los convertidores multipulso, los convertidores multinivel y los multiconvertidores se agrupan convenientemente entre s para que los arm onicos de unos y otros se cancelen. En este caso los convertidores trabajan a una frecuencia de conmutaci on mayor que la fundamental y se controlan mediante modulaci on de ancho de pulso. En la gura 7.2 se presenta el esquema de un convertidor multinivel de 6 niveles, como el empleado en (Mwinyiwiwa et al., 1997b), mientras que en la Secci on 7.2.4 se muestran las guras 7.6 y 7.7 correspondientes a dos posibles topolog as multiconvertidor.

Transformador de Conexi on

Interfaz de Acoplamientos Magn eticos

Vc

Figura 7.1: Esquema de convertidor multipulso.

130

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

uA

rA rB rC

LA LB LC

vA vB vC

uB uC

Figura 7.2: Esquema de convertidor de 6 niveles.

7.2. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto

131

La topolog a de convertidores multinivel representa un ahorro en el empleo de interruptores frente a los multivonvertidores, si bien estos se pueden construir a partir de unidades individuales de convertidores. Una de las t ecnicas m as usada en topolog as de multiconvertidores y convertidores multinivel es el empleo de modulaci on de ancho de pulso senoidal con desfase de la portadora: en (Mwinyiwiwa et al., 1997a) y (Mwinyiwiwa et al., 1998) se presentan los fundamentos de esta t ecnica, si bien los resultados se muestran s olo en r egimen permanente y no se analiza la respuesta transitoria obtenida. Tambi en hay trabajos que emplean modulaci on del vector espacial (ver (Bakhshai et al., 1997) y (Teodorescu et al., 1999)), aunque los resultados obtenidos no son tan buenos como en el caso de la modulaci on de ancho de pulso senoidal con desfase de la portadora (Garc a Gonz alez, 2000). La topolog a multiconvertidor es m as f acil de controlar porque su tensi on de salida es proporcional a la se nal de control, mientras que la tensi on de salida en convertidores multipulso es una funci on no lineal de sus par ametros de control. Adem as la topolog a multiconvertidor emplea bobinas y transformadores convencionales, mientras que la topolog a multipulso emplea circuitos magn eticos m as complejos (Garc a Gonz alez, 2000). Por todo ello, en las siguiente Secciones, se desarrollar a el m etodo de la modulaci on de ancho de pulso senoidal con desfase de la portadora y se aplicar a a varios convertidores conectados en paralelo y en serie.

7.2.1

Modulaci on de ancho de pulso senoidal con desfase de la portadora

En la Secci on anterior se coment o que, en aplicaciones de grandes potencias, los inversores no pueden conmutar a frecuencias elevadas, lo que produce un aumento en la distorsi on de la tensi on de salida de los mismos. Si se dispone de varios inversores, estos se pueden combinar adecuadamente para reducir la distorsi on de su tensi on de salida. Cuando se emplea modulaci on de ancho de pulso senoidal (SPWM) para controlar N inversores, se pueden desfasar un cierto angulo sus ondas portadoras de frecuencia fsw empleando una onda moduladora com un a todos los inversores. Con esto se consigue que la frecuencia efectiva de conmutaci on del conjunto de los N inversores pase de ser fsw a ser N fsw (ver (Zhang et al., 1993), (Kuang y Ooi, 1994) y (Mwinyiwiwa et al., 1998), entre otros). Las N ondas portadoras se desfasan entre s un angulo 2/N , tal y como se muestra en la gura 7.3. De esta forma se amplica la se nal moduladora N veces sin introducir cambio de fase y se consigue que la suma de las tensiones de salida (o corrientes, seg un sea la conexi on de los inversores) cancele los arm onicos de baja frecuencia de cada uno de los distintos inversores (Mwinyiwiwa et al., 1998).

132

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

vm(t)

2/N

Figura 7.3: M etodo de las portadoras desfasadas. Onda moduladora, vm (t), y ondas portadoras desfasadas 2/N con N = 3. A continuaci on se explican los esquemas b asicos de dos inversores conectados en paralelo y en serie, mediante transformador, a la red el ectrica y se deducen sus ecuaciones para el control.

7.2.2

Modelo del sistema de conexi on a la red el ectrica con varios inversores en paralelo

La gura 7.4 muestra el esquema monof asico equivalente del sistema de conexi on a la red con dos inversores conectados en paralelo. En este tipo de conexi on, la cancelaci on de arm onicos se produce en la suma de las corrientes de cada uno de los inversores (Mwinyiwiwa et al., 1997a). En dicho esquema se supondr a que se cumple que i1 = i2 y que u1 = u2 . El sistema en variables de estado se puede escribir como: r L d d i = 2iB1 = 0 dt B dt 0 iC 2iC1 iA 2iA1 1 (7.1)

0
r L

0 2iB1 + 0 r L 0 2iC1

2iA1

0
1 L

0 2uB1 2vB
1 L

2uA1 2vA 2uC1 2vC

7.2. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto

133

i1 L

i2 L

u1

u2

Figura 7.4: Esquema monof asico del sistema de conexi on a la red el ectrica empleando dos inversores en paralelo. Si se quiere controlar la corriente i, el sistema quedar a como en (7.2): r d L i = 0 dt B iC 0 iA 0
r L

0 iB + 0 r L iC 0

iA

0
1 L

0 2uB1 2vB
1 L

2uA1 2vA 2uC1 2vC

(7.2)

y aplicando la transformada de Park como en la Secci on 3.5.1, se obtiene:


r L red d id = r dt iq red L

id iq

+2

1 L

0
1 L

ud vd uq

(7.3)

Si se tienen N inversores conectados en paralelo, el sistema (7.3) se transforma en:


r L red d id = r dt iq red L

id iq

+N

1 L

0
1 L

ud vd uq

(7.4)

Por lo tanto, el sistema en variables de estado (7.4) es el que se emplear a para el control del sistema de conexi on a red que utilice N inversores conectados en paralelo.

7.2.3

Modelo del sistema de conexi on a la red el ectrica con varios inversores en serie

La gura 7.5 muestra el esquema monof asico equivalente del sistema de conexi on a la red con dos inversores conectados en serie mediante transformador. Desde el punto de vista del valor del ltro, la conexi on en serie es mejor que la conexi on en paralelo, ya que la cancelaci on de arm onicos se produce en la suma de tensiones de los inversores en lugar de en la suma

134

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

de corrientes, como ocurr a en la conexi on en paralelo, lo que posibilita emplear valores de ltros m as peque nos que en el caso de la conexi on en paralelo (Mwinyiwiwa et al., 1997a). Al igual que en la Secci on anterior, se supondr a que las tensiones u1 y u2 son iguales, por lo tanto, el sistema trif asico en variables de estado es: r d L i = 0 dt B iC 0 iA 0
r L

0 iB + 0 r iC L 0

iA

0
1 L

0 2uB1 vB
1 L

2uA1 vA 2uC1 vC

(7.5)

y aplicando la transformada de Park como en la Secci on anterior, se obtiene:


r L red d id = r dt iq red L

id iq

1 L

0
1 L

2ud vd 2uq

(7.6)

La generalizaci on para N inversores conectados en serie mediante transformador a la red el ectrica es:
r L red d id = r dt iq red L

id iq

1 L

0
1 L

N ud vd N uq

(7.7)

Al igual que en el caso de un solo inversor, se pueden calcular reguladores de corriente para el control de las potencias activa y reactiva, tanto para el caso de conexi on de N inversores en paralelo como en el caso de N inversores en serie. r L i u2 v u1

Figura 7.5: Esquema monof asico del sistema de conexi on a la red el ectrica empleando dos inversores en serie.

7.2. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto

135

7.2.4

Resultados de simulaci on

En esta Secci on se realizar an comparativas de las respuestas din amica y est atica de las siguientes conguraciones de conexi on a red: (a) conexi on a red de un solo inversor, (b) conexi on a red de dos inversores en paralelo (ver gura 7.6), (c) conexi on a red de dos inversores en serie (ver gura 7.7) y (d) conexi on a red de cuatro inversores serie. La frecuencia de conmutaci on empleada por inversor es fsw = 1050 Hz y el tipo de modulaci on de ancho de pulso empleado es modulaci on senoidal. En el anexo C se explica con detalle el c alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor empleando modulaci on de ancho de pulso senoidal. Los valores del conjunto ltro-transformador (r L) son los empleados en el prototipo experimental que se describir a en el Cap tulo 8, donde la resistencia y la inductancia del ltro son rf = 0, 5 y Lf = 20 mH, respectivamente, y la resistencia y la inductancia de dispersi on de los transformadores para la conexi on de inversores son rt = 2, 5 y Lt = 3 mH, respectivamente. La red es de potencia innita de tensi on de l nea VLL = 380 V y frecuencia f1 = 50 Hz. En el caso de la conguraci on de la conexi on a red de dos inversores en paralelo, se ha empleado un ltro rf Lf para cada inversor, mientras que en los casos de la conexi on a red de dos o cuatro inversores en serie, se ha empleado un u nico ltro para todos los inversores. Adem as del ltro de conexi on, cada inversor emplea un transformador para su conexi on a la red. En todos los casos, se utilizar a como m etodo de control de las corrientes id e iq el control por realimentaci on de estado, emple andose una frecuencia de muestreo fs = 2100 Hz para su implantaci on digital, siguiendo la losof a de control para el convertidor de conexi on a red estudiada en el Cap tulo 5. Las referencias aplicadas en todos los casos son i d = 4 A e i q = 2 A. Se estudiar an la respuesta en r egimen transitorio y la respuesta en r egimen permanente del sistema de control en lazo cerrado de la corriente inyectada en la red, para cada una de las cuatro conguraciones simuladas. Los resultados obtenidos se muestran en las guras 7.8. Las guras 7.8(a), 7.8(b), 7.8(c) y 7.8(d) muestran las respuestas de las componentes d y q de la corriente inyectada en la red para las conguraciones de un inversor, dos inversores en paralelo, dos inversores en serie y cuatro inversores en serie, respectivamente. En todos los casos las dos corrientes, id e iq , est an desacopladas y el error en r egimen permanente es cero.

136

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

rf
+

Lf

vc

Inv. 1

Trafo 1

v rf Lf

Inv. 2 Trafo 2

Figura 7.6: Ejemplo de conexi on de dos inversores en paralelo conectados a la red el ectrica (n otese que en la conexi on en paralelo los transformadores 1 y 2 pueden suprimirse).

rf
+

Lf

vc

Inv. 1

Trafo 1

Inv. 2 Trafo 2

Figura 7.7: Ejemplo de conexi on de dos inversores en serie conectados a la red el ectrica.

7.2. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto

137

5 4 3

5 4

Corriente (A)

1 0 1 2 3

Corriente (A)
iq

2 1 0 1 2 3

iq

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

Tiempo (seg.)

Tiempo (seg.)

(a) Conguraci on con un inversor.


5 4 3

(b) Conguraci on con dos inversores en paralelo.


5 4

Corriente (A)

1 0 1 2 3

Corriente (A)
iq

2 1 0 1 2 3

iq

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

Tiempo (seg.)

Tiempo (seg.)

(c) Conguraci on con dos inversores en serie.

(d) Conguraci on con cuatro inversores en serie.

Figura 7.8: Respuesta de las corrientes id e iq () empleando varias conguraciones de inver nea discontinua (- -). sores conectados a red. Las referencias i d e iq se muestran en l

138

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

La gura 7.9(a) muestra la tensi on de fase, en r egimen permanente, a la salida de un inversor conectado a red, mientras que la gura 7.9(b) muestra el espectro de arm onicos de dicha tensi on. La corriente de l nea inyectada en la red iA , se representa en la gura 7.10. El contenido de arm onicos de la onda representada en la gura 7.10 se muestra en las guras 7.11: el arm onico fundamental tiene una amplitud de 3,65 A. N otese que los arm onicos no deseados tanto de tensi on como de corriente est an localizados en las bandas laterales de la frecuencia de conmutaci on, fsw = 1050 Hz, y sus m ultiplos (ver (Mohan et al., 1995)). La distorsi on total arm onica de la corriente es T HDi = 28, 63%. En la gura 7.12 se representa la corriente de l nea iA , en r egimen permanente, empleando dos inversores en paralelo conectados a red. La tensi on simple de salida de cada uno de los inversores es como la representada en las guras 7.9: estas tensiones tienen sus arm onicos fundamentales en fase y sus arm onicos no deseados desfasados entre s 180o . De esta forma, en la corriente total (formada por la suma de las corrientes de cada inversor) se anulan los arm onicos que est en localizados alrededor de las bandas laterales de frecuencias m ultiplos impares de la frecuencia de conmutaci on. Las guras 7.13 muestran los arm onicos de dicha corriente: la amplitud del arm onico fundamental vuelve a ser 3,65 A. Ahora los arm onicos no deseados se localizan en bandas laterales de 2fsw y sus m ultiplos, por lo tanto la frecuencia efectiva de conmutaci on se ha multiplicado por dos. La distorsi on total arm onica de la corriente es, ahora, T HDi = 23, 30%.

7.2. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto

139

500

Tension simple (V)

(a)

500

0.01

0.02 0.03 Tiempo (seg.)

0.04

0.05

400 300 200 100 0 (b)

Amplitud (V)

1000

2000

3000

4000 5000 6000 Frecuencia (Hz)

7000

8000

9000

10000

Figura 7.9: Conguraci on de un solo inversor conectado a red. (a) Tensi on simple de salida del inversor, (b) espectro de la tensi on simple.

140

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

Corriente de linea (A)

0.02

0.04 0.06 Tiempo (seg.)

0.08

0.1

Figura 7.10: Corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de un inversor conectado a red.


4

Amplitud (A)

3 2 1 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
(a)

0.8

Amplitud (A)

0.6 0.4 0.2 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Frecuencia (Hz) 7000 8000 9000 10000
(b)

Figura 7.11: (a) Espectro de la corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de un inversor conectado a red, y (b) detalle de los arm onicos no deseados.

7.2. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto

141

Corriente de linea (A)

6 0

0.02

0.04 0.06 Tiempo (seg.)

0.08

0.1

Figura 7.12: Corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de dos inversores en paralelo conectados a red.
4

Amplitud (A)

3 2 1 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
(a)

0.8

Amplitud (A)

0.6 0.4 0.2 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Frecuencia (Hz) 7000 8000 9000 10000
(b)

Figura 7.13: (a) Espectro de la corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de dos inversores en paralelo conectados a red, y (b) detalle de los arm onicos no deseados.

142

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

La gura 7.14(a) muestra la tensi on de fase total, en r egimen permanente, empleando dos inversores en serie conectados a red, y el espectro de dicha tensi on se muestra en la gura 7.14(b): los arm onicos no deseados de la tensi on se localizan alrededor de 2fsw y sus m ultiplos, por lo que la frecuencia efectiva de conmutaci on se multiplica por dos, lo que no ocurr a en el caso de la tensi on de salida empleando dos inversores en paralelo. La corriente de l nea iA se observa en la gura 7.15. La onda representada en la gura 7.15 tambi en aparece m as senoidal que en el caso de la conexi on red con un s olo inversor (ver gura 7.10). Los arm onicos de la corriente se representan en las guras 7.16. La amplitud del arm onico fundamental es 3,65 A y la frecuencia efectiva de conmutaci on se ha multiplicado por dos. La distorsi on total arm onica de la corriente es algo peor que en el caso anterior: T HDi = 25, 92%, no obstante, en esta conguraci on s olo se necesita emplear un ltro.
1000

Tension simple (V)

500 0 500 1000 (a)

0.01

0.02 0.03 Tiempo (seg.)

0.04

0.05

400 300 200 100 0 (b)

Amplitud (V)

1000

2000

3000

4000 5000 6000 Frecuencia (Hz)

7000

8000

9000

10000

Figura 7.14: Conguraci on de dos inversores en serie conectados a red. (a) Tensi on simple total de los inversores, (b) espectro de la tensi on simple.

7.2. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto

143

Corriente de linea (A)

0.02

0.04 0.06 Tiempo (seg.)

0.08

0.1

Figura 7.15: Corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de dos inversores en serie conectados a red.
4

Amplitud (A)

3 2 1 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
(a)

0.8

Amplitud (A)

0.6 0.4 0.2 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Frecuencia (Hz) 7000 8000 9000 10000
(b)

Figura 7.16: (a) Espectro de la corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de dos inversores en serie conectados a red, y (b) detalle de los arm onicos no deseados.

144

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

El u ltimo caso simulado emplea cuatro inversores en serie. La gura 7.17(a) muestra la tensi on de fase total en r egimen permanente, el contenido de arm onicos de esta tensi on se muestra en la gura 7.17(b). Al igual que ocurr a en el caso de la conguraci on de dos inversores en serie, los arm onicos no deseados de la tensi on se localizan alrededor de 4fsw y sus m ultiplos, por lo que la frecuencia efectiva de conmutaci on se multiplica por cuatro. La gura 7.18 muestra la corriente de l nea. La onda representada es mucho m as senoidal que en los casos anteriores. Los arm onicos de corriente se observan en las guras 7.19: el contenido de arm onicos es mucho menor que en los tres casos anteriores. La distorsi on total arm onica es T HDi = 11, 55%. Claramente esta conguraci on presenta la mejor caracter stica en r egimen permanente, pero necesita cuatro transformadores para realizar la conexi on de los inversores.
1000
Tension simple (V)

500 0 500 1000 (a)

0.01

0.02 0.03 Tiempo (seg.)

0.04

0.05

400 300 200 100 0 (b)

Amplitud (V)

1000

2000

3000

4000 5000 6000 Frecuencia (Hz)

7000

8000

9000

10000

Figura 7.17: Conguraci on de cuatro inversores en serie conectados a red. (a) Tensi on simple total de los inversores, (b) espectro de la tensi on simple.

7.2. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo abierto

145

Corriente de linea (A)

6 0.0

0.02

0.04 0.06 Tiempo (seg.)

0.08

0.1

Figura 7.18: Corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de cuatro inversores en serie conectados a red.
4

Amplitud (A)

3 2 1 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
(a)

0.8

Amplitud (A)

0.6 0.4 0.2 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Frecuencia (Hz) 7000 8000 9000 10000
(b)

Figura 7.19: (a) Espectro de la corriente de l nea, iA , empleando la conguraci on de cuatro inversores en serie conectados a red, y (b) detalle de los arm onicos no deseados.

146

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

7.3

Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo cerrado

En la Secci on anterior se trat o el problema de la eliminaci on de arm onicos empleando t ecnicas de lazo abierto. En los u ltimos a nos, se han empezado a utilizar los inversores para suministrar arm onicos de tensi on (compensaci on serie) o inyectar arm onicos de corriente (compensaci on paralelo) necesarios para el funcionamiento de cargas no lineales. Este tipo de aplicaciones se ha centrado en el campo de los ltros activos trif asicos y han motivado la aparici on de esquemas de control en lazo cerrado para los arm onicos de la tensi on de salida en inversores fuentes de tensi on (ver (Yuan et al., 2002), (Mattavelli, 2001) y (Newman et al., 2002), entre otros). En este tipo de aplicaciones, se suelen utilizar controles de corriente en lazo cerrado empleando, para ello, la transformada de Park para cada arm onico de corriente, y usando un sistema de referencia que gira con cada uno de los arm onicos de corriente que se quiere controlar. Con este m etodo la acci on de control es muy sencilla de entender ya que todas las variables son magnitudes continuas en r egimen permanente (Lee y Sul, 2000), aunque la implantaci on de estos controles resulta complicada. De esta forma, se pueden dise nar controles PI para anular el error en r egimen permanente entre la referencia y la salida. No obstante, en (Zmood et al., 2001) se demuestra que el control tambi en se puede hacer en un sistema de referencia est atico empleando determinados reguladores, adem as se explica c omo deben dise narse los reguladores en un sistema de referencia est atico y en otro m ovil, y se pueden obtener las equivalencias entre unos y otros, para conseguir el resultado deseado.

7.3.1

Error de seguimiento cero ante entradas en referencia y en perturbaci on tipo senoidal

Sup ongase un sistema de regulaci on en lazo cerrado con realimentaci on unitaria como el representado en la gura 7.20. En dicho sistema C (s) es la funci on de transferencia del control y el comportamiento de la planta se modela mediante las funciones de transferencia P1 (s) y P2 (s), y mediante la perturbaci on D(s). Sup ongase que el sistema en lazo cerrado es estable con un control C (s) de la forma: C (s) = N (s) 2 + h (7.8)

s2

donde la funci on de transferencia N (s) es el numerador de C (s) y la pulsaci on h es un m ultiplo de la pulsaci on fundamental 1 (h = h1 con h = 1, 2, 3, . . .).

7.3. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo cerrado

147

D(s) V (s) +
-

C (s)

P1 (s)

+ +

P2 (s)

Y (s)

Figura 7.20: Sistema de control realimentado. La funci on de transferencia en lazo abierto es: G(s) = (s) G N (s)P1 (s)P2 (s) = 2 2 s2 + h s2 + h (7.9)

Si las funciones de transferencia N (s), P1 (s) y P2 (s) son distintas de cero para s = jh , entonces la funci on de transferencia G(s) tiene dos polos imaginarios de valor p1,2 = jh . La salida Y (s) se calcula como:
F (s) Fw (s)

Y (s) =

(s) G
2 +G (s) s2 + h

V (s) +

2 P (s) s2 + h 2 D(s) 2 2 s + + G(s) h

(7.10)

Claramente se observa que F (jh ) = 1 y Fw (jh ) = 0, por lo tanto, el error en r egimen permanente entre la entrada v (t), y la salida y (t), es cero para entradas en referencia del tipo v (t) = A sin(h t + v ) y para entradas en perturbaci on del tipo d(t) = B sin(h t + d ).

7.3.2

Formas elementales de los reguladores

En la Secci on anterior se introdujo la funci on de transferencia gen erica (7.8) para el control C (s). Existen tres alternativas b asicas para dicha funci on de transferencia: C1 (s) = Ks Ks2 K , C ( s ) = , C ( s ) = 2 3 2 2 2 s2 + h s2 + h s2 + h (7.11)

Las guras 7.21, 7.22 y 7.23 muestran los diagramas de Bode de los controles C1 (s), C2 (s) y C3 (s), respectivamente, particularizados para K = 1 y h = 1 rad/s. Los tres controles presentan amplitud y un cambio de fase de 180o a la frecuencia h . El control C1 (s) aten ua las se nales de alta frecuencia, pero no las de baja frecuencia. El control C2 (s) aten ua las se nales de alta y baja frecuencia, mientras que el control C3 (s) s olo aten ua las se nales de baja frecuencia.

148

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

150

Amplitud (dB)

C (s)
1 100 50 0 50 0

Fase (grados)

45 90 135 180 1 10

10

10

Frecuencia (rad/s)

Figura 7.21: Diagramas de Bode para el control C1 (s) (K = 1 y h = 1 rad/s).

150

Amplitud (dB)

C2(s)
100 50 0 50 90

Fase (grados)

45 0 45 90 1 10

10

10

Frecuencia (rad/s)

Figura 7.22: Diagramas de Bode para el control C2 (s) (K = 1 y h = 1 rad/s).

7.3. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo cerrado

149

150

Amplitud (dB)

C (s)
3 100 50 0 50 180

Fase (grados)

135 90 45 0 1 10

10

10

Frecuencia (rad/s)

Figura 7.23: Diagramas de Bode para el control C3 (s) (K = 1 y h = 1 rad/s). Por lo tanto, si se emplean varios controles en paralelo para seguir (o rechazar) varias frecuencias, el control C2 (s) es el m as apropiado ya que con el se consigue un efecto pasobanda para cada uno de los controles. De esta forma, cada control actuar a a la frecuencia seleccionada y se reducir a la interacci on con el resto de controles calculados para diferentes frecuencias. La expresi on b asica del control C2 (s) planteada en la ecuaci on (7.11) puede modicarse a nadiendo una red de adelanto de fase o una red de retraso de fase para poder dise nar el sistema de control con el n de obtener los m argenes de estabilidad deseados (margen de fase y margen de ganancia), dentro de unos l mites.

7.3.3

Eliminaci on selectiva de arm onicos en la tensi on de salida de un inversor VSI

Modelo del inversor y control propuesto El sistema de control de la tensi on de salida en un inversor monof asico puede describirse seg un la gura 7.20, donde las funciones de transferencia P1 (s) y P2 (s) son:

150

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

P1 (s) = et0 s P2 (s) = 1

(7.12) (7.13)

3 El inversor se modela, de esta forma, como un retardo puro donde t0 = 2 ts , siendo ts el

periodo de muestreo. Dicho retardo consiste en un retraso de un periodo de muestreo debido a los c alculos, m as un retraso de la mitad de un periodo de muestro como aproximaci on de la discretizaci on. En la gura 7.20, V (s) es la referencia de la tensi on de salida del inversor, Y (s) es la tensi on de salida del inversor y D(s) modela posibles perturbaciones como, por ejemplo, errores en la tensi on de salida debidos a los tiempos muertos del inversor, interruptores no ideales, etc. El sistema monovariable de la gura 7.20 puede emplearse tambi en para el control de la tensi on de salida en inversores trif asicos. En este caso se suele utilizar la transformada de Park. De esta forma, el sistema de la gura 7.20 se puede utilizar, independientemente, para controlar la tensi on de cada uno de los ejes (componentes d, q y homopolar). Por simplicidad, el desarrollo y an alisis del sistema de control se realizar an suponiendo un sistema monovariable. La funci on de transferencia C (s) propuesta para el control es: C (s) = 1+ 1+
c h s c f s h

h s 2, K > 0 s2 + h
Cb (s)

(7.14)

Ca (s)

donde el t ermino Ca (s) es una compensaci on que funciona como adelanto de fase si f < 1 y como retraso de fase si f > 1 y que permite, dentro de unos l mites, dise nar el control para obtener determinados m argenes de estabilidad. La funci on de transferencia Cb (s) se obtiene a partir de la funci on de transferencia C2 (s) en la ecuaci on (7.11). An alisis de la estabilidad del lazo cerrado El sistema en lazo abierto se puede escribir como: G(s) = 1+ 1+
c h s h s c K 2 2 f h s s + h

et0 s

(7.15)

Para estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado resulta u til emplear magnitudes

7.3. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo cerrado

151

Imag.

r=

j1

0 Real

j 1

Figura 7.24: Camino de Nyquist para la variable s .

unitarias en la ecuaci on (7.15). Para ello se tomar a como frecuencia base h y como tiempo base tbase =
2 h .

De esta forma, el lazo abierto en magnitudes unitarias o p.u. es: G(s ) = s 1 + c s K et0 2s 1 + f c s (s )2 + 1
Ca (s ) Cb (s )

(7.16)

donde t0 es el tiempo en magnitudes unitarias y puede verse como el n umero de ciclos de la frecuencia base h y los polos del t ermino Cb (s ) son ahora j . Para analizar la estabilidad del lazo cerrado de una forma cualitativa y sencilla, se aplicar a el criterio de Nyquist al sistema en lazo abierto sin tener en cuenta el t ermino Ca (s ). La gura 7.24 muestra el camino de Nyquist que la variable s ha de recorrer (evitando las discontinuidades en j ) para el estudio de la estabilidad del sistema en lazo cerrado. El estudio de la estabilidad del lazo cerrado mediante el criterio de Nyquist puede dividirse en 3 posibilidades: 1. El retraso de fase que introduce el t ermino t0 es menor que 90o para frecuencias < 1. El diagrama de Nyquist es, cualitativamente, el representado en la gura 7.25. En el punto A el lazo abierto tiene fase -180o , en dicho punto se cumple: t0 = 1 4 (7.17)

Por lo tanto, para que el sistema en lazo cerrado sea estable, el punto A ha de tener

152

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

r=

Real

Giro de 180o
Figura 7.25: Retraso de fase menor de 90o .

m odulo menor que 1: K donde =


1 . 4t0

<1 12

(7.18)

2. El retraso de fase que introduce el t ermino t0 est a comprendido entre 90o y 270o para < 1. En este caso, el diagrama de Nyquist cualitativo se representa en la gura 7.26. Claramente el sistema en lazo cerrado es siempre inestable, ya que se producen rodeos en sentido horario al punto (1, 0). El sistema en lazo cerrado se puede hacer estable si se elige K < 0, lo que equivale a girar la gura 7.26 en sentido horario.

7.3. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo cerrado

153

Real 1 Giro de 180o

r=
Figura 7.26: Retraso de fase entre 90o y 270o .

3. El retraso de fase que introduce el t ermino t0 es mayor que 270o para < 1. El diagrama de Nyquist es el representado en la gura 7.27. En el punto A se cumple: t0 = 3 4 (7.19)

Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, el punto A ha de quedar a la derecha del punto (1, 0). La condici on de estabilidad es: K <1 12 (7.20)

154

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

r=

Giro de 180o

Real

Figura 7.27: Retraso de fase mayor que 270o . Dise no del control propuesto El dise no del sistema de control se basa en la respuesta en frecuencia del lazo abierto (ver (Nise, 1992)). Se utilizar an el margen de fase, Mf , y la pulsaci on de cruce de ganancia, 0 , como especicaciones de dise no. El dise no se har a considerando siempre magnitudes unitarias. El c alculo de la ganancia K y de la funci on de transferencia Ca (s ) se puede realizar para una pulsaci on de cruce de ganancia y un margen de fase deseados: Ca (j0 )K = ejMf Cb (j0 )P1 (j0 ) (7.21)

De esta forma se obtiene un sistema de dos ecuaciones (una para el m odulo y otra para la fase) con tres inc ognitas (K , c y f ). Se ja el valor del par ametro f con algunas restricciones: si se requiere un adelanto de fase, entonces f < 1, y si se requiere un retraso de fase, entonces f > 1. Para ilustrar el procedimiento de dise no se ha realizado un ejemplo para el esquema de la gura 7.20 donde se ha elegido un periodo de muestreo ts = 15001 s y una pulsaci on fundamental de valor 1 = 100 rad/s. Con estos valores se obtiene un retardo en el inversor de valor t0 = 0, 05h en magnitudes unitarias, donde h indica el arm onico que se quiere anular. Se ha jado un margen de fase Mf = 60o para varias pulsaciones de cruce de ganancia y se han considerado los arm onicos 3o , 5o y 7o . Los resultados obtenidos se resumen en la tabla 7.1:

7.3. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo cerrado

155

h
3

Mf
60o

0 /h
1, 02 1, 10 1, 20 1, 02 1, 10 1, 20 0, 98 0, 90 0, 80

AF
25, 08 29, 40o 34, 80o 61, 80o 69o 78o 26, 52o 36, 60o 49, 20o
o

f
0, 1 0, 1 0, 1 0, 005 0, 005 0, 005 10 10 10

c
0, 5244 0, 5934 0, 6873 1, 8711 2, 4679 4, 5198 0, 0584 0, 0990 0, 2036

K
0, 0350 0, 1602 0, 2838 0, 0184 0, 0660 0, 0665 0, 0465 0, 2816 0, 8489

60

60o

Tabla 7.1: Valores de K y de Ca (s ) y diferentes pulsaciones de cruce de ganancia para h = 3, h = 5, h = 7. Para h = 3 y h = 5, el sistema en lazo abierto se corresponde con el caso 1 de la Secci on anterior. Con K > 0 y un adelanto de fase (f < 1) se consigue obtener un margen de fase de 60o . Para h = 7, el sistema en lazo abierto se corresponde con el caso 2 de la Secci on anterior. Para que el sistema sea estable, K ha de ser menor que cero. Por lo tanto se necesita K < 0 y un retraso de fase f > 1 para obtener un margen de fase de -90o . La tabla 7.1 muestra el adelanto de fase (columna AF ) que el t ermino Ca debe aportar para obtener el margen de fase deseado. En el caso de h = 7 el adelanto de fase es negativo, por lo tanto se trata de un retraso de fase. La tabla 7.1 muestra tambi en los par ametros c y f de la funci on de transferencia Ca (s ). La gura 7.28 muestra los diagramas de Bode de amplitud y fase de la funci on de transferencia en lazo abierto en (7.16) para h = 3 con los tres controles calculados en la tabla 7.1. La gura 7.29(a) muestra el diagrama de Bode de amplitud de la funci on de transferencia en lazo cerrado F (s ): la amplitud es igual a 1 (0 dB) a la frecuencia h ( = 1 p.u.). En la gura 7.29(b) se observa el diagrama de Bode de amplitud de la funci on de transferencia debida a la perturbaci on, Fw (s ). Dicha amplitud es cero (tiende a dB en la gura) a la frecuencia h . La gura 7.30 muestra las respuestas del sistema descrito en la gura 7.20 ante perturbaci on senoidal de pulsaci on = 31 y amplitud unidad, con los controles de la tabla 7.1 para h = 3. La respuesta representada en la gura 7.30(a) es la m as lenta, mientras que la representada en la 7.30(c) es, claramente, la m as r apida. Observando las guras 7.29 y 7.30 se puede deducir que el sistema que presenta la respuesta m as r apida es tambi en el menos selectivo.

156

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

150

Amplitud (dB)

100 50 (2) 0 50 10 (1)


0

(3)

Fase (grados)

0 100 200 10

Frecuencia (/h)

Figura 7.28: Respuesta en frecuencia del lazo abierto, G(s ), seg un los controles de la tabla 7.1 para h = 3. (1) 0 /h = 1, 02, (2) 0 /h = 1, 10 y (3) 0 /h = 1, 20.
Amplitud (dB)
0
(3)

10 20 30 10 0 50
(1) (3) (2)
0

(2)

(a)

(1)

Amplitud (dB)

(b)

100 10
0

Frecuencia (/h)

Figura 7.29: Respuesta en frecuencia seg un los controles de la tabla 7.1 para h = 3: (a) funci on de transferencia del lazo cerrado, F (s ), y (b) funci on de transferencia debida a la perturbaci on, Fw (s ). (1) 0 /h = 1, 02, (2) 0 /h = 1, 10 y (3) 0 /h = 1, 20.

7.3. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo cerrado

157

0.5

(1)

Amplitud

(a)

0.5

50

100

150

0.6 0.4 0.2

Amplitud

(2) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


0.6 0.4 0.2

(b)

50

100

150

Amplitud

(3) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 50 Numero de ciclos 100 150 (c)

Figura 7.30: Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbaci on senoidal para h = 3. (a) 0 /h = 1, 02, (b) 0 /h = 1, 10, y (c) 0 /h = 1, 20. Eje X: n umero de ciclos de frecuencia h .

158

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

La gura 7.31 muestra los diagramas de Bode de amplitud y fase de la funci on de transferencia en lazo abierto (7.16) para h = 7 con los tres controles calculados en la tabla 7.1. Para que el sistema en lazo cerrado sea estable ahora se necesita un retraso de fase. La gura 7.32(a) muestra el diagrama de Bode de amplitud de la funci on de transferencia en lazo cerrado F (s ) en el que la amplitud es igual a 1 (0 dB) a la pulsaci on h . La gura 7.32(b) reeja el diagrama de Bode de amplitud de la funci on de transferencia debida a la perturbaci on, Fw (s ), el cual muestra amplitud cero a la pulsaci on h . En la gura 7.33 se puede observar la respuesta del sistema en lazo cerrado ante entrada en perturbaci on senoidal de pulsaci on = 71 y amplitud unidad, empleando los controles calculados en la tabla 7.1 para h = 7. La respuesta m as lenta se obtiene para el caso de 0 /h = 0, 98 (gura 7.33(a)). Esta respuesta es m as lenta que la obtenida para h = 3 con 0 /h = 1, 10 a pesar de tener una pulsaci on de cruce de ganancia mayor. De hecho, la rapidez del sistema en lazo cerrado puede medirse por la diferencia entre la pulsaci on de cruce de ganancia, 0 , y la pulsaci on a la cual se sintoniza el regulador, h . La respuesta m as r apida se obtiene en el caso de la mayor diferencia entre ambas pulsaciones. Sin embargo, si se requiere que la eliminaci on de arm onicos sea muy selectiva y que no se ampliquen arm onicos no deseados, la diferencia entre las dos pulsaciones ha de ser peque na.
150

Amplitud (dB)

100 50 0
(1) (2) (3)
0

50 10 200

Fase (grados)

300 400 500 600 10


0

Frecuencia (/h)

Figura 7.31: Respuesta en frecuencia del lazo abierto, G(s ), seg un los controles de la tabla 7.1 para h = 7. (1) 0 /h = 0, 98, (2) 0 /h = 0, 90 y (3) 0 /h = 0, 80.

7.3. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo cerrado

159

Amplitud (dB)

0
(2)

(3)

20 40 10 0
(2)
0

(1)

(a)

(1) (3)

Amplitud (dB)

50 100 10
0

(b)

Frecuencia (/h)

Figura 7.32: Respuesta en frecuencia seg un los controles de la tabla 7.1 para h = 7: (a) funci on de transferencia del lazo cerrado, F (s ), y (b) funci on de transferencia debida a la perturbaci on, Fw (s ). 0 /h = 0, 98, (2) 0 /h = 0, 90 y (3) 0 /h = 0, 80. Para eliminar varios arm onicos de distintas frecuencias simult aneamente, pueden usarse varios controles en paralelo (ver (Yuan et al., 2002)), por ejemplo, h = 3, h = 5 y h = 7. La gura 7.34 muestra la amplitud de la funci on de transferencia debida a la perturbaci on, Fw (s), empleando tres controles en paralelo para eliminar las perturbaciones de pulsaci on h = 31 , h = 51 y h = 71 . La amplitud es cero para estas tres pulsaciones. La gura 7.35 muestra la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado para una perturbaci on senoidal con pulsaciones 31 , 51 y 71 y amplitud unidad, cuando se emplean los tres controles en paralelo. Se observa que la salida del sistema se anula en r egimen permanente.

160

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

0.5

(1) (a)

Amplitud

0.5

50

100

150

0.6 0.4 0.2

Amplitud

(2) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


0.6 0.4 0.2 (3)

(b)

50

100

150

Amplitud

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 50 Numero de ciclos 100 150 (c)

Figura 7.33: Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbaci on senoidal para h = 7. (a) 0 /h = 0, 98, (b) 0 /h = 0, 90 y (c) 0 /h = 0, 80. Eje X: n umero de ciclos de frecuencia h .

7.3. Eliminaci on de arm onicos a partir de t ecnicas de lazo cerrado

161

20 0 20

Amplitud (dB)

40 60 80 100 120 2 10

10

10 Frecuencia (rad/s)

10

Figura 7.34: Respuesta en frecuencia de la funci on de transferencia debida a la perturbaci on, Fw (s) empleando tres controles en paralelo para h = 3, h = 5 y h = 7.
1 0.8 0.6 0.4

Amplitud

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 Tiempo (seg.) 0.14 0.16 0.18 0.2

Figura 7.35: Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbaci on senoidal para h = 3, h = 5 y h = 7 con tres controles en paralelo sintonizados a h = 31 , h = 51 y h = 71 .

162

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

En el Cap tulo 8 se presentan resultados experimentales sobre un ejemplo de aplicaci on para compensaci on de arm onicos de tensi on producidos por los tiempos muertos de un inversor, empleando una serie de reguladores sintonizados a distintas frecuencias.

7.4

Eliminaci on de arm onicos mediante un control repetitivo

En la Secci on anterior se ha dise nado un sistema de control, basado en reguladores selectivos, para cancelar arm onicos en la tensi on de salida de un inversor. Uno de los inconvenientes de este tipo de control es el hecho de utilizar un regulador por cada arm onico que se quiere eliminar o perseguir o, bajo determinadas condiciones de funcionamiento, un regulador por cada dos arm onicos. En el Cap tulo 5 se introdujo brevemente un regulador con innitos polos imaginarios cuyos m odulos son los arm onicos de las frecuencias de inter es, denominado control repetitivo (Hara et al., 1988). En esta Secci on se desarrollan algunos aspectos de dicho control. Dado el sistema de control representado en la gura 7.20 donde el inversor se modelaba por la funci on de transferencia P (s) = P1 (s)P2 (s), con P1 (s) = et0 s y P2 (s) = 1, la salida de este sistema se puede calcular como: Y (s) = 1 C (s)et0 s V (s) + D(s) t s 0 1 + C (s)e 1 + C (s)et0 s (7.22)

Si las entradas al sistema v (t) y d(t), cuyas transformadas de Laplace son V (s) y D(s), respectivamente, son se nales peri odicas de pulsaci on 1 y/o sus m ultiplos, entonces se puede escoger un control de forma que contenga innitos polos en el eje imaginario de valor jk1 con k = 0, 1, 2, . . ., (ver (Hara et al., 1988) y (Weiss y H afele, 1999)), cuyo esquema b asico se representa en la gura 7.36. Bas andose en este control se propone la siguiente funci on de transferencia para el regulador C (s): e

2 t0 1

C (s) =

1e X1 (s) +
+

2 s 1

(7.23)

2 s 1

X2 (s)

Figura 7.36: Diagrama de bloques del control repetitivo.

7.4. Eliminaci on de arm onicos mediante un control repetitivo

163

Por lo tanto, la ecuaci on (7.22) se puede reescribir como:


F (s) Fw (s)

Y (s) = e

2 s 1

V (s) + 1 e

2 s 1

D(s)

(7.24)

Se cumple que F (jh ) = 1 y Fw (jh ) = 0 para h = h1 con h = 0, 1, 2, . . ., por lo que el error en r egimen permanente entre la entrada v (t), y la salida y (t), es cero para entradas en referencia del tipo v (t) = A sin(h t + v ) y para entradas en perturbaci on del tipo d(t) = B sin(h t + d ). Adem as, las funciones F (s) y Fw (s) son siempre estables ya que no poseen ning un polo.

7.4.1

Diferencias en el modelo

El control anterior asegura la estabilidad y elimina todos los arm onicos siempre que se conozca con exactitud el retraso t0 . Lamentablemente, esto no es posible, as que se propone la siguiente funci on de transferencia para el regulador C (s), la cual contempla diferencias entre la planta real y el modelo: B (s)e

2 0 s t
1

C (s) =

1 B (s)e

2 1

(7.25)

donde B (s) es la funci on de transferencia de un ltro paso bajo, es el retraso del ltro en 0 es el retraso empleado para el modelado del VSI. un rango determinado de frecuencias y t El ltro se introduce para garantizar la estabilidad del sistema. Sin embargo, el control C (s) s olo asegurar a error nulo en r egimen permanente ante se nales peri odicas de pulsaci on h = h1 en el rango de frecuencias determinado por la banda de paso del ltro. Para frecuencias superiores el control no garantiza error nulo. Como ltro paso bajo se puede emplear un ltro de Bessel, ya que posee la caracter stica de que su fase es lineal dentro de la banda de paso, lo que implica que el retraso es constante dentro de la banda de paso. Se dene la diferencia entre el retraso real del inversor y el empleado en el modelo como: 0 = t0 t La salida Y (s) queda ahora de la forma: (7.26)

164

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

Y (s) =

1 + B (s)e

2 s s 1 B (s)e e
2 s s
1

V (s) + 1]

1 B (s)e 1 + B (s)e

2 1

[e

2 1

2 1

D(s) 1]

(7.27)

[es

Para asegurar la estabilidad, el t ermino B (s)e


de Nyquist. Si B (s)e

2 1

es 1 ha de cumplir el criterio

es 1 es estable, una condici on suciente es: | B (j ) || ej 1 |< 1 (7.28)

Lo que implica que no hay vueltas alrededor del punto 1, por lo que el sistema en lazo cerrado no tiene polos en el semiplano derecho y es estable. Desarrollando la ecuaci on (7.28) se obtiene que: 2 | sin 2 || B (j ) |< 1 (7.29)

En (Morari y Zariou, 1989) se establece una condici on necesaria y suciente, para estabilidad robusta de un sistema de control como el representado en la gura 7.20 cuando hay errores de modelado: dada la funci on de transferencia en lazo cerrado F (s) = Y (s)/V (s), se (s) como: dene la funci on de transferencia F (s) = F
0 s (s) C (s)P C (s)et = 0 s (s) 1 + C (s)et 1 + C (s)P B (s)e

(7.30)
2 t 0 s 1 2 s 1B (s)e 1

(s) es la estimaci donde la funci on de transferencia P on de P (s) y C (s) =

) . )

Se dene la incertidumbre de la planta en funci on de la frecuencia como: (j ) P (j ) P lm( ) (j ) P o lo que es lo mismo: lm( ) ej 1 La condici on para tener estabilidad robusta seg un (Morari y Zariou, 1989) es: (j ) F lm( ) < 1 (7.33) (7.32) (7.31)

7.4. Eliminaci on de arm onicos mediante un control repetitivo

165

Desarrollando (7.33), se obtiene: |B (j )| ej 1 < 1 Se observa que la condici on (7.34) coincide con la condici on (7.28). Para ilustrar el proceso de dise no, se ha supuesto un ejemplo pr actico donde se ha em3 0 con t 0 = 63001 s y 1 = 100 rad/s . Se ha escogido un pleado un valor de | | = 0, 2t 2 ltro de Bessel de segundo orden cuya funci on de transferencia es: B (s) =
2 3B 2 s2 + 3B s + 3B

(7.34)

(7.35)

Con la funci on de transferencia (7.35), la condici on suciente (7.29) se verica para un valor B < 7711, 2 rad/s, por lo que se ha jado B = 7500 rad/s. La gura 7.37 muestra la amplitud del t ermino B (s) es 1 , la cual es siempre menor que uno (0 dB). El retraso que introduce el ltro de Bessel permanece constante hasta 10 103 rad/s, aproximadamente, y su valor es = 4, 24 105 s. No obstante, la amplitud del ltro empieza a decrecer a partir de 5000 rad/s, aproximadamente, por lo que el control es ecaz hasta pulsaciones inferiores a 5000 rad/s (aproximadamente 161 ). Para pulsaciones superiores, el control C (s) no conseguir a eliminar totalmente el error entre la entrada v (t) y la salida y (t).
0 20 40

Amplitud (dB)

60 80 100 120 140 160 180 4 10 10


5

10 Frecuencia (rad/s)

10

Figura 7.37: Diagrama de Bode del t ermino B (s) es 1 , la amplitud m axima es de -0,18 dB.

166

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

7.4.2

Simulaciones

Se han llevado a cabo varias simulaciones para ver el comportamiento del sistema en lazo cerrado. La primera simulaci on se ha realizado para ver el error ante entrada en perturbaci on: la perturbaci on d(t) consiste en la suma de varias senoidales de amplitud unitaria y pulsaciones 51 , 71 , 111 , 131 , 171 y 191 ; la entrada en referencia es cero. Posteriormente, se ha realizado otra simulaci on manteniendo las perturbaciones e introduciendo una referencia senoidal v (t) de amplitud 2 y de pulsaci on fundamental 1 . Por u ltimo, se han realizado simulaciones aplicando una perturbaci on senoidal de amplitud unitaria y pulsaci on 291 . 0 Se ha introducido un error en el modelado del retardo del inversor de valor | | = 0, 2t para comprobar que el sistema se comporta de forma estable. La gura 7.38 muestra la respuesta del sistema ante la entrada en perturbaci on. La amplitud m axima de la perturbaci on tiene un valor de 5. El control repetitivo es capaz de eliminar, casi por completo, dicha perturbaci on en dos periodos de la pulsaci on fundamental.
5 4 3 2 1

y(t)

0 1 2 3 4 5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 Tiempo (s) 0.1 0.12 0.14

Figura 7.38: Respuesta ante varias perturbaciones senoidales de amplitud unitaria y pulsaciones 51 , 71 , 111 , 131 , 171 y 191 .

7.4. Eliminaci on de arm onicos mediante un control repetitivo

167

En las guras 7.39 se representan los resultados obtenidos cuando se aplican la entrada en referencia y la entrada en perturbaci on simult aneamente. La gura 7.39(a) muestra la entrada en referencia v (t), mientras que la gura 7.39(b) muestra la salida del sistema y (t): incialmente, la salida del sistema es igual a la perturbaci on aplicada, sin embargo, al cabo de dos periodos de la pulsaci on fundamental la salida y (t) es pr acticamente igual a la referencia v (t). El error en r egimen permanente entre la entrada en referencia y la salida es de 8, 3 103 , aproximadamente. Las guras 7.40 muestran los resultados obtenidos cuando se aplica una perturbaci on senoidal de amplitud unitaria y pulsaci on 291 . La gura 7.40(a) muestra la salida y (t) cuando la entrada en referencia es cero: el control no es capaz de eliminar completamente la perturbaci on, aunque s la aten ua casi hasta anularla. La gura 7.40(b) representa la salida y (t) cuando se aplica tambi en la referencia senoidal de amplitud dos y pulsaci on 1 : pasados dos periodos de la pulsaci on fundamental, la salida y (t) y la referencia v (t) son pr acticamente iguales.
5 2

v(t)

0 2 5 5 2

(a)

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

y(t)

0 2 5

(b)

0.02

0.04

0.06 0.08 Tiempo (s)

0.1

0.12

0.14

Figura 7.39: Respuesta ante entrada en referencia senoidal de amplitud 2 y pulsaci on 1 , manteniendo las perturbaciones del caso anterior: (a) referencia v (t), y (b) salida y (t).

168

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

1 0.5

y(t)

0 0.5 1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12

(a)

0.14

2 1

y(t)

0 1 2 0 0.02 0.04 0.06 0.08 Tiempo (s) 0.1 0.12

(b)

0.14

Figura 7.40: Respuesta y (t) ante: (a) referencia cero y perturbaci on senoidal de amplitud unitaria y pulsaci on 291 , y (b) referencia senoidal de amplitud 2 y pulsaci on 1 y perturbaci on senoidal de amplitud unitaria y pulsaci on 291 (y (t) (), v (t) (- -)).

7.5

Conclusiones

En este Cap tulo se ha estudiado el problema de la eliminaci on de arm onicos en la energ a inyectada en la red a causa de los convertidores electr onicos de potencia. Las soluciones planteadas se han dividido en dos grupos: eliminaci on de arm onicos mediante t ecnicas de lazo abierto y eliminaci on de arm onicos mediante t ecnicas de lazo cerrado. Las primeras consisten en combinar varios convertidores adecuadamente de forma que los arm onicos producidos por un convertidor se cancelen por los arm onicos producidos por otros convertidores. Las topolog as b asicas son: convertidores multipulso, que conmutan a la frecuencia fundamental de la red, y convertidores multinivel y multiconvertidores, que se controlan mediante modulaci on de ancho de pulso y conmutan a frecuencias mayores que la frecuencia fundamental. En esta tesis se han estudiado las topolog as de multiconvertidores conectados en paralelo y en serie controlados mediante modulaci on de ancho de pulso senoidal con la portadora desfasada. Los principales resultados obtenidos son: (a) la respuesta temporal es satisfactoria, tanto en r egimen transitorio como en r egimen permanente, (b) la frecuencia efectiva

7.5. Conclusiones

169

de conmutaci on se ve multiplicada por el n umero de convertidores utilizados, lo que reduce el contenido de arm onicos en la tensi on de salida del conjunto de los convertidores y en la corriente inyectada en la red, y (c) la conexi on de convertidores en serie permite reducir el tama no del ltro empleado para la reducci on de los arm onicos de la corriente inyectada en la red, respecto de la conexi on de convertidores en paralelo. Para eliminar arm onicos mediante t ecnicas de lazo cerrado, pueden emplearse reguladores que presentan dos polos imaginarios conjugados a la frecuencia que se quiere eliminar. En este Cap tulo se ha estudiado el modelo de un inversor y se ha dise nado una estructura de control, mediante estos reguladores, para eliminar arm onicos en la tensi on de salida del inversor. Tambi en se ha analizado la estabilidad del sistema en lazo cerrado. El dise no del sistema de control se ha llevado a cabo mediante la respuesta en frecuencia del lazo abierto utilizando el margen de fase y la pulsaci on de cruce de ganancia como especicaciones de dise no. Se ha demostrado que la rapidez del sistema en lazo cerrado se puede medir como la diferencia entre la pulsaci on de cruce de ganancia y la pulsaci on a la que se sintoniza el regulador. A medida que la rapidez aumenta, el sistema en lazo cerrado elimina arm onicos de forma menos selectiva. Uno de los inconvenientes de esta t ecnica de control en lazo cerrado es el elevado n umero de reguladores que hay que usar para cancelar o perseguir arm onicos a medida que el n umero de arm onicos aumenta, lo que complica el sistema de control. Se ha estudiado una posible estructura de control repetitivo para eliminar la necesidad de implantar varios reguladores simult aneamente: si no existen errores en el modelado, el regulador es capaz de eliminar o perseguir los arm onicos en todo el rango de frecuencias, garantiz andose la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Cuando existen errores de modelado se ha de emplear un ltro paso bajo que asegure ciertas condiciones que garanticen la estabilidad del lazo cerrado con el control repetitivo. El hecho de a nadir este ltro limita la eliminaci on de los arm onicos a un determinado rango de frecuencias en el que el ltro presenta amplitud constante y desfase aproximadamente lineal. Para el ejemplo desarrollado se ha escogido un ltro de Bessel ya que presenta un desfase lineal con la frecuencia dentro de la banda de paso. No obstante, la elecci on del ltro es un tema a analizar detenidamente, tanto el tipo de ltro empleado como el orden del mismo. Los resultados de simulaci on muestran que el sistema en lazo cerrado es estable aun cuando se producen errores de modelado. El sistema de control es capaz de eliminar perturbaciones senoidales, o perseguir referencias senoidales, cuyas frecuencias no superen un determinado valor (aproximadamente 161 ), mientras que para frecuencias mayores la eliminaci on de las perturbaciones o el seguimiento de las referencias ya no es perfecto.

170

Soluciones para minimizar los arm onicos de tensi on producidos por el sistema ...

Cap tulo 8

Resultados experimentales
8.1 Introducci on

En este Cap tulo se presentan los resultados experimentales obtenidos con el prototipo de laboratorio construido para validar el funcionamiento de los distintos sistemas de control del sistema de generaci on. Para ello, en la Secci on 8.2 se describe el prototipo de laboratorio, mientras que en la Secci on 8.3 se presentan los resultados experimentales obtenidos del sistema de generaci on, los cuales se han dividido en cuatro grupos: (a) resultados del control del generador as ncrono, (b) resultados del control de las corrientes inyectadas en la red el ectrica, (c) resultados del sistema completo de control, y (c) resultados del sistema completo de control empleando dos inversores en serie conectados a red. Por u ltimo, en la Secci on 8.4 se presenta un ejemplo de aplicaci on, realizado sobre un prototipo de peque na potencia construido a tal efecto, para compensar los arm onicos de tensi on producidos por los tiempos muertos mediante reguladores sintonizados.

8.2
8.2.1

Descripci on del prototipo de laboratorio


Descripci on de la instalaci on de potencia

El prototipo propuesto para la validaci on experimental se representa en la gura 8.1, el cual se compone de los siguientes elementos: Motor de corriente continua. Generador as ncrono.

172

Resultados experimentales

Motor D.C.

Generador Asncrono

Filtro de Conexin

Red Elctrica Intensidad generador Disparo Inversor Generador Tensin Etapa de Continua Disparo Inversor Red Transformador Intensidad de red Tensin de red

Figura 8.1: Esquema de potencia del prototipo del generador e olico. Inversores VSI en conguraci on back-to-back. Transformador trif asico. Filtro de conexi on a la red el ectrica. El motor de corriente continua se emplea para simular el viento y mover mec anicamente al generador as ncrono. Este motor se controla mediante un convertidor comercial de Siemens (Siemens, 1998). Las caracter sticas del motor de corriente continua se resumen en la tabla 8.1, mientras que las caracter sticas y los par ametros estimados del generador as ncrono se resumen en las tablas 8.2 y 8.3, respectivamente. La estimaci on de los par ametros del generador as ncrono se ha realizado a velocidad de giro cero (R = 0), con el comando n4sid de la herramienta ident de Matlab r para identicaci on de sistemas, seg un se describe en (Robertson, 1999), exceptuando la inercia y el coeciente de rozamiento viscoso que se han estimado a partir de ensayos a varias velocidades realizados mediante el motor de corriente continua. Se han empleado dos inversores comerciales IRMDAC3 de International Rectier (International Rectier, 1998), dotados cada uno de un recticador trif asico no controlado para alimentar la etapa de tensi on continua. Los inversores se han conectado entre s compartiendo sus etapas de tensi on continua. Estos inversores proporcionan a su salida una potencia nominal de 2,2 kW, con una corriente nominal de 5,9 Arms y con una tensi on de salida variable entre 0 Vrms y 460 Vrms .

8.2. Descripci on del prototipo de laboratorio

173

Inducido Excitaci on Velocidad Potencia

420 V, 12 A. 220 V, 1,6 A. 10 - 1550 r.p.m. 3,75 kW

Tabla 8.1: Caracter sticas del motor de corriente continua.

Y Velocidad cos Potencia Frecuencia

220 V, 11,1 A. 400 V, 6,4 A. 1420 r.p.m. 0,82 3 kW 50 Hz

Tabla 8.2: Caracter sticas del generador as ncrono.

RS = 2, 5 RR = 1, 5 LS = 0, 33 H LR = 0, 33 H

M = 0, 32 H Jm = 25 103 kg m2 Bm = 5, 6 103 kg m2 s1 P =2

Tabla 8.3: Par ametros del generador as ncrono.

Para conectar el inversor del sistema de conexi on a red con la red el ectrica, se ha empleado un transformador trif asico construido con tres transformadores monof asicos con relaci on de transformaci on 1:1. La salida del transformador se conecta a la red el ectrica mediante el ltro de conexi on. Los par ametros del transformador y del ltro de conexi on se resumen en la tabla 8.4.

8.2.2

Sensores

A continuaci on se expone una lista con cada una de las variables que se han medido para poder realizar el control total de la instalaci on, as como los sensores empleados en su medici on: Velocidad de giro del generador as ncrono. Para su medici on se emplea un encoder de 1024 pulsos de la marca Tekel.

174

Resultados experimentales

rt = 2, 5 Lt = 3, 33 mH

rf = 0, 5 Lf = 20 mH

Tabla 8.4: Par ametros del transformador (rt y Lt ), y del ltro de conexi on a red (rf y Lf ).

Corriente trif asica del generador as ncrono. Se han utilizado sensores de efecto Hall de la marca Telcon, los cuales proporcionan aislamiento galv anico entre la corriente medida y la corriente de salida del sensor. En concreto se ha empleado el tipo de sonda HTP25 (Telcon, 2000), que puede medir corrientes de hasta 25 A y tiene un ancho de banda de 200 kHz. Tensi on de la etapa de continua. Para la medida de la tensi on de la etapa de continua tambi en se han empleado un sensor basado en efecto Hall. El sensor es de la marca Lem y proporciona una tensi on a su salida aislada galv anicamente de la tensi on medida. El sensor empleado es el LV 100-750 (Lem, 1998b), capaz de medir hasta 750 Vrms , y poseen un ancho de banda de 5 kHz. Corriente trif asica inyectada en la red el ectrica. Se han empleado los mismos sensores que para la medida de las corrientes del generador as ncrono. Tensi on trif asica de la red el ectrica. Se ha utilizado el mismo tipo de sensor que para medir la tensi on de la etapa de continua. Los sensores utilizados son del tipo LV 100-400 (Lem, 1998a), capaz de medir hasta 400 Vrms .

8.2.3

Implantaci on del sistema de control en tiempo real

Para el desarrollo de los algoritmos de control se ha usado Simulink 2.2 (Mathworks, 1998) y para su implantaci on en tiempo real se ha utilizado Matlab Real-Time Workshop r (RTW) (Mathworks, 1997). La ventaja que ofrece la herramienta RTW es que permite una r apida implantaci on de los algoritmos de control a partir de modelos realizados con Simulink, sin necesidad de que el usuario deba programar estos algoritmos en un determinado lenguaje de programaci on, lo que reduce el tiempo de desarrollo de la aplicaci on. La gura 8.2 muestra la herramienta RTW aplicada a la instalaci on experimental: el proceso de generaci on de c odigo produce un programa en C que, una vez compilado, es ejecutado en el tiempo de muestreo por un n ucleo de tiempo real. El programa generado puede ejecutarse en una conguraci on de hardware soportada por un compilador compatible ANSI-C. El programa se ejecuta durante un intervalo de tiempo determinado, al nal del

8.2. Descripci on del prototipo de laboratorio

175

Simulink Matlab

Generacin del cdigo Resultados

modelo.c

modelo.mat

experimentales Inversor 1 Generador

modelo.exe

FPGA 1 CPU Tarjeta de adquisicin de datos

Compilacin

Sensores

Ncleo de tiempo real

RT.C
Inversor 2

Procesador

FPGA 2 RED

Sensores

Figura 8.2: Real-Time Workshop aplicado a la instalaci on experimental.

cual se genera un chero .mat con los resultados obtenidos. El compilador usado es Watcom 11.0 C/C++. Los algoritmos de control se ejecutan en un PC Pentium II 330 MHz que dispone de 512 Mb de memoria RAM. Las ventajas de usar un procesador de prop osito general como un PC en vez de una tarjeta dedicada, como por ejemplo un DSP, son: (a) soluci on econ omica, y (b) disponibilidad de repuestos cuando hay una aver a. La adquisici on de las distintas medidas se ha realizado con una tarjeta de adquisici on de datos Keithley Metrabyte DAS-1401 (Keithley Metrabyte, 1994) de 16 entradas anal ogicas, 12 bits de resoluci on y 100 kilomuestras por segundo. Las se nales de disparo de los interruptores de los inversores se determinan mediante una FPGA XC4010E de Xilinx (Xilinx, 1999). Los algoritmos de control calculan los tiempos

176

Resultados experimentales

de conmutaci on de cada inversor y la FPGA1 , a partir de temporizadores, genera las se nales de disparo con la temporizaci on correspondiente (ver (Garc a Cerrada et al., 1999)). En los anexos B y C se describe el c alculo de los tiempos de conmutaci on en funci on del tipo de modulaci on empleada. Ha sido necesario programar drivers espec cos en C para implantar los distintos tipos de modulaci on utilizados. Uno de los inconvenientes de esta plataforma en tiempo real es que no se pueden ejecutar los programas bajo Windows r , y s olo se pueden ejecutar bajo MS-DOS r , por lo que no se pueden hacer modicaciones on-line de los par ametros del programa y hay que iniciar Windows r una vez nalizada la ejecuci on del programa para poder visualizar los resultados obtenidos en el programa mediante Matlab r . No obstante, se pueden emplear otras plataformas en tiempo real como RT-Linux en las que s se pueden realizar estas modicaciones on-line (ver (Mu noz Fr as, 2002)).

8.3

Resultados experimentales del sistema de generaci on

En todos los ensayos realizados, se ha utilizado una frecuencia de muestreo de 2100 Hz y una frecuencia de conmutaci on para los inversores de 1050 Hz. Para el control de la tensi on del inversor asociado a la m aquina as ncrona se ha utilizado modulaci on vectorial, mientras que para el control de la tensi on del inversor (o inversores) asociado a la red el ectrica, se ha empleado modulaci on senoidal (ver anexos B y C).

8.3.1

Elecci on de los polos en lazo cerrado de los distintos sistemas de control

Las variables del sistema de generaci on que se controlan en lazo cerrado son las siguientes:
r Corrientes del estator de la m aquina as ncrona, ir Sd e iSq .

Velocidad de giro de la m aquina as ncrona, R . Corrientes inyectadas en la red el ectrica, id e iq . Tensi on de los condensadores de la etapa de continua, vc . A la hora de seleccionar los polos de los distintos sistemas de control en lazo cerrado para cada una de estas variables se ha optado por obtener la respuesta m as r apida posible con
1 La programaci on de la FPGA ha sido realizada por Jos e Daniel Mu noz Fr as del Departamento de Electr onica y Autom atica de la E.T.S. de Ingenier a (ICAI) de la Universidad Ponticia Comillas de Madrid.

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

177

polos reales en tiempo continuo. La elecci on de los polos en lazo cerrado se ha realizado en tiempo continuo y, posteriormente, se ha obtenido su equivalente discretizado, excepto en el caso del sistema de control de las corrientes id e iq donde directamente se han jado polos discretos.
r Para el control de las corrientes ir Sd e iSq se han elegido dos polos dominantes e iguales

p1 = p2 = 500 s1 y un tercer polo con m odulo cuatro veces mayor, p3 = 4p1 = 2000 s1 , de tal forma que no tenga mucha inuencia sobre los otros dos. Para el control de la velocidad de giro R se ha elegido un polo dominante p1 = 1, 25 s1 y un segundo polo con m odulo cinco veces mayor, p2 = 5p1 = 6, 25 s1 . Los polos de este sistema de control se han jado de forma que la respuesta del sistema en lazo cerrado sea mucho m as lenta que la respuesta del sistema de control de las corrientes de estator. De esta forma se consigue que los dos sistemas de control no tengan inuencias signicativas entre s . Se ha querido obtener un control de tiempo m nimo para el control de las corrientes id e iq , por lo que los polos del lazo cerrado se han jado en el origen, en tiempo discreto, cuando se emplea control por realimentaci on de estado (pz 1 = pz 2 = pz 3 = 0). Si se emplea el control predictivo con acci on integral, suponiendo que no hay errores en los par ametros, los polos del lazo cerrado discretos que se obtienen tambi en est an en el origen (pz 1 = pz 2 = 0). Por u ltimo, los polos en lazo cerrado del sistema de control de la tensi on de la etapa de continua, vc , se han situado de forma que haya un polo dominante de valor p1 = 20 s1 y un segundo polo no dominante cuyo m odulo es cinco veces el m odulo del polo dominante: p2 = 5p1 = 100 s1 . As se consigue que el sistema de control de la tensi on vc y el control de las corrientes id e iq no tengan inuencias apreciables entre s . Variable ir Sd ir Sq R id iq vc p1 (s1 ) -500 -500 -1,25 p2 (s1 ) -500 -500 -6,25 p3 (s1 ) -2000 -2000 pz 1 0,7881 0,7881 0,9994 0 0 0,9905 pz 2 0,7881 0,7881 0,9976 0 0 0,9535 pz 3 0,3858 0,3858

-20

-100

Tabla 8.5: Polos del lazo cerrado para cada una de las variables controladas.

178

Resultados experimentales

La tabla 8.5 muestra la localizaci on de los polos del lazo cerrado para cada una de las variables mencionadas anteriormente: los polos del lazo cerrado para las variables id e iq son los que se obtienen cuando se usa el control predictivo con acci on integral. Si se usa el control por realimentaci on de estado, los polos son pz 1 = pz 2 = pz 3 = 0.

8.3.2

Control de la m aquina as ncrona

En esta Secci on se presentan los resultados de la m aquina as ncrona trabajando en los cuatro cuadrantes. Para ello se ha trabajado con el sistema de conexi on a red desconectado y se ha conectado una resistencia en paralelo con la etapa de continua a n de poder disipar la energ a producida por la m aquina cuando esta trabaja en modo generador. La gura 8.3 muestra los modos de funcionamiento de la m aquina de inducci on en los cuatro cuadrantes: en modo generador el par electromagn etico me , se opone al sentido del movimiento, mientras que en modo motor el par electromagn etico va a favor del sentido del movimiento. Los ensayos se han realizado variando la referencia de la velocidad angular y el par de carga aplicado. En todos los ensayos, el valor inicial empleado para la estimaci on de la resistencia del rotor ha sido su valor nominal y el valor del par ametro en la ecuaci on (4.27) fue 3, ya que proporcionaba una buena velocidad de convergencia. Las guras 8.4 muestran los resultados obtenidos cuando la m aquina as ncrona funciona en modo generador y con velocidad de giro positiva. Se ha aplicado un par de carga ml = 5 Nm en el instante t = 8 s. En el instante t = 15 s, el par de carga aplicado pasa a valer ml = 10 Nm. R

Generador

Motor

me

Motor

Generador

Figura 8.3: Modos de funcionamiento de la m aquina as ncrona en los cuatro cuadrantes.

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

179

La gura 8.4(a) muestra la evoluci on de la velocidad de giro de la m aquina: la referencia R inicialmente es de 100 rad/s mec anicos (955 r.p.m.), mientras que en el instante t = 30 s cambia a 75 rad/s mec anicos (716 r.p.m.), por u ltimo, en el instante t = 45 s, su valor cambia a 150 rad/s mec anicos (1432 r.p.m.). En r egimen permanente, la velocidad real es igual a la referencia. Los cambios en el par de carga producen perturbaciones en la velocidad angular que el control corrige. La gura 8.4(b) muestra el proceso de adaptaci on de la resistencia del rotor: la estimaci on comienza en el instante t = 20 s y el valor estimado converge a un valor diferente al nominal. La adaptaci on de la resistencia experimenta peque nas variaciones cuando se producen cambios en la velocidad de giro. En todo momento el m etodo de estimaci on es estable. Las guras 8.4(c) y 8.4(d) muestran las corrientes de ujo y de par, respectivamente:
r cambios en la corriente ir on que el Sq se reejan en la corriente iSd como una perturbaci

sistema de control corrige r apidamente. Por u ltimo, en la gura 8.4(d) se observa el par electromagn etico calculado, el cual est a muy pr oximo al valor del par de carga aplicado en r egimen permanente. Las guras 8.5 muestran los resultados obtenidos cuando la m aquina as ncrona funciona en modo generador y con velocidad de giro positiva. En el instante t = 8 s se aplica un par de carga constante y de valor ml = 3, 5 Nm. La gura 8.5(a) muestra la evoluci on de la velocidad de giro de la m aquina: la referencia R cambia de la misma forma que en el caso anterior (ver gura 8.4(a)). De nuevo, en r egimen permanente, la velocidad real es igual a la referencia. El par de carga produce una perturbaci on en la respuesta de la velocidad de giro en t = 8 s. La adaptaci on de la resistencia del rotor comienza en t = 20 s, como se observa en la gura 8.5(b). Al igual que en el caso anterior, el valor estimado converge a un valor diferente al valor nominal y se producen peque nas variaciones producidos por cambios en la velocidad de giro. Las guras 8.5(c) y 8.5(d) muestran las corrientes de ujo y de par, respectivamente, mientras que la gura 8.5(e) muestra el par electromagn etico calculado: en el instante t = 20 s, se observa una variaci on en el c alculo del par electromagn etico debido a la estimaci on de la resistencia del rotor.

180

Resultados experimentales

150

R (rad/s)

100
(a)

50 0 2 0 10 20 30 40 50 60

R ()

1.5 1 0 2.5 10 20 30 40 50

(b)

60

ir (A)

2
(c)

Sd

1.5 1 0 2 0 10 20 30 40 50 60

iSq (A)

2 4 6 8 0 10 20 30 40 50

(d)

60

m (Nm)

0
(e)

10 0 10 20 30 Tiempo (s) 40 50 60

Figura 8.4: M aquina de inducci on en modo generador con velocidad de giro positiva: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), referencia (- -), (b) estimaci on de la resistencia R , (c) corriente ir , (d) corriente ir , y (e) c a lculo del par electromagn etico me . del rotor R Sq Sd

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

181

150

R (rad/s)

100
(a)

50 0 2 0 10 20 30 40 50 60

RR ()

1.5 1 0 2 10 20 30 40 50

(b)

60

ir (A)

(c)

Sd

1 0

10

20

30

40

50

60

ir (A)

Sq

(d)

0 6

10

20

30

40

50

60

m (Nm)

4 2 0 0 10 20 30 Tiempo (s) 40 50

(e)

60

Figura 8.5: M aquina de inducci on en modo motor con velocidad de giro positiva: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), referencia (- -), (b) estimaci on de la resistencia del rotor R , (c) corriente ir , (d) corriente ir , y (e) c a lculo del par electromagn etico me . R Sq Sd

182

Resultados experimentales

Las guras 8.6 muestran los resultados obtenidos cuando la m aquina as ncrona funciona en modo generador y con velocidad de giro negativa. Se ha aplicado un par de carga ml = 5 Nm en el instante t = 10 s. En el instante t = 40 s, el par de carga aplicado pasa a valer ml = 3 Nm. La gura 8.6(a) muestra la evoluci on de la velocidad de giro de la m aquina: la referencia R es de -100 rad/s mec anicos (-955 r.p.m.) en el instante t = 1 s; en el instante t = 20 s cambia a -150 rad/s mec anicos (-1432 r.p.m.), y en el instante t = 50 s cambia a -75 rad/s mec anicos (-716 r.p.m.). Al igual que en los dos casos anteriores, la velocidad real es igual a la referencia en r egimen permanente. La adaptaci on de la resistencia del rotor comienza en t = 15 s, (ver gura 8.6(b)). Se vuelven a observar las peque nas variaciones de la estimaci on de la resistencia cuando se producen cambios en la velocidad de giro. Nuevamente el algoritmo es estable.
r Las guras 8.6(c), 8.6(d) y 8.6(e) muestran las corrientes ir etico Sd , iSq y el par electromagn

calculado, respectivamente. El valor del par electromagn etico calculado es muy similar al del par de carga aplicado. Las guras 8.7 muestran los resultados obtenidos cuando la m aquina as ncrona funciona en modo motor con velocidad de giro negativa. Se ha aplicado un par de carga ml = 5 Nm en el instante t = 10 s. En el instante t = 40 s, el par de carga aplicado es ml = 3 Nm. La gura 8.7(a) muestra la evoluci on de la velocidad de giro de la m aquina: la referencia de velocidad a exactamente igual al caso anterior (ver gura 8.7(a)). Los resultaR var dos representados en las guras 8.7 muestran, nuevamente, un correcto funcionamiento del sistema de control de la m aquina as ncrona.

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

183

(rad/s)

50 100 150 0 2 10 20 30 40 50 60 (a)

RR ()

1.5 1 0 2 10 20 30 40 50

(b)

60

(A)

(c) 1 0 5

ir Sd

10

20

30

40

50

60

ir (A) Sq

(d)

10

20

30

40

50

60

me (Nm)

(e)

5 0 10 20 30 Tiempo (s) 40 50 60

Figura 8.6: M aquina de inducci on en modo generador con velocidad de giro negativa: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), referencia (- -), (b) estimaci on de la resistencia R , (c) corriente ir , (d) corriente ir , y (e) c a lculo del par electromagn etico me . del rotor R Sq Sd

184

Resultados experimentales

(rad/s)

50 100 150 0 2 10 20 30 40 50 60 (a)

R ()

1.5 1 0 2 10 20 30 40 50

(b)

60

(A)

(c) 1 0 0

r iSd

10

20

30

40

50

60

ir (A) Sq

2 (d) 4 6 0 0 10 20 30 40 50 60

me (Nm)

(e)

10

10

20

30 Tiempo (s)

40

50

60

Figura 8.7: M aquina de inducci on en modo motor con velocidad de giro negativa: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), referencia (- -), (b) estimaci on de la resistencia del R , (c) corriente ir , (d) corriente ir , y (e) c a lculo del par electromagn etico me . rotor R Sq Sd

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

185

8.3.3

Control de las corrientes inyectadas en la red

En esta Secci on se han llevado a cabo experimentos para comprobar el funcionamiento de los esquemas de control del sistema de conexi on a red. Para ello u nicamente se ha empleado el inversor conectado a la red el ectrica. La tensi on de continua se proporciona mediante un recticador trif asico no controlado que se alimenta de un autotransformador elevador. Se han realizado ensayos con cada uno de los esquemas de control para las corrientes de red desarrollados en el Cap tulo 5. En todos los casos se han empleado las misma referencias
de corriente: la referencia i d es 1 A en el instante t = 0, 6 s, mientras que la referencia iq es

-1 A en el instante t = 0, 5 s. El m odulo de la tensi on del mando se ha limitado a 500 V (|u d,q | = 500 V). Las guras 8.8, 8.9 y 8.10 muestran los resultados obtenidos con el control por realimentaci on de estado con acci on integral, con el control predictivo y con el control predictivo con acci on integral (donde cd = cq = 10 103 en las ecuaciones (5.67) y (5.69)), respectivamente: en todos los casos las respuestas de las corrientes id e iq est an pr acticamente desacopladas, como se observa en las guras 8.8(a), 8.9(a) y 8.10(a). Las guras 8.8(b), 8.9(b) y 8.10(b) representan la salida de los distintos sistemas de control: en ning un caso el m odulo del mando alcanza el valor l mite.
Corrientes id e iq (A)
1 0.5 0 iq 0 0.1 0.2 0.3 0.4 ud (b) uq 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tiempo (s) 0.7 0.8 0.9 1 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 id (a)

0.5 1

Tensiones ud y uq (V)

400 200 0

Figura 8.8: Control por realimentaci on de estado: (a) corrientes id e iq (), junto con sus (- -), (b) salidas del sistema de control u y u . e i respectivas referencias i q d q d

186

Resultados experimentales

Corrientes id e iq (A)

1 0.5 0 iq 0 0.1 0.2 0.3 0.4 ud (b) uq 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tiempo (s) 0.7 0.8 0.9 1 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 i
d

(a)

0.5 1

Tensiones ud y uq (V) Corrientes id e iq (A)

400 200 0

Figura 8.9: Control predictivo: (a) corrientes id e iq (), junto con sus respectivas referencias i d e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq .
1 0.5 0 iq 0 0.1 0.2 0.3 0.4 ud (b) uq 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tiempo (s) 0.7 0.8 0.9 1 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 id (a)

0.5 1

Tensiones ud y uq (V)

400 200 0

Figura 8.10: Control predictivo con acci on integral, con cd = cq = 10 103 : (a) corrientes id e iq (), con sus respectivas referencias i d e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq .

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

187

Corrientes id e iq (A)

1 id 0 iq (a)

1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 ud (b) uq 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tiempo (s) 0.7 0.8 0.9 1 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Tensiones ud y uq (V)

400 200 0

Figura 8.11: Control predictivo con acci on integral, con cd = cq = 100 103 : (a) corrientes id e iq (), con sus respectivas referencias i d e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq . Cuando se emplea el esquema de control basado en el modelo de predicci on se producen errores en r egimen permanente entre las referencias y las salidas: para la corriente de eje d el error vale eid = i d () id () = 1 0, 9647 = 0, 0353 A, mientras que para la corriente de eje q el error es eiq = i q () iq () = 1 + 1, 0354 = 0, 0354 A. En la gura 8.11 se representan los resultados obtenidos con el esquema de control predictivo con acci on integral con cd = cq = 100 103 : las respuestas de las corrientes presentan un sobrepaso mayor que con cd = cq = 10 103 (ver guras 8.10(a) y 8.11(a)). Las guras 8.12 y 8.13 muestran las respuestas de las corrientes id e iq , respectivamente, durante un periodo de tiempo de 20 ms, ampliando las respuestas obtenidas en los casos anteriores. El control por realimentaci on de estado con acci on integral (guras 8.12(a) y 8.13(a)) es el que presenta una respuesta m as lenta (aproximadamente tres periodos de muestreo), mientras que las respuestas obtenidas con el esquema de control predictivo (guras 8.12(b) y 8.13(b)) y con el esquema de control predictivo con acci on integral (guras 8.12(c) y 8.13(c)) presentan una respuesta m as r apida (aproximadamente dos periodos de muestreo). Las guras 8.12(d) y 8.13(d) muestran que el control predictivo con acci on integral y cd = cq = 100103 es el que peores resultados ofrece debido al gran sobrepaso que presentan las corrientes. El control predictivo con acci on integral y cd = cq = 10 103 es el que ofrece unos resultados ligeramente mejores sobre el resto de controles en cuanto a rapidez y sobrepaso.

188

Resultados experimentales

1
id (A)

0.5 0 0.59 1 0.592 0.594 0.596 0.598 0.6 0.602 0.604 0.606 0.608

(a)

0.61

id (A)

0.5 0 0.59 1 0.592 0.594 0.596 0.598 0.6 0.602 0.604 0.606 0.608

(b)

0.61

id (A)

0.5 0 0.59 1.5 0.592 0.594 0.596 0.598 0.6 0.602 0.604 0.606 0.608

(c)

0.61

id (A)

(d)

0.5 0 0.59 0.592 0.594 0.596 0.598 0.6 0.602 Tiempo (s) 0.604 0.606 0.608 0.61

Figura 8.12: Respuesta de la corriente id (), con su referencia i d (- -) en cada uno de los esquemas de control: (a) control por realimentaci on de estado, (b) control predictivo, (c) control predictivo con acci on integral (cd = cq = 10 103 ), y (d) control predictivo con acci on 3 integral (cd = cq = 100 10 ).

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

189

0
iq (A)

0.5 1 0.49 0 0.492 0.494 0.496 0.498 0.5 0.502 0.504 0.506 0.508

(a)

0.51

iq (A)

0.5 1 0.49 0 0.492 0.494 0.496 0.498 0.5 0.502 0.504 0.506 0.508

(b)

0.51

iq (A)

0.5 1 0.49 0 0.492 0.494 0.496 0.498 0.5 0.502 0.504 0.506 0.508

(c)

0.51

iq (A)

0.5 1

(d)

1.5 0.49 0.492 0.494 0.496 0.498 0.5 0.502 Tiempo (s) 0.504 0.506 0.508 0.51

Figura 8.13: Respuesta de la corriente iq (), con su referencia i q (- -) en cada uno de los esquemas de control: (a) control por realimentaci on de estado, (b) control predictivo, (c) control predictivo con acci on integral (cd = cq = 10 103 ), y (d) control predictivo con acci on 3 integral (cd = cq = 100 10 ).

190

Resultados experimentales

8.3.4

Control de la tensi on de la etapa de continua y resultados del sistema completo

Una vez que se ha comprobado el correcto funcionamiento de los sistemas de control del generador as ncrono y del sistema de conexi on a la red el ectrica, resta comprobar el correcto funcionamiento del sistema completo generando energ a el ectrica e inyect andola en la red el ectrica. Para ello se ha realizado un ensayo aplicando un par de carga constante de valor ml = 12 Nm. La referencia de velocidad, anicos (1432 r.p.m.) y R , inicialmente es de 150 rad/s mec cambia su valor a 135 rad/s mec anicos (1289 r.p.m.) en el instante t = 10 s, y en el instante t = 25 s pasa a valer otra vez 150 rad/s mec anicos. La referencia de potencia reactiva, q , es cero hasta el instante t = 2 s donde pasa a valer 400 VAr. En el instante t = 25 s la referencia vuelve a cambiar a cero. La referencia inicial de la tensi on de la etapa de continua
= 625 V, y en el instante t = 5 s cambia a 635 V. es vc

Las guras 8.14 muestran los resultados del sistema completo: la gura 8.14(a) representa la velocidad de giro del generador as ncrono donde se observa que la respuesta obtenida coincide con la referencia en r egimen permanente. La gura 8.14(b) representa el c alculo de la potencia neta generada en bornes del generador as ncrono, pg , mientras que en la gura 8.14(c) se observa la potencia activa, p, inyectada en la red el ectrica. Hay una importante diferencia entre las potencias pg y p debido al bajo rendimiento de cada uno de los inversores: el rendimiento total del conjunto se puede estimar en algo m as de un 50%. La gura 8.14(c) muestra la potencia reactiva, q , inyectada en la red el ectrica: como se observa en las guras 8.14(b) y 8.14(c), ambas respuestas est an desacopladas. Por u ltimo la gura 8.14(e) muestra la evoluci on de la tensi on de la etapa de continua, vc : se observa c omo el sistema de control de la tensi on de continua funciona correctamente corrigiendo las peque nas variaciones de tensi on que se producen cuando cambia la potencia pg y siguiendo en todo momento a la
. El cambio del valor de la tensi referencia vc on vc en el instante t = 5 s, se reeja como una

perturbaci on en la potencia inyectada en la red que es r apidamente corregida por el sistema de control de la corriente id . Las guras 8.15(a), 8.15(b), 8.15(c) y 8.15(d) muestran la potencia activa p, la corriente id , la potencia reactiva q , y la corriente iq , respectivamente. Se observa c omo la corriente id es siempre proporcional a la potencia activa y la corriente iq es siempre proporcional a la potencia reactiva.

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

191

160

R (rad/s)

150 140 130 (a)

10

15

20

25

30

1800

p (W)

1600

(b)

1400 1000

10

15

20

25

30

p (W)

900 (c) 800 700

10

15

20

25

30

400

q (VAr)

(d) 200 0 0 650 5 10 15 20 25 30

vc (V)

640 630 620

(e)

10

15 Tiempo (s)

20

25

30

Figura 8.14: Resultados experimentales del sistema de generaci on: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), (-), (b) potencia el e ctrica neta producida por el generador, pg , R (c) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (d) potencia reactiva inyectada en la red (- -). el ectrica, q , y (e) tensi on de los condensadores de la etapa de continua, vc (), vc

192

Resultados experimentales

1000
p (W)

900 (a) 800 700

10

15

20

25

30

2.4
id (A)

2.2 2 1.8 0 5 10 15 20 25

(b)

30

500 400
q (VAr)

300 200 100 0 0 0 5 10 15 20 25

(c)

30

iq (A)

0.5 1 0 5 10 15 Tiempo (s) 20 25

(d)

30

Figura 8.15: Potencias y corrientes inyectadas en la red el ectrica: (a) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (b) corriente id , (c) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (d) corriente iq .

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

193

8.3.5

Reducci on de arm onicos empleando dos inversores en serie conectados a la red el ectrica

Los ensayos realizados en esta Secci on pretenden ilustrar la reducci on de arm onicos, el aumento efectivo de la frecuencia de conmutaci on de los inversores y el correcto funcionamiento del sistema de control cuando se emplean dos inversores en serie conectados a la red el ectrica. Para ello se han realizado dos ensayos con par de carga constante de valor ml = 7, 5 Nm variando la referencia de la velocidad de giro entre 107,5 rad/s mec anicos (1027 r.p.m.) y 117,5 rad/s (1122 r.p.m.). La referencia de potencia reactiva, q es de 250 VAr entre los instantes t = 5 s y t = 17 s, y cero para el resto del tiempo. La referencia de tensi on de la
= 635 V en todo momento. etapa de continua es vc

Se ha a nadido una inductancia adicional de 80 mH en serie con el ltro de conexi on para disminuir los arm onicos de corriente en la medida. La medida de la corriente de l nea para el an alisis de los arm onicos se ha realizado con SigLab (MTS Systems Corporation, 1999) trabajando con una frecuencia de muestreo de 25,6 kHz. Debido a que se observ o que la tensi on de red pose a 5o arm onico y 7o arm onico, se implantaron reguladores selectivos de corriente para no inyectar ni 5o arm onico ni 7o arm onico de corriente en la red el ectrica. Las guras 8.16 y 8.17 muestran los resultados del sistema de generaci on completo trabajando con un u nico inversor, mientras que las guras 8.18 y 8.19 muestran los resultados del sistema completo obtenidos cuando se emplean dos inversores conectados en serie. El funcionamiento del sistema de control presenta, en ambos casos, un funcionamiento totalmente correcto: el control de la velocidad de giro presenta, en los dos casos, una respuesta correcta (ver guras 8.16(a) y 8.18(a)), as como el control de la tensi on de la etapa de continua, que mantiene constante (salvo peque nas variaciones) la tensi on en el valor de 635 V (ver guras 8.16(e) y 8.18(e)). Las respuestas de las potencias activa y reactiva (as como las respuestas de las corrientes id e iq ) est an totalmente desacopladas, como se observa en las guras 8.17 y 8.19. Se vuelve a observar una gran diferencia entre la potencia neta en bornes del generador as ncrono, pg y la potencia activa inyectada en la red el ectrica, p (ver guras 8.16(b) y 8.16(c) en el caso de un inversor y guras 8.18(b) y 8.18(c) en el caso de dos inversores). Por lo tanto, el rendimiento total del conjunto vuelve a tener un valor muy bajo tambi en cuando se emplean dos inversores conectados en serie (ligeramente superior al 50%).

194

Resultados experimentales

120

R (rad/s)

110

(a)

100

10

15

20

800

pg (W)

(b)

700 600 450

10

15

20

p (W)

400 (c) 350 300 300

10

15

20

q (VAr)

200 100 0 0 640 5 10 15

(d)

20

vc (V)

635

(e)

630

10 Tiempo (s)

15

20

Figura 8.16: Resultados experimentales del sistema de generaci on empleando un u nico inversor: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), (-), (b) potencia el ectrica R neta producida por el generador, pg , (c) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (d) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (e) tensi on de los condensadores de la (- -). etapa de continua, vc (), vc

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

195

450
p (W)

400 (a) 350 300

10

15

20

id (A)

1 (b)

0.8 0 300
q (VAr)

10

15

20

200 100 0 0 0 5 10 15

(c)

20

0.2
iq (A)

0.4 0.6 0.8 0 5 10 Tiempo (s) 15

(d)

20

Figura 8.17: Resultados experimentales del sistema de generaci on empleando un u nico inversor: (a) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (b) corriente id , (c) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (d) corriente iq .

196

Resultados experimentales

120

R (rad/s)

110

(a)

100

10

15

20

800

pg (W)

(b)

700 600 450

10

15

20

p (W)

400 (c) 350 300 300

10

15

20

q (VAr)

200 100 0 0 640 5 10 15

(d)

20

vc (V)

635

(e)

630

10 Tiempo (s)

15

20

Figura 8.18: Resultados experimentales del sistema de generaci on empleando dos inversores en serie: (a) velocidad de giro en rad/s mec anicos, R (), ectrica R (- -), (b) potencia el neta producida por el generador, pg , (c) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (d) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (e) tensi on de los condensadores de la (- -). etapa de continua, vc (), vc

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

197

450
p (W)

400 (a) 350 300

10

15

20

id (A)

1 (b)

0.8 0 300
q (VAr)

10

15

20

200 100 0 0 0 5 10 15

(c)

20

0.2
iq (A)

0.4 0.6 0.8 0 5 10 Tiempo (s) 15

(d)

20

Figura 8.19: Resultados experimentales del sistema de generaci on empleando dos inversores en serie: (a) potencia activa inyectada en la red el ectrica, p, (b) corriente id , (c) potencia reactiva inyectada en la red el ectrica, q , y (d) corriente iq .

198

Resultados experimentales

Las guras 8.20 y 8.21 muestran la corriente de l nea adquirida con SigLab en los casos de un inversor y de dos inversores en serie, respectivamente. La corriente de l nea en r egimen permanente se representa en la gura 8.20(a) en el caso de un inversor, y en la gura 8.21(a) en el caso de dos inversores.

Corriente de linea (A)

1 0.5 0 0.5 1 0 1 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Tiempo (s) 0.07 0.08 0.09 0.1 (a)

Amplitud (A)

(b) 0.5

500

1000

1500

2000 2500 3000 Frecuencia (Hz)

3500

4000

4500

5000

0.12
Amplitud (A)

0.08 0.04 0

(c)

500

1000

1500

2000 2500 3000 Frecuencia (Hz)

3500

4000

4500

5000

Figura 8.20: Corriente de l nea empleando un inversor: (a) corriente de l nea en r egimen permanente, (b) espectro de los arm onicos de la corriente de l nea, y (c) detalle de los arm onicos no deseados.

8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci on

199

Los arm onicos de la corriente de l nea se representan en las guras 8.20(b) y 8.20(c) en el caso de un inversor, y en las guras 8.21(b) y 8.21(c) en el caso de dos inversores en serie: los arm onicos no deseados aparecen alrededor de la frecuencia de conmutaci on (1050 Hz) y sus m ultiplos en el caso de un inversor, mientras que en el caso de dos inversores los arm onicos aparecen alrededor de dos veces la frecuencia de conmutaci on (2100 Hz) y sus m ultiplos. La distorsi on total arm onica en corriente en el caso de un inversor es T HDi = 18, 43%, mientras que en el caso de dos inversores es T HDi = 17, 51%.
Corriente de linea (A)

1 0.5 0 0.5 1 0 1 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Tiempo (s) 0.07 0.08 0.09 0.1 (a)

Amplitud (A)

0.5

(b)

500

1000

1500

2000 2500 3000 Frecuencia (Hz)

3500

4000

4500

5000

0.12
Amplitud (A)

0.08 (c) 0.04 0

500

1000

1500

2000 2500 3000 Frecuencia (Hz)

3500

4000

4500

5000

Figura 8.21: Corriente de l nea empleando dos inversores en serie: (a) corriente de l nea en r egimen permanente, (b) espectro de los arm onicos de la corriente de l nea, y (c) detalle de los arm onicos no deseados.

200

Resultados experimentales

8.4

Ejemplo de aplicaci on: Compensaci on de arm onicos de tensi on en un inversor producidos por los tiempos muertos

En inversores que emplean esquemas de modulaci on basados en modulaci on de ancho de pulso, idealmente, los arm onicos en la tensi on de salida se producen alrededor de la frecuencia de conmutaci on y de sus m ultiplos. Si esta frecuencia es elevada, los arm onicos de la tensi on de salida se pueden ltrar f acilmente por la carga (por ejemplo un motor de inducci on) o empleando un ltro. Sin embargo, los tiempos muertos, necesarios para evitar cortocircuitos en la parte de continua del inversor, producen arm onicos no deseados de baja frecuencia en la tensi on de salida del inversor. En la literatura existen varios m etodos para compensar los arm onicos de tensi on producidos por los tiempos muertos que emplean t ecnicas de lazo abierto (ver (Choi y Sul, 1996) y (Mu noz y Lipo, 1999), por ejemplo). Aunque errores de cuanticaci on pueden hacer que estos m etodos no eliminen correctamente los arm onicos de tensi on. En esta tesis se propone una estructura de reguladores como la desarrollada en la Secci on 7.3 para eliminar los arm onicos de tensi on producidos por los tiempos muertos empleando t ecnicas de lazo cerrado. Para ello se ha construido un prototipo con un inversor trif asico y se han implantado una serie de reguladores en paralelo para eliminar arm onicos no deseados en la tensi on de salida debidos a los tiempos muertos.

8.4.1

Sistema de control para eliminaci on de arm onicos de tensi on producidos por los tiempos muertos

El sistema monof asico equivalente del prototipo se representa en la gura 8.22: el inversor alimenta una carga trif asica formada por una resistencia y una inductancia. El inversor se ha modelado como una fuente de tensi on ideal u. La variable i es la corriente por la carga.

i u

Figura 8.22: Esquema monof asico del prototipo experimental.

7.4. Ejemplo de aplicaci on: Compensaci on de arm onicos de tensi on en un inversor...201

El modelo en variables de estado del sistema representado en la gura 8.22 empleando la transformada de Park con un sistema de referencia que gire con velocidad angular 1 , es:
r L 1 d id = r dt iq 1 L

id iq

1 L

0
1 L

ud uq

(8.1)

En este ejemplo, el objetivo del sistema de control es doble: por un lado controlar la componente fundamental de la corriente por la carga y, por otro lado, eliminar una serie de arm onicos en la tensi on de salida del inversor producidos por los tiempos muertos. Una de las ventajas de usar un sistema de referencia que gira a la frecuencia fundamental 1 es que el arm onico fundamental de corriente se puede controlar con un regulador PI, ya que la componente fundamental se transforma en una magnitud continua. Adem as, si se considera que el sistema trif asico es equilibrado, los arm onicos 5o y 7o de la tensi on de salida, por ejemplo, se transforman en un u nico arm onico de frecuencia 61 en dicho sistema de referencia (Mattavelli y Fasolo, 2000). Por lo tanto, s olo se necesita un regulador en un sistema de referencia giratorio para eliminar dos arm onicos de la tensi on de salida en el sistema trif asico. No obstante, si el sistema no es equilibrado, los arm onicos 5o y 7o pueden producir tambi en arm onicos 4o y 8o en el sistema de referencia giratorio, por lo que se necesitar an m as reguladores para eliminar dichos arm onicos. La estructura del sistema de control se representa en la gura 8.23: la componente fundamental de la corriente se controla utilizando un regulador PI, mientras que para eliminar n arm onicos no deseados en la tensi on de salida del inversor (Y (s)) se emplean n reguladores en paralelo, con funci on de transferencia como en (7.14). El bloque del inversor incluye el retraso modelado en la funci on de transferencia P1 (s). La tensi on de salida del inversor se mide mediante un ltro de primer orden, H (s), siendo Yf (s) la salida del ltro. El esquema de la gura 8.23 se reere, indistintamente, al eje d o al eje q . El acoplamiento entre ejes se ha incluido en la perturbaci on D(s). Todos los controles se han implantado utilizando un u nico sistema de referencia.

8.4.2

Descripci on de la plataforma experimental empleada y resultados experimentales

El inversor trif asico se ha construido empleando interruptores MOSFET de tensi on nominal 100 V y corriente nominal 42 A. Se ha utilizado una frecuencia de conmutaci on, fsw , de 3150 Hz, y una frecuencia de muestreo, fs , de 6300 Hz. Se ha empleado modulaci on PWM senoidal, los tiempos muertos se han jado en 25 s y la tensi on de continua del inversor se ha jado en 48 V. La frecuencia fundamental es f1 = 50 Hz (1 = 100 rad/s).

202

Resultados experimentales

Ch=n (s) + + +

Ch=3 (s)

0 +
-

Ch=2 (s)

Yf (s) I (s) +
-

H (s) PI

Y (s)
+ + + +

Inversor Ideal

P (s)

I (s)

D(s) Figura 8.23: Esquema de control para la compensaci on de tiempos muertos. La tensi on de salida del inversor se mide mediante un ltro RC de primer orden (H (s)) que consiste en una estrella formada por un divisor resistivo por fase con una resistencia de 20 k en serie con otra resistencia de 5 k, y en paralelo con esta u ltima resistencia un condensador de 47 nF. Aunque el ltro no se ha tenido en cuenta para el estudio realizado en la Secci on 7.3, s se ha considerado a la hora de dise nar el sistema de control del prototipo. Se han realizado ensayos sin emplear la eliminaci on selectiva de arm onicos y emple andola, comparando los resultados obtenidos. En todos los casos se ha mantenido el control de la componente fundamental. La gura 8.24 muestra los resultados obtenidos sin el sistema de eliminaci on selectiva de arm onicos. Las guras 8.24(a) y 8.24(b) muestran las respuestas temporales de las componentes d y q , respectivamente, de la corriente fundamental por la carga expresadas en un sistema de referencia que gira a la pulsaci on 1 . La gura 8.24(c) muestra la tensi on de salida del inversor despu es del ltro de medida en un sistema de referencia est atico con una importante distorsi on arm onica debida a los tiempos muertos.

7.4. Ejemplo de aplicaci on: Compensaci on de arm onicos de tensi on en un inversor...203

2 1.5

id (A)

(a)

0.5 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40

iq (A)

0.5 0 0 4 2 5 10 15 20 Tiempo (seg) 25 30 35 40

(b)

ufd (V)

(c)

2 4 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Tiempo (seg) 0.07 0.08 0.09 0.1

Figura 8.24: Resultados experimentales sin control de la tensi on de salida y con arm onicos debidos a los tiempos muertos: (a) y (b) respuestas temporales de las componentes d y q , respectivamente, de la corriente, (c) detalle de la componente d de la tensi on del inversor ltrada, ufd , expresada en el sistema de referencia est atico. La gura 8.25(a) muestra el espectro de la tensi on representada en la gura 8.24(c). Los arm onicos m as importantes son: 5o , 7o , 11o , 13o , 17o , 19o , 23o y 25o . Tambi en se ha estudiado la tensi on de salida expresada en el sistema de referencia giratorio (ver gura 8.25(b)), donde los arm onicos anteriormente citados se transforman en 6o , 12o , 16o y 24o . Los resultados experimentales tambi en muestran que la tensi on de salida en el sistema de referencia giratorio tiene arm onicos de amplitud menos importante, como son 21 , 31 , 41 y 51 . La distorsi on total arm onica de la onda representada en la gura 8.24(c) es T HDv = 16, 90%.

204

Resultados experimentales

2.5

Amplitud (V)

2 1.5 1 0.5 0 0 500 1000 1500 (a)

Amplitud (V)

0.2 0.15 0.1 0.05 0 1.5 0 500 1000 1500

Amplitud (V)

1 0.5 0 0.5 1500 (b)

500

1000

Amplitud (V)

0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 500 Frecuencia (Hz) 1000 1500

Figura 8.25: Resultados experimentales sin control de la tensi on de salida y con arm onicos debidos a los tiempos muertos: (a) espectro (y detalle) de la tensi on de salida ltrada en un sistema de referencia est atico, (b) espectro (y detalle) de la tensi on de salida ltrada en un sistema de referencia s ncrono con la pulsaci on 1 . Se ha repetido el mismo ensayo incorporando controles sintonizados a las frecuencias 31 , 41 , 51 , 61 , 121 , 181 y 241 en un sistema de referencia que gira s ncronamente con la pulsaci on fundamental 1 . Los resultados obtenidos se muestran en las guras 8.26 y 8.27. En las guras 8.26(a) y 8.26(b) se muestran las componentes d y q , respectivamente, de la corriente por la carga, expresada en el sistema de referencia giratorio. Se aprecia una forma de onda mucho m as limpia que la representada en las guras 8.24(a) y 8.24(b). La gura 8.26(c) muestra la tensi on del inversor despu es del ltro en un sistema de referencia est atico.

7.4. Ejemplo de aplicaci on: Compensaci on de arm onicos de tensi on en un inversor...205

La distorsi on total arm onica de esta onda es, ahora, T HDv = 6, 76%. La gura 8.27(a) muestra el espectro de la onda de la gura 8.26(c): el contenido de arm onicos se ha reducido notablemente respecto al caso anterior (gura 8.25(a)). Las guras 8.27(b) y 8.27(c) muestran las componentes d y q , respectivamente, de la suma de las salidas de los controles en paralelo en el sistema de referencia giratorio s ncronamente con 1 .
2 1.5

id (A)

(a)

0.5 0 0 1 5 10 15 20 25 30 35 40

iq (A)

0.5 0 0 4 2 5 10 15 20 25 Tiempo (seg.) 30 35 40

(b)

ufd (V)

(c)

2 4 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Tiempo (seg.) 0.07 0.08 0.09 0.1

Figura 8.26: Resultados experimentales con controles para eliminar los arm onicos no deseados en la tensi on de salida: (a) y (b) respuestas temporales de las componentes d y q , respectivamente, de la corriente, (c) detalle de la componente d de la tensi on del inversor ltrada, ufd , expresada en el sistema de referencia est atico.

206

Resultados experimentales

Amplitud (V)

2 1.5 1 0.5 0 0.5 0 500 1000 1500 (a)

Amplitud (V)

0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 500 Frecuencia (Hz) 1 0.5 0 (b) 1000 1500

Tension Control d (V)

0.5 1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Tension Control q (V)

1 0.5 0 0.5 1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Tiempo (seg.) 0.07 0.08 0.09 0.1 (c)

Figura 8.27: Resultados experimentales con controles para eliminar los arm onicos no deseados en la tensi on de salida: (a) espectro (y detalle) de la tensi on de salida ltrada en un sistema de referencia est atico, (b) y (c) componentes d y q , respectivamente, de la tensi on de control para el inversor expresadas en un sistema de referencia giratorio a la velocidad 1 .

8.5. Resumen y conclusiones

207

8.5

Resumen y conclusiones

En este Cap tulo se han presentando los resultados experimentales que validan los resultados te oricos de los distintos esquemas de control del sistema de generaci on. La experimentaci on se ha dividido en cuatro partes: (a) experimentos del control del generador as ncrono, (b) experimentos del control de las corrientes inyectadas en la red el ectrica, (c) experimentos del control del sistema completo y (d) experimentos del control del sistema completo utilizando dos inversores conectados en serie para la reducci on de arm onicos. Los experimentos llevados a cabo para comprobar el funcionamiento del control del generador as ncrono se han realizado haciendo trabajar al generador en los cuatro cuadrantes (funcionamiento en modo motor y en modo generador). Los resultados obtenidos demuestran que el sistema de control del generador funciona en todos los casos: el m etodo de estimaci on de la resistencia del rotor converge a un valor muy similar en los cuatro casos estudiados (diferente del valor calculado con la estimaci on de par ametros de la m aquina), mostrando peque nas variaciones cuando se producen cambios en la velocidad de giro del generador. El sistema de control de las corrientes del estator corrige r apidamente las perturbaciones que se producen debido a cambios en la velocidad, en el par de carga o al comienzo de la estimaci on de la resistencia del rotor. En todos los casos la velocidad de giro presenta la din amica establecida por los polos del lazo cerrado. Para comprobar el funcionamiento del sistema de control de las corrientes inyectadas en la red el ectrica, se han realizado experimentos implantando cada uno de los esquemas de control estudiados en el Cap tulo 5. Los resultados obtenidos muestran que las corrientes id e iq est an pr acticamente desacopladas en todos los casos exceptuando el caso del control predictivo con acci on integral y constantes cd = cq = 100 103 en el que se observa un mayor acoplamiento. Adem as las respuestas obtenidas con este control presentan un mayor sobrepaso que en el resto de los casos. Los otros tres casos estudiados muestran que el sistema en lazo cerrado se comporta como un sistema de tiempo m nimo donde la respuesta m as lenta se obtiene con el control por realimentaci on de estado con acci on integral (aproximadamente tres periodos de muestreo). Sin embargo, en los otros dos casos se obtiene la respuesta en r egimen permanente en, aproximadamente, dos periodos de muestreo. Las respuestas obtenidas con el esquema de control predictivo presentan errores en r egimen permanente que son corregidos cuando se emplea el esquema de control predictivo con acci on integral y constantes cd = cq = 10 103 . De estos resultados se concluye que los esquemas de control m as apropiados son el control por realimentaci on de estado con acci on integral y el control predictivo con acci on integral, aunque en este u ltimo hay que prestar atenci on al dise no de las constantes cd y cq para obtener una respuesta temporal satisfactoria.

208

Resultados experimentales

El sistema de control completo se ha comprobado realizando experimentos donde se ha variado la velocidad de giro y se ha aplicado un par de carga constante. Los resultados muestran que las potencias activa y reactiva inyectadas en la red est an totalmente desacopladas y que estas potencias son proporcionales a las corrientes id e iq , respectivamente. Por otro lado, se puede controlar el valor de la tensi on de la etapa de continua: cambios en esta tensi on originan perturbaciones en la potencia activa inyectada en la red que son r apidamente corregidas por el sistema de control. Tambi en se aprecia una diferencia notable entre la potencia activa neta suministrada por el generador as ncrono y la potencia activa inyectada en la red el ectrica. Esta diferencia se debe al bajo rendimiento que posee cada uno de los inversores empleados. Asimismo, se ha realizado el mismo ensayo con un u nico inversor conectado a red y con dos inversores en serie conectados a red. Los resultados obtenidos muestran que el sistema completo de control funciona correctamente tanto para un inversor como para dos inversores. Adem as se observa c omo la frecuencia efectiva de conmutaci on se ha multiplicado por dos (de 1050 Hz pasa a valer 2100 Hz). Por u ltimo, se ha desarrollado un prototipo de laboratorio para comprobar la eliminaci on de los arm onicos de tensi on producidos por los tiempos muertos mediante reguladores selectivos. Los resultados experimentales han demostrado que el contenido de arm onicos en la tensi on debido a los tiempos muertos se reduce notablemente cuando se emplean varios reguladores sintonizados a distintas frecuencias y que, a su vez, se puede controlar la componente fundamental de la corriente o de la tensi on del inversor, sin que su respuesta transitoria se vea deteriorada por el uso de este tipo de reguladores.

Cap tulo 9

Conclusiones, aportaciones y sugerencias sobre futuras l neas de investigaci on


9.1 Introducci on

En esta tesis se ha estudiado de forma detallada el control del sistema el ectrico de un generador e olico de velocidad variable, usando electr onica de potencia, dividi endose el esquema de control en varios subsistemas. Adem as se ha construido un prototipo de laboratorio que ha permitido validar los principales resultados te oricos. En este Cap tulo se destacan las conclusiones y aportaciones obtenidas en esta tesis y se proponen varias l neas de investigaci on como continuaci on del trabajo realizado.

9.2

Resumen y conclusiones

El objetivo de esta tesis ha sido investigar el control del sistema el ectrico de un aerogenerador de velocidad variable, y para ello se ha empleado un generador de inducci on con rotor en cortocircuito conectado a la red mediante una conguraci on de inversores back-to-back. Para abordar dicha tarea, el esquema de control se ha dividido en varios subsistemas: (a) control de la velocidad de giro del generador el ectrico, (b) control de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red el ectrica, (c) control de la tensi on de la etapa de continua, y (d) generaci on de las referencias adecuadas para trabajar en el punto de m axima transferencia de potencia.

210

Conclusiones, aportaciones y sugerencias sobre futuras l neas de investigaci on

En el Cap tulo 3 se ha presentado el sistema de generaci on, dividido en tres subsistemas: generador as ncrono, sistema de conexi on a red y etapa de tensi on continua. Los modelos utilizados en el generador as ncrono y en el sistema de conexi on a red emplean la transformada de Park para simplicar el dise no de los sistemas de control. En el Cap tulo 4 se ha estudiado el dise no del control de la velocidad de giro del generador as ncrono. De los dos m etodos tradicionales de control vectorial (control vectorial directo y control vectorial indirecto), se ha optado por realizar un control vectorial indirecto, ya que es mucho muy sencillo de implantar y ofrece buenos resultados cuando las prestaciones din amicas no son muy exigentes. El principal inconveniente que presenta el control vectorial indirecto es su sensibilidad ante errores en el modelado de la resistencia del rotor, la cual var a su valor dependiendo de las condiciones de funcionamiento de la m aquina. Por esta raz on se hace preciso usar estimadores de la resistencia del rotor para conseguir un control vectorial m as robusto. Los m etodos de adaptaci on de la resistencia del rotor basados en modelos de referencia se centran en el estudio de la m aquina as ncrona trabajando en modo motor, sin embargo, no hacen referencia al funcionamiento en modo generador. En esta tesis se ha desarrollado un m etodo de estimaci on de la resistencia del rotor basado en el modelo de potencia reactiva. Este m etodo es v alido para cualquier modo de funcionamiento de la m aquina as ncrona y es independiente de la velocidad de giro del sistema de referencia. Adem as se ha demostrado la estabilidad de la ley de adaptaci on, de forma rigurosa, a partir del teorema de Lyapunov. En el Cap tulo 5 se han desarrollado varios esquemas para realizar el control de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red el ectrica a partir de las componentes de la corriente inyectada en la red. Uno de los objetivos del control de las corrientes inyectadas en la red es conseguir una respuesta del sistema en lazo cerrado lo m as r apida posible. Todos los esquemas de control realizan un control desacoplado de las corrientes de eje d y de eje q . Los controles dise nados son: (a) control por realimentaci on de estado con acci on integral, (b) control predictivo, y (c) control predictivo con acci on integral. Tambi en se ha realizado una comparativa de la robustez de estos esquemas de control, con la robustez de la estructura de control repetitivo propuesta por (Zhou y Wang, 2003). En el esquema de control por realimentaci on de estado se pueden jar los polos del lazo cerrado dentro de unos l mites, mientras que con los otros dos esquemas de control se obtienen sistemas de tiempo m nimo siempre que no haya errores de modelado. Para realizar una comparativa de los tres esquemas de control, se dise n o el control por realimentaci on de estado para obtener tambi en un sistema de tiempo m nimo. Adem as se ha realizado un estudio de la robustez ante cambios en la resistencia y en la

9.2. Resumen y conclusiones

211

inductancia del ltro de conexi on. Las conclusiones obtenidas son las siguientes: Cuando no hay errores de modelado, los esquemas de control predictivo y de control predictivo con acci on integral consiguen una rapidez mayor que el control por realimentaci on de estado: la respuesta obtenida con el control por realimentaci on de estado se corresponde con la de un sistema de tiempo m nimo de tercer orden, mientras que la respuesta obtenida con los otros dos esquemas se corresponde con un sistema de tiempo m nimo de segundo orden. Adem as, las respuestas de las corrientes id e iq obtenidas con los tres esquemas de control est an desacopladas. El control predictivo no elimina el error en r egimen permanente ante entradas tipo escal on en la referencia cuando se producen errores de modelado. Mientras que los otros dos esquemas de control son capaces de eliminar este error debido a la acci on integral que incorporan. Las simulaciones llevadas a cabo muestran que la respuesta obtenida con el control por realimentaci on de estado presenta un mayor sobrepaso cuando se producen errores en el modelado de la inductancia. Sin embargo, el estudio de la robustez muestra que este esquema de control es m as robusto que los otros dos esquemas. La robustez de los esquemas del control predictivo y del control predictivo con acci on integral es muy similar siempre que el valor de las constantes cd y cq no sea demasiado elevado: un valor muy elevado en estas constantes elimina antes el error en r egimen permanente entre la entrada y la salida, pero la respuesta obtenida presenta mayor sobrepaso y la robustez disminuye notablemente. De los resultados obtenidos se concluye que no hay diferencias signicativas entre el control por realimentaci on de estado y el control predictivo con acci on integral. Debido a que se ha obtenido un sistema de tiempo m nimo para el control de las corrientes, hay que llegar a un compromiso entre el periodo de muestreo empleado, la amplitud de las referencias aplicadas y los valores l mite que puede alcanzar el mando del sistema de control para garantizar que nunca se alcanzan dichos l mites. En el Cap tulo 5 tambi en se desarroll o el sistema de control de la tensi on de la etapa de continua, el cual coordina el control de la velocidad del generador as ncrono y el control de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red. Adem as, el control de la tensi on de la etapa de continua garantiza que la potencia activa neta que suministra el generador as ncrono

212

Conclusiones, aportaciones y sugerencias sobre futuras l neas de investigaci on

es inyectada en la red, excepto las p erdidas debidas al ltro de conexi on. Los resultados de simulaci on muestran un correcto funcionamiento de los tres sistemas de control funcionando conjuntamente. Los esquemas de control realizados para esta conguraci on de aerogenerador de velocidad variable basada en un generador as ncrono con rotor en cortocircuito, pueden aplicarse, con peque nas diferencias, a otras conguraciones que empleen otro tipo de generador el ectrico, exceptuando el control de la velocidad del generador el ectrico que depender a del tipo de generador utilizado en cada caso. En el Cap tulo 6 se ha desarrollado el sistema de generaci on de la referencia de velocidad de giro para que el generador e olico trabaje, dentro de un amplio rango de velocidades de viento, en el punto de m axima transmisi on de potencia. Para la generaci on de la referencia de la velocidad de giro ha sido necesario dise nar un estimador del par de carga como se puede ver en (Pena et al., 1996), aunque el estimador dise nado es diferente al propuesto por (Pena et al., 1996). La estructura del sistema de control del generador el ectrico permite controlar, indistintamente, la velocidad de giro o el par electromagn etico (mediante un control de corriente). Aprovechando el estimador del par de carga, el generador el ectrico puede trabajar a velocidades de viento superiores a la velocidad asignada, dentro de unos m argenes, limitando la velocidad de giro o el par electromagn etico (seg un la variable que se controle) para obtener una potencia capturada del viento igual al valor asignado en r egimen permanente. Los resultados de simulaci on muestran un correcto funcionamiento del sistema completo de control a nadiendo la generaci on de referencias: cuando la velocidad del viento es inferior a la velocidad asignada, el generador puede trabajar siempre en el punto de m axima transmisi on de potencia, tanto con control de velocidad como con control de par o corriente. Cuando se trabaja con velocidades de viento por encima del valor asignado, se limita el valor de la referencia de velocidad de giro con control de velocidad, o el valor de la referencia de par electromagn etico con control de corriente, para que la potencia generada en r egimen permanente no supere el valor asignado. En el Cap tulo 7 se han estudiado varias t ecnicas para eliminar los arm onicos de tensi on producidos por el inversor asociado a la red el ectrica. Se han estudiado varias topolog as de inversores que eliminan los arm onicos de tensi on asociados a la frecuencia de conmutaci on. En concreto se han estudiado topolog as de varios inversores conectados en serie o en paralelo controlados mediante modulaci on de ancho de pulso. Los resultados obtenidos muestran que: (a) la frecuencia efectiva de conmutaci on se multiplica por el n umero de inversores utilizados, (b) la conexi on de inversores en serie permite emplear un ltro de conexi on a red m as peque no

9.2. Resumen y conclusiones

213

que en el caso de la conexi on de inversores en paralelo, y (c) se obtiene una respuesta temporal de las corrientes satisfactoria, estando desacopladas las corrientes de eje d y de eje q . Tambi en se han implantado reguladores sintonizados a una determinada frecuencia para eliminar los arm onicos de tensi on de esa frecuencia producidos, entre otras causas, por imperfecciones en el inversor o por los tiempos muertos. Esta soluci on empleando un sistema de control en lazo cerrado, es compatible con el hecho de usar varios inversores conectados en serie o en paralelo y pueden implantarse conjuntamente. Adem as, estas soluciones son compatibles con el objetivo del control desacoplado de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red. Por u ltimo, en el Cap tulo 8 se muestran los resultados experimentales del sistema de generaci on completo obtenidos en un prototipo de laboratorio realizado a tal efecto. Se ha comprobado el funcionamiento individual de cada uno de los subsistemas en los que se dividi o el sistema de generaci on: Se ha evaluado el funcionamiento del sistema de control del generador el ectrico trabajando en los cuatro cuadrantes: los resultados obtenidos muestran que el m etodo de la adaptaci on de la resistencia del rotor es estable en todos los casos y que el sistema de control de velocidad funciona correctamente variando tanto la referencia de la velocidad de giro, como el valor del par de carga aplicado. En segundo lugar se ha vericado el funcionamiento del sistema de control de la corriente inyectada en la red: se han implantado los tres esquemas de control descritos en el Cap tulo 5, compar andose las respuestas de las corrientes obtenidas con cada uno de los esquemas. Los resultados experimentales muestran que el esquema de control m as lento es el control por realimentaci on de estado y que el control predictivo con acci on integral funciona muy bien siempre y cuando las constantes de proporcionalidad de la acci on integral no tengan un valor muy elevado. A continuaci on se ha vericado el funcionamiento del sistema completo realizando el control de la tensi on de la etapa de continua. Los resultados obtenidos muestran un correcto funcionamiento del sistema de control de esta tensi on, pudi endose variar su valor. Adem as, las respuestas de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red est an totalmente desacopladas. No obstante, se observa una gran diferencia entre la potencia activa neta obtenida en el generador el ectrico y la potencia activa inyectada en la red, debido al pobre rendimiento que ofrecen los inversores empleados en el prototipo. Tambi en se ha comprobado el funcionamiento del sistema completo empleando dos inversores en serie conectados a red, obteni endose un comportamiento del sistema de

214

Conclusiones, aportaciones y sugerencias sobre futuras l neas de investigaci on

control id entico al obtenido en el caso de un inversor conectado a red. Sin embargo, el an alisis en frecuencia de la respuesta en r egimen permanente de la corriente de red, muestra que la frecuencia de conmutaci on se ha multiplicado por dos en el caso de dos inversores en serie, lo que mejora el espectro de la corriente de red. Por u ltimo, se ha construido un prototipo experimental de peque na potencia implantando reguladores sintonizados a varias frecuencias para cancelar los arm onicos de tensi on producidos los tiempos muertos de un inversor. Los resultados obtenidos muestran una reducci on notable de los arm onicos de la tensi on de salida del inversor cuando se emplea este tipo de reguladores sintonizados.

9.3

Aportaciones originales

Las aportaciones originales de esta tesis han sido: Se ha deducido una ley de adaptaci on de la resistencia del rotor, basada en el modelo de potencia reactiva, para m aquinas as ncronas con rotor en cortocircuito, la cual se puede utilizar para hacer m as robusto un esquema de control vectorial indirecto. A diferencia de otros trabajos, se demuestra que esta ley de adaptaci on es v alida para funcionamiento tanto en modo motor como en modo generador, es independiente de la velocidad del sistema de referencia, y tambi en se demuestra la estabilidad del algoritmo de adaptaci on de forma rigurosa. Las aportaciones relacionadas con la adaptaci on de la resistencia del rotor se han publicado en (Roncero S anchez et al., 2000) y en (RonceroS anchez et al., 2002). Se ha discutido el signicado de la expresi on de la potencia reactiva instant anea en una m aquina de inducci on dependiendo de la secuencia de fases que se emplee para alimentar dicha m aquina. Se ha concluido que cuando la secuencia de fases es directa, la expresi on de la potencia reactiva instant anea coincide con el valor real de esta; mientras que si la secuencia de fases es negativa, la expresi on de la potencia reactiva instant anea da como resultado el valor de esta multiplicada por 1. Este resultado no se contemplaba en (Akagi et al., 1984). Se han dise nado tres esquemas de control diferentes (control por realimentaci on de estado, control predictivo y control predictivo con acci on integral) para controlar la corriente inyectada en la red el ectrica. A partir de estos dise nos, se ha realizado una comparativa de las prestaciones de los tres esquemas: precisi on, respuesta transitoria y

9.3. Aportaciones originales

215

robustez, demostr andose que no hay diferencias muy signicativas entre el control por realimentaci on de estado y el control predictivo con acci on integral. Se ha dise nado un estimador del par de carga diferente al propuesto en (Pena et al., 1996) cuyo correcto funcionamiento se ha comprobado mediante simulaci on. Adem as, se ha propuesto un m etodo para trabajar en el caso de velocidades de viento por encima de la velocidad asignada cuando se emplea control de par o de corriente, el cual no se contempla en (Pena et al., 1996). Se ha estudiado la conexi on de varios inversores en serie o en paralelo controlados mediante modulaci on de ancho de pulso y con desfase de las portadoras para la reducci on del contenido de arm onicos en la tensi on de salida de los inversores. Los art culos que hacen referencia a estas t ecnicas, citados en el Cap tulo 6, s olo muestran los resultados obtenidos en r egimen permanente. Sin embargo, en esta tesis se ha empleado esta t ecnica junto con controles de corriente en lazo cerrado para modicar la respuesta transitoria de acuerdo a una especicaciones determinadas. Tanto los resultados de simulaci on, como los resultados experimentales, demuestran un comportamiento satisfactorio tanto en r egimen transitorio como en r egimen permanente. Se ha implantado un sistema de control en lazo cerrado con varios reguladores sintonizados a distintas frecuencias, para eliminar arm onicos de baja frecuencia en la tensi on de salida de un inversor debido a los tiempos muertos. Los resultados obtenidos muestran que un regulador sintonizado a una frecuencia es capaz de eliminar un arm onico de esa frecuencia. Las aportaciones realizadas en esta aplicaci on han dado lugar a la publicaci on (Garc a-Cerrada et al., 2004). Tambi en se ha aplicado, en simulaci on, un esquema de control repetitivo que contempla posibles errores de modelado, para eliminar arm onicos de baja frecuencia en la tensi on de salida de un inversor y para perseguir referencias tipo senoidales. Exceptuando el esquema de control repetitivo, cada uno de los sistemas de control desarrollados en esta tesis se han implantado en un prototipo de laboratorio para validar las principales conclusiones experimentalmente, demostr andose el buen comportamiento de cada uno de los distintos subsistemas por separado y del sistema de generaci on completo. Las aportaciones relacionadas con el sistema de control completo han dado lugar a las publicaciones (Roncero S anchez et al., 2003) y (Roncero-S anchez et al., 2003).

216

Conclusiones, aportaciones y sugerencias sobre futuras l neas de investigaci on

9.4

Sugerencias sobre futuras l neas de investigaci on

Las l neas futuras de investigaci on se pueden resumir en los siguientes puntos: Aunque los esquemas de control se han probado experimentalmente en el prototipo de laboratorio, el funcionamiento del estimador del par de carga y de la generaci on de referencias s olo se ha comprobado mediante resultados de simulaci on. Una continuaci on de este trabajo ser a la implantaci on tanto del estimador como del sistema de generaci on de referencias en una plataforma experimental. El estudio del sistema de conexi on a red ha dado lugar a tres esquemas de control, compar andose las prestaciones de cada uno de ellos en cuanto a robustez, precisi on, rapidez y amortiguamiento. No obstante, es necesario establecer ciertos criterios de dise no de las constantes de proporcionalidad del control predictivo con acci on integral para obtener unas determinadas especicaciones, tal y como se puede hacer en el control por realimentaci on de estado. Para la reducci on de los arm onicos de la tensi on de salida del inversor, se han usado controles en lazo cerrado que contienen varios reguladores selectivos. Uno de los inconvenientes que presenta este tipo de reguladores sintonizados es que hay que utilizar uno por cada arm onico que se quiera perseguir o eliminar. En este sentido se propone investigar m as profundamente a lo ya hecho en esta tesis, otros tipos de reguladores, tales como el control repetitivo (Hara et al., 1988) y (Weiss y H afele, 1999), que puedan perseguir o eliminar varias se nales peri odicas simult aneamente, dentro de un determinado rango de frecuencias. La generaci on de la referencia de potencia reactiva no ha sido tratada en esta tesis. Resulta fundamental establecer los criterios que determinen cu al ha de ser el valor del factor de potencia que se desea obtener en el aerogenerador, y as determinar la potencia reactiva que se quiere generar o consumir. La topolog a de aerogenerador utilizada en esta tesis emplea un generador as ncrono con rotor en cortocircuito. El control del generador el ectrico es muy sencillo de implantar y se ha aumentado su robustez a nadiendo una ley de adaptaci on de la resistencia del rotor. Sin embargo, las topolog as actuales de arerogeneradores de velocidad variable emplean, en un gran porcentaje, generadores as ncronos de rotor bobinado y ya se est a trabajando en el estudio de controles m as robustos para este tipo de generadores. Siguiendo con esta l nea, se propone profundizar a un m as en el control de estos generadores.

9.4. Sugerencias sobre futuras l neas de investigaci on

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La topolog a de electr onica de potencia usada en esta tesis consiste en el empleo de inversores back-to-back. Sin embargo, en aplicaciones de alta potencia es necesario acudir a otro tipo de topolog as m as apropiadas tales como multiconvertidores. En el prototipo de laboratorio ya se ha empleado una topolog a multiconvertidor con dos inversores asociados en serie para el sistema de conexi on a red. No obstante, una posible l nea de trabajo futuro es la investigaci on sobre otras topolog as con sus respectivos esquemas de control. Para la eliminaci on de arm onicos en un determinado rango de frecuencias se han usado controles en lazo cerrado que contienen varios reguladores selectivos. La aplicaci on propuesta en esta tesis ha sido la cancelaci on de los arm onicos producidos por los tiempos muertos. En este sentido se puede continuar el trabajo para otras aplicaciones, sobre todo en el campo de los ltros activos: una posible aplicaci on podr a ser el empleo del generador e olico como ltro activo adem as de inyectar la energ a capturada del viento en la red el ectrica.

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Conclusiones, aportaciones y sugerencias sobre futuras l neas de investigaci on

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228

Bibliograf a

Anexo A

Expresiones de las potencias activa y reactiva seg un la secuencia de fases


En un sistema trif asico equilibrado se pueden denir dos tipos de secuencias de fase: directa e inversa. Dichas secuencias no afectan a la medida de la potencia activa, pero s a la medida de la potencia reactiva. En este anexo se demuestra c omo afecta la secuencia de fases en el c alculo de las potencias activa y reactiva empleando vectores espaciales.

A.1

Secuencias de fases directa e inversa

En la gura A.1 se han representado por medio de fasores, un sistema trif asico equilibrado con una secuencia de fases directa ({A,B,C}) y un sistema trif asico equilibrado con una secuencia de fases inversa ({A,B,C}). Dada una carga trif asica de naturaleza inductiva, la expresi on de las tensiones e intensidades de esta con una y otra secuencia es la siguiente: Secuencia de fases directa. 2V sin(t) 2 VB = 2V sin(t ) 3 2 VC = 2V sin(t + ) 3 VA =

(A.1)

230

Expresiones de las potencias activa y reactiva seg un la secuencia de fases

A ej 0

A ej 0

ej

2 3

B 2 ej 3

B ej
2 3

C 2 ej 3

Figura A.1: Sistemas de secuencias de fases directa {A,B,C} e inversa {A,B,C} 2I sin(t ) 2 IB = 2I sin(t ) 3 2 IC = 2I sin(t + ) 3 IA = Secuencia de fases inversa. 2V sin(t) 2 ) VB = 2V sin(t + 3 2 VC = 2V sin(t ) 3 IA = 2I sin(t ) 2 ) IB = 2I sin(t + 3 2 IC = 2I sin(t ) 3 VA =

(A.2)

(A.3)

(A.4)

A.2

Expresi on de las potencias activa y reactiva con vectores espaciales

En un sistema de referencia cualquiera de vectores espaciales, las expresiones de las potencias activa y reactiva instant aneas se denen como:

A.2. Expresi on de las potencias activa y reactiva con vectores espaciales

231

p = vd id + vq iq q = vd iq + vq id

(A.5)

Si la transformada de Park empleada mantiene la potencia invariante, los vectores espaciales se obtienen mediante la transformaci on (A.6), donde el sistema {a,b,c} indica cualquier secuencia de fases (directa o inversa).
cos 23 sin 23 cos 43 sin 43

vd vq

2 cos 3 sin

Va Vb Vc

(A.6)

En (A.6) se ha realizado la transformaci on para obtener el vector espacial tensi on. De la misma forma se proceder a para obtener el vector espacial corriente.

A.2.1

Secuencia de fases directa

Si en (A.6) se sustituye el sistema {a,b,c} por el sistema {A,B,C} se obtienen las siguientes componentes de los vectores espaciales: 3V sin(t ) vq = 3V cos(t ) id = 3I sin(t ) iq = 3I cos(t )

vd =

(A.7)

La potencia activa instant anea ser a: p = vd id + vq iq = 3V I [sin (t ) sin (t ) + cos (t ) cos (t )] 3 p = V I [cos cos (2t 2) + cos + cos (2t 2)] = 3V I cos 2 La potencia reactiva instant anea ser a: q = vd iq + vq id = 3V I [sin (t ) cos (t ) cos (t ) sin (t )] (A.9) 3 q = V I [sin + sin (2t 2) sin() sin (2t 2)] = 3V I sin 2

(A.8)

232

Expresiones de las potencias activa y reactiva seg un la secuencia de fases

A.2.2

Secuencia de fases inversa

Si ahora se sustituye el sistema {a,b,c} por el sistema {A,B,C} en (A.6), se obtienen las siguientes componentes de los vectores espaciales: 3V sin(t + ) vq = 3V cos(t + ) id = 3I sin(t + ) iq = 3I cos(t + )

vd =

(A.10)

La potencia activa instant anea ser a: p = vd id + vq iq = 3V I [sin (t + ) sin (t + ) + cos (t + ) cos (t + )] 3 p = V I [cos cos (2t + 2) + cos + cos (2t + 2)] = 3V I cos 2 La potencia reactiva instant anea ser a: q = vd iq + vq id = 3V I [cos (t + ) sin (t + ) sin (t + ) cos (t + )] (A.12) 3 q = V I [sin() + sin (2t + 2) sin sin (2t + 2)] = 3V I sin 2

(A.11)

A.3

Interpretaci on de las expresiones obtenidas

Las expresiones anteriormente deducidas reejan el hecho de que el c alculo de la potencia reactiva depende de la secuencia de fases empleada. Sin embargo el c alculo de la potencia activa es independiente de la secuencia de fases. En la m aquina de inducci on el uso de una secuencia de fases negativa (sentido de la velocidad de giro contrario al denido como positivo), implica que la potencia reactiva calculada es negativa, lo que puede llevar a pensar que la m aquina est a generandopotencia reactiva, situaci on que no se puede dar en una m aquina de inducci on. Por lo tanto se puede concluir que cuando la secuencia de fases es directa el c alculo de la potencia reactiva da como resultado el valor real de esta. Sin embargo, si la secuencia de fases es inversa, el c alculo de la potencia reactiva da como resultado el valor real de esta multiplicada por -1. Por el contrario el c alculo de la potencia activa siempre da como resultado el valor real de esta, sea cual sea la secuencia de fases.

Anexo B

C alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor con modulaci on vectorial


En este anexo se explica el c alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor trif asico empleando modulaci on vectorial. Ya que es un tema de sobra conocido en la literatura, s olo se ilustran los resultados nales. El c alculo se realiza tanto para cargas conectadas en estrella como cargas conectadas en tri angulo.

B.1

Modulaci on vectorial

La gura B.1 muestra el esquema de un inversor trif asico. Para evitar un cortocircuito, dos interruptores de una misma rama no pueden estar cerrados simult aneamente. Tampoco deben estar dos interruptores de una misma rama abiertos para evitar que la tensi on en la fase correspondiente de la carga est e indenida. Debido a esto, s olo son posibles ocho modos en el inversor, los cuales se representan en la tabla B.1 a partir de los estados de los tres interruptores superiores (1, 3 y 5 seg un la gura B.1). Int./Modo 1 2 3 1 On O O 2 On O On 3 On On O 4 O On On 5 O On O 6 O O On 7 On On On 8 O O O

Tabla B.1: Distintos modos del inversor.

234

C alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor con modulaci on vectorial

vc 2

0
vc 2

Figura B.1: Esquema de un inversor trif asico. Dependiendo de los estados de los interruptores, se obtiene una tensi on de salida en cada una de las ramas del inversor. Las tensiones de cada rama para carga equilibrada en estrella son las mostradas en la tabla B.2, mientras que las tensiones para carga equilibrada en tri angulo se muestran en la tabla B.3. Ux /Modo UA UB UC uds uqs 1
2 3 vc 1 3 vc 1 3 vc 2 3 vc

2
1 3 vc 2 3 vc 1 3 vc 1 v 6 c 1 - 2 vc

3
1 3 vc 1 3 vc 2 3 vc 1 v 6 c 1 vc 2

4 2 3 vc 1 3 vc 1 3 vc 0
2 3 vc

5
1 vc 3 2 v 3 c 1 3 vc 1 v 6 c 1 v 2 c

6 1 3 vc 1 3 vc 2 3 vc
1 v 6 c 1 - v 2 c

7 0 0 0 0 0

8 0 0 0 0 0

Tabla B.2: Tensiones de fase y en ejes ds qs para carga conectada en estrella.

Al aplicar a las tensiones trif asicas una transformada de Park que mantenga invariante la potencia instant anea, empleando un sistema de referencia est atico, se obtienen las tensiones en ejes ds qs mostradas en las tablas B.2 y B.3. Las guras B.2 muestran las tensiones en ejes ds qs para cada uno de los modos del inversor. La gura B.2(a) corresponde a una carga en estrella, mientras que la gura B.2(b) corresponde a una carga en tri angulo. Cada punto representa el vector espacial de tensi on generado en el modo correspondiente y las l neas que los unen representan los modos adyacentes, siendo los modos adyacentes aquellos en los que s olo es necesario el cambio de estado de una rama para pasar de un modo a otro. En los modos 7 y 8 la tensi on es cero y se les denomina modos inactivos, mientras que al resto se les denomina modos activos. Para generar el vector us hay que conmutar el inversor entre varios modos durante un

B.1. Modulaci on vectorial

235

Ux /Modo UA UB UC uds uqs

1 vc 0 vc

6 2 vc 2 2 vc

6 v 2 c 2 2 vc

2 vc vc 0

3 0 vc vc 0 2vc

4 vc 0 vc
6 2 vc 22 vc

5 vc vc 0
6 v 2 c 2 2 vc

6 0 vc vc 0 2vc

7 0 0 0 0 0

8 0 0 0 0 0

Tabla B.3: Tensiones de fase y en ejes ds qs para carga conectada en tri angulo.

periodo de muestreo ts , de forma que el valor medio del vector de tensi on en ejes ds qs generado durante ts coincida con el m odulo del vector us . Para conseguir esto, existen innitas combinaciones de los modos del inversor. En (Bellini et al., 1983) se presenta un m etodo que minimiza el n umero de conmutaciones durante ts : todo vector que se desee generar est a siempre situado entre dos modos activos adyacentes a y b (1 y 3 en las guras B.2), se puede generar el vector us aplicando durante un tiempo ta el modo a (as se aplica la tensi on usa a la carga) y durante un tiempo tb el modo b (usb ), de forma que se cumpla: ts us = ta usa + tb usb (B.1)

En general ta + tb ser a menor que ts , por lo que el tiempo sobrante (ts ta tb ) se reparte entre los modos inactivos 7 y 8. ds 1 2 (a) 7 6 4 8 5 4 5 8 us 3 qs (b) 6 7 us 3 qs 2 ds 1

Figura B.2: Tensiones generadas en ejes ds qs: (a) carga conectada en estrella, (b) carga conectada en tri angulo.

236

C alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor con modulaci on vectorial

Para minimizar el n umero de conmutaciones de los interruptores las transiciones son siempre entre modos adyacentes. Por tanto, se empieza y se termina un periodo de muestreo con un modo inactivo. En la gura B.3 se muestran dos periodos de muestreo en las se nales de disparo de los interruptores del inversor. Se observan las siguientes secuencias de modos del inversor: en el primer periodo de muestreo la secuencia de modos es Modo 8 - Modo 1 - Modo 3 - Modo 7, mientras que en el segundo periodo la secuencia es Modo 7 - Modo 3 - Modo 1 - Modo 8. La ecuaci on (B.1) se puede desarrollar matricialmente como: ts uds uqs = usad usaq usbd usbq ta tb (B.2)

Y los tiempos ta y tb se pueden despejar como: ta tb = ts usad usaq usbd usbq


1

uds uqs ts

(B.3)

ts

Interruptor 1

Interruptor 2

Interruptor 3 t1 t2 t3 t 1 t 2

t 3

Figura B.3: Ejemplo de secuencia de disparo de los interruptores del inversor.

B.2. Carga en estrella

237

El tiempo que el inversor est a en los modos 7 y 8 se distribuye equitativamente entre los dos: t7 = t8 = ts ta tb 2 (B.4)

A continuaci on se desarrolla la ecuaci on (B.3) para cargas en estrella y en tri angulo.

B.2

Carga en estrella

Se distinguen las siguientes regiones delimitadas por cada uno de los modos activos: Regi on 1-3. Situada entre los modos 1 y 3. t1 t3 ts = 2vc 3 1 0 2 uds uqs

(B.5)

Regi on 3-5. Situada entre los modos 3 y 5. t3 t5 3 1 ts = 2vc 3 1 uds uqs

(B.6)

Regi on 5-4. Situada entre los modos 5 y 4. t5 t4 0 2 ts = 2vc 3 1 uds uqs

(B.7)

Regi on 6-4. Situada entre los modos 6 y 4. t6 t4 0 2 ts = 2vc 3 1 uds uqs

(B.8)

Regi on 6-2. Situada entre los modos 6 y 2. t6 t2 3 1 ts = 2vc 3 1 uds uqs

(B.9)

238

C alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor con modulaci on vectorial

Regi on 2-1. Situada entre los modos 2 y 1. t2 t1 0 2 ts = 2vc 3 1 uds uqs

(B.10)

B.3

Carga en tri angulo

Se distinguen las siguientes regiones delimitadas por cada uno de los modos activos: Regi on 1-3. Situada entre los modos 1 y 3. t1 t3 2 0 ts = 6vc 1 3 uds uqs

(B.11)

Regi on 3-5. Situada entre los modos 3 y 5. t3 t5 1 ts = 6vc 2 3 0 uds uqs

(B.12)

Regi on 5-4. Situada entre los modos 5 y 4. t5 t4 1 3 ts = 6vc 1 3 uds uqs

(B.13)

Regi on 6-4. Situada entre los modos 6 y 4. t6 t4 2 0 ts = 6vc 1 3 uds uqs

(B.14)

Regi on 6-2. Situada entre los modos 6 y 2. t6 t2 1 3 ts = 6vc 2 0 uds uqs

(B.15)

Regi on 2-1. Situada entre los modos 2 y 1. t2 t1 1 3 ts = 6vc 1 3 uds uqs

(B.16)

Anexo C

C alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor con modulaci on senoidal


En este anexo se realiza un estudio sobre la modulaci on senoidal. Se recuerdan algunos conceptos b asicos y se determinan los tiempos de conmutaci on del inversor.

C.1

Moduladora y portadora

En un inversor trif asico controlado mediante modulaci on de ancho de pulso senoidal, los tiempos de conmutaci on vienen determinados por la intersecci on de una onda portadora de alta frecuencia y una onda moduladora cuya frecuencia es la fundamental. Normalmente se suele elegir una onda portadora triangular (Mohan et al., 1995), mientras que la onda moduladora es una onda senoidal. Se dene el ndice de modulaci on de frecuencia como la relaci on entre la frecuencia de la portadora y de la moduladora: mf = fca fm (C.1)

La elecci on del ndice de frecuencia inuye en el contenido de arm onicos de la tensi on de salida. El mejor resultado se obtiene si se elige mf impar y m ultiplo de 3 (S eguier y Labrique, 1993). Se dene el ndice de modulaci on de amplitud como la relaci on entre la amplitud de la moduladora y la amplitud de la portadora:

240

C alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor con modulaci on senoidal

ma =

m V ca V

(C.2)

Si el ndice de modulaci on de amplitud es menor o igual a la unidad, se trabaja en la zona lineal de modulaci on. En caso de que sea mayor, se trabaja en la zona de sobremodulaci on. La onda portadora tiene la siguiente expresi on: 4V ca fca t + V ca 4V ca fca t 3V ca 0t
tca 2 tca 2

vca (t) =

< t tca

(C.3)

ca , coincide con la donde tca es el periodo de la portadora y la amplitud de la portadora, V mitad de la tensi on en la etapa de continua, vc /2, (ver gura B.1). La portadora elegida en esta tesis tiene simetr a par, lo que simplica los c alculos de los tiempos de conmutaci on. Adem as, se ha jado la amplitud de la moduladora estrictamente menor que la de la portadora, lo que asegura que siempre haya dos intersecciones entre la moduladora y la portadora en cada periodo de esta u ltima.

C.2

C alculo de los tiempos de conmutaci on

En la gura C.1 se han representado las ondas portadora y moduladora en un caso en el que el ndice de modulaci on de frecuencia es mf = 15 y el ndice de modulaci on de amplitud es menor que la unidad, ma < 1. En esta gura se observa que la moduladora corta a la portadora dos veces por periodo de esta. En la pr actica el inversor es una fuente de tensi on trif asica, por lo tanto se necesitar an 3 moduladoras senoidales desfasadas entre s 120o . Para calcular los tiempos de conmutaci on se analizan los puntos de intersecci on de la moduladora con la portadora. La referencia de tensiones se sit ua en el punto de uni on de los dos condensadores (tal y como se aprecia en la gura B.1). Las tensiones de cada fase respecto al punto 0 vienen denidas de la siguiente forma: Si vmA > vc , entonces vA0 = vc /2. Si vmA < vc , entonces vA0 = vc /2. donde vmA es la moduladora de la rama A y vc la tensi on del condensador. Para hallar la intersecci on entre la moduladora y la portadora se puede discretizar la moduladora (si el periodo de la portadora es sucientemente r apido comparado con el periodo

C.2. C alculo de los tiempos de conmutaci on

241

vca(t)

Amplitud

v (t)
m

Tiempo

Figura C.1: Ondas portadora, vca (t), y moduladora, vm (t), con un ndice de modulaci on de frecuencia mf = 15. de la moduladora) para que el c alculo de los tiempos origine ecuaciones lineales (Mwinyiwiwa et al., 1996). En concreto la discretizaci on aplicada en esta tesis se realiza empleando un bloqueador de orden cero (ver gura C.2). De esta forma se obtienen los tiempos de conmutaci on del inversor de una forma muy sencilla. El c alculo de t1 se hace resolviendo la ecuaci on que forma la recta de la portadora al cortar al valor constante de la moduladora; como t1
tca 2

seg un (C.3) se tiene que: (C.4)

ca fca t1 + V ca = vmd (t1 ) 4V Despejando t1 de (C.4) se obtiene: t1 = ca vmd (t1 ) ca vmd (t1 ) V V = tca ca fca ca 4V 4V

(C.5)

Debido a la simetr a de la portadora, el c alculo de t2 es inmediato: t2 = tca t1 (C.6)

Dado un vector espacial de tensiones us , se obtienen tres moduladoras (vmA , vmB y vmC )

242

C alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor con modulaci on senoidal

vca(t) vm(t) vmd(t)

Amplitud

Tiempo

Figura C.2: Ondas portadora, vca (t), moduladora, vm (t), y moduladora discretizada, vmd (t), (- -). transformando dicho vector de tensiones a un sistema trif asico equilibrado (uA , uB , uC ):

vmA = uA vmB = uB vmC = uC

(C.7) (C.8) (C.9)

En la gura C.3 se ha representado un diagrama de bloques que representa el c alculo de los tiempos de conmutaci on del inversor para cada una de las ramas (tA , tB y tC ), a partir del vector espacial de tensiones us y de la tensi on de la etapa de continua vc : las tensiones expresadas en un sistema trif asico son las moduladoras empleadas para el c alculo de los tiempos de conmutaci on seg un las ecuaciones (C.5) y (C.6). En la gura C.4(a) se ha representado un periodo completo de la portadora, tca , y la moduladora discretizada en ese periodo. N otese que el periodo de la portadora es el doble del periodo de muestreo tca = 2ts . La intersecci on de la portadora con la moduladora discretizada origina el tiempo de conmutaci on t1 , lo que se puede observar en la gura C.4(b), donde se representa la se nal de disparo para una de las ramas del inversor.

C.2. C alculo de los tiempos de conmutaci on

243

ts

uds

vmA tA DQ - Trif asico vmB C alculo de vmC los Tiempos de Conmutaci on tC vc tB

uqs

Figura C.3: Diagrama de bloques para el c alculo de los tiempos de conmutaci on a partir del vector espacial de tensi on us y la tensi on de la etapa de continua vc .
tca

(a) t

Seal de disparo

t1 (b)

Figura C.4: (a) Detalle de la gura C.2, (b) generaci on de la se nal de disparo.

244

C alculo de los tiempos de conmutaci on en un inversor con modulaci on senoidal