Teora de Control II

Ing. Ricardo Cajo Daz

DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL EN ESPACIO DE ESTADOS

MTODOS DE OBTENCIN DEL MODELO DE ESTADO
Como se ha venido mencionando la representacin del estado de un sistema no es nica, sino que pueden encontrarse infinitas ,todas ellas equivalentes entre si, e igualmente vlidas para la descripcin del sistema. En esta seccin se van a explicar diferentes tcnicas para obtener una representacin del estado, de forma que dado un sistema cada una de ellas es diferente, pudiendo obtenerse una a partir de otra mediante transformaciones lineales.

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MTODOS DE OBTENCIN DEL MODELO DE ESTADO
Observando las ecuaciones de estado y de salida del sistema:

Se puede deducir las siguientes condiciones que habr que tener en cuenta cuando se elige un modelo de estado: 1. En la ecuacin de estado ec(1) slo pueden estar relacionadas las variables de estado, sus primeras derivadas y las entradas. 2. En la ecuacin de salida slo pueden estar relacionadas las variables de estado, las entradas y las salidas. 3. Las variables de estado no pueden presentar discontinuidades, aunque la entrada al sistema s que las tenga, pues en tal caso la derivada de la variable de estado que aparece en la Ecuacin de estado no estara definida. 4. Se admiten discontinuidades en la entrada (por ejemplo, entrada en escaln), por lo que en ningn caso pueden elegirse las entradas como variables de estado del sistema.

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MTODOS DE OBTENCIN DEL MODELO DE ESTADO
Existen distintas posibilidades de eleccin de las variables de estado de un sistema, para cada una de las cuales las ecuaciones que definen su comportamiento, tienen distinta expresin. En los siguientes subapartados se explican diversas metodologas para elegir variables de estado de un sistema y, por tanto, para representarlo mediante su modelo de estado: Forma Forma Forma Forma Cannica Cannica Cannica Cannica Controlable o Variable de Fase Observable Diagonal de Jordn

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Forma Cannica Controlable o Variable de Fase
Mediante esta representacin la matriz A queda de forma tal que la diagonal secundaria que esta sobre la diagonal principal es unitaria, la ultima fila puede tener cualquier valor y los dems trminos son nulos. Debemos aclarar que las variables de estado deben ser independientes entre s. En general, para un sistema cuya funcin de transferencia es: () 0 + 1 1 +. . +0 + = () + 1 1 +. . +1 + La forma cannica controlable garantiza que el modelo resultante es controlable (es decir, dado que el control entra en una cadena de integradores, puede modificar todos y cada uno de los estados). Si un sistema no es controlable, entonces no es posible expresarlo en esta forma cannica.

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Forma Cannica Controlable o Variable de Fase
Ecuacin de estado:

0 1 () 0 2 () = 1 () 0 ()
Ecuacin de Salida =

1 0 0 1

1 0

0 0 0

0 0 1 1

1 () 0 2 () 0 + () 0 1 () 1 ()

1 1 0

1 1 0

1 () 2 () + 0 1 () ()

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Forma Cannica Controlable o Variable de Fase
Mtodo de la variable artificial () 0 + 1 1 +. . +0 + = () + 1 1 +. . +1 +
() () = () ()
() ()

= ()

() ()

= ()

Se selecciona como variable de estado 1 = 2 = = 1

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Forma Cannica Controlable o Variable de Fase
Ejercicio 1 Considerando un sistema cuya funcin de transferencia es:

+ 1 = ( + 3)( + 2)
Obtenga el modelo en la forma cannica controlable utilizando el mtodo de la variable artificial.

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Forma Cannica Observable
La forma cannica observable garantiza que el modelo resultante es necesariamente observable (esto es, al proceder la salida de una cadena de integradores, su valor se ve afectado por todos y cada uno de los estados). Un sistema no observable no puede ponerse en esta forma. Considere el sistema cuya funcin de transferencia es: () 0 + 1 1 +. . +0 + = () + 1 1 +. . +1 + Ecuacin de estado: 0 1 () 1 2 () = 1 () 0 () 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 1 () 0 2 () 1 1 0 + () 1 () 1 1 0 ()

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Forma Cannica Observable
Ecuacin de Salida 1 () 2 () + 0 1 1 () ()

= 0

La matriz de estado en la forma cannica observable es la transpuesta de la matriz de estado en la forma cannica controlable.

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Forma Cannica Observable
Considere el sistema cuya funcin de transferencia es: () 0 + 1 1 +. . +0 + = () + 1 1 +. . +1 + Para obtener una representacin en la forma cannica observable Primero separamos la ecuacin general + 1 1 +. . +1 + () = 0 + 1 1 +. . +0 + U(s) Luego se reordena y se saca como factor comn el operador derivada en dicha ecuacin genrica. [ 1 + 1 2 +. . +1 0 1 + 1 2 +. . +0 U s ] = ()

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Forma Cannica Observable
Luego tomamos como primera variable de estado a la expresin que esta entre corchetes.

1 =

1 + 1 2 +. . +1 0 1 + 1 2 +. . +0 U s

Luego se reordena y se vuelve a realizar el procedimiento anterior sacando como factor comn el operador derivada en dicha ecuacin genrica.

2 + 1 3 0 2 + 1 3 U s

= 1 1 0 U s

Tomamos como segunda variable de estado a la expresin que esta entre corchetes. 2 = 2 + 1 3 0 2 + 1 3 U s

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Forma Cannica Observable Ejercicio 2 Considerando un sistema cuya funcin de transferencia es:

+ 1 = ( + 3)( + 2)
Obtenga el modelo en la forma cannica observable utilizando el mtodo descrito anteriormente

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Forma Cannica Diagonal
Considere el sistema cuya funcin de transferencia es: () 0 + 1 1 +. . +0 + = () + 1 1 +. . +1 + en el que diferentes: el denominador puede descomponerse en races

() 0 + 1 1 +. . +0 + = () + 1 + 2 . . ( + ) = 0 + 1 2 + + .+ + 1 + 2 +

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Forma Cannica Diagonal
Ecuacin de estado:

1 1 () 0 2 () = 1 () 0 () 0 Ecuacin de Salida

0 2 0 0

0 0

0 0 1

0 0 0

1 () 1 2 () 1 + () 1 1 () 1 ()

= 1

1 () 2 () + 0 1 () ()

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Forma Cannica Diagonal
Para obtener una representacin en la forma cannica Diagonal Primero expresamos la ecuacin genrica en fracciones simples de la forma: () = 0 + 1 2 + + .+ + 1 + 2 + ()

Se le asigna una variable a cada uno de estos operadores 1 =

1 +1

u 2 =

1 +2

. . . =

1 +

u = +

1 = 1 1 +

2 = 2 2 + . . .

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Forma Cannica Diagonal Ejercicio 3

Considerando un sistema cuya funcin de transferencia es:

+ 1 = ( + 3)( + 2)

Obtenga el modelo en la forma cannica Diagonal utilizando el mtodo descrito anteriormente

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Forma Cannica de Jordan
Considere el sistema cuya funcin de transferencia es: () 0 + 1 1 +. . +0 + = () + 1 1 +. . +1 + en el que el denominador presenta races iguales: () 0 + 1 1 +. . +0 + = () + 1 3 + 4 . . ( + ) = 0 + 1 + 1 + 3 2 + 1 + 2 3 .+ + 1 +

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Forma Cannica de Jordan
Ecuacin de estado:

1 2 3 4

1 0 0 = 0 0 0

1 1 0 0 0 0

0 1 1 0 0 0

0 0 0 4 0 0

0 0 0 0 0

1 () 0 2 () 0 3 () 1 + 4 () 0 () 0 1 () 1 ()

Ecuacin de Salida = 1 2

1 () 2 () + 0 1 () ()

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Forma Cannica de Jordan
Para obtener una representacin en la forma cannica de Jordan Primero expresamos la ecuacin genrica en fracciones parciales de la forma: () = [0 + 1 + 1 + 3 2 + 1 + 2 3 .+ ]() + 1 +

Se le asigna una variable a cada uno de estos operadores 1 =

1 u +1 3

1 (+1 ) 2

2 =

1 +1 2

1 +1 3

. . . 3 =

1 +1

1 = 1 1 +

2 = 2 2 + . . .

= +

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Forma Cannica de Jordan Ejercicio 4

Considerando un sistema cuya funcin de transferencia es:

+ 1 = ( + 3)2 ( + 2)

Obtenga el modelo en la forma cannica de Jordan utilizando el mtodo descrito anteriormente

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Solucin de la ecuacin de estado de sistemas lineales
En el tema anterior se ha establecido la forma de representar el comportamiento de un sistema mediante la ecuacin de estado; tal como se encuentra formulada toma la forma de ecuacin diferencial de primer orden. En principio, dada la diversidad en la naturaleza y comportamiento de los sistemas que pueden ser representados con esta metodologa, no existe ninguna restriccin en la forma de dicha ecuacin, salvo los ya conocidos de causalidad y determinismo. Como ecuacin diferencial que es, la ecuacin de estado describe completamente el comportamiento del sistema al que representa y, sin embargo, es necesario resolver esta ecuacin diferencial para tener un conocimiento explcito de la evolucin de dicho sistema,lo que nos permitira extraer conclusiones detalladas sobre su rgimen de funcionamiento, tanto dinmico como esttico.

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Solucin de la ecuacin de estado de sistemas lineales
El objetivo es resolver la ecuacin de estado de un sistema lineal en el caso ms general, es decir:

La solucin de esta ecuacin se plantea, a semejanza con las ecuaciones diferenciales usuales, en dos fases: resolucin de la ecuacin homognea y resolucin de la ecuacin completa. Cabe recordar que se conoce como ecuacin homognea aquella para la cual la entrada al sistema se anula, es decir, que dicho sistema no recibe estmulo externo alguno, por lo que la respuesta de ste vendr dada por su evolucin libre. Por contra,la ecuacin completa contempla tanto esta evolucin libre como la respuesta del sistema ante el estmulo externo mencionado.

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Solucin de transicin la ecuacin homognea. Matriz de

En la ecuacin homognea se supone que la entrada u(t) es nula, por lo que la ecuacin a resolver es: Con condiciones iniciales 0 = 0

Donde (, 0 ) es la llamada matriz de transicin, mediante la que se

construye la solucin de la ecuacin diferencial, y cuya expresin es:

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Solucin de transicin la ecuacin homognea. Matriz de

Casos particulares de la matriz de transicin

La ecuacin de estado homognea tiene una solucin sencilla mediante el mtodo de integracin por aproximaciones sucesivas de Peano-Baker, cuando el producto de es conmutativo. En este caso la matriz de transicin viene dada por:
0

Existe una serie de casos en los que se cumple la restriccin de que el producto de la matriz A y su integral es conmutativo, por lo que en dicha situaciones se podr hallar la matriz de transicin de forma directa aplicando la expresin anterior.

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Solucin de transicin la ecuacin homognea. Matriz de

La matriz A(t) es diagonal En este caso, es claro que ambas matrices conmutan, por lo que se puede aplicar la frmula general, resultando:

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Solucin de transicin la ecuacin homognea. Matriz de

La matriz A(t) se puede factorizar De a la matriz A se le puede extraer como factor comn de todos sus trminos una funcin del tiempo, de forma que se pueda expresar como el producto de una matriz invariante por dicha funcin, entonces se cumple el producto conmutativo del supuesto. Es decir, si:

donde M es una matriz invariante y () es un escalar. Entonces:

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Solucin de transicin la ecuacin homognea. Matriz de

La matriz A(t) es invariante En este caso, la matriz conmuta con su integral, de forma que se puede aplicar la expresin general:

En este caso, al depender la expresin de la matriz de transicin (, 0 ) slo de la diferencia entre el instante inicial y el final, se suele utilizar la notacin ( 0 ).

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Solucin de transicin la ecuacin homognea. Matriz de

La matriz A(t) es un escalar En este caso, es evidente que la matriz y su integral conmutan, puesto que en ambos casos se trata de escalares para los que siempre se da la propiedad de conmutacin en el producto, por lo que la matriz de transicin toma la forma:

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Solucin de transicin la ecuacin homognea. Matriz de Ejercicio 5

Calcular la evolucin del estado ante entrada nula para el sistema: 1 = 0 0 Sabiendo que 0 = 1 0 = 1 1 0 2 0 2

0 0 1

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