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APORTE TRABAJO COLABORATIVO N 1

CONTROL DIGITAL

PRESENTADO POR:

DIEXER DEIMER CARO PRADO 1017130482 JONNATAN FERNANDO GOMEZ HENAO 1018402735 JERMAIN FERNANDO PAEZ PABLO TORRES ANDREY PUENTES

CODIGO CURSO: 299006_28

TUTOR

DIEGO FERNANDO SENDOYA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGAS E INGENIERAS PROGRAMA DE INGENIERA OCTUBRE DE 2013

INTRODUCCIN

Un control digital es un sistema de controlador en tiempo discreto comnmente empleado en procesadores, microcontroladores o computadores, donde se hace uso de convertidores anlogos digitales con una base de tiempo que determina el tiempo en que el sistema captura muestras del proceso continuo.

Este trabajo tiene como propsito desarrollar de manera prctica conocer y manejar las tcnicas de control digital sobre un sistema anlogo, para poder analizarlo y llevarlo a un tiempo discreto. Inicialmente se hacen clculos y simulaciones para convertir una funcin de transferencia continua, en una funcin de transferencia discreta haciendo uso del mtodo del retenedor de orden cero.

Se observa el comportamiento del sistema ante una entrada escaln, adicionalmente se analiza la grfica generada por su respuesta a lo largo del tiempo, donde se pueden determinar todas las caractersticas de comportamiento de una planta de primer y segundo orden.

Finalmente se hace un anlisis de estabilidad por medio del lugar geomtrico de las races, donde se ubican los polos dentro del plano S o Z y con esto dar un anlisis mas profundo sobre el comportamiento de la planta.

OBJETIVOS

Realizar los clculos para la solucin de los ejercicios planteados. Consolidar un solo resultado colectivo construido a partir de los aportes individuales al foro de construccin colectiva. Identificar las caractersticas de los diferentes sistemas a travs de la simulacin.

Ejercicio 1

a. Funcin de transferencia discreta.

Formula:

Reemplazando tiempo de muestreo

b. Respuesta ante un escaln unitario.

Ejercicio 2

j = 0.01 b = 0.1 K = 0.01 R=1 L = 0.5

a. Funcin de transferencia discreta.

Formula:

b. Representacin en el espacio de estado.

Ejercicios prcticos 1. Ecuacin de primer orden con M=1000 B=50

b. Respuesta en el tiempo.

Como se aprecia en las respuestas anteriores, el sistema discreto tiene una gran semejanza con la respuesta del sistema continuo, y la prueba clara de esto, es el anlisis de las tablas en estado transitorio, donde se evidencia en ambos una tiempo de crecimiento de 44 segundos, un tiempo de establecimiento de 92 segundos y el estado estable en 0.02

c. Lugar geomtrico de las races.

El lugar geomtrico de las races permiten conocer la estabilidad del sistema, en la planta continua se observa que el polo es -0.05, y se ubica en la regin estable (semiplano izquierdo), y el sistema discreto por ende tambin debe ser estable, en este el polo se ubica sobre los reales en 0.99, y esta dentro del circulo unitario, lo cual es un sistema estable.

2. Ecuacin de Segundo orden

a. Discretizacion del sistema j = 0.01 b = 0.1 K = 0.01 R=1 L = 0.5

b. Respuesta del sistema

En la grafica anterior se observa una buena representacin del sistema discreto con respecto al sistema continuo, donde se tiene un tiempo de crecimiento en ambos sistemas aproximado de 1.15 segundos, un sobreimpulso de cero y un estado estable en 0.099.

c. Lugar geomtrico de las races.

Las graficas anteriores muestran la ubicacin de los polos y ceros del sistema, se aprecia que tanto en el discreto como en el continuo, los polos se encuentran en la regin de estabilidad, e incrementando la ganancia del sistema, los polos se empiezan a convertir en complejos conjugados, generando oscilaciones en la respuesta, tambin se puede dar el punto donde los polos queden por fuera de la regin de estabilidad, si estos se ubican por fuera del circulo unitario.

CONCLUSIONES Convertir un modelo continuo a discreto utilizando ZOH, permite un anlisis sencillo del mismo, lo que nos da herramientas para la construccin de sistemas digitales que den solucin a modelos fsicos. Los sistemas en tiempo discreto, permite la implementacin de dispositivos digitales tales como procesadores, computadores entre otros, que permitan ejercer la manipulacin de una variable fsica con el fin de llevarla a un punto de referencia establecido. El uso de los datos de la tabla transitoria, permite conocer el comportamiento de un sistema a lo largo del tiempo, pudiendo analizar factores como la constante de tiempo, el mximo sobre impulso, el error en estado estable, el tiempo de establecimiento, tiempo de mximo pico, etc. Estos datos son importantes para poder realizar un diseo de control adecuado para el sistema. El lugar geomtrico de las races, muestra de manera grafica la ubicacin de los polos y ceros en el plano S para sistemas continuos y el plano Z para sistema discretos. Gracias a esta representacin, se puede conocer la estabilidad del sistema y hasta que punto se pueden desplazar los polos para no salirse de la zona de estabilidad. Se logra un anlisis y conceptualizacin de la transformada z de una funcin Escaln al igual que la transformada inversa orientado al diseo de sistemas de control en tiempo discreto. La herramienta Labview es muy verstil y permite el desarrollo de los conocimientos aprehendidos durante esta unidad, lo que ha fortalecido la capacidad de aplicar los conceptos de control digital.

BIBLIOGRAFIA 1. 2. 3. 4. Modulo Control Digital Sistemas de control en tiempo discreto (katsuhiko ogata) Libro tcnicas de integracin (ivan Jaramillo)5. Wikipedia http://www.unad.learnmate.co/file.php/449/299006protocolo2010/unidades_ didcticas.html 5. http://www.unad.learnmate.co/user/index.php?contextid=33620

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