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Familia MR

Servoamplifcadores y motores
Tecnologa servo avanzada
para un control mximo de posicionamiento
El mejor rendimiento de la industria /// Fiable /// Rpido ///
Cmodo y sencillo /// Compatible con SSCNET III /// Flexible ///
Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsu
2
Maximizacin del
rendimiento para
una productividad
mxima
Los servosistemas de Mitsubishi son conoci-
dos y apreciados en todo el mundo. Combi-
nan a la perfeccin un rendimiento de alta
gama y una gran comodidad y facilidad de
empleo. Hoy en da se encuentran en una
gran cantidad de aplicaciones en todos los
sectores de la industria: desde sistemas de
uno y de varios ejes en la ingeniera mec-
nica, hasta en plantas de produccin com-
pletamente automatizadas de la industria
automovilstica y de semiconductores.
Mximos estndares
de calidad
Los productos de automatizacin de Mit-
subishi disfrutan de una excelente reputa-
cin en todo el mundo gracias a una cali-
dad y fabilidad extraordinarias. El proceso
comienza ya en la fase de diseo, donde
incluso las piezas ms insignifcantes son
sometidas a nuestros rigurosos estndares
de calidad. Nuestra aspiracin sistemtica
por alcanzar una mxima practicabilidad
signifca que los productos de Mitsubishi
satisfacen ya hoy la totalidad de las directi-
vas y normas globales.
Cumplimiento de
normas y estndares
internacionales
Todos los servoamplifcadores y servomo-
tores de Mitsubishi Electric satisfacen todos
los requerimientos de la directiva de baja
tensin de la UE 73/23/CEE y de la directiva
de mquinas 98/37/CE. Por supuesto, todos
nuestros sistemas llevan el distintivo CE y dis-
ponen de las certifcaciones UL, cUL y GOST.
Srvase ya hoy de la
tecnologa del maana
Un control de alta velocidad y de mxima precisin que
se adapta por s mismo a las caractersticas mecnicas
de cada aplicacin.
ubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas
3
Contenido
Integrate with other parts of the Mitsubishi safety
solution
Qu caracteriza a un buen servosistema? 45
Sinopsis de servosistemas 6
Servoamplifcadores 7
Razones convincentes 89
La seguridad es lo primero 10
Los mejores motores 11
Soluciones plug and play para tareas de posicionamiento 12
MR-MQ100/Q170MCPU 13
Software 14
Ejemplos de aplicacin 1516
Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores
Qu caracteriza
a un buen servosistema?
4
Efectividad de costos
En la industria, una buena efectividad de
costos requiere ciclos breves de produccin
con menores desechos de material.
Plug and play
La disponibilidad de cables preconfec-
cionados en diferentes longitudes para la
conexin del servomotor con el servoam-
plifcador y con otros componentes garan-
tiza una puesta en funcionamiento rpida y
sin errores.
Sencilla conexin
a redes
Aplicaciones rpidas servo y motion requie-
ren una red especial de alta velocidad. El sis-
tema de bus SSCNET III (Servo System Con-
troller Network) de Mitsubishi ofrece estas
capacidades de sistema.
El panel de indicacin inte-
grado informa acerca del
estado del servoamplifcador
y avisa de posibles errores.
Funciones avanzadas
de autoajuste
Reconocimiento autom-
tico del servomotor
Encoder de valor absoluto de alta
resolucin como equipamiento
estndar
del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito ///
5
Facilidad de empleo
El nuevo software MR Confgurator permite
el ajuste y la confguracin sencillos del ser-
vosistema con la ayuda de un ordenador
personal.
Funcionalidad
La serie MR-J3 tiene integradas capacidades
de control avanzadas con las que es posible
maximizar la efectividad y la productividad
del sistema.
Compactos y fexibles
Los servosistemas de Mitsubishi son ambas
cosas a la vez: compactos y fexibles. El redu-
cido tamao de los componentes permite una
mayor fexibilidad en la instalacin, especial-
mente cuando el espacio es un factor crtico.
Sistema de bus SSCNET III,
de alta velocidad, alto rendi-
miento y alta fabilidad
Los datos de posicin, de velo-
cidad, etc. pueden ajustarse
por medio de la red CC-Link.
Interface USB para la conf-
guracin rpida y sencilla por
medio de un PC
Mdulo de posicionamiento inte-
grado compatible con CC-Link
No todos los modelos de servoamplifcador disponen de las funciones aqu descritas.
Por favor consulte los datos tcnicos correspondientes.
Extensa gama de productos /// Extensa gama de productos /// Extensa gama de productos
Siempre la solucin correcta
6
Una solucin para
cada aplicacin
Mitsubishi Electric dispone siempre de
la solucin justa, ya se trate de aplicacio-
nes sencillas o complejas. Con la amplia
y variada oferta de tipos de motores y de
modelos de servoamplifcadores con dife-
rentes potencias de salida y funciones, se
puede estar seguro de encontrar la solu-
cin ideal para cualquier tarea de posicio-
namiento.
La serie MR-J3 es la ltima generacin de
servoamplifcadores y servomotores de Mit-
subishi para la automatizacin industrial.
Destacan especialmente por sus reducidas
dimensiones, lo cual facilita su integracin,
adems de ser altamente precisos y ofrecer
muchas nuevas funciones.
Los potentes amplifcadores y motores de
la serie MR-J3 son considerablemente ms
pequeos que las versiones anteriores, lo
cual reduce notablemente el espacio reque-
rido dentro de la instalacin. De este modo
es posible instalar los motores cmoda-
mente en los lugares ms convenientes de
la mquina. Desde aplicaciones sencillas de
un solo eje para posicionamiento punto a
punto hasta complejos sistemas con 96 ejes
completamente sincronizados, la nueva
serie MR-J3 reduce mucho ms que su nivel
de estrs.
Una amplia gama de productos le ayudar a encontrar precisamente lo que necesita.
MR-J3-A/B/T
400 V, 0,6110 kW
MR-J3-A/B/T
200 V, 0,137 kW
MR-J3-BSafety
400 V, 0,655 kW
MR-J3-BSafety
200 V, 0,137 kW
MR-E-A/AG
200 V, 0,12 kW
0,5110 kW (400 V)
0,0537 kW (200 V)
Tecnologa plug and play
RENDIMIENTO
S
E
R
V
O
A
M
P
L
I
F
I
C
A
D
O
R
E
S

Y

S
E
R
V
O
M
O
T
O
R
E
S
/// La nueva generacin servo /// La nueva generacin servo /// La nueva generacin servo
La nueva generacin servo
capaz de aprender
7
Potentes
amplifcadores
La nueva serie de servoamplifcadores
MR-J3 ofrece tecnologa punta y facilidad
de manejo en un diseo compacto. Las nue-
vas funciones, como la supresin ampliada
de vibraciones o el autotuning a tiempo
real an ms mejorado, garantizan un fun-
cionamiento sencillo y un posicionamiento
rpido con la mxima precisin.
Mitsubishi ofrece un amplio espectro de ser-
voamplifcadores para satisfacer los reque-
rimientos de todos los tipos de aplicacin.
La serie MR-J3-A es apropiada para tareas
de control convencionales, como la supervi-
sin de la velocidad, del par de giro y de la
posicin. La serie MR-J3-B es apropiada para
secuencias de movimiento complejas de
varios ejes en sistemas controlados por red.
Gracias a su mdulo de posicionamiento
integrado, la serie MR-J3-T es la solucin ms
econmica y puede conectarse a CC-Link.
Las unidades se confguran a s mismas
mediante plug and play dentro de sistemas
de control motion y de posicionamiento de
Mitsubishi Electric. La conexin con el sis-
tema tiene lugar por medio de la red ptica
de alta velocidad SSCNET III, con un periodo
de ciclo de tan slo 0,44 milisegundos.
Los servos de la serie MR-J3 estn disponi-
bles actualmente con potencias de salida
entre 50 W y 110 kW. A intervalos regulares,
la oferta es ampliada con amplifcadores
con potencias de salida mayores.
Posicionamiento
integrado
La nueva serie MR-J3-T de servoamplifca-
dores de Mitsubishi ofrece una interface
CC-Link con la que la construccin de un sis-
tema integrado de automatizacin resulta
ms fcil que nunca. Los potentes amplif-
cadores y motores tienen un tamao nota-
blemente menor que versiones anteriores y
reducen as los costos de montaje dentro de
la instalacin.
Los sistemas modernos de manipulacin requieren una precisin y una respuesta dinmica excepcionales.
Conceptos plug and play minimizan los errores deco-
nexin y reducen el tiempo requerido para la instalacin.
Sinopsis de los
servoamplifcadores
MR-J3
Potencia de salida
MR-J3-A/B: 0,137 kW
MR-J3-BS: 0,137 kW
MR-J3-A4/B4: 0,6110 kW
MR-J3-BS4: 0,655 kW
MR-J3-T/T4: 0,155 kW
MR-E-A/AG: 0,12 kW
Fuente de alimentacin
MR-J3-A/B/BS/T y MR-E-A/AG:
200230 V AC (50/60 Hz)
MR-J3-A4/B4/BS4/T4:
380480 V AC (50/60 Hz)
Respuesta velocidad/frecuencia
Hasta 2100 Hz
Funciones de control con tecnologa
autotuning mejorada
Autotuning a tiempo real;
Regulacin adaptativa;
Supresin ampliada de vibraciones
Interfaces integradas
RS-422
Enlace de red
MR-J3-B: SSCNET III
MR-J3-T: CC-Link
Soluciones de seguridad
Conforme a EN IEC 61800-5-2
Parada segura (STO)
Safe Stop1 (SS1) (slo con MR-J3-D05)
Mdulo de seguridad opcional
MR-J3-D05
Posicionamiento en toda
su perfeccin
Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicion
8
Funciones
inteligentes para
todas las tareas
Todos y cada uno de los detalles de la serie
MR-J3 ha sido optimizado en lo relativo al
rendimiento y a la fabilidad, desde la elec-
trnica inteligente de regulacin hasta los
robustos componentes mecnicos. Estos
servosistemas de la prxima generacin
son a la vez compactos y fexibles, y ofrecen
funcionalidad plug and play, tecnologa de
fbra ptica y sistemas pticos de control.
Comportamiento de
respuesta mejorado
El comportamiento de respuesta velocidad/
frecuencia del MR-J3 ha mejorado con res-
pecto a los modelos anteriores en un 70 %
hasta los 2100 Hz. Ello se traduce en tiempos
de respuesta an ms breves y en una preci-
sin de posicionamiento an mayor. El resul-
tado: cambio ms rpido de produccin,
menor cantidad de desechos, mayor calidad.
Dimensiones
reducidas
Unas dimensiones reducidas son de impor-
tancia decisiva para los ingenieros que dise-
an los sistemas, ya que a menudo se ven
confrontados con la tarea de reunir en el
mnimo espacio posible todos los compo-
nentes requeridos para el control. La serie
MR-J3 puede enorgullecerse de haber redu-
cido el tamao de los amplifcadores en
hasta un 40 %, y la longitud de los moto-
res en hasta una cuarta parte. As, al desa-
rrollar una mquina los ingenieros tienen
que hacer menos compromisos a la hora
de elegir el motor adecuado que ofrezca el
rendimiento ptimo en el lugar deseado.
Las dimensiones compactas garantizan
una mayor fexibilidad de instalacin y un
diseo ms econmico de los sistemas.
Todo ello permite reducir los costos para
una mejor competitividad en el mercado.
Gracias a los breves tiempos de respuesta, en esta instalacin de llenado de botellas ha sido incrementar la produc-
tividad minimizando los tiempos de ciclo.
El comportamiento de respuesta velocidad/frecuencia de
2100 Hz hace posible tiempos de reaccin mnimos. De
este modo se reducen los tiempos de ciclo.
2100 Hz
T0
3 db
Frecuencia
Tiempo
6000
0
HF-KP
HC-KFS
Velocidad (rpm)
Tiempo
(Nuevo)
(Viejo)
Posicionamiento ms rpido
amiento en toda su perfeccin /// Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicionamiento
9
Firmware que ofrece
rendimiento
Todos los servoamplifcadores MR-J3 estn
equipados con las tecnologas de regulacin
y de control ms modernas. Estos sistemas
aseguran una rpida puesta en funciona-
miento y la confguracin de sistemas esta-
bles con tiempos de respuesta muy cortos,
independientemente del tipo de aplicacin.
Auto-Tuning a tiempo real
Con ayuda de la funcin Auto Tuning
(autoajuste), el sistema servo lleva a cabo
un ajuste automtico de los parmetros de
regulacin. No es precisa una calibracin
individual de cada una de las aplicaciones.
Dado que se trata de un autoajuste conti-
nuo, esta funcin soporta tambin aplica-
ciones con momentos de inercia fuctuan-
tes. El usuario disfruta por tanto de un rango
mayor de posibilidades de aplicacin.
Funciones
de ajuste precisas
Supresin de vibraciones mecnicas
La supresin ampliada de vibraciones sirve
para la supresin de vibraciones de la cate-
gora 2 y superiores. Esta funcin es extre-
madamente efectiva para la eliminacin
de vibraciones residuales que se producen
durante un reposicionamiento.
El mtodo de control primario de la serie
MR-J3 es el control adaptativo de modelo.
Con este mtodo, el motor es accionado
de manera que se mueva a la par con el
modelo de referencia aplicado.
Durante la supresin ampliada de vibra-
ciones, con ayuda de un modelo mecnico
de vibraciones se alteran las secuencias de
control de manera que se suprimen com-
pletamente las vibraciones residuales de la
pieza. La supresin ampliada de vibraciones
puede tambin suprimir los componentes
de vibracin producidos por los movimien-
tos efectivos del motor. Para ello se analiza
a tiempo real la caracterstica de vibracin
y se lleva a cabo una compensacin auto-
mtica en correspondencia con el modelo
mecnico de vibracin.
Filtro adaptativo
Este fltro optimiza automticamente la
supresin de puntos de resonancia del eje
del motor sin necesidad de determinar la
respuesta de frecuencia. El rango de fre-
cuencia autoadaptativo del fltro ha sido
ampliado con relacin a los modelos ante-
riores, de manera que tambin es posible
suprimir los puntos de resonancia del eje
motor. Si una mquina dada presenta una
resonancia de alta frecuencia (dentro de un
rango de varios cientos de hercios y ms),
un aumento de los factores de ganancia
del circuito de regulacin dara lugar a un
comportamiento inestable debido a reso-
nancias y vibraciones. Para evitar las reso-
nancias mecnicas, es prctica comn el
empleo de un fltro de bloqueo en el cir-
cuito de regulacin. El fltro adaptativo II es
un fltro de bloqueo que suprime de forma
automtica y a tiempo real estas resonan-
cias de alta frecuencia.
SSCNET III
marcando la pauta
Adems del posicionamiento convencional
de tren de pulsos, la serie MR-J3 soporta
tambin la red motion de alta velocidad
SSCNET III. SSCNET III es una rpida red sn-
crona basada en cables de fbra ptica. El
servoamplifcador MR-J3 se conecta con un
controlador (p.ej. el mdulo de posiciona-
miento QD75MH, los controladores Motion
MR-MQ100/Q170MCPU/Q172D/Q173DCPU
el mdulo de interface FX3U-20SSC-H)
mediante SSCNET III. Por lo que respecta
a las especifcaciones de comunicacin,
mediante SSCNET III es posible controlar
hasta 32 ejes por CPU master. La tasa de
transmisin es de 50 Mbps, y el tiempo de
respuesta es de 0,4 ms.
La transmisin ptica de datos permite
salvar grandes distancias entre el armario
de distribucin con la unidad de control y
la unidad servo. Este aspecto ofrece gran-
des ventajas en el caso de plantas de pro-
duccin extensas, haciendo posible situar
a gran distancia el servoamplifcador y el
motor. A su vez es posible minimizar la lon-
gitud crtica de cable entre servoamplifca-
dor y motor en mquinas donde hay mucho
cableado.
Para el ajuste del servoamplifcador a tra-
vs de SSCNET III se dispone del software
de setup MT Developer2. Por medio de un
ordenador personal conectado al contro-
lador motion, es posible llevar a cabo ajus-
tes para todos los ejes conectados a la red
SSCNET III.
En aplicaciones con vibraciones de carga, este sistema
mejora considerablemente tanto el rendimiento como
la efciencia del sistema.
Sin supresin
de vibraciones
Con supresin
de vibraciones
La fgura de arriba muestra las vibraciones en el eje de
un motor de husillo de bolas circulantes, y la de abajo su
supresin mediante fltro adaptativo.
MR-J3-BSafety /// Soluciones Safety Motion /// MR-J3-D05 /// Soluciones Safety Motion //
10
La opcin segura
para todos los
proyectos motion
Cuando se trata de servo y motion, la serie
MR-J3 de Mitsubishi es hoy en da la primera
opcin en todo el mundo. Un rendimiento
incomparable en la industria, la red de
comunicacin motion SSCNET III, adems
de tecnologas patentadas como la supre-
sin de vibraciones, han permitido conquis-
tar un puesto frme e indiscutible a escala
global. Mitsubishi no se conforma con este
xito y da ahora un paso ms aadiendo
importantes funciones de seguridad a la
lnea MR-J3 con la serie de servoamplifca-
dores MR-J3-BSafety y con el mdulo de
seguridad opcional MR-J3-D05.
Cumplimiento de
estndares
Las soluciones de seguridad con los equi-
pos Safety de la serie MR-J3 han sido cer-
tifcados en su integridad por organizacio-
nes independientes, como por ejemplo el
TV. Satisfacen los requerimientos de los
estndares EN 13849-1 para la seguridad
de mquinas, as como ISO 61508 para
las funciones de seguridad. El empleo de
esta solucin de seguridad en un sistema
Motion les sirve a los ingenieros de gran
ayuda a la hora de cumplir con los reque-
rimientos de certifcaciones obligatorias,
como por ejemplo la Directiva de Mquinas
comunitaria (2006/42/EC).
Exhaustivas funciones
de seguridad
En combinacin, los dos dispositivos ofre-
cen una exhaustiva solucin de seguridad.
As es posible integrar funciones de segu-
ridad empleando segn haga falta o bien
nicamente el servoamplifcador o bien
ambos equipos juntos. El servoamplifcador
MR-J3-BSafety incluye la funcin parada
segura (STO), que separa el motor de la red
elctrica de forma segura y evita una nueva
puesta en marcha inesperada. Como el
motor sigue girando sin tensin por inercia
hasta que se detiene despus de la activa-
cin de la funcin STO, el mdulo de segu-
ridad MR-J3-D05 ofrece adems la funcin
Safe Stop 1 (SS1) para cuando se requiere
un frenado controlado del motor.
La seguridad es lo primero
Cumplimiento de todos los requerimeintos de seguridad sin prdidas de rendimeinto.
Control seguro del comportamiento del motor tambin
en caso de emergencia
Parada
segura
Parada
segura
Tiempo de
desaceleracin
Paro seguro activo
Paro seguro activo
v
v
t
t
Para la puesta en
movimiento
// Servomotores /// Servomotores /// Servomotores /// Servomotores /// Servomotores ///
11
Soluciones de
motor universales
El empleo de las ms modernas tcnicas
de bobinado y de tecnologa de la ltima
generacin permite la fabricacin de servo-
motores sin escobillas que se cuentan entre
los ms compactos del mercado.
Mitsubishi ofrece los motores con una
gama de potencia que va desde 50 W hasta
110 kW. Con objeto de satisfacer todos los
requerimientos de las ms variadas aplica-
ciones, los motores estn disponibles tam-
bin como modelos especiales (p.ej. con
accionamiento directo o con motores con
eje hueco).
Todos los servomotores de Mitsubishi estn
equipados con encoders de valor absoluto.
De este modo resultan innecesarias rutinas
de retorno al punto cero, de interruptor de
fn de carrera u otros sensores.
Adems de ello, la gran variedad de moto-
res disponibles con diferentes momentos
de inercia permite que el usuario pueda
optar por las mejores caractersticas del
motor para su aplicacin especfca.
Funcin ampliada
Mayor velocidad del motor
Los servomotores sin escobillas alcanzan un
alto rendimiento gracias a valiosos imanes
a base de neodimio-hierro-boro y gracias a
modernas tcnicas de arrollamiento, y ofrecen
altas reservas de par de giro incluso a 6000 rpm.
Mayor resolucin de encoder
Todos los encoders MR-J3 son de 18 bits,
y ofrecen nada menos que 262.144 pulsos
absolutos por revolucin. Es esta resolucin
tan elevada la que permite la deteccin y la
supresin de las vibraciones mecnicas. El sis-
tema de encoder de valor absoluto no voltil
protegido mediante batera elimina la necesi-
dad de rutinas de calibracin de punto cero,
tan costosas en trminos de tiempo.
Clases de proteccin de
motor ampliadas
Todas las series de motor tienen la clase
de proteccin IP65 (clase IP67 en el caso
de motores de 400 V). Lo cual signifca
que todos los sistemas MR-J3 pueden ser
empleados en duros entornos industriales.
Velocidad, precisin y control cuando usted lo necesite.
Motores HK-KP proteccin IP65 estndar
Hay disponibles motores lineales opcionalmente.
Soluciones de posicionamiento plug and play /// Soluciones de posicionamiento plug and pla
Soluciones de posicionamiento
plug and play
12
Con la solucin de posicionamiento
correcta aumenta la precisin, se reduce la
necesidad de realizar trabajos ulteriores, se
reduce la produccin defectuosa y aumenta
la calidad.
La capacidad de controlar entre 2 y 96 ejes
abre enormes posibilidades de aplicacin
para la serie MR-J3 en combinacin con
SSCNET III. Es posible emplear numerosos
sistemas PLC y de posicionamiento modula-
res en las ms diversas combinaciones. Con
ello, el usuario tiene perfecto control de los
costos y del sistema sin tener que renunciar
a la fabilidad y al rendimiento de los apara-
tos de las series MELSEC FX y System Q de
MELSEC.
El campo de aplicacin va desde controla-
dores sencillos de tren de pulsos, pasando
por tarjetas motion especiales, hasta apli-
caciones complejas con CPUs motion del
System Q.
Mdulos de
posicionamiento
Mdulos de posicionamiento
MELSEC FX
En combinacin con los PLCs compactos
FX3U hay disponibles mdulos de conta-
dor de alta velocidad y de posicionamiento
de ejes individuales. Se trata de una solu-
cin econmica para aplicaciones servo
y motion sencillas.
Enlace a SSCNET III
La combinacin del mdulo SSCNET III
FX3U-20SSC-H con un PLC FX3U da lugar
a una solucin econmica y efectiva para un
posicionamiento rpido y de alta precisin.
Mdulos de posicionamiento del
System Q
La serie de mdulos de posicionamiento
QD75MH del System Q cubre un amplio
rango de aplicaciones, desde confgura-
ciones individuales con un solo eje hasta
secuencias coordinadas de movimientos
con hasta 4 ejes por mdulo.
Al emplear servoamplifcadores de la serie
MR-J3-B, la conexin con los mdulos de
posicionamiento de la serie QD75MH tiene
lugar a travs de la red de alta velocidad
SSCNET III.
Control motion y PLC
en perfecta armona
Los sistemas de control motion ofrecen un
enorme potencial para optimizar los proce-
sos de produccin y para mejorar la calidad.
Con este objeto, el System Q ofrece solucio-
nes individuales, desde mdulos motion/
de posicionamiento hasta avanzadas CPUs
motion para secuencias sincronizadas en
varios ejes.
El exclusivo diseo del System Q permite la
seleccin y el empleo de varias combinacio-
nes de CPUs desde la misma plataforma. Por
ejemplo, una CPU motion puede emplearse
tanto individualmente como en combina-
cin con una CPU de PLC, de PC o procesos.
Gracias a SSCNET III es posible conectar
hasta 32 ejes servo a cada CPU motion. Ade-
ms es posible integrar tres CPUs motion en
un nico grupo del System Q, lo cual per-
mite el control avanzado de hasta 96 ejes.
Posicionamiento rpido de alta precisin
Confguracin SSCNET
RS-232 (mediante CPU)
GX Developer
+
GX Confgurator-QP
USB (mediante CPU)
CPU
Mdulos
de posicionamiento
Cables
Servoamplifcadores
Servomotores
SSCNET
Red de alta velocidad
Parmetros para la confguracin
de la transmisin de datos
ay /// MR-MQ100 /// Q170MCPU /// MR-MQ100 /// Q170MCPU /// MR-MQ100 /// Q170MCPU ///
Una solucin completa
para Motion-Control
13
Emplear slo lo
necesario
Para la mayora de las aplicaciones, la solu-
cin adecuada consiste en una plataforma
completa de control con PLC y Motion Con-
troller. Sin embargo, cuando se trata de sis-
temas ms pequeos, la presin de los cos-
tos es considerable. El MR-MQ100 permite el
control integral de un eje, que se sincroniza
por medio de un encoder Externo o de un
eje virtual sin necesidad de hardware adicio-
nal. De este modo son posibles aplicaciones
como cuchillas rotativas, cizallas volantes
y etiquetadoras sin salirse del estricto presu-
puesto.
Reduccin de los
costos, no de las
posibilidades
El Motion Controller MR-MQ100 es una solu-
cin econmica, lo cual no signifca que
haya sido necesario prescindir de funciones.
En efecto, la unidad ofrece un rango com-
pleto de funciones esenciales, desde enco-
der, sincronizacin de eje virtual, registro,
posicionamiento punto a punto y perfles de
leva. Para el empleo de sus poderosas fun-
ciones, el MR-MQ100 ofrece interfaces como
entradas y salidas digitales, Ethernet y posi-
bilidad de enlace a la red motion SSCNET III.
Menor cableado
Gracias al empleo de la robusta red ptica
Motion SSCNET III, el MR-MQ100 contribuye
tambin a reducir los costos del sistema.
La totalidad del trfco de datos para el
control y el empleo de todas las funciones
del servoamplifcador MR-J3-B tiene lugar
a travs de un nico cable de fbra ptica.
La interface Ethernet estndar sirve para la
comunicacin con el software de sistema
MT Developer 2 y para el enlace al sistema
jerrquicamente superior.
Integracin completa
El controlador Q170M ofrece una solucin
de automatizacin completa con un solo
dispositivo compacto. Su punto fuerte ms
destacado es su capacidad de controlar
hasta 16 ejes a travs de una nica conexin
SSCNET III. Pero Q170MCPU no es slo un
mero controlador Motion, sino que incluye
tambin un poderoso PLC. De este modo,
este mdulo resulta apropiado para un gran
nmero de aplicaciones, como pueden ser
por ejemplo mquinas completas de enva-
sado o de etiquetado, as como sistemas de
transporte.
Flexibilidad
Muchos sistemas Motion ofrecen funcio-
nes muy exigentes para el control de ejes.
Sin embargo, el Q170MCPU abre un amplio
abanico de posibilidades para aplicaciones
PLC gracias a su compatibilidad con ms de
100 mdulos PLC del System Q. Esto signi-
fca que un Q170MCPU puede hacer cara a
los desafos planteados por las aplicaciones,
como pueden ser entradas y salidas analgi-
cas, un gran nmero de entradas/salidas digi-
tales, redes de comunicacin, etc. Las empre-
sas que emplean ya el System Q de MELSEC
pueden emplear los mismos componentes
que en el resto de sus sistemas, reduciendo
as los costos y el trabajo de administracin.
Puesta en
funcionamiento
rpida y sencilla
Una alta funcionalidad es menos valiosa cuando
es difcil de usar. Este no es el caso de MR-MQ100
y Q170MCPU gracias al intuitivo software
MT Developer 2. Aqu, la programacin abs-
tracta es sustituida por un modelo grfco de
la aplicacin mecnica real. Por medio de drag
and dropes posible crear con la mayor sencillez
engranajes, acoplamientos y levas virtuales.
Emplee el MR-MQ100 en una gran variedad de aplicaciones Motion.
Elija entre ms de 100 mdulos del System Q
Programacin mediante la creacin de sistemas mecni-
cos virtuales
Software servo /// Software servo /// Software servo /// Software servo /// Software servo /
Software servo para
el ajuste y el diagnstico
14
MR Confgurator
un entorno completo
de desarrollo
El software de parametrizacin MR Conf-
gurator permite una puesta en funciona-
miento y un diagnstico cmodos de un
sistema servo de Mitsubishi. Incluye tam-
bin un poderoso anlisis grfco de mqui-
nas y funciones de simulacin. El anlisis de
mquina permite determinar la frecuen-
cia de respuesta de la cadena de acciona-
miento conectada sin necesidad de servirse
de instrumentos adicionales. Entonces,
siempre que sea preciso, es posible lograr
un mejor rendimiento de la mquina
mediante modifcaciones constructivas o
fltros. La conexin a un ordenador personal
tiene lugar con el puerto USB estndar.
Gracias a los numerosos asistentes para
la confguracin automtica, resulta muy
sencillo ajustar correctamente los servo-
sistemas de forma rpida y absolutamente
precisa, incluso si el usuario no dispone de
mucha experiencia al respecto. Las ventajas
son evidentes:
Fcil puesta en funcionamiento
MR Confgurator permite una confguracin
y un ajuste sencillos del servosistema por
medio de un PC estndar.
Mltiples funciones de supervisin
Se ofrecen funciones grfcas para la indi-
cacin del estado del servomotor con las
seales de excitacin de entrada, como pul-
sos de valor nominal, error de seguimiento
y velocidad.
Funcionamiento de comprobacin
mediante PC
Con ayuda de un PC hay disponibles varios
mens para la simulacin y para la compro-
bacin de servomotores.
Funciones avanzadas
Hay adems funciones avanzadas para un
mejor ajuste del servoamplifcador.
Nuevas y poderosas
funciones
Ahora es posible la seleccin de las
ms diversas formas de onda
Las excelentes funciones grfcas con
3 canales analgicos y 4 digitales son de
gran ayuda para el ajuste del servoamplifca-
dor. La representacin de las formas de onda
facilita tambin mucho el trabajo.
Durante el funcionamiento es posible visua-
lizar el diagrama caracterstico de la veloci-
dad/par de giro del motor. Una supervisin
a tiempo real resulta posible gracias a la
representacin del estado de funciona-
miento actual del servoamplifcador.
Precisin mejorada
Despus de pulsar el botn de inicio, el
motor es oscilografado automticamente,
y se representan las caractersticas de fre-
cuencia de la cadena de accionamiento.
Hasta ahora slo era posible representar
las caractersticas de frecuencia entre 0,1 y
1kHz. Este rango ha sido ampliado a entre
0,1 y 4,5 kHz. Adems, ahora es posible
sobrescribir los datos.
Mayor facilidad de empleo
La determinacin automtica de los fac-
tores de ganancia por medio del software
MR Confgurator se lleva a cabo ahora ms
rpidamente y con menores sobreoscilacio-
nes y vibraciones.
Los parmetros bsicos pueden ajustarse
con toda facilidad en un men de seleccin.
Tambin es posible la entrada de los par-
metros en forma de tabla.
Men para la determinacin de la ganancia
Supervisin y comprobacin con la funcin de diagnstico
Seleccin de diversas formas de onda en la representa-
cin grfca
/// Ejemplo de aplicacin /// Termosellado horizontal y vertical /// Ejemplo de aplicacin ///
Termosellado
horizontal y vertical
15
Solucin para el
sellado de envases
El sellado de bandejas
Las mquinas envasadoras ms utilizadas
actualmente quiz sean las mquinas ter-
moselladoras. En estas mquinas, el pro-
ducto a envasar es envuelto primero por
una lmina de plstico. Dependiendo del
tipo de instalacin tienen lugar entonces
2 o 3 procesos de sellado. Dado el caso es
necesario tambin un encogimiento de la
lmina sobre el producto. Para alimentar la
mquina con el producto se emplean por
ejemplo cintas transportadoras, embudos
o brazos rotatorios.
El avance de los productos est sincroni-
zado con el avance de la lmina. La lmina
de manga procede de un rodillo, de donde
pasa a una estacin de formado, donde es
aplicada sobre el producto. Una vez que
el producto ha sido envuelto, la lmina es
soldada y cortada del rollo. El resultado es
un producto envasado hermticamente, ya
listo para su comercializacin.
En este tipo de mquinas es necesario sin-
cronizas a la perfeccin varios procesos. Al
mismo tiempo se requiere un alto grado de
fexibilidad para poder procesar productos
de diferentes formas y tamaos.
El System Q de MELSEC resulta ideal para
este tipo de aplicacin, ya que este sis-
tema combina una programacin sencilla
de la CPU de PLC con una alta precisin de
las CPUs motion. Adems, es posible inte-
grar muy fcilmente interfaces hombre-
mquina efcientes y intuitivos, como el
GOT1000. De la combinacin de estos pro-
ductos se obtiene una magnfca solucin
de conjunto.
La clave es la compensacin de fases
La alta precisin requerida por este tipo de
mquinas no resulta ningn problema para
los controladores motion del System Q de
MELSEC junto con los servoamplifcadores
de la serie MR-J3 y la red de alta velocidad
SSCNET III. Es posible disear con gran faci-
lidad perfles de levas e implementarlos
luego con ayuda de las herramientas de
software. Adems, los controladores motion
disponen de un algoritmo para la compen-
sacin de fases que sincroniza con toda pre-
cisin las fases del encoder y las fases de las
levas. De este modo, el dispositivo de corte
queda sincronizacin a la perfeccin con el
avance de los productos. Ello permite una
alta velocidad y un corte muy preciso.
PC en el nivel de gestin
(MES/ERP/SCADA)
Rollo de alimentacin
Dispositivo de sellado longitudinal
Dispositivo de sellado longitudinal
Control de sellado
Cinta de transporte (entrada/salida)
Ethernet (al nivel de gestin) CPU Motion
CPU Q de alto rendimiento
Unidad de alimentacin
Convertidor A/D (tensin de la lmina)
E/S digitales (fn de carrera, etc.)
Q BUS
Ethernet
Entrada del producto
Envoltura del
producto
Rollo de
alimentacin
Cinta
transportadora
Dispositivo de sellado
longitudinal
Sellado transversal
y corte de la lmina
Cinta
transportadora
Lmina
Salida del
producto
Ejemplo de aplicacin /// Fabricacin de semiconductores /// Ejemplo de aplicacin /// Soluc
Fabricacin de
semiconductores
16
Desafos globales
Hoy en da, la electrnica es una parte muy
importante de nuestra vida. La hace ms
agradable y segura, y contribuye a asegurar
el suministro energtico del maana. Com-
ponentes an ms pequeos, ms rpidos
y ms baratos van extenderse por todos
los mbitos, mucho ms que hoy en da.
La enorme presin competitiva que obliga
a desarrollar tecnologas cada vez ms rpi-
das representa un desafo enorme no slo
para quienes disean los productos mis-
mos, sino tambin para quienes disean
los sistemas de produccin. Por supuesto,
estos sistemas de produccin pueden cons-
truirse nicamente con el saber y la expe-
riencia necesarios y con componentes de
automatizacin de la mxima calidad y ren-
dimiento.
Mitsubishi Electric es el lder del mercado
en la produccin de dispositivos electrni-
cos. Para este mercado, Mitsubishi ofrece
tanto el saber y la experiencia como los pro-
ductos necesarios para sistemas de produc-
cin estables y de alta efciencia.
Pulido qumico-
mecnico (CMP)
En el ejemplo de aplicacin representado
arriba, servomotores de Mitsubishi accio-
nan las almohadillas de pulido y los sopor-
tes de las rodajas, as como los dispositivos
de manipulacin y los ejes que mueven las
almohadillas de pulido.
El dinamismo excepcional de los servomo-
tores permite una manipulacin ms rpida
y un mayor rendimiento de todo el sistema.
Gracias a mejoras tecnolgicas, la fragilidad
de las rodajas aumenta en la medida en
que se tornan cada vez ms fnas, al tiempo
que aumenta el dimetro. As, para la mani-
pulacin de la misma, los accionamientos
tienen que ejecutar movimientos lo ms
rpido y uniformemente posible, sin sacu-
didas ni vibraciones. La precisin de posi-
cionamiento de los ejes que mueven las
almohadillas de pulido tiene que ser muy
alta. Adems, la almohadilla tiene que estar
perfectamente sincronizada con el apoyo
inferior de la rodaja para poder cumplir con
las especifcaciones del pulido.
Los sistemas de este tipo se instalan en
salas limpias, de manera que el tamao de
la instalacin es un factor muy importante
para los costos totales de propiedad (TCO).
Gracias al reducido tamao de todos los
componentes de Mitsubishi, resulta posi-
ble integrar el armario de distribucin en la
bancada de la mquina, ahorrando un espa-
cio valioso.
STATION NO. X10 X1
5
0 1
4 6
23 5
0 1
4 6
9 23 7 8
0 1
4
23
AJ65BTB1-16D
0
PW
1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
L RUN SD RD L ERR.
DA DG
DB SLD (FG)
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26
+24V 24G
B RATE
STATION NO. X10 X1
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L RUN SD RD L ERR.
DA DG
DB SLD (FG)
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+24V 24G
B RATE
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L RUN SD RD L ERR.
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+24V 24G
B RATE
QJ71NES96 Q06UDHCPU
MODE
RUN
ERR
USER
BAT
BOOT
USB USB
PULL
RS-232
PULL
POWER Q64P
QJ61BT11N QI60
B
CPU Motion QD Interface MES
Master CC-Link
CC-Link IE
Mdulo universal QnUD-CPU
Unidad de alimentacin
Q BUS
Controlador
transmisin
Controlador
carga/
descarga
Controlador
soporte
Sensores Supervisin de
temperatura
Vlvulas
Control del proceso de
pulido y de limpieza
Ethernet
ERP/MES
CC-Link IE
Pulido
Depsito de rodajas
Rodaja
Placas
Condicionamiento
de la rodaja
Rodaja
Bao limpiador
Soporte/sujecin
Section Informations Techniques
SERVOAMPLIFICATORES /// SERVOMOTORES ///
2 MITSUBISHI ELECTRIC
Otras ofertas de servicio
La funcin de la presente seccin tcnica del catlogo consiste en ofrecerle una sinopsis general del extenso campo de los servoamplificadores y servo-
motores MELSERVO. En caso de que no encuentre aqu la informacin que est buscando, haga uso tambin del resto de las posibilidades ofrecidas para
obtener ms datos acerca de la configuracin, acerca de soluciones tcnicas, de precios o de posibilidades de entrega y disponibilidad.
Para cuestiones tcnicas, le recomendamos que visite la pgina web www.mitsubishi-automation.es.Nuestra pgina web ofrece un modo sencillo y
rpido de acceder a informaciones tcnicas y detalles al minuto acerca de nuestros productos y servicios. Los manuales y catlogos estn disponibles en
varios idiomas diferentes y pueden ser descargados gratuitamente.
Para cuestiones tcnicas, de precio y disponibilidad, pngase en contacto con nuestros distribuidores y socios.
Los socios y distribuidores de Mitsubishi estarn encantados de poder ayudarle a resolver las cuestiones tcnicas y de ayudarle en todo lo relativo a la
configuracin. Para una lista de los socios de Mitsubishi, consulte la parte trasera de este catlogo o, alternativamente, visite la seccin Contacto en
nuestra pgina web.
Observaciones relativas a este catlogo de productos
Esta seccin constituye una gua para del rango de productos disponible. Para reglas de configuracin detalladas, para el diseo, la instalacin y la confi-
guracin de los sistemas es necesario leer los manuales de los productos correspondientes. Usted mismo tiene que asegurarse de que cualquier sistema
que usted disee con los productos descritos en este catlogo satisface sus propios requerimientos y est conforme con las reglas de configuracin de
producto que se definen en los manuales de los productos correspondientes.
Son posibles modificaciones tcnicas sin previo aviso. Se reconocen todas las marcas registradas.
Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group
3 MITSUBISHI ELECTRIC
1
2
3
4
5
NDICE ///
1 Descripcin del sistema
Componentes de un sistema servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Sinopsis de las series de servoamplificadores MELSERVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Sinopsis de las caractersticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Funciones de control y Auto-Tuning ampliado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Nomenclatura de modelo y tipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2Servomotores
Sinopsis de motores y campos de aplicacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Asignacin de los servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Datos tcnicos de motores sin freno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Datos tcnicos de motores con freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3Servoamplificadores
Datos tcnicos MR-ES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Datos tcnicos MR-J3-A/B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Datos tcnicos MR-J3-BSafety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Datos tcnicos MR-J3-D05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Datos tcnicos MR-J3-T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Comandos y modos de funcionamiento para el servoamplificador MR-J3-T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Cableado externo del servoamplificador MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Cableado externo del servoamplificador MR-J3-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Cableado externo del servoamplificador MR-E Super . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4Opciones y accesorios
Cables de conexin y conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (en general) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (por modelos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Bateras, cables especiales y bloques de terminales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Generador de pulsos manual, unidad de mando y software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Filtros de red y resistencias de frenado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Mdulos de posicionamiento MELSEC FX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Mdulos del sistema Qde MELSEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Controlador motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
CPUs Motion Controller del sistema Qde MELSEC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5Aplicaciones
Configuracin de un sistema SSCNET III. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Configuracin de sistema para una mesa X-Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6Dimensiones
Servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Servoamplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Filtros de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Resistencias de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Mdulo de seguridad MR-J3-D05, Unidad digital de expansin E/S MR-J3-D01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Anexo
ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
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4 MITSUBISHI ELECTRIC
1
D
E
S
C
R
I
P
C
I

N
D
E
L
S
I
S
T
E
M
A
/// DESCRIPCINDEL SISTEMA
Sistemas servo y motion
Mitsubishi Electric ofrece una gran variedad de
productos para sistemas servo y motion que
proporcionan soluciones para aplicaciones que
cubren sistemas punto a punto y sistemas sin-
cronizados. Los sistemas pueden construirse
empleando ejes individuales y multi ejes. Por
ejemplo, empleando una solucin de CPU
Motion del SystemQresulta posible controlar
hasta 96 ejes.
Mediante el empleo tanto de mdulos de salida
estndar de tipo pulso como de mdulos de bus
SSCNET, resulta muy fcil satisfacer las necesi-
dades especficas de cada aplicacin.
Las series servo de Mitsubishi marcan nuevas
pautas en lo relativo a la precisin en el campo
del control motion gracias a la amplia seleccin
de motores (todos los motores estn equipados
de serie con un encoder: serie MR-ES con
131072 pulsos/revolucin, serie MR-J3 con
262144 pulsos/revolucin) y servoamplificado-
res (hasta 110 kWde potencia constante).
Todo el hardware del sistema Servo y Motion
de Mitsubishi viene completado por toda una
gama de paquetes de software que permiten
programar y configurar las unidades con toda
facilidad.
Servomotores
Gracias al empleo de las tcnicas de bobinado
concentradoms avanzadas ydelas ms modernas
tecnologas, estos servomotores sin escobillas
se encuentran entre los ms compactos del
mercado.
Los servomotores de Mitsubishi han sido dise-
ados y construidos segn elevados estndares
y ofrecen una amplia gama de potencia,
velocidad e inercia, con lo que resulta posible
encontrar el motor adecuado para cada aplica-
cin especfica. Con una gama que va de 50 W
hasta 110 kWy con tipos de motor especiales
disponibles (motores planos con devanado
en espiral), los servomotores de la nueva serie
Super completan la lnea de productos ofrecida
por Mitsubishi Electric.
Tambin todos los motores de la serie MR-J3 de
Mitsubishi estn equipados de forma estndar
con encoders de valor absoluto. Por lo tanto, es
posible crear un sistema absoluto con slo ali-
mentar el servoamplificador a travs de una
batera. Una vez hecho esto, el super condensa-
dor del interior del motor y la batera de backup
permiten supervisar constantemente la posi-
cin del servomotor.
Componentes de un sistema Servo
Servoamplificadores
Mitsubishi ofrece una amplia gama de amplifi-
cadores que satisfacen las demandas de todos
los tipos de aplicaciones. Desde amplificadores
estndar de pulso digital hasta amplificadores
controlados analgicamente, pasando por los
amplificadores especiales de tipo bus SSCNET,
hay un producto para todas y cada una de las
circunstancias.
La Real Time Adaptive Tuningy (RTAT, ajuste
adaptativo a tiempo real) es una tecnologa
exclusiva de Mitsubishi que le permite a los ser-
voamplificadores el proporcionar un rendi-
miento dinmico mximo incluso cuando la
carga no deja de cambiar por medio de un
ajuste automtico online (durante el funciona-
miento) de la aplicacin.
Las unidades excitadas mediante tren digital de
pulsos y seales analgicas de las series MR-ES y
MR-J3 cubren un rango de 100 Whasta 110 kW.
Los amplificadores que soportan el sistema de
bus SSCNET (serie B) ofrecen una conectividad
muy cmoda y sencilla para el usuario.
Controladores de posicionamiento
Para el compacto y econmico rango FX de
PLCs, la unidad FX2N-10PGproporciona un con-
trol de 1 eje con tablas integradas de posiciona-
miento, un arranque rpido externo y una tasa
de pulsos de salida de hasta 1MHz. El nuevo
mdulo FX3U-20SSC-Hes un mdulo de posi-
cionamiento para la serie MR-J3-B. Este mdulo
proporciona un sistema de control de posicio-
namiento rpido y sencillo pero muy eficiente
para aplicaciones ms simples.
Para aplicaciones mayores y ms complejas con
la nueva y potente gama de PLCs Qn, estn
disponibles 3 nuevos mdulos de la serie QD75
(para 1, 2 y 4 ejes).
Ellos son: tipo de salida de colector abierto
(open-collector) (serie QD75P), tipo de salida
diferencial (serie QD75D) y tipo bus SSCNET III
(serie QD75MH). Mediante el uso del sistema
SSCNET es posible lograr un sistema de posicio-
namiento mucho ms mejorado y fcil de usar,
con menos cableado y con una mejor inmuni-
dad a las interferencias. Todos los controladores
de la serie QD75Mpueden proporcionar funcio-
nalidades tales como interpolacin y operacin
de velocidad-posicin etc.
Controladores Motion
Para aplicaciones especializadas que requieren
el mximo nivel de control y precisin, la tecno-
loga dinmica servo proporcionada por la CPU
Q-Motion se combina con la gran potencia de
procesamiento de la CPUde PLC de la serie Q,
dando lugar as a una generacin completa-
mente nueva de controladores Motion. Este
sistema flexible y perfectamente integrado
tiene la capacidad de controlar hasta 96 ejes
empleando SSCNET, lo cual resulta ms que
suficiente para prcticamente todas las aplica-
ciones Motion.
0 1 kW 5 kW 2 kW 110 kW 40 kW 30 kW 20 kW 10 kW
HF-KP 50 W750 W /HF-KE
HF-MP 50 W750 W
HC-RP 1 kW5 kW
2
0
0
V
7 kW
HA-LP 11 kW37 kW
HF-SP 500 W7 kW
HF-SE 500 W2 kW
4
0
0
V
HF-JP 500 W11 kW
HF-SP 500 W7 kW
HA-LFS 11 kW 55 kW
HA-LP 11 kW110 kW
55 kW
2
0
0
V
0 5 kW 1 kW2 kW 55 kW 40 kW 30 kW 20 kW 10 kW
MR-J3-A/B/T 100 W37 kW
MR-ES-A/AG 100 W2 kW
4
0
0
V
MR-J3-A/B/T 600 W110 kW
37 kW 110 kW
5 MITSUBISHI ELECTRIC
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I
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M
A
Servoamplificador MELSERVOMR-J3
MELSERVO
Con la serie MR-J3, Mitsubishi Electric ofrece ser-
voaccionamientos que destacan por un mximo
dinamismo y por tiempos mnimos de posiciona-
miento. Adems de ello, los servoamplificadores
son muy fciles de manejar y con ello hacen posi-
ble que los usuarios no particularmente experi-
mentados en la calibracin de sus aplicaciones
obtengan un rendimiento mximo en un tiempo
mnimo. Al Auto-Tuningconsiderablemente
mejorado se hace cargo enteramente de los cos-
tosos procesos de ensayo y error. En combina-
cin con el software de setup (MR Configurator),
el MR-J3 soporta tambin funciones como la
determinacin de resonancias de la cadena cine-
mtica. El empleo de filtros de bloqueo que pue-
den calibrarse sirve para la supresin de frecuen-
cias de resonancia y permite un funcionamiento
exento de vibraciones. De este modo, el usuario
est en condiciones de lograr tiempos de posi-
cionamiento an menores.
El empleo de servoamplificadores de la compe-
tencia requiere un aumento considerable de los
tiempos de regulacin por parte del control.
Gracias a su gran flexibilidad, los servoamplifi-
cadores MR-J3 resultan ideales para las ms
diversas aplicaciones tambin bajo duras con-
diciones ambientales.
Caractersticas
Potente CPU
Funciones integradas de posicionamiento
(slo MR-J3-T)
Supresin automtica de vibraciones
mediante el filtrado adaptativo de hasta dos
frecuencias de resonancia
Supresin ampliada de vibraciones para la
supresin de sobreoscilaciones durante el
movimiento
Fuente de alimentacin separada del circuito
de control
Tiempos mnimos de regulacin
Auto-Tuning a tiempo real (RTAT)
Regulacin de par de giro (MR-J3-A/B)
Supresin de vibraciones con bloqueo servo
Interfaces RS-422/USBparalaconexindeunPC
Reconocimiento automtico del motor
Capacidad de interconexin
Cumplimiento de estndares internacionales
Funciones integradas de seguridad
(slo MR-J3-BSafety)
Las series de servoamplificadores MELSERVO
MR-J3-A (estndar)
Con la serie MR-J-3Aes posible construir siste-
mas servo convencionales. Para ello, los servo-
amplificadores ofrecen 2 entradas analgicas
y una entrada de tren de pulsos. El control
mediante cadena de tren de pulsos elimina las
desventajas de una excitacin analgica, como
el desplazamiento del offset debido a cambios
de temperatura o la deriva en parada.
La serie MR-J-3Apuede emplearse para la regu-
lacin de par de giro, de velocidad o de posicin.
Caractersticas especiales
2 entradas analgicas de valor nominal
1 entrada de tren de pulsos
7 velocidades fijas
Procesamiento de tres tipos de seales de
trenes de pulsos: seales de encoder, pulso y
direccin, tren de pulsos para giro a la dere-
cha y a la izquierda
MR-J3-B (sistema de bus SSCNET III)
La serie MR-J3-B es apropiada para la conexin a
sistemas motion de Mitsubishi, as como a con-
troladores de posicionamiento. La conexin a
estos controladores se lleva a cabo mediante
SSCNET III, una redmotion de alta velocidad que
permite una sincronizacin de alta precisin y
una interpolacin ampliada. Los breves tiempos
de ciclo - de slo 0,44 ms - gracias a la alta veloci-
dadde transmisin aumentan la disponibilidad
de la mquina. La totalidadde los trabajos de
puesta en funcionamiento de la redplugand
play se reduce a seleccin la direccin de eje y a
conectar el cable de bus preconfeccionado. De
este modo queda excluida desde el principio la
posibilidadde un mal cableado.
Caractersticas especiales
Red SSCNET III plug and play
Control del freno directamente por parte del
amplificador
Salidas de encoder simuladas para la cone-
xin de accionamientos subsiguientes con-
vencionales
Sencillo intercambio de amplificadores
mediante la administracin de parmetros en
el control jerrquicamente superior
Reconocimiento automtico de posicin por
parte del sistema absoluto despus de la
conexin como estndar (batera tampn
opcional)
Slo MR-J3-BSafety:
Funciones de seguridad conforme a EN IEC
61800-5-2: Parada segura (STO) y adicional-
mente Safe Stop 1 (SS1) con el mdulo de
seguridad opcional MR-J3-D05
MR-J3-T
(funcin integrada de posicionamiento)
La serie MR-J3-T ofrece una solucin servo
compacta y econmica con control integrado
de posicin y enlace CC-Link. El ajuste de los
datos de posicin y de velocidad tiene lugar por
medio de tablas sencillas dentro del servoam-
plificador. El posicionamiento tiene lugar
entonces mediante la seal de inicio de un con-
trolador estndar.
Dentro del servoamplificador es posible guar-
dar hasta 256 pasos de programacin. La
secuencia de posicionamiento se inicia sencilla-
mente con seales digitales.
Caractersticas especiales
Transmisin de datos para posicin nominal
y velocidad nominal mediante interface
CC-Link o RS422
Los datos de posicionamiento pueden trans-
mitirse a travs de la interface CC-Link tam-
bin sin emplear la tabla interna. Por ello es
posible tambin una administracin de datos
en un controlador central de la mquina.
Para aplicaciones sencillas el posible el posicio-
namientoslomediante la interface RS-422.
La unidad de mando opcional MR-PRU03
simplifica el ajuste de los parmetros y la
supervisin durante el funcionamiento.
MR-E Super (de aplicacin universal)
El servosistema MR-E Super ofrece diversos
modos de control y regulacin, como por ejem-
plo regulacin de posicin/de velocidad
interna. Por ello, este amplificador cubre un
amplio espectro de aplicaciones, como el posi-
cionamiento exacto y la regulacin sin sacudi-
das de la velocidad en mquinas herramienta y
mquinas industriales (p.ej. mquinas de pro-
duccin, empaquetadoras y etiquetadoras).
Para aplicaciones en las que el velocidad o el par
de giro requieren una regulacin de precisin,
el servoamplificador dispone de entradas anal-
gicas para la velocidad o el par de giro.
La entrada de trenes de pulsos de alta velocidad
de hasta 1 Mbps sirve para la regulacin de la
velocidad y de la direccin de giro del motor. En
combinacin con el encoder de alta resolucin
de 131072 pulsos/revolucin resulta posible un
posicionamiento extremadamente exacto.
Caractersticas especiales
Las dimensiones compactas garantizan una
mayor flexibilidad de instalacin y un diseo
ms econmico de los sistemas.
Con un amplio rango de salida de 100 W
2 kW, el sistema resulta apto para cualquier
tipo de aplicacin
El sistema ofrece una elevada precisin de
posicionamiento gracias al encoder inte-
grado de alta resolucin (131072 pulsos/
revolucin)
Se trata de un producto con un buen precio
para la realizacin de aplicaciones servo eco-
nmicas y de bajo costo
Con las funciones de auto tuning y de diag-
nstico, la puesta en funcionamiento se lleva
a cabo de forma rpida y sencilla
DESCRIPCINDEL SISTEMA///
1
CHARGE
C
N
5
C
N
6
C
N
3
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1
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MR-J3-500A
OPEN
WARNING
OPEN
CHARGE
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P2
U
L21
L11
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P1
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MR-J3-40A
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A
Sinopsis de las caractersticas ms importantes
Conformidad y seguridad
Cumplimiento de estndares
internacionales
Los servoamplificadores MR-J3 satisfacen todos
los estndares de seguridad, todas las normas y
todas las directivas corrientes, incluyendo los
estndares CE, UL y cUL.
Encombinacinconel filtro de red disponible
opcionalmente, los servoamplificadores satisfa-
cenlas normas CEMeuropeas. Undesparasitaje
efectivoqueda garantizadosloconla correcta
combinacinde filtro de red y modelode ser-
voamplificador y cuandose respetanescrupulo-
samente las prescripciones de montaje de Mitsu-
bishi para filtros de red.
ptimos para su empleo en duras
condiciones ambientales
Los motores de la serie HF-SP pertenecen de
modo estndar a la clase de proteccin IP67
para el empleo bajo duras condiciones
ambientales.
Los motores de las series HF-MP y HF-KP perte-
necen de forma a estndar a la clase de protec-
cin IP65.
Fuente de alimentacin separada del
circuito de control
La conexin separada para la alimentacin de
tensin del circuito de control permite mante-
ner un aviso de error tambin despus de des-
conectar el servoamplificador.
Compactos y flexibles
Diseo compacto de los servomotores
Los nuevos servomotores de Mitsubishi
ofrecen dimensiones an ms reducidas
la serie HF-MP con pares de
inercia mnimos
la serie HC-RP con pares de
inercia reducidos
la serie HF-KP/HF-JP con pares de
inercia reducidos
la serie HF-SP con pares de
inercia medios
Gran variedad de modelos
Hay disponible una gran variedad de mode-
los y tipos de motor. Gracias a ello resulta
posible una adaptacin ptima a los requeri-
mientos particulares y especficos de cada
aplicacin.
Equipamiento bsico
Encoder de valor absoluto como estndar
De forma estndar, todos los servoamplificado-
res MR-J3 pueden funcionar con posiciona-
miento de valor absoluto. El sistema de encoder
de valor absolutonovoltil protegidomediante
batera elimina la necesidad de rutinas de cali-
bracin de punto cero.
Resistencia de frenado integrada
En caso de fallo de la red elctrica o en caso de
que se presente un aviso de error, la resistencia
de frenado integrada detiene el servomotor
inmediatamente.
Resistencia de frenado integrada
En el funcionamiento normal, la energa rege-
nerativa es eliminada por medio de la resisten-
cia de frenadointegrada. Conello, para la mayora
de las aplicaciones deja de ser precisa una resis-
tencia de frenado externa.
Asignacin de las seales de control
(tipo A)
Para un empleo flexible, es posible definir libre-
mente la asignacin de la funcin los bornes.
Interfaces PC como equipamiento
estndar
Todos los servoamplificadores de la serie MR-J3
disponen de forma estndar de una interface
USB para la conexin del servoamplificador a
un PC o a un ordenador porttil.
De este modo resulta posible realizar de forma
cmoda y sencilla trabajos de diagnstico o de
ajuste de parmetros. El software de setup
MR Configurator, disponible opcionalmente,
incluye muchas funciones para la optimizacin
y el anlisis del sistema servo:
Funcin de osciloscopio
Anlisis de mquina para la deteccin de
resonancias mecnicas
Supervisin de seales de control
Diagnstico de encoder y sistema servo
Diversas funciones de comprobacin
Ajuste de los factores de ganancia para la
calibracin manual
Y muchas ms tiles funciones
Caractersticas especiales
Regulacin adaptativa
Independientemente de la aplicacin, el rpido
comportamiento de respuesta del servoampli-
ficador garantiza sistemas altamente estables
con tiempos mnimos de regulacin.
Reconocimiento automtico del motor
En cuanto se ha establecido la conexin con el
encoder, el servoamplificador registra los datos
del servomotor conectado.
Si se detecta un motor errneo, se produce un
aviso de error correspondiente indicando las
medidas oportunas.
Comunicacin serie con el encoder
Entre el encoder del motor y el servoamplifica-
dor se establece una comunicacin serie. Con
ello es posible reducir a un mnimo los trabajos
de cableado.
Auto-Tuning a tiempo real
Los parmetros para regulador de posicin y
regulador develocidadsereajustanautomtica-
mente incluso con un par de carga fluctuante.
Funciones de seguridad (STO, SS1)
La funcin parada segura (STO) est integrada
en el servoamplificador MR-J3-BSafety. Con el
mdulo de seguridad opcional MR-J3-D05, el
servoamplificador puede completarse con ms
caractersticas de seguridad, como Safe Stop1
(SS1), desconexin de emergencia (EMGOff ) y
parada de emergencia (EMGStop 1). En cumpli-
miento de las normas EN13849-1 para la seguri-
dad de mquinas e ISO61508 para la seguridad
funcional, estos productos ayudan a OEMs y a
integradores de sistemas a cumplir con los
requerimientos de la nueva directiva de mqui-
nas comunitaria 2006/42/CE. La nueva directiva
es vinculante desde el 29 de diciembre de 2009.
A B
Par de giro
Posicionamiento
Velocidad
/// DESCRIPCINDEL SISTEMA
R
R
C
DIN ISO 9001 /
EN 29001
Zertifikat: 09 100 4371
7 MITSUBISHI ELECTRIC
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S
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M
A
Supresin automtica de vibraciones
y filtro para la supresin de vibraciones
mecnicas
Las construcciones mecnicas presentan a
menudo puntos de resonancia en rangos de
frecuencia de varios cientos de hercios.
Un aumento de los factores de ganancia de
circuitos de regulacin da lugar frecuente-
mente a un comportamiento inestable
debido a resonancias y vibraciones.
Funciones de control y Auto-Tuning ampliado
(Respuesta de frecuencia del sistema servo)
G
a
n
a
n
c
i
a
G
a
n
a
n
c
i
a
(Respuesta de frecuencia del filtro para la supresin de resonancias mecnicas)
Frecuencia
Frecuencia
Punto de
antiresonancia
Punto de
resonancia
Sin supresin ampliada de vibraciones
(funcionamiento normal)

P
o
s
i
c
i

n
Con supresin ampliada de vibraciones
P
o
s
i
c
i

n
Comportamiento del motor Comportamiento de la mquina

Posicin del motor y velocidad


Motor
Valor nominal
par de giro
Valor nominal
DESCRIPCINDEL SISTEMA///
Circuito de
regulacin de
posicin y de
velocidad
Filtro para la
supresin de reso-
nancias mecnicas
Frecuencia de
vibracin estimada
Motor
Auto-Tuning a tiempo real (RTAT)
y tiempos mnimos de regulacin
Conayuda de la potente funcinde Auto-Tuning,
la unidadservolleva a caboautomticamente y
de forma cclica los ajustes de todos los parme-
tros para la posicin, la velocidady la corriente de
salida, todoelloenunsegundoplanodurante el
funciento. De este mododeja de ser precisoel lle-
var a cabotrabajosos ajustes manuales.
Con sus circuitos de regulacin separados para
la compensacin de divergencias debidas a
influjos externos y al ajuste de valor consigna, el
concepto de control del servoamplificador es
nico y exclusivo.
El as llamadofiltroadaptativoII sirve para la com-
pensacinautomtica de resonancias mecnicas.
Gracias a la caracteristica de filtrode bloqueo, el
filtroadaptativoreconoce las frecuencias de reso-
nancia y reduce los ajustes de ganancia del cir-
cuitode regulacindentrode una cierta banda en
tornoal puntode resonancia.
Supresin ampliada de vibraciones
La supresin automtica de vibraciones sirve
para la supresin de vibraciones residuales
durante la fase de regulacin.
La base del mtodo consiste en que con ayuda
de un modelo mecnico y del ajuste del valor
consigna se crea una secuencia de movimien-
tos que evita las sobreoscilaciones durante el
posicionamiento.
8 MITSUBISHI ELECTRIC
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A
Nomenclatura de modelo de los servoamplificadores
MR-J3 - A
Serie
MR-J3
Cdigo
Servomotores adecuados
HC-RP HF-MP HF-KP HF-SP
10 053/13 053/13
20 23 23
40 43 43
60 52
70 73 73
100 102
200 103/153 152/202
350 203 352
500 353/503 502
700 702
Cdigo Modelo
A
Estndar
Aplicaciones generales
B Compatible con SSCNET III
BS Funciones de seguridad
T
Compatible con CC-Link
Funcin de posicionamiento
integrada
Cdigo Modelo

Tensin de alimentacin
200230 V AC
Todos los servoamplificadores satisfacen los siguientes
estndares: CE, UL, cUL
Tipos de 200 V
/// NOMENCLATURADE MODELOY TIPOS
MR-E - A
Serie
MR-E
Cdigo
Servomotores adecuados
HF-KE W1-S100 HF-SE KW1-S100
10 13
20 23
40 43
70 73 52
100 102
200 152/202
Cdigo Modelo
A Entrada de tren de pulsos
AG Entrada analgica
Cdigo Modelo

Tensin de alimentacin
200230 V AC
Todos los servoamplificadores satisfacen los siguientes
estndares: CE, UL, cUL
WARNING
OPEN
CHARGE
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NOMENCLATURADE MODELOY TIPOS ///
MR-J3 - A 4
Serie
MR-J3
Cdigo
Servomotores adecuados
HA-LP HF-JP HF-SP
60 534 524
100 734

/1034 1024
200 1534/2034 1524/2024
350 3534 3524
500 5034 5024
700 7024
11K 11K24 11K1M4
15K 15K24 15K1M4
22K 22K24

El servomotor HF-JP734 slo puede emplearse en combinacin con un servoamplificador de 400 V.


(MR-J3-100S4)
Cdigo Modelo
4
Tensin de alimentacin
380480 V AC
Tipos de 400 V
Todos los servoamplificadores satisfacen los siguientes
estndares: CE, UL, cUL
Cdigo Modelo
A
Estndar
Aplicaciones generales
B Compatible con SSCNET III
BS Funciones de seguridad
T
Compatible con CC-Link
Funcin de posicionamiento
integrada
CHARGE
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A
Nomenclatura de modelo de los servomotores
Serie HF-MP Serie HF-KP Serie HF-SP
Ejemplo: HF-MP 05 3 B = Modelo con el menor par de inercia, poca potencia; 0,05 kW; 3000 rpm; 200 V; con freno electromagntico
Serie Tipo
HC-RP
Ultra-baja inercia,
capacidad media
HF-KE
Par de inercia reducido,
poca potencia
HF-KP
Baja inercia,
capacidad pequea
HF-MP
Ultra-baja inercia,
capacidad pequea
HF-SE
Par de inercia medio,
potencia media
HF-SP
Media inercia,
capacidad media
Cdigo
Velocidad nominal
[rpm]
2 2000
3 3000
Cdigo
Freno
electromagntico

B
Cdigo
Potencia
nominal [W]
Cdigo
Potencia
nominal [W]
05 50 10 1000
1 100 15 1500
2 200 20 2000
4 400 35 3500
5 500 50 5000
7 750 70 7000
HF-KP

Tipos 200 V
Todos los motores satisfacen los siguientes estndares:
CE, UL, cUL
Ejemplo: HF-SP 70 2 4B = Modelo con par de inercia medio, potencia media; 7 kW; 2000 rpm; 400 V; con freno electromagntico
Serie Tipo
HF-JP
Par de inercia reducido,
potencia media
HF-SP
Media inercia,
capacidad media
HA-LP
Media inercia,
alta capacidad
Cdigo
Velocidad
nominal [rpm]
1M 1500
2 2000
3 3000
Cdigo Freno electromagntico

B
Cdigo
Potencia
nominal [W]
Cdigo
Velocidad
nominal [rpm]
5 500 50 5000
10 1000 70 7000
15 1500 11k 11000
20 2000 15k 15000
35 3500 22k 22000
HF-SP
4
Tipos de 400 V
Todos los motores cumplen los siguientes
estandares: CE, UL, cUL
Cdigo Tipo
4 400 V
Indicacin general: Las tablas de arriba muestran las nomenclaturas de modelo de los motores. No son posibles todas las combinaciones.
Tenga en cuenta tambin la sinopsis de especificaciones de los motores en las pginas 13 y siguientes.
Serie HC-RP
Carcter adicional para la codificacin de las series de motores HK-KE y HF-SE
Serie HF-JP
/// NOMENCLATURADE MODELOY TIPOS
11 MITSUBISHI ELECTRIC
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S
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V
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O
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S
Sinopsis de los servomotores y de sus campos de aplicacin
Encoder de valor absoluto de alta resolu-
cin como equipamiento estndar
Gracias al encoder de valor absoluto integrado
de serie puede prescindirse de la marcha al
punto de referencia y no se requieren interrup-
tores de aproximacin ni otros sensores. Ello
reduce el tiempo de puesta en funcionamiento
y aumenta la fiabilidad.
El empleo de estos motores es altamente eficaz
y garantiza una alta estabilidad de revoluciones
incluso a bajas velocidades.
Con el modo absoluto de Mitsubishi es posible
configurar un sistema de reconocimiento de
posicin de valor absoluto que puede ser con-
trolado con una seal de tren de pulsos a travs
de una interface E/S convencional.
SINOPSIS DE LOS MOTORES CAMPOS DE APLICACIN///
Designacin del modelo Caractersticas Ejemplo de aplicacin
K
Inercia baja
Un momento mayor de inercia de motor hace
que esta unidad sea adecuada para mquinas
con un momento de inercia de carga fluctuante o
para mquinas con una baja rigidez tales como
sistemas transportadores.
Sistemas de transporte
Maquinaria para la preparacin de alimentos
Impresoras
Cargadores y descargadores pequeos
Pequeos robots y dispositivos para el
montaje de componentes
Pequeas mesas X-Y
Alimentadores pequeos de prensas
M
Inercia ultra baja
Un momento de inercia de motor pequeo hace
que esta unidad sea adecuada para operaciones
de posicionamiento altamente dinmico con
tiempos de ciclo extremadamente reducidos.
Mquinas insertadoras, montadoras, encua-
dernadoras
Abridoras de circuitos impresos
Comprobadores de "In-circuit"
Impresoras de etiquetas
Maquinaria para tejido en punto y bordado
Robots ultrapequeos
S
Inercia media
Esta unidad permite obtener un control estable
desde velocidades bajas hasta velocidades altas,
lo cual la hace apta para una amplia gama de
aplicaciones (p.ej. conexin directa con
componentes de tornillo sin fin con bolas
circulantes).
Mquinas transportadoras
Maquinaria especializada
Robots
Cargadores y descargadores
Bobinadoras y dispositivos tensores
Torretas
Mesas X-Y
Dispositivos de comprobacin
R
Inercia baja
Un modelo compacto con momento de baja
inercia con capacidad media. Apropiado para
operacin de alta frecuencia.
Avances de rodillos
Cargadores y descargadores
Maquinaria transportadora de alta frecuencia
J
Inercia baja 400 V
Un servomotor de 400 V para la serie
MELSERVO-J3 con un rango de potencia de hasta
5 kWcon una baja inercia y alta velocidad. Tiene
un tamao compacto, est equipado con un
encoder de alta resolucin y es compatible con
estndares globales.
Procesamiento de alimentos y embalajes
Mquina impresoras
Robots de transporte para mquinas de mol-
deado por inyeccin
Mquinas paletizadoras
Mquinas Todas las mquinas que requieren
alta velocidad y alta frecuencia
Nota: Hay disponibles otros tipos de motor si se solicitan.
Pequeos robots
Mquinas insertadoras, montadoras,
encuadernadoras
Bobinadoras y dispositivos tensores
Mquinas envasadoras
12 MITSUBISHI ELECTRIC
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S
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V
O
M
O
T
O
R
E
S
Tipos de servomotor y asignacin de los amplificadores
A continuacin se muestran las posibles combi-
naciones de servoamplificador y servomotor.
En la pgina 22 encontrar informacin deta-
llada acerca de los servomotores con freno
electromagntico.
Los datos tcnicos de todos los servomotores
se indican en las siguientes pginas.
/// ASIGNACINDE LOS SERVOMOTORES
Serie de
motores
Velocidad
nominal
[r/min]
Capacidad
nominal de
salida [kW]
Modelo de
servomotor
Tipo de servomotor Emparejamiento de amplificador MR-E
Pgina de
referencia
Tensin
Estructura de
proteccin
10A
10AG
20A
20AG
40A
40AG
70A
70AG
100A
100AG
200A
200AG
HF-KE
K
3000
0,1 HF-KE13W1-S100
200 V AC IP55

13
0,2 HF-KE23KW1-S100
0,4 HF-KE43KW1-S100
0,75 HF-KE73KW1-S100
HF-SE
S
2000
0,5 HF-SE52KW1-S100
200 V AC IP65

14
1,0 HF-SE102KW1-S100
1,5 HF-SE152KW1-S100
2,0 HF-SE202KW1-S100
Motores para la serie de variadores de frecuencia MR-ES
Motores para la serie de variadores de frecuencia MR-J3
Serie de
motores
200 V
Velocidad
nominal
[r/min]
Capacidad
nominal de
salida [kW]
Modelo de
servomotor
Tipo de servomotor Emparejamiento de amplificador MR-J3
Pgina de
referencia
Tensin
Estructura de
proteccin
10A/B
10T
20A/B
20T
40A/B
40T
60A/B
60T
70A/B
70T
100A/B
100T
200A/B
200T
350A/B
350T
500A/B
500T
700A/B
700T
HF-KP
K
3000
0,05 HF-KP053
200 V AC IP65

15
0,1 HF-KP13
0,2 HF-KP23
0,4 HF-KP43
0,75 HF-KP73
HF-MP
M
3000
0,05 HF-MP053
200 V AC IP65

16
0,1 HF-MP13
0,2 HF-MP23
0,4 HF-MP43
0,75 HF-MP73
HC-RP
R
3000
2,0 HC-RP103
200 V AC IP65

17
2,0 HC-RP153
3,5 HC-RP203
5,0 HC-RP353
5,0 HC-RP503
HF-SP
S
2000
0,5 HF-SP52
200 V AC IP67

18
1,0 HF-SP102
1,5 HF-SP152
2,0 HF-SP202
3,5 HF-SP352
5,0 HF-SP502
7,0 HF-SP702
Serie de motores
400 V
60A4/B4
60T4
100A4/B4
100T4
200A4/B4
200T4
350A4/B4
350T4
500A4/B4
500T4
700A4/B4
700T4
11KA4/B4
11KT4
15KA4/B4
15KT4
22KA4/B4
22KT4
Pgina de
referencia
HF-SP
S
2000
0,5 HF-SP524
400 V AC IP67

19
1,0 HF-SP1024
1,5 HF-SP1524
2,0 HF-SP2024
3,5 HF-SP3524
5,0 HF-SP5024
7,0 HF-SP7024
HF-JP
J
1500
11 HF-JP11K1M4
400 V AC IP67

20
15 HF-JP15K1M4

3000
0,5 HF-JP534
400 V AC IP67

0,75 HF-JP734
1,0 HF-JP1034
1,5 HF-JP1534
2,0 HF-JP2034
3,3<3,5> HF-JP3534
5,0 HF-JP5034
HA-LP
L
2000
11 HA-LP11K24
400 V AC IP44

21
15 HA-LP15K24
22 HA-LP22K24

Al emplear los motores HF-JP11K1M4 HF-JP15K1M4, emplee slo los servoamplificadores especiales MR-J3-11KA4/B4/T4-LR MR-J3-15KA4/B4/T4-LR que tienen integrada la resistencia de frenado.
Estos motores NO PUEDEN emplearse con servoamplificadores que llevan el sufijo -LR en la denominacin de modelo.
Nota: Hay disponibles otros tipos de motor si se solicitan.
13 MITSUBISHI ELECTRIC
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DATOS TCNICOS SERVOMOTORES ///
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-KE(B), modelos de 200 V
Servomotor HF-KE13(B)W1-S100

HF-KE23(B)KW1-S100

HF-KE43(B)KW1-S100

HF-KE73(B)KW1-S100

Servoamplificador utilizable MR-E-10A/AG-QW003 MR-E-20A/AG-QW003 MR-E-40A/AG-QW003 MR-E-70A/AG-QW003


Potencia aparente de entrada [kVA]

0,3 0,5 0,9 1,3


Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [kW] 0,1 0,2 0,4 0,75
Par de giro nominal [Nm] 0,32 0,64 1,3 2,4
Par de giro mximo [Nm] 0,95 1,9 3,8 7,2
Revoluciones nominales [rpm] 3000 3000 3000 3000
Revoluciones mximas [rpm] 4500 4500 4500 4500
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 5175 5175 5175 5175
Rendimiento dinmico [kW/s] 11,5 16,9 38,6 39,9
Corriente nominal [A] 0,8 1,4 2,7 5,2
Corriente mxima [A] 2,4 4,2 8,1 15,6
Par de inercia
J [10
-4
kg m
2
]
Estndar 0,088 0,24 0,42 1,43
Con freno electromagntico 0,090 0,31 0,50 1,63
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm]

249 140
Relacin recomendada de par de inercia de carga/
par de inercia del servomotor
Menos que 15 veces el par de inercia del servomotor

Detector de revoluciones/de posicin Encoder/resolucin: 131072 pulsos/revolucin (incremental)


Refrigeracin/clase de proteccin Autorefrigeracin (clase de proteccin: IP55)

Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente Operacin: 040 C (sin congelacin), almacenaje: -1570 C (sin congelacin)
Humedad relativa del aire Operacin: 80 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados (sin incidencia solar directa); sin gases inflamables o agresivos, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento/
resistencia a las vibraciones

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar; X: 49 m/s, Y: 49 m/s


Peso [kg] Motor estndar

0,56 0,94 1,5 2,9


Inform. pedido (sin freno) N de art. 210940 213081 213082 213083

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

La potencia de frenado mostrada cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor se encuentra sometido a
carga, hay que multiplicar por 1/(m+1) el valor de la tabla (m=inercia de la carga/inercia del motor). Si se excede la velocidad nominal, la potencia de frenado es indirectamente proporcional a (velocidad real/velocidad nominal).
Si la velocidad flucta o si la potencia regenerativa es constante (con cargas verticales), hay que determinar la potencia calorfica generada. La potencia calorfica no debe exceder la potencia regenerativa mxima permitida. En relacin
con la potencia regenerativa, tenga en cuenta tambin el apartado Opciones y accesorios externos en este mismo catlogo. Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para
cada sistema concreto.

Con servoamplificadores hasta 600 W, la potencia de frenado indicada puede diferir en funcin de la potencia alimentada, ya que la cantidad de energa almacenada por el condensador electroltico interno es muy elevada.

No existe ninguna limitacin de la potencia de frenado siempre que el par de giro efectivo se encuentre dentro del rango del par de giro nominal.
Sin embargo la relacin entre par de inercia de carga/par de inercia del eje del servomotor no debe superar 15 veces el par de inercia del servomotor.

Pngase en contacto con su representante Mitsubishi si la relacin inercia de carga/inercia del motor excede el valor de la tabla.

El nmero de artculo y el peso de los servomotores con freno electromagntico se encuentran en la pgina 22.

Estn excluidos el paso del eje motor y el conector del terminal del cable.

El diagrama de la derecha indica las direcciones de actuacin de las vibraciones. El valor indica la resistencia mxima permitida a las vibraciones.
Dado que especialmente en estado de parada los cojinetes estn expuestos a una carga puntual, procure evitar vibraciones que sean mayores a la mitad del valor indicado.
Y
X
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-KE
Indicaciones:
1. : Con 200 V AC, trifsica.
2. : Con 230 V AC, monofsica.
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
(Indicacin 1, 2) (Indicacin 1, 2) (Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
14 MITSUBISHI ELECTRIC
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/// DATOS TCNICOS SERVOMOTORES
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-SE(B), modelos de 200 V
Y
X
Servomotor HF-SE52(B)KW1-S100

HF-SE102(B)KW1-S100

HF-SE152(B)KW1-S100

HF-SE202(B)KW1-S100

Servoamplificador utilizable MR-E-70A/AG-QW003 MR-E-100A/AG-QW003 MR-E-200A/AG-QW003 MR-E-200A/AG-QW003


Potencia aparente de entrada [kVA]

1,0 1,7 2,5 3,5


Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [kW] 0,5 1,0 1,5 2,0
Par de giro nominal [Nm] 2,39 4,77 7,16 9,55
Par de giro mximo [Nm] 7,16 14,3 21,5 28,6
Revoluciones nominales [rpm] 2000 2000 2000 2000
Revoluciones mximas [rpm] 3000 3000 3000 3000
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 3450 3450 3450 3450
Rendimiento dinmico [kW/s] 9,34 19,2 28,8 23,8
Corriente nominal [A] 2,9 5,3 8,0 10
Corriente mxima [A] 8,7 15,9 24 30
Par de inercia
J [10
-4
kg m
2
]
Estndar 6,1 11,9 17,8 38,3
Con freno electromagntico 8,3 14,0 20,0 47,9
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm]

120 62 152 71
Relacin recomendada de par de inercia de carga/
par de inercia del servomotor
Menos que 15 veces el par de inercia del servomotor

Detector de revoluciones/de posicin Encoder/resolucin: 131072 pulsos/revolucin (incremental)
Refrigeracin/clase de proteccin Autorefrigeracin (clase de proteccin: IP65)

Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente Operacin: 040 C (sin congelacin), almacenaje: -1570 C (sin congelacin)
Humedad relativa del aire Operacin: 80 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados (sin incidencia solar directa); sin gases inflamables o agresivos, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento/
resistencia a las vibraciones

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar;


X: 24,5 m/s, Y: 24,5 m/s
mx. 1.000 msobre el nivel del mar;
X: 24,5 m/s, Y: 49 m/s
Peso [kg] Motor estndar

4,8 6,5 8,3 12
Inform. pedido (sin freno) N de art. 213084 213085 213086 213087

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

La potencia de frenado mostrada cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor se encuentra sometido a
carga, hay que multiplicar por 1/(m+1) el valor de la tabla (m=inercia de la carga/inercia del motor). Si se excede la velocidad nominal, la potencia de frenado es indirectamente proporcional a (velocidad real/velocidad nominal).
Si la velocidad flucta o si la potencia regenerativa es constante (con cargas verticales), hay que determinar la potencia calorfica generada. La potencia calorfica no debe exceder la potencia regenerativa mxima permitida. En relacin
con la potencia regenerativa, tenga en cuenta tambin el apartado Opciones y accesorios externos en este mismo catlogo. Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para
cada sistema concreto.

Con servoamplificadores hasta 600 W, la potencia de frenado indicada puede diferir en funcin de la potencia alimentada, ya que la cantidad de energa almacenada por el condensador electroltico interno es muy elevada.

Pngase en contacto con su representante Mitsubishi si la relacin inercia de carga/inercia del motor excede el valor de la tabla.

Estn excluidos el paso del eje motor.

El nmero de artculo y el peso de los servomotores con freno electromagntico se encuentran en la pgina 22.

El diagrama de la derecha indica las direcciones de actuacin de las vibraciones. El valor indica la resistencia mxima permitida a las vibraciones.
Dado que especialmente en estado de parada los cojinetes estn expuestos a una carga puntual, procure evitar vibraciones que sean mayores a la mitad del valor indicado.
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-SE
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Par de giro
mx.
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Par de giro
mx.
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Par de giro
mx.
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Par de giro
mx.
(Indicacin 1, 2) (Indicacin 1) (Indicacin 1) (Indicacin 1)
Indicaciones:
1. : Con 200 V AC, trifsica.
2. : Con 230 V AC, monofsica
15 MITSUBISHI ELECTRIC
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DATOS TCNICOS SERVOMOTORES ///
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-KP(B), modelos de 200 V
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-KP
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro
mx.
Par de giro mx.
Par de giro constante
Par de giro constante
Par de giro constante Par de giro constante
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Indicaciones:
1. : Con 200 V AC, trifsica 230 V AC, monofsica.
2. : Con 200 V AC, monofsica.
Y
X
Servomotor HF-KP053(B)

HF-KP13(B)

HF-KP23(B)

HF-KP43(B)

HF-KP73(B)

Servoamplificador utilizable MR-J3-10A/B/T MR-J3-10A/B/T MR-J3-20A/B/T MR-J3-40A/B/T MR-J3-70A/B/T


Potencia aparente de entrada [kVA]

0,3 0,3 0,5 0,9 1,3


Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [kW] 0,05 0,1 0,2 0,4 0,75
Par de giro nominal [Nm] 0,16 0,32 0,64 1,3 2,4
Par de giro mximo [Nm] 0,48 0,95 1,9 3,8 7,2
Revoluciones nominales [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000
Revoluciones mximas [rpm] 6000 6000 6000 6000 6000
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 6900 6900 6900 6900 6900
Rendimiento dinmico [kW/s] 4,87 11,5 16,9 38,6 39,9
Corriente nominal [A] 0,9 0,8 1,4 2,7 5,2
Corriente mxima [A] 2,7 2,4 4,2 8,1 15,6
Par de inercia
J [10
-4
kg m
2
]

Estndar 0,052 0,088 0,24 0,42 1,43
Con freno electromagntico 0,054 0,090 0,31 0,50 1,63
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm] (a) (b) 448 249 140
Relacin recomendada de par de inercia de carga/
par de inercia del servomotor
15 15 24 22 15
Detector de revoluciones/de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)
Refrigeracin/clase de proteccin Autorefrigeracin (clase de proteccin: IP65)

Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente Operacin: 040 C (sin congelacin), almacenaje: -1570 C (sin congelacin)
Humedad relativa del aire Operacin: 80 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados (sin incidencia solar directa); sin gases inflamables o agresivos, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento/
resistencia a las vibraciones

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar; X: 49 m/s, Y: 49 m/s


Peso [kg] Motor estndar

0,35 0,56 0,94 1,5 2,9
Inform. pedido (sin freno) N de art. 161507 160211 161508 161509 161510

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

La potencia de frenado mostrada cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor se encuentra sometido a
carga, hay que multiplicar por 1/(m+1) el valor de la tabla (m=inercia de la carga/inercia del motor). Si se excede la velocidad nominal, la potencia de frenado es indirectamente proporcional a (velocidad real/velocidad nominal).
Si la velocidad flucta o si la potencia regenerativa es constante (con cargas verticales), hay que determinar la potencia calorfica generada. La potencia calorfica no debe exceder la potencia regenerativa mxima permitida. En relacin
con la potencia regenerativa, tenga en cuenta tambin el apartado Opciones y accesorios externos en este mismo catlogo. Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para
cada sistema concreto.
(a)/(b) El nmero de ciclos de frenado est limitado cuando al frenar el motor desde la velocidad nominal hasta su detencin el par de giro efectivo se encuentra dentro del rango del par de giro nominal. El nmero de ciclos de frenado no
est limitado cuando el motor es frenado desde la velocidad mxima hasta su parada, la relacininercia de la carga/inercia del motor es de hasta (a) 26/(b) 15, y el par de giro efectivo se encuentra dentro del rango del par de giro nominal.
El nmero de ciclos de frenado no est limitado cuando el motor es frenado desde la velocidad mxima hasta su parada, la relacin inercia de la carga/inercia del motor es de hasta (a) 26/(b) 15, y el par de giro efectivo se encuentra dentro
del rango del par de giro nominal.

Pngase en contacto con su representante Mitsubishi si la relacin inercia de carga/inercia del motor excede el valor de la tabla.

Estn excluidos el paso del eje motor.

El diagrama de la derecha indica las direcciones de actuacin de las vibraciones. El valor indica la resistencia mxima permitida a las vibraciones.
Dado que especialmente en estado de parada los cojinetes estn expuestos a una carga puntual, procure evitar vibraciones que sean mayores a la mitad del valor indicado.

El nmero de artculo y el peso de los servomotores con freno electromagntico se encuentran en la pgina 22.
(Indicacin 1, 2) (Indicacin 1, 2) (Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2) (Indicacin 1, 2)
16 MITSUBISHI ELECTRIC
2
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/// DATOS TCNICOS SERVOMOTORES
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-MP(B), modelos de 200 V
Servomotor HF-MP053(B)

HF-MP13(B)

HF-MP23(B)

HF-MP43(B)

HF-MP73(B)

Servoamplificador utilizable MR-J3-10A/B/T MR-J3-10A/B/T MR-J3-20A/B/T MR-J3-40A/B/T MR-J3-70A/B/T


Potencia aparente de entrada [kVA]

0,3 0,3 0,5 0,9 1,3


Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [kW] 0,05 0,1 0,2 0,4 0,75
Par de giro nominal [Nm] 0,16 0,32 0,64 1,3 2,4
Par de giro mximo [Nm] 0,48 0,95 1,9 3,8 7,2
Revoluciones nominales [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000
Revoluciones mximas [rpm] 6000 6000 6000 6000 6000
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 6900 6900 6900 6900 6900
Rendimiento dinmico [kW/s] 13,3 31,7 46,1 111,6 95,5
Corriente nominal [A] 1,1 0,9 1,6 2,7 5,6
Corriente mxima [A] 3,2 2,8 5,0 8,6 16,7
Par de inercia
J [10
-4
kg m
2
]

Estndar 0,019 0,032 0,088 0,15 0,60


Con freno electromagntico 0,025 0,039 0,12 0,18 0,70
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm] (a) (b) 1570 920 420
Relacin recomendada de par de inercia de carga/
par de inercia del servomotor
Menos que 30 veces el par de inercia del servomotor

Detector de revoluciones/de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)


Refrigeracin/clase de proteccin Autorefrigeracin (clase de proteccin: IP65)

Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente Operacin: 040 C (sin congelacin), almacenaje: -1570 C (sin congelacin)
Humedad relativa del aire Operacin: 80 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados (sin incidencia solar directa); sin gases inflamables o agresivos, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento/
resistencia a las vibraciones

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar; X: 49 m/s, Y: 49 m/s


Peso [kg] Motor estndar

0,35 0,56 0,94 1,5 2,9


Inform. pedido (sin freno) N de art. 161515 161516 161517 161518 161519

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

La potencia de frenado mostrada cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor se encuentra sometido a
carga, hay que multiplicar por 1/(m+1) el valor de la tabla (m=inercia de la carga/inercia del motor). Si se excede la velocidad nominal, la potencia de frenado es indirectamente proporcional a (velocidad real/velocidad nominal).
Si la velocidad flucta o si la potencia regenerativa es constante (con cargas verticales), hay que determinar la potencia calorfica generada. La potencia calorfica no debe exceder la potencia regenerativa mxima permitida. En relacin
con la potencia regenerativa, tenga en cuenta tambin el apartado Opciones y accesorios externos en este mismo catlogo. Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para
cada sistema concreto.
(a)/(b) El nmero de ciclos de frenado est limitado cuando al frenar el motor desde la velocidad nominal hasta su detencin el par de giro efectivo se encuentra dentro del rango del par de giro nominal. El nmero de ciclos de frenado no
est limitado cuando el motor es frenado desde la velocidad mxima hasta su parada, la relacininercia de la carga/inercia del motor es de hasta (a) 26/(b) 15, y el par de giro efectivo se encuentra dentro del rango del par de giro nominal.
El nmero de ciclos de frenado no est limitado cuando el motor es frenado desde la velocidad mxima hasta su parada, la relacin inercia de la carga/inercia del motor es de hasta (a) 26/(b) 15, y el par de giro efectivo se encuentra dentro
del rango del par de giro nominal.

Pngase en contacto con su representante Mitsubishi si la relacin inercia de carga/inercia del motor excede el valor de la tabla.

Estn excluidos el paso del eje motor.

El diagrama de la derecha indica las direcciones de actuacin de las vibraciones. El valor indica la resistencia mxima permitida a las vibraciones.
Dado que especialmente en estado de parada los cojinetes estn expuestos a una carga puntual, procure evitar vibraciones que sean mayores a la mitad del valor indicado.

El nmero de artculo y el peso de los servomotores con freno electromagntico se encuentran en la pgina 22.
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-MP
P
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[
N
m
]
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N
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N
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[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro
mx.
Par de giro
mx.
Par de giro
mx.
Par de giro constante
Par de giro constante Par de giro constante
Par de giro constante
Velocidad [rpm] Velocidad [rpm] Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm] Velocidad [rpm]
P
a
r
d
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g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
mx.
Par de giro constante
Indicaciones:
1. : Con 200 V AC, trifsica 230 V AC, monofsica.
2. : Con 200 V AC, monofsica.
Y
X
(Indicacin 1, 2) (Indicacin 1, 2) (Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2) (Indicacin 1, 2)
17 MITSUBISHI ELECTRIC
2
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DATOS TCNICOS SERVOMOTORES ///
Datos tcnicos de la serie de servomotores HC-RP(B), modelos de 200 V
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HC-RP
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[
N
m
]
Par de giro mx. Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro constante
Par de giro constante
Par de giro constante
Velocidad [rpm] Velocidad [rpm] Velocidad [rpm]
Par de giro mx.
Par de giro constante Par de giro constante
Par de giro mx.
P
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[
N
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[
N
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]
Velocidad [rpm] Velocidad [rpm]
Y
X
Servomotor HC-RP103(B)

HC-RP153(B)

HC-RP203(B)

HC-RP353(B)

HC-RP503(B)

Servoamplificador utilizable MR-J3-200A/B/T MR-J3-200A/B/T MR-J3-350A/B/T MR-J3-500A/B/T MR-J3-500A/B/T


Potencia aparente de entrada [kVA]

1,7 2,5 3,5 5,5 7,5


Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [kW] 1 1,5 2 3,5 5,0
Par de giro nominal [Nm] 3,18 4,78 6,37 11,1 15,9
Par de giro mximo [Nm] 7,95 11,9 15,9 27,9 39,7
Revoluciones nominales [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000
Revoluciones mximas [rpm] 4500 4500 4500 4500 4500
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 5175 5175 5175 5175 5175
Rendimiento dinmico [kW/s] 67,4 120 176 150 211
Corriente nominal [A] 6,1 8,8 14 23 28
Corriente mxima [A] 18 23 37 58 70
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm]

1090 860 710 174 125


Par de inercia J [10
-4
kg m
2
]

1,5 1,9 2,3 8,3 12


Relacin recomendada de par de inercia de carga/
par de inercia del servomotor
Weniger als das 5-fache Massentrgheitsmoment des Servomotors

Detector de revoluciones/de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)


Refrigeracin/clase de proteccin Autorefrigeracin (clase de proteccin: IP65)

Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente Operacin: 040 C (sin congelacin), almacenaje: -1570 C (sin congelacin)
Humedad relativa del aire Operacin: 80 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados (sin incidencia solar directa); sin gases inflamables o agresivos, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento/
resistencia a las vibraciones

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar; X: 24,5 m/s, Y: 24,5 m/s
Peso [kg] Motor estndar

3,9 5,0 6,2 12 17


Inform. pedido (sin freno) N de art. 168667 168668 168669 168670 168671

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

La potencia de frenado mostrada cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor se encuentra sometido a
carga, hay que multiplicar por 1/(m+1) el valor de la tabla (m=inercia de la carga/inercia del motor). Si se excede la velocidad nominal, la potencia de frenado es indirectamente proporcional a (velocidad real/velocidad nominal).
Si la velocidad flucta o si la potencia regenerativa es constante (con cargas verticales), hay que determinar la potencia calorfica generada. La potencia calorfica no debe exceder la potencia regenerativa mxima permitida. En relacin
con la potencia regenerativa, tenga en cuenta tambin el apartado Opciones y accesorios externos en este mismo catlogo. Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para
cada sistema concreto.

Pngase en contacto con su representante Mitsubishi si la relacin inercia de carga/inercia del motor excede el valor de la tabla.

Estn excluidos el paso del eje motor.

El diagrama de la derecha indica las direcciones de actuacin de las vibraciones. El valor indica la resistencia mxima permitida a las vibraciones.
Dado que especialmente en estado de parada los cojinetes estn expuestos a una carga puntual, procure evitar vibraciones que sean mayores a la mitad del valor indicado.

El nmero de artculo y el peso de los servomotores con freno electromagntico se encuentran en la pgina 22.
Indicacin:
: Con 200 V AC, trifsica.
(Indicacin)
(Indicacin)
(Indicacin)
(Indicacin)
(Indicacin)
18 MITSUBISHI ELECTRIC
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/// DATOS TCNICOS SERVOMOTORES
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[
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[
N
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]
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro
mx.
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro constante
Par de giro
constante
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm] Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
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[
N
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Par de giro
mx.
Par de giro
constante
Par de giro
mx.
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
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[
N
m
]
Par de giro
constante
Par de giro
constante
Indicaciones:
1. : Con 200 V AC, trifsica.
2. : Con 200 V AC, monofsica.
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-SP(B), modelos de 200 V
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-SP
Y
X
Servomotor HF-SP52(B)

HF-SP102(B)

HF-SP152(B)

HF-SP202(B)

HF-SP352(B)

HF-SP502(B)

HF-SP702(B)

Servoamplificador utilizable MR-J3-60A/B/T MR-J3-100A/B/T MR-J3-200A/B/T MR-J3-200A/B/T MR-J3-350A/B/T MR-J3-500A/B/T MR-J3-700A/B/T


Potencia aparente de entrada [kVA]

1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10


Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [kW] 0,5 1,0 1,5 2,0 3,5 5,0 7,0
Par de giro nominal [Nm] 2,39 4,77 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4
Par de giro mximo [Nm] 7,16 14,3 21,5 28,6 50,1 71,6 100
Revoluciones nominales [rpm] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000
Revoluciones mximas [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 3450 3450 3450 3450 3450 3450 3450
Rendimiento dinmico [kW/s] 9,34 19,2 28,8 23,8 37,2 58,8 72,5
Corriente nominal [A] 2,9 5,3 8,0 10 16 24 33
Corriente mxima [A] 8,7 15,9 24 30 48 72 99
Par de inercia
J [10-4 kg m2]

Estndar 6,1 11,9 17,8 38,3 75,0 97,0 154


Con freno electromagntico 8,3 14,0 20,0 47,9 84,7 107 164
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm] 60 62 152 71 33 37 31
Relacin recomendada de par de inercia de carga/
par de inercia del servomotor
Menos que 15 veces el par de inercia del servomotor

Detector de revoluciones/de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)


Refrigeracin/clase de proteccin Autorefrigeracin (clase de proteccin: IP67)

Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente Operacin: 040 C (sin congelacin), almacenaje: -1570 C (sin congelacin)
Humedad relativa del aire Operacin: 80 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados (sin incidencia solar directa); sin gases inflamables o agresivos, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento/
resistencia a las vibraciones.

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar;


X: 24,5 m/s, Y: 24,5 m/s
mx. 1.000 msobre el nivel del mar;
X: 24,5 m/s , Y: 49 m/s
mx. 1.000 msobre el nivel del mar;
X: 24,5 m/s, Y: 29,4 m/s
Peso [kg] Motor estndar

4,8 6,5 8,3 12 19 22 32


Inform. pedido (sin freno) N de art. 161525 161526 161527 161528 161529 161530 161531

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

La potencia de frenado mostrada cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor se encuentra sometido a
carga, hay que multiplicar por 1/(m+1) el valor de la tabla (m=inercia de la carga/inercia del motor). Si se excede la velocidad nominal, la potencia de frenado es indirectamente proporcional a (velocidad real/velocidad nominal).
Si la velocidad flucta o si la potencia regenerativa es constante (con cargas verticales), hay que determinar la potencia calorfica generada. La potencia calorfica no debe exceder la potencia regenerativa mxima permitida. En relacin
con la potencia regenerativa, tenga en cuenta tambin el apartado Opciones y accesorios externos en este mismo catlogo. Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para
cada sistema concreto.

Pngase en contacto con su representante Mitsubishi si la relacin inercia de carga/inercia del motor excede el valor de la tabla.

Estn excluidos el paso del eje motor.

El diagrama de la derecha indica las direcciones de actuacin de las vibraciones. El valor indica la resistencia mxima permitida a las vibraciones.
Dado que especialmente en estado de parada los cojinetes estn expuestos a una carga puntual, procure evitar vibraciones que sean mayores a la mitad del valor indicado.

El nmero de artculo y el peso de los servomotores con freno electromagntico se encuentran en la pgina 22.
(Indicacin 1) (Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1) (Indicacin 1) (Indicacin 1)
(Indicacin 1) (Indicacin 1)
19 MITSUBISHI ELECTRIC
2
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DATOS TCNICOS SERVOMOTORES ///
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-SP(B), modelos de 400 V
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-SP
Servomotor HF-SP524(B)

HF-SP1024(B)

HF-SP1524(B)

HF-SP2024(B)

HF-SP3524(B)

HF-SP5024(B)

HF-SP7024(B)

Servoamplificador utilizable MR-J3-60A4/B4/T4 MR-J3-100A4/B4/T4 MR-J3-200A4/B4/T4 MR-J3-200A4/B4/T4 MR-J3-350A4/B4/T4 MR-J3-500A4/B4/T4 MR-J3-700A4/B4/T4


Potencia aparente de entrada [kVA]

1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10


Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [kW] 0,5 1,0 1,5 2,0 3,5 5,0 7,0
Par de giro nominal [Nm] 2,39 4,77 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4
Par de giro mximo [Nm] 7,16 14,3 21,5 28,6 50,1 71,6 100
Revoluciones nominales [rpm] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000
Revoluciones mximas [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 3450 3450 3450 3450 3450 3450 3450
Rendimiento dinmico [kW/s] 9,34 19,2 28,8 23,8 37,2 58,8 72,5
Corriente nominal [A] 1,5 2,9 4,1 5 8,4 12 16
Corriente mxima [A] 4,5 8,7 12 15 25 36 48
Par de inercia
J [10
-4
kg m
2
]

Estndar 6,1 11,9 17,8 38,3 75,0 97,0 154


Con freno electromagntico 8,3 14,0 20,0 47,9 84,7 107 164
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm] 90 46 154 72 37 34 28
Relacin recomendada de par de inercia de carga/
par de inercia del servomotor
Menos que 15 veces el par de inercia del servomotor

Detector de revoluciones/de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)


Refrigeracin/clase de proteccin Autorefrigeracin (clase de proteccin: IP67)

Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente Operacin: 040 C (sin congelacin), almacenaje: -1570 C (sin congelacin)
Humedad relativa del aire Operacin: 80 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados (sin incidencia solar directa); sin gases inflamables o agresivos, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento/
resistencia a las vibraciones.

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar;


X: 24,5 m/s, Y: 24,5 m/s
mx. 1.000 msobre el nivel del mar;
X: 24,5 m/s , Y: 49 m/s
mx. 1.000 msobre el nivel del mar;
X: 24,5 m/s, Y: 29,4 m/s
Peso [kg] Motor estndar

4,8 6,7 8,5 13 19 22 32


Inform. pedido (sin freno) N de art. 192042 192043 192054 192055 192056 192057 192058

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

La potencia de frenado mostrada cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor se encuentra sometido a
carga, hay que multiplicar por 1/(m+1) el valor de la tabla (m=inercia de la carga/inercia del motor). Si se excede la velocidad nominal, la potencia de frenado es indirectamente proporcional a (velocidad real/velocidad nominal).
Si la velocidad flucta o si la potencia regenerativa es constante (con cargas verticales), hay que determinar la potencia calorfica generada. La potencia calorfica no debe exceder la potencia regenerativa mxima permitida. En relacin
con la potencia regenerativa, tenga en cuenta tambin el apartado Opciones y accesorios externos en este mismo catlogo. Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para
cada sistema concreto.

Pngase en contacto con su representante Mitsubishi si la relacin inercia de carga/inercia del motor excede el valor de la tabla.

Estn excluidos el paso del eje motor.

El diagrama de la derecha indica las direcciones de actuacin de las vibraciones. El valor indica la resistencia mxima permitida a las vibraciones.
Dado que especialmente en estado de parada los cojinetes estn expuestos a una carga puntual, procure evitar vibraciones que sean mayores a la mitad del valor indicado.

El nmero de artculo y el peso de los servomotores con freno electromagntico se encuentran en la pgina 22. Y
X
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
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d
e
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[
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]
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[
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]
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[
N
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]
P
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[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro
mx.
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro constante
Par de giro
constante
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm] Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
P
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[
N
m
]
Par de giro
mx.
Par de giro
constante
Par de giro
mx.
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
P
a
r
d
e
g
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r
o
[
N
m
]
Par de giro
constante
Par de giro
constante
Indicaciones:
1. : Con 400 V AC, trifsica.
2. : Con 380 V AC, trifsica.
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
20 MITSUBISHI ELECTRIC
2
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M
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/// DATOS TCNICOS SERVOMOTORES
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-JP(B), modelos de 400 V
Y
X
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-JP
Indicaciones:
1. : Con 400 V AC, trifsica.
2. : Con 380 V AC, trifsica.
3. El aumento mximo del par de giro es un valor calculado al conectar
el motor a un servoamplificador con la denominacin -U.
P
a
r
d
e
g
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r
o
[
N
m
]
Par de giro
mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
(Hinweis 3)
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
(Hinweis 3)
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
(Hinweis 3)
P
a
r
d
e
g
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r
o
[
N
m
]
Par de giro
mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
(Hinweis 3)
P
a
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d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
(Hinweis 3)
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
(Hinweis 3)
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
(Hinweis 3)
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]Par de giro
mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
Par de
giro mx.
Servomotor HF-JP534(B)

HF-JP734(B)

HF-JP1034(B)

HF-JP1534(B)

HF-JP2034(B)

HF-JP3534(B)

HF-JP5034(B)

HF-JP11K1M4 (B)

HF-JP15K1M4 (B)

Servoamplificador utilizable
MR-J3-60A4/
B4/T4
MR-J3-100A4/
B4/T4
MR-J3-100A4/
B4/T4
MR-J3-200A4/
B4/T4
MR-J3-200A4/
B4/T4
MR-J3-350A4/
B4/T4
MR-J3-500A4/
B4/T4
MR-J3-11KA4/
B4/T4-LR
MR-J3-15KA4/
B4/T4-LR
Potencia aparente de entrada [kVA]

1,0 1,3 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 16 22


Funcionamiento
permanente

Potencia nominal de salida [kW] 0,5 0,75 1,0 1,5 2,0 3,3 5,0 11 15
Par de giro nominal [Nm] 1,59 2,39 3,18 4,77 6,37 10,5 15,9 70 95,5
Par de giro mximo [Nm]

4,77 7,16 9,55 14,3 19,1 32,0 47,7 210 286


Revoluciones nominales [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 1500 1500
Revoluciones mximas [rpm] 6000 6000 6000 6000 6000 6000 6000 3000 3000
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 6900 6900 6900 6900 6900 6900 6900 3450 3450
Rendimiento dinmico [kW/s] 16,7 27,3 38,2 60,2 82,4 83,5 133 223 290
Corriente nominal [A]

1,5 2,8 2,8 5,4 5,4 8,3 14 32 38


Corriente mxima [A] 4,5 8,4 8,4 17 17 26 41 100 123
Par de inercia
J [10
-4
kg m
2
]
Estndar 1,52 2,09 2,65 3,79 4,92 13,2 19,0 220 315
Con freno electromagntico 2,02 2,59 3,15 4,29 5,42 15,4 21,2 240 336
Ciclos defrenadodelaresistenciaopcional defrenado[rpm]

99 72 56 265 203 75 68 143 162


Relacin recomendada de par de inercia de carga/
par de inercia del servomotor
Menos que 10 veces el par de inercia del servomotor

Detector de revoluciones/de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)


Refrigeracin/clase de proteccin Autorefrigeracin (clase de proteccin: IP67)

Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente Operacin: 040 C (sin congelacin), almacenaje: -1570 C (sin congelacin)
Humedad relativa del aire Operacin: 80 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados (sin incidencia solar directa); sin gases inflamables o agresivos, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento/
resistencia a las vibraciones.

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar; X: 24,5 m/s, Y: 24,5 m/s
Peso [kg] Motor estndar

3,0 3,7 4,5 5,9 7,5 13 18 62 86


Inform. pedido (sin freno) N de art. 227015 227016 227017 227018 227019 227020 227021 229565

229566

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

La potencia de frenado mostrada cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor se encuentra sometido a
carga, hay que multiplicar por 1/(m+1) el valor de la tabla (m=inercia de la carga/inercia del motor). Si se excede la velocidad nominal, la potencia de frenado es indirectamente proporcional a (velocidad real/velocidad nominal).
Si la velocidad flucta o si la potencia regenerativa es constante (con cargas verticales), hay que determinar la potencia calorfica generada. La potencia calorfica no debe exceder la potencia regenerativa mxima permitida. En relacin
con la potencia regenerativa, tenga en cuenta tambin el apartado Opciones y accesorios externos en este mismo catlogo. Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para
cada sistema concreto.

Pngase en contacto con su representante Mitsubishi si la relacin inercia de carga/inercia del motor excede el valor de la tabla.

Estn excluidos el paso del eje motor.

El diagrama de la derecha indica las direcciones de actuacin de las vibraciones. El valor indica la resistencia mxima permitida a las vibraciones.
Dado que especialmente en estado de parada los cojinetes estn expuestos a una carga puntual, procure evitar vibraciones que sean mayores a la mitad del valor indicado.

El nmero de artculo y el peso de los servomotores con freno electromagntico se encuentran en la pgina 22.

Es posible aumentar el par de giro mximo de los motores HF-JP534(B)HF-JP5034(B) de 300 %a 400 %si se emplea un servoamplificador de la clase de potencia inmediatamente superior.

Para este artculo el tiempo de entrega es mayor. En caso de necesidad, pngase en contacto con su vendedor autorizado Mitsubishi.
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
(Indicacin 1, 2)
21 MITSUBISHI ELECTRIC
2
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DATOS TCNICOS SERVOMOTORES ///
Datos tcnicos de la serie de servomotores HA-LP(B), modelos de 400 V
Servomotor HA-LP11K24(B)

HA-LP15K24(B)

HA-LP22K24(B)

Servoamplificador utilizable MR-J3-11KA4/B4/T4 MR-J3-15KA4/B4/T4 MR-J3-22KA4/B4/T4


Potencia aparente de entrada [kVA]

16 22 33
Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [kW] 11 15 22
Par de giro nominal [Nm] 52,5 71,6 105
Par de giro mximo [Nm] 158 215 263
Revoluciones nominales [rpm] 2000 2000 2000
Revoluciones mximas [rpm] 2000 2000 2000
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 2300 2300 2300
Rendimiento dinmico [kW/s] 263 233 374
Corriente nominal [A] 32 40 57
Corriente mxima [A] 96 120 143
Par de inercia
J [10
-4
kg m
2
]
Estndar 105 220 295
Con freno electromagntico 113 293 369
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm]

186

144

107

Relacin recomendada de par de inercia de carga/


par de inercia del servomotor
Menos que 10 veces el par de inercia del servomotor

Detector de revoluciones/de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)


Refrigeracin/clase de proteccin Autorefrigeracin (clase de proteccin: IP44)

Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente Operacin: 040 C (sin congelacin), almacenaje: -1570 C (sin congelacin)
Humedad relativa del aire Operacin: 80 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados (sin incidencia solar directa); sin gases inflamables o agresivos, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento/
resistencia a las vibraciones

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar; X: 11,7 m/s , Y: 29,4 m/s
Peso [kg] Motor estndar 55 95 115
Inform. pedido (sin freno) N de art. 200982

200983

200984

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

La potencia de frenado mostrada cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor se encuentra sometido a
carga, hay que multiplicar por 1/(m+1) el valor de la tabla (m=inercia de la carga/inercia del motor). Si se excede la velocidad nominal, la potencia de frenado es indirectamente proporcional a (velocidad real/velocidad nominal).
Si la velocidad flucta o si la potencia regenerativa es constante (con cargas verticales), hay que determinar la potencia calorfica generada. La potencia calorfica no debe exceder la potencia regenerativa mxima permitida. En relacin
con la potencia regenerativa, tenga en cuenta tambin el apartado Opciones y accesorios externos en este mismo catlogo. Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para
cada sistema concreto.

Pngase en contacto con su representante Mitsubishi si la relacin inercia de carga/inercia del motor excede el valor de la tabla.

Estn excluidos el paso del eje motor.

El diagrama de la derecha indica las direcciones de actuacin de las vibraciones. El valor indica la resistencia mxima permitida a las vibraciones.
Dado que especialmente en estado de parada los cojinetes estn expuestos a una carga puntual, procure evitar vibraciones que sean mayores a la mitad del valor indicado.

El nmero de artculo y el peso de los servomotores con freno electromagntico se encuentran en la pgina 22.

El valor indicado es aplicable cuando las resistencias de frenado externas GRZG400-W(accesorio estndar) se emplean con ventiladores de refrigeracin
(2 ventiladores con 92 x 92 mmy una corriente de aire de 1m
3
/min como mnimo). Observe que para ello hay que ajustar el parmetro PA02.

Para este artculo el tiempo de entrega es mayor. En caso de necesidad, pngase en contacto con su vendedor autorizado Mitsubishi.
Y
X
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HA-LP
P
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r
d
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g
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r
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[
N
m
]Par de giro mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
P
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r
d
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g
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o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro constante
Velocidad [rpm]
(Indicacin 1, 2) (Indicacin 1, 2) (Indicacin 1, 2)
Indicaciones:
1. : Con 400 V AC, trifsica.
2. : Con 380 V AC, trifsica.
22 MITSUBISHI ELECTRIC
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Servomotores con freno electromagntico
Servomotor
(200 V)
HF-KEW1-S100 HF-SEKW1-S100 HF-KP
013B 023B 043B 073B 052B 102B 152B 202B 053B 13B 23B 43B 73B
Modelo
Freno de disco electromagntico (abierto elctrica-
mente y frenado mediante fuerza elstica)
Freno de disco electromagntico (abierto elctrica-
mente y frenado mediante fuerza elstica)
Freno de disco electromagntico (abierto elctricamente y frenado
mediante fuerza elstica)
Tensin nominal 24 V DC 24 V DC 24 V DC
Par de giro de friccin esttica [Nm] 0,32 1,3 1,3 2,4 8,5 8,5 8,5 44 0,32 0,32 1,3 1,3 2,4
Corriente nominal con 20 C [A] 0,26 0,33 0,33 0,42 0,8 0,8 0,8 1,4 0,26 0,26 0,33 0,33 0,42
Resistencia de la bobina de excitacincon20 C [W] 91 73 73 57 29 29 29 16,8 91 91 73 73 57
Consumo de potencia a 20 C [W] 6,3 7,9 7,9 10 20 20 20 34 6,3 6,3 7,9 7,9 10
Par de inercia J [10
-4
kg m
2
]

0,09 0,31 0,50 1,63 8,3 14 20 47,9 0,054 0,09 0,31 0,50 1,63
Pares de frenado
permitidos
[J]/Frenado 5,6 22 22 64 400 400 400 4500 5,6 5,6 22 22 64
[J]/Hora 56 220 220 640 4000 4000 4000 45000 56 56 220 220 640
Tiempo de vida del freno
[Nmero de procesos de frenado]

20000 20000 20000


Trabajo por frenado [J] 5,6 22 22 64 200 200 200 1000 5,6 5,6 22 22 64
Peso [kg]

0,86 1,6 2,1 3,9 6,7 8,5 11,0 18,0 0,75 0,86 1,6 2,1 4,0
Inform. pedido N de art. 210944 213088 213089 213090 213091 213092 213093 213094 160213 161511 161512 161513 161514

Peso del servomotor inclusive freno electromagntico



Par de inercia de carga del servomotor con freno electromagntico

No es posible reajustar el juego de freno.
Servomotor
(200 V)
HF-MP HC-RP HF-SP
053B 13B 23B 43B 73B 103B 153B 203B 353B 503B 52B 102B 152B 202B 352B 502B 702B
Modelo
Freno de disco electromagntico (abierto elctrica-
mente y frenado mediante fuerza elstica)
Freno de disco electromagntico (abierto elctrica-
mente y frenado mediante fuerza elstica)
Freno de disco electromagntico (abierto elctricamente y frenado
mediante fuerza elstica)
Tensin nominal 24 V DC 24 V DC 24 V DC
Par de giro de friccin esttica [Nm] 0,32 0,32 1,3 1,3 2,4 7 7 7 23 23 8,5 8,5 8,5 44 44 44 44
Corriente nominal con 20 C [A] 0,26 0,26 0,33 0,33 0,42 0,8 0,8 0,8 0,96 0,96 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4
Resistencia de la bobina de excitacincon20 C [W] 91 91 73 73 57 30 30 30 25 25 29 29 29 16,8 16,8 16,8 16,8
Consumo de potencia a 20 C [W] 6,3 6,3 7,9 7,9 10 19 19 19 23 23 20 20 20 34 34 34 34
Par de inercia J [10
-4
kg m
2
]

0,025 0,039 0,12 0,18 0,70 1,85 2,25 2,65 11,8 15,5 8,3 14 20 47,9 84,7 107 164
Pares de frenado
permitidos
[J]/Frenado 5,6 5,6 22 22 64 400 400 400 400 400 400 400 400 4500 4500 4500 4500
[J]/Hora 56 56 220 220 640 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000
Tiempo de vida del freno
[Nmero de procesos de frenado]

20000 20000 20000


Trabajo por frenado [J] 5,6 5,6 22 22 64 200 200 200 200 200 200 200 200 1000 1000 1000 1000
Peso [kg]

0,75 0,89 1,6 2,1 4,0 6 7 8,3 15 21 7 9 11 18 25 29 38
Inform. pedido N de art. 161520 161521 161522 161523 161524 168644 168645 168664 168665 168666 161532 161533 161534 161535 161536 161537 161538

Peso del servomotor inclusive freno electromagntico



Par de inercia de carga del servomotor con freno electromagntico

No es posible reajustar el juego de freno.
Para algunas aplicaciones es necesario que el eje
del motor se mantenga en una posicin determi-
nada con el servoamplificador desconectado
(aplicaciones de elevacin etc.).
Por ello, todos los servomotores se ofrecenopcio-
nalmente confrenoelectromagnticode parada.
La diversidad de los servomotores disponibles
le permite al usuario seleccionar precisamente
el motor ptimo que satisface a la perfeccin
sus requerimientos.
/// DATOS TCNICOS MOTORES CONFRENO
23 MITSUBISHI ELECTRIC
2
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Servomotor
(400 V)
HF-SP HF-JP
524B 1024B 1524B 2024B 3524B 5024B 7024B 534B 734B 1034B 1534B 2034B 3534B 5034B 11K1M4B 15K1M4B
Modelo
Freno de disco electromagntico
(abierto elctricamente y frenado mediante fuerza elstica)
Freno de disco electromagntico
(abierto elctricamente y frenado mediante fuerza elstica)
Tensin nominal 24 V DC 24 V DC
Par de giro de friccin esttica [Nm] 8,5 8,5 8,5 44 44 44 44 6,6 6,6 6,6 6,6 6,6 16 16 127 127
Corriente nominal con 20 C [A] 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 1,0 1,0 1,3 1,3
Resistencia de la bobina de excitacincon20 C [W] 29 29 29 16,8 16,8 16,8 16,8 49 49 49 49 49 25 25 18 18
Consumo de potencia a 20 C [W] 20 20 20 34 34 34 34 11,7 11,7 11,7 11,7 11,7 23 23 32 32
Par de inercia J [10
-4
kg m
2
]

8,3 14 20 47,9 84,7 107 164 2,02 2,59 3,15 4,29 5,42 15,4 21,2 240 336
Pares de frenado
permitidos
[J]/Frenado 400 400 400 4500 4500 4500 4500 64 64 64 64 64 400 400 5000 5000
[J]/Hora 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000 640 640 640 640 640 4000 4000 45200 45200
Tiempo de vida del freno
[Nmero de procesos de frenado]

20000 5000 5000 5000 5000 5000 5000 5000 20000 20000
Trabajo por frenado [J] 200 200 200 1000 1000 1000 1000 64 64 64 64 64 400 400 400 400
Peso [kg]

7 9 11 18 25 29 38 4,4 5,1 5,9 7,3 8,9 15 20 74 97
Inform. pedido N de art. 200975 200976 200977 200978 200979 200980 200981 227022 227023 227024 227025 227026 227027 227028 229569

229570

Peso del servomotor inclusive freno electromagntico.



Par de inercia de carga del servomotor con freno electromagntico.

No es posible reajustar el juego de freno.

Para este artculo el tiempo de entrega es mayor. En caso de necesidad, pngase en contacto con su vendedor autorizado Mitsubishi.
Servomotor
(400 V)
HA-LP
11K24B 15K24B 22K24B
Modelo
Freno de disco electromagntico
(abierto elctricamente y frenado mediante fuerza elstica)
Tensin nominal 24 V DC
Par de giro de friccin esttica [Nm] 82 160,5 160,5
Corriente nominal con 20 C [A] 1,3 1,9 1,9
Resistencia de la bobina de excitacincon20 C [W] 19 13 13
Consumo de potencia a 20 C [W] 30 46 46
Par de inercia J [10
-4
kg m
2
]

113 293 369


Pares de frenado
permitidos
[J]/Frenado 3000 5000 5000
[J]/Hora 30000 50000 50000
Tiempo de vida del freno
[Nmero de procesos de frenado]

20000
Trabajo por frenado [J] 1000 3000 3000
Peso [kg]

70 130 150
Inform. pedido N de art. 200985

200986

200987

Peso del servomotor inclusive freno electromagntico.

Par de inercia de carga del servomotor con freno electromagntico.

No es posible reajustar el juego de freno.

Paraesteartculoel tiempodeentregaes mayor. Encasodenecesidad, pngaseencontactoconsuvendedor autorizadoMitsubishi.


DATOS TCNICOS MOTORES CONFRENO///
24 MITSUBISHI ELECTRIC
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Los servoamplificadores de la serie MR-E Super
combinan exclusivas funciones con un tamao
reducido. Ofrecen una mayor precisin de posi-
cionamiento y breves tiempos de reaccin den-
tro de un rango de potencia de 100 Whasta
2 kW. Son posibles diversas funciones, como
por ejemplo regulacin de posicin/de veloci-
dad interna, regulacin de velocidad de par de
giro, as como el ya legendario Auto Tuning a
tiempo real de Mitsubishi. A la hora de disear
instalaciones, las reducidas dimensiones son de
gran ayuda para instalar los componentes de
control necesarios en el menor espacio posible.
Gracias a que todas las conexiones han sido
realizadas en forma de conectores enchufables
en la parte frontal del servoamplificador,
resulta posible montar el sistema de forma
rpida y segura. El software de parametrizacin
SETUP154Eofrece una cmoda puesta enfuncio-
namientoy undiagnsticosencillo.
Datos tcnicos del servoamplificador MR-ES
/// DATOS TCNICOS MR-ES
Servoamplificador MR-E-A/AG

10A
10AG
20A
20AG
40A
40AG
70A
70AG
100A
100AG
200A
200AG
Fuente de alimentacin Trifsica 200230 V AC, 50/60 Hz; monofsica 200230 V AC, 50/60 Hz 3-trifsica 200230 V AC, 50/60 Hz
Sistema de control Regulacin sinusoidal PWM/de corriente
Resistencia de frenado Integrada
Funciones de proteccin
Sobreintensidad de corriente, sobreintensidad de tensin, sobrecarga (termorel electrnico), error de encoder, sobrecarga del circuito de frenado,
tensin baja/corte de corriente, supervisin de velocidad, supervisin de error de seguimiento
Refrigeracin/clase de proteccin Autorrefrigeracin, abierta (IP00); 200A/AG refrigeracin mediante ventilador, abierta (IP00)
Condiciones de
funcionamiento
Temperatura ambiente Funcionamiento: 055 C (sin formacin de roco); almacenamiento: -2065 C (sin formacin de roco)
Humedad relativa del aire Funcionamiento: 90 %HR mx. (sin condensacin); Almacenamiento: 90 %HR mx. (sin condensacin)
otros Altitud de emplazamiento: mx. 1.000 msobre el nivel del mar; Resistencia a las vibraciones: mx. 5,9 m/s2 (0,6 G)
Peso kg 0,7 0,7 1,1 1,7 1,7 2,0
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 50x168x135 50x168x135 70x168x135 70x168x190 70x168x190 70x168x195
Indicaciones para el pedido
Tipo A N de art. 213069 213070 213071 213072 213073 213074
Tipo AG N de art. 213075 213076 213077 213078 213079 213080

Tipo A: Entrada de tren de pulsos, tipo AG: Entrada analgica


Servoamplificador MR-E-A MR-E-AG
Regulacin de posicin
Frecuencia mx. de pulsos de entrada 1 Mpps (receptor diferencial), 200 Kpps (colector abierto)
Encoder de posicin Resolucin por servomotor: 131072 pulsos/revolucin
Limitacin de par de giro Determinacin mediante parmetros
Regulacin de velocidad
Rango de regulacin Comando interno de velocidad 1:5000 Comando analgico de velocidad 1:2000, comando interno de velocidad 1:5000
Precisin 0,01 %mx. (fluctuacin de carga 0100 %) 0,01 %mx. (fluctuacin de carga 0100 %)
Limitacin de par de giro Determinacin mediante parmetros Determinacin mediante parmetro o entrada analgica (de 0 a +10 V DC/par de giro mx.)
Regulacindepar degiro
Entrada analgica de par de giro De 0 a 8 V DC/par de giro mx.
Limitacin de velocidad
Determinacin mediante parmetro o entrada analgica (de 0 a 10 V DC/
velocidad nominal)
25 MITSUBISHI ELECTRIC
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Datos tcnicos de los servoamplificadores MR-J3 (modelos de 200 V)
Los MR-J3-Ason servoamplificadores para pro-
psitos generales con entradas analgicas e
interface de tren de pulsos como estndar.
El rango cubre unidades de 100 W(MR-J3-10A)
hasta de 7 kW(MR-J3-700A).
Los servoamplificadores MR-J3-B(tipo de bus
SSCNET III) han sido diseados para su uso con
los controladores Motion de Mitsubishi de las
series del SystemQde MELSEC. Los controlado-
res y servoamplificadores Motion pueden enla-
zarse por medio de la red de alta velocidad
SSCNET III.
La conexin de los amplificadores a SSCNET
garantiza un funcionamiento fiable y elimina la
necesidad de un cableado complejo. El rango
cubre tambin unidades de 100 W(MR-J3-10B)
hasta de 7 kW(MR-J3-700B).
Los servoamplificadores MR-J3-A/Bconuna
mayor potencia (hasta 37kW) estndisponibles
bajo demanda.
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OPEN
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L21
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MR-J3-40A
DATOS TCNICOS MR-J3-A/B ///
Especificaciones de control MR-J3-B (SSCNET III) 10B 20B 40B 60B 70B 100B 200B 350B 500B 700B
Control de posicin y velocidad Posible usando control SSCNET III
Entrada instruccin mx. en posicin de control 50 Mpps
Especificaciones de control MR-J-3A 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500A 700A
Modo de control
de posicin
Frecuencia mx. pulso entrada 100 kpps (cuando se usa receptor diferencial), 200 kpps (cuando se usa colector abierto (open collector))
Pulso realimentacin posicionamiento Resolucin por encoder /revolucin del servomotor (262144 pulsos/revolucin)
Instruccin pulso mltiple Engranaje electrnico: Relacin de transmisin A/B mltiple; A: 11048576, B: 11048576, 1/10 <A/B <2000
Ajuste de anchura
posicionamiento completo
010000 V DC (unidad instruccin pulso)
Exceso de error 3 rotaciones (Regulacin de posicin)
Entrada lmite par Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa (010 V DC/par mximo)
Modo de control
de velocidad
Rango de control de velocidad Instruccin velocidad analgica 1:2000, instruccin velocidad interna 1:5000
Entrada de instruccin
velocidad analgica
010 V DC/velocidad nominal
Tasa de fluctuacin de velocidad
0,01 %mx. (fluctuacin de carga 0100 %); 0 %(fluctuacin de energa 10 %)
0,2 %mx. (temperatura ambiente 25 C 10 C ), cuando se usa instruccin externa de velodidad analgica
Lmite de par Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa (010 V DC/par mximo)
Especificaciones
de control de par
Entrada de instruccin de par 08 V DC/par mximo (impedancia de entrada de 1012 kW)
Lmite de velocidad Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa (010 V DC, velocidad nominal)
Especificaciones comunes MR-J3-A/B
10A
10B
20A
20B
40A
40B
60A
60B
70A
70B
100A
100B
200A
200B
350A
350B
500A
500B
700A
700B
Fuente de
alimentacin
Tensin/frecuencia

Trifsica 200230 V AC, 50/60 Hz; monofsica 230 V AC, 50/60 Hz trifsica 200230 V AC, 50/60 Hz
Fluctuacin permitida de tensin Trifsica 200230VAC: 170253VAC, monofsica230VAC: 207253VAC trifsica 170253 V AC
Fluctuacin permitida de frecuencia 5 %
Sistema de control Control PWMsinusoidal/sistema de control de corriente
Freno dinmico Integrado
Velocidad respuesta de frecuencia 900 Hz
Funciones de proteccin
Desconexinsobrecorriente, regeneracindesconexinsobretensin, desconexinsobrecarga(termoelectrnica), proteccincontrasobrecalentamientodel motor, proteccinfallo
encoder, falloproteccincontraregeneracin, proteccincontrabajatensin/cortesbitodelatensin, Supervisinderevoluciones, supervisindeerror de seguimiento
Estructura Autorrefrigerante, abierto (IP00) ventilador, abierto (IP00)
Ambiente
Temperatura ambiente Operacin: 055 C (sin congelacin), almacenamiento: -2065 C (sin congelacin)
Humedad ambiente Operacin: 90 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Atmsfera Dentro panel de control; sin gases corrosivos, sin gases inflamables, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud 1000 mo menos sobre el nivel del mar
Oscilacin 5,9 m/s
2
(0,6 G) mx.
Peso kg 0,8 0,8 1,0 1,0 1,4 1,4 2,3 2,3 4,6 6,2
Dimensiones
(AnxAlxLa)
mm 40x168x135 40x168x135 40x168x170 40x168x170 60x168x185 60x168x185 90x168x195 90x168x195 130x250x200 172x300x200
Dimensiones (AnxAlxLa)
Tipo A N de art. 160210 161485 161486 161487 161488 161489 161490 161491 161492 161493
Tipo B N de art. 161497 161498 161499 161500 161501 161502 161503 161504 161505 161506

La capacidad nominal de salida y la velocidad de rotacin nominal del servomotor empleado en combinacin con el servoamplificador son las indicadas cuando se emplean la tensin y la frecuencia especificadas.
La salida y la velocidad no pueden garantizarse si la tensin de la fuente de alimentacin es menor que la especificada.
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Datos tcnicos de los servoamplificadores MR-J3 (modelos de 400 V)
La gama de servoamplificadores Mitsubishi
400 V ofrece la misma funcionalidad industrial
punta que el rango 200 V.
Los servoamplificadores 400 V estn disponi-
bles en un amplio rango que va de 600 Whasta
nada menos que 110 kW. Apropiados para todo
tipo de soluciones de automatizacin, los ser-
voamplificadores 400 V tambin ofrecen la
posibilidad de seleccionar lgica NPN/PNP.
Para amplificadores conms de 7kW, consulte a
suoficina Mitsubishi ms prxima.
Los servoamplificadores MR-J3-A/Bconuna
mayor potencia (hasta 110kW) estndisponibles
sobre demanda.
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MR-J3-500A
OPEN
/// DATOS TCNICOS MR-J3-A/B
Especificaciones comunes MR-J3-A4/B4
60A4
60B4
100A4
100B4
200A4
200B4
350A4
350B4
500A4
500B4
700A4
700B4
11KA4(-LR)
11KB4(-LR)
15KA4(-LR)
15KB4(-LR)
22KA4
22KB4
Fuente de
alimentacin
Tensin/frecuencia

Trifsica 380480 V AC, 50/60 Hz


Fluctuacin permitida de tensin Trifsica 323528 V AC, 50/60 Hz
Fluctuacinpermitidadefrecuencia 5 %mx.
Sistema de control Control PWMsinusoidal/sistema de control de corriente
Freno dinmico Integrado opcin externa
Velocidad respuesta de frecuencia 900 Hz
Funciones de proteccin
Desconexinsobrecorriente, regeneracindesconexinsobretensin, desconexinsobrecarga(termoelectrnica), proteccincontrasobrecalentamientodel motor, proteccinfallo
encoder, fallo proteccin contra regeneracin, proteccincontrabajatensin/corterepentinodelatensin, Supervisinderevoluciones, supervisindeerror de seguimiento
Estructura Autorrefrigerante, abierto(IP00) ventilador, abierto (IP00)
Ambiente
Temperatura ambiente Operacin: 055 C (sin congelacin), almacenamiento: -2065 C (sin congelacin)
Humedad ambiente Operacin: 90 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Atmsfera Dentro panel de control; sin gases corrosivos, sin gases inflamables, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud 1000 mo menos sobre el nivel del mar
Oscilacin 5,9 m/s
2
(0,6 G) mx.
Peso kg 1,7 1,7 2,1 4,6 4,6 6,2 18 18 19
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 90x168x195 90x168x195 90x168x195 130x250x200 130x250x200 180x350x200 260x400x260 260x400x260 260x400x260
Inform. pedido
Tipo A N de art. 205081 205082 205083 205084 205085 205086
210572
(229577)

210573
(229578)

210574

Tipo B N de art. 192036 192037 192038 192039 192040 192041


208820
(229579)

208821
(229580)

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La capacidad nominal de salida y la velocidad de rotacin nominal del servomotor empleado en combinacin con el servoamplificador son las indicadas cuando se emplean la tensin y la frecuencia especificadas.
La salida y la velocidad no pueden garantizarse si la tensin de la fuente de alimentacin es menor que la especificada.

Para este artculo el tiempo de entrega es mayor. En caso de necesidad, pngase en contacto con su vendedor autorizado Mitsubishi.
Especificaciones de control MR-J3-B4 (SSCNET) 60B4 100B4 200B4 350B4 500B4 700B4 11KB4 15KB4 22KB4
Control de posicin y velocidad Posible usando control SSCNET III
Entrada instruccin mx. en posicin de control 50 Mpps
Especificaciones de control MR-J3-A4 60A4 100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 11KA4 15KA4 22KA4
Modo de control
de posicin
Frecuencia mx. pulso entrada 1 Mpps (cuando se usa receptor diferencial), 200 kpps (cuando se usa colector abierto (open collector))
Pulso realimentacin
posicionamiento
Resolucin por encoder/rotacin de servomotor (262144 pulsos/revolucin)
Instruccin pulso mltiple Engranaje electrnico: Relacin de transmisin A/B mltiple; A: 11048576, B: 11048576, 1/10 <A/B <2000
Ajuste de anchura
posicionamiento completo
010000 V DC (unidad instruccin pulso)
Error de exceso 3 rotaciones (Regulacin de posicin)
Entrada lmite par Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa (010 V DC/par mximo)
Modo de control
de velocidad
Rango de control de velocidad Instruccin velocidad analgica 1:2000, instruccin velocidad interna 1:5000
Entrada de instruccin
velocidad analgica
010 V DC/velocidad nominal
Tasa de fluctuacin de velocidad
0,01 %mx. (fluctuacin de carga 0100 %); 0 %(fluctuacin de energa 10 %)
0,2 %mx. (temperatura ambiente 25 C 10 C ), cuando se usa instruccin externa de velocidad analgica
Lmite de par Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa (010 V DC/par mximo)
Especificaciones
de control de par
Entrada de instruccin de par 08 V DC/par mximo (impedancia de entrada 1012 kW)
Lmite de velocidad Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa(010 V DC, velocidad nominal)
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Los servoamplificadores MR-J3-BSafety ofre-
cen, adems de las funciones estndar del
MR-J3-B, funciones adicionales de seguridad
para una proteccin completa de personas y
mquinas. En combinacin con el mdulo de
seguridad MR-J3-D05, ambos equipos ofrecen
una solucin perfecta de seguridad. MR-J3-BSa-
fety y MR-J3-D05 estn certificados conforme a
IEC/EN61508 SIL 2, EN62061 SIL CL2 y ENISO
13849-1 PL d (categora 3).
El servoamplificador MR-J3-BSafety mismo
ofrece la funcin de seguridad parada segura
STOconforme a EN61800-5-2.
STOsignifica Safe Torque Off y evita una
nueva puesta en marcha inesperada del motor
mediante la desconexin de la alimentacin de
energa del mismo. El motor conectado desace-
lera sin tensin. En comparacin con la tcnica
tradicional de contactores, la funcin de seguri-
dad integrada reduce el hardware y el cableado
necesarios, ofreciendo al mismo tiempo una
mayor disponibilidad, un mejor rendimiento y
un mayor tiempo de vida til.
Datos tcnicos de los servoamplificadores MR-J3-BSafety (modelos de 200 V)
WARNING
OPEN
Datos tcnicos de seguridad de MR-J3-BSafety MR-J3-S
Estndares de seguridad EN ISO 13849-1 PL d/EN 61508 SIL 2/EN 62061 SIL CL 2
MTTFd
Tiempo medio esperado hasta un fallo peligroso
100 aos
DC
Grado de cobertura de diagnstico (DC), representa la fiabilidad de la
deteccinde errores en un sistema o en una parte de un sistema.
90 %
PFH
Probabilidad de un fallo peligroso por hora en condiciones
de uso continuado
1,01x10
-7
1/h
Demora de respuesta Mx. 8 ms para parada segura (STO)
DATOS TCNICOS MR-J3-BSAFETY ///
Especificaciones comunes MR-J3-BSafety 10BS 20BS 40BS 60BS 70BS 100BS 200BS 350BS 500BS 700BS
Fuente de alimentacin
Tensin/frecuencia

Trifsica 200230 V AC, 50/60 Hz; monofsica 230 V AC, 50/60 Hz Trifsica 200230 V AC, 50/60 Hz
Fluctuacin permitida de tensin Trifsica 200230 V AC: 170253 V AC, monofsica 230 V AC: 207253 V AC Trifsica 170253 V AC
Fluctuacin permitida de frecuencia 5 %
Sistema de control Control PWMsinusoidal/sistema de control de corriente
Freno dinmico Integrado
Velocidad respuesta de frecuencia 900 Hz
Funciones de proteccin
Desconexinsobrecorriente, regeneracindesconexinsobretensin, desconexinsobrecarga(termoelectrnica), proteccincontrasobrecalentamientodel motor,
proteccinfalloencoder, falloproteccincontraregeneracin, proteccincontrabajatensin/cortesbitodelatensin, Supervisinderevoluciones, supervisindeerror depersecucin
Estructura Autorrefrigerante, abierto (IP00) Ventilador, abierto (IP00)
Ambiente
Temperatura ambiente Operacin: 055 C (sin congelacin), almacenamiento: -2065 C (sin congelacin)
Humedad ambiente Operacin: 90 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Atmsfera Dentro panel de control; sin gases corrosivos, sin gases inflamables, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud 1000 mo menos sobre el nivel del mar
Oscilacin 5,9 m/s
2
(0,6 G) mx.
Regulacin de posicin y de velocidad La regulacin tiene lugar a travs de la red de comunicacin SSCNET III
Velocidad de comunicacin 50 MBit/s
Estndares CE (LVD: EN50178, EMC: EN61800-3), UL: UL508C
Peso [kg] 0,8 0,8 1,0 1,0 1,4 1,4 2,3 2,3 4,6 6,2
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 40x168x135 40x168x135 40x168x170 40x168x170 60x168x185 60x168x185 90x168x195 90x168x195 130x250x200 172x300x200
Inform. pedido N de art. 229316 229317 229318 229319 227373 227374 227485 229320 229321 229322

La capacidad nominal de salida y la velocidad de rotacin nominal del servomotor empleado en combinacin con el servoamplificador son las indicadas cuando se emplean la tensin y la frecuencia especificadas.
La salida y la velocidad no pueden garantizarse si la tensin de la fuente de alimentacin es menor que la especificada.
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Las funciones del servoamplificador de 400 V
de la serie Safety concuerdan en su mayor parte
con las de la serie 200 V. Los servoamplificado-
res de 400 V estn disponibles dentro de un
rango de potencia de 600 Whasta 7 kW. Para un
enlace universal en conceptos de automatiza-
cin, los tipos de 400 V permiten un cambio
entre lgica positiva y lgica negativa.
Adems, los servoamplificadores ofrecen fun-
ciones de seguridad y pueden conectarse al
mdulo de seguridad MR-J3-D05.
Informacin acerca de los amplificadores con
una potencia mayor de 7 kWpuede obtenerla
en la delegacin Mitsubishi ms prxima.
Datos tcnicos de los servoamplificadores MR-J3-BSafety (modelos de 400 V)
WARNING
OPEN
Datos tcnicos de seguridad de MR-J3-BSafety MR-J3-S4
Estndares de seguridad EN ISO 13849-1 PL d/EN 61508 SIL 2/EN 62061 SIL CL 2
MTTFd
Tiempo medio esperado hasta un fallo peligroso
100 aos
DC
Grado de cobertura de diagnstico (DC), representa la fiabilidad de la
deteccinde errores en un sistema o en una parte de un sistema.
90 %
PFH
Probabilidad de un fallo peligroso por hora en condiciones
de uso continuado
1,01x10
-7
1/h
Demora de respuesta Mx. 8 ms para parada segura (STO)
/// DATOS TCNICOS MR-J3-BSAFETY
Especificaciones comunes MR-J3-BSafety 60BS4 100BS4 200BS4 350BS4 500BS4 700BS4 11KBS4 15KBS4 22KBS4
Fuente de alimentacin
Tensin/frecuencia

Trifsica 380480 V AC, 50/60 Hz


Fluctuacin permitida de tensin Trifsica 323528 V AC, 50/60 Hz
Fluctuacin permitida de frecuencia 5 %mx.
Sistema de control Control PWMsinusoidal/sistema de control de corriente
Freno dinmico Integrado opcin externa
Velocidad respuesta de frecuencia 900 Hz
Funciones de proteccin
Desconexinsobrecorriente, regeneracindesconexinsobretensin, desconexinsobrecarga(termoelectrnica), proteccincontrasobrecalentamientodel motor, proteccinfallo
encoder, fallo proteccin contra regeneracin, proteccincontrabajatensin/corterepentinodelatensin, Supervisinderevoluciones, supervisindeerror depersecucin
Estructura Autorrefrigerante, abierto (IP00) Ventilador, abierto (IP00)
Ambiente
Temperatura ambiente Operacin: 055 C (sin congelacin), almacenaje: -2065 C (sin congelacin)
Humedad ambiente Operacin: 90 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Atmsfera Dentro panel de control; sin gases corrosivos, sin gases inflamables, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud 1000 mo menos sobre el nivel del mar
Oscilacin 5,9 m/s
2
(0,6 G) mx.
Regulacin de posicin y de velocidad La regulacin tiene lugar a travs de la red de comunicacin SSCNET III
Velocidad de comunicacin 50 MBit/s
Estndares CE (LVD: EN50178, EMC: EN61800-3) UL: UL508C
Peso kg 1,7 1,7 2,1 4,6 4,6 6,2 18 18 19
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 60x168x195 60x168x195 90x168x195 130x250x200 130x250x200 172x300x200 260x400x260 260x400x260 260x400x260
Inform. pedido N de art. 229328 229329 229330 229331 229332 229333 229334

229335

229336

La capacidad nominal de salida y la velocidad de rotacin nominal del servomotor empleado en combinacin con el servoamplificador son las indicadas cuando se emplean la tensin y la frecuencia especificadas.
La salida y la velocidad no pueden garantizarse si la tensin de la fuente de alimentacin es menor que la especificada.

Para este artculo el tiempo de entrega es mayor. En caso de necesidad, pngase en contacto con su vendedor autorizado Mitsubishi.
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DATOS TCNICOS MDULODE SEGURIDADMR-J3-D05 ///
En combinacin con el mdulo de seguridad
MR-J3-D05, comparable a un rel de seguridad
programable, es posible implementar otras fun-
ciones de seguridad conforme a EN61800-5-2,
as como otras funciones de parada de emer-
gencia segn ENIEC 60204-1. Adems de la
parada de segura (STO: Safe Torque Off ), es
posible implementar entonces un paro
seguro (SS1: Safe Stop). Con un paro seguro
SS1, el motor conectado es detenido controla-
damente dentro de un lapso definido de
tiempo. Cuando se alcanza la velocidad
mnima, se dispara adicionalmente la funcin
de seguridad STO, con lo que se evita una
nueva puesta en marcha del motor desconec-
tando la alimentacin de energa del motor.
Con el cableado correspondiente es posible
implementar funciones de paro de emergencia
tales como desconexin de emergencia (Emer-
gency Off ) y paro de emergencia (Emergeny
Stop) conforme a ENIEC 60204-1.
Con un MR-J3-D05 es posible operar de forma
segura un mximo de dos ejes.
Mdulo de seguridad MR-J3-D05
Datos tcnicos de seguridad MR-J3-D05
Funciones de seguridad
Paro seguro (STO) conforme a EN IEC 61800-5-2
Safe Stop 1 (SS1) conforme a EN IEC 61800-5-2
PARO/DESCONEXIN DE EMERGENCIA conforme a EN IEC 60204-1
Demora de respuesta Mx. 10 ms para parada segura (STO)
Estndares de seguridad EN ISO 13849-1 PL d/EN 61508 SIL 2/EN 62061 SIL CL 2
MTTFd
Tiempo medio esperado hasta un fallo peligroso
100 aos
DC
Grado de cobertura de diagnstico (DC), representa la fiabilidad de la
deteccinde errores en un sistema o en una parte de un sistema.
90 %
PFH
Probabilidad de un fallo peligroso por hora en condiciones
de uso continuado
1,01x10
-7
1/h
Tiempos de desaceleracin ajustables 0 s; 1,4 s; 2,8 s; 9,8 s; 30,8 s 2 %(adems para eje A: 5,6 s)
Especificaciones comunes MR-J3-D05
Tensin
Tensin 24 V DC
Fluctuacin permitida de tensin 24 V DC 10 %
Consumo de corriente 500 mA

Nmero de ejes controlados 2 ejes, controlables independientemente


Entradas de seguridad para dispositivos de seguridad 4 entradas (2 entradas x 2 ejes), lgica positiva o negativa
Entradas deseguridadparadispositivos denuevapuestaenmarcha 2 entradas (1 entrada x 2 ejes), lgica positiva o negativa
Demora de respuesta 20 ms menos para seal parada segura (STO)
Tiempo de desaceleracin ajustable 0 s; 1,4 s; 2,8 s; 9,8 s; 30,8 s; 2 %(adems para eje A: 5,6 s)
Ambiente
Temperatura ambiente Operacin: 055 C (sin congelacin), almacenaje: -2065 C (sin congelacin)
Humedad ambiente Operacin: 90 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Atmsfera Dentro panel de control; sin gases corrosivos, sin gases inflamables, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud 1000 mo menos sobre el nivel del mar
Oscilacin Hasta 5,9 m/s de 10 hasta 55 Hz (en direccin de eje X,Y, Z)
Peso [kg] kg 0,15
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 22,5x192x86
Inform. pedido N de art. 227486

Al conectar la fuente de alimentacin del control fluye inmediatamente una corriente de irrupcin de aprox. 1,5 mA. Seleccione una fuente de alimentacin apropiada teniendo en cuenta la corriente de irrupcin.

El nmero mximo de veces para la conexin de la fuente de alimentacin es de 100 000.


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Datos tcnicos del servoamplificador MR-J3-T
El servoamplificador es un desarrolloulterior del
modelo MR-J3-Ay est equipado con una uni-
dadintegrada de posicionamiento para un eje.
El posicionamientotiene lugar por mediode
tablas de posicin(posicinde destino, velocidad
del motor, rampa de aceleracin/de frenado).
Adems del posicionamiento estndar, los ser-
voamplificadores MR-J3-T disponen de una
funcin de indexacin (funcin de
torreta). Esta funcin sirve para el posiciona-
miento en posiciones (estaciones) que estn
distribuidas uniformemente en una circunfe-
rencia. Los campos principales de aplicacin
para ello son:
Cambiadores de herramientas
Posicionamientos de mesa redonda
Por medio de la interface CC-Link es posible
transmitir datos de posicionamiento al ser-
voamplificador tambin sin las tablas internas
de posicin. Ello permite tambin la administra-
cin de datos por medio de un controlador de
mquinas en una red CC-Link.
Para aplicaciones sencillas sin enlace de bus, las
posiciones de las tablas de posicin internas
pueden adoptarse por medio de la interface
serie RS-422.
La siguiente sinopsis muestra los datos y la fun-
cin especial de los modelos de servoamplifica-
dor MR-J3-T.
MR-J3-T (versin de 200 V) 10T 20T 40T 60T 70T 100T 200T 350T 500T 700T
Fuente de
alimentacin
Circuito de potencia
Tensin/frecuencia

Trifsica 200230 V AC, 50/60 Hz; monofsica 230 V AC, 50/60 Hz trifsica 200230 V AC, 50/60 Hz
Fluctuacin
permitida
Tensin Trifsica 200230 V AC: 170253 V AC, monofsica 230 V AC: 207253 V AC trifsica 170253 V AC
Frecuencia 5 %
Fuente de
alimentacin
Circuito de control
Tensin/frecuencia Monofsica 200230 V AC, 50/60 Hz monofsica 200230 V AC, 50/60 Hz
Fluctuacin
permitida
Tensin Monofsica 170253 V AC, 50/60 Hz
Frecuencia 5 %
Resistencia de frenado/
potencia regenerativa mxima [W]

10 10 10 20 20 100 100 130 170


Peso kg 0,8 0,8 1,0 1,0 1,4 1,4 2,3 2,3 4,6 6,2
Inform. pedido N de art. 190647 190648 190649 190650 190651 190652 190653 190654 190655 190656
/// DATOS TCNICOS MR-J3-T
WARNING
N
N
N
N
5
N
N
N
MR-J3-20T
N
MR-J3-T (datos generales)
Interface fuente de alimentacin 24 V DC 10 %(consumo mnimo de corriente: 150 mA)

Sistema de control Regulacin sinusoidal PWM/de corriente


Resistencia de frenado Integrada

Funciones de proteccin
Sobreintensidad de corriente, sobreintensidad de tensin, sobrecarga (termorel electrnico), proteccin contra el sobrecalentamiento del servomotor,
error de encoder, sobrecarga del circuito de frenado, tensin baja/corte de corriente, supervisin de velocidad, supervisin de error de seguimiento
Estructura MR-J3-10T60T; MR-J3-60T4MR-J3-100T4: Autorefrigeracin, abierta (IP00); MR-J3-70T700T, MR-J3-200T4700T4: Refrigeracin mediante ventiladores, abierta (IP00)
Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente

Operacin: 055 C (sin congelacin); almacenaje: -2065 C (sin congelacin)


Humedad relativa del aire Operacin: 90 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados; sin gases agresivos, sin gases inflamables, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento 1000 mo menos sobre el nivel del mar
Resistencia a las vibraciones 5,9 m/s
2
(0,6 G) mx.

La potencia nominal de salida y las revoluciones nominales de los servomotores conectados se alcanzan slo cuando se respetan los rangos de tensin y de frecuencia.
Si la fuente de alimentacin no resulta suficiente, es posible que haya divergencias con respecto a los datos indicados.

Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para cada sistema concreto.

El consumo de corriente de 150 mA tiene lugar cuando estn cableados todos los bornes de entrada y de salida. El consumo de corriente puede disminuirse reduciendo el nmero de bornes de entradas y salida requeridos.
Observe a este respecto tambin las indicaciones de las instrucciones de funcionamiento del servoamplificador MR-J3.

Los datos tcnicos de los modelos especiales sin resistencia de frenado integrada estn disponibles sobre demanda.

Los servoamplificadores hasta 3,5 KW(MR-J3-350T) pueden ser montados unos junto a otros. En tal caso, tenga en cuenta que la temperatura ambiente no debe exceder los 40 C, y los servoamplificadores deben funcionar con 75 %
de su potencia de salida nominal.

La resistencia de frenado integrada del servoamplificador ha sido diseada para el mximo retardo de par de giro, cuando el motor funciona con velocidad nominal y con la relacin recomendada de par de inercia de carga/par de inercia
del eje del servomotor.

Para este artculo el tiempo de entrega es mayor. En caso de necesidad, pngase en contacto con su vendedor autorizado Mitsubishi.

El consumo de corriente es de 0,8 A cuando estn ocupadas todas las entradas y salidas. Con una ocupacin E/S menor, es posible reducir correspondientemente la capacidad de la corriente.

Paralas entradas/salidas del servoamplificador ydeMR-J3-D01es posibleemplear unafuentedealimentacincomnde24VDC. Dimensionelafuentedealimentacindemaneraquelacorrientebasteparatodas las seales deentrada/salida.
MR-J3-T (versin de 400 V) 60T4 100T4 200T4 350T4 500T4 700T4 11KT4 15KT4 22KT4
Fuente de
alimentacin
Circuito de potencia
Tensin/frecuencia

Trifsica 380480 V AC, 50/60 Hz


Fluctuacin
permitida
Tensin Trifsica 323528 V AC
Frecuencia 5 %
Fuente de
alimentacin
Circuito de control
Tensin/frecuencia Monofsica 380480 V AC, 50/60 Hz
Fluctuacin
permitida
Tensin Monofsica 323528 V AC, 50/60 Hz
Frecuencia 5 %
Resistencia de frenado/
potencia regenerativa mxima

W 15 15 100 100 130

170


Peso kg 1,7 1,7 2,1 4,6 4,6 6,2 18 18 19
Inform. pedido N de art. 212524 212525 212526 212527 212528 212529 225237

225238

225239

MR-J3-D01 (datos tcnicos)


Interface fuente de alimentacin 24 V DC 10 %(corriente de salida requerida: 0,8 A

)
Entradas digitales 30 entradas, separadas galvnicamente mediante optoacoplador, PNP/NPN
Salidas digitales 16 salidas, separadas galvnicamente mediante optoacoplador, PNP/NPN
Entradas analgicas 2 canales, 010 V DC (impedancia de entrada: 1012 kW)
Salidas analgicas 2 canales, 012 V DC
Inform. pedido N de art. 190657
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DATOS TCNICOS MR-J3-T ///
Comandos y modos de funcionamiento para el servoamplificador MR-J3-T
Servoamplificador MR-J3-T
Interfaces de control Red CC-Link (ver. 1.10), entradas digitales DIO (slo con tarjeta de expansin MR-J3-D01), comunicacin RS-422
Control de
comandos
Registro descentralizado
Posible mediante red CC-Link con dos estaciones ocupadas.
Entrada de comandos de posicin: Los datos de posicin se ajustan por medio de registros descentralizados;
rango de ajuste de la carrera para un punto: 1 [m] hasta 999,999 [mm];
entrada de comandos de velocidad: Los datos de velocidad (revoluciones) se ajustan por medio de registros descentralizados.
Ajuste de los
puntos de tabla de posicin
Posible mediante red CC-Link, entradas digitales DIO comunicacin.
Con red CC-Link (con una estacin ocupada): 31 puntos;
con red CC-Link (con dos estaciones ocupadas): 255 puntos;
con entradas digitales DIO: 255 puntos (slo con tarjeta de expansin MR-J3-D01); con comunicacin RS-422: 255 puntos;
con tabla de posicin: Seleccin de la tabla de posicin;
rango de ajuste de la carrera para un punto: 1 [m] hasta 999,999 [mm];
entrada de comandos de velocidad: Seleccin de la velocidad y de las constantes de aceleracin/frenado de la tabla de posicin
Ajuste de las
estaciones de posicin
Posible mediante red CC-Link, entradas digitales DIO comunicacin.
Con red CC-Link (con una estacin ocupada): 31 estaciones;
con red CC-Link (con dos estaciones ocupadas): 255 estaciones;
con entradas digitales DIO: 255 estaciones (slo con tarjeta de expansin MR-J3-D01);
con comunicacin RS-422: 255 estaciones
Determinacindevelocidadmediante
registrodescentralizado
Posible mediante red CC-Link con dos estaciones ocupadas.
La velocidad (revoluciones) se ajusta mediante registro descentralizado.
Determinacin de velocidad
mediante tabla de posicin
Seleccin de la velocidad y de las constantes de aceleracin/frenado de la tabla de posicin.
Funcionamiento
automtico
Tabla de posicin
Entrada del nmero de tabla de posicino mediante el sistema de entrada de datos de tabla. Cada posicionamiento se basa ennmeros de posiciny de velocidad.
Cambio de velocidad (de 2 a 255 revoluciones). Posicionamientos automticos (de 2 a 255 puntos).
Es posible seleccionar indicacin secuencial. Puede ajustarse la eliminacin del error de seguimiento mediante seal CR.
Direccin de giro Posicionamiento hasta la estacin fijada. Seleccin de la direccin de giro.
Direccin de giro recorrido ms breve Posicionamiento hasta la estacin fijada. Se selecciona la direccin de giro para el recorrido ms breve desde la posicin actual (funcin de indexacin).
Funcionamiento
manual
Funcionamiento JOG Avance paso a paso mediante seales de entrada, red CC-Link o comunicacin RS-422 mediante parmetros de velocidad ajustados
Funcionamiento ndice JOG
Giro en la direccin determinada por la calculacin cuando se conecta la seal de inicio (ST1).
Decelerar y parar en la estacin ms prxima posible cuando se desconecta la seal de inicio (ST1).
Generador de pulsos manual Avance manual conel generador de pulsos manual. Factores de multiplicacinde los valores de pulso de valor nominal ajustables mediante parmetros: 1, 10, 100
Modos de
funcionamiento
para
marcha al
punto cero
Modo de funcionamiento DOG
El punto cero es el primer impulso de fase Z despus de que se ha pasado el interruptor de aproximacin. Las coordenadas del punto cero pueden ajustarse.
La direccin de la marcha al punto cero puede ajustarse. Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero.
La posicin cero se adopta con la seal DOG. Cambio de direccin de giro cuando se detecta un interruptor de fin de carrera.
Modo de funcionamiento Count
El punto cero viene determinado por el nmero de pulsos de encoder que se producen despus del contacto con el interruptor de aproximacin.
La direccin de la marcha al punto cero puede ajustarse. Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero.
La posicin cero se adopta con la seal DOG. Cambio de direccin de giro cuando se detecta un interruptor de fin de carrera.
Modo de funcionamiento
Dataset
Marcha al punto cero sin interruptor de aproximacin. Es posible ajustar como punto cero una posicin cualquiera, p.ej. manualmente.
Pueden ajustarse las coordenadas del punto cero.
Modo de funcionamiento
Stopper
El punto cero es un tope final.
La direccin de la marcha al punto cero puede ajustarse. Las coordenadas del punto cero pueden ajustarse.
Ignorar posicin cero
La posicin cero es la posicin cuando se conecta la seal ON (SON).
Las coordenadas del punto cero pueden ajustarse.
Funcionamiento DOG flanco des-
cendente
El punto cero es el flanco descendente del interruptor de aproximacin.
Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero. Puede ajustarse la direccin de la marcha al punto cero.
La posicin cero se adopta con la seal DOG. Cambio de direccin de giro cuando se detecta un interruptor de fin de carrera.
Modo de funcionamiento Count
flanco delantero
El punto cero viene determinado por el nmero de pulsos de encoder que se producen despus de pasar el flanco delantero del interruptor de aproximacin.
Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero. Puede ajustarse la direccin de la marcha al punto cero.
La posicin cero se adopta con la seal DOG. Cambio de direccin de giro cuando se detecta un interruptor de fin de carrera.
Modo de funcionamiento
Dog cradle
El punto cero es el primer impulso de fase Z despus de alcanzar el flanco delantero del interruptor de aproximacin.
Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero. Puede ajustarse la direccin de la marcha al punto cero.
La posicin cero se adopta con la seal DOG. Cambio de direccin de giro cuando se detecta un interruptor de fin de carrera.
Modo de funcionamiento Seal
DOG delante de fase Z
El punto cero es el primer impulso de fase Z despus de alcanzar el flanco delantero del interruptor de aproximacin y de cambiar la direccin de giro.
Puede ajustarse la direccin de la marcha al punto cero. Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero.
La posicin cero se adopta con la seal DOG. Cambio de direccin de giro cuando se detecta un interruptor de fin de carrera.
Modo de funcionamiento DOG
flanco ascendente
El punto cero es el flanco ascendente del interruptor de aproximacin.
Puede ajustarse la direccin de la marcha al punto cero. Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero.
La posicin cero se adopta con la seal DOG. Cambio de direccin de giro cuando se detecta un interruptor de fin de carrera.
Modo de funcionamiento Referencia
de fase Z sin DOG
El punto cero es el primer impulso de fase Z despus de alcanzar el punto de referencia de fase Z.
Puede ajustarse la direccin de la marcha al punto cero. Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero.
Modo de funcionamiento DOG
limitacin par de giro
El punto cero viene determinado por el nmero de pulsos de fase que se producen despus del contacto con el interruptor de aproximacin.
La direccin de la marcha al punto cero puede ajustarse. Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero.
La posicin cero se adopta con la seal DOG. Cambio de direccin de giro cuando se detecta un interruptor de fin de carrera.
Es posible ajustar la limitacin de par de giro.
MododefuncionamientoDataset
limitacindepar degiro
Marcha al punto cero sin interruptor de aproximacin. Es posible determinar manualmente cualquier punto como punto cero.
Es posible ajustar las coordenadas de punto cero y la limitacin de par de giro.
Posicionamiento automtico para
marcha al punto cero
Desplazamiento rpido automtico a un punto cero determinado.
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IN
G
OPEN
CHARGE
W
V
P2
U
L21
L11
C
P
D
L3
P1
N
L2
L1
C
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4
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N
2
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N
2
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C
N
5
C
N
1
C
N
3
C
N
6
MR-J3-40A
5
N
POWER
FP RP CLR
ERR
STOP DOG
PGO
2N -1PG FX
QD70P8
RUN
ERR.
AX5
AX6
AX7
AX8
AX1
AX2
AX3
AX4
CON1 CON2
En la siguiente figura se representa el cableado
externo del MR-J3-A. Emplee exclusivamente los
cables y conectores, las unidades opcionales y
otros accesorios ofrecidos con objeto de adaptar
el sistema sin problemas a los requerimientos
correspondientes y con objeto de garantizar un
funcionamiento lo ms rpido y seguro posible.
En el siguiente captulo podr encontrar una
sinopsis completa de los datos de todos los
cables de conexin y de todos los accesorios.
Cableado externo del servoamplificador MR-J3-A
/// CONFIGURACINDE SISTEMAMR-J3-A
Fuente de alimentacin
Reactancia (opcional)
Panel de indicacin (detrs de la tapa)
Sirve para la indicacin de estado y para la indicacin de
parmetros y avisos de error.
Panel de control (detrs de la tapa)
Para ajustar la indicacin de estado, la funcin de diagnstico,
la indicacin de alarma y los parmetros
Comunicacin USB en CN5
Aqu es posible conectar un PC por medio de un cable USB
opcional (MR-J3USBCBL3M). Con ayuda del software de setup
MR Configurator es posible ajustar parmetros, supervisar
datos de funcionamiento, realizar evaluaciones grficas
y ejecutar un funcionamiento de comprobacin para el diag-
nstico de errores.
Salidas analgicas de monitor en CN6
Salida de seales analgicas proporcionalmente a la velocidad o al
par de giro. (2 canales)
Comunicacin RS422 en CN3
Conexinde una unidad de control GOT (ver indicacin

)
Bloque de bornes (opcional)
Todas las seales pueden conectarse por medio de un bloque de
bornes externo.
Mdulos de posicionamiento
Aqu es posible conectar controladores Mitsubishi o de otros fabri-
cantes con salida de tren de pulsos.
Seales de control (para unidades de control)
Conexin para puertos E/S de controladores programables, como
FX1S, FX1N, FX2N, FX3G, FX3U o para unidades de control de
mquinas
Batera (opcin)
La batera (MR-J3BAT) sirve para guardar los datos del posi-
cionamiento de valor absoluto. La batera no se requiere con
el posicionamiento incremental.
Conexin
para
resistencia
de frenado
(opcional)
Cable de encoder (opcin)
Lmpara de
control CHARGE
Servoamplificadores
MR-J3-A
Servomotor
Fuente de alimentacin
3~, 200230 V AC
1~, 230 V AC para servoaccionamientos 750 W
3~, 400VACparaservoaccionamientos600W(A4)
Resistencia de frenado (opcional)
Instale la resistencia de frenado externa para
reducir energas regenerativas grandes y con
grandes pares de inercia de carga. Para ms
detalles al respecto, consulte las instrucciones
de MR-J3.
Lmpara de control CHARGE
Se ilumina cuando el circuito intermedio est
cargado. Cuando se ilumina esta lmpara de
control no se deben separar ninguna cone-
xin de cable.
Comunicacin RS422
Por medio de un cable convertidor a RS422 es
posible conectar un PC.
FX2N-PG QD75
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Cableado externo del servoamplificador MR-J3-B
En la siguiente figura se representa el cableado
externo del MR-J3-B. Todos los cables, conecto-
res, unidades opcionales y otros accesorios
estn disponibles, facilitan la construccin del
sistema y garantizan una puesta en funciona-
miento sin problemas. Gracias a la sencilla
estructura de bus SSCNET III (bus de fibra
ptica, 50 Mbps) se simplifica el cableado y se
reduce la posibilidad de errores.
En el siguiente captulo podr encontrar una
sinopsis completa de los datos de todos los
cables de conexin y de todos los accesorios.
CONFIGURACINDE SISTEMAMR-J3-B ///
W
ARNI
N G
N
N
N
N
N
5
N
N
N
W ARNI N G
N
N
N
N
N
5
N
N
N
MR- J 3 - 40 B
W ARNI N G
N
N
N
N
N
5
N
N
N
MR- J 3 - 40 B
QD70P8
RUN
ERR.
AX5
AX6
AX7
AX8
AX1
AX2
AX3
AX4
CON1 CON2
Panel de indicacin (detrs de la tapa)
Indicacin del estado y de los nmeros de error
Ajuste de eje
Sirve para seleccionar el nmero de eje con el interruptor
giratorio (SW1)
Conexin de la red SSCNET III a CN1A (previo)
Aqu se conecta el servoamplificador previo.
Ordenador
personal con
MR Configurator
S
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T
I
I
I
Conexin
CN2
Motion Controller SystemQde MELSEC:
Q172H/Q172DCPU (para un mx. de 8 ejes)
Q173H/Q173DCPU (para un mx. de 32 ejes)
Mdulos Motion/de posicionamiento
MELSEC FX: p.ej. FX3U-SSC-H
SystemQ de MELSEC: p.ej. QD75MH
Servoamplificador
MR-J3-B
Servomotor
Conexin de la red SSCNET III a CN1B (siguiente)
Aqu se conecta el servoamplificador siguiente.
Batera (opcin)
La batera (MR-J3BAT) sirve para guardar los datos del
posicionamiento de valor absoluto. La batera no se
requiere con el posicionamiento incremental.
Conexin
CN2
Anschluss CNP1
Spannungsversorgung Leistungskreis
Anschluss CNP2
Spannungsversorgung Steuerkreis
Anschluss CNP3
Spannungsversorgung Servomotor
Lmpara
de control
CHARGE
Seal E/S conexin CN3
Esta conexin de interface sirve para la entrada y salida
de seales, como por ejemplo PARADA DE EMERGEN-
CIA, en posicin, freno electromagntico y alarma.
SSCNET III SSCNET III
Controladores Motion
de ejes individuales
MR-MQ100
Controlador Motion
individual (standalone)
Q170MCPU
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POWER
FP RP CLR
ERR
STOP DOG
PGO
2N -1PG FX
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N
QD70P8
RUN
ERR.
AX5
AX6
AX7
AX8
AX1
AX2
AX3
AX4
CON1 CON2
En la siguiente figura se representa el cableado
externo del MR-E. Emplee exclusivamente los
cables y conectores, las unidades opcionales y
otros accesorios ofrecidos con objeto de adaptar
el sistema sin problemas a los requerimientos
correspondientes y con objeto de garantizar un
funcionamiento lo ms rpido y seguro posible.
En el siguiente captulo podr encontrar una
sinopsis completa de los datos de todos los
cables de conexin y de todos los accesorios.
Cableado externo del servoamplificador MR-E Super
Fuente de alimentacin
Panel de indicacin
Sirve para la indicacin de estado y para la indicacin de
parmetros y avisos de error.
Panel de control
Para ajustar la indicacin de estado, la funcin de diagnstico,
la indicacin de alarma y los parmetros
Comunicacin RS232C a travs de CN3 (opcin)
Aqu es posible conectar un PC por medio de un cable opcional.
Con ayuda del software de setup (Setup154e) es posible ajustar
parmetros, supervisar datos de funcionamiento, realizar evalua-
ciones grficas y ejecutar un funcionamiento de comprobacin
para el diagnstico de errores.
Mdulos de posicionamiento
Aqu es posible conectar controladores Mitsubishi o de otros fabri-
cantes con salida de tren de pulsos.
Steuersignale (fr Bediengerte)
Conexin para puertos E/S de controladores programables,
como FX1S, FX1N, FX2N, FX3G, FX3U o para unidades de control de
mquinas
Conexin para resistencia
de frenado (opcional) Cable de encoder (opcin)
Lmpara de control CHARGE
Servoamplificador
MR-E Super
Servomotor
Fuente de alimentacin
3~, 200230 V AC
1~, 230 V AC para servoaccionamientos 750 W
Resistencia de frenado (opcional)
IInstale la resistencia de frenado externa para
reducir energas regenerativas grandes y con
grandes pares de inercia de carga. Para ms
detalles al respecto, consulte las instrucciones
de MR-E-A/AG-QW003.
Lmpara de control CHARGE
Se ilumina cuando el circuito intermedio est
cargado. Cuando se ilumina esta lmpara de
control no se deben separar ninguna cone-
xin de cable.
FX2N-PG QD75
/// CONFIGURACINDE SISTEMAMR-E SUPER
Puesta a tierra
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Cables de conexin y conectores para servoamplificador MR-J3-A
DR
6
DP
DQ
DN
DO
DS
CABLES DE CONEXINY CONECTORES ///
MR-Configurator
(software de setup)
Servoamplificador
Unidad de
posiciona-
miento
Unidad de
control
Cable 10BASE-T
o cable compatible
Q173CPU
RS-232
USB
PULL
MODE
RUN
ERR.
M.RUN
BAT.
BOOT
CN2
CN1
FRONT
SSCNET
ET
DN
EO EM EN
EO EM EN
DO
EK
EL
MR-Configurator
(software de setup)
Servoamplificador
MR-MQ100
Q170MCPU
Q172/173HCPU
Q172/173DCPU
QD75MH
FX3U-20SSC-H
Tapa de proteccin
para conexin abierta
Servoamplificador
Controlador
Cables de conexin y conectores para servoamplificador MR-J3-B
Los cables de encoder y de
potencia se encuentran en las
pginas siguientes. Los cables de encoder y de
potencia se encuentran en las
pginas siguientes.
Los cables de encoder y de
potencia se encuentran en las
pginas siguientes.
Los cables de encoder y de
potencia se encuentran en las
pginas siguientes.
Cables de conexin y conectores para MR-J3-BSafety yMR-J3-D05
GK
GK
GL
Mdulo de
seguridad
(para eje A)
(para eje B)
Servoamplificador Servoamplificador
Para la conexin con un dispositivo
de control de seguridad distinto de
MR-J3-D05
Las opciones necesa-
rias dependen del
encoder lineal
empleado. En las
instrucciones del
servoamplificador
MR-J3-BSafety
podr encontrar
detalles al respecto.
Eje A Eje B
Los conectores para CN9
y CN10 se adjuntan con
MR-J3-D05.
El conector
de cortocircuito
se ajunta con
MR-J3-D05.
Los cables y los conectores para CNP1, CNP2,
CNP3, CN5, CN3, CN1A, CN1B y CN2 son idn-
ticos a los del servoamplificador MR-J3-B.
36 MITSUBISHI ELECTRIC
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/// CABLES DE CONEXINY CONECTORES
CN5
CN3
CN1
CN6
CN2
CNP1
CNP2
CNP3
CN5
CN3
CN1
CN6
CN2
CNP1
CNP2
CNP3
DN
DO
EP
EQ
ER
MR-Configurator
(software de setup)
Servoamplificador
Unidad
master
CC-Link
Los cables de encoder y de
potencia se encuentran en las
pginas siguientes.
Servoamplificador
Controlador
Cables de conexin y conectores para servoamplificador MR-J3-T
Cable 10BASE-T
o cable compatible
Los cables de encoder y de
potencia se encuentran en las
pginas siguientes.
Cables de conexin y conectores para servoamplificador MR-E-A/AG-QW003
Servoamplificador
Suministro principal de corriente
Unidad de posicionamiento
Los cables de encoder y de
potencia se encuentran en las
pginas siguientes.
37 MITSUBISHI ELECTRIC
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Cables de conexin y conectores para servomotores
CABLES DE CONEXINY CONECTORES ///
AN
CQ
1
AM
AO
CR
2
AP AR AQ AS
3 5
6 6
4 5
BT
BK
CS
DT
AM
Para los servomotores HF-KP/HF-MP: Longitud del cable de encoder 10 m
Para los servomotores HF-KP/HF-MP: Longitud del cable de encoder > 10 m
Servo-
motor
Servo-
motor
Cable de conexin para la batera
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
Cable del encoder
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
Cable del encoder
Salida de cable en direccin del eje del motor Salida de cable en direccin opuesta al eje del motor
En CNP3
En CN2
Salida de cable en direccin del eje del motor Salida de cable en direccin opuesta al eje del motor
Cable de conexin para la batera
En CNP3
En CN2
Servo-
motor
Servo-
motor
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
Cable del encoder
AN
CQ
1
AO
CR
2
AP AR AQ AS
3 5
6 6
4 5
BT
BK
CS
DT
Para los servomotores HF-KE: Longitud del cable de encoder 10 m
Para los servomotores HF-KE: Longitud del cable de encoder > 10 m
Servo-
motor
Servo-
motor
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
Cable del encoder
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
Cable del encoder
Salida de cable en direccin del eje del motor Salida de cable en direccin opuesta al eje del motor
En CNP3
En CN2
Salida de cable en direccin del eje del motor Salida de cable en direccin opuesta al eje del motor
En CNP3
En CN2
Servo-
motor
Servo-
motor
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
Cable del encoder
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
Cable del encoder
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
Cable del encoder
38 MITSUBISHI ELECTRIC
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
4
/// CABLES DE CONEXINY CONECTORES
7
8
AM
DM
CLCM
BLBM BO BN
DK
BPBQ
CN
Para los servomotores HF-SP
Servo-
motor
Conector de
potencia
servomotor
Cable del encoder
Cable de conexin para la batera
En CN2
Cable de confeccin propia
Cable de confeccin propia
En CNP3 (versiones de 200 V 3,5 kW; versiones de 400 V 2 kW),
En TE1 (versiones de 200 V 57 kW, versiones de 400 V 3,57 kW)
8
7
COCP
AM
BRBSCTCK
Para los servomotores HC-RP
Servo-
motor
Conector de
potencia
servomotor
Cable del encoder
Cable de conexin para la batera
En CN2
Cable de confeccin propia
Cable de confeccin propia
En CNP3 (versiones de 200 V 3,5 kW; versiones de 400 V 2 kW),
En TE1 (versiones de 200 V 57 kW, versiones de 400 V 3,57 kW)
DL
9AT
AKAL
CLCM
BLBM BO BN
DK
Para los servomotores HF-SE
Servo-
motor
Conector de
potencia
servomotor
Cable del encoder
En CN2
Cable de confeccin propia
Cable de confeccin propia
En CNP2
Cable de potencia servomotor
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
Conector de
freno del
servomotor
Conector de
freno del
servomotor
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
39 MITSUBISHI ELECTRIC
4
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
CABLES DE CONEXINY CONECTORES ///
7
8
AM
DL
CLCM
BLBM BO BN
DK
BP
Para los servomotores HF-JP 5 kW
Servo-
motor
Juego de
conector de
potencia del
servomotor
Cable del encoder
Cable de conexin para la batera
En CN2
Cable de confeccin propia
Cable de confeccin propia
En CNP3 (versiones de 200 V 3,5 kW; versiones de 400 V 2 kW),
En TE1 (versiones de 200 V 57 kW, versiones de 400 V 3,57 kW)
Juego de
conector de
frenado del
servomotor
Cable de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
AM
DM
DK
AT
AL
CN
Para los servomotores HF-JP 11 kWy 15 kW
Servo-
motor
Conector de
potencia
servomotor
Cable del encoder
Cable de conexin para la batera
En CN2
Cable de confeccin propia
Cable de confeccin propia
Juego de
conector de
frenado del
servomotor
Cable de freno servomotor
En TE
40 MITSUBISHI ELECTRIC
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
4
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (en general)
Producto Descripcin Denominacin
Clase de
proteccin
Longitud N de art.
Encoder-
kabel und
Stecker-
stze fr
CN2
1
Cable de encoder para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
del eje del motor
Conexin lado del encoder
(Tyco Electronics AMP)
1674320-1
Conexin del lado del amplificador
36210-0100PL (hembrilla, 3M)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M)
54599-1019 (juego de conector, Molex)
MR-J3ENCBLM-A1-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
160312
161547
161548
MR-J3ENCBLM-A1-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161549
161550
161551
2
Cable de encoder para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
opuesta al eje del motor
MR-J3ENCBLM-A2-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
160230
161552
161553
MR-J3ENCBLM-A2-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161554
161555
161556
3
Cable de encoder del lado
del motor para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
del eje del motor
Conexin lado del encoder
(Tyco Electronics AMP)
1674320-1
Conector
(Tyco Electronics AMP)
1473226-1 (con anillo) (contacto)
1-172169-9 (caja)
316454-1 (borne de cable)
MR-J3JCBL03M-A1-L
Longitud de cable:
0,3 m
IP20 0,3 m 161557
4
Cable de encoder del lado
del motor para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
opuesta al eje del motor
MR-J3JCBL03M-A2-L
Longitud de cable:
0,3 m
IP20 0,3 m 154367
5
Cable de encoder del lado
del amplificador para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Conector (Tyco Electronics AMP)
1-172161-9 (caja)
170359-1 (pin del conector)
MTI-0002 (borne de cable,
TOA ELECTRIC INDUSTRIAL)
Conexin del lado del amplificador
36210-0100PL (hembrilla, 3M)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M)
54599-1019 (juego de conector, Molex)
Empleo en combinacin con 3 4.
MR-EKCBLM-H
=Longitud de cable:
20, 30 m
IP20
20 m
30 m
161559
161560
MR-EKCBLM-L
=Longitud de cable:
20, 30 m
IP20
20 m
30 m
161561
161562
6
Conector, conexin del lado
del servoamplificador
para HF-KP/HF-MP/HF-KE
Conector (Tyco Electronics AMP)
1-172161-9 (caja)
170359-1 (pin del conector)
MTI-0002 (borne de cable,
TOA ELECTRIC INDUSTRIAL)
Conexin del lado del amplificador
54599-1019
(juego de conectores, Molex),
36210-0100PL (hembrilla, 3M)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 0,3 mm
2
(AWG22)
Dimetro exterior de cable: f8,2 mm
Herramienta de engarzado requerida (91529-1).
Empleo en combinacin con 3 4.
MR-ECNM IP20 161572
7
Cable de encoder para
HF-SP/HC-RP/HF-JP/HA-LP
Conector de encoder (DDK)
<Para cables de hasta 10 mde longitud>
CM10-SP10S-M(conector recto)
CM10-#22SC(C1)-100 (hembrilla)
Conexin del lado del amplificador
36210-0100PL (hembrilla, 3M)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M)
54599-1019 (juego de conector, Molex)
<Para cables de ms de 10 mde longitud>
CM10-SP10S-M(conector recto)
CM10-#22SC(C2)-100 (hembrilla)
MR-J3ENSCBLM-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
160226
161563
161564
161565
161566
MR-J3ENSCBLM-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
161567
161568
161569
161570
161571
8
Juego de cable de
encoder para
HF-SP/HC-RP/HF-JP/HA-LP
Conector de encoder (DDK)
CM10-SP10S-M(conector recto)
CM10-#22SC(S1)-100 (hembrilla)
Conexin del lado del amplificador
36210-0100PL (hembrilla, 3M)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M)
54599-1019 (juego de conector, Molex)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 0,5 mm
2
(AWG20) o menor
Dimetro exterior de cable: f6,0 hasta 9,0 mm
MR-J3SCNS IP67 161576
9
Cable de encoder para
HF-SE
Conector de encoder (DDK)
D/MS3057-12A (borne de cable)
D/MS3106B20-29S (conector recto)
Conexin del lado del amplificador
36210-0100PL (hembrilla, 3M)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M)
54599-1019 (juego de conector, Molex)
MR-ESCBLM-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
210952
210953
210954
210955
210956
MR-ESCBLM-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
210611
210957
210958
210959
210960
AT
Conector de encoder (DDK)
D/MS3106A-29S (D190) (conector macho)
CE02-20BS-S-D (caja redonda, recto)
CE3057-12A-3-D (borne de cable)
Conexin del lado del amplificador
36210-0100PL (hembrilla, 3M)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M)
54599-1019 (juego de conector, Molex)
MR-ENECBLM-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
210961
210962
210963
210964
210965
Indicaciones:
-H y -L indican la flexibilidad. H significa superflexible (apropiado para cadenas de arrastre), L significa modelo estndar.
Observe las instrucciones de funcionamiento del servoamplificador MR-J3 para la confeccin de cables.
/// CABLES DE CONEXINY CONECTORES
41 MITSUBISHI ELECTRIC
4
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
Producto Descripcin Denominacin
Clase de
proteccin
Longitud N de art.
Cable de
encoder y
juegos de
conector
para CN2
AK
Juego de cable de
encoder para HF-SE
Conector de encoder (DDK)
D/MS3057-12A (borne de cable)
D/MS3106B20-29S (conector recto)
Conexin del lado del amplificador
36210-0100PL (hembrilla, 3M)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M)
54599-1019 (juego de conector, Molex)
MR-ECNS IP20 210138
AL
Conector de encoder (DDK)
D/MS3106A-29S (D190) (conector macho)
CE02-20BS-S-D (caja redonda, recto)
CE3057-12A-3-D (borne de cable)
Conexin del lado del amplificador
36210-0100PL (hembrilla, 3M)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M)
54599-1019 (juego de conector, Molex)
MR-ENECNS
IP65
IP67
210966
AM
Cable de conexin
para la batera
Conexin del lado del amplificador CN2 2
(3Mo equivalente)
36210-0100PL (hembrilla)
36310-3200-008 (juego de caja)
Conector (3M)
36110-3000FD (conector)
36310-F200-008 (juego de caja)
La batera se requiere slo con el posicionamiento de valor absoluto.
Ver tambin la seccin Batera, cables especiales y bloques de bornes.
MR-J3BTCBL03M
Longitud de cable:
0,3 m
0,3 m 160327
Cable de
potencia
para
servo-
motores
AN
Cable de potencia para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable endireccin
del eje del motor,
sin blindaje.
Conexin del lado del motor (Japan Aviation Electronics Industry)
JN4FT04SJ1-R (conector)
ST-TMH-S-C1B-100-(A534G) (hembrilla)
Salida de cable
MR-PWS1CBLM-A1-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
160227
161592
161593
MR-PWS1CBLM-A1-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161594
161595
161596
AO
Cable de potencia para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
opuesta al eje del motor,
sin blindaje.
MR-PWS1CBLM-A2-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
160228
161597
161598
MR-PWS1CBLM-A2-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161599
161600
161601
AP
Cable de potencia para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable endireccin
del eje del motor, blindado.
MR-PWS3CBLM-A1-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
210799
210800
210801
AQ
Cable de potencia para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
opuesta al eje del motor,
blindado.
MR-PWS3CBLM-A2-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
210802
210803
210804
AR
Cable de potencia para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
del eje del motor, blindado,
tramo de potencia.
PWS007N-.0-A1
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
220009
220010
220012
AS
Cable de potencia para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
opuesta al eje del motor,
blindado, tramo de potencia.
PWS007N-.0-A2
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
220002
220005
220007
BT
Cable de potencia para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
del eje del motor
Conexin del lado del motor (Japan Aviation Electronics Industry)
JN4FT04SJ1-R (conector)
ST-TMH-S-C1B-100-(A534G) (hembrilla)
Salida de cable
MR-PWS2CBL03M-A1-L
Longitud de cable:
0,3 m
IP55 0,3 m 161602
BK
Cable de potencia para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
opuesta al eje del motor
MR-PWS2CBL03M-A2-L
Longitud de cable:
0,3 m
IP55 0,3 m 161603
BL
Cable de potencia para
HF-SE52, HF-SP52,
HF-SP5241524,
HF-JP5373,
HF-JP5341034
Conexin del lado del motor (DDK)
CE05-6A18-10SD-D-BSS (conector recto)
CE3057-10A-1-D (borne de cable)
Salida de cable
PCS015N-.0-0C4
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
202275
202276
202277
202278
202279
BM
Cable de potencia para
HF-SE102, HF-SP102,
HF-JP103203,
HF-JP15343534
PCS025N-.0-0C4
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
202280
202281
202282
202283
202294
BN
Cable de potencia para
HF-SE152, HF-SP152,
HF-JP5034
PCS040N-.0-0C4
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
202295
202296
202297
202298
202299
Indicaciones:
-H y -L indican la flexibilidad. H significa superflexible (apropiado para cadenas de arrastre), L significa modelo estndar.
El cable de conexin para la batera tiene un diodo integrado. Slo se permite el empleo de este cable.
Conector de batera
(HIROSE ELECTRIC)DF3-2EP-2C (conector)
DF3-EP2428PCA (conexin de engarzado para conector) 2 unidades.
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (en general)
CABLES DE CONEXINY CONECTORES ///
42 MITSUBISHI ELECTRIC
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
4
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (en general)
Producto Descripcin Denominacin
Clase de
proteccin
Longitud N de art.
Cable de
potencia
para
servo-
motores
BO
Cable de potencia para
HF-SE202, HF-SP202,
HF-SP3524, HF-JP353
Conexin del lado del motor (DDK)
CE05-6A18-10SD-D-BSS (conector recto)
CE3057-10A-1-D (borne de cable)
Salida de cable
PCS040N-.0-0C5
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
202300
202301
202302
202303
202304
BP
Cable de potencia para
HF-SP352502, HF-SP5024,
HF-JP503
PCS060N-.0-0C5
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
202468
202469
202470
202471
202472
BQ
Cable de potencia para
HF-SP702, HF-SP7024
PCS100N-.0-0C3
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
150771
150772
150819
150821
150822
BR
Cable de potencia para
HC-RP103203
PCS040N-.0-0C1
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
150734
150735
150737
150738
150739
BS
Cable de potencia para
HC-RP353503
PCS060N-.0-0C2
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
150757
150758
150760
150761
150762
CT
Cable de potencia con cable
de frenado integrado para
HC-RP103B203B
PCS040B-.0-C1
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
150741
150742
150744
150745
150746
CK
Cable de potencia con cable
de frenado integrado para
HC-RP353B503B
PCS060B-.0-C2
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
150764
150765
150766
150767
150768
CL
Juego de conector de
potencia del servomotor
(lado del motor) para
HF-SE52152, HF-SP52152
HF-SP5241024,
HF-JP53203, HF-JP5345034
Conexin del lado del motor (DDK)
CE05-6A18-10SD-D-BSS (conector recto)
CE3057-10A-1-D (borne de cable)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 2 mm (AWG14) hasta 3,5 mm (AWG12)
Dimetro exterior de cable: f10,5 hasta 14,1 mm
MR-PWCNS4
(modelo recto)
IP67 161573
CM
Juego de conector de
potencia del servomotor
(lado del motor) para
HF-SE202, HF-SP202502,
HF-SP20245024,
HF-JP353503
Conexin del lado del motor (DDK)
CE05-6A22-22SD-D-BSS (conector recto)
CE3057-12A-1-D (borne de cable)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 5,5 mm (AWG10) hasta 8 mm (AWG8)
Dimetro exterior de cable: f12,5 hasta 16 mm
MR-PWCNS5
(modelo recto)
IP67 161574
CN
Juego de conector de
potencia del servomotor
(lado del motor) para
HP-SP702, HF-SP7024
Conexin del lado del motor (DDK)
CE05-6A32-17SD-D-BSS (conector recto)
CE3057-20A-1-D (borne de cable)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 14 mm (AWG6) hasta 22 mm (AWG4)
Dimetro exterior de cable: f22 hasta 23,8 mm
MR-PWCNS3
(modelo recto)
IP67 136358
CO
Juego de conector de
potencia del servomotor
(lado del motor) para
HC-RP103203
Conexin del lado del motor (DDK)
CE05-6A22-23SD-D-BSS (conector recto)
CE3057-12A-2-D (borne de cable)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 2 mm (AWG14) hasta 3,5 mm (AWG12)
Dimetro exterior de cable: f9,5 hasta 13 mm
MR-PWCNS1
(modelo recto)
IP67 64036
CP
Juego de conector de
potencia del servomotor
(lado del motor) para
HC-RP353503
Conexin del lado del motor (DDK)
CE05-6A24-10SD-D-BSS (conector recto)
CE3057-16A-2-D (borne de cable)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 5,5 mm (AWG10) hasta 8 mm (AWG8)
Dimetro exterior de cable: f13 hasta 15,5 mm
MR-PWCNS2
(modelo recto)
IP67 64035
Cables y
conectores
para
motores
confreno
electro-
magntico
CQ
Cable de freno para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salidadecableen
direccindel ejedel motor
Conexin del lado del motor (Japan Aviation Electronics Industry)
JN4FT04SJ1-R (conector)
ST-TMH-S-C1B-100-(A534G) (hembrilla)
Salida de cable
MR-BKS1CBLM-A1-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161604
161605
161606
MR-BKS1CBLM-A1-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161607
161608
161609
CR
Cable de freno para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
opuesta al eje del motor
MR-BKS1CBLM-A2-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
160311
161610
161611
MR-BKS1CBLM-A2-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161612
161613
161614
Indicaciones:
-H y -L indican la flexibilidad. H significa superflexible (apropiado para cadenas de arrastre), L significa modelo estndar.
Para las versiones de servoamplificadores hasta 200 V 3,5 kWy hasta 400 V 2 kWse emplean conectores.
Las versiones de servoamplificadores a partir de 200 V 5 kWy a partir de 400 V 3,5 kWestn equipadas con conexin de bornesde tornillo.
El servo motor HC-RP, que estn equipados con un freno, no tienen fuente de freno independiente. Los contactos para el freno se construyen en la conexin de alimentacin.
/// CABLES DE CONEXINY CONECTORES
43 MITSUBISHI ELECTRIC
4
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N
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I
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S
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (en general)
Producto Descripcin Denominacin
Clase de
proteccin
Longitud N de art.
Cables y
conectores
para
motores
confreno
electro-
magntico
CS
Cable de freno para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salidadecableendireccin
del ejedel motor
Conector de potencia del lado del motor (Japan Aviation Electronics Industry)
JN4FT04SJ1-R (conector)
ST-TMH-S-C1B-100-(A534G) (hembrilla)
Salida de cable
MR-BKS2CBL03M-A1-L
Longitud de cable:
0,3 m
IP55 0,3 m 161615
DT
Cable de freno para
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Salida de cable en direccin
opuesta al eje del motor
MR-BKS2CBL03M-A2-L
Longitud de cable:
0,3 m
IP55 0,3 m 161616
DK
Cable de freno para
HF-SE/HF-SP/HF-JP
Conexin del lado del motor (DDK) (Versin soldada)
CM10-SP2S-L (conector recto),
CM10-#22SC (S2)-100 (hembrilla)
Salida de cable
BCS015S-.0-BKS1
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
202249
202250
202251
202252
202253
DL
Conector de frenado para
HF-SE/HF-SP/HF-JP
Conexin del lado del motor (DDK) (Versin soldada)
CM10-SP2S-L (conector recto),
CM10-#22SC(S2)-100 (hembrilla)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 1,25 mm (AWG16) menor
Dimetro exterior de cable: f9,0 hasta 11,6 mm
MR-BKCNS1
(modelo recto)
IP67 161575
DM
Conector de frenado para
HA-LP11K24B, 15K24B,
22K24B, HF-JP11K1M4B,
15K1M4B
Conexin del lado del motor
D/MS3106A10SL-4S(D190) (conector, DDK)
YSO10-5 bis 8 (conector de cable (recto), Daiwa Dengyo)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 0,3 mm (AWG22) hasta 1,25 mm (AWG16)
Dimetro exterior de cable: f5 hasta 8,3 mm
MR-BKCN
(modelo recto)
IP65 64034
Para
CNP1,
CNP2,
CNP3
DN
Hasta 1 kW
(200 V AC)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 0,14 mm
2
(AWG26) hasta 2,5 mm
2
(AWG14)
Dimetro exterior de cable: hasta f3,8 mm
(Accesorio estndar:
versin de insercin)

on request
Para 2 kWy 3,5 kW
(200 V AC)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 0,2 mm
2
(AWG24) hasta 5,5 mm
2
(AWG10)
Dimetro exterior de cable: hasta f5 mm
auf Anfrage
Hasta 2 kW(400 V AC)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 0,08 mm
2
(AWG28) hasta 2 mm
2
(AWG14)
Dimetro exterior de cable: hasta f4,1 mm
auf Anfrage
Para CN5 DO Cable USB
Conexin del lado del amplificador
Conector Mini-B (5 pines)
Conexin del lado del PC
Conector A MR-J3USBCBL3M
Longitud de cable: 3 m
3 m 160229
Indicaciones:
-H y -L indican la flexibilidad. H significa superflexible (apropiado para cadenas de arrastre), L significa modelo estndar.
Para las versiones de servoamplificadores hasta 200 V 3,5 kWy hasta 400 V 2 kWse emplean conectores.
Las versiones de servoamplificadores a partir de 200 V 5 kWy a partir de 400 V 3,5 kWestn equipadas con conexin de bornes de tornillo.
Conector CNP1
PC4/6-STF-7.62-CRW
H (conector)
(PHOENIX
o equivalente)
Conector CNP2
54927-0520
(conector)
(Molex
o equivalente)
Conector CNP3
PC4/3-STF-7.62-CRW
H (conector)
(PHOENIX
o equivalente)
Herramienta de
insercin
54932-0000
(Molex
o equivalente)
Conector CNP1
54928-0670
(conector)
(Molex
o equivalente)
Conector CNP2
54927-0520
(conector)
(Molex
o equivalente
Conector CNP3
54928-0370
(conector)
(Molex
o equivalente)
Herramienta de
insercin
54932-0000
(Molex
o equivalente)
Conector CNP1
721-207/026-000
(conector) (WAGO
o equivalente)
Conector CNP2
721-205/026-000
(conector)(WAGO
o equivalente)
Conector CNP3
721-203/026-000
(conector)(WAGO
o equivalente)
Herramienta de
insercin
231-131(WAGO
o equivalente)
CABLES DE CONEXINY CONECTORES ///
44 MITSUBISHI ELECTRIC
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4
Producto Descripcin Denominacin
Clase de
proteccin
Longitud N de art.
Serie de servoamplificadores MR-J3 A
Para CN1
DP Conexin CN1
Conexin del lado del amplificador (3Mo equivalente)
10150-3000PE (conector)
10350-52F0-008 (juego de caja)
MR-J3CN1 160225
DQ
Cable para bloque de
terminales TB-50-EG
Conexin del lado del amplificador
(3Mo equivalente)
10150-6000EL (conector)
10350-3210-000 (juego de caja)
Conexin del lado
del bloque de bornes
conector (3M)
D7950-B500FL (conector)
MR-J2M-CN1TBLM
=Longitud del cable:
0,5, 1m

0,5 m
1 m
146794
189864
DR Bloque de terminales TB-50-EG 212033
Para CN6 DS Cable de monitor
MR-J3CN6CBL1M
Longitud del cable: 1 m
1 m 161578
Serie de servoamplificadores MR-J3-B
Para CN3
ET Conexin seal E/S
Conexin del lado del amplificador (3Mo equivalente)
10120-3000PE (conector)
10320-52F0-008 (juego de caja)
MR-J2CN1 55912
EK
Cable para bloque de
terminales TB-20-EG
Conexin del lado del amplificador
(3Mo equivalente)
10120-3000PE (conector)
10320-52F0-008 (juego de caja)
Conexin del lado
del bloque de bornes
conector (3M)
3421-6020 (conector)
MR-J3TBL-CN3-M-EG
=Longitud del cable:
0,5, 1 m

0,5 m
1 m
212096
212095
EL Bloque de terminales TB-20-EG 212032
Para CN1A
Para CN1B
EM
Cable SSCNET III
(estndar)
Conector: PF-2D103
(Japan Aviation Electronics Industry)
Conector: PF-2D103
(Japan Aviation Electronics Industry)
MR-J3BUSM
=Longitud del cable:
0,15, 0,3, 0,5, 1, 3 m

0,15 m
0,3 m
0,5 m
1 m
3 m
161579
161580
161581
161582
161583
EN
MR-J3BUSM-A
=Longitud del cable:
5, 10, 20 m

5 m
10 m
20 m
161584
161585
161586
EO
Cable SSCNET III
(superflexible)
MR-J3BUSM-B
=Longitud del cable:
30, 40, 50 m

30 m
40 m
50 m
161587
161588
161589
Serie de servoamplificadores MR-J3-T
Para CN6
EP Conexin CN6
Conexin del lado del amplificador (3Mo equivalente)
10126-3000PE (conector)
10326-52F0-008 (juego de caja)
MR-J2CMP2 149764
EQ
Cable para bloque de
terminales TB-26-EG
Conexin del lado del amplificador
(3Mo equivalente)
10126-3000PE (conector)
10326-52F0-008 (juego de caja)
Conexin del lado
del bloque de bornes
conector (3M)
3399-6030 (conector)
MR-ESTBL-CN1-M-EG
=Longitud del cable:
0,5, 1 m

0,5 m
1 m
215135
215137
ER Bloque de terminales TB-26-EG 215134
Para
CN20

ET Conexin seal E/S


Conexin del lado del amplificador (3Mo equivalente)
10120-3000PE (conector)
10320-52F0-008 (juego de caja)
MR-J2CN1 55912
EK
Cable para bloque de
terminales TB-20-EG
Conexin del lado del amplificador
(3Mo equivalente)
10120-3000PE (conector)
10320-52F0-008 (juego de caja)
Conexin del lado
del bloque de bornes
conector (3M)
3421-6020 (conector)
MR-J3TBL-CN3-M-EG
=Longitud del cable:
0,5, 1 m

0,5 m
1 m
212096
212095
EL Bloque de terminales TB-20-EG 212032
Para
CN10

DP Conexin seal E/S


Conexin del lado del amplificador (3Mo equivalente)
10150-3000PE (conector)
10350-52F0-008 (juego de caja)
MR-J3CN1 160225
DQ
Cable para bloque de
terminales TB-50-EG
Conexin del lado del amplificador
(3Mo equivalente)
10150-6000EL (conector)
10350-3210-000 (juego de caja)
Conexin del lado
del bloque de bornes
conector (3M)
D7950-B500FL (conector)
MR-J2M-CN1TBLM
=Longitud del cable:
0,5, 1 m

0,5 m
1 m
146794
189864
ER Bloque de terminales TB-50-EG 212032
Indicaciones:
El conector con juego de caja es una versin de desplazamiento de aislamiento. La versin soldada es 10120-3000PE (conector) y 10350-52F0-008 (juego de caja).
El conector con juego de caja es una versin soldada. La versin de desplazamiento de aislamiento es 10120-6000EL (conector) y 10320-3210-000 (juego de caja).
CN10 y CN20 estn disponibles slo con la tarjeta de expansin MR-J3-D01.
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (por modelos)
Los cables de encoder, de batera, de potencia, de freno, USB y los juegos de conectores para la alimentacin de tensin desde Pos. 1 hasta DO son
idnticos para todos los modelos de servoamplificador MR-ES, MR-J3-A, MR-J3-B und MR-J3-T.
/// CABLES DE CONEXINY CONECTORES
45 MITSUBISHI ELECTRIC
4
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Producto Descripcin Denominacin
Clase de
proteccin
Longitud N de art.
Serie de servoamplificadores MR-E Super
Para CN1 ES Conexin CN1
Conexin del lado del amplificador (3Mo equivalente)
10126-3000PE (conector)
10326-52F0-008 (juego de caja)
MR-ECN1
(Unidad: 20 piezas/caja)
MR-J2CMP
(Unidad: 1 pieza/caja)

170158
149764
Para CN3
FT
Cable de derivacin monitor
analgico/RS-232C
Conector opcional RS-232C
(Marushin electric mfg. o equivalente)
MP371/6 (conector mini-DIN 6)
Hembrilla monitor analgico
(Marushin electric mfg. o equivalente)
MP372/6 (hembrilla mini-DIN 6)
MR-E3CBL15-P 210968
FK
Monitor analgico
conector RS-232C
Conector monitor analgico, opcin RS-232C
(Marushin electric mfg. o equivalente)
MP371/6 (conector mini-DIN 6)
MR-ECN3
(Unidad: 20 piezas/caja)
210967
FL
Cable de comunicacin de
ordenador personal
Conector opcional RS-232C
(Marushin electric mfg. o equivalente)
MP371/6 (conector mini-DIN 6)
Conector DOS/V ordenador personal
(Japan Aviation Electronics Industry)
DE-9SF-N (conector)
DE-C1-J6-S6R (caja)
QC30R2
Longitud de cable: 3 m
3 m 128424
Conectores
fuente de
alimenta-
cin del
amplifica-
dor (para
CNP1)
FM
Juego de conector fuente de
alimentacin del amplifica-
dor (tipo engarzado) para
MR-E-10A/AG hasta
100A/AG-QW003
Caja de conector 51240-0600
(Molex o equivalente)
Terminal 56125-0128
(Molex o equivalente)
MR-ECNP1-A
(Unidad: 20 piezas/caja)
170159
FN
Conector fuente de alimen-
tacin del amplificador
(tipo insercin) para
MR-E-10A/AG hasta
100A/AG
Caja de conector 54927-0610
(Molex o equivalente)
MR-ECNP1-B
(Unidad: 20 piezas/caja)
210612
FO
Juego de conector fuente de
alimentacin del amplifica-
dor (tipo engarzado) para
MR-E-200A/AG-QW003
Caja de conector 54241-0600
(Molex o equivalente)
Terminal 56125-0128
(Molex o equivalente)
MR-ECNP1-A1
(Unidad: 20 piezas/caja)
210613
FP
Conector fuente de alimen-
tacin del amplificador
(tipo insercin) para
MR-E-200A/AG-QW003
Caja de conector 54928-0610
(Molex o equivalente)
MR-ECNP1-B1
(Unidad: 20 piezas/caja)
210624
Conectores
fuente de
alimenta-
cin del
motor
(para
CNP2)
FQ
Juego de conector fuente de
alimentacin del motor
(lado del amplificador) para
MR-E-10A/AGhasta
100A/AG-QW003
(tipo engarzado)
Caja de conector 51240-0300
(Molex o equivalente)
Terminal 56125-0128
(Molex o equivalente)
MR-ECNP2-A
(Unidad: 20 piezas/caja)
213133
FR
Conector fuente de
alimentacin del motor
(lado del amplificador) para
MR-E-10A/AG hasta
100A/AG-QW003
(tipo insercin)
Caja de conector 54927-0310
(Molex o equivalente)
MR-ECNP2-B
(Unidad: 20 piezas/caja)
210969
FS
Juego de conector fuente de
alimentacin del motor
(lado del amplificador) para
MR-E-200A/AG-QW003
(tipo engarzado)
Caja de conector 54241-0300
(Molex o equivalente)
Terminal 56125-0128
(Molex o equivalente)
MR-ECNP2-A1
(Unidad: 20 piezas/caja)
210970
GT
Conector fuente de alimen-
tacin del motor (lado del
amplificador) para
MR-E-200A/AG-QW003
(tipo insercin)
Caja de conector 54928-0310
(Molex o equivalente)
MR-ECNP2-B1
(Unidad: 20 piezas/caja)
210140
FN
+
FR
MR-E-10A/AG
hasta 100A/AG
Juego de conector CNP1 +CNP2 (tipo insercin)
MR-ECNP-SET-B 217356
FP
+
GT MR-E-200A/AG MR-ECNP-SET-B1 217357
Mdulo de seguridad MR-J3-D05
Para CN8
GK
Cable STO
(para MR-J3-D05)
Conector mdulo de seguridad (Tyco Electronics)
2013595-1 (juego de conector)
Conector amplificador (Tyco Electronics)
2013595-1 (juego de conector)
MR-D05UDLM
=Longitud de cable:
0,3, 1, 3 m

0,3 m
1 m
3 m
227983
227984
227985
GL
Cable STO
(para mdulos de seguridad
distintos de MR-J3-D05)

Conector mdulo de seguridad (Tyco Electronics)


2013595-1 (juego de conector) MR-D05UDL3M-B
Longitud de cable: 3 m
3 m 227986
Indicaciones:
Emplee este cable STO (MR-D05UDL3M-B) siempre que emplee un mdulo de seguridad distinto de MR-J3-D05.
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (por modelos)
CABLES DE CONEXINY CONECTORES ///
46 MITSUBISHI ELECTRIC
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4
Batera de backup
Los bloques de terminales TB-20-EG/TB-26-EG/
TB-50-EGson mdulos de entrega para el
cableado simplificado de las seales E/S del
servoamplificador.
Adicionalmente, hay disponibles cables pre-
confeccionados para los bloques de terminales.
Bloques de terminales
La batera MR-J3BAT sirve para la proteccin en
la memoria interna de los datos del reconoci-
miento de posicin de valor absoluto. No se
requiere batera si el servoamplificador fun-
ciona en el modo incremental.
Batera Aplicacin N de art.
MR-J3BAT
Memorizacin de datos
de valor absoluto
160224
Especificaciones TB-20-EG TB-26-EG TB-50-EG
Tipo Bloque de entrada/salida Bloque de entrada/salida Bloque de entrada/salida
Canales 8/16 26 50
Modelo Mdulo de bornes 20 polos Mdulo de bornes 26 polos Mdulo de bornes 50 polos
Tipo de conexin Bornes roscados Bornes roscados Bornes roscados
Aplicacin
Servoamplificadores MR-J3-B
Tarjeta digital de expansin E/S
MR-J3-D01
Servoamplificadores
MR-ES/MR-J3-T
Servoamplificadores MR-J3-A
Controlador Motion MR-MQ100,
Q170MCPU
Tarjeta digital de expansin E/S
MR-J3-D01
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 75x45x52 73x81x58 102x81x80
Inform. pedido N de art. 212032 215134 212033
Cable de conexin
MR-J3TBL-CN3-05M-EG;
longitud 0,5 m; n de art.: 212096,
MR-J3TBL-CN3-1M-EG;
longitud 1 m; n de art.: 212095
MR-ESTBL-CN1-05M-EG;
longitud 0,5 m; n de art.: 215135
MR-ESTBL-CN1-1M-EG;
longitud 1 m; n de art.: 215137
MR-J2M-CN1TBL05M;
longitud 0,5 m; n de art.: 146794
MR-J2M-CN1TBL1M;
longitud 1 m; n de art.: 189864
/// BATERAS, CABLES ESPECIALES Y BLOQUES DE TERMINALES
Cable de conexin para batera de backup
Si el servoamplificador se retira de la mquina
para el envo, este cable es necesario para con-
servar los datos de valor absoluto en el ser-
voamplificador. En encoder en el servomotor
no est en condiciones de guardar los datos.
Cuando se emplea este cable, los datos se con-
servan aunque se retire del servoamplificador
el cable del encoder. De este modo es posible
desembornar sin problemas el servoamplifica-
dor sin perder ningn dato, por ejemplo para
fines de mantenimiento.
Cable Aplicacin N de art.
MR-J3BTCBL03M
Memorizacin de datos
de valor absoluto
160327
Cable de diagnstico
Este cable se requiere para el empleo de la
funcin de diagnstico del software de setup
MR Configurator.
El cable MR-J3ACHECK puede emplearse slo
con los servoamplificadores de la serie MR-J3-A.
Cable Aplicacin N de art.
MR-J3ACHECK
Funcin de diagnstico
MR Configurator
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47 MITSUBISHI ELECTRIC
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GENERADOR DE PULSOS MANUAL, UNIDADDE CONTROL Y SOFTWARE ///
Generador de pulsos manual
MR-HDP01
El generador de pulsos manual genera trenes
de pulsos en serie y sirve para el ajuste de posi-
ciones incrementales.
Datos MR-HDP01
Resolucin
25 impulsos/revolucin
(100 impulsos/regulacin al
multiplicar por 4)
Tensin de salida Tensin de entrada >1 V
Consumo de coriente Mx. 60 mA
Peso kg 0,4
Inform. pedido N de art. 128728
8
0
0
9
0
2
0
3
0
1
0
4
0
Unidad de mando
La unidadde mando opcional MR-PRU03 dis-
pone de un teclado de entrada y de una indica-
cin LCDcon 4 lneas de 16 caracteres cada una.
Con esta unidad de mando es posible entrar
datos, iniciar el funcionamiento de comproba-
cin, ajustar parmetros etc. sin el software de
setup MR Configurator.
La unidad de mando MR-PRU03 puede
emplearse con los servoamplificadores de la
serie MR-J3-T.
Funciones MR-PRU03
Modo de parmetros Parmetros bsicos, parmetros de calibracin, parmetros adicionales, parmetros de E/S
Modo de
supervisin
MR-J3-T
Posicin real, posicin nominal, trayecto restante de valor nominal, n de tablas de posicionamiento, impulsos acu-
mulativos de valor real, error de seguimiento, ratio de carga/de inercia regenerativa, ratio de carga/de inercia efec-
tiva, valor punta de ratio de carga/de inercia, par de giro real, posicin dentro de un giro, contador ABS, velocidad del
servomotor, tensin indirecta, par de inercia de carga
Modo de diagnstico Indicacin de seales E/S externas, informaciones del motor
Modo de alarma Alarma actual, lista de alarmas
Modo de funcionamiento
de comprobacin
Funcionamiento JOG, posicionamiento, seal forzada de salida, funcionamiento sin motor, avance paso a paso
Modo de tabla de posicin
Datos de posicin, velocidad del servomotor, constantes temporales de aceleracin/deceleracin, tiempo de parada
momentnea, funciones auxiliares, M-Code
Inform. pedido N de art. 208805
EXT PU
FWD
REV
STOP
RESET
WRITE
READ
MON
HELP
7
4
1
0
2
3
8
5
6
9
SET
SHIFT ESC
MR-PU-03
PARAMETER UNIT
- - - STOP EXT
50 0 0 Hz
Software de setup (MR Configurator)
El software de setup basado en Windows per-
mite una adaptacin perfecta del servoamplifi-
cador y de los servomotores conectados. Con el
software ofrecido, el usuario puede, a travs de
un ordenador personal, supervisar diversos
datos, ejecutar funciones de diagnstico, entrar
y guardar parmetros y realizar marchas de
prueba.
Funciones MR Configurator
Supervisin Batch monitor, indicacin de las seales de interface E/S, supervisin de alta velocidad, representacin grfica
Parmetros
Ajuste de parmetros, ajuste de operandos, tuning, indicacin de la lista de modificaciones, indicacin de informa-
ciones detalladas, conversin, copia de parmetros
Modo de diagnstico
Indicacin de la causa de errores de giro, indicacin de informaciones de sistema, indicacin de los datos de tuning,
indicacin de los datos de valor absoluto, ajuste del nombre de los ejes, diagnstico del amplificador
Modo de alarma Indicacin de alarma, lista de alarmas, indicacin de la causa de las alarmas
Modo de funcionamiento
de comprobacin
Funcionamiento JOG, posicionamiento, funcionamiento sin motor, seal forzada de salida,
funcionamiento de programa con lenguaje de programacin sencillo.
Funcin ampliada Anlisis de mquinas, ajuste del factor de ganancia, simulacin de mquinas
Otros Funcionamiento automtico, funcin de ayuda, gestin de proyectos y de datos
Inform. pedido N de art. 217710
48 MITSUBISHI ELECTRIC
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Filtros antiparasitarios
U1 V1 W1
Resistencia de frenado
Resistencia
de frenado
Servoamplificador
Potencia
[W]
Resis-
tencia
[W]
Peso
[kg]
Dimensiones
(AnxAlxLa)
[mm]
N de art.
MR-RFH75-40
MR-J3-10A/B/TMR-J3-60A/B/T,
MR-J3-70A/B/T, MR-J3-100A/B/T y
MR-E-10A/AG-QW003
MR-E-100A/AG-QW003
150 40 0,16 36x27x90 137279
MR-RFH220-40 MR-J3-70A/B/T y MR-J3-100A/B/T 400 40 0,42 36x27x200 137278
MR-RFH400-13
MR-J3-200A/B/T, MR-J3-350A/B/T,
MR-J3-500A/B/T y MR-E-200A/AG-QW003
600 13 0,73 36x27x320 137277
MR-RFH400-6.7 MR-J3-700A/B/T 600 6,7 0,73 36x27x320 137275
MR-PWR-R T 400-120
MR-J3-60A4/B4/T4 y
MR-J3-100A4/B4/T4
400 120 0,4 36x27x200 154746
MR-PWR-R T 600-47
MR-J3-200A4/B4/T4 y
MR-J3-350A4/B4/T4
600 47 0,64 36x27x320 154751
MR-PWR-R T 600-26
MR-J3-500A4/B4/T4 y
MR-J3-700A4/B4/T4
600 26 0,64 36x27x320 154752
Nota: En los amplificadores MR-J3-11KA4/B4/T4MR-J3-22KA4/B4/T4, la resistencia externa de frenado est incluida en el servoamplificador.
Filtro

Servoamplificador
Potencia
perdida
[W]
Corriente
nominal
[A]
Corriente
de fuga

[mA]
Peso
[kg]
N de art.
MF-2F230-006.230MFa MR-J3-10A/B/TMR-J3-60A/B/T 10 6 <26 0,45 189332
MF-2F230-006.230MFb MR-J3-70A/B/T 10 6 <26 0,45 189331
MF-3F480-010.233MF
MR-J3-60A4/B4/T4, MR-J3-100A/B/T y
MR-J3-100A4/B4/T4
9 10 <7 1,0 208775
MF-3F480-015.230MF3 MR-J3-200A/B/TyMR-J3-200A4/B4/T4 12 15 <4

1,5 200463
MF-3F480-015.233MF MR-J3-350A4/B4/T4 16 15 <20 2,0 208776
MF-3F480-025.230MF3

MR-J3-350A/B/T, MR-J3-500A4/B4/T4 y
MR-J3-700A4/B4/T4
20 25 <4 3,0 203854
MF-3F480-035.230
MR-J3-11KA4/B4/T4 y
MR-J3-15KA4/B4/T4
40 50 <12 4,0 189329
MF-3F480-050.230MF3
MR-J3-500A/B/T, MR-J3-700A/B/T y
MR-J3-22KA4/B4/T4
40 50 <4

4,0 203855
FMR-ES-3A-RS1-FP
MR-E-10A/AG-QW003
MR-E-20A/AG-QW003
1 3 <3,5 0,32 219207
FMR-ES-6A-RS1-FP
MR-E-40A/AG-QW003
MR-E-70A/AG-QW003
4,4 6 <3,5 0,37 219208
MF-3F230-011.230
MR-E-100A/AG-QW003
MR-E-200A/AG-QW003
8 11 <6 1,0 221468

Todos los filtros permiten respetar los valores lmite del primer entorno con disponibilidad restringida hasta 50 my del
primer entorno con disponibilidad no restringida hasta 20 m.

Funcionamiento normal: Diferencia de tensin entre 2 fases <3 %/Caso de fallo (valor entre parntesis): 2 de 3 fases sin tensin

Sin filtro de montaje inferior


Para que los servoamplificadores cumplan las
normas y los estndares de la Comunidad Euro-
pea en todo lo relativo a la compatibilidadelec-
tromagntica, es necesario equiparlos con un
filtro de red en la entrada, as como llevar a
cabo la instalacin y el cableado del modo
debido.
Los filtros aqu descritos han sido desarrollados
especialmente para reducir las interferencias
de las lneas a los valores lmites conforme a
EN61800-3.
La referencia breve CEMde los filtros MR-J3
contiene indicaciones detalladas para la planifi-
cacin.
Si la potencia regenerativa excede la capacidad
de la resistencia interna de frenado, es necesa-
rio emplear una resistencia de frenado externa.
/// FILTROS DE REDY RESISTENCIAS DE FRENADO
49 MITSUBISHI ELECTRIC
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Mdulos de posicionamiento MELSEC FX
Mdulo de posicionamiento de ejes individuales
Los mdulos de posicionamiento FX2N-1PG-E y
FX2N-10PGson extremadamente eficientes
para el empleo con un eje para el control de ser-
voamplificadores con seal de tren de pulsos,
como MR-ES-A y MR-J3-A. En combinacin con
la serie MELSEC FX se obtiene un posiciona-
miento muy preciso.
El programa PLC se hace cargo de la configura-
cin y de la asignacin de los datos de posicio-
namiento.
El usuario tiene a su disposicin aqu mltiples
funciones tanto manuales como automticas.
FX -1HC 2N
En combinacin con el PLC compacto FX3U se
emplean los mdulos de contador alta veloci-
dad y los mdulos de posicionamiento de ejes
individuales que se describen a continuacin.
Se trata de una solucin econmica para aplica-
ciones servo y motion sencillas.
N
N
N
N
FX2CU-20SSC-H
Mdulo SSCNET III FX3U-20SSC-H
La combinacin del mdulo SSCNET III
FX3U-20SSC-Hcon el PLC FX3Uda lugar a una
solucin econmica y efectiva para un posicio-
namiento rpido y de alta precisin.
El sistema de bus ptico enchufable a base de
cables de fibra de vidrio reduce considerable-
mente el cableado y permite salvar grandes dis-
tancias de transmisin.
Los parmetros servo y los datos de posiciona-
miento para el FX3U-20SSC-Hse generan de
forma muy sencilla con la unidad base FX3Uy
con un PC. Para la creacin de datos, la supervi-
sin del funcionamiento y las comprobaciones
del mismo se dispone del potente y cmodo
software FX Configurator-FP.
Especificaciones FX2N-1PG-E FX2N-10PG
Nmero de ejes controlables 1 1
Frecuencia de salida Pulsos/s 10100 000 11 000 000
Tensin de entrada seales digitales 24 V DC/40 mA 5 V DC/100 mA; 24 V DC/70 mA
Tensin de
alimentacin
5 V DC 55 mA (de la unidad base) 120 mA (de la unidad base)
24 V DC
Puntos E/S 8 8
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 43x90x87 43x90x87
Inform. pedido N de art. 65583 140113
Especificaciones FX3U-20SSC-H
Nmero de ejes controlables 2 (independientes o interpolacin) mediante SSCNET III (serie de servoamplificadores MR-J3-B)
Frecuencia de salida 1 Hz hasta 50 MHz
Velocidad de comunicacin 50 Mbit/s
Tiempo de respuesta ms 1,6 (+1,7 tiempo de ciclo SSCNET)
Nmero de mdulos conectable al PLC A un PLC FX3U es posible conectar hasta 8 mdulos.
Tensin de
alimentacin
5 V DC 100 mA
24 V DC
Puntos E/S 8
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 55x90x87
Inform. pedido N de art. 206189
Nota: Un FX3U-20SSC-H puede combinarse slo una unidad base de la serie FX3U. En la seccin relativa al sistema servo MR-J3 de este catlogo encontrar una
sinopsis de los servoamplificadores y motores que pueden emplearse.
2N-10PG FX
START
POWER
DOG
ERROR
X0 PGO
X1 FP
A RP
B CLR
Mdulos de contador y de tren de pulsos de alta velocidad
Estos mdulos de contador de alta velocidad
amplan un sistema PLC de la serie FX3U-/
FX3UC proporcionando funciones adicionales
de trenes de pulsos y contador. Los mdulos
cuentan impulsos monofsicos o bifsicos de
hasta una frecuencia de 50 kHz en el mdulo
adaptador FX2N-1HC/FX2NC-1HCy 200kHz enel
mduloadaptador FX3U. El FX3U-2HSY-ADPes
unmdulode posicionamientocapaz de emitir
trenes de pulsos a una frecuencia mxima de
200kHz.
Las series de servoamplificadores MR-ES-A y
MR-J3-A pueden ser controladas directamente
por estos mdulos.
MDULOS DE POSICIONAMIENTO///
50 MITSUBISHI ELECTRIC
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Mdulos del SystemQde MELSEC
QD75P2
RUN AX1
AX2
ERR.
AX1
AX2
El SystemQde MELSEC ofrece tres series
diversas de mdulos de posicionamiento
para el control de hasta cuatro ejes
Serie QD75P con salida de colector
abierto
Serie QD75D con salidas diferenciales
Serie QD75MH para bus SSCNET III
Los mdulos de posicionamiento de las
series QD75P con salida de colector
abierto se emplean en combinacin con
los servoamplificadores estndar
(MR-ES-A/MR-J3-A), en tanto que la serie
QD75MHse emplea con los servoamplifi-
cadores para SSCNET III (MR-J3-B). Con
ayuda de SSCNET III, el usuario dispone
de un sistema de posicionamiento mejo-
rado y potente que minimiza considera-
blemente el trabajo de cableado y la sus-
ceptibilidad a las interferencias.
Todos los mdulos de posicionamiento
QD75 soportan la interpolacin, posicio-
namiento de velocidad, etc.
Los mdulos con salida de colector
abierto generan la orden de marcha
mediante un tren de impulsos. La veloci-
dad es proporcional a la frecuencia de los
impulsos, y el trayecto es proporcional a
la cantidad de los mismos.
Si hay que superar grandes distancias
entre el mdulo y el sistema de acciona-
miento, resultan apropiados los mdulos
con salidas diferenciales.
/// MDULOS DE POSICIONAMIENTO
Especificaciones QD75D1 QD75P1 QD75D2 QD75P2 QD75D4 QD75P4
Nmero de ejes controlados 1 1 2 2 4 4
Interpolacin 2 ejes interpolacin lineal y circular 2, 3, 4 ejes interpolacinlineal y 2 ejes interpolacincircular
Puntos por eje 600 piezas de datos
Tipo de salida Driver diferencial Colector abierto Driver diferencial Colector abierto Driver diferencial Open collector
Seal de salida Cadena de pulsos Cadena de pulsos Cadena de pulsos Cadena de pulsos Cadena de pulsos Cadena de pulsos
Velocidad
Mtodo
Control PTP: datos absolutos y/o incrementales; control de cambio de velocidad/posicin: incremental;
control de lugar/velocidad: incremental; control de ruta: datos absolutos y/o incrementales
Unidades
Datosabsolutos: -2147483648 2147483647 pulso
-214748364,8 214748364,7 m
-21474,83648 21474,83647 pulgada
0 359,99999 grado
Mtodo -2 147 483 648 2 147 483 647 pulso
incremental: -214 748 364,8 214 748 364,7 m
-21 474,83648 21 474,83647 pulgada
-21 474,83648 21 474,83647 grado
Control decambio 0 2147483647 pulso
develocidad/posicin:0 214748364,7 m
0 21474,83647 pulgada
0 21474,83647 grado
Velocidad
1 1 000 000 pulso/s
0,01 20 000 000,00 mm/min
0,001 200 000,000 grados/min
0,001 200 000,000 pulgadas/min
Procesamiento de aceleracin/desa-
celeracin
Aceleracin y desaceleracin automticas trapezoidal o en S o aceleracin y desaceleracin automticas en S
Tiempo de aceleracin y
desaceleracin
18388608 ms
(4 patrones, ajustable cada uno de ellos)
Tiempo de desaceleracin parada
rpida
18388608 ms
Puntos E/S 32 32 32 32 32 32
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 27,4x98x90 27,4 x 98x90 27,4x98x90 27,4x98x90 27,4x98x90 27,4x98x90
Inform. pedido N de art. 129675 132581 129676 132582 129677 132583
Accessories Conector de 40 pins y cables y terminales de sistemas listos para usar; Software de programacin: GX Configurator QP, n de art.: 132219
Especificaciones QD75MH1 QD75MH2 QD75MH4
Nmero de ejes controlados 1 2 4
Interpolacin 2 ejes interpolacin lineal y circular 2, 3, 4ejes interpolacinlineal y2ejes interpolacincircular
Puntos por eje 600
Tipo de salida SSCNET III SSCNET III SSCNET III
Seal de salida BUS BUS BUS
Posicionamiento
Mtodo
Control PTP:; datos absolutos y/o incrementalescontrol de cambio de velocidad/posicin: incremental;control de lugar/velocidad: incremental; control de ruta:
datos absolutos y/o incremental
Unidades
Datos absol.: -2 147 483 648 2 147 483 647 pulse
-21 4748 364,8 214 748 364,7 m
-21 474,83648 21 474,83647 pulg.
0 359,99999 grados
Mtodo -2 147 483 648 2 147 483 647 pulse
incremental: -214 748 364,8 214 748 364,7 m
-21 474,83648 21 474,83647 pulg.
-21 474,83648 21 474,83647 grados
Vel./pos. 0 2 147 483 647 pulsos
control inter. : 0 21 4748 364,7 m
0 21 474,83647 pulg.
0 21 474,83647 grados
Velocidad
1 50 000 000 pulsos/s
0,01 20 000 000,00 mm/min
0,001 2 000 000,000 grados/min
0,001 2 000 000,000 pulg./min
Procesamiento de
aceleracin/desaceleracin
Aceleracin y desaceleracin automticas trapezoidal o en S o aceleracin y desaceleracin automticas en S
Tiempo de aceleracin y
desaceleracin
18388608 ms (4 patrones, ajustable cada uno de ellos)
Tiempo de desaceleracin parada
rpida
18388608 ms
Puntos E/S 32 32 32
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 27,4x98x90 27,4x98x90 27,4x98x90
Inform. pedido N de art. 165761 165762 165763
Accesorios Conector de 40 pins y cables y terminales de sistemas listos para usar; Software de programacin: GX Configurator QP, n de art.: 132219
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Controladores Motion de ejes individuales MR-MQ100
CONTROLADOR MOTION///
El MR-MQ100 permite el control integral
de un eje, que se sincroniza por medio de
un encoder separado o de un eje virtual
sinnecesidadde hardware adicional, como
por ejemplo de un PLC. Por ello es posi-
ble realizar aplicaciones como cuchillas
rotativas, sierras volantes y etiquetadoras
con un modesto presupuesto. En efecto,
la unidad ofrece un rango completo de
funciones esenciales, desde encoder, sin-
cronizacin de eje virtual, registro, posi-
cionamiento punto a punto y perfiles de
leva. Para el empleo de sus poderosas
funciones, el MR-MQ100 ofrece interfa-
ces como entradas y salidas digitales,
Ethernet y posibilidad de enlace a la red
Motion SSCNET III. Gracias al empleo de
la robusta red de datos ptica Motion
SSCNET III, la totalidad del trfico de
datos para el control y el empleo de
todas las funciones del servoamplifica-
dor MR-J3-B tiene lugar a travs de un
nico cable de fibra ptica.
La interface Ethernet estndar sirve para
la comunicacin con el software de sis-
tema MT Developer 2 y para el enlace al
sistema jerrquicamente superior.
Sistema Motion Control con slo un
servoamplificador sin hardware
adicional
Red de datos ptica de alta velocidad
SSCNET III
Interface Ethernet 100/10 Mbps
4 entadas digitales rpidas para senso-
res de marcas
Entrada externa de encoder para sin-
cronizacin de ejes
Comunicacin Ethernet mediante
protocolo MC
Aumento del nmero de entra-
das/salidas mediante la conexin de
una unidad digital de expansin E/S
(MR-J3-D01) a la serie de servoamplifi-
cadores MR-J3-BSafety.
Interface serie integrada (RS422) para
la comunicacin con unidades de con-
trol HMI.
Accesorios Q170MCPU-EXTIO-05M-EG Q170MCPU-EXTIO-1M-EG Q170MCPU-EXTIO-3M
Aplicacin
Cable de conexin entre la interface E/S de Q170MCPU y el
bloque de bornes TB-50-EG
Cable de conexin entre la interface E/S de Q170MCPU y el
bloque de bornes TB-50-EG
Cable de conexin para la interface E/S de Q170MCPU con
extremos abiertos.
Longitud m 0,5 1 3
Inform. pedido N de art. 217705 229276 229277
Especificaciones MR-MQ100
Fuente de alimentacin 24 V DC 10 %(consumo mx. de corriente: 690 mA)
Entradas digitales (para sensor de marcas, etc.) 4 entradas (24 V DC)
Salidas digitales 2 salidas (24 V DC)
Interface de encoder
sncrono
Tipo de seal Entrada de tren de pulsos fase A/B
Entrada de colector abierto
(5 V DC)
Hasta 800 kpps (despus de multiplicar por 4) para distancias de hasta 10 m
Entrada diferencial Hasta 4 Mpps (despus de multiplicar por 4) para distancias de hasta 30 m
Interface externa Ethernet 100 Mbps/10 Mbps (para la programacin y para opciones adicionales) SSCNET III (para la conexin de la serie de sevoamplificadores MR-J3-B mediante cable ptico)
Posicionamiento
Mtodo
Posicionamiento PTP (point to point, punto a punto), regulacin de velocidad/de posicin, avance fijo, control constante de velocidad, determinacin de posicin, regulacin de
velocidad con posicin de parada fija, oscilacin de alta velocidad, control sncrono (SV22)
Aceleracin/desaceleracin Aceleracin/desaceleracin trapezoidal automtica, aceleracin/desaceleracin en forma de S
Compensacin de tolerancias Compensacin del juego de transmisin, transmisin electrnica, compensacin de fases
Capacidad de programa servo 16 k pasos
Direcciones de posicionamiento 3200
Nmero de ejes controlables 1 eje
Ciclo de operacin 0,44 ms
Servoamplificador Serie de servoamplificadores MR-J3-B (mediante SSCNET III)
Lenguaje de programacin Motion SFC, software para el control de la produccin (SV13), entorno mecnico virtual del sistema (SV22)
Batera de backup (incluida) Q6BAT
Funcin de levas
Nmero de levas Es posible guardar internamente hasta 256 perfiles de leva.
Puntos de apoyo por ciclo 256, 512, 1024, 2048
Resolucin de carrera 32767
Perfiles de leva Leva de dos vas, leva de avance
Peso [kg] 0,7
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 30x168x135

Inform. pedido N de art. 217705

Medida de la altura sin batera (altura con batera =178 mm)


52 MITSUBISHI ELECTRIC
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Controlador Motion individual (standalone) Q170MCPU
El Q170MCPUrene una CPUPLC, una
CPUMotion y una fuente de alimenta-
cin dentro de una carcasa compacta.
Se monta sin unidad base, pero en caso
de necesidad es posible conectar una
unidad base de extensin con mdulos
PLC estndar. Una interface de encoder
integrada permite la sincronizacin de
varios ejes por medio de un encoder
externo. Como con los mdulos CPU
Motion, como sistema operativo y para
la programacin se emplea el software
Motion SV13 SV22.
Dimensiones compactas
Control de hasta 16 ejes
Comunicacin con la serie de ser-
voamplificadores MR-J3-B mediante la
red de alta velocidad SSCNET III con
una velocidad de transmisin de hasta
50 Mbps.
La programacin y la configuracin se
llevana cabopor mediode las familiares
herramientas de programacin
GX (IEC) Developer y MT Developer2.
Posibilidad de extensin mediante uni-
dades base (mx. 5 slots) y mdulos de
E/S, especiales o de red de datos
Comunicacin Ethernet mediante
protocolo MC
/// CONTROLADOR MOTION
Accesorios Q170MCPU-EXTIO-05M-EG Q170MCPU-EXTIO-1M-EG Q170MCPU-EXTIO-3M
Aplicacin
Cable de conexin entre la interface E/S de Q170MCPU y el
bloque de bornes TB-50-EG
Cable de conexin entre la interface E/S de Q170MCPU y el
bloque de bornes TB-50-EG
Cable de conexin para la interface E/S de Q170MCPU con
extremos abiertos.
Longitud m 0,5 1 3
Inform. pedido N de art. 217705 229276 229277
Especificaciones Q170MCPU
CPU Motion
Ejes controlables 16
Tiempo de procesamiento
(con SV13)
0,44 ms (eje 1 hasta eje 6), 0,88 ms (eje 7 hasta eje 16)
Aceleracin/desaceleracin Trapezoidal, en forma de S
Lenguajes de programacin Motion SFC, software para el control de la produccin (SV13), entorno mecnico virtual del sistema (SV22)
Capacidad de programa servo 16 k pasos
Interfaces
Ethernet 100 Mbps/10 Mbps (para la programacin y para opciones adicionales) SSCNET III
(para la conexin de la serie de sevoamplificadores MR-J3-B mediante cable ptico) USB, RS232
Interpolacin Hasta 4 ejes con interpolacin lineal, 2 eje con interpolacin circular, 3 ejes con interpolacin espiral
CPU PLC
Direcciones de entrada/salida 512 (de ellas mx. 320 direcciones E/S mediante mdulos en unidades base de extensin)
Lenguajes de programacin Esquema de contactos, lista de instrucciones, lenguaje de secuencia, texto estructurado
Capacidad de memoria para
programas
20 k pasos
Velocidad de procesamiento 0,02 s (instruccin LD); 0,04 s (instruccin MOV)
Nmero de instrucciones 764 (inclusive instrucciones para el procesamiento de nmeros de coma flotante)
Posicionamiento
Mtodo
Posicionamiento PTP (point to point, punto a punto), regulacin de velocidad/de posicin, avance fijo, control constante de velocidad, determinacin de posicin,
regulacin de velocidad con posicin de parada fija, oscilacin de alta velocidad, control sncrono (SV22)
Aceleracin/desaceleracin Aceleracin/desaceleracin trapezoidal automtica, aceleracin/desaceleracin en forma de S
Compensacin de tolerancias Compensacin del juego de transmisin, transmisin electrnica, compensacin de fases
Slot para tarjeta de memoria 1 slot para casete de memoria del sistema Q de MELSEC
Funcin de levas
Nmero de levas Es posible guardar internamente hasta 256 perfiles de leva.
Puntos de apoyo por ciclo 256, 512, 1024, 2048
Resolucin de carrera 32767
Perfiles de leva Leva de dos vas, leva de avance
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 52x178x135
Inform. pedido N de art. 221835
53 MITSUBISHI ELECTRIC
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CPUs Motion Controller del SystemQde MELSEC
Mdulos de SystemQ-Motion de MELSEC
La CPUdel controlador Q-Motion con-
trola y sincroniza los servoamplificadores
y los servomotores conectados. Adems
de la CPUdel controlador, un sistema
Motion incluye tambin una CPUde PLC.
Un sistema innovador de control se crea
slo despus de combinar una CPUde
control de posicionamiento altamente
dinmica y un PLC.
En tanto que la CPUMotion controla
movimientos servo a gran escala, la CPU
de PLC es responsable del control de la
mquina y de la comunicacin.
El empleo de mltiples CPUs para dis-
tribuir la carga mejora el rendimiento
global del de la totalidad del sistema.
Empleo de hasta 3 CPUs Motion den-
tro de un solo sistema.
Sistema de control a gran escala de
hasta 96 ejes por sistema.
Interpolacin de 4 ejes simultnea-
mente.
Control de cmara por software
Ejes maestros virtuales y reales.
Integracin en la red SSCNET III de alta
velocidad para la comunicacin con
los servoamplificadores de alto rendi-
miento MR-J3-B con hasta 50 Mbps
Mdulo de interface servo de seales
externas Q172LX/Q172DLX
El modulo de entrada Q172LX/Q172DLX se
emplea en combinacin con una CPUQMotion
para capturar seales servo externas.
Por mdulo es posible evaluar hasta 8 ejes. De
este modo, es posible incorporar en el sistema
posiciones de finales de carrera, conmutracio-
nes entre levas, posiciones de interruptor de fin
de carrera, posiciones de parada y modos de
operacin.
32 puntos de direccin para 8 ejes por cada
4 entradas
Entradas bipolares para lgica positiva
y negativa
Aislamiento galvnico de las entradas por
medio de optoacoplador
Tiempo de respuesta mnimo de < 0,4 ms
Posibilidad de extensin modular
Interface de encoder de valor absoluto
Q172EX-S2/Q172DEX
La interface de encoder de valor absoluto
Q172EX-S2/Q172DEX es un mdulo de sistema
Motion para el registro de hasta dos encoders
serie de valor absoluto. (No es posible conectar
encoders incrementales). Por medio del encoder
externo (Q170ENC), es posible proporcionarle al
sistema motion de una consigna gua, la cual
a su vez se programa como un eje maestro.
Adems de las interfaces para las seales de dos
encoders de valor absoluto, el Q172EX-S2/
Q172DEXdispone de dos entradas digitales con
tiempos de respuesta ultrarrpidos.
Tasa de transferencia de 2,5 Mbit por
segundo
Resolucin de 18 bits con Q170ENC
Seguridadcontra corte de tensinde los valores
absolutos por mediode una batera bffer inte-
grada
Tiempos de respuesta mnimos de < 0,4 ms
Posibilidad de extensin modular
Mdulo de interface de generador manual
de pulsos Q173PX/Q173DPX
La interfase de generador de pulsos manual/
encoder Q173PX(-S1) se emplea en un sistema
Motion para el registro de seales de hasta 3
encoders incrementales o generadores manua-
les de pulsos externos.
Adems de las entradas para los encoders,
el Q173PX/Q173DPX dispone de tres entradas
digitales con las que es posible iniciar el procedi-
miento de contado de seal de encoder (seal
de inicio encoder).
Entradas bipolares para lgica positiva
y negativa
Aislamiento galvnico de las entradas por
medio de optoacoplador
Tiempos de respuesta mnimos de < 0,4 ms
Posibilidad de extensin modular
CPUS MOTIONCONTROLLER ///
Especificaciones Q172HCPU Q173HCPU Q172DCPU Q173DCPU
Tipo CPU Motion CPU Motion Motion-CPU Motion-CPU
Puntos E/S 8192 8192 8192 8192
Nmero de ejes controlados 8 32 8 32
Funciones de interpolacin Interpolacin lineal hasta para 4 ejes, interpolacin circular hasta para 2 ejes, interpolacin helicoidal para 3 ejes
Posicionamiento
Mtodo
PTP (punto a punto), control de velocidad/control de posicin-velocidad, alimentacin paso fijo, control constante de la velocidad, control de seguimiento de posicin,
control de cambio de velocidad, control de oscilacin de alta velocidad, control sincrnico (SV22)
Control de aceleracin/
desaceleracin
Aceleracin/desaceleracin automtica trapezoidal, aceleracin/desaceleracin curva S
Compensacin Compensacin de juego de transmisin, reductor electrnico
Lenguaje de programacin SFC Motion, instrucciones especiales, software para montaje en cinta transportadores (SV13), lenguaje de soporte mecnico virtual (SV22)
Capacidad de programa servo 16 k pasos
N de puntos de posicionamiento 3200
Interfaces USB, SSCNET III
SSCNET III (USB, RS232C
via SPS-CPU)
SSCNET III (USB, RS232C
via SPS-CPU)
Puntos E/S reales (PX/PY) 256 (estas E/S pueden ser asignadas directamente por la CPU Motion)
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 27,4x98x114,3 27,4x98x114,3 27,4x98x119,3 27,4x98x119,3
Inform. pedido N de art. 162417 142696 209788 209787
54 MITSUBISHI ELECTRIC
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Configuracin de un sistema SSCNET III
QJ61BT11
QJ61BR11
QJ61BT11
QJ61BR11
QJ61BT11
QJ61BR11
WARNING
OPEN
CHARGE
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MR-J3-40A
WARNING
OPEN
CHARGE
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MR-J3-40A
WARNING
OPEN
CHARGE
W
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P2
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L21
L11
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L3
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MR-J3-40A
Unidad base principal
Q33B/Q35B/Q38B/Q312B
Q38DB/Q312DB
PLC-Bus
Cable de conexin
QCB
Unidad base de extensin

Q52B/Q55B/Q63B/Q65B/Q68B/Q612B
Encoder serie sncro-
no de valor absoluto
Servo-
amplificador
Servomotores
Q170ENC
CPU Motion
Software: MTDeveloper2
CPU de PLC

Software: GX(IEC) Developer


Cable
MR-J3BUS M
Unidad de alimentacin SystemQ
Mdulo E/S
SystemQ
Mdulo especial

Unidad de control
(GOT o serie E1000)
SystemQ
Mdulo especial

Interface encoder
Q172EX-S2/
Q173DEX

SystemQ
Mdulo E/S
Interface seales
externas
2LX/Q173DLX

Generador de
pulsos manual
MR-HDP01
Indicaciones:

La primera CPU de la unidad base principal tiene que ser siempre una CPU de PLC (p.ej. Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25H/QnUD(H).

A los mdulos de sistema Q-Motion puede acceder nicamente una CPU Motion en el sistema multi CPU.
Estos mdulos pueden montarse en un lugar cualquiera en la unidad base principal o en unidades base de extensin.

Una CPU Motion no puede acceder a mdulos de CPU ni a mdulos especiales o de red.

Las unidades base de extensin Q52B y Q55B no disponen de slot para una unidad de alimentacin.
Cable
Q170ENCCBL- M
Mdulo interface
generador de pulsos
Q173PX/Q173DPX

Cable
MR-J3BUSM
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/// CONFIGURACINDE SISTEMASSCNET III
55 MITSUBISHI ELECTRIC
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CONFIGURACINDE SISTEMA///
Sistema 2: sistema basado en QD75MH
El sistema basado en QD75MHemplea la
potente serie modular de PLCs Qn, por lo
que proporciona una funcionalidad
mayor y la opcinpara una extensinpos-
terior del sistema. El sistema QD75MHse
conectamedianteSSCNETIII (ServoSystem
Controller Network), que es una red de
control Motion especial de Mitsubishi.
SSCNET III simplifica la configuracin del
sistema y reduce el cableado necesario.
Los sistemas SSCNET III se crean con slo
conectar un amplificador en el controla-
dor principal (QD75MH) y encade-
nando despus cada eje aadido.
La conectividad SSCNET III requiere el
empleo de amplificadores del tipo
MR-J3-B.
Adems de ello, como los servoamplifica-
dores estn conectados a un sistema de
bus, todos los datos servo, tales como la
posicin actual, el par etc., pueden
supervisarse en el controlador principal
(Q00J PLC), ya que los datos se actualizan
automticamente en el mduloQD75MH.
Todos los parmetros servo internos
pueden ajustarse desde el PLC, gracias
tambin al sistema de bus usado.
El sistema de bus implica tambin que
los datos de posicin son enviados en
serie, por lo que se reduce cualquier posi-
ble interferencia debida a ruidos.
Finalmente, dado que los dos ejes son
controlados desde un solo mdulo
(QD75MH), resulta posible la interpola-
cin de dos ejes.
Capacidad SSCNET III
Fcil de configurar
Alta funcionalidad
Extendibilidad
Opciones modulares
Menor necesidad de cableado
Productos Funcin
Q00J PLC de la serie SystemQ de MELSEC
QD75-MH2 Controlador de posicionamiento
MR-J3-10B Servoamplificador
HF-KP13 Motor
MR-J3-40B Servoamplificador
HF-SP52 Motor
MR-BAT Batera de servoamplificador
Control de mesa X-Y
Configuraciones de sistema mesa X-Y
Una mesa An X-Y es una aplicacin tpica de dos
ejes que se emplea comnmente en la industria
para sistemas pick and place tales como
mquinas de insercin de componentes de PCIs
y mquinas soldadoras.
La informacin siguiente ofrece dos ejemplos de
posibles configuraciones de sistema de mesa
X-Y empleando equipamiento de automatiza-
cin de Mitsubishi.
El primer ejemplo es un sistema lineal basado en
el PLC FX3G-24MT/ESS. El segundo ejemplo es
un sistema ms complejo de interpolacin
basado en el mdulo QD75MH(SSCNET III).
Sistema 1: sistema basado en FX3G-24MT/ESS
El FX3Ges un PLC compacto para amplias
tareas de control de mquinas. Combina
la funcionalidad de un PLC con las funcio-
nes del posicionamiento. En la presente
configuracin se emplea un FX3G-24MT/
ESS para el control de ejes X e Y. Los ser-
voamplificadores de la serie MR-ES-A
reciben del PLC seales de tren de pulsos
para el control de los ejes a travs de sali-
das de transistor de colector abierto. El
ajuste del sistema se lleva a cabo con el
GX Developer. Para el ajuste de los par-
metros generales de posicionamiento, el
GX Developer ofrece una seccin espe-
cial y el ajuste de cada una de las instruc-
ciones de posicionamiento tiene lugar
cmodamente por medio de una tabla.
Esta tabla puede contener para cada eje
hasta 100 instrucciones con frecuencia y
nmero de pulsos guardados en el rea
de datos del usuario. Para la operacin, la
tabla es cargada en la mquina, donde
puede ser ajustada de nuevo.
Para expandir el sistema es posible
conectar al PLC FX3Gla mayora de las
unidades de extensin y mdulos espe-
ciales disponibles de las series FX2N
y FX3U.
Posicionamiento fcil y sencillo
Ajuste sencillo mediante GX Developer
Econmico
Funcionalidad simple
Productos Funcin
FX3G-24MT/ESS PLC con regulacin integrada de posicin
MR-E-10A-QW003 Servoamplificador
HF-KE13W1-S100 Motor
MR-E-70A-QW003 Servoamplificador
HF-SE52KW1-S100 Motor
56 MITSUBISHI ELECTRIC
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Servomotoren
unit: mm
Servomotores
HF-KE13(B)W1-S100, HF-KP053(B), HF-KP13(B), HF-MP053(B), HF-MP13(B)
HF-KE23(B)KW1-S100, HF-KE43(B)KW1-S100, HF-KP23(B), HF-KP43(B), HF-MP23(B), HF-MP43(B)
Tipo L [mm] KL [mm]
HF-KE13(B)W1-S100 82,4 (123,5) 40,5
HF-KP053(B) 66,4 (107,5) 24,5
HF-KP13(B) 82,4 (123,5) 40,5
HF-MP053(B) 66,4 (107,5) 24,5
HF-MP13(B) 82,4 (123,5) 40,5
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).
Unidad: mm
Tipo L [mm] KL [mm]
HF-KE23(B)KW1-S100

76,6 (116,1) 39,3


HF-KE43(B)KW1-S100

98,5 (138,0) 61,2


HF-KP23(B) 76,6 (116,1) 39,3
HF-KP43(B) 98,5 (138,0) 61,2
HF-MP23(B) 76,6 (116,1) 39,3
HF-MP43(B) 98,5 (138,0) 61,2
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).

Eje de motor con ranura para chaveta de ajuste.


(La chaveta de ajuste se incluye con el motor.)
Unidad: mm
HF-SE52(B)KW1-S100, HF-SE102(B)KW1-S100, HF-SE152(B)KW1-S100, HF-SP52(B), HF-SP102(B), HF-SP152(B)
Tipo L [mm] KL [mm]
HF-KE73(B)KW1-S100

113,8 (157,0) 72,3


HF-KP73(B) 113,8 (157,0) 72,3
HF-MP73(B) 113,8 (157,0) 72,3
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).

Eje de motor con ranura para chaveta de ajuste.


(La chaveta de ajuste se incluye con el motor.)
Unidad: mm
Tipo L [mm] KL [mm] X [mm]
HF-SE52(B)KW1-S100

120 (154,5) 57,8 39,7 (45,0)


HF-SE102(B)KW1-S100

142 (176,5) 79,8 39,7 (45,0)


HF-SE152(B)KW1-S100

164 (198,5) 101,8 39,7 (45,0)


HF-SP52(B) 118,5 (153,0) 57,8 38,2 (43,5)
HF-SP102(B) 140,5 (175,0) 79,8 38,2 (43,5)
HF-SP152(B) 162,5 (197,0) 101,8 38,2 (43,5)
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).

Eje de motor con ranura para chaveta de ajuste.


(La chaveta de ajuste NO SE INCLUYE con el motor.)
Unidad: mm
L 30
KL
L
2.5
25
21.5
KL
L 40
KL
L
X
50
59
13
12 3
13.5
55
58
29
7
9
.
9
5
0
.
9
1
1
2
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KL
HF-KE73(B)KW1-S100, HF-KP73(B), HF-MP73(B)
/// DIMENSIONES DE LOS SERVOMOTORES
57 MITSUBISHI ELECTRIC
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HF-SE202(B)KW1-S100, HF-SP202 (B), HF-SP352 (B), HF-SP502 (B), HF-SP702 (B)
Tipo L [mm] KL [mm] X [mm]
HF-SE202(B)KW1-S100

145 (194,5) 79,8 40,0 (47,0)


HF-SP202(B) 143,5 (193,0) 79,8 38,5 (45,5)
HF-SP352(B) 183,5 (233,0) 119,8 38,5 (45,5)
HF-SP502(B) 203,5 (253,0) 139,8 38,5 (45,5)
HF-SP702(B) 263,5 (313,0) 191,8 38,5 (45,5)
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).

Eje de motor con ranura para chaveta de ajuste.


(La chaveta de ajuste NOSE INCLUYE con el motor.)
Unidad: mm
HF-JP534(B), HF-JP734(B), HF-JP1034(B), HF-JP1534(B), HF-JP2034(B)
Tipo L [mm] KL [mm]
HF-JP534(B) 127,5 (173) 76
HF-JP734(B) 145,5 (191) 94
HF-JP1034(B) 163,5 (209) 112
HF-JP1534(B) 199,5 (245) 148
HF-JP2034(B) 235,5 (281) 184
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).
Unidad: mm
HF-JP3534(B), HF-JP5034(B)
Tipo L [mm] KL [mm]
HF-JP3534(B) 213 (251,5) 161
HF-JP5034(B) 267 (305,5) 215
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).
Unidad: mm
DIMENSIONES DE LOS SERVOMOTORES ///
58 MITSUBISHI ELECTRIC
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HC-RP103(B), HC-RP153(B), HC-RP203(B)
Tipo L [mm] KL [mm]
HC-RP103(B) 145,5 (183,5) 69,5
HC-RP153(B) 170,5 (208,5) 94,5
HC-RP203(B) 195,5 (233,5) 119,5
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).
Unidad: mm
L
5
0
.
9
9
6
KL
HA-LP11K24(B), HA-LP15K24(B), HA-LP22K24(B)
Tipo L1 [mm] L2 [mm] X
HA-LP11K24(B) 480 (550) 262 (334) 426 (498)
HA-LP15K24(B) 495 (610) 289 (400) 454 (565)
HA-LP22K24(B) 555 (670) 346 (457) 511 (622)
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).
Unidad: mm
,
,
,
L1 110
L2
X
1
4
0
6
0
6
0
Tipo L [mm] KL [mm]
HC-RP353(B) 215,5 (252,5) 148
HC-RP503(B) 272,5 (309,5) 205
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).
Unidad: mm
HC-RP353(B), HC-RP503(B)
L
KL
5
0
.
9
1
2
0
/// DIMENSIONES DE LOS SERVOMOTORES
59 MITSUBISHI ELECTRIC
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Servoamplificador MR-J3-A/B/BS
MR-J3-10A/B/BS y MR-J3-20A/B/BS
MR-J3-40A/B/BS y MR-J3-60A/B/BS
MR-J3-A-70A/B/BS y MR-J3-100A/B/BS
6 perforacin de fijacin
6 perforacin de fijacin
6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
Con batera MR-J3-BAT
Con batera MR-J3-BAT
Unidad: mm
Unidad: mm
Unidad: mm
DIMENSIONES SERVOAMPLIFICADOR ///
60 MITSUBISHI ELECTRIC
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MR-J3-200A/B/BS y MR-J3-350A/B/BS
6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
Unidad: mm
MR-J3-60A4/B4/BS4 y MR-J3-100A4/B4/BS4
6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
Unidad: mm
MR-J3-200A4/B4/BS4
6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
Unidad: mm
/// DIMENSIONES SERVOAMPLIFICADOR
61 MITSUBISHI ELECTRIC
6
D
I
M
E
N
S
I
O
N
E
S
MR-J3-500A/B/BS4, MR-J3-350A4/B4/BS4 y MR-J3-500A4/B4/BS4
130
118
6
2
5
0
2
3
5
7
.
5
7
.
5
6
20.5
131.5
200
68.5
6
2 x 6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
Unidad: mm
MR-J3-700A/B/BS4 y MR-J3-700A4/B4/BS4
172
160
6
6
7
.
5
7
.
5
3
0
0
2
8
5
200 ~80
138 62
20.5
2 x 6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
Unidad: mm
MR-J3-11KB/BS hasta MR-J3-22KB/BS y MR-J3-11KB4/BS4 hasta MR-J3-22KB4/BS4
260
236
4
0
0
3
7
6
1
2
1
2
12
12 260
227
183
~80
123.5
13
52
26
2
3
12
3
6
.
5
6 x 26 = 156
Unidad: mm
Con batera MR-J3-BAT
2 x 6 perforacin de fijacin
DIMENSIONES SERVOAMPLIFICADOR ///
62 MITSUBISHI ELECTRIC
D
I
M
E
N
S
I
O
N
E
S
6
MR-E-10A/AG-QW003, MR-E-20A/AG-QW003
Tres bornes (M4)
para puesta a tierra (PE)
Espacio libre para la disipacin del calor
(mnimo 40)
Espacio libre para la disipacin del calor
(mnimo 40)
Medida tornillo de fijacin: M5
Unidad: mm
Servoamplificador MR-E Super
MR-E-40A/AG-QW003
Tres bornes (M4)
para puesta a tierra (PE)
Espacio libre para la disipacin del calor
(mnimo 40)
Espacio libre para la disipacin del calor
(mnimo 40)
Medida tornillo de fijacin: M5
Unidad: mm
6 perforacin de fijacin
6 perforacin de fijacin
Aprox. 70
Aprox. 70
/// DIMENSIONES SERVOAMPLIFICADOR
63 MITSUBISHI ELECTRIC
6
D
I
M
E
N
S
I
O
N
E
S
MR-E-70A/AG-QW003, MR-E-100A/AG-QW003
Tres bornes (M4)
para puesta a tierra (PE)
Espacio libre para la disipacin del calor
(mnimo 40)
Espacio libre para la disipacin del calor
(mnimo 40)
Medida tornillo de fijacin: M5
Unidad: mm
2-6
perforacin de fijacin
Aprox. 70
MR-E-200A/AG-QW003
Perforacin de fijacin
Tres bornes (M4)
para puesta a tierra (PE)
Espacio libre para la disipacin del calor
(mnimo 40)
Espacio libre para la disipacin del calor
(mnimo 40)
Medida tornillo de fijacin: M5
Unidad: mm
Direccin de la corriente de
aire del ventilador
Aprox. 70
DIMENSIONES SERVOAMPLIFICADOR ///
64 MITSUBISHI ELECTRIC
D
I
M
E
N
S
I
O
N
E
S
6
MR-J3-40T y MR-J3-60T
Unidad: mm
Unidad: mm
Servoamplificador MR-J3-T
MR-J3-10T y MR-J3-20T
Unidad: mm
6 perforacin de fijacin
MR-J3-70T y MR-J3-100T
6 perforacin de fijacin
6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
Con batera MR-J3-BAT
Con batera MR-J3-BAT
/// DIMENSIONES SERVOAMPLIFICADOR
65 MITSUBISHI ELECTRIC
6
D
I
M
E
N
S
I
O
N
E
S
MR-J3-60T4 y MR-J3-100T4
Unidad: mm
6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
MR-J3-200T(4)
Unidad: mm
6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
Unidad: mm
MR-J3-350T
6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
DIMENSIONES SERVOAMPLIFICADOR ///
66 MITSUBISHI ELECTRIC
D
I
M
E
N
S
I
O
N
E
S
6
MR-J3-350T4 y MR-J3-500T(4)
Unidad: mm
2x 6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
MR-J3-700T(4)
Unidad: mm
Con batera MR-J3-BAT
/// DIMENSIONES SERVOAMPLIFICADOR
67 MITSUBISHI ELECTRIC
6
D
I
M
E
N
S
I
O
N
E
S
Filtros de red
Unidad: mm
Tipo A A1 B B1 B2 C
MF-3F230-
011.230
45 36 168 156 140 135
MF-3F480-
025.230MF3
76 60 168 156 140 195
MF-3F480-
050.230MF3
75 45 250 235 220 200
Unidad: mm
MF-2F230-006.230MFa hasta MF-3F480-015.230MF3 y MF-3F480-035.230
MF-3F230-011.230, MF-3F480-025.230MF3, MF-3F480-050.230MF3
A1
M5
M5
B
2
B
1
B
A
L1, L2, L3
L1 L2 L3
PE
C
PE
C A1
M5
B
2
B
1
B
A
Tipo A A1 B B1 B2 C
MF-2F230-
006.230MFa
40 28 200 190 170 40
MF-2F230-
006.230MFb
60 42 200 190 170 40
MF-3F480-
015.233MF
130 118 282 270 66
MF-3F480-
010.233MF
60 42 202 192 172 55
MF-3F480-
015.230MF3
90 78 204 192 172 55
MF-3F480-
035.230
75 60 168 156 140 195
DIMENSIONES DE LAS OPCIONES ///
68 MITSUBISHI ELECTRIC
D
I
M
E
N
S
I
O
N
E
S
6
FMR-ES-3A-RS1-FP, FMR-ES-6A-RS1-FP
Unidad: mm
Tipo A A1 A2 A3 A4 B B1 B2 B3 C C1
FMR-ES-3A-RS1-FP 521 8 44 30 11 156 1721 198 2081 30 15
FMR-ES-6A-RS1-FP 721 42 50 11 156 1721 198 2081 30 15
/// DIMENSIONES DE LAS OPCIONES
Resistencias de frenado
Unidad: mm
Tipo L I
MR-RFH75-40 90 79
MR-RFH220-40 200 189
MR-RFH400-13 320 309
MR-RFH400-6.7 320 309
MR-PWR-R T 400-120 200 189
MR-PWR-R T 600-47 320 309
MR-PWR-R T 600-26 320 309
MR-RFH, MR-PWR-R
69 MITSUBISHI ELECTRIC
6
D
I
M
E
N
S
I
O
N
E
S
Mdulo de seguridad MR-J3-D05
Unidad: mm
5 perforacin de fijacin
Medida tornillo de fijacin: M4
DIMENSIONES DE LAS OPCIONES ///
Unidad digital de expansin E/S MR-J3-D01
Unidad: mm
Aprox. 80
70 MITSUBISHI ELECTRIC
Auto-Tuning 7
B
Batera de backup 46
Bloques de terminales 46
C
CPUs Motion Controller 53
Q172DCPU 53
Q172HCPU 53
Q173DCPU 53
Q173HCPU 53
Cabledeconexinparabateradebackup 46
Cable de diagnstico 46
Cables 35
Cablesdeconexinyconectores 35
MR-E Super 34
MR-J3-A 32
MR-J3-B 33
Sistema SSCNET III 54
Cablesdeconexinyconectores 37
Servoamplificador 35
Servomotores 37
Comandos ymodos defuncionamientoparael MR-J3-T 31
Controlador Motion individual (standalone) 52
Q170MCPU 52
ControladoresMotiondeejes individuales 51
MR-MQ100 51
D
Datos tcnicos 22
Mdulo de seguridad 29
Servoamplificador 24
Servomotores 16
Servomotores con freno electromagntico 22
Dimensiones 68
Filtros de red 67
Mdulo de seguridad MR-J3-D05 69
Resistencias de frenado 68
Servoamplificador 59
Unidaddigital deexpansinE/SMR-J3-D01 69
F
FX Positioniermodule
FX2N-10PG 49
FX2N-1PG-E 49
FX3U-20SSC-H 49
Filtros antiparasitarios 48
Funciones de control y 7
G
Generador de pulsos manual 47
M A
Motores con freno 22
Mdulos de posicionamiento 50
QD75D1 50
QD75D2 50
QD75D4 50
QD75MH1 50
QD75MH2 50
QD75MH4 50
QD75P1 50
QD75P2 50
QD75P4 50
Mdulos deposicionamientoMELSECFX 49
FX2N-10PG 49
FX2N-1PG-E 49
FX3U-20SSC-H 49
N
Nomenclatura de modelo 8
R
Resistencia de frenado 48
S
Servoamplificador 5
Cableado externo 32
Caractersticas 6
Datos tcnicos 24
MR-ES 24
MR-J3 (modelos de 200 V) 25
MR-J3 (modelos de 400 V) 26
MR-J3-BSafety (modelos de 200 V) 27
MR-J3-BSafety (modelos de 400 V) 28
MR-J3-T 30
Descripcin del sistema 4
Las series 5
Nomenclatura de modelo 8
Servomotores 56
Caractersticas 11
Datos tcnicos 21
Serie de servomotores HA-LP(B), modelos de 400 V 21
Serie de servomotores HC-RP(B), modelos de 200 V 17
Serie de servomotores HF-JP(B), modelos de 400 V 20
Serie de servomotores HF-KE(B), modelos de 200 V 13
Serie de servomotores HF-KP(B), modelos de 200 V 15
Serie de servomotores HF-MP(B), modelos de 200 V 16
Serie de servomotores HF-SE(B), modelos de 200 V 14
Serie de servomotores HF-SP(B), modelos de 200 V 18
Serie de servomotores HF-SP(B), modelos de 400 V 19
Ejemplo de aplicacin 11
Nomenclatura de modelo 10
Servomotores con freno electromagntico 22
Sinopsisdelas caractersticasms importantes 6
Sinopsis de los motores 11
Sistemas servo y motion 4
Componentes 4
Softwaredesetup(MRConfigurator) 47
Supresin automtica de vibraciones 7
U
Unidad de mando 47
/// NDICE
71 MITSUBISHI ELECTRIC
NOTAS ///
72 MITSUBISHI ELECTRIC
/// NOTAS
ciones de automatizacin /// Soluciones de automatizacin /// Soluciones de automatizacin
Un mundo lleno de
soluciones de automatizacin
Mitsubishi ofrece un amplio rango de soluciones de automatizacin, desde PLCs y unidades de control hasta controles CNC y mquinas electroerosivas.
Motion control y servoaccionamientos
Convertidores de frecuencia
Unidades de control (HMIs y GOTs)
PLCs compactos
Mquinas electroerosivas (EDM)
Controles CNC
Mquinas de mecanizado por lser
Circuitos de proteccin de baja tensin
Robots
Un nombre en el que
puede confar
La empresa Mitsubishi fue fundada en 1870
y abarca hoy a 45 empresas del sector fnan-
ciero, del comercio y de la industria.
El nombre Mitsubishi es reconocido en todo
el mundo como smbolo de productos de
primersima calidad.
La empresa Mitsubishi Electric se ocupa de
los siguientes campos: industria aeroespa-
cial, semiconductores, sistemas de gene-
racin y distribucin de energa, comuni-
cacin y procesamiento de la informacin,
sistemas de home entertainmnt, gestin
tcnica de edifcios. Adems de ello man-
tiene 237 fbricas y laboratorios en ms de
121 pases.
Esta es la razn por la que usted puede con-
far en una solucin de automatizacin de
Mitsubishi. Sabemos de primera mano la
importancia que tienen la fabilida, la ef-
ciencia y la facilidad de manejo y manteni-
miento en los sistemas de automatizacin
y en los controles.
Mitsubishi Electric, una de las empresas
lderes mundiales con una cifra de negocio
global que supera los 4 billones de yen (ms
de 40.000 millones de dlares) y con ms de
100.000 empleados cuenta con los recursos
y el compromiso para entregar una calidad
suprema de servicio y soporte as como los
mejores productos.
PLCs modulares
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