MODELAR UN MOTOR DC EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO Se tiene un motor D.C. controlado por armadura, mostrado en la figura 1.

Considere constante la corriente de campo. Seleccione previamente un motor DC con codificador ptico incorporado, y use los valores de los parmetros de dicho motor, as como la ganancia del amplificador. Se sugiere que la seal e i no de e superar los ! ". Slo como e#emplo, los parmetros de un determinado motor pueden ser$ % & '.'1 (g)m*+s*, & '.1 ,)s+m, - & - & '.'1,)m+., /a & 1 ohmio, 0a & '.11. 2l motor que usted eli#a lo usar en el la oratorio 3. Donde$ $ <ensin de entrada. $ Corriente de armadura. $ /esistencia de armadura. $ =nductancia de armadura. $ <orque del motor. $ Constante del motor. $ Constante de la fuer>a contra electromotri>. $ =nercia. $ "elocidad angular. $ ?uer>a contra electromotri>.

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+ R AMPLI + Ra i= e + Lf f ILa cte. f e T f CAD! e B R+ i J a "#$# RAm D!R Figura 1: Motor DC Pasos: controlado por armadura. P%M 4 tener el modelo matemtico del motor DC controlado por armadura
mostrado en la figura, usando el m5todo del espacio de estados y representarlo matricialmente.

6lantearemos como varia les de estado a la corriente de armadura y a la posicin angular .

&'a(

0levando estas varia les a las ecuaciones 819, 8*9, 8;9 y 839, tenemos$

Solucin 6arte 2l5ctrica$ 0levando a las matrices de estados, tenemos$ 7819 78*9 6arte :ecnica$ 0a salida para (Posicin angular) es$ 78;9

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Donde$

0a funcin de transferencia ser$

0a funcin de transferencia ser$

Determinar el modelo discreto 8m5todo apro@imado9 a partir del modelo en tiempo continuo o tenido en la parte 8a9. Atilice un periodo de muestreo < & '.'1 segundos. 2s decir o tenga el modelo discreto considerando$ a9 0a salida para (!"loci#a# angular) es$ Como salida a la posicin angular. Cuando la posicin angular es salida la funcin de transferencia 8con 9 es$

Donde$

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6ara determinar la transformada >, de emos llevar esta e@presin al dominio del tiempo, esto lo haremos con la ayuda de la integral de convolucin.

Como salida a la velocidad angular.

2n transformada > se tiene$ 6or tanto, la e@presin en el tiempo ser$

0a transformada > de la Bltima e@presin ser$

6asando a una secuencia discreta tenemos$ Determinar la Controla ilidad y 4 serva ilidad del modelo discreto del motor D.C. CControla ilidad

0a tranformada > ser$

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:&DE .EF&

&

&

/ango 8:9& * S= 2S C4,</40.E=0=D.D <omando transformada de laplace inversa

C 4 serva ilidad & ,&DC .CF& )'.'1G 2n discreto seria )'.'1G & ,4 2S 4ES2/".E02 Para la !"loci#a# D"$"r%inar %"#ian$" Ma$la& las r"s'u"s$as gr()icas #"l sis$"%a #iscr"$o an$" una "n$ra#a "scaln uni$ario a) &) S40AC=4,$ Para la 'osicin 6ara una entrada escaln 'osicin !"loci#a# 6ara una entrada escaln 8-9 H '.'I-< H'.'1G F 8t9 H '.'It H'.'1GD F

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C 8>9 & /eempla>ando

C 8>9 & <omando transformada K

<omando transformada de laplace inversa & '.'I 8t9

C 8>9 &

6ara un <&'.'1seg 2n discreto seria '.'I 8-9 C 8>9 &

D"$"r%inar la )uncin #" $rans)"r"ncia 'ulso #"l sis$"%a* consi#"ran#o a9

C 8>9 &

9 C 8>9 & S40AC=J,$ a9 6ara la velocidad C 8>9 &

C 8>9 & ?.6. & C 8>9 & C 8>9 & C 8>9 & 9 6ara la posicin

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C 8>9 & ?.6. & C 8>9 &

C 8>9 &

C 8>9 &

C 8>9 & <omando transformada K C 8>9 &

C 8>9 &

6ara un <&'.'1seg C 8>9 &

C 8>9 &

C 8>9 &

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