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TECNIA 21 (1) 2011
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Control de la velocidad en tiempo real de un motor DC controlado por lgica difusa tipo PD+I usando
Labview
La base de reglas tiene estructura IF THEN, las
funciones de pertenencia triangulares, implicancia
mediante el operador MIN y defuzzyficacion
mediante el mtodo del centroide.
Para implementar este controlador, se utiliz el
Toolkit de Lgica Difusa de LabVIEW, [5 y 6].
Los resultados de la simulacin del controlador
Difuso PD+I muestra la ventana interactiva en el
panel frontal de la Fig. 11.
Fig. 10 Front panel del controlador difuso PD+I.
Mientras que el programa del controlador es
mostrado en la Fig. 12.
Fig. 11 Block diagram del controlador difuso
PD+I.
IMPLEMENTACION EN TIEMPO REAL
La implementacin real del sistema presenta los
siguientes componentes fsicos (hardware): la
tarjeta de adquisicin de datos, PCI6024E.
Computadora Pentium IV con los lenguajes de
programacin LabVIEW y Matlab, un
osciloscopio, generador de funciones, fuente
bipolar, y el motor DC EMG-30. Este sistema se
muestra en la Fig. 12.
Fig. 12 Implementacin del sistema real.
Para la realizacin del control de la velocidad del
motor DC en tiempo real se utiliz el programa
LabVIEW que es un ambiente de programacin
grfico amigable para el usuario.
Tiene muchas caractersticas para trabajar con las
tarjetas de adquisicin de datos comerciales como
la PCI6024E que tiene la capacidad de conversin
A/D y D/A, entradas y salidas digitales (digital
I/O) y contadores-timers (Counter/Timers). [4].
CIRCUITOS ELECTRNICOS.
Las limitaciones fsicas de algunas tarjetas de
adquisicin de datos, implican simplificar las
seales de los sensores a entradas anlogas, ya que
es lo ms comn de realizar, para el caso del
control de velocidad del motor adems tenemos
que procesar la seal de control y amplificar dicha
seal adecuadamente a PWM, ya que es la forma
ms comn de realizar el control de un motor DC.
A continuacin se describen los circuitos
electrnicos empleados y las caractersticas de los
mismos.
TECNIA 21 (1) 2011
14 Ricardo Rodrguez Bustinza, Ewar Mamani Churayra
Lectura de encoder
Este circuito se encarga de efectuar la correcta
lectura del encoder que posee el motor EMG-30,
cuyo diagrama esquemtico (ver Fig. 13).
Fig. 13 Circuito para lectura de encoder.
Este circuito requiere de una Fuente de Voltaje de
5V y el tipo de conexin para los canales A y B
del encoder es PullUp con resistencias de 4.7k.
Convertidor frecuencia voltaje
La mayor cantidad de entradas anlogas en una
tarjeta de adquisicin de datos, implica que la
seal del encoder deba ser convertida, la forma
ms comn de realizar dicha transformacin es
convirtiendo la frecuencia en voltaje en una
relacin lo ms lineal posible, ya que la frecuencia
de seal emitida por un encoder representa
velocidad, se deben limitar adecuadamente los
niveles de voltaje que corresponden a una
frecuencia determinada o velocidad, para esto
usaremos el integrado LM331 que posee una
linealidad desde 1Hz hasta 10KHz, la
configuracin bsica del circuito se muestra en la
Fig. 14.
Fig. 14 Circuito para conversin de frecuencia a
voltaje.
Seal de control en PWM
Luego de procesar la seal de error por parte de la
PC es decir luego de efectuar la correccin del
error, el envo de la seal de control se hace
mediante uno de los puertos anlogos de salida de
la DAC PCI6024E, esta seal no posee las
caractersticas suficientes como para ingresar
directamente al motor sino que debe ser procesada
adecuadamente; la forma de control ms comn y
normal es mediante PWM, es decir, la conversin
de la seal de voltaje de control en un seal de
frecuencia constante con un ancho de pulso
variable que depende de los niveles de voltaje, es
decir toda la seal de control es transferida al
motor pero con diferentes anchos de pulso y no
hay prdidas debido a que es a voltaje constante y
lo nico que vara son los anchos de pulso.
La conversin de la seal de control a PWM la
realizamos usando un microprocesador
PIC16F877A, ya que dicho integrado posee un
modulo especial de conversin de una seal
anloga cualquiera en PWM, modulo que se
aprovecha para el control de motores, pero nuestra
aplicacin solo busca usar el modulo para la
conversin de la Seal de control a PWM ya que el
objetivo es disear controladores y probarlos desde
la PC en Tiempo Real.
Las conexiones que se requieren para el
funcionamiento del mdulo PWM se muestran en
la Fig. 15.
Fig. 15 Mdulo PWM del PIC 16F8777A.
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Control de la velocidad en tiempo real de un motor DC controlado por lgica difusa tipo PD+I usando
Labview
Etapa de potencia
La etapa de potencia se hizo con el integrado
L6203, que bsicamente es un puente H especial
para el control de motores y que soporta inclusive
hasta 5A de corriente sin problema alguno, el
esquemtico de este circuito se presenta en la Fig.
16.
Fig. 16 Circuito amplificador de potencia.
La seal de PWM generada por el PIC 16F877A
no posee las caractersticas de corriente necesarias
para poder mover el motor a cualquier nivel de
voltaje, probablemente solo se pueda generar
velocidades pequeas si solo usamos la seal
directa del PIC, por ese motivo dicha seal debe
ser amplificada para que los niveles de corriente
que requiere el motor sean satisfechos.
Los resultados de respuesta del sistema en tiempo
real se muestran en la Fig. 17.
Fig. 17 Control de velocidad del motor DC en
tiempo real.
La implementacin del programa de control en
tiempo real se muestra en la Fig. 18
Fig. 18 Diagrama de adquisicin de datos para
el control de la velocidad del motor DC
en tiempo real.
CONCLUSIONES
Para realizar este trabajo de investigacin, se ha
tenido que implementar el sistema para el control
de la velocidad del motor DC. La implementacin
ha sido fundamental para manipular las variables
fsicas e interactuar convenientemente con la
tarjeta de adquisicin de datos PCI6024E.
El diseo del sistema de control se realiz
mediante la tcnica Difuso PD+I, en este caso se
ha requerido del modelo para identificar los
parmetros del motor DC, siendo estos resultados
ptimos para el diseo del control.
La tcnica de control Difuso PD+I cumple con las
metas impuestas en este trabajo como son, mnimo
sobrepaso, y error en estado estacionario nulo, los
que se han verificado mediante la implementacin
en tiempo real y validando as la tcnica de control
desarrollada en este articulo.
REFERENCIAS
1. Jantzen, J., Design Of Fuzzy Controllers.
Technical University of Denmark. Denmark,
1998.
2. Jantzen, J., Tuning Of Fuzzy PID Controllers.
Technical University of Denmark. Denmark,
1998.
3. Lotfi, Z., Fuzzy Logic Toolbox, Users Guide.
Versin 2. The Math Works, Inc. 1995.
TECNIA 21 (1) 2011
16 Ricardo Rodrguez Bustinza, Ewar Mamani Churayra
4. PCI6024E National Instruments. User Guide,
2005.
5. http://www.ni.com/labview/esa/
6. http://www.ni.com/dataacquisition/esa/
Correspondencia: robust@uni.edu.pe