Lugar Geomtrico de la Races

Sistemas de Control

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES Introduccin La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de los sistemas de lazo cerrado SLC, est estrechamente ligada a la ubicacin de los polos del mimo. R.W. Evans desarroll un mtodo para hallar las races del polinomio caracterstico del SLC , este fue denominado Mtodo del Lugar de Races. El mismo permite hallar todos los polos del SLC, partiendo del sistema de lazo abierto SLA , tomando una ganancia como parmetro, adems permite seleccionar dicha ganancia de tal forma de desplazar los polos del SLC a posiciones deseadas y obtener cierto desempeo deseado. El mtodo del lugar geomtrico de las races es aplicable a sistemas con retardo de transporte y es extensible al uso de varios parmetros. Lugar geomtrico de las races Sea el sistema representado en la figura:
R(s) + K G (s ) C(s)

Fig. 1 Sistema de Control

cuya funcin de transferencia es : C (s ) KG( s) ; = R( s ) 1 + KG(s ) la ecuacin caracterstica o polinomio caracterstico es:
1 + KG (s ) = 0 ;

(1.1)

(1.2)

Por: Ral R. Roque Y.

Lugar Geomtrico de la Races de aqu se desprende dos condiciones: Condicin de Angulo: la relacin (1.2) debe cumplir con:
KG ( s ) = ( 2 k + 1) = 180 ( 2 k + 1) ;

Sistemas de Control

(1.3) (1.4)

Condicin de Magnitud: la relacin (1.2) debe cumplir con: KG( s ) = 1 ;

Los valores de s que cumplen con las condiciones de ngulo y magnitud, son las races de la ecuacin caracterstica o polos del SLC. El diagrama de los puntos del plano complejo que solo satisfacen la condicin de ngulo constituye el lugar geomtrico de las races. Se considera todos los valores positivos de K . En el limite K 0 los polos del SLC son iguales a los polos del SLA. La funcin G ( s) puede ser escrita como: G( s) = N ( s) s m + a1 s m 1 + ... + am 1 s + a m = n ; D(s ) s + b1 s n 1 + ... + bn 1 s + bn
n > m;

(1.5)

donde n y m definen el rden de los polinomios D(s ) y N ( s ) . El sistema debe tener siempre n polos, el lugar de las races debe tener n ramas, cada rama inicia en un polo de G( s) ( raz de D(s ) ) y termina en un cero de G( s) ( raz de N ( s ) ). Si G( s) tiene ms polos que ceros (como es en la mayora de los casos) se dice que
G( s ) = 0 . G( s) tiene ceros en infinito. En este caso Lim s

El numero de ceros en infinito es n m y es el nmero de races que van al infinito (asntotas). Diseo analtico Se presenta a continuacin la traza del Lugar geomtrico de las races utilizando un mtodo analtico y ser mostrado con un ejemplo: Sea la funcin de transferencia de un sistema:

Por: Ral R. Roque Y.

Lugar Geomtrico de la Races

s 2 + 4s + 5 ; ( s 2 + 8 s + 20 )(s + 1)( s + 3)( s + 5)

Sistemas de Control

G (s ) =

Solucin.1.- Determinar los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, para ello se utiliza la condicin de ngulo. Im

2 1 Re -5 -3 -1 -1 -2

Fig. 2 Posible lugar de Races

2.- Determinar las asntotas del Lugar Geomtrico de las Races:

= 180 ( 2 k + 1) ; nm

k = 0,1, 2,...

con n = nmero de polos y m = nmero de ceros, entonces:

= 180 ( 2 k + 1) = 60 (2 k + 1) ; 3

0 = 60 ,

1 = 180 ,

2 = 300

3.- Determinar la interseccin de las asntotas con el eje real.

=

polos ceros ;
nm

entonces:

Por: Ral R. Roque Y.

Lugar Geomtrico de la Races

(1 + 3 + 5 + 4 + 4 ) ( 2 + 2 ) 14 = = 4 .67 5 2 3

Sistemas de Control

Hasta aqu se tiene la siguiente grafica Im

2 1 Re -5 -3 -1 -1 -2

Fig. 3 Puntos de Interseccin y asntotas del LGR

4.- Como se tiene 2 ramas unidas sobre el eje real (lugar de races entre 1 y -3), ellos quiebran en su trayectoria a 90 , el punto de quiebre se determina utilizando:
df (s ) = 0 , donde f ( s ) = 1 + G ( s ) ds

reemplazando se tiene: f (s) = 1 + finalmente:

df ( s ) = P ( s) = 3 s 6 + 50 s 5 + 344 s 4 + 1269 s 3 + 2661 s 2 + 3190 s + 1700 = 0 ; ds

s 2 + 4s + 5 ; ( s 2 + 8s + 20)( s + 1)( s + 3)( s + 5)

cuyas races son: s1 = 1.7978 ; s2 = 3.7044 ;

Por: Ral R. Roque Y.

Lugar Geomtrico de la Races

s3 ,4 = 4.2363 1.1975 i ;

Sistemas de Control

s5 , 6 = 1.3459 1.6059i ; solo s1 pertenece al Lugar geomtrico de las races, por tal razn el punto de quiebre de las ramas es: = 1.7978 . Se construye finalmente el Lugar Geomtrico de las Races, mediante el uso de la regla: El diagrama del lugar de races parte de los polos del SLA y terminan en los ceros del SLA, con esto se tiene la grafica.
Im

2 1 = 4 .6667 = 1 .7978 -5 -3 -1 -1 -2

Re

Fig. 4 Lugar Geomtrico de las Races

Con el anterior ejemplo se dio a conocer los pasos necesarios para realizar el trazado del Lugar geomtrico de la Races. A continuacin se utiliza el mtodo , en el diseo de sistemas de control. Primero se lo realiza de forma analtica y luego utilizando la herramienta computacional MATLAB.

Por: Ral R. Roque Y.

Lugar Geomtrico de la Races Ejemplo 2.Sea el SLA, con funcin de transferencia:

s 2 + 6s + 5 ; G (s ) = 2 ( s + 6 )( s + 2 )( s + 6 )

Sistemas de Control

(2.1)

Trazar el Lugar Geomtrico de las Races, disear K de tal manera que el sistema tenga como polos dominantes a s1 ,2 = 0 .571 9 .824 i . Solucin.- El comportamiento del SLA a una entrada escaln es:
Respuesta en el tiempo de G(s)
0.04

0.03

0.02

Amplitud

0.01

-0.01

-0.02 0 2 4 6 8 10 12

Tiempo (sec.)

Fig. 5 Respuesta en el Tiempo

Como se muestra en la figura anterior, el sistema es oscilante y mediante la eleccin de la ganancia K , se mejorar el desempeo del SLC. 1.- Primero se identifica los polos y ceros de la funcin de transferencia, con esto se determina los posibles lugares de las races. Polos : s1 ,2 = 6 i , s3 = 2 , s4 = 6 . Ceros: z1 = 1 , z 2 = 5 . De esa manera se tiene :

Por: Ral R. Roque Y.

Lugar Geomtrico de la Races

Sistemas de Control

Im
6

-6

-5

-2

-1

Re

-6

Fig. 6 Posible Lugar Geomtricos de Races

2.- Determinacin de las asntotas de los lugares geomtricos: k =

180 (2 k + 1) ; nm

k =

180 (2 k + 1) = 90 ( 2 k + 1) ; (2.2) 42

Las asntotas tiene ngulos :0 = 90 , 1 = 270 ; 3.- Determinacin del Punto de interseccin de las asntotas con el eje real. =
=

polos ceros ;
nm
(2 + 6 + 6i 6 i ) (5 + 1) ; 42

(2.3)

El punto de interseccin de las asntotas y el eje real se produce en : = 1; 4.- Determinacin del puntos de quiebre de las ramas. Ntese que en este ejemplo no se tiene la unin de dos ramas (polos).

Por: Ral R. Roque Y.

Lugar Geomtrico de la Races

Sistemas de Control

df ( s ) dG (s ) = = P ( s ) = 0 ; (2.4) ds ds P ( s) = 2 s 5 + 26 s 4 + 116 s 3 384 s 1152 = 0 ;

(2.5)

cuyas races son: s1 = 2.012 ;

s2 , 3 = 5 .27 2 .101 i ; s4 , 5 = 2 .23 1 .971i ;

ninguno de estas soluciones pertenece al Lugar de Races, entonces quiere decir que no hay puntos de quiebre. 5.- Determinacin de los ngulos con que el lugar de races deja a los polos: k = 180( 2k + 1) otros polos + ceros ; 1 = 180 (27 + 57 + 90 ) + (32 + 72) = 110 ; (2.6) como los polos son conjugados: 2 = 180 ( 27 57 90) + (32 72) = 250 = 110 . La mediciones se muestran en la figura siguiente. (2.7)

Im
6

27 -6 -5

32 -2

57

72

-1

Re

-6

Fig. 7 Medicin de ngulos

Por: Ral R. Roque Y.

Lugar Geomtrico de la Races

Sistemas de Control

6.- El valor de K se halla reemplazando el polo deseado (este polo debe estar en el LGR), y cumple con:
( s 2 + 36 )( s 2 + 8 s + 12 ) 1 K= = G(s) s 2 + 6s + 5 = 64 .1 .
s =0 .571+ 9.824i

(2.8)

Im
6

-6

-5

-2

-1

Re

-6

Fig. 8 Lugar geomtrico de la Races

El sistema de Lazo cerrado es ahora es:

R(s) + -

64 .1

G (s )

C(s)

Fig. 9 Sistema de Lazo cerrado

el comportamiento en el tiempo se muestra en la figura 10.

Por: Ral R. Roque Y.

Lugar Geomtrico de la Races

Sistemas de Control

Step Response
From: U(1) 1.4

1.2

Amplitude

0.8

To: Y(1)

0.6

0.4

0.2

0 0 2 4 6 8 10

Time (sec.)

Es importante aclarar que el sistema en lazo abierto era oscilatorio, en cambio con el uso de mtodo del Lugar Geomtrico de las races se ha encontrado una ganancia la misma que hace que el sistema de lazo cerrado tenga mayor desempeo, aunque con un sobre paso bastante grande.

El diseo anterior puede ser resuelto utilizando algunas herramientas computacionales. Ahora se presenta el desarrollo del diseo utilizando rutinas de MATLAB. El Lugar Geomtrico de Races es trazado mediante la funcin rlocus, , se utiliza el siguiente script para generar tal grafica: > num=[1 6 5]; > den=[1 8 48 288 432];

Por: Ral R. Roque Y.

10

Lugar Geomtrico de la Races > sisla=tf(num,den); > rlocus(sisla); Generando :

20

Sistemas de Control

15

10

Imag Axis

-5

-10

-15

-20 -7

-6

-5

-4

-3

-2 Real Axis

-1

mediante la funcin rlocfind se busca los polos deseados: > z=0.057; >wn=9.84; > sgrid(z,wn); > rlocfind(sisla);

Por: Ral R. Roque Y.

11

Lugar Geomtrico de la Races

Sistemas de Control

40

30

20

10

Imag Axis

-10

-20

-30

-40 -7

-6

-5

-4

-3

-2 Real Axis

-1

esta funcin determina la ganancia K para obtener los polos deseados, el resultado fue el siguiente: rlocfind(sisla) Select a point in the graphics window selected_point = -0.59447004608295 + 9.59064327485381i ans = 59.81092426934112.

Por: Ral R. Roque Y.

12