UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA

TEORA DE CONTROL II LABOTARIO N 5

Transformada Z Inversa
Mtodo de Expansin en Fracciones Parciales

Docente:

Guillermo EVANGELISTA ADRIANZN

Trujillo 09 de Octubre del 2013

1. Objetivo
Conocer los mtodos de desarrollo para la Transformada Z Inversa, haciendo nfasis en el mtodo de Expansin en Fracciones Parciales, as como su aplicacin a ejercicios propuestos y la validacin de los mismos mediante MATLAB.

2. Marco Terico
2.1. Transformada Z Inversa Cuando ( ), la transformada z de ( ) o ( ), est dada, la operacin que determina la ( ) o ( ) correspondiente se denomina transformacin z inversa. Un mtodo obvio para encontrar la transformada z inversa es referirse a una tabla de transformada z. Sin embargo, a menos que uno se refiera a una tabla de transformada z muy extensa, no sera uno capaz de encontrar la transformada z inversa de una funcin complicada [1]. De otro lado, existen otros cuatro mtodos para obtener la transformada Z inversa que no implican el uso de tablas: Mtodo de la Divisin Directa Mtodo Computacional Mtodo de Expansin en Fracciones Parciales Mtodo de la Integral de inversin.

Para obtener la transformada z inversa, se supone, por lo regular, que la secuencia de tiempo ( ) o ( ) es cero para . A. Polos y Ceros En aplicaciones de ingeniera, la ( ) puede tener la forma: ( ) o ( ) Donde los ceros de ( ). ( ( ( )( )( ) ( ) ( ) ) ( ) son los ( )

) son los polos de ( ) y los

B. Mtodo de Expansin en Fracciones Parciales Para encontrar la transformada z inversa, si ( ) tiene uno o ms ceros en el origen ( ), entonces ( ) o ( ) se expande en la suma de trminos sencillos de primero o segundo orden mediante la expansin de fracciones parciales y se emplea una tabla de transformada z para encontrar la funcin del tiempo correspondiente para cada uno de los trminos expandidos. Un procedimiento de uso muy comn para los casos donde todos los polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el origen (esto es, ) es decir ambos miembros de ( ) entre z y entonces expandir ( ) en fracciones parciales. Una vez que ( ) se ha expandido, sta ser de la forma: ( )

Cuando los polos son simples, el coeficiente [(

se determina de la forma: ( ) ) ]

Si ( ) involucra un polo mltiple, por ejemplo, un polo doble ms polos, entonces ( ) tendr la forma: ( ) ( ) Los coeficientes y se determinan a partir de: ( ) ) [( ] { [( ) ( ) ]}

y no tiene

3. Materiales y Equipos
Es necesario un ordenador con el software MATLAB 2011a (o superior) instalado. Para el desarrollo de esta gua no se requiere de libreras adicionales.

4. Procedimiento
Ejercicio 1: Desarrolle de manera prctica la funcin ( ) y realice la codificacin necesaria para obtener los ceros, polos y ganancias, ambos con la finalidad de obtener su Transformada Z Inversa.
( ) ( )( )

Solucin prctica:
( ) ( )( | ) ( )

)|

( ) (
( )

( )
[(

) )
)

( (

( )
]

) (

( )

) ( )

Script de MATLAB para el ejercicio 1:

z=tf('z'); Fz=12*z/((z+1)*(z-1)^2); [z,p,k]=zpkdata(Fz,'v') [num,den]=tfdata(Fz,'v'); zplane(num,den) syms Z k TZ=12*Z/((Z+1)*(Z-1)^2); pretty(TZ); iztrans(TZ,k)

Ejercicio 2: Desarrolle de manera prctica la funcin ( ) y realice la codificacin necesaria para obtener los ceros, polos y ganancias, ambos con la finalidad de obtener su Transformada Z Inversa.
( ) ( )( )

Solucin prctica:
( ) ( | )( )

( ) (
( )

( )
[

) (
(

( ( )

) ( )

)
) ]

Script de MATLAB para el ejercicio 2:

z=tf('z'); Fz=3.5*z/((z-1)*(1+z^-1)); [z,p,k]=zpkdata(Fz,'v') [num,den]=tfdata(Fz,'v'); zplane(num,den) syms Z k TZ=3.5*Z/((Z-1)*(1+Z^-1)); pretty(TZ); iztrans(TZ,k)

Ejercicio 3: Desarrolle de manera prctica la funcin ( ) y realice la codificacin necesaria para obtener los ceros, polos y ganancias, ambos con la finalidad de obtener su Transformada Z Inversa.
( ) ( )( )

Solucin prctica:
( ) ( | )( )

( ) (
( )

( )
*

) ( )
+

( ( )

) ( )

Script de MATLAB para el ejercicio 3:

z=tf('z'); Fz=10.75*z/((z-1)*(1-2*z^-1)); [z,p,k]=zpkdata(Fz,'v') [num,den]=tfdata(Fz,'v'); zplane(num,den) syms Z k TZ=10.75*Z/((Z-1)*(1-2*Z^-1)); pretty(TZ); iztrans(TZ,k)

Ejercicio 4: Desarrolle de manera prctica la funcin ( ) y realice la codificacin necesaria para obtener los ceros, polos y ganancias, ambos con la finalidad de obtener su Transformada Z Inversa.
( ) ( )( )

Solucin prctica:
( ) ( )( | ) ( )

)|

( ) (
( )

( )
[ (

) )
) (

( ( ( )
) ]

) (
(

) )
)

( ( )

) ( ) ( )

Script de MATLAB para el ejercicio 4:

z=tf('z'); Fz=z^2/((z+1)*(z-0.75)^2); [z,p,k]=zpkdata(Fz,'v') [num,den]=tfdata(Fz,'v'); zplane(num,den) syms Z k TZ=Z^2/((Z+1)*(Z-0.75)^2); pretty(TZ); iztrans(TZ,k) collect(ans,k)

5. Resultados
Del ejercicio 1, la figura 1 muestra la ubicacin de ceros y polos en el plano de z, de otro lado la tabla 1 muestra una comparativa de resultados del clculo prctico con el mtodo computacional.

Figura 1. Ceros y Polos del Ejercicio 1. TABLA I

RESULTADOS DEL EJERCICIO N1
Mtodo Fracciones Parciales Ceros 0 Polos -1 1 1 -1.0000 1.0000 1.0000 Ganancias 12 [( ) ( ) ]

MATLAB

12

6*k + 3*(-1)^k 3

Del ejercicio 2, la figura 2 muestra la ubicacin de ceros y polos en el plano de z, de otro lado la tabla 2 muestra una comparativa de resultados del clculo prctico con el mtodo computacional.

Figura 2. Ceros y Polos del Ejercicio 2. TABLA II

RESULTADOS DEL EJERCICIO N2
Mtodo Fracciones Parciales Ceros 0 0 0 0 Polos -1 1 -1 1 Ganancias 3.5 3.5000 [ ( ( ) ) ]

MATLAB

(7*(-1)^k)/4 + 7/4

Del ejercicio 3, la figura 3 muestra la ubicacin de ceros y polos en el plano de z, de otro lado la tabla 3 muestra una comparativa de resultados del clculo prctico con el mtodo computacional.

Figura 3. Ceros y Polos del Ejercicio 3. TABLA III

RESULTADOS DEL EJERCICIO N3
Mtodo Fracciones Parciales Ceros 0 0 0 0 Polos 2 1 2 1 Ganancias 10.75 10.7500 [ ( ) ]

MATLAB

(43*2^k)/2 - 43/4

Del ejercicio 4, la figura 4 muestra la ubicacin de ceros y polos en el plano de z, de otro lado la tabla 4 muestra una comparativa de resultados del clculo prctico con el mtodo computacional.

Figura 4. Ceros y Polos del Ejercicio 4. TABLA IV

RESULTADOS DEL EJERCICIO N4
Mtodo Fracciones Parciales Ceros 0 0 0 0 Polos -1.0000 0.75 0.75 -1.0000 0.7500+0.0000i 0.7500-0.0000i Ganancias 1 ( ( ) [ ( ) ) ] ( ) ((4*(3/4)^k)/7)*k + (16*(3/4)^k)/49 (16*(-1)^k)/49

MATLAB

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6. Conclusiones
Esta gua permiti identificar y conocer los mtodos para obtener una funcin de dominio real a partir de la Transformada Z; y segn el desarrollo realizado, se puede concluir en lo siguiente: El mtodo de expansin en fracciones parciales permite llevar el desarrollo a una forma fraccionaria conocida y as obtener la transformada z inversa haciendo una bsqueda en tablas. Los scripts realizados permitieron obtener los ceros, polos y ganancias de los ejercicios propuestos as como la transformada z inversa de cada uno de ellos; sin embargo, debido a las caractersticas propias del clculo simblico se recomienda usar el comando collect para factorizar a conveniencia a los elementos o simple para buscar la manera ms simple de una expresin dada. Ambos procedimientos utilizados coinciden en sus resultados, corroborando as que estos son correctos.

Referencias
[1] Katsuhiko Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall, Segunda edicin, 1995, pp. 37-50. [2] Sanjit K. Mitra, Digital Signal Processing A Computer-Based Aproach, 2nd Edition, McGraw-Hill, pp. 167-171.

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