SS Ufpe Aula 05 Analise Sistemas Continuos Por Laplace

Sinais e Sistemas
Eng. da Computao
Anlise de Sistemas Contnuos por
Transformada de Laplace
Prof. Aluizio Fausto Ribeiro Arajo
Depto. of Sistemas de Computao
Centro de Informtica - UFPE
ES 413 Sinais e Sistemas
Captulo 4
1-2 Sinais e Sistemas
Eng. da Computao
Contedo
Introduo
A Transformada de Laplace
A Transformada Inversa
Propriedades da Transformada de Laplace
Soluo de Equaes Diferenciais e Integro-diferenciais
Diagrama de Blocos
Realizao de Sistemas
Eng. da Computao
Transformada de Laplace (i)
Definies
Decompe-se o sinal f(t) em sinais exponenciais complexos da
forma exp(st) onde s uma varivel complexa (freqncia
complexa do sinal).
Dado um sinal x(t), a transformada (bilateral) de Laplace :
A transformada (bilateral) inversa de Laplace definida como:
c uma constante que assegura a convergncia da integral;
x(t) um sinal no domnio do tempo;
X(s) um sinal no domnio da freqncia.
( ) ( )
dt e t x s X
t s

j c
j c
st
ds e s X
j
t x ) (
2
1
) (
, onde
Eng. da Computao
Transformada de Laplace (ii)
Observaes
Simbolicamente, tem-se que:
O par de transformada de Laplace pode tambm ser indicado por:
Esta transformada, chamada de bilateral ou dois-lados pode
tratar de sinais que existam em todo intervalo de tempo, isto ,
sinais causais ou no-causais.
A Transformada Unilateral (ou de um lado) de Laplace, a ser
definida posteriormente, s considera sinais causais.
( )
)]} ( [ { ) ( e )]} ( [ { ) (
inferir se - pode logo , )] ( [ ) ( e )] ( [
1 1
1
s X L L s X t x L L t x
s X L t x t x L s X

) ( ) ( s X t x
Eng. da Computao
Transformada de Laplace (iii)
Caractersticas
Linearidade deste operador:
Regio de convergncia (ROC):
A regio de convergncia (ou regio de existncia) de X(s) o
conjunto de valores de s para os quais existe a integral que
define a transformada de Laplace.
) ( ) ( ) ( ) (
)] ( ) ( [ )] ( ) ( [
Prova
) ( ) ( ) ( ) ( ento
) ( ) ( ); ( ) ( pares os Sejam
2 2 1 1 2 2 1 1
2 2 1 1 2 2 1 1
2 2 1 1 2 2 1 1
2 2 1 1
s X a s X a dt e t x a dt e t x a
dt e t x a t x a t x a t x a L
s X a s X a t x a t x a
s X t x s X t x
st st
st
+ +
+ +
+ +


Eng. da Computao
Transformada de Laplace (iv)
Exemplo:
. Re ) ( de ia convergnc de regio A
Re
1
) ( ou
0 ) Re(
1
) ( Logo
0 ) Re(
0 ) Re( 0
lim
|
1
) (
ento , 0 , 0 ) ( como , ) ( ) ( definio Por
) ( ) ( para ia convergnc de regio sua e ) ( Determine
) (
0
) (
0
) (
0
a s s X
a s
a s
t u e
a s
a s
s X
a s
a s
e
e
a s
dt e dt e e s X
t t u dt e t u e s X
t u e t x s X
at
t a s
t
t a s t a s st at
st at
at
>
>
+
> +
+
'
< +
> +
+

<
+

+

Eng. da Computao
Transformada de Laplace (v)
Exemplo:
Eng. da Computao
Transformada de Laplace (vi)
Observaes
Regio de convergncia para sinais de durao finita: Este sinal
caracterizado como existindo apenas no intervalo . Para um
sinal de durao finita que seja absolutamente integrvel, a ROC
todo o plano s.
Isto ocorre pois a exponencial (da definio de Transformada
de Laplace) finita, uma vez que integrada no intervalo finito
de existncia do sinal.
Papel de ROC: Requerido para avaliar a Transformada Inversa de
Laplace. A operao para achar tal Transformada requer
integrao no plano complexo. O caminho de integrao deve
estar no ROC (ou existncia) para X(s).
] , [
2 1
t t
Eng. da Computao
Transformada de Laplace (vii)
Transformada Unilateral de Laplace
Transformada na qual todos sinais so restringidos a serem
causais. um caso especial da Transformada bilateral.
Ela necessria para que exista correspondncia um-para-um,
entre x(t) e X(s), quando no se tem especificado o ROC (como
ilustrado no exemplo anterior).
Os limites de integrao passam a ser zero e infinito.
Transformada Unilateral de Laplace X(s) de um sinal x(t):
O limite inferior assegura a incluso da resposta ao impulso e
permite o uso das condies iniciais (no instante do limite
inferior) para solucionar equaes diferenciais empregando
Transformada de Laplace.
0
) ( ) ( dt e t x s X
st
Eng. da Computao
Transformada de Laplace (viii)
Transformada Unilateral de Laplace
Em princpio no h diferenas entre as Transformadas de Laplace
Unilateral e Bilateral.
A Transformada Unilateral a Transformada Bilateral que lida
com subclasse de sinais que existem a partir de t=0.
A expresso para a Transformada Inversa permanece inalterada
em ambos os casos.
Existncia da Transformada Unilateral de Laplace:
<

0
0 0
) ( se converge integral a logo
1 onde , ] ) ( [ ) ( ) (
dt e t x
e dt e e t x dt e t x s X
t
t j t j t st

Eng. da Computao
Transformada de Laplace (ix)
Exemplo: Determine as Transformadas de Laplace a seguir
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] 0 ) ( Re ) ( Re ,
) (
) ( cos
1 1
2
1
) ( ) (
2
1
) ( cos
logo , ) (
2
1
) ( cos que se - Lembre (c)
0 Re ,
1 1
) ( ) ( (b)
) 0 ( ) ( ) ( amostragem de e propriedad se - usou
1, ) ( ) ( (a)
. ) ( cos (c) ); ( (b) ); ( (a)
0
2
0
2
0
0 0
0
0
0
0
0 0
0
0
-
> t
+
1
]
1
+
+
+
+
>
s j s
s
s
t u t L
j s j s
t u e t u e L t u t L
t u e e t u t
s
s
e
s
e dt e dt e t u t u L
dt t t
dt e t t L
t u t t u t
t j t j
t j t j
st st st
st

Eng. da Computao
A Transformada Inversa (i)
Determinao da Transformada Inversa
Busca-se expressar X(s) como o somatrio de funes mais
simples que podem ser encontradas em tabelas.
) ( ) 3 4 ( ) (
3
3
2
4
) 3 )( 2 (
6 7
) ( Logo,
3
2 3
6 21
) 3 )( 2 (
6 7
4
3 2
6 14
) 3 )( 2 (
6 7
3 2 ) 3 )( 2 (
6 7
6
6 7
6
6 7
de Inversa da Transforma a Encontre : Exemplo
3 2
3
2
2
1
2 1
2
2
t u e e t x
s s s s
s
s X
s s
s
k
s s
s
k
s
k
s
k
s s
s
s s
s
s s
s
t t
s
s
+
+
+
+
+

Eng. da Computao
A Transformada Inversa (ii)
) ( ) 13 7 ( ) ( 2 ) (
2
13
1
7
2 ) ( Logo,
13
1 2
5 8
) 2 )( 1 (
5 2
7
2 1
5 2
) 2 )( 1 (
5 2
2 1
2
) 2 )( 1 (
5 2
2 3
5 2
) (
. onde imprpria funo uma ) ( onde
2 3
5 2
) ( de Inversa da Transforma a Encontre : Exemplo
2
2
2
2
1
2
1
2 1
2
2
2
2
2
t u e e t t x
s s
s X
s s
s
k
s s
s
k
s
k
s
k
s s
s
s s
s
s X
N M s X
s s
s
s X
t t
s
s

+
+
+
+

+
+
+ +
+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+ +
+
+ +
+
+ +
+

Eng. da Computao
A Transformada Inversa (iii)
) ( )] 9 . 126 3 cos( 10 6 [ ) (
3 5
5
3 5
5 6
) ( Logo,
5 ) 4 3 ( 4 3 polar forma em , 4 3
4 3
5 3
3 29
) 3 5 )( 3 5 (
) 34 ( 6
6
34
34 6
) 3 5 )( 3 5 (
) 34 ( 6
3 5 3 5 ) 3 5 )( 3 5 (
) 34 ( 6
) (
) 34 10 (
) 34 ( 6
) ( de Inversa da Transforma a Encontre : Exemplo
0 5
) 3 / 4 ( tan ) 3 / 4 ( tan
) 3 / 4 ( tan ) 3 / 4 ( tan 2 2 *
2
3 5
2
0
1
*
2 2 1
2
1 1
1 1
t u t e t x
j s
e
j s
e
s
s X
e e j j k
j
j
j
j s j s s
s
k
j s j s s
s
k
j s
k
j s
k
s
k
j s j s s
s
s X
s s s
s
s X
t
j j
j j
j s
s
+ +
+ +
+
+
+
+ +
+

+
+ + +
+
+ + +
+
+ +
+
+
+
+ + +
+
+ +
+

Eng. da Computao
Propriedades da Transformada de Laplace (i)
Motivao:
teis para encontrar a Transformada de Laplace e para se
determinar solues de equaes Integro-diferenciais.
Deslocamento no Tempo:
Deslocamento na Freqncia:
Propriedade de Diferenciao no Tempo
. 0 , ) ( ) ( ) ( ento , ) ( ) ( ) ( Se
: como expressa amente alternativ ser pode e propriedad Esta
) ( ) ( se - tem , 0 para ento , ) ( ) (
0 0 0
0 0
0
0

t e s X t t u t t x s X t u t x
e s X t t x t s X t x
st
st
) ( ) ( ento , ) ( ) (
0
0
s s X e t x s X t x
t s

n
k
k k n n
n
n
x s s X s
dt
t x d
x s sX
dt
t dx
s X t x
1
) 1 (
) 0 ( ) (
) (
geral em e ), 0 ( ) (
) (
ento , ) ( ) (
Eng. da Computao
Propriedades da Transformada de Laplace (ii)
Propriedade de Integrao no Tempo:
Escalonamento:
Convoluo no Tempo e Convoluo na Freqncia
s
d x
s
s X
d x
s
s X
d x s X t x
t
t

+

0
0
) (
) (
) (
e ,
) (
) ( ento , ) ( ) (

,
_

a
s
X
a
at x s X t x
1
) ( ento , ) ( ) (
( )[ ] ) ( ) ( 2 1 ) ( ) ( freqncia na Convoluo
) ( ) ( ) ( ) ( tempo no Convoluo
. ) ( ) ( e ) ( ) ( Considere
2 1 2 1
2 1 2 1
2 2 1 1
s X s X j t x t x
s X s X t x t x
s X t x s X t x


Eng. da Computao
Propriedades da Transformada de Laplace (iii)
Adio e Multiplicao Escalar
Propriedade de Diferenciao na Freqncia:
Propriedade de Integrao na Freqncia:
Valor Inicial
Valor final
) ( ) ( escalar por o Multiplica
) ( ) ( ) ( ) ( Adio
1 1
2 1 2 1
s kX t kx
s X s X t x t x
+ +
ds
s dX
t tx s X t x
) (
) ( ento , ) ( ) (

s
d X
t
t x
s X t x ) (
) (
ento , ) ( ) (
exista. limite o que desde , ) ( lim ) 0 ( ento Laplace, de
das Transforma tm / ) ( sua e ) ( Se : inicial valor do Terorema
s sX x
dt t dx t x
s
+
. imaginrio eixo no ou
RHP no plos haja no caso , ) ( lim ) ( lim ento Laplace, de
das Transforma tm / ) ( sua e ) ( Se : final valor do Terorema
0
s sX t x
dt t dx t x
s t

Eng. da Computao
Propriedades da Transformada de Laplace (iv)
Exemplo
6
) 5 2 (
) 3 2 ( 10
lim
) 5 2 (
) 3 2 ( 10
lim ) ( lim ) (
0
) 5 2 (
) 3 2 ( 10
lim
) 5 2 (
) 3 2 ( 10
lim ) ( lim ) 0 (
que se - tem Assim

) 5 2 (
) 3 2 ( 10
) (
: por dado ) ( para ) ( de finais e iniciais valores os Determine
2
0
2
0 0
2 2
2
+ +
+
1
]
1
+ +
+

+ +
+
1
]
1
+ +
+

+ +
+

+
s s
s
s s s
s
s s sY y
s s
s
s s s
s
s s sY y
s s s
s
s Y
s Y t y
s s s
s s s
Eng. da Computao
Solues de Equaes (i)
Solues de Equaes Integro-diferenciais
A transformada de Laplace substitui equaes diferenciais por
equaes algbricas na resoluo do sistema dinmico seguindo as
operaes:
Obteno das equaes diferenciais;
Obteno das transformadas de Laplace das equaes
diferenciais;
Resoluo das equaes algbricas para as variveis de
interesse;
Obteno da transformada inversa de Laplace da soluo
encontrada.
Eng. da Computao
Solues de Equaes (ii)
Equaes Diferenciais
Resolve-se equaes diferenciais com coeficientes constantes.
Lembre-se que a Transformada de Laplace de uma equao
diferencial uma equao algbrica.
Exemplo:
1 2 ) ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
) (
2 ) ( ) 0 ( ) (
) (
); ( ) (
: se - tem Laplace de das Transforma das es propriedad Pelas
) (
) (
) ( 6
) (
5
) (
: expresso a escrevendo - Re
) ( ) ( entrada e , 1 ) 0 ( e 2 ) 0 ( iniciais condies com
) ( ) 1 ( ) ( ) 6 5 ( : ordem segunda de linear ED a Resolva
2 2
2
2
2
2
4
2

+ + +

+ + +

s s Y s y sy s Y s
dt
t y d
s sY y s sY
dt
t dy
s Y t y
t x
dt
t dx
t y
dt
t dy
dt
t y d
t u e t x y y
t x D t y D D
t
&
&
Eng. da Computao
Solues de Equaes (iii)
Exemplo (continuao):
[ ] [ ]
) (
2
3
3
2
13
) ( : Logo
4
2 / 3
3
3
2
2 / 13
4 3 2 ) 4 )( 3 )( 2 (
45 20 2
) (
) 4 )( 6 5 (
45 20 2
) (
4
1
) 11 2 ( ) ( ) 6 5 (
4
1
4
) ( 6 2 ) ( 5 1 2 ) (
) (
) (
) ( 6
) (
5
) (
: se - tem Assim,
4
) 0 ( ) (
) (
;
4
1
) ( ) ( ) (
: se - tem Laplace de das Transforma das es propriedad pelas Ainda
4 3 2
3 2 1
2
2
2
2
2
2
2
4
t u e e e t y
s s s s
k
s
k
s
k
s s s
s s
s Y
s s s
s s
s Y
s
s
s s Y s s
s s
s
s Y s sY s s Y s
t x
dt
t dx
t y
dt
t dy
dt
t y d
s
s
x s sX
dt
t dx
s
s X t u e t x
t t t
t
,
_
+
+
+
+
+
+ + +
+ +
+ + +
+ +

+
+
+ + +
+
+
+
+ +
+ + +
+

+

Eng. da Computao
Solues de Equaes (iv)
Componentes de Entrada Zero e Estado Zero da Resposta:
{
( )
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
4 4 3 4 4 2 1
4 4 4 3 4 4 4 2 1 43 42 1
43 42 1
zero estado resposta
4 3 2
zero entrada resposta
3 2
zero estado componente
2
zero entrada componente
2
entrada
iniciais cond.
2 2
) (
2
3
2
2
1
) ( 5 7 ) (
4
2 / 3
3
2
2
2 / 1
3
5
2
7
) (
) 6 5 )( 4 (
1
) 6 5 (
11 2
) (
4
1
) 11 2 ( ) ( ) 6 5 (
4
1
) 11 2 ( ) ( ) 6 5 (
: que se - tem anterior, exemplo No
t u e e e t u e e t y
s s s s s
s Y
s s s
s
s s
s
s Y
s
s
s s Y s s
s
s
s s Y s s
t t t t t
,
_
+ +
1
]
1
+
+
+
+
1
]
1
+

+ + +
+
+
+ +
+

+
+
+ + + +
+
+
+ + +

Eng. da Computao
Solues de Equaes (v)
Comentrios sobre Condies Iniciais:
As condies iniciais em zero menos so satisfeitas pela
resposta de entrada zero, e no pela resposta total.
A resposta total satisfaz as condies iniciais no tempo zero
mais, condies estas, em geral, distintas daquelas em zero
menos.
Eng. da Computao
Solues de Equaes (vi)
Exemplo: Na figura abaixo, a chave fechada por um longo
perodo antes do tempo t=0, quando ela aberta instantaneamente.
Determine a corrente no indutor
. 0 para ), ( t t y
Eng. da Computao
Solues de Equaes (vii)
s s
s Y
d y
Cv q d y
s
d y
s
s Y
d y
s sY y s sY
dt
t dy
s Y t y
t u d y t y
dt
t dy
t u v y
t
C C
t
t
C
2 ) (
) ( que se - tem Assim,
2 ) 10 (
5
1
) 0 ( ) 0 ( ) ( : capacitor no corrente a Para
) (
) (
) (
e 2 ) ( ) 0 ( ) (
) (
ento , ) ( ) ( Para
) ( 10 ) ( 5 ) ( 2
) (
: lao do equao a aberta, chave a Com
) ( 10 entrada e 10 ) 0 ( ; 2 ) 0 ( : iniciais Condies
0
0
+

+

+ +

Eng. da Computao
Solues de Equaes (viii)
( )
) ( ) 6 . 26 2 ( cos 5 ) ( : Concluindo
6 . 26 4 / 2 tan ; 2 ; 5 4 / 20
; tan ;
2
onde
,
2
) ( ) cos( : Inversa da Transforma
5
2 / 2 ) ( 2 ) (
5
2
10 10 ) ( 5
) ( 2 2 ) ( ) ( 10 ) ( 5 ) (
) (
: lao de equao da Laplace de ada transform a o Encontrand
0
0 1
2
2
1
2
2 2
2
t u t e t y
b r
a c b
a c A
B Aa
a c
ABa B c A
r
c as s
B As
t u bt re
s
s s Y s Y
s
s
s s s
s Y
s Y s sY t u d y t y
dt
t dy
t
at
t
+

,
_
+ +
+
+
,
_
,
_
+ +
1
]
1
+ +
+ + + + +

Eng. da Computao
Solues de Equaes (ix)
Eng. da Computao
Resposta de Estado Zero (i)
Expresso Geral de um Sistema LTIC
) (
) (
), ( ) ( ), ( ) (
tempo no derivao sua e Laplace de adas transform as se - tem Assim,
0
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
) 0 (
, isto causal, entrada a disto, Alm
0
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
) 0 (
, isto relaxado, te inicialmen sistema o zero, estado de resposta a Para
ou, ) ( ) ( ) ( ) ( : ordem de LTIC sistema o Seja
) 1 (
) 1 (
) 2 (
) 2 (
2
2
) 1 (
) 1 (
) 2 (
) 2 (
2
2
1
1
1 0
1
1
1
s X s
dt
t x d
s X t x s Y t y
dt
x d
dt
x d
dt
x d
dt
dx
x
dt
y d
dt
y d
dt
y d
dt
dy
y
)x(t) b D b D b D (b
)y(t) a D a D a (D
t x D P t y D Q N
k
k
k
N
N
N
N
N
N
N
N
N N
N N
N N
N N

+ + + +
+ + + +
K
K
K
K
Eng. da Computao
Resposta de Estado Zero (ii)
Expresso Geral de um Sistema LTIC
Interpretao Intuitiva da Transformada de Laplace
Pode-se expressar quase todos os sinais de utilidade prtica
como um somatrio de exponenciais incessantes sobre um
intervalo contnuo de freqncias.
Como s uma freqncia complexa de exp(st), por isto, o
mtodo com a Transformada de Laplace chamado de mtodo
do domnio da freqncia.
tatada. aqui l diferencia equao da ncia transfer de funo a Esta
) (
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
: LTIC sistema o para Laplace de da Transforma a Logo,
1
1
1
1
1
1 0
1
1
1 0 1
1
1
s H
s X
s Y
s X
a s a s a s
b s b s b s b
s Y
s )X b s b s b s (b s )Y a s a s a (s
N N
N N
N N
N N
N N
N N
N N
N N

+ + + +
+ + + +

+ + + + + + + +
K
K
K K
Eng. da Computao
Resposta de Estado Zero (iii)
Exemplo:
) ( ) 3 2 ( ) ( finalmente
,
3
3
2
1
5
2
) ( Assim,
) 5 )( 3 )( 2 (
) 1 ( 3
5
3
6 5
1
) ( ) ( ) ( sada a assim

5
3
)] ( 3 [ ) ( tambm e ,
6 5
1
) (
) (
) (
ia conseqnc por , ) ( ) 1 ( ) ( ) 6 5 (
) ( 3 entrada e 0 ) 0 ( ) 0 ( : iniciais Condies
) (
) (
) ( 6
) (
5
) (
: LTIC sistema do resposta a Ache
3 2 5
2
5
2
) ( ) (
2
5
2
2
t u e e e t y
s s s
s Y
s s s
s
s s s
s
s X s H s Y
s
t u e L s X
s s
s
s Q
s P
s H
t x D t y D D
t u e y y
t x
dt
t dx
t y
dt
t dy
dt
t y d
t t t
t
D P D Q
t

+
+
+
+
+

+ + +
+
+ + +
+

+

+ +
+

+ + +

+ + +
3 2 1 4 43 4 42 1
&
Eng. da Computao
Resposta de Estado Zero (iv)
Exemplo:
s
s H s X
s
s Y
d x t y
s
s X
s Y
s H s sX s Y
dt
dx
t y
e
s X
s Y
s H e s X s Y
T t x t y T
t
sT sT
1
) ( ) (
1
) (
) ( ) ( : ideal integrador Um (c)
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( : ideal dor diferencia Um (b)
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( : segundos de de ideal atrasador Um (a)
ncia transfer de funes as Encontre
0

Eng. da Computao
Estabilidade (i)
Critrio de Estabilidade Assinttico
Para P(s) e Q(s) sem fatores comuns, o critrio pode ser expresso
em termos de plos da funo de transferncia de um sistema:
Um sistema LTIC assintoticamente estvel se e s se todos
plos (simples ou repetidos) da funo de transferncia H(s)
esto no semiplano esquerdo (parte real negativa).
Um sistema LTIC instvel se e s se uma das duas condies
for verdade: (i) ao menos um plo de H(s) encontra-se no
semiplano direito; (ii) houver plos repetidos de H(s) sobre o
eixo imaginrio.
Um sistema LTIC marginalmente estvel se e s se no
houver plos de H(s) no semiplano direito e houver plos no-
repetidos sobre o eixo imaginrio.
A localizao dos plos de H(s) dentro de um mesmo semi-plano
no influencia na estabilidade de um sistema.
Eng. da Computao
Diagrama de Blocos (i)
Introduo
Um sistema grande pode ser formado por nmero enorme de
componentes tais como ocorre no diagrama de um circuito de
rdio ou um receptor de televiso. Pode-se, ento, resolver este
problema atravs do emprego de subsistemas interconectados
que podem ser caracterizados em termos de relaes entrada-
sada. Em particular, um sistema linear pode ser caracterizado
por sua funo de transferncia H(s). Os subsistemas podem ser
interconectados em cascata, paralelo e por realimentao.
A funo de transferncia relaciona variveis controladas com
controladoras, representando relao causa-efeito de maneira
esquemtica atravs de diagrama de blocos. Este diagrama
definido como um bloco operacional e unidirecional que
representa a funo de transferncia de variveis de interesse.
Eng. da Computao
Diagrama de Blocos (ii)
Exemplos:
Eng. da Computao
Diagrama de Blocos (iii)
Exemplo: Sistema multivariveis
1
]
1
1
]
1
1
]
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
2
1
22 21
12 11
2
1
s R
s R
s G s G
s G s G
s Y
s Y
) (
1
s R
) (
2
s R
) (
11
s G
) (
12
s G
) (
21
s G
) (
22
s G
) (
1
s Y
) (
2
s Y
+
+
+
+
Eng. da Computao
Diagrama de Blocos (iv)
Exemplo: Funo de transferncia de um sistema de malha
fechada.
) (s G
) (s R
) (s H
) (s E ) (s Y
) (s B
+
[ ]
[ ]
diagramas. estes para redues de tcnicas de
atravs simples mais outro a reduzido ser pode blocos de diagrama Um
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ento , ) ( ) ( ) ( como
, ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( que se - Tem
s H s G
s G
s R
s Y
s R s G s Y s H s G s Y s H s G s R s G s Y
s Y s H s R s G s Y s E s G s Y
s Y s H s R s B s R s E
+
+

Eng. da Computao
Diagrama de Blocos (v)
Exemplo: Rover de Marte (sojourner), alimentado por energia
solar.
Eng. da Computao
Diagrama de Blocos (vi)
Exemplo: Sistema de controle para o rover: (a) malha aberta
(sem realimentao); (b) malha fechada (com realimentao).
MASTER 47
Copyright 1998 by AddisonWesl ey Longman. All ri ght s reser ved.
+
R(s)
r(t) t,
t 0
+
+
R(s)
Controller
+
+
K(s +1)(s +3)
s
2
+4s+5
1
(s +1)(s +3)
1
(s +1)(s+ 3)
D(s)
D(s)
Rover
Rover
Y(s)
Vehicle
position
Y(s)
Vehicle
position
K
(a)
(b)
Figure 4.25 Control systemfor rover; (a) open-loop (without feedback) and(b) closed-loop with feedback.
The input is R(s) =1/s.
Eng. da Computao
Realizao de Sistemas (i)
Introduo
Mtodo sistemtico de realizao (ou implementao) de uma
funo de transferncia arbitrria. A realizao caracteriza-se
por:
Constituir-se em um problema de sntese;
Existir, em geral, mais de uma maneira de ocorrer;
Empregar integradores, diferenciadores, adicionadores e
multiplicadores.
O problema de realizao estuda como encontrar uma
representao (por variveis de estado) de um sistema LTI a
partir de uma funo de transferncia.
Eng. da Computao
Realizao de Sistemas (ii)
Realizao: Forma Direta I (DFI)
Inicialmente ser exposto um caso particular: realizao de um
sistema de terceira ordem:
. invertidas blocos dos posies as com cascata em conexo uma a
e equivalent anterior opo a , comutativa e propriedad da causa Por
. ) ( e ) ( de cascata em conexo por ) ( realizar se - Pode
) ( ). (
1
1
) (
1
) (
2 1
2 1
3
3
2
2 1
3
3
2
2 1
0
3
3
2
2 1
3
3
2
2 1
0
3 2
2
1
3
3 2
2
1
3
0
s H s H s H
s H s H
s
a
s
a
s
a
s
b
s
b
s
b
b s H
s
a
s
a
s
a
s
b
s
b
s
b
b
a s a s a s
b s b s b s b
s H
,
_
+ + +
,
_
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +

Eng. da Computao
Realizao de Sistemas (iii)
Realizao: DFI
Este sistema descrito pelas equaes:
) ( 1 ) ( ) (
1
1
) (
) ( ) (
3
3
2
2 1
3
3
2
2 1
3
3
2
2 1
0
s Y
s
a
s
a
s
a
s W s W
s
a
s
a
s
a
s Y
s X
s
b
s
b
s
b
b s W
,
_
+ + +
,
_
+ + +
,
_
+ + +
) (s X
) (
1
s H ) (
2
s H
) (s Y
) (s X
) (
2
s H ) (
1
s H
) (s Y
Eng. da Computao
Realizao de Sistemas (iv)
Realizao: DFI
) (s W
s
1
) (s X
+
s
1
s
1
+
+
0
b
+
1
b
2
b
3
b
s
1
) (s Y
+
s
1
s
1
+
+
+
1
a
2
a
3
a
+
+
+
+
Eng. da Computao
Realizao de Sistemas (v)
Realizao: DFI
) (s W
s
1
) (s X
+
s
1
s
1
+
+
+
0
b
+
1
b
1 N
b
N
b
s
1
) (s Y
+
s
1
s
1
+
+
+
+
1
a
1
N
a
N
a
+
+
+
+
Sistemas de ordem N:
Note que necessrio
2N integradores para
realizar tal sistema.
Neste tipo de realizao,
primeiro realiza-se H1(s)
e depois H2(s).
Eng. da Computao
Realizao de Sistemas (vi)
Realizao: Forma Direta II (DFII)
Inicialmente realiza-se H2(s) e depois H1(s). Com respeito ao
caso anterior, a ordem dos blocos invertida. Para o sistema
anterior de terceira ordem, tem-se:
A mesma situao estendida para um sistema de ordem N.
) ( ). (
1
1
) (
1 2
3
3
2
2 1
0
3
3
2
2 1
s H s H
s
b
s
b
s
b
b
s
a
s
a
s
a
s H
,
_
+ + +
,
_
+ + +

Eng. da Computao
Realizao de Sistemas (vii)
Realizaes Cascata e Paralela:
Uma funo de transferncia H(s) pode ser expressa como um
produto de funes de transferncia ou como uma soma:
si. entre interagem es coeficient todos
caso, ltimo no que vez uma sistema no parmetros de variaes pequenas
a sensveis menos ser a tendem aquelas pois diretas formas s s prefervei
so cascatas algumas a paralela formas as prtico, vista de ponto Do
) ( ) (
) 5 (
2
) 1 (
6
) 5 )( 1 (
28 4
) (
que se - tem amente, alternativ
) ( ). (
) 5 (
1
) 1 (
28 4
) 5 )( 1 (
28 4
) (
4 3
2 1
s H s H
s s s s
s
s H
s H s H
s s
s
s s
s
s H

,
_
+

,
_
+

,
_
+ +
+

,
_
,
_
+
+

,
_
+ +
+

Eng. da Computao
Realizao de Sistemas (viii)
Realizaes Cascata e Paralela:
Realizaes da funo anterior:
) (s X
1
28 4
+
+
s
s
) (s Y
5
1
+ s
) (s X
1
6
+ s
) (s Y
5
2
+ s
+
Eng. da Computao
Exerccios Recomendados
Propostos para o MATLAB ou SCILAB
Todos
Problemas
4.1-1 at 4.1-3.
4.2-1, 4.2-3 at 4.2-5.
4.3-1 at 4.3-3, 4.3-5 at 4.3-9, 4.3-12.
4.5-1 at 4.5-3.
4.6.1 at 4.6.10

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