MAESTRA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

CONTROL DIGITAL AVANZADO

SESIN 3
ANLISIS EN EL PLANO Z

Ing. Ismael Minchala Avila, MSc

AGENDA
! Introduccin
! Retenedor de Orden Cero

! Clculo de la Transformada Z mediante el mtodo de la Integral de Convolucin ! Funcin de Transferencia Pulso ! Transformada Z modificada ! Criterio de Estabilidad de Jury

INTRODUCCIN(1)
! La transformada z permite aplicar los mtodos de diseo convencionales de sistemas en tiempo continuo a sistemas en tiempo discreto. ! Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo discreto y en parte en tiempo continuo. ! Las seales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la operacin de muestreo de seales en tiempo continuo. La seal muestreada es x(0), x(T), x(2T), ... , donde T es el perodo de muestreo.
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INTRODUCCIN(2)

x * (t ) = x(t )$ T (t ) = x(t )! $ (t # kT )
k =0

"

x * (t ) = ! x(t )$ (t # kT ) = ! x(kT )$ (t # kT )
k =0 k =0

"

"

X * (s ) = ! x(kT )e
k =0

"

# kTs

X (z ) = ! x(kT )z # k
k =0

"

CIRCUITOS PARA LA RETENCIN DE DATOS(1)

! En un muestreador convencional, un interruptor se cierra cada periodo de muestreo T para admitir una seal de entrada. ! En la prctica, la duracin del muestreo es muy corta en comparacin con la constante de tiempo ms significativa de la planta. ! La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal en tiempo continuo h(t) a partir de una secuencia en tiempo discreto x(kT).
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CIRCUITOS PARA LA RETENCIN DE DATOS(2)

! Un circuito de retencin convierte la seal muestreada en una seal en tiempo continuo, que reproduce aproximadamente la seal aplicada al muestreador. ! La seal h(t) durante el intervalo de tiempo kT !t< (k+1)T se puede aproximar mediante un polinomio en ! como sigue:
h(kT + # ) = an# n + an "1# n "1 + ... + a1# + a0 0 !# < T h(kT ) = x(kT )

! Si el circuito de retencin de datos es un extrapolador polinomial de n-simo orden, se conoce como retenedor 6 de n-simo orden.

RETENEDOR DE ORDEN CERO(1)

"

H ( s ) = # x ( kT ) L {u (t ! kT ) ! u (t ! ( kT + T ))}
k =0

e # kTs 1 # e #Ts H (s ) = ! x(kT ) s k =0

"

$ e! kTs e!(k+1)Ts ' H ( s ) = # x ( kT )& ! ) s ( % s k =0

"

1 # e #Ts H (s ) = s

! x(kT )e
k =0

"

# kTs

RETENEDOR DE ORDEN CERO(2)

1 ! e !Ts H (s ) = X * (s ) s H (s ) 1 ! e !Ts ZOH (s ) = = X * (s ) s

Considerando que la integral de una funcin impulso es una constante, se puede suponer que el retenedor de orden cero es un integrador, y la entrada al circuito de retencin es un tren de impulsos.
8

INTEGRAL DE CONVOLUCIN(1)
" "

x * (t ) = # x (t ) ! (t ! kT ) = x (t ) #! (t ! kT )
k =0 k =0

L {! (t ! kT )} = e! kTs $" ' 1 L %#! (t ! kT )( = 1 + e!Ts + e!2 Ts + e!3Ts + ... = 1 ! e!Ts & k =0 )
% + ( X * (s ) = L{x * (t )} = L ) x(t )" - (t $ kT )& k =0 * '

1 1 ( ) X * (s ) = X p dp $T ( s $ p ) ! 2,j c $ j% 1$ e 1 X ( p) 1 X ( p) X * (s ) = dp $ dp $T ( s $ p ) $T ( s $ p ) ! ! 2,j 1 $ e 2,j # 1 $ e

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c + j%

INTEGRAL DE CONVOLUCIN(2)
X * (s ) = 1 X ( p) dp )T ( s ) p ) " 2*j 1 ) e X ( p) ( % ( ) X * (s ) = ! &residuos de en los polos de X p # 1 ) e )T (s ) p ) ' $ eTs = z X (s )z ( % ( ) X (z ) = ! &residuos de en los polos de X s # z ) eTs ' $ ! Si un polo en s = sj es un polo simple, entonces el residuo correspondiente Kj es: X (s )z # & ( ) K j = lim $ s ' s j s(s j z ' eTs ! % " ! Si el polo en s = si es un polo de orden ni, entonces el residuo Ki es:

1 d ni '1 & ni X (s )z # Ki = lim ni '1 $(s ' si ) (ni ' 1)! s(si ds % z ' eTs ! "

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INTEGRAL DE CONVOLUCIN(3)
! Ejemplo
! Considere la serie de un retenedor de orden cero y de un proceso modelado por:

Y (s ) 16 G p (s ) = = X (s ) 20 s + 1
! Obtenga la funcin de transferencia pulso.

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INTEGRAL DE CONVOLUCIN(4)
F (z ) = '{ZOH / G p (s )} &. 1 ( e (Ts +. 16 +# (1 ) F (z ) = '%, = 1 ( z , ) " , ) $- s *- 20 s + 1 *!

# 16 )'& % " s (20 s + 1) $ !

( 16 % 16 1 z 1 1' = residuos 0 en polos s = 0 ; s = ! $ 2 1 2 Ts 1 ( ) s 20 s + 1 20 z ! e 20 . + & # s, s + ) 20 * ( / z / R1 = lim' s "0 . Ts /, s + 1 + ) z !e / 20 * &% / z / = $ 1 + / . , )(z ! 1) / # - 20 *

20 z (1 z % R2 = lim ' = ! $ T Ts 1 ! s "! & s z ! e # 20 z ! e 20

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INTEGRAL DE CONVOLUCIN(5)
T * ! $ ' T %1 ! e 20 " 16 + 2 ! 20 ( % " z ! e z ! z2 + z ( + !1 & # F (z ) = 1 ! z 16 + = T T ! ! $ ( ' + (z ! 1)% z ! e 20 " ( z ! e 20 % " ( + & # ) ,

T ! $ ' 20 " !1 16% 1 ! e % "z # F (z ) = &

1! e

T 20

z !1

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(1)

! La funcin de transferencia para un sistema continuo relaciona las transformadas de Laplace de la salida en tiempo continuo con la correspondiente de la entrada en tiempo continuo, mientras que la funcin de transferencia pulso relaciona las transformadas z de la salida en los instantes de muestreo con la correspondiente entrada muestreada.
y(t) y*(t)

x(t)

x*(t)

"T

G(s)

"T
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(2)

! Suma de convolucin
Z {y (t )} = Y (z ) = ! y (kT )z # k
k =0 "

x * (t ) = ! x(t )$ (t # kT ) = ! x(kT )$ (t # kT )
k =0 k =0

"

"

y (t ) = " g (t # $ )x($ )d$ = " x(t # $ )g ($ )d$

0 0

y (t ) = ! g (t # hT )x(hT )
h =0

y (kT ) = ! g (kT # hT )x(hT ) = ! x(kT # hT )g (hT )

h =0 h =0

g(kT) es la secuencia de ponderacin del sistema.

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(3)

! Ejemplo
! En base a su conocimiento del modelo del filtro lineal y de los sistemas de tiempo discreto ante una entrada u(k), encuentre los valores de la salida y(k) para k=0,1,2,3, !, 6 y 7 de un sistema que tiene una funcin pesadora respuesta al impulso h(k) y una entrada u(k) dadas como:

16

FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(4)

yk = hk # uk yk = ! hk "i ui = ! hi uk "i
i =0 i =0 k k

y0 = h0u0 = 0 y1 = h0u1 + h1u0 = 3(1) + 2(0 ) = 3 y2 = h0u2 + h1u1 + h2u0 = 3(2 ) + 2(1) + 1(0 ) = 8 y3 = h0u3 + h1u2 + h2u1 + h3u0 = 3(1) + 2(2 ) + 1(1) + 0(0 ) = 8 y4 = h0u4 + h1u3 + h2u2 + h3u1 + h4u0 = 3(0 ) + 2(1) + 1(2 ) + 0(1) + 0(0 ) = 4 y5 = h0u5 + h1u4 + h2u3 + h3u2 + h4u1 + h5u0 = 3(0 ) + 2(0 ) + 1(1) + 0(2 ) + 0(1) + 0(0 ) = 1 y6 = h0u6 + h1u5 + h2u4 + h3u3 + h4u2 + h5u1 + h6u0 = 0 y7 = h0u7 + h1u6 + h2u5 + h3u4 + h4u3 + h5u2 + h6u1 + h7u0 = 0
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(5)

18

FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(6)

x(t) x*(t)

"T

G(s)

y(t) y*(t)

! Si la entrada es una seal muestreada,

L{x * (t )} = X * (s ) = X (z ) Y (s ) = G (s )X * (s )

"T

! Si la salida es muestreada y dado que Y(z) = G(z) X(z)

Y * (s ) = [G (s )X * (s )]* Y * (s ) = G * (s )X * (s )

! X*(s) sale del argumento *, y G(z) = Z[G(s)]

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(7)

x(t) x*(t)

"T

X(z)

G(s)

u(t)

u*(t)

"T

H(s)

y(t)

y*(t)

"T

Y (s ) = H (s )U * (s ) U (s ) = G (s )X * (s ) U * (s ) = G * (s )X * (s ) Y (s ) = H (s )G * (s )X * (s ) Y * (s ) = H * (s )G * (s )X * (s ) Y (z ) = H (z )G (z )X (z )

Y (z ) = H (z )G (z ) X (z )
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(8)

x(t) x*(t)

"T

X(z)

G(s)

u(t)

H(s)

y(t)

y*(t)

"T

Y (s ) = H (s )U (s ) U (s ) = G (s )X * (s ) Y (s ) = H (s )G (s )X * (s ) Y (s ) = HG (s )X * (s ) Y * (s ) = HG * (s )X * (s ) Y (z ) = HG (z )X (z )

Y (z ) = HG (z ) X (z )
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(9)

x(t) x*(t)

"T

X(z)

ZOH(s)

u(t)

Gp(s)

y(t)

y*(t)

"T

Y (z ) = HG p (z ) X (z ) &1 ' e 'Ts # Y (z ) = Z {H (s )G p (s )}= Z % G p (s )" X (z ) $ s !

& G p (s )# Y (z ) '1 = 1' z Z % " X (z ) $ s !

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(10)

R(s) E(s) E*(s)

"T

E(z)

Gp(s) H(s)

C(s)

E (s ) = R(s ) ! H (s )C (s ) C (s ) = G (s )E * (s ) E (s ) = R(s ) ! H (s )G (s )E * (s ) E * (s ) = R * (s ) ! HG * (s )E * (s ) R * (s ) E * (s ) = 1 + HG * (s ) C * (s ) = G * (z )E * (z )

C (z ) G (z ) = R(z ) 1 + HG (z )

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO(11)

Gc (z )HG p (z ) Y (z ) = R(z ) 1 + Gc (z )HG p (z )

Revisar tabla 3-1 del libro de texto, pgina 112

24

TRANSFORMADA Z MODIFICADA(1)
x(t) x*(t)

"T

X(z)

G(s)

u(t)

Retraso (1-m)T

y(t)

Y(z,m)

"T

G ( z, m ) = Z m {g " #kT ! (1 ! m ) T $ %} = L {g * " #t ! (1 ! m ) T $ %} G ( z, m ) = L {g " #t ! (1 ! m ) T $ %!T (t )} = L {g (t ! T + mT ) !T (t ! T )} G ( z, m ) = e!Ts L {g (t + mT ) !T (t )}

c+ j& 1 1 !1 mTs G ( z, m ) = z G ( p) e dp ' ! T ( s! p ) 2! j c! j& 1! e
25

TRANSFORMADA Z MODIFICADA(2)
x(t) x*(t)

"T

X(z)

G(s)
c + j#

u(t)

Retraso (1-m)T

y(t)

Y(z,m)

"T

1 "1 1 mTs G (z , m ) = z G ( p )e dp "T ( s " p ) + 2,j c " j# 1" e

mTs ) & ( ) G s e z "1 G (z , m ) = z * 'residuos de en polos de G (s )$ Ts z "e ( % G (z ) = lim zG (z , m ) m !0

26

TRANSFORMADA Z MODIFICADA(3)
x(t) x*(t)

"T

X(z)

G(s)
"

u(t)

Retraso (1-m)T

y(t)

Y(z,m)

"T

Y (z , m ) = G (z , m )X (z ) = ! y[kT # (1 # m )T ]z # k
k =0

Y (z , m ) = ! y[(k + m )T # T ]z
k =0

"

#k

= ! y[(k + m )T ]z # k #1
k =0

"

zY (z , m ) = ! y[(k + m )T ]z # k
k =0
27

"

APLICACIN TRANSFORMADA Z MODIFICADA(1)

! Sistema de primer orden con tiempo muerto
x(t) x*(t)

"T

X(z)

H(s)

u(t)

Gp(s)

y(t)

y*(t)

"T

K !" s G p ( s) = e ! s +1 1 ! e!Ts H ( s) = s 1 ! e!Ts Ke!! s H ( s ) G p ( s ) = HG p ( s ) = s " s +1

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APLICACIN TRANSFORMADA Z MODIFICADA(2)

0 = dT + f
0< f <T 1 . e .Ts Ke .(dT + f )s 1 . e .Ts Ke . dTs e . fs HG p (s ) = = s /s + 1 s /s + 1 Z {HG p (s )}= 1 . z

.1

' Ke . dTs e . fs $ K .1 Z& # = 1. z % s (/s + 1) " /

HG p (z ) =

z ( d 1 ( z (1

5 2 / / 1 / / Zm 4 1 1 . + / s, s + ) / / 3 - 6 */ 0

' $ ! e . fs ! ! .d ! z Z& # 1 * ! s+ s + ( ! ! % , / )! "

5 2 ' $ mTs / / % G p (s )" 1 1 e z / / (1 " Zm 4 en los polos de 1 = z ! %Re siduos de Ts 1 +/ 1+ z (e s " . % / s. s + s s + , ) , ) % " / / 6 6 * * 3 0 & #

APLICACIN TRANSFORMADA Z MODIFICADA(3)

m = 1# f T f = (1 # m )T 4" 2 d =4 2 5T 3 + ( % 1 e mTs z % % % !z R1 = lim*s = Ts ' s $0 1 . z # e % z #1 % s1 /s + , % % ) 0 !& + ( m # T mTs % 1. 1 e z% !e ! z %1 % R2 = lim */ s + , =# T Ts ' 1 # 1 ! z # e 1 . s $ # %0 % ! s/ s + , z #e ! % % 0 !) &
T mT & , # - ) . . ' $.z * * z - e ' - .ze (z - 1)! $ + ( ! T $ ! - ) , $ ! (z - 1)* z -e . ' * ' $ ! + ( % "

HG p (z ) = z -1

z - d 1 - z -1

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APLICACIN TRANSFORMADA Z MODIFICADA(4)

HG p (z ) = K
T ! $ $ ' ! mT " + (z % e ( ! e ( " " % " # & # z !(d +1) 1 ! z !1 T ! $ ' ( " (z ! 1)% z ! e % " & # ! mT / ( + (z !1 e ! mT /( ! e !T /( !1 ! d !1 ( 1 ! e 1! z z 1 ! z !1 1 ! e !T /( z !1 2

(
K

mT ! ' ( (z % 1 ! e % &

HG p (z ) =

)(

HG p (z ) = z !(d +1)

K 1 ! e ! mT /" + K e ! mT /" ! e !T /" 1 ! e !T /" z !1

) (

)
31

APLICACIN TRANSFORMADA Z MODIFICADA(5)

a1 = 'e
' T

mT ' & ( b1 = K $ 1 ' e $ %

# ! ! " # ! ! "

T ' & ' mT ( ( b2 = K $ e ' e $ %

HG p (z ) = z

! (d +1)

b1 + b2 z !1 1 + a1 z !1
32

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY(1)

33

EJEMPLO(1)

C ( s) a G p ( s) = = M ( s ) s ( bs + 1) Gm ( s ) = Y ( s) =1 C ( s)

M ( s ) 1 ! e!Ts H ( s) = = M * ( s) s

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EJEMPLO(2)
Y ( s) 1 ! e!Ts " a % = H ( s ) G p ( s ) Gm ( s ) = $ ' = HG pGm ( s ) M * ( s) s $ s sb + 1 )' # ( & ) + + ) +1 ! e!Ts " a %+ a + + a !1 HG pGm ( z ) = ( * $ '. = (1 ! z ) ( * . 0 3 1 + + s2 2 s + 5+ # s ( bs + 1) ' &+ , s $ / b + , 1 b 4+ / ) + + a a z 1+ !1 + HG pGm ( z ) = (1 ! z ) *6 residuos 7 en los polos s = 0 y s = ! . 1 2 Ts 0 3 1 b z ! e b 2 + + s 2s + 5 + + 1 b4 , / ) sT b" + 2 + 1 d+ a z + #( bTs + T + b) e ! bz% &z R1 = lim * s 7 . = lim 2 Ts 2 s80 ds sT 0 3 1 2 ! 1 ! z ! e 2 ( ) + s 2s + 5 + s80 bs + 1 e ! z ( )( ) + + 1 b4 , /
35

EJEMPLO(3)

T & ) b " $ a '#Tz ! b ( z.1)% e ! T + b ( z ! 1)* ( + HG pGm ( z ) = , T / b . e z ! 11 ( z ! 1) 0

36

EJEMPLO(4)

37

EJEMPLO(5)

38

EJEMPLO(6)

39