SEALES CONTINUAS

SEALES ELEMENTALES Funcin de Heaviside, Funcin Escaln o Paso Su representacin grafica es:
u(t)
Seal escaln

K=1
t

La funcin escaln se define asi:

k ku (t ) = 0

para para

t0 t=0
1

SEALES CONTINUAS
Graficar

x(t ) = (t ) (t 1)

SEALES CONTINUAS
Funcin rampa Esta definida de la siguiente manera:

at para t 0 ar (t ) = 0 para t < 0

Su representacin grfica es:
a r(t)
Seal rampa

a=1

te n e i nd e p a=

La rampa es la integral de un escaln

3

Ejercicio
Dada la siguiente funcin:
x(t) 3

Determinar
a) b) c) d) x(t-2) x(2t) x(-t) x(-t+2)
4

SEALES CONTINUAS
Funcin signo Esta definida as
1 para t > 0 sgn t = 0 para t = 0 1 para t < 0

Su representacin grfica es la siguiente:

Esta funcin se puede expresar as:

sgn t = 1 + 2u (t )

SEALES CONTINUAS
Seal pulso rectangular Es una seal con amplitud A extendida desde a hasta + a y se puede entender como la diferencia entre dos funciones escaln desplazadas. Por tanto:

t A rec = A[ u ( t + a ) u ( t a )] 2a
A rec(t/2a) A

-a

SEALES CONTINUAS
Un ejemplo de seal pulso rectangular es
2 rec(t/2)

2rec(t 2 ) = 2u (t + 1) 2u (t 1) = 2[u (t + 1) u (t 1)]

2

-1

A una seal pulso rectangular peridica se le denomina un tren de pulsos, el cual se aprecia en la siguiente figura
f( t ) 1

/2

/2

SEALES CONTINUAS
Funcin impulso unitario (t ) tambin denominado funcion delta o funcin delta de Dirac. Muchos fenmenos fsicos tales como las cargas puntuales, las fuentes de voltaje o corriente actuando por por muy cortos perodos de tiempo, pueden ser modeladas como funciones deltas. Matemticamente, la funcin de Dirac (impulso unitario) se define as:

t2

t1

x(t ) (t )dt = x(0),

t1 < 0 < t 2
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SEALES CONTINUAS
La funcin impulso se representa grficamente de la siguiente forma:

(t )

Su representacin analtica es:

(t ) = 0

para t = 0 para t 0
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SEALES CONTINUAS
v(t ) Como ejemplo , sea una seal continua representada as, v (t ) = 2 (t ) + (t 1) 3 (t 2).

Su representacin grfica es:

v(t)
2 1 0 1 2

t
3

Aqu las reas de los impulsos son 2, 1 y 3, para t = 0, 1 y 2, respectivamente. La altura de la seal paso es igual al rea del impulso.
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SEALES CONTINUAS
Conocemos que la derivada de una funcin rampa r (t ) es la seal escaln u (t ), es decir d [r (t )] = u (t ). dt Tambin sabemos que

d [u (t )] = (t ) dt

()

La pregunta que nos hacemos es, si la funcin escaln es discontinua en t = 0 y, por lo tanto, la derivada no est definida por lo general en ese punto, como se puede entender esta ltima ecuacin () ?.
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SEALES CONTINUAS
Puede entenderse a (t ) como un pulso rectangular de amplitud muy grande en t = 0 y de duracin muy corta, pero cuya rea es la unidad, de ah que (t ) reciba el nombre de impulso unitario. La funcin (t ) formalmente definida origin un rea de la matemtica conocida como teora de las funciones generalizadas o teora de las distribuciones. Antes de ver sus propiedades, no olvidemos lo siguiente:

d u (t ) = (t ) dt

( x)dx = u (t )
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SEALES CONTINUAS
Las funciones presentadas en la grfica siguiente, poseen las mismas propiedades cuando t0 0 :
x1 (t )
1 t0
t0 2

x2 (t )
1 t0

1 t x3 (t ) = t0 sen t0 t
1 t0

0 t0 2

t0

t0

2t0 t0 0 t0 2t0

a. El valor en t = 0 es muy grande y tiende a infinito cuando t0 0 . b. La duracin es relativamente corta y tiende a cero cuando t0 0 .

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SEALES CONTINUAS
c. El rea total encerrada bajo la funcin es constante e igual a 1. d. Todas la funciones son pares Las propiedades de la funcin impulso son: 1. 2. 3. 4.

(0) (t ) = 0, t 0

(t )

(t )dt = 1
es una funcin par, es decir,

(t ) = (t )
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SEALES CONTINUAS
5. Propiedad de desplazamiento. Esta propiedad se expresa mediante la siguiente ecuacin:

t2

t1

x(t0 ), x(t ) (t t0 )dt = 0,

t1 < t0 < t 2 en otro intervalo

6. Propiedad de muestreo. Si x(t ) es continua en entonces

t0

x(t ) (t t0 ) = x(t0 ) (t t0 )
1 b (at + b) = t + a a

7. Propiedad de escalado. Esta propiedad est dada por .

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SEALES CONTINUAS
Es importante recordar lo siguiente:

r (t ) la funcin rampa definida as : kt para t 0, kr (t ) = 0 para t < 0

u (t ) es la funcin escaln : k para t 0, k es la amplitud d [kr (t )] = ku (t ) = dt 0 para t < 0

k es la pendiente de la recta

(t ) es la funcion delta de Dirac :

d [ku (t )] = k (t ), k es la amplitud dt
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SEALES CONTINUAS
Varias graficas de seales elementales:

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SEALES CONTINUAS
OPERACIONES SOBRE SEALES CONTINUAS La mayora de las operaciones que se realizan sobre las seales tienen que ver con transformaciones de la variable independiente. La operacin de desplazamiento La seal x(t t0 ) es la seal x(t ) desplazada en el tiempo. El desplazamiento temporal es t 0 . Si t 0 > 0, la seal est retrasada t 0 segundos.

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SEALES CONTINUAS
Ejemplo. Vamos a realizar los desplazamientos x(t 2) x(t + 3) para la seal siguiente y

Esta seal x(t ) se representa analticamente as

t + 1 1 x(t ) = t + 3 0 para 1 t 0 para 0 < t 2 para para 2<t 3 otros valores de t

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SEALES CONTINUAS
Ahora sustituimos t por t 2 para realizar la operacin de desplazamiento
(t 2) + 1, 1 t 2 0 1, 0t 2 2 , x(t 2) = (t 2) + 3, 2 < t 2 3 otros t 0, t 1, 1 t 2 1, 2<t 4 x(t 2) = t + 5, 4 < t 5 otros t 0,

La seal x(t 2) se muestra en la figura

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SEALES CONTINUAS
De igual forma podemos verificar que
t + 4, 1, x(t + 3) = t , 0, 4 t 3 3 < t 1 1 < t 0 para otros valores de t

La grafica de la seal x(t + 3) es

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SEALES CONTINUAS
La operacin de reflexin La seal x(t ) se obtiene a partir de la seal x(t ) mediante una reflexin sobre t = 0 . Esto es equivalente a invertir la seal x(t ) como se muestra en la figura.

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SEALES CONTINUAS
Ejemplo. Realizar, para la seal siguiente,

las reflexiones x (t ) y x (3 t ) Esta seal x(t ) se puede escribir as

t + 1 x(t ) = 1 0

para 1 t 0 para 0 < t 2 para otro valor de t

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SEALES CONTINUAS
La seal x(t ) se obtiene reemplazando t por t en la ecuacin anterior:

t + 1, 1 t 0 t + 1, 0 t 1 x(t ) = 1 , 0 < t 2 x ( t ) = 2<t 0 1 , , 0, 0 , para otro t para otro t La grafica de x(t ) es la siguiente

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SEALES CONTINUAS
De igual forma, se puede demostrar que 4 t , 3 t 4 x(3 t ) = 1 1< t 3 0 otro valor t

Vemos que primero se hace la reflexin de x(t) sobre el eje vertical con un desplazamiento posterior de tres unidades a la derecha, es decir x (3 t ) = x ( (t 3))
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SEALES CONTINUAS
Ntese que si desplazramos primero x(t) tres unidades y despus reflejramos la seal desplazada, el resultado sera x ( t 3), como se muestra en la figura de abajo. Es decir, las operaciones de desplazamiento y reflexin no son conmutativas.

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SEALES CONTINUAS
La operacin de escalado temporal Si la variable independiente se escala por un parmetro x(t ) ser una versin comprimida de x(t ) si > 1, x(t ) ser una versin expandida de x(t ) si < 1 Ejemplo

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SEALES CONTINUAS
EJERCICIOS 1. Escribir una expresin analtica para la seal mostrada en la siguiente figura:

Solucin -

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SEALES CONTINUAS

f (t ) = r (t ) 2r (t 1) + r (t 2)
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SEALES CONTINUAS
2. Hallar la expresin analtica para la siguiente seal

Solucin

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SEALES CONTINUAS

31

SEALES DISCRETAS
Seales discretas. Son aquellas seales que estn definidas slo en instantes discretos de tiempo. En la grafica observamos algunas seales singulares discretas.

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SEALES DISCRETAS
Definicin. Una seal en tiempo discreto x(n) es una funcin de una variable independiente entera. No est definida para valores no enteros de n. Algunos ejemplos de seales en tiempo discreto pueden ser el nmero de nios que nacen determinado da del ao, la poblacin de Ecuador obtenida mediante un censo. Tambin se puede obtener una seal x(n) transformando una seal analgica en una seal en tiempo discreto mediante el proceso de muestreo. Como ejemplo tendremos la grabacin digital de audio.
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SEALES DISCRETAS
Representacin de las seales en tiempo discreto (4). 1. Representacin grfica.
2

1.6

x ( n)
1

0.75

-2

-3
1

-1

0.5

2. Representacin como secuencia.

x(n) = ...1.6,1,2, 0.75,1, ,0,0.5,...

donde significa n = 0
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SEALES DISCRETAS
3. Representacin funcional.
1.6, para n = 3. 1, para n = 2. 2, para n = 1. x(n) = 0.75, para n = 0. 1, para n = 1. 0, para n = 2. 0.5, para n = 3.

1. 6

x(n)
1

0.75

-2 -3
1

-1

0.5

4. Representacin tabular.

n ... 3 2 x(n) ... 1.6 1

1 2

0 1 0.75 1

2 3 0 0.5

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SEALES DISCRETAS
Seales peridicas y no peridicas. Una seal discreta x(n) es peridica con periodo N ( N > 0) si slo s

x ( n + N ) = x ( n)

para todo n

(*)

El valor ms pequeo de N para el que se cumple la ecuacin (*) se denomina periodo fundamental. Para verificar esta ecuacin es sencilla. Para que una seal sinusoidal con frecuencia f 0 sea peridica, se debe tener

cos[2f 0 ( N + n) + ] = cos(2f 0 n + )
Esta relacin es cierta si y slo si existe un entero

tal
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SEALES DISCRETAS
que luego

2f 0 N = 2m
m f0 = N
(**)

Entonces, lo que nos dice la ecuacin (**) es que una seal sinusoidal es peridica slo si su frecuencia f 0 es racional (o sea, puede expresar como el cociente de dos enteros). Para determinar el periodo fundamental f 0 de una sinusoide peridica, debemos expresar su frecuencia como en la ecuacin (*) y cancelar factores comunes hasta que m y N sean primos relativos.
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SEALES DISCRETAS
Seales simtricas (pares) y antisimtricas (impares). Una seal real x(n) se denomina simtrica (par) si

x ( n) = x ( n)
De otro lado, una seal x(n) se denomina antisimtrica (impar) si

x ( n) = x ( n)

Si x(n) es impar entonces x(0) = 0. Una seal arbitraria puede expresarse como la suma de
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SEALES DISCRETAS
dos componentes, una de las cuales es par y la otra impar. La componente par de la seal se obtiene sumando x(n) y x(n) y dividiendo por 2:

1 xe (n) = [x(n) + x(n)] 2

De igual forma, la componente impar de la seal x0 ( n) se obtiene as

1 x0 (n) = [x(n) x(n)] 2

Por tanto,

x(n) = xe (n) + x0 (n)

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SEALES DISCRETAS
Seal par

Seal impar.

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SEALES DISCRETAS
Ejemplo Ejemplo grafico de la descomposicin par e impar de una seal en tiempo discreto.

41

SEALES DISCRETAS

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SEALES DISCRETAS
Operaciones sobre seales en tiempo discreto. La operacin de desplazamiento. La seal x ( n k ) es la seal x(n) desplazada en el tiempo. Aqu k es un entero. Se presentan dos casos: Si es un entero positivo, la seal se retrasa k unidades de tiempo Si k es un entero negativo, el desplazamiento temporal resulta en un adelanto de la seal en k unidades de tiempo. Ejemplo Un seal discreta se representa en la siguiente grfica
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SEALES DISCRETAS

Representar la seal x(n) de la forma x(n 3) y x(n + 2) Solucin

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SEALES DISCRETAS

La operacin de reflexin En esta operacin se reemplaza la variable independiente n por n. El resultado de esta operacin es un pliegue o reflexin (imagen espejo) de la seal con respecto al origen de tiempos en n = 0. Ejemplo. La seal x(n) se muestra en la figura siguiente, hallar la representacin grfica para x( n) y x( n + 2).
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SEALES DISCRETAS

Solucin.

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SEALES DISCRETAS
Seales elementales. Impulso Unitario o secuencia delta de Kronecker La funcin impulso unitario en tiempo discreto se define as:

1, n = 0 ( n) = 0, n 0
( n)
1

como se muestra en al figura siguiente:

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SEALES DISCRETAS
Escaln unitario discreto. La funcin escaln unitario est definida as:

1, n 0 u ( n) = 0, n < 0
Su grfica es:

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SEALES DISCRETAS
Seal rampa unitaria. La seal rampa unitaria se define as:

n, n 0 u ( n) = 0, n < 0
La grafica de esta funcin es la siguiente:

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SISTEMAS
Definiciones Un sistema es un conjunto de objetos que interactan entre s para conseguir un fin determinado. Los objetos o componentes que conforman el sistema son llamados subsistemas. Un sistema puede considerarse como un proceso en el cual las seales de entrada son transformadas por el sistema o provocan que ste respondan de alguna forma, lo que da como resultado otras seales como salidas.
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SISTEMAS
Ejemplos de sistemas 1. Sistema de suspensin de un auto.

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SISTEMAS
2. Sistema hidrulico.

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SISTEMAS
3. Sistema mecnico, elctrico y ptico.

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SISTEMAS
4. Sistema electromecnico

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SISTEMAS
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS 1a. Sistemas de tiempo continuo Un sistema es de tiempo continuo si acepta seales de tiempo continuo en su entrada y genera seales de tiempo continuo en su salida.

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SISTEMAS
1b. Sistemas de tiempo discreto Es aquel sistema en el cual las seales discretas de entrada son transformadas en seales discretas de salida.

Sistemas con una sola entrada y una sola salida se denominan SISO (Single Input Single Output). Sistemas con varias entradas y varias salidas se denominan MIMO (Multiple Input Multiple Output).
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SISTEMAS
2a. Sistemas lineales Un sistema es lineal si satisface las dos propiedades: Aditividad:

x(t ) = x1 (t ) + x2 (t ) y (t ) = y1 (t ) + y2 (t )
Homogeneidad:

x(t ) = ax1 (t ) y (t ) = ay1 (t )

Las dos propiedades pueden ser combinadas en una sola propiedad denominada superposicin:

x(t ) = ax1 (t ) + bx2 (t ) y (t ) = ay1 (t ) + by2 (t )

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SISTEMAS
Vemos en la grfica las propiedades de aditividad y de homogeneidad (escalamiento).

El principio de superposicin establece que la respuesta del sistema a una suma de seales de entrada es la suma de las respuestas del sistema a cada seal de entrada por separado.
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SISTEMAS
2b. Sistemas no lineales Un sistema que no cumple con el principio de superposicin se dice que es no lineal. En las siguientes graficas observamos las respuestas de sistemas lineales y sistemas no lineales.

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SISTEMAS
3a. Sistemas invariantes en el tiempo Un sistema es invariante con el tiempo si un desplazamiento temporal de la seal de entrada causa un desplazamiento temporal idntico en la seal de salida.

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SISTEMAS
El procedimiento, para comprobar si un sistema es invariante en el tiempo, es el siguiente: a. Sea y1 (t ) la salida correspondiente a x1 (t ) b. Consideremos una segunda entrada, x2 (t ) , obtenida desplazando x1 (t ) , es decir x2 (t ) = x1 (t t 0 ) , y encontremos la salida y2 (t ) correspondiente a la entrada

y1 (t t0 ) a partir de la c. Obtengamos la seal seal y1 (t ) (del paso 1) , y comparmosla con y2 (t ). d. Si y2 (t ) = y1 (t t0 ) el tiempo es invariante.
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x2 (t ).

SISTEMAS
3b. Sistemas variantes en el tiempo Un sistema es variante en el tiempo si los parmetros del mismo varan con el tiempo de una manera determinada de modo que para saber la salida ante una entrada determinada se requiere conocer, adems de la entrada, la forma en que varan los parmetros del sistema.

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SISTEMAS
4a. Sistemas invertibles Se dice que un sistema es invertible si distintas entradas producen distintas salidas.

Si un sistema es invertible, entonces existe un sistema inverso tal que, cuando est en cascada con el sistema original, produce una salida z(t) igual a la entrada x(t ) del primer sistema.
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SISTEMAS
4b. Sistemas no invertible Es aquel en el cual entradas distintas producen la misma salida. Ejemplos Determinar si los siguientes sistemas son invertibles: a. y (t ) = 2 x(t ) b. y (t ) = cos x(t ) c. y (t ) = x(t + 1) Solucin a. El sistema y (t ) = 2 x(t ) es invertible, y el sistema 1 inverso es z (t ) = y (t ).

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SISTEMAS
La siguiente figura muestra el ejemplo a:

b. El sistema y (t ) = cos x(t ) no es invertible ya que x(t ) y x(t ) + 2 producen la misma salida. c. El sistema y (t ) = x(t + 1) es invertible y el sistema inverso es el retardador unitario z (t ) = y (t 1).
65

SISTEMAS
5a. Sistemas causales Un sistema es causal si su salida, en cualquier instante de tiempo t 0 , depende slo de los valores de la entrada en el tiempo presente y en el pasado. Es decir si x1 (t ) = x2 (t ); t < t 0 y el sistema es causal, entonces y1 (t ) = y2 (t ); t < t0 . A estos sistemas tambin se les denomina sistemas no anticipativos, ya que la salida del sistema no anticipa valores futuros de la entrada.
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SISTEMAS
5b. Sistemas no causales Son aquellos sistemas en los cuales la salida depende de los valores futuros de la entrada. En la siguiente grafica observamos que la seal de salida y (t ) del sistema se adelanta a su seal de entrada x(t ).

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SISTEMAS
Ejemplos 1. El sistema elctrico (circuito RC) mostrado en la figura de abajo es un sistema causal, ya que el voltaje del condensador responde slo a los valores presentes y pasados de la fuente de voltaje.

2.

y (t ) = y (t 1) + x(t ) + 2 x(t 1) es un sistema causal y (t ) = y (t + 1) + x(t + 1) 2 x(t 100) es no causal.

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SISTEMAS
3. A veces nos interesa conocer el valor de una seal x (t ) en algn instante del futuro, t + o en algn momento del pasado ,t . La seal y (t ) = x(t + ) es una prediccin de x (t ) , (el sistema se denomina predictor ideal), mientras que la seal y (t ) = x(t ) es una versin retrasada de x(t ), (este sistema recibe el nombre de retardador ideal). Es claro que el sistema predictor ideal es un sistema no causal. Ahora supongamos que las entradas a un sistema son las seales x1 (t ) y x2 (t ) dadas por las siguientes relaciones:
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SISTEMAS
6a. Sistemas estables La estabilidad BIBO (Bounded-input Bounded-Output, entrada acotada salida acotada) se refiere al comportamiento de la respuesta a la salida cuando se aplica una entrada acotada. Se dice que una seal x (t ) est acotada si su mdulo no crece sin lmite, es decir, x(t ) < B < , para todo t. Un sistema es estable en sentido BIBO si para cualquier entrada acotada x (t ) , la respuesta a la salida y (t ) est tambin acotada. Es decir x(t ) < B1 < implica que y (t ) < B2 < .
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SISTEMAS
Eemplo. Determinar la estabilidad del siguiente sistema:

y (t ) = e x (t )
Para este sistema, una entrada acotada x (t ) que cumpla x(t ) < B produce una salida y (t ) cuyo mdulo es

y (t ) = e x (t ) = e x (t ) e B <
Por consiguiente, la salida tambin est acotada y el sistema es estable.
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SISTEMAS
6b. Sistemas inestables Es aquel en el cual una entrada acotada conduce a una salida no acotada. Los modelos para reacciones en cadena o para crecimiento de poblacin con suministro de alimentacin ilimitado, sin depredadores son ejemplos de sistemas inestables, ya que la respuesta de estos crece sin lmite en respuesta a pequeas entradas. t y (t ) = x( )d Ejemplo. Sea el sistema Consideremos como entrada x(t ) el escaln unidad u (t ). t La salida y (t ) es igual a y (t ) = u ( )d = r (t ), rampa Entrada acotada produce salida no acotada. Inestable
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SISTEMAS
Ejemplos En los sistemas mostrados en la grafica, la entrada es la seal x(t ) y la salida es la desviacin angular y (t ) a partir de la vertical.

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SISTEMAS
7a. Sistemas con memoria Un sistema con memoria es aquel en el cual la salida en un instante dado depende no slo de la entrada en ese instante sino en instantes anteriores Un condensador es un ejemplo de sistema con memoria. Si la entrada es la corriente que circula por el condensador y la salida es el voltaje entre sus extremos, la relacin entrada-salida en este caso es:

1 v(t ) = i (t )dt C
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SISTEMAS
7b. Sistemas sin memoria Un sistema es sin memoria o instantneo, si el valor actual de la salida depende solamente del valor actual de la entrada. Un ejemplo de sistema sin memoria seria el de una resistencia ya que si la entrada u (t ) es la corriente que circula por la resistencia y la salida v(t ) es el voltaje entre los extremos de la resistencia, la relacin entradasalida es v(t ) = Ru (t ). Por tanto, el valor de v(t ) en cualquier instante depende solo del valor de u (t ) en ese instante.
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SISTEMAS
Nota. Luego en este curso trataremos en detalle los Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo, tambin denominados Sistemas LTI. Finalmente se estudiaran los Sistemas de Tiempo Discreto.

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BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFI Chen, Chi-tsong.: System and signal Analysis. Saunders College Publishing. San Diego. CA. USA, 1994. Hsu, Hwei P.: Anlisis de fourier. Addison-Wesley Iberoamericana. Mxico D.F. 1987. Kamen, Edward W.: Introduction to Signals and Systems. Second Edition. Prentice Hall. New Jersey. USA. 1990 Kuo, Benjamin C.: Sistemas de Control Automtico. Septima Edicin. Prentice Hall Hispanoamericana, S.A. Naucalpan de Jurez, Edo. de Mxico. 1996
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BIBLIOGRAFIA
Ogata, Katsuhiko.: Ingeniera de Control Moderna. Cuarta Edicin. Pearson Educacin S.A. Madrid. Espaa. 2003 Oppenheim, Alan V., Willsky, Alan S., Nawad, Hamid S.: Seales y Sistemas. Segunda Edicin. Prentice Hall Hispanoamericana S.A. Mxico D. F. 1998.

Poularikas, Alexander D., Seely, Samuel.: Signals and Systems. Second Edition. PWS-KENT Publishing Company. Boston. USA. 1991.

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