Apunte de Control de ORTEGA

UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL
FACULTAD REGIONAL LA RIOJA
AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL TEORA
Profesor: Ing. Jorge L. Ortega Alumno: Idoyaga Vzquez, Oscar Ao 2006
AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL
ndice
1. Introduccin al control automtico ........................................................................................... 1 1.1. Introduccin .................................................................................................................................. 1 1.2. Sistemas de control ...................................................................................................................... 2 1.2.1. Funcin de transferencia ....................................................................................................... 4 1.2.2. Representacin mediante diagramas de bloques ................................................................. 8 1.3. Realimentacin ............................................................................................................................. 9 1.3.1. Sistemas de lazo abierto ...................................................................................................... 10 1.3.1.1. Influencia de perturbaciones ......................................................................................... 12 1.3.1.2. Influencia del cambio de componentes.......................................................................... 14 1.3.2. Sistemas de lazo cerrado o sistemas realimentados .......................................................... 15 1.3.2.1. Insensibilidad frente a perturbaciones ......................................................................... 17 1.3.2.2. Insensibilidad frente a cambios de componentes ......................................................... 19 1.4. Estado estable ............................................................................................................................ 19 2. Modelado matemtico de sistemas fsicos .............................................................................. 23 2.1. Introduccin ................................................................................................................................ 23 2.2. Linealizacin de sistemas no lineales ....................................................................................... 23 2.3. Sistemas elctricos ..................................................................................................................... 25 2.3.1. Circuito RLC en serie ........................................................................................................... 25 2.3.2. Circuito RLC en paralelo ..................................................................................................... 28 2.4. Sistemas mecnicos.................................................................................................................... 30 2.4.1. Sistemas traslacionales ....................................................................................................... 31 2.4.1.1. Sistemas traslacionales con elementos en serie ........................................................... 31 2.4.1.2. Sistemas traslacionales con elementos en paralelo ..................................................... 33 2.4.2. Sistemas rotacionales .......................................................................................................... 34 2.4.3. Analoga con sistemas elctricos ......................................................................................... 35 2.4.3.1. Analoga fuerza tensin .............................................................................................. 35 2.4.3.2. Analoga fuerza corriente ........................................................................................... 35 2.4.3.3. Analoga par tensin ................................................................................................... 36 2.4.3.4. Analoga par corriente ................................................................................................ 36 2.4.4. Funcin de transferencia ..................................................................................................... 36 2.5. Sistemas hidrulicos .................................................................................................................. 37 2.5.1. Magnitudes hidrulicas ....................................................................................................... 37 2.5.2. Sistema de nivel de lquidos ................................................................................................ 42 2.5.3. El servomotor hidrulico ..................................................................................................... 43 2.5.4. El fluido hidrulico............................................................................................................... 49 2.6. Sistemas neumticos.................................................................................................................. 50 2.6.1. Magnitudes neumticas ....................................................................................................... 50 2.6.2. Sistemas de presin ............................................................................................................. 51 2.7. Sistemas trmicos ...................................................................................................................... 52 2.7.1. Magnitudes trmicas............................................................................................................ 53 2.7.2. Anlisis de sistemas trmicos ............................................................................................. 53 2.8. lgebra de cajas ......................................................................................................................... 55
3. Servomotores ................................................................................................................................. 59 3.1. Introduccin ................................................................................................................................ 59 3.2. Motores de corriente continua ................................................................................................... 59 3.2.1. Principio de funcionamiento ................................................................................................ 59 3.2.2. Motor de CC controlado por campo ..................................................................................... 63 3.2.3. Motor de CC controlado por armadura ............................................................................... 67 3.3. Motores de avance paso a paso .................................................................................................. 69 3.3.1. Principio de funcionamiento ................................................................................................ 69 3.3.2. Caractersticas generales..................................................................................................... 74 3.3.3. Campo de aplicacin............................................................................................................. 77 3.3.4. Tipos constructivos ............................................................................................................... 78 3.4. Regulacin electrnica para motores de CC ............................................................................. 81 3.4.1. Amplificadores operacionales .............................................................................................. 81 3.4.2. Motores como fuente de velocidad y fuente de par ............................................................ 83 3.5. Transmisiones mecnicas .......................................................................................................... 84 3.5.1. Relacin de transmisin....................................................................................................... 84 3.5.2. Optimizacin del sistema de transmisin........................................................................... 86 4. Repuesta de sistemas en el tiempo ........................................................................................... 89 4.1. Introduccin ................................................................................................................................ 89 4.2. Seales de prueba ...................................................................................................................... 89 4.2.1. Funcin escaln .................................................................................................................... 89 4.2.2. Funcin rampa ..................................................................................................................... 90 4.2.3. Funcin parablica ............................................................................................................... 91 4.3. Respuesta transitoria................................................................................................................. 92 4.3.1. Respuesta al escaln unitario.............................................................................................. 92 4.3.1.1. Sobrepaso mximo.......................................................................................................... 92 4.3.1.2. Tiempo de retardo .......................................................................................................... 93 4.3.1.3. Tiempo de levantamiento .............................................................................................. 93 4.3.1.4. Tiempo de asentamiento ................................................................................................ 93 4.3.2. Sistemas de segundo orden.................................................................................................. 93 4.3.2.1. Sobrepaso mximo.......................................................................................................... 98 4.3.2.2. Tiempo de retardo .......................................................................................................... 99 4.3.2.3. Tiempo de levantamiento ............................................................................................ 100 4.3.2.4. Tiempo de asentamiento .............................................................................................. 100 4.4. Respuesta en estado estable .................................................................................................... 102 4.4.1. Error en estado estable para sistemas no realimentados ................................................ 103 4.4.2. Error en estado estable para sistemas realimentados..................................................... 104 4.4.2.1. Entrada funcin escaln .............................................................................................. 106 4.4.2.2. Entrada funcin rampa ................................................................................................ 108 4.4.2.3. Entrada funcin parbola ............................................................................................ 109 4.4.2.4. Tabla para clculo del error en estado estable ........................................................... 111 5. Simulacin de sistemas ............................................................................................................. 113 5.1. Introduccin .............................................................................................................................. 113 5.2. Amplificadores operacionales .................................................................................................. 113 5.2.1. Sumador .............................................................................................................................. 113 5.2.2. Multiplicador ...................................................................................................................... 114 5.2.3. Derivador ............................................................................................................................ 115 5.2.4. Integrador ........................................................................................................................... 116 5.3. Computadores analgicos ........................................................................................................ 117 6. Modelos de sistemas dinmicos .............................................................................................. 123 6.1. Introduccin .............................................................................................................................. 123 6.2. Sistemas de primer orden ........................................................................................................ 123 6.2.1. Respuesta al impulso ......................................................................................................... 125 6.2.2. Respuesta al escaln .......................................................................................................... 126 6.2.3. Respuesta a la rampa ........................................................................................................ 127 6.3. Sistemas de segundo orden ..................................................................................................... 129 6.3.1. Respuesta al impulso ......................................................................................................... 131
6.3.2. Respuesta al escaln .......................................................................................................... 131 6.3.3. Respuesta a la rampa ........................................................................................................ 132 7. Estabilidad ................................................................................................................................... 133 7.1. Introduccin .............................................................................................................................. 133 7.2. Estabilidad BIBO ..................................................................................................................... 133 7.2.1. Patrn de polos ................................................................................................................... 136 7.2.2. Criterio de Routh Hurwitz.............................................................................................. 138 7.2.3. Estabilidad relativa............................................................................................................ 142 7.3. Lugar geomtrico de races ...................................................................................................... 143 7.3.1. Condicin de magnitud ...................................................................................................... 146 7.3.2. Condicin de ngulo ........................................................................................................... 147 7.3.3. Construccin de lugar de races ........................................................................................ 147 7.3.3.1. Cantidad de ramas ....................................................................................................... 148 7.3.3.2. Simetra ........................................................................................................................ 149 7.3.3.3. Cortes al eje real ........................................................................................................... 149 7.3.3.4. Asntotas ....................................................................................................................... 150 7.3.3.5. Centroide....................................................................................................................... 151 7.3.3.6. Cortes al eje imaginario ............................................................................................... 152 7.3.3.7. Puntos de ruptura ........................................................................................................ 152 7.3.3.8. ngulos de llegada y salida en los puntos de ruptura ............................................... 153 7.3.3.9. Puntos de nacimiento y muerte ................................................................................... 154 7.3.3.10. Trazado del lugar de races........................................................................................ 154 7.3.3.11. Condicin de ngulo para valores negativos de K .................................................... 155 7.3.4. Interpretacin del lugar geomtrico de las races ............................................................ 156 7.3.4.1. Anlisis de la estabilidad del sistema ......................................................................... 156 7.3.4.2. Relaciones grficas ....................................................................................................... 158 8. Respuesta en frecuencia ........................................................................................................... 161 8.1. Introduccin .............................................................................................................................. 161 8.2. Anlisis de sistemas con entradas senoidales ........................................................................ 162 8.2.1. Sistemas de primer orden .................................................................................................. 162 8.2.2. Sistemas de segundo orden................................................................................................ 164 8.2.3. Relacin de amplitud y desfasaje ...................................................................................... 165 8.2.4. Funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia ................................................ 165 8.3. Determinacin de la respuesta en frecuencia ........................................................................ 169 8.3.1. Determinacin a partir de la funcin de transferencia.................................................... 169 8.3.2. Determinacin a partir del patrn de polos y ceros ......................................................... 171 8.3.3. Sistemas con componentes conectados en cascada .......................................................... 174 8.3.4. Sistemas de primer orden .................................................................................................. 175 8.3.5. Sistemas de segundo orden................................................................................................ 176 8.3.5.1. Resonancia .................................................................................................................... 177 8.3.5.2. Ancho de banda ............................................................................................................ 181 8.3.5.3. Relaciones entre respuesta temporal y respuesta frecuencial .................................. 183 8.4. Diagrama de Bode .................................................................................................................... 183 8.4.1. Ganancia constante K ........................................................................................................ 186 8.4.2. Polos en el origen................................................................................................................ 187 8.4.3. Ceros en el origen ............................................................................................................... 188 8.4.4. Factores de primer orden ................................................................................................... 189 8.4.4.1. Factores de primer orden en el denominador ............................................................. 189 8.4.4.2. Factores de primer orden en el numerador ................................................................ 192 8.4.5. Factores de segundo orden ................................................................................................ 193 8.4.6. Utilizacin del diagrama de Bode ..................................................................................... 196 8.5. Diagrama de Nyquist ............................................................................................................... 200 8.5.1. Construccin del diagrama de Nyquist ............................................................................. 200 8.5.2. Criterio de estabilidad de Nyquist .................................................................................... 205 8.5.2.1. Definiciones previas ..................................................................................................... 205 8.5.2.1.1. Encierro ................................................................................................................... 205 8.5.2.1.2. Inclusin.................................................................................................................. 206 8.5.2.1.3. Cantidad de rodeos ................................................................................................. 207
8.5.2.1.4. Teorema de la represtacin.................................................................................... 208 8.5.2.2. La trayectoria de Nyquist y la estabilidad ................................................................. 209 8.5.2.3. Conclusin..................................................................................................................... 212 8.5.3. Margen de ganancia y margen de fase ............................................................................. 214 9. Controladores ............................................................................................................................. 219 9.1. Introduccin .............................................................................................................................. 219 9.2. Tipos de controladores ............................................................................................................. 220 9.2.1. Controlador s no ............................................................................................................. 220 9.2.2. Controlador proporcional ................................................................................................... 221 9.2.3. Controlador derivativo ....................................................................................................... 222 9.2.4. Controlador integral........................................................................................................... 223 9.2.5. Controlador proporcional integral..................................................................................... 223 9.2.6. Controlador proporcional derivativo ................................................................................. 225 9.2.7. Controlador proporcional integral derivativo ................................................................... 226 9.2.8. Comparacin entre los diferentes controladores .............................................................. 226 9.3. Sintonizacin ............................................................................................................................ 230 10. Transductores y dispositivos de medicin ......................................................................... 233 10.1. Introduccin ............................................................................................................................ 233 10.2. Transductores de movimiento ............................................................................................... 233 10.2.1. Galgas extensiomtricas .................................................................................................. 234 10.2.2. Potencimetros ................................................................................................................. 235 10.2.3. Transformador diferencial lineal .................................................................................... 237 10.3. Transductores de temperatura.............................................................................................. 239 10.3.1. Banda bimetlica ............................................................................................................. 239 10.3.2. Termopares ....................................................................................................................... 240 10.3.3. Detectores de temperatura resistivos ............................................................................. 241 10.4. Transductores hidrulicos ..................................................................................................... 242 10.4.1. El tubo de Pitot................................................................................................................. 243 10.4.2. El tubo de Prandtl ............................................................................................................ 244 10.4.3. El tubo de Venturi ............................................................................................................ 247 11. Microprocesadores ................................................................................................................... 251 11.1. Introduccin ............................................................................................................................ 251 11.2. Microprocesadores .................................................................................................................. 251 11.2.1. Evolucin histrica ........................................................................................................... 251 11.2.1.1. Generaciones de los ordenadores .............................................................................. 253 11.2.1.2. Estructura de los ordenadores actuales .................................................................... 254 11.3. Controladores lgicos programables (PLC) .......................................................................... 255 11.3.1. Introduccin ...................................................................................................................... 255 11.3.2. Campo de aplicacin y ventajas ...................................................................................... 256 11.3.3. Estructura......................................................................................................................... 257 11.3.4. Programacin.................................................................................................................... 259 11.3.4.1. Ciclo de trabajo del autmata .................................................................................... 259 11.3.4.2. Lenguajes de programacin ....................................................................................... 259 11.3.4.2.1. Programacin en Ladder...................................................................................... 261 12. Sistema de control de posicin .............................................................................................. 263 12.1. Introduccin ............................................................................................................................ 263 12.2. Construccin ........................................................................................................................... 264 12.2.1. Lista de elementos necesarios ......................................................................................... 264 12.2.2. Construccin del sumador ............................................................................................... 264 12.2.3. Construccin del controlador ........................................................................................... 265 12.2.4. Sistema completo ............................................................................................................. 267 12.3. Modelado matemtico ............................................................................................................ 268 12.3.1. Sistema sin controlador ................................................................................................... 268 12.3.2. Sistema con controlador................................................................................................... 270 13. Bibliografa................................................................................................................................. 271
1. INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO

1.1. Introduccin
Como su nombre lo indica, el control automtico tiene por finalidad establecer medios por los cuales los diferentes sistemas, una vez iniciado su funcionamiento, puedan controlarse y regularse por s mismos, sin la intervencin humana. Aunque tiende a pensarse que la automatizacin es una idea relativamente nueva, la realidad es que los procesos de control automtico vienen implementndose a gran escala desde la segunda mitad del siglo XVIII. La figura 1.1 muestra la mquina de vapor construida por James Watt en el ao 1769.
Figura 1.1 Mquina de vapor.
En esta mquina, la velocidad de rotacin del eje depende del flujo de vapor. Cuando la velocidad del eje aumenta, es necesario reducir el flujo de vapor. Cuando el eje se frena, es necesario aumentar el flujo de vapor. En la figura, puede verse un regulador. James Watt ide un dispositivo conocido como regulador centrfugo de bolas. stas son solidarias a dos brazos articulados a un eje central hueco. Al rotar el mismo, las bolas, por fuerza centrifuga, tienden a abrir los brazos. Los brazos, estn articulados tambin, a un collar que se desliza sobre el eje, de manera tal que la apertura de los brazos hace deslizar hacia arriba al collar. Este collar cubre un orifico practicado al eje, de manera que cuando sube, lo descubre, permitiendo que por all se escape el vapor.
UTN FACULTAD REGIONAL LA RIOJA
De esta manera, al girar el regulador ms rpidamente, el orificio se descubre cada vez ms, permitiendo que escape una mayor cantidad de vapor a travs de ste, lo que ayuda a mantener la velocidad constante. Cuando sta disminuye, las bolas, por su peso, tienden a cerrar los brazos, lo que implica que el collar ha de descender y cubrir nuevamente el orificio, restringiendo la cantidad de vapor evacuado por l, con lo que la velocidad aumenta nuevamente. Existen dispositivos de control an ms antiguos, empleados por los griegos para controlar el nivel de agua. En algunos molinos empleados en la edad media, exista una suerte de vlvula automtica que permita regular el caudal de agua que ingresaba al molino. Actualmente, existen dispositivos de control en casi todos los artefactos empleados por las personas. Los sistemas automticos actuales de produccin son la mxima expresin de los sistemas de control.
1.2. Sistemas de control

Un sistema de control est conformado por entradas, el sistema propiamente dicho, y las salidas, tal como se indica en la figura 1.2.
Entradas
Sistema
Salidas
Figura 1.2 Componentes bsicos de un sistema de control.
El sistema se encarga de controlar los valores de las salidas, en funcin de los valores ingresados en las entradas. Por ejemplo, el regulador centrfugo de bolas descrito anteriormente es el sistema, mientras que la velocidad de rotacin de su eje es la entrada y el caudal de vapor es la salida. El sistema est regido por leyes, las cuales establecen los valores que han de tomar las diferentes salidas en funcin de los valores de las entradas. Estas leyes pueden traducirse como ecuaciones matemticas, que provienen de analizar los fenmenos fsicos que tienen lugar en el sistema. Por ejemplo, un sistema de control de la temperatura puede estar conformado por un termostato bimetlico. La entrada ser
la variacin de la temperatura en el tiempo y la salida ser la deformacin del bimetal en el tiempo. La ley que regir al sistema ser la que indique cmo ha de variar la deformacin del bimetal en funcin de la temperatura. Esta ley puede ser lineal, cuadrtica, cbica, potencial, exponencial, logartmica, etc. En el ejemplo anterior, el sistema consiste de una nica entrada (temperatura) y una nica salida (deflexin del bimetal). Existen sistemas de mltiples entradas y mltiples salidas. Por ejemplo, un sistema de control de climatizacin para depsitos de algodn, debe ser capaz de regular tanto la temperatura como la humedad. Siendo estas magnitudes las entradas, las salidas sern la velocidad del ventilador y el caudal de agua del equipo de refrigeracin. Este sistema consiste en un sistema de dos entradas y dos salidas. El estudio de los sistemas de control es un estudio matemtico del mismo. Dado que las entradas sern siempre conocidas, el estudio se centra en la ley que gobierna al sistema de control. En base a esta ley ser diseado el dispositivo de control. El estudio de esta ley permite predecir qu valores tomarn las salidas en funcin de los valores establecidos en las entradas. Los sistemas de control ms simples son aquellos en los que se tiene una nica entrada y una nica salida, y adems, la ley que rige al sistema de control es lineal. El presente texto se dedica al estudio de este tipo de sistemas, en los que se asume tambin, que la ley que los controla es invariante con el tiempo. (En sistemas mecnicos, por ejemplo, el desgaste producido por el funcionamiento, puede implicar variaciones en la ley de gobierno del sistema.) Estos sistemas se denominan sistemas lineales invariantes monovariables. Estos sistemas permiten aplicar el principio de superposicin, lo que facilita su estudio. En un sistema lineal, una variacin en la entrada corresponde a una variacin igual en la salida. Por ejemplo, si la entrada aumenta al doble de su valor, la salida tambin debe duplicar su valor. Si la entrada reduce su valor a la mitad, la salida tambin debe reducir su valor a la mitad. En algunos casos, el proceso que se desea controlar no es de naturaleza lineal. En estos casos, como se ver ms adelante, es posible linealizar el comportamiento del proceso a controlar, introduciendo ciertas restricciones.
1.2.1. Funcin de transferencia

Como se ha indicado anteriormente, el estudio de los sistemas de control automtico se centra en el estudio de la ley de gobierno de los mismos. Dicha ley caracteriza al sistema de control. Supngase un sistema como el mostrado en la figura 1.3.
entrada (t)
g (t)
salida (t)
Figura 1.3 Funcin de transferencia.
En la figura puede verse que la entrada y la salida estn en funcin del tiempo, y adems, que la ley de gobierno del sistema de control es g (t). El objetivo es hallar una expresin para el valor de g (t). Como se ver ms adelante, las entradas y las salidas generalmente se expresan mediante ecuaciones diferenciales. Supngase, en este caso, que la entrada y la salida estn dadas por:
entrada (t ) = bm salida (t ) =
d m i (t )
dt m n d o (t ) dt n
+ b0 i (t ) dt dt m 1 d n 1 o (t ) d o (t ) a + an 1 + ... + + a 0 o (t ) 1 dt dt n 1 + bm 1 + ... + b1
d m 1 i (t )
d i (t )
(1.1)
En donde i (t ) es la funcin matemtica que indica cmo vara la entrada en funcin del tiempo, y o (t ) es la funcin matemtica que muestra cmo vara la salida en funcin del tiempo. Los factores que preceden a las derivadas y funciones son constantes reales. En los sistemas de control, la entrada y la salida son procesos totalmente diferentes, y en la mayora de los casos, de hasta naturaleza diferente. Por ejemplo, i (t ) puede representar la variacin en la posicin angular del eje de un potencimetro, y o (t ) la velocidad de rotacin del eje de un motor. En los sistemas de control se busca que la variacin de la salida sea exactamente igual a la variacin de la entrada. Ello explica el porqu de las ecuaciones diferenciales: en un sistema de posicionamiento, por ejemplo, la funcin representar la posicin, la derivada primera de la funcin ser la velocidad y la velocidad segunda la aceleracin.
Segn esto, las variaciones de la salida sern exactamente iguales a las variaciones de la entrada cuando:
d n o (t ) d n 1 o (t ) d o (t )
+ a 0 o (t ) = dt n dt dt n 1 d m i (t ) d m 1 i (t ) d i (t ) b = bm + bm 1 + ... + + b0 i (t ) 1 m dt dt dt m 1 + an 1 + ... + a1
(1.2)
Para evitar trabajar con ecuaciones diferenciales y facilitar el estudio, se toma la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin (1.2), recordando que:
Trabsformada de la funcin f (t ) :
F (s ) = L { f (t )} =
f (t )e
0
s t
dt
(1.3)
Trasformada del producto de una funcin por un escalar: L k f (t ) = k L { f (t )} = k F (s )
(1.4)
Transformada de la suma de funciones: L { f (t ) g (t )} = L { f (t )} L {g (t )} = F (s ) G (s )

Transformada de la derivada primera: L
(1.5)
{dfdtt } = s F s f (0)
()
( )
(1.6)
Transformada de la derivada ensima:

2 d f (0) d n f (t ) d n 1 f (0) (1.7) n n 1 n 2 n 3 d f (0) (s ) s ( ) = s F f s s 0 ... L 2 dt dt 2 dt n 1 dt
Antitransformada de la funcin F (s ) : f (t ) = L
-1
{F (s )}
(1.8)
Segn la expresiones (1.6) y (1.7) deberan conocerse las condiciones iniciales (condiciones en t = 0) para poder transformar las ecuaciones diferenciales. Puede demostrarse que en el estado estable, el comportamiento del sistema no depende de sus condiciones iniciales. Esto permite considerar nulas todas las condiciones inciales, por lo que, en las expresiones (1.6) y (1.7) todos los trmicos del segundo miembro, salvo el primero, sern nulos. Entonces, tomando la transformada de laplace en ambos miembros de la ecuacin (1.2), suponiendo las condiciones nulas, resulta:
s n o (s ) + an 1 s n 1 o (s ) + ... + a1 s o (s ) + a 0 o (s ) = = bm s m i (s ) + bm 1 s m 1 i (s ) + ... + b1 s i (s ) + b0 i (s )
(1.9)
Donde:
i (s ) = L {i (s )} o (s ) = L {o (s )}
La expresin (1.9) puede escribirse como:
(1.10)
o (s ) s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0 = i (s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 (1.11)
Dado que se desea buscar la ley que relaciona la salida con la entrada, la expresin anterior se transforma de la manera siguiente:
m m 1 + ... + b1 s + b0 o (s ) bm s + bm 1 s = n n 1 i (s ) s + an 1 s + ... + a1 s + a 0
(1.12)
El primer trmino es la relacin entre la salida y la entrada, mientras que segundo trmino es una funcin que depende exclusivamente de la variable compleja s. Haciendo:
G (s ) =
bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0
(1.13)
Resulta, entonces:
o (s ) = G (s ) i (s )
(1.14)
Como lo que se desea encontrar es g (t), simplemente se antitransforma G(s):

g (t ) = L
-1
{G (s )}
(1.15)
La ley de gobierno del sistema de control en el dominio del tiempo g (t) se obtiene antitransformando la funcin G(s), la cual se denomina funcin de transferencia.
Formalmente, se define como funcin de transferencia de un sistema lineal invariante con el tiempo, a la transformada de Laplace de la respuesta al impulso, con todas las condiciones iniciales iguales a cero. Entonces, la ley de gobierno del sistema de control en el dominio del tiempo es la antitransformada de la funcin de transferencia.
De la definicin de funcin de transferencia, puede deducirse:

1.
La funcin de transferencia est definida solamente para un sistema lineal, invariante con el tiempo. No est definida para sistemas no lineales.
2.
La funcin de transferencia entre una variable de entrada y una variable de salida de un sistema est definida como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso. En forma alternativa, la funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y salida, es la razn entre la transformada de laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada.
3. 4. 5.
Todas las condiciones iniciales del sistema son iguales a cero. La funcin de transferencia es independiente de la entrada del sistema. La funcin de transferencia de un sistema en tiempo continuo se expresa slo como una funcin de la variable compleja s. No es funcin de la variable real (el tiempo o cualquier otra variable que se utilice como la independiente). Para sistemas en tiempo discretos, modelados por ecuaciones en diferencias, la funcin de transferencia es una funcin de z cuando se emplea la transformada z.
La salida de un sistema puede expresarse en funcin de la entrada y de la funcin de transferencia, escribiendo la ecuacin (1.14) como:
o (s ) = G (s ) i (s )
(1.16)
De esta manera, la salida puede obtenerse simplemente, multiplicando a la entrada por la funcin de transferencia. Debido a ello, los sistemas de control se representan por diagramas auxiliares, denominados diagramas de bloques, tal como se indica en la figura 1.4.
i (s )
G(s)
o (s )
Figura 1.4 Diagrama de bloque.
Se dice que la funcin de transferencia es estrictamente propia, si el grado n del polinomio del denominador es mayor al grado m del polinomio del numerador [ver ecuacin (1.13)]. Si n = m, la funcin de transferencia ser propia. Si n < m, la funcin de transferencia ser impropia.
1.2.2. Representacin mediante diagramas de bloques

Los sistemas de control pueden representarse mediante diagramas de bloques. Las funciones de transferencia se representan mediante rectngulos, en los cuales se indica la misma, tal como se muestra en la figura 1.4. Las seales se representan mediante flechas, rotuladas tambin, con la funcin que representa a la seal, tal como estn indicadas las seales de entrada y salida en la figura 1.4. La figura 1.3 muestra un diagrama de bloques, pero en este caso, el rectngulo no representa la funcin de transferencia, sino la ley de gobierno del sistema en funcin del tiempo. Cuando una misma seal ingresa a ms de una funcin de transferencia, en los diagramas de bloques se indica de la manera mostrada en la figura 1.5.
i (s )
G(s)
1 (s )
H(s)
2 (s )
Figura 1.5 Diagrama de bloque: una seal, dos funciones de transferencia.
En este caso, tanto G(s) como H(s) reciben la misma seal de entrada. Las salidas estarn dadas por:
1 (s ) = G (s ) i (s ) 2 (s ) = H (s ) i (s )
(1.17)
Cuando a una misma funcin de transferencia deban ingresar combinaciones de seales, se emplean detectores. La figura 1.6 esquematiza los diferentes tipos de detectores empleados en los diagramas de bloques.
1 (s )
+ +
1 (s ) + 2 (s )
1 (s )
1 (s ) 2 (s )
2 (s ) (a)
Figura 1.6 Detectores.
2 (s ) (b )
El detector de la figura 1.6 (a) se emplea cuando a una misma funcin de transferencia debe ingresar la suma de dos seales. El detector de la figura 1.6 (b) se emplea cuando a una funcin de transferencia debe ingresar la diferencia de dos seales.
1.3. Realimentacin
Supngase, por ejemplo, el sistema de control destinado al encendido del alumbrado pblico. Puede considerarse que la entrada de este sistema es la luz solar, y la salida, la seal elctrica de accionamiento de los contactores que cerrarn el circuito de alumbrado. Mientras la luz solar se mantenga dentro de los niveles aceptables, el sistema de control no emitir la seal para la actuacin de los contactores. Cuando la luz solar sea insuficiente, el sistema de control enviar la seal para la actuacin de los contactores. Este tipo de sistema es incapaz de regularse a s mismo. Considrese, en cambio, el sistema destinado al control de la mano mostrada en la figura 1.7.
Figura 1.7 Ejemplo de realimentacin.
En este tipo de sistemas, su comportamiento se ajusta en funcin de la salida. Por lo tanto, la salida depende de la entrada (como en todos los sistemas), pero adems, de la salida misma. En la figura 1.7, puede verse que una de las dos mordazas que conforman la mano posee un sensor que registra constantemente la presin ejercida por la mano al cerrarse. Mediante la seal del sensor, el sistema puede regularse a s mismo. Aquellos sistemas de control incapaces de regularse a s mismos, se denominan sistemas de lazo abierto. En aquellos en los que la salida permite la autorregulacin, se denominan sistemas de lazo cerrado o sistemas realimentados.
10
1.3.1. Sistemas de lazo abierto

Un sistema de lazo abierto se representa mediante el diagrama en bloques de la figura 1.8.
i (s )
G(s)
o (s )
Figura 1.8 Sistema de lazo abierto.
En donde i (s ) representa la seal de entrada, G(s) la funcin de transferencia y

o (s ) la seal de salida.1
Para los sistemas de lazo abierto, la funcin de transferencia est dada por la ecuacin (1.14). Los sistemas de control de lazo abierto son muy simples y confiables en cuanto a su funcionamiento. Debido a esto se los emplea en aplicaciones no crticas, como el control del alumbrado pblico, lavarropas elctricos, y en todos aquellos sistemas en los que no se requiera reajustar la entrada en funcin de la salida. Los sistemas de control de lazo abierto, frente a los sistemas realimentados, presentan una serie de desventajas en cuanto al control del sistema:
1.
Si una perturbacin ingresa a un sistema de lazo abierto, ste no se repone hasta que la perturbacin haya desaparecido.
2.
Si uno de los componentes que conforman al sistema de control de lazo abierto debe ser reemplazado, los pequeos cambios producidos sobre el sistema se trasladan directamente a la salida.
Los sistemas de control de lazo abierto, generalmente estn formado por tres elementos conectados en serie o en cascada:
1. 2. 3.
Transductor. Controlador. Actuador.
La seal que ingresa al sistema puede ser de cualquier naturaleza. En aquellos casos en los que la seal de entrada sea de una naturaleza diferente de la seal manejada por el controlador, deber emplearse un transductor, que convierta la seal de entrada en una seal que pueda ser interpretada por el controlador. Por ejemplo, si la entrada es temperatura, y el controlador es un dispositivo electrnico, la temperatura deber ser convertida a valores elctricos.
Los subndices i y o provienen del ingls: i por input (entrada) y o por output (salida).
11
El controlador, es donde se realiza el proceso de control propiamente dicho, es decir, donde se obtiene la seal de salida en funcin de la seal de entrada, ya convertida por el transductor. El actuador, como su nombre lo indica, es el dispositivo que acta sobre el sistema a controlar, con base en la informacin que recibe desde el controlador. El actuador puede ser tambin, un transductor, ya que la seal de salida puede ser de naturaleza diferente a la seal manejada por el controlador. Segn el sistema de control del alumbrado pblico, el transductor es la fotoclula, (convierte la luz a una seal de naturaleza elctrica); el controlador es el dispositivo que compara la seal proveniente desde la fotoclula con el valor establecido como referencia y decide si enva o no la seal al actuador, el cual est constituido por el contactor que ha de cerrar o abrir el circuito de iluminacin. Los diferentes elementos que conforman un sistema de lazo abierto quedan representados como se indica en la figura 1.9.
Entrada
i (s )
G1(s)
Transductor
1 (s )
G2(s)
Controlador
2 (s )
G3(s)
Actuador
o (s )
Salida
Figura 1.9 Componentes de un sistema de lazo abierto.
G1(s) es la funcin de transferencia del transductor, la cual est dada por:

G1 (s ) = 1 (s ) i (s )
(1.18)
Donde 1(s) es la seal de salida del transductor. Esta seal ingresa al controlador de funcin de transferencia G2(s), la cual, teniendo en cuenta la expresin (1.18) est dada por:
G2 (s ) = 2 (s ) 2 (s ) = 1 (s ) i (s )G1 (s )
(1.19)
El actuador de funcin de transferencia G3(s) recibe la seal 2(s) proveniente del controlador y entrega al sistema la seal o(s). La funcin de transferencia G3(s), de acuerdo con la expresin (1.19) estar dada por:
12
G 3 (s ) =
o (s ) o (s ) = 2 (s ) i G1 (s )G2 (s )
(1.20)
De donde resulta:
o (s ) = G1 (s )G2 (s )G3 (s ) i (s )
(1.21)
Segn la ecuacin (1.14), la funcin de transferencia total G(s) resulta finalmente:

G (s ) = o (s ) = G1 (s )G2 (s )G 3 (s ) i (s )
(1.22)
La funcin de transferencia total de un lazo abierto, es igual al producto de las funciones de transferencias de todos los elementos conectados en serie que conforman dicho lazo.
Esto permite deducir porqu los sistemas de lazo abierto son tan influenciables por las perturbaciones y cambios de componentes.
1.3.1.1. Influencia de perturbaciones

Una perturbacin es cualquier agente exgeno al sistema, que ingresa al mismo y afecta su normal funcionamiento. Por ejemplo, si un sistema de control tiene por finalidad mantener la temperatura de cierto ambiente en un nivel determinado, la apertura de una puerta o ventana, el ingreso de una persona o el accionamiento de la iluminacin (fuente de calor) sern perturbaciones. Considrese, por ejemplo, un sistema de control de lazo abierto en el cual ingresa una perturbacin d(s) al final del lazo, tal como lo muestra la figura 1.10.
Perturbacin
d (s ) o (s )
Salida
Entrada
i (s )
G1(s)
1 (s )
G2(s)
2 (s )
+ +
Figura 1.10 Ingreso de perturbacin al final del lazo.
En el sistema de lazo abierto, representado por la figura 1.10, la seal de salida estar dada por:
13
o (s ) = 2 (s ) + d (s ) o (s ) = i (s )G1 (s )G2 (s ) + d (s )
(1.23)
Cuando una perturbacin ingresa al final de un lazo abierto, sta se transmite directamente a la seal de salida del sistema sin amplificarse.
La figura 1.11 muestra un sistema de lazo abierto, el cual se ve afectado por una perturbacin que ingresa en una zona intermedia del lazo.
Perturbacin
d (s ) 2 (s )
Entrada
i (s )
G1(s)
1 (s )
+ +
G2(s)
o (s )
Salida
Figura 1.11 Ingreso de perturbacin en zonas intermedias.
En este caso, la seal de salida del sistema est dada por:

o (s ) = 2 (s )G2 (s ) o (s ) = [1 (s ) + d (s )]G2 (s ) o (s ) = i (s )G1 (s )G2 (s ) + dG2 (s )
(1.24)
Cuando la perturbacin ingresa en zonas intermedias de un lazo abierto, sta se transmite a la salida multiplicada por la funcin de transferencia de todos los elementos comprendidos entre el punto de ingreso de la perturbacin y la salida.
Se deduce entonces, que cuanto ms alejado se encuentre el ingreso de la perturbacin de la salida, mayor ser su influencia en sta. La mnima influencia se produce cuando la perturbacin ingresa al final del lazo abierto. Se dice por esto, que los sistemas de lazo abierto son sensibles a las perturbaciones. De las expresiones (1.23) y (1.24) puede comprobarse que si la perturbacin cesa, el sistema recobra su funcionamiento normal, pero mientras la perturbacin est actuando, la seal de salida ser diferente de la que se esperaba.
14
1.3.1.2. Influencia del cambio de componentes

i (s ) 1 (s ) 2 (s ) o (s )
Entrada
G1(s)
G2(s)
G3(s)
Salida
Figura 1.12 Sistema de lazo abierto con cambio de componentes.
La figura 1.12 muestra un sistema de control de lazo abierto en el cual se prev la posibilidad de cambiar un componente del mismo (el transductor, por ejemplo). La respuesta del sistema ser diferente para diferentes componentes, ya que es imposible que dos componentes se comporten exactamente de la misma manera. El valor de representa la variacin esperada de la funcin de transferencia (expresada en tanto por uno) al reemplazar el primer componente. De esta manera, la funcin de transferencia total G (s ) componentes, estar dada por: previendo los efectos del reemplazo de
G (s ) = G1 (s )G2 (s )G3 (s ) G (s ) = [G1 (s )G2 (s )G3 (s )]

Segn la expresin (1.22), resulta finalmente:
(1.25)
G (s ) = G (s )
(1.26)
Donde G(s) es la funcin de transferencia esperada si no se presentaran cambios en los componentes.
La alteracin de la funcin de transferencia de uno de los componentes conectados en lazo abierto, altera la funcin de transferencia de todo el lazo, independientemente de cual sea el componente afectado. Se dice por esto, que los sistemas de control de
lazo abierto son sensibles al cambio de componentes.
Debido a la facilidad con la que los sistemas de control de lazo abierto son afectados por las perturbaciones o los cambios de componentes, se deduce que stos jams deben emplearse en operaciones crticas o de precisin. La ventaja de los sistemas de control de lazo abierto reside en su sencillez y confiabilidad en cuanto a su funcionamiento (no en cuanto de su precisin).
15
1.3.2. Sistemas de lazo cerrado o sistemas realimentados

Un sistema de control de lazo cerrado, o sistema realimentado, se obtiene tomando parte de la seal de salida, y envindola nuevamente a la entrada. De esta manera, el controlador del sistema (figura 1.9) podra ajustar el comportamiento del mismo segn las variaciones de la salida. La figura 1.13 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado.
Entrada
i (s )
e (s )
G(s)
o (s )
Salida
f (s )
H(s)
Figura 1.13 Sistema de control de lazo cerrado.
Como siempre i (s ) y o (s ) son, respectivamente, la seal de entrada y la seal de salida del sistema. Como puede apreciarse en la figura, la seal de salida es
redirigida hacia la entrada, pasando antes, por un dispositivo cuya funcin de

transferencia es H(s), y luego, una vez convertida la salida a la seal f(s), sta ingresa a un detector y es restada a la seal de entrada. Se dice por esto ltimo, que la realimentacin es negativa. El porqu de esto se ver en breve. A G(s) se la denomina funcin de transferencia de lazo directo o funcin de
transferencia principal, y a H(s) se la denomina funcin de transferencia de lazo de realimentacin o funcin de transferencia auxiliar. La funcin de transferencia de lazo
directo puede estar dada por la ecuacin (1.22). La seal que ingresa a G(s) es una combinacin de la seal de entrada y la seal de salida. Algunas veces suele llamarse error a la seal e(s). La seal f(s), algunas veces llamada seal de ajuste, es la que proviene de H(s) e ingresa al detector, conjuntamente con la seal de entrada.
H(s) es la funcin de transferencia de un transductor. Su misin es la de

transformar la naturaleza de la seal de salida o (s ) a la misma naturaleza que la seal de entrada i (s ) , puesto que dicha seal debe combinarse con f(s).
16
La seal de salida de un sistema realimentado est dada, segn la figura 1.13, por:
o (s ) = e (s )G (s )
(1.27)
A su vez, e(s) est dada por:
e (s ) = f (s ) + i (s ) ; como f (s ) = o (s ) H (s ) : e (s ) = o (s ) H (s ) + i (s )
Efectuando este reemplazo en la expresin (1.27) resulta:
(1.28)
o (s ) = o (s ) H (s )G (s ) + i (s )G (s ) o (s ) 1 + H (s )G (s ) = i (s )G (s )
De donde finalmente resulta:
o (s ) G (s ) = = GLC (s ) i (s ) 1 + G (s ) H (s )
(1.29)
(1.30)
Donde GLC (s ) es la funcin de transferencia total de un sistema de control de lazo cerrado. La salida, puede expresarse entonces, como:
o (t ) = i (t )
G (s ) 1 + G (s ) H (s )
(1.31)
El porqu de la realimentacin negativa puede entenderse analizando el denominador de la expresin (1.30). Generalmente, los sistemas de control se construyen de manera que G (s ) H (s ) >> 1 y que G(s) sea positivito. Entonces, si
G (s ) H (s ) >> 1 ; G(s) y H(s) tendran el mismo signo por lo que el resultado de la
expresin anterior sera siempre positivo. Esto es totalmente razonable, ya que en los sistemas de control se desea que la salida siga fielmente los cambios producidos en la entrada [ver ecuacin (1.9)]. Si se hubiese empleado una realimentacin positiva [ f (s ) sumndose a i (s ) ] el denominador de la expresin (1.30) sera 1 G (s ) H (s ) , con lo que el resultado de la expresin (1.30) sera negativo. De esta manera, la salida tendra el signo contrario al de la entrada, es decir, salida y entrada estaran constantemente en oposicin, lo que resulta absurdo en un sistema de control.
Para comprender las ventajas que tienen los sistemas de lazo cerrado frente a los sistemas de lazo abierto, debe analizarse la influencia que tienen las perturbaciones y los cambios de componentes.
17
1.3.2.1. Insensibilidad frente a perturbaciones

Considrese un sistema de lazo cerrado, el cual se ve afectado por una perturbacin d (s ) que ingresa al final del lazo directo, tal como se muestra en la figura 1.14.
Perturbacin
d (s )
+ +
Entrada
i (s )
e (s )
G1(s)
1 (s )
G2(s)
2 (s )
o (s )
Salida
f (s )
H(s)
Figura 1.14 Ingreso de perturbacin al final del lazo directo.
En este caso, la seal de salida est dada por:

o (s ) = 2 (s ) + d (s ) o (s ) = e (s )G1 (s )G2 (s ) + d (s )
(1.32)
Como el valor de e(s) est dado por la ecuacin (1.28) resulta:

o (s ) = o H (s )G1 (s )G2 (s ) + i (s )G1 (s )G2 (s ) + d (s )
(1.33)
Finalmente, la seal de salida del sistema est dada por:

o (s ) = i (s )G1 (s )G2 (s ) 1 + H (s )G1 (s )G2 (s ) + d (s ) 1 + H (s )G1 (s )G2 (s )
(1.34)
Si se compara la ecuacin (1.34) con la ecuacin (1.23), puede comprobarse que la influencia una perturbacin que ingresa al final del lazo directo de un sistema realimentado est disminuida en un factor 1 + H (s )G1 (s )G2 (s ) comparada con la misma situacin en un sistema de lazo abierto. Mientras que la influencia de la perturbacin, en esta misma situacin, en lazo abierto es independiente de la funcin de transferencia, en un sistema de lazo cerrado, la influencia de la perturbacin disminuye al aumentar la magnitud de la funcin de transferencia. Se dice entonces, que los sistemas realimentados son insensibles a las perturbaciones que ingresan al
final del lazo directo.
18
Perturbacin
d (s )
2 (s )
Entrada
i (s )
e (s )
G1(s)
1 (s )
+ +
G2(s)
o (s )
Salida
f (s )
H(s)
Figura 1.15 Ingreso de perturbacin en zona intermedia.
La figura 1.15 muestra un sistema de lazo cerrado, donde la perturbacin ingresa en zonas intermedias de lazo directo. La seal de salida de este sistema est dada por:
o (s ) = 2 (s )G2 (s ) o (s ) = [1 (s ) + d (s )]G2 (s ) o (s ) = [e (s )G1 (s ) + d (s )]G2 (s )
(1.35)
Como el valor de e(s) est dado por la ecuacin (1.28) resulta:

o (s ) = o (s ) H (s )G1 (s )G2 (s ) + i (s )G1 (s )G2 (s ) + s (s )G2 (s )
(1.36)
Finalmente, la seal de salida vendr dada por:

o (s ) = i (s )G1 (s )G2 (s ) d (s )G2 (s ) + ( ) ( ) ( ) 1 + H s G1 s G2 s 1 + H (s )G1 (s )G2 (s )
(1.37)
Si se compara la expresin (1.37) con la (1.34) puede comprobarse que ahora, la influencia de la perturbacin en la seal de salida ha aumentado un valor G2(s). Al igual que en los sistemas de lazo abierto, en los sistemas realimentados, la influencia de las perturbaciones aumenta conforme stas ingresen en zonas cada vez ms alejadas de la salida. Pero si se compara la expresin anterior con la (1.24) podr comprobarse que la influencia de las perturbaciones que ingresan en zonas intermedias del lazo directo de sistemas realimentados se encuentra disminuida en un factor 1 + H (s )G1 (s )G2 (s ) respecto de la misma situacin en sistemas de lazo abierto. Se dice entonces, que los sistemas realimentados son insensibles a las
perturbaciones que ingresan en zonas intermedias de lazo directo. En general
los
sistemas realimentados son insensibles a las perturbaciones, ya que siempre el denominador del trmino que incluye a la perturbacin ser mayor que el numerador del mismo. Los sistemas realimentados se recobran fcilmente cuando son afectados por perturbaciones an cuando stas no hayan desaparecido.
19
1.3.2.2. Insensibilidad frente a cambios de componentes

i (s ) e (s )
Entrada
G1(s)
1 (s )
G2(s)
o (s )
Salida
f (s )
H(s)
Figura 1.16 Sistema de lazo cerrado con cambio de componentes.
La figura 1.16 muestra un sistema de lazo cerrado en el cual se prev el cambio de uno de los componentes que forman el lazo directo, donde es la magnitud del cambio en la funcin de transferencia (expresada en tanto por uno) previsto por tal motivo. La funcin de transferencia global para este sistema est dada por:
G1 (s )G2 (s ) o (s ) = i (s ) 1 + G1 (s )G2 (s ) H (s )
(1.38)
Como se ha mencionado anteriormente, los sistemas realimentados se construyen de manera que la funcin de lazo directo sea muy superior a la unidad, es decir,
G1 (s )G2 (s ) >> 1, y por ende, G1 (s )G2 (s ) H (s ) >> 1.
Entonces, la expresin
anterior puede ser escrita como:

G1 (s )G2 (s ) G1 (s )G2 (s ) o (s ) 1 = G1 (s )G2 (s )H (s ) H (s ) i (s ) 1 + G1 (s )G2 (s ) H (s )
(1.39)
Puede concluirse entonces, que la influencia del cambio de componentes en sistemas con lazo cerrado es despreciable. Se dice entonces, que los sistemas de lazo cerrado son insensibles al cambio de componentes.
1.4. Estado estable

En el funcionamiento de los sistemas de control deben distinguirse dos estados en su funcionamiento: el estado transitorio y el estado estable. Cuando se pone en funcionamiento al sistema de control, inicialmente todas las condiciones deben ser establecidas. A medida que transcurre el tiempo, y las condiciones iniciales alcanzan su valor prefijado, el sistema comienza a comportarse cada vez ms, a la manera para la cual fue diseado.
20
Esto se debe a diversos factores, segn sea la naturaleza del sistema de control (los condensadores toman cierto tiempo en cargarse, las masas en movimiento tienen inercia, etctera). Este comportamiento inicial del sistema constituye el estado transitorio. Una vez finalizado ste, el sistema se comporta en forma estable y se da inicio al rgimen permanente o estado estable.
i (t )
Entrada
o (t )
Salida
t
ess
o o
ESTADO TRANSITORIO
ESTADO ESTABLE
t (t )
s (t )
Figura 1.17 Estado transitorio y estado estable.
En la figura 1.17 se muestra la seal de entrada i (t ) en funcin del tiempo y la respuesta del sistema desde el instante mismo en que es aplicada dicha seal. La salida del sistema, o (t ), debe seguir fielmente a la entrada. Como puede comprobarse, en un primer momento, mientras dura la fase transitoria, la respuesta del sistema oscila alrededor del valor esperado para ella (o ). Una vez que el estado transitorio ha
, diferente del valor esperado. finalizado, la seal de salida se estabiliza en un valor 0
Formalmente, se define a la respuesta en estado estable, a aquella parte de la
respuesta total del sistema que permanece despus que la transitoria ha desaparecido.
La respuesta total del sistema puede escribirse como:
o (t ) = t (t ) + s (t )
(1.40)
21
Si se define a t (t ) como la respuesta transitoria y a s (t ) como la respuesta en
estado estable, debe verificarse:

lm o (t ) = lm t (t ) + lm s (t ) = lm s (t )
t t t
(1.41)
Es decir:
lm t (t ) = 0
(1.42)
En el caso ideal, si para una entrada i el sistema debiera estabilizarse a un valor

o en la salida, pero ste realmente, se estabiliza en un valor diferente o se dice que
el sistema presenta un error en estado estable ess (t ) . ste est dado por:
ess (t ) = i (t ) o (t )
(1.43)
O bien, tomando la transformada de Laplace en ambos miembros:
L {ess (t )} = L {i (t )} {L o (t )}
Ess (s ) = i (s ) o (s )
(1.44)
Como se ver ms adelante, el error en estado estable depende de la seal de entrada. Sin embargo, la realimentacin juega un papen fundamental. Por ejemplo, en un sistema de lazo abierto, la salida puede obtenerse mediante la expresin (1.16). Segn esto, el error en estado estable, para sistemas de lazo abierto queda expresado como:
Ess (s ) = i (s ) G (s ) i (s ) = i (s )[1 G (s )]
(1.45)
Como puede verse, en sistemas de lazo abierto, la magnitud del error en estado estable aumenta en forma lineal con la funcin de transferencia. Para que el error en
estado estable sea nulo, la funcin de transferencia de sistemas de lazo abierto debe ser igual a la unidad.
En los sistemas de lazo cerrado, en cambio, la seal de salida est dada por la expresin (1.31). Reemplazando este valor en la expresin (1.44) el error en estado estable para sistemas realimentados queda dado por:
G (s ) Ess (s ) = i (s ) 1 1 + G (s ) H (s )
(1.46)
Dado que, como se ha indicado, los sistemas de lazo cerrado se construyen de manera que resulte G (s ) H (s ) >> 1, la expresin anterior puede escribirse como:
22
G (s ) 1 i (s ) 1 Ess (s ) i (s ) 1 G (s )H (s ) H (s )
(1.47)
Para que el error en estado estable de sistemas realimentados sea nulo, la funcin de transferencia de lazo directo debe tender a infinito, y la funcin de transferencia del lazo de realimentacin debe ser igual a la unidad.
El estudio de los sistemas de control se centra en el estado estable, condicin en la que han de trabajar los mismos. Podra pensarse que el estudio del estado transitorio no tiene sentido. Debe comprenderse que un estado estable no necesariamente implica que la entrada y la salida han de permanecer constantes. De hecho, los sistemas de control se disean de manera que la salida pueda seguir las variaciones de la entrada. Cada vez que la entrada cambie de valores sbitamente, se producirn estados transitorios, cuya duracin depender de la magnitud y la rapidez con la que ocurra el cambio en la seal de la entrada, y de ciertos parmetros propios del sistema. Por lo tanto, la estabilidad del sistema y el tiempo en el que ste se recupera de los transitorios son condiciones que no pueden omitirse en el diseo de los sitemas de control. Generalmente, se asumir que el sistema est funcionando en estado estable. Sin embargo, en ciertos casos, se estudiar puntualmente el comportamiento del sistema en la fase transitoria.
23
2. MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS

FSICOS 2.1. Introduccin
Cuando debe disearse un dispositivo de control, es necesario poder predecir su comportamiento. Dado que sera muy costoso y totalmente imprctico construir diferentes prototipos para analizar el comportamiento de cada uno y as decidir cual sera el ms apropiado, se emplean los modelos matemticos para tal fin. Un modelo matemtico consiste en ecuaciones que describen el comportamiento del sistema y permiten predecir cmo ha de comportarse ste ante las diferentes situaciones de servicio del sistema real. Actualmente, los modelos matemticos permiten la simulacin del sistema por computadora.
2.2. Linealizacin de sistemas no lineales

Como se ha indicado anteriormente, en este texto se considerarn nicamente sistemas lineales invariantes en el tiempo. Sin embargo, muchos sistemas tienen un comportamiento alineal. Es posible encontrar una manera de tratar a los sistemas no lineales como sistemas lineales, dentro de ciertas restricciones, sin cometer demasiado error.
(t)
(t)
P P
(t1)
P1
P2
O t1 t t
Figura 2.1 Linealizacin de una funcin no lineal.
24
Supngase un sistema no lineal como el mostrado en la figura 2.1. Si se conocen las coordenadas del punto P1 que pertenece a la curva, es posible aproximar dicha curva, a una funcin lineal representada por la tangente a la curva en P1. Segn la figura, resulta:
(t ) = (t1 ) + +
(2.1)
Por otra parte, segn el tringulo P1 P2 P, puede obtenerse como:

= t tg
(2.2)
Pero segn la definicin de derivada, resulta:

tg =
d (t ) dt t1
(2.3)
Adems, segn la figura 2.1 es:

t = t t1
(2.4)
De esta manera, la ecuacin (2.1) puede escribirse como:

(t ) = (t1 ) + (t t1 )
d (t ) + dt t1
(2.5)
Si el valor de t es pequeo, es decir, si t no se aleja demasiado de t1, es muy pequeo y puede despreciarse. De esta forma, finalmente resulta:
(t ) (t1 ) + (t t1 )
d (t ) dt t1
(2.6)
La ecuacin (2.6) es la ecuacin de una recta, por lo que la funcin no lineal original queda representada por una funcin lineal aproximada. La ecuacin (2.6) resulta vlida nicamente para puntos cercanos a t1. Conforme t se aleja de dicho punto, el error aumenta, llegando a un punto en el cual no podr omitirse. Generalmente, cuando deben analizarse sistemas no lineales, conviene que el punto de referencia (P1) sea el punto de estado estable para el cual ha sido diseado el sistema. As, las pequeas variaciones que se produzcan durante el funcionamiento podrn aproximarse mediante la expresin (2.6) sin cometer gran error.
25
2.3. Sistemas elctricos

Los sistemas elctricos pueden ser lineales o no lineales, dependiendo de los elementos que contengan. Si el sistema est constituido por elementos que se ajustan a la Ley de Ohm (resistencias, reactancias inductivas, reactancias capacitivas e impedancias en general) el sistema se comportar en forma lineal (la Ley de Ohm es una ecuacin lineal). Si, en cambio, el sistema elctrico posee dispositivos semiconductores, como diodos, transistores, circuitos integrados, etc. no se comportar en forma lineal. Debido a las diferentes configuraciones que pueden adoptar los sistemas elctricos, resulta imposible establecer una funcin de transferencia genrica que resulte til para todos los casos prcticos. A continuacin se analiza el circuito RLC en serie, y luego en paralelo.
2.3.1. Circuito RLC en serie

La figura 2.2 muestra un circuito RLC en serie, en el dominio del tiempo.
i(t)
eR(t) e(t)
eL(t)
eC(t)
Figura 2.2 Circuito RLC en serie en el dominio del tiempo.
Una tensin variable e(t) alimenta a una resistencia, un inductor y un capacitor conectados en serie. La cada de tensin en la resistencia est dada por:
eR (t ) = R i (t )
(2.7)
La cada de tensin en el inductor, suponiendo constante la inductancia, est dada por:
eL (t ) = L
La cada de tensin en el capacitor ser:
di (t ) dt
(2.8)
eC (t ) =
1 C
i (t )dt
(2.9)
De esta manera, la tensin total entregada por la fuente est dada por:
26
e (t ) = R i (t ) + L
di (t ) 1 + dt C
i (t )dt
(2.10)
La corriente puede expresarse en funcin de la carga elctrica q como:

i (t ) = dq (t ) dt
(2.11)
De esta manera, la ecuacin (2.10) puede escribirse como:

e (t ) = R dq (t ) d 2q (t ) 1 +L + dt C dt 2
dq (t ) dt dt
(2.12)
Finalmente:
e (t ) = L d 2q (t ) dq (t ) 1 +R + q (t ) dt C dt 2
(2.13)
Tomando la transformada de Laplace con las condiciones iniciales iguales a cero en ambos miembros resulta:
E (s ) = L s 2Q (s ) + R s Q (s ) +
Donde:
1 Q (s ) C
(2.14)
E (s ) = L {e (t )}
Q (s ) = L {q (t )}
(2.15)
Si se considera que E(s) es la entrada y Q(s) la salida del sistema, la funcin de transferencia del mismo queda determinada de la manera siguiente:
Q (s ) 1 1 = = E (s ) s 2 L + s R + 1 1 s sL +R + C s C
(2.16)
O bien:
sQ (s ) E (s ) = 1 sL +R + 1 sC
(2.17)
Por otro lado, si se toma la transformada de Laplace con todas las condiciones iniciales iguales a cero a la expresin (2.11) resulta:
L {i (t )} 0 = L
{dqdtt }
()
(2.18)
I (s ) = sQ (s )
Segn esto, la expresin (2.16) puede escribirse entonces como:
27
I (s ) 1 = = G (s ) E (s ) s L + R + 1 sC
(2.19)
La ecuacin (2.19) da la funcin de transferencia de un circuito RLC en serie, donde la corriente se considera como salida, y la tensin, como entrada. Despejando el valor de E(s) de la expresin (2.19) resulta:
1 E (s ) = I (s ) L s R ; o bien: + + s C 1 E (s ) = I (s ) s L + I (s ) R + I (s ) sC
(2.20)
( )
La ecuacin (2.20) puede ser representada entonces en el dominio de la frecuencia, mediante el circuito de la figura 2.3. R sL I(s)
1 sC
E(s)
Figura 2.3 Circuito RLC en serie en el dominio de la frecuencia.
El porqu de hablar de dominio de la frecuencia al trabajar con la variable compleja s, resulta de la definicin de transformada de Laplace:
F (s ) =
f (t )e
s t
dt
(2.21)
El exponente de e debe resultar adimensional. As, si la unidad de t es la de tiempo, la unidad de s debe ser la de frecuencia. De esta manera, la funcin de transferencia dada por la ecuacin (2.19) es la admitancia del circuito de la figura 2.3 en el dominio de la frecuencia.
Si se considera como salida del sistema a la carga elctrica, ste queda representado por el diagrama de bloques de la figura 2.4 (a). En cambio, si se considera como salida del sistema a la corriente elctrica, ste queda reasentado por el diagrama de la figura 2.4 (b).
28
E(s)
1 1 s sL +R + s C
Q(s)
(a)
E(s)
1
sL +R +
1 sC
I(s)
(b)
Figura 2.4 Diagramas en bloques para un circuito RLC en serie.
2.3.2. Circuito RLC en paralelo

La figura 2.5 muestra un circuito RLC en paralelo, en el dominio del tiempo.
iR(t) iL(t) iC(t)
i(t)
e(t)
Figura 2.5 Circuito RLC en paralelo, en el dominio del tiempo.
En este circuito, la resistencia, la reactancia inductiva y el capacitor estn conectados al mismo potencial e(t). De esta manera, la corriente que circula por la resistencia est dada por:
iR (t ) =
1 e (t ) R
(2.22)
La corriente demandada por la reactancia inductiva ser:

iL (t ) =
1 L
e (t )dt
(2.23)
La corriente que circula por la rama del capacitor es:

iC = C de (t ) dt
(2.24)
De esta manera, la corriente total i(t) est dada por:

i (t ) = C de (t ) 1 1 + e (t ) + dt R L
e (t )dt
(2.25)
29
Ahora bien, siendo (t) el flujo magntico, por ley de Faraday ste resulta:
(t ) = de (t ) dt
(2.26)
Entonces, la expresin (2.25) puede ser escrita en funcin del flujo magntico como:
i (t ) = C d 2 (t ) 1 d (t ) 1 + + (t ) R dt L dt 2
(2.27)
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros, con todas las condiciones iniciales iguales a cero, resulta:
I (s ) = C s 2 (s ) +
1 1 s (s ) + (s ) R L
(2.28)
Donde:
I (s ) = L {i (t )}
y (s ) = L { (t )}
(2.29)
La expresin (2.28) puede escribirse como:

1 1 I (s ) = s sC + + (s ) R s L
(2.30)
De esta manera, si se considera al flujo magntico como salida y a la corriente como entrada, la funcin de transferencia queda determinada como:
(s ) 1 = ( ) I s s C + 1 + 1 s R s L
(2.31)
Escribiendo esta ltima expresin de la manera siguiente:

s (s ) I (s ) =
1 1 1 sC + + R sL
(2.32)
Y dado que:
L {e (t )} 0 = L
{ddtt }
()
(2.33)
E (s ) = s (s )
30
Finalmente, puede encontrarse la funcin de transferencia del circuito RLC en paralelo, con la tensin como salida y la corriente como entrada:
E (s ) 1 = = G (s ) 1 1 I (s ) sC + + R sL
(2.34)
La figura 2.6 (a) muestra el diagrama de bloque para un circuito RLC en paralelo, con la corriente como entrada y el flujo magntico como salida, mientras que el diagrama de bloques de la figura 2.6 (b) muestra la misma situacin, pero con la tensin como salida.
I(s)
1 s C + 1 + 1 s R s L
(s)
(a)
I(s)
1 1 1 sC + + R sL
E(s)
(b)
Figura 2.6 Diagramas en bloques para un circuito RLC en paralelo.
Debe notarse que el denominador de la expresin (2.34) es la suma de la conductancia y las admitancias, en el dominio de la frecuencia, anlogas a la conductancia y las admitancias del circuito de la figura 2.5, en el dominio del tiempo.
2.4. Sistemas mecnicos

Los sistemas destinados al control de mecanismos pueden clasificarse segn el tipo de desplazamiento, en sistemas traslacionales y sistemas rotacionales. El cualquiera de los dos sistemas, deben considerarse los siguientes factores:

Fuerza exterior o par exterior que acta sobre el sistema (excitatriz). Inercia de las masas puestas en juego. Elasticidad de los elementos que puedan deformarse en forma elstica durante el funcionamiento del sistema. Rozamiento.
Todos estos factores pueden representarse mediante elementos en serie o en paralelo, segn cada caso en particular.
31
2.4.1. Sistemas traslacionales

En los sistemas traslacionales, interesa conocer cmo vara el desplazamiento del elemento mvil, en funcin de la fuerza exterior que excita al sistema. Es decir, la funcin de transferencia es aquella que permita obtener la relacin entre el desplazamiento (salida) y la fuerza (entrada). La funcin de transferencia depender si los elementos del sistema mecnico estn acoplados en serie o en paralelo.
2.4.1.1. Sistemas traslacionales con elementos en serie
x(t)
f(t) b
t = t1
t = t1 + t
Figura 2.7 Sistema traslacional, con elementos en serie.
La figura 2.7 muestra un sistema mecnico traslacional, con sus elementos acoplados en serie. Dicho sistema es afectado por una fuerza excitatriz f(t), variable en el tiempo. El sistema est compuesto por elementos elsticos (representados por el resorte de constante k), una masa m representativa de la inercia del sistema, y un amortiguador hidrulico que, mediante su coeficiente de friccin viscosa b, representa todos los rozamientos presentes en el sistema. Se asume que todos los elementos afectados por las diferentes fuerzas presentes en el sistema, trabajan en su zona elstica (figura 2.8), de manera que cumplen con la ley de Hooke.
32
F
Rotura
x F F
Zona Elstica
Elemento sometido a traccin
Zona de estriccin
Zona de fluencia
Zona plstica
Diagrama de traccin
Figura 2.8 Ensayo de traccin.
De la figura, se deduce que si F es la fuerza aplicada a un elemento y x es su deformacin, en la zona elstica, resulta:
F = x tg
Donde:
(2.35)
tg = k
Finalmente:
(2.36)
F =kx
(2.37)
Esta proporcionalidad entre la fuerza y la deformacin, se conoce como ley de Hooke. En la zona de elasticidad, las deformaciones duran lo que duran las fuerzas actuantes. Una vez que stas han cesado, el cuerpo recupera su forma y dimensiones originales. Por tal motivo, los mecanismos deben disearse de forma tal, que siempre trabajen en la zona elstica. Si bien todos los componentes del dispositivo de control que estn afectados por diferentes fuerzas se deformarn, slo se consideran las deformaciones de aquellos elementos tales como resortes (denominados genricamente elsticos) debido a que las deformaciones, generalmente son despreciables (k es de un valor muy grande, lo que significa que se requieren fuerzas relativamente grandes, para producir deformaciones muy pequeas). Generalmente, k se denomina constante de resorte o constante elstica y depende tanto del material del elemento, como de su geometra (en el caso de elementos elsticos compuestos, como resortes, ballestas, diafragmas, etctera).
33
El amortiguador de la figura 2.7 representa todas las fuerzas de rozamiento del sistema. stas, son proporcionales a la velocidad. En cuanto a la masa, sta incluye la masa de todos los elementos afectados por el movimiento de traslacin. Segn el sentido de la fuerza f(t) y aplicando la segunda ley de Newton, de la figura 2.7 se desprende:
f (t ) k x (t ) b v (t ) = m a (t )
(2.38)
Donde:
v (t ) = dx (t ) d 2x (t ) y a= dt dt 2
(2.39)
Efectuando estos reemplazos, la expresin (2.38) puede escribirse como:

f (t ) = m d 2x (t ) dx (t ) +b + k x (t ) dt dt 2
(2.40)
La expresin (2.40) es la ley que de gobierno del sistema mecnico traslacional de la figura 2.7.
2.4.1.2. Sistemas traslacionales con elementos en paralelo

Supngase un sistema de control en el cual, la inercia de los elementos mviles se considera despreciable, y adems, la fuerza de resistencia elstica y de rozamiento actan en paralelo, tal como lo indica la figura 2.9.
f(t)
x(t)
t = t1
t = t1 + t
Figura 2.9 Sistema traslacional con elementos en paralelo.
34
Si se plantea la primera condicin de equilibrio, de la figura anterior se desprende:

f (t ) = b dx (t ) + k x (t ) dt
(2.41)
La expresin anterior es la ley de gobierno del sistema mostrado en la figura 2.9.
2.4.2. Sistemas rotacionales
(t)
(t)
b
Figura 2.10 Sistema rotacional.
La figura 2.10 muestra un sistema rotacional. En este sistema, el desplazamiento es angular y no lineal. Dicho desplazamiento est representado por (t). La constante elstica k est dada por todos los elementos elsticos sometidos a torsin, mientras que b representa los rozamientos. J es el momento de inercia de las masas puestas en juego. De la misma manera que en los sistemas traslacionales, la ley de gobierno de los sistemas rotacionales se encuentra planteando la ecuacin del movimiento en funcin del desplazamiento y la excitatriz, que en estos casos, estarn dados respectivamente, por el desplazamiento angular y el par (t). La ecuacin resultante ser entonces:
(t ) = J
d 2 (t ) d (t ) +b + k (t ) 2 dt dt
(2.42)
Como puede comprobarse, los sistemas rotacionales no presentan gran diferencia respecto de los sistemas traslacionales, en cuanto a su modelado matemtico.
35
2.4.3. Analoga con sistemas elctricos

Si se comparan las ecuaciones (2.13), (2.27), (2.40) y (2.42) se observa que stas son matemticamente equivalentes:

Circuito RLC (serie) [ec. (2.13)]. e (t ) = L Circuito RLC (paralelo) [ec. (2.27)] i (t ) = C
d 2q (t ) dq (t ) 1 +R + q (t ) . 2 dt C dt d 2 (t ) 1 d (t ) 1 + + (t ) . R dt L dt 2 d 2x (t ) dx (t ) +b + k x (t ) . 2 dt dt d 2 (t ) d (t ) +b + k (t ) . 2 dt dt
Sistema traslacional [ec. (2.40)].. f (t ) = m Sistema rotacional [ec. (2.42)]. (t ) = J
Esto permite efectuar analogas entre los diferentes sistemas.
2.4.3.1. Analoga fuerza tensin

Esta analoga resulta de comparar las expresiones (2.13) y (2.40). En este caso se tiene:
1. 2. 3. 4. 5.
Fuerza: anlogo de la tensin (de ah el nombre de la analoga). Masa: anlogo de la inductancia. Coeficiente de amortiguacin: anlogo de la resistencia. Constante elstica: anlogo del recproco de la capacitancia. Desplazamiento lineal: anlogo de la carga elctrica.
2.4.3.2. Analoga fuerza corriente

Si se comparan las ecuaciones (2.27) y (2.40) resulta la analoga fuerza corriente, en la cual:
1. 2. 3.
Fuerza: anlogo de la corriente. Masa: anlogo de la capacitancia. Coeficiente de amortiguacin: anlogo del recproco de la resistencia
(conductancia).
4. 5.
Constante elstica: anlogo del recproco de la inductancia. Desplazamiento lineal: anlogo del flujo magntico.
36
2.4.3.3. Analoga par tensin

Es similar a la analoga fuerza tensin, salvo que en este caso, el par es el anlogo a la tensin, el momento de inercia es el anlogo a la inductancia y el desplazamiento angular es el anlogo de la carga elctrica. [Comparacin entre ecuaciones (2.13) y (2.42).]
2.4.3.4. Analoga par corriente

En esta analoga (similar a la analoga fuerza corriente), el par es anlogo de la corriente, el momento de inercia es anlogo a la capacitancia y el desplazamiento angular es el anlogo del flujo magntico. [Comparacin entre ecuaciones (2.27) y (2.42).] Las analogas entre los sistemas mecnicos y elctricos, permiten construir sistemas elctricos (econmicos y simples) que representen a los sistemas mecnicos y estudiar cmo varan los parmetros de estos ltimos, midiendo las diferentes magnitudes elctricas.
2.4.4. Funcin de transferencia

La funcin de transferencia de los sistemas mecnicos puede obtenerse fcilmente a partir de las funciones de transferencia de los sistemas elctricos, empleando las analogas anteriormente descritas. As, por ejemplo, el diagrama en bloques de la figura 2.11 (a) representa al sistema mecnico traslacional de la figura 2.7 y su funcin de transferencia. El diagrama en bloques de la figura 2.11 (b) representa al sistema mecnico rotacional de la figura 2.10 y su funcin de transferencia.
1 k s m + b + s s 1 k s J + b + s s
F(s)
X(s)
(a)
(s)
(s)
(b)
Figura 2.11 Diagramas de bloques de sistemas mecnicos.
Donde F (s ) = L { f (t )} ; X (s ) = L {x (t )} ; (s ) = L { (t )} y (s ) = { (t )} . Se han empleado las analogas fuerza tensin y par tensin, con la fuerza y el par como entradas, y el desplazamiento lineal y angular como salidas.
37
2.5. Sistemas hidrulicos

Los sistemas hidrulicos presentan grandes ventajas que los hacen ideales para ciertos sistemas de control:

Los actuadores hidrulicos de un tamao relativamente pequeo, pueden desarrollar fuerzas o pares grandes. Los actuadores hidrulicos tienen una velocidad respuesta ms alta para arranques, paros e inversiones sbitas de velocidad. Los actuadores hidrulicos operan sin dao bajo condiciones continuas, intermitentes, invertidas y de prdida de velocidad. La disponibilidad de actuadores lineales y rotacionales aporta flexibilidad al diseo. El fluido hidrulico funciona como lubricante, adems de disipar el calor generado en el sistema, hacia un intercambiador de calor.
Sin embargo, varias desventajas tienden a limitar su uso:

Disponer de potencia hidrulica es ms complicado que disponer de potencia elctrica. El costo de un sistema hidrulico puede ser ms alto que el de un sistema elctrico comparable, que realice una funcin similar. Resulta casi imposible evitar en la totalidad las prdidas de fluido hidrulico. Los sistemas hidrulicos son deficientes en cuanto a las caractersticas de amortiguamiento, lo que puede dar lugar a inestabilidades.
Los sistemas hidrulicos se emplean cuando el sistema debe manejar grandes fuerzas, en forma rpida y precisa.
2.5.1. Magnitudes hidrulicas

La figura 2.12 (a) muestra un sistema de nivel de lquido. Un tanque es llenado constantemente con un caudal estable Q, mismo caudal que se evacua por tubera de descarga. Si no se producen variaciones, el nivel de lquido en el tanque es H. Por lo tanto, Q y H son los valores del caudal y la presin del sistema cuando ste ha entrado al estado estable. Cualquier variacin qi(t) del caudal de alimentacin, producir una variacin h(t) en el nivel del lquido, y consecuentemente, una variacin qo(t) en el caudal de salida del tanque. Se desea encontrar una relacin que permite predecir cul ser la variacin del caudal de salida, en funcin de la variacin del caudal de entrada.
38
Q + qi(t)
H + h(t)
Q + qo(t)
A (a) H
h(t) h(t)
q(t)
q(t) Q H (b)
(c)
Figura 2.12 Sistema de nivel de lquido.
En primer lugar, debe identificarse el tipo de flujo en cuestin. ste puede ser laminar o turbulento. En un flujo laminar, el fluido se desliza en forma ordenada y estratificada. Si en flujo es turbulento, el fluido se desplaza en forma desordenada, generando pequeos remolinos. El flujo es absolutamente laminar cuando el nmero de Reynolds es inferior o igual a 2.000, y generalmente, es turbulento, si el nmero de Reynolds es mayor a 3.5002. El nmero de Reynolds est definido como:
Re = Dv
(2.43)
Donde D es el dimetro interior de la tubera, v es la velocidad media del fluido y
es la viscosidad dinmica del mismo.

Cuando el rgimen es laminar, la relacin entre el caudal y la presin es lineal, tal como lo indica la figura 2.12 (b). En este caso, resulta:
El nmero de Reynolds a partir del cual el flujo es turbulento, en realidad no puede determinarse, ya que experimentalmente, si se logran ciertas condiciones, el flujo puede ser laminar para valores muy grandes del nmero de Reynolds (hasta 40.000). Sin embargo, en la mayora de las situaciones prcticas, el flujo es turbulento para nmeros de Reynolds comprendidos entre 3.000 y 4.000. Ver Mecnica de los fluidos y mquinas hidrulicas de Claudio Mataix, Oxford, segunda edicin, 2001.
39
Q =kH
(2.44)
En cambio, cuando el rgimen es turbulento, la relacin entre el caudal y la presin es cuadrtica [figura 2.12 (c)]. En este caso, resulta:
Q =k H
(2.45)
Esta situacin no lineal, obliga a linealizar el sistema. El punto que se tomar como base para la linealizacin ser aquel que corresponda al estado estable del sistema, es decir, el punto de coordenadas Q y H sobre la curva de la figura 2.12 (c). A partir de all, las pequeas variaciones del caudal q(t) y de la presin h(t) seguirn la recta tangente a la curva en el punto antes mencionado. Existen tres magnitudes que permiten encontrar la funcin de transferencia de sistemas hidrulicos: la resistencia hidrulica, la capacitancia hidrulica y la inertancia hidrulica. Se define como resistencia hidrulica R a la razn entre el cambio del nivel del lquido y el cambio del caudal:
R= dH dQ
(2.46)
Para flujo laminar, debido a que la relacin entre H y Q es lineal, resulta:

R= dH H 1 = = dQ Q k
(2.47)
Derivando la expresin (2.45) resulta:

dQ = k dH 2 H
(2.48)
De donde puede hallarse el valor de la resistencia hidrulica para flujo turbulento:

2 H 2 H dH H = = =2 Q dQ k Q H
(2.49)
Ya sea que se trate de flujo laminar o turbulento, si la relacin entre el caudal y la presin se lineal (o se linealiza), de las figuras 2.12 (b) y 2.12 (c) se deduce:
tg = = dH h (t ) = =R dQ q (t )
(2.50)
40
Por otro lado, la capacitancia hidrulica C, se define como la razn entre el cambio del volumen de lquido almacenado, y el cambio en la presin, medida siempre, en trminos de la altura piezomtrica:
C =
dV dH
(2.51)
Cuando la presin est dada por la altura piezomtrica, el cociente entre el volumen de lquido almacenado y la presin es el cociente entre el volumen del tanque y su altura, es decir, su seccin. Entonces, la capacitancia hidrulica est representada por el rea transversal del tanque que contiene al fluido. Si el tanque es de seccin constante, la capacitancia permanecer constante para cualquier valor de H, caso contrario, presentar valores diferentes para diferentes valores de la altura.
F1
F2
P1
Figura 2.13 Concepto de inertancia.
P2
Para definir a la inertancia hidrulica, es necesario considerar la situacin mostrada en la figura 2.13. Un determinado volumen V de fluido se desplaza por el interior de una tubera. El fluido tiene una densidad , y el volumen considerado tiene una longitud l, siendo A su seccin constante. P1 es la presin en la cara izquierda del volumen y P2 es la presin en la cara derecha del mismo. Este fluido se encuentra en movimiento debido a que las fuerzas de presin F1 y F2 no se compensan mutuamente. La resultante de estas fuerzas est dada por: F1 F2 = P1 A P2 A = A (P1 P2 ) Por otro lado:
F1 F2 = m a = m dv dt
(2.52)
(2.53)
Donde m es la masa del fluido, a es la aceleracin que afecta al mismo y v es su velocidad media. La masa m es la comprendida en el volumen considerado de fluido y est dada por:
41
m = V = l A
(2.54)
Relacionando estas tres ltimas expresiones:

A (P1 P2 ) = L A dv dt
(2.55)
Si el caudal del fluido es Q, ste se define como:

Q = Av
(2.56)
Entonces:
A (P1 P2 ) = L
(Adv ) = L dQ
dt dt
(2.57)
La expresin anterior puede escribirse como:

L dQ = P P1 P2 = dt A
(2.58)
Al factor encerrado entre parntesis se lo denomina inertancia hidrulica I:

I =
l
(2.59)
Finalmente:
P = I dQ dt
(2.60)
La inertancia es representativa de la inercia del fluido, la cual se opone a los cambios de velocidad. Cuanto ms denso sea el fluido y cuanto ms largo sea el recorrido, mayor masa habr puesta en juego, para un mismo valor del rea A. Sin embargo, la inertancia disminuye a medida que aumenta el rea interna de la tubera. Esto no significa que el fluido ofrezca menos resistencia, sino que por aumentar el rea y al ser la presin constante, aumenta el valor de la fuerza que lo pone en movimiento. Generalmente, para trayectos de corta longitud, o en aquellos casos en los que se estudie la descarga de lquidos a presin atmosfrica (desage de tanques, por ejemplo), la inertancia se considera despreciable.
42
2.5.2. Sistema de nivel de lquidos

En el caso mostrado en la figura 2.12 (a) la inertancia puede considerarse despreciable, no as, la resistencia ni la capacitancia. Empleando entonces, estos conceptos, es posible encontrar la funcin de transferencia para el sistema hidrulico mostrado en dicha figura. En un intervalo de tiempo dt, el nivel del lquido almacenado vara una cantidad dh(t), mientras que la variacin del volumen de lquido almacenado estar en concordancia con la variacin en los valores del caudal de entrada y salida del tanque. As, expresando la variacin del volumen en funcin del caudal y teniendo en cuenta la variacin en el nivel del lquido antes mencionada, la capacitancia hidrulica puede escribirse como: C =
[qi (t ) qo (t )]dt
dh (t )
(2.61)
Tomando como referencia la variacin del caudal de la salida, es decir qo(t), la resistencia hidrulica puede definirse como:
R= h (t ) qo (t )
(2.62)
La expresin (2.62) es exactamente igual a la (2.50). Despejando el valor de qo(t) de esta ltima expresin y reemplazndolo en (2.61), luego de operar se obtiene:
RC dh (t ) + h (t ) = R qi (t ) dt
(2.63)
De la expresin anterior, se deduce que el producto de R y C debe tener unidad de tiempo, por lo que RC es la constante de tiempo del sistema. Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros, y suponiendo todas las condiciones iniciales iguales a cero, resulta:
RC H (s ) s + H (s ) = RQi (s )
Donde
(2.64) expresin anterior puede
H (s ) = L {h (t )} y Qi (s ) = L {qi (t )} .
La
escribirse entonces como:

H (s ) 1 = RQi (s ) RC s + 1
(2.65)
De acuerdo con la expresin (2.62) debe resultar:
43
Qo (s ) =
H (s ) R
(2.66)
Entonces, si se considera al caudal qi(t) como la entrada y qo(t) como la salida, la funcin de transferencia G(s) del sistema estar dada por:
G (s ) = Qo (s ) 1 = Qi (s ) RC s + 1
(2.67)
De esta manera, el sistema hidrulico de la figura 2.12 (a) queda representado por el diagrama de bloques de la figura 2.14.
Qi(s)
1 RC s + 1
Qo(s)
Figura 2.14 Diagrama de bloques para un sistema de nivel de lquido.
2.5.3. El servomotor hidrulico

p0 pS p0 pS
x0 +x 2 x0 x 2
S x
4 1 2 3
q q y
Detalle
Carga
Detalle
p1
p2
Figura 2.15 Servomotor hidrulico.
La figura 2.15 muestra un sistema hidrulico compuesto por una vlvula piloto y un cilindro. Cuando el vstago de la vlvula se desplaza una cantidad x, el pistn se desplaza cierta cantidad y dentro del cilindro. Se desea encontrar la funcin de transferencia del sistema de manera de poder relacionar el desplazamiento x de la vlvula (entrada del sistema) con el desplazamiento y del pistn (salida del sistema). Sobre el vstago de la vlvula se han dispuesto tres mbolos, los cuales forman dos cmaras entre ellos. Cada cmara se comunica con una o dos tuberas de presin
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externa, segn sea la posicin del vstago. En la posicin mostrada en la figura, cada cmara est conectada a dos tomas de presin en forma simultnea. De esta manera, se crean cuatro canales por los que puede entrar o salir fluido, y se han enumerado de 1 a 4 a dichos canales. As, la cmara formada por el mbolo central y el de la derecha recibe presin desde el canal 2 y elimina presin por el canal 3; mientras que la cmara formada por el mbolo central y el de la izquierda, recibe fluido hidrulico desde el canal 1 y lo evacua por el canal 4. A1, A2, A3 y A4 son las reas los canales 1, 2, 3 y 4 respectivamente (reas variables segn la posicin del vstago). Los caudales q1, q2, q3 y q4 son los caudales de cada uno de los canales. De la figura se desprende que debido a la construccin de la vlvula piloto, las reas de los canales 1 y 3 debern ser iguales. Lo mismo sucede con las reas de los canales 2 y 4. Si la posicin inicial del vstago de la vlvula piloto es x0, para pequeos valores de x, estas reas resultan (ver detalle de la figura 2.15):
x 0 A1 = A3 = k + x 2 x0 A2 = A4 = k x 2
(2.68)
Donde k es una constante. Por otro lado, la ecuacin de Bernoulli3 establece:

pA v2 p v2 + zA + A = B + zB + B g g 2g 2g
(2.69)
Donde pA es la presin en un punto cualquiera A del fluido, zA es la altura de dicho punto sobre el suelo, vA es la velocidad del fluido en el punto A, pB es la presin en un punto B distinto de A, zA es la altura de B medida desde el suelo, vB es la velocidad del fluido en B, es la densidad del fluido y g es la aceleracin de la gravedad. A y B pueden ser puntos cualesquiera dentro del mecanismo hidrulico. Entonces, debido a las dimensiones del mismo, puede considerarse que ambos puntos estarn aproximadamente a la misma altura medida desde el suelo, por lo que la ecuacin de Bernoulli puede escribirse como:
2 pA vA p v2 + = B + B 2 2
(2.70)
Ver Mecnica de los fluidos y mquinas hidrulicas de Claudio Mataix, Oxford, segunda edicin, 2001.
45
Despejando la velocidad en uno de los puntos, A, por ejemplo:

2 pB pA vB vA = 2 + 2
(2.71)
Puede plantarse la ecuacin de Bernoulli entre el punto 1 (a la entrada del canal 1) y el punto S (un punto perteneciente a la conexin central de la vlvula piloto, como se muestra en el detalle de la figura 2.15). Se tendr entonces:
2 pS p1 vS v1 = 2 + 2
(2.72)
Donde v1 es la velocidad que tiene el fluido a la entrada del canal 1, vS es la velocidad del fluido en el tubito de conexin central y p1 y p2 son las presiones a ambos lados del pistn del cilindro de potencia. El dimetro de este tubito, comparado con el dimetro del canal, es lo suficientemente grande como para permitir que el fluido hidrulico se remanse. Entonces, puede considerarse que vS es prcticamente nula. Entonces:
v1 = 2 pS p1 = 2 pS p1
(2.73)
El caudal q1 que atraviesa el canal 1 est dado por:

q1 = A1 v1 = k 2 x0 + x pS p1 2
(2.74)
Haciendo:
C =k 2
(2.75)
Finalmente, el caudal q1 est dado por:

q1 = C x0 pS p1 + x 2
(2.76)
De manera anloga, puede hallarse que el caudal en el canal 2 est dado por:
q2 = C x0 pS p2 2 x
(2.77)
El caudal en los canales 3 y 4 puede hallarse de la misma manera, salvo que en estos casos, la presin exterior a la vlvula piloto no ser pS sino p0. Segn se aprecia en la figura 2.15 resulta p0 < pS. El valor de p0 es en realidad tan pequeo, que puede
46
omitirse sin cometer grandes errores. De esta manera, el caudal para el canal 3 est dado por:
q3 = C x0 p2 + x 2
(2.78)
Y el caudal en el canal 4:
q4 = C x0 x p1 2
(2.79)
Habiendo hallado el valor de cada uno de los cuatro caudales, es posible hallar el valor del caudal q del cilindro de potencia. De la figura, puede deducirse que el caudal del ramal izquierdo es la diferencia entre el caudal que ingresa por 1 y el que sale por 4, es decir:
x0 x0 q = q1 q 4 = C pS p1 + x x p1 2 2
(2.80)
O tambin:
x0 x0 q = q 3 q2 = C p2 + x pS p2 2 x 2
(2.81)
Por otro lado, dado que el fluido es incompresible, segn la expresin (2.68) existe una simetra en los caudales, es decir:
q1 = q 3 q2 = q 4
(2.82)
Igualando las expresiones (2.76) y (2.78) resulta:

pS p1 = p2
(2.83)
Si adems, se define a la diferencia de presin como:

p = p1 p2
(2.84)
La presin en los puntos 1 y 2 pueden obtenerse como:

p1 = pS + p ; 2 p2 = pS p 2
(2.85)
Teniendo en cuenta las expresiones (2.83) y (2.85), la ecuacin (2.80) que da el caudal puede escribirse como:
p p x pS + p x 0 0 = f x ; p q = C S x x + 2 2 2 2
(2.86)
47
La expresin (2.86) es una funcin alineal de dos variables: x y p. Esta funcin puede linealizarse separando ambas variables, y teniendo en cuenta el punto que se tomar como referencia en la linealizacin, que se denotar como x y p , es decir, los valores de la posicin del vstago y la diferencia de presin alrededor de los cuales se considerar que la funcin se comporta en forma lineal. Para ello, debe considerarse la construccin de la vlvula piloto. Esta vlvula no posee elementos activos ni antagonistas (resortes, fuelles, cmaras de aire, etc.) por lo que el vstago slo se mueve en presencia de seales exteriores (en forma de presin). Cuando se enva una seal a la vlvula, el vstago de sta se mueve, pero inmediatamente la seal se interrumpe, ste queda en reposo. Por lo tanto, para que el vstago logre una posicin
estable es necesario que p = 0 . Este valor de la diferencia de presin, clavar al

vstago en una posicin fija x . Evidentemente, si el vstago est inmvil, el caudal en
estado estable debe ser nulo, es decir: q = 0. Las condiciones de estado estable son
entonces:
p = 0 q =0 x =x
(2.87)
De esta manera, omitiendo los procedimientos matemticos, la funcin linealizada puede expresarse como:
q = 2C pS x0 x 2C p 2 4 2 pS
(2.88)
Haciendo:
K1 = 2 C pS ; 2 K2 = x0 4 2 pS
(2.89)
La expresin del caudal puede simplificarse de la manera siguiente:

q = K1 x K 2 p
(2.90)
Hasta el momento se ha analizado lo que ocurre nicamente en la vlvula piloto. En el cilindro de potencia, por otro lado, si el caudal q acta durante un tiempo dt se habr desplazado un volumen de fluido dV que ser igual al rea A del pistn multiplicado por un desplazamiento dy del mismo, es decir:
Ady = q dt
(2.91)
O bien:
48
q =A
dy dt
(2.92)
Reemplazando el valor del caudal de la expresin (2.90) por el hallado en (2.92) y despejando p resulta:
p =
1 dy K1 x A K2 dt
(2.93)
Como p es el salto de presin entre las dos caras del pistn, si sta tiene un rea
A, entonces la fuerza neta que acta sobre el pistn est dada por:
F = p A = A dy K1 x A K2 dt
(2.94)
Esta fuerza F debe ser suficiente para mover la carga de masa m y el rozamiento, representado por el coeficiente b (ver figura 2.15). Dado que la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad, la fuerza F resulta:
F =m d 2y dy +b dt dt 2
(2.95)
Igualando las expresiones (2.94) y (2.95) resulta:

m d 2y dy A dy K1 x A +b = 2 dt K2 dt dt
(2.96)
Luego de operar:
m d 2y A2 dy = AK1 x + b + dt K2 K2 dt 2
(2.97)
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros:

AK1 A2 (s ) s = Y (s ) s 2 m + b Y X (s ) + K2 K2
(2.98)
Donde Y (s ) = L {y } y X (s ) = L {x } . Tomando a Y(s) como salida y a X(s) como entrada (segn se dijo en un comienzo), la funcin de transferencia del servomotor hidrulico de la figura 2.15 resulta:
AK1 G (s ) = Y (s ) = X (s ) K2 1 = 2 m K2 b K2 A A m s2 + s s b + s + + K2 AK AK K 1 1 1
(2.99)
49
Finalmente, el servomotor hidrulico queda representado por el diagrama de bloques de la figura 2.16.
X(s)
1 m K2 b K2 A s s+ + AK1 K1 AK1
Y(s)
Figura 2.16 Diagrama en bloques del servomotor hidrulico.
2.5.4. El fluido hidrulico

En los sistemas hidrulicos se emplea aceite, debido a que la viscosidad de ste dificulta las prdidas de fluido. Adems, el aceite lubrica los elementos mviles disminuyendo el coeficiente de friccin viscosa (b) y evita la corrosin los mismos. El aceite presenta dos inconvenientes:
1.
Al igual que con todo fluido hidrulico, el aceite debe ser recuperado. Ello obliga a disponer de tuberas de alimentacin y de retorno.
2.
La viscosidad del aceite vara con la temperatura. A bajas temperaturas, el aceite es ms viscoso. Esta gran viscosidad es favorable desde el punto de vista del amortiguamiento de las fluctuaciones que puedan afectar al sistema hidrulico, reducindolas rpidamente. Sin embargo, una gran viscosidad significa un mayor consumo de energa y un mayor retardo en la respuesta. Por otra parte, con una baja viscosidad (alta temperatura) la velocidad de respuesta aumenta notablemente, pero el sistema se ve fcilmente alterado por las perturbaciones externas, ya que stas no pueden amortiguarse rpidamente.
Debido a esto se concluye que los sistemas hidrulicos dependen de la naturaleza del fluido que empleen. Otro aspecto que debe considerarse es que, debido a la incompresibilidad del fluido hidrulico, una mnima prdida hace que la presin decaiga sbitamente (el aceite no se encuentra comprimido). Por tal motivo, en aquellos sistemas hidrulicos de control que resulten crticos, debern extremarse todas las medidas que resulten necesarias para impedir escapes de aceite.
50
2.6. Sistemas neumticos

Los sistemas neumticos son similares a los sistemas hidrulicos descritos anteriormente. La diferencia radica en que el fluido de trabajo de los sistemas neumticos es compresible, mientras que el de los sistemas hidrulicos no lo es. Por lo tanto, en el funcionamiento de los sistemas neumticos debern considerarse aquellos fenmenos relacionados con la compresibilidad de los gases. Desde el punto de vista termodinmico, cada vez que se comprima un gas deber entregarse energa a ste, mientras que cuando el gas se expanda, liberar energa. Los sistemas neumticos responden ms lentamente que los sistemas hidrulicos y no son tan precisos como stos. Si bien los gases se expanden al aumentar la temperatura, las dimensiones de los circuitos son tales que el aumento de volumen se distribuye el todo el sistema, lo que hace prcticamente insensibles a los sistemas neumticos a las variaciones de temperatura. Los sistemas neumticos trabajan a presiones mucho menores que los sistemas hidrulicos, pero desarrollan una potencia tambin menor. La ventaja radica en son dispositivos ms sencillos, ms fciles de mantener y el fluido de trabajo es incombustible (a diferencia del aceite).
2.6.1. Magnitudes neumticas

P + pi R q C
(a)
Figura 2.17 Sistema neumtico.
P
d(P)
P + po P
dq q
q
(b)
La figura 2.17 muestra un sistema neumtico, en el cual un caudal q de gas ingresa a un recipiente en el que reina una presin P. Este caudal q se produce gracias a una diferencia de presin pi po. La figura 2.17 (b) muestra la curva de la variacin
de la presin en funcin del caudal. La relacin entre la variacin de la presin y el

caudal no es lineal, pero puede linealizarse alrededor del estado estable, cuya presin es P (presin absoluta).
51
En forma anloga a los sistemas hidrulicos, la resistencia neumtica se define como la razn entre el cambio en la diferencia de presin y el cambio en el caudal del gas [ver figura 2.17 (b)]:
R= d (P ) = tg dq
(2.100)
Por otro lado, la capacitancia neumtica se define como la razn entre el cambio en la masa de gas almacenado en el recipiente, y un cambio en la presin:
C = dm dq
(2.101)
2.6.2. Sistemas de presin

Si se analiza el sistema de presin mostrado en la figura 2.17 (a) y se supone lineal la relacin entre la variacin de la presin y el caudal, la resistencia neumtica es constante, y segn la expresin (2.100) y la figura 2.17 (b) resulta:
R= d (P ) P p po = = i dq q q
(2.102)
Como se desea encontrar la relacin entre la presin de entrada pi del sistema y la presin final en el recipiente, po, la capacitancia neumtica puede expresarse de la manera siguiente:
C =
dv dm = dpo dpo
(2.103)
Donde es la densidad del gas y v el volumen del mismo. De la definicin de caudal puede obtenerse:
dv = q dt
La capacitancia hidrulica queda expresada como:
C =
q dt
(2.104)
dpo
(2.105)
Puede escribirse entonces:
C dpo = q dt
Teniendo en cuenta la expresin (2.102):
(2.106)
52
p po C dpo = i R dt
(2.107)
O bien:
RC 1 dpo + po = pi dt
(2.108)
Puede comprobarse que el producto de R y C es la constante de tiempo del sistema. Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros, con las condiciones iniciales iguales a cero:
RC 1 s Po (s ) + Po (s ) = Pi (s )
(2.109)
Donde Po (s ) = L {po } y Pi (s ) = L {pi } . La funcin de transferencia finalmente resulta:

Po (s ) 1 = RC s Pi (s ) +1
(2.110)
El sistema de presin de la figura 2.17 (a) queda representado por el diagrama de bloques de la figura 2.18.
1 RC s
Pi(s)
Po (s)
+1
Figura 2.18 Diagrama en bloques del sistema de presin.
2.7. Sistemas trmicos

Los sistemas trmicos con aquellos que involucran la transferencia de calor de una sustancia a otra. Estos sistemas se analizan en trminos de la resistencia trmica y la
capacitancia trmica, aunque dichas magnitudes se presentan como parmetros concentrados, y por lo general, en los sistemas trmicos reales, los parmetros estn distribuidos.
El calor puede transmitirse por conduccin, conveccin y radiacin. Para que el calor transmitido por radiacin sea considerable, la diferencia de temperatura entre el emisor y el receptor de calor debe ser elevada. Generalmente, los procesos trmicos involucrados en los sistemas de control no contemplan la transferencia de calor por radiacin.
53
2.7.1. Magnitudes trmicas

La cantidad de calor Q transmitida por conduccin o conveccin, por unidad de tiempo, est dada por:
Q = K
(2.111)
Donde K es la transmitancia trmica y es el salto trmico. La transmitancia trmica para la transmisin de calor por conduccin est dada por:
K= kA L
(2.112)
Donde k es la conductividad trmica del material, A es el rea perpendicular al flujo de calor y L es el espesor del material a travs del cual se transmite el calor por conduccin. En el caso de transmisin de calor por conveccin, la transmitancia trmica est dada por:
K =HA
(2.113)
Donde H se denomina coeficiente de conveccin o coeficiente de pelcula de fluido, y A es el rea perpendicular al flujo de calor. La resistencia trmica se es el recproco de la transmitancia trmica, es decir:
R= 1 = K Q (2.114)
Si m es la masa de una sustancia y c es su calor especfico4, la capacitancia

trmica se define como la razn entre la variacin en el calor almacenado en la
sustancia y la variacin de la temperatura:
C = mc
(2.115)
2.7.2. Anlisis de sistemas trmicos

Lquido caliente Calefactor Mezclador
Lquido fro
Figura 2.19 Sistema trmico.
Cantidad de calor por unidad de tiempo, necesaria para elevar la temperatura de 1 kg de la sustancia en 1 C. Ver Termodinmica, tomo I de Yunus A. engel Michael A. Boles, Mc Graw Hill, segunda edicin, 1999.
54
Considrese el sistema trmico mostrado en la figura 2.19. A dicho sistema ingresa agua fra, a temperatura constante. El tanque contiene una masa m de lquido y se le suministra una cantidad de calor Q por unidad de tiempo (en estado estable). El fluido lleva un caudal msico G (en kg/s), y el calor especfico de la sustancia es c. Desea encontrarse la relacin entre una variacin qi en el calor suministrado al fluido a la entrada del sistema, y la temperatura final o de ste. La resistencia trmica estar dada por:
R=
o qo
(2.116)
Si Q es aporte de calor en estado estable, una variacin qi de calor en la entrada del sistema provocar, gradualmente, una variacin qo de calor a la salida del mismo. A su vez qo est dado por:
qo = G c o
Entonces, la resistencia trmica puede expresarse como:
R=
o 1 = qo Gc
(2.117)
(2.118)
Donde:
G=
dm dt
(2.119)
De esta manera, la capacitancia trmica queda dada por:
C = G c dt
Entonces:
o dt = qo C
(2.120)
(2.121)
O bien:
C o = qo dt
(2.122)
La expresin (2.122) contempla nicamente los efectos de la variacin de calor a la salida del sistema. Para considerar los efectos de la variacin de calor a la entrada y la salida del sistema, la ecuacin anterior puede escribirse como: C d o = (qi qo )dt (2.123)
55
O bien, teniendo en cuenta la expresin (2.116):

C d o = q o dt i R
(2.124)
Luego de operar:
RC
d o + o = R qi dt
(2.125)
Tomando la transformada de Laplace a ambos miembros, con todas las condiciones iguales a cero, resulta:
RC s o (s ) + o (s ) = RQi (s )
Donde o (s ) = L {o } y Qi (s ) = L {qi } . expresarse entonces como:
o (s ) R = Qi (s ) RC s + 1
(2.126)
La funcin de transferencia puede
(2.127)
De esta manera, el sistema trmico de la figura 2.19 puede representarse mediante el siguiente diagrama de bloques:
Qi(s)
1 RC s + 1
o (s)
Figura 2.20 Diagrama en bloques del sistema de presin.
2.8. lgebra de cajas

Como se ha visto, cualquier tipo de sistema de control puede ser representado mediante diagramas de bloques. En el captulo anterior se han establecido los criterios bsicos para la construccin de los diagramas. Los sistemas analizados hasta el momento son sistemas simples, que pueden, a su vez, formar parte de sistemas ms complejos. Cada sistema queda representado por su propio bloque, el cual se conectar con los dems, hasta conformar el diagrama de bloques del sistema completo. Muchas veces, los diagramas resultantes son complicados y dificultan su interpretacin.
56
Existen diferentes tcnicas, todas producto de operaciones algebraicas, que permiten simplificar los diagramas de bloques. Por ejemplo, el diagrama de la figura 2.20 puede simplificarse y reducirse al diagrama de la figura 2.21. Qi(s)
R RC s + 1
o (s)
Figura 2.21 Diagrama en bloques simplificado del sistema de presin.
Las operaciones matemticas destinadas a la simplificacin de los diagramas de bloques reciben nombre de lgebra de cajas. En la tabla 2.1 se esquematizan algunas opciones para simplificar los diagramas de bloques.
Diagrama original Diagrama equivalente
i(s) i(s)
G1(s)
G2(s)
o(s) o(s)
i(s)
G1(s) G2(s)
o(s)
G(s)
i(s) H(s) i(s) G1(s) o(s)
G (s ) 1 G (s ) H (s )
o(s)
i(s) G2(s) i(s) o(s)
G1 (s ) G2 (s )
o(s)
G(s)
(s)
i
1 H (s )
G(s)
H(s)
(s)
o
H(s) i(s) o(s)
(s)
i
G1(s)
G (s)
2
G (s)
1
1 G2
(s )
(s)
o
G2(s) i(s) o(s) o(s) i(s)

1 G (s )
i(s)
G(s)
G(s)
o(s)
Contina en la pgina siguiente
57
i(s)
G(s)
o(s)
G(s)
1 G (s )
o(s)
i(s)
i(s)
o(s) o(s) 2(s) i(s) +
o(s)
2(s)
2(s)
o(s)
2(s) i(s) + o(s)
2(s) 2(s) i(s) o(s) i(s) + G(s) o(s)
G(s)
2(s) i(s) o(s) i(s)
2(s) 1 ( ) G s G(s) + o(s)
G(s)
2(s)
2(s) i(s)
G(s) o(s)
+ 3(s) i(s) +
2(s) o(s)
i(s)
+ 2(s)
o(s) 2(s)
3(s)
3(s)
Tabla 2.1 Equivalencias entre distintos diagramas de bloques.
58
59
3. SERVOMOTORES
3.1. Introduccin
Los servomotores son dispositivos que proveen fuerza motriz a partir de energa elctrica. Los motores empleados pueden ser de corriente continua o de corriente alterna. Los motores de corriente continua son ms costosos debido a las escobillas y conmutadores. Los motores de corriente alterna, si bien son ms econmicos, son ms difciles de controlar y presentan caractersticas no lineales. En el presente captulo se analizarn los diferentes tipos de motores empleados en los sistemas de control, as como los mecanismos empleados para la transmisin del movimiento.
3.2. Motores de corriente continua

Los motores de corriente continua resultan ideales para sistemas de control de la velocidad y la posicin.
3.2.1. Principio de funcionamiento

l F
B (a)
i (b) B
Figura 3.1 Fuerza inducida por corriente.
60
Supngase una situacin como la ilustrada en la figura 3.1 (a). Un conductor por el que circula una corriente i, se encuentra sumergido en un campo magntico B, una determinada longitud l. El conductor forma con las lneas de campo magntico, un determinado ngulo (90 en el caso de la figura). Se inducir en el conductor una fuerza F, la cual resulta perpendicular a las lneas de campo magntico y a la direccin de circulacin de la corriente (direccin del eje del conductor). El sentido de esta fuerza est dado por la regla de la mano izquierda [figura 3.1 (b)] y su magnitud es:
F = B i l sen
(3.1)
Las mquinas elctricas se construyen de forma de maximizar el valor de F, es decir, se trata de que siempre sea de 90.
B e l v
(a)
v (b)
B
Figura 3.2 Tensin inducida por movimiento.
Por otro lado, cuando un trozo de material conductor se sumerge una longitud l en un campo magntico B y se mueve con una velocidad v respecto de l, se induce una tensin e dada por [ver figura 3.2 (a)]:
e = v B l cos sen
(3.2)
EL ngulo es el ngulo que forma el conductor con una direccin normal a la velocidad. Esto es ilustra en la figura 2. El ngulo es el que forma B con v, que en el caso de la figura es 90. Esto se debe a que la expresin (3.2) es la forma escalar de la siguiente ecuacin vectorial:
61
e = (v B ) l
(3.3)
El vector l es un vector que tiene magnitud l y la direccin del conductor. Se deduce entonces, que si el conductor se mueve en forma paralela al campo magntico, no se inducir ninguna tensin en l. En la figura 3.2 (a) puede verse la porcin de longitud l del conductor sumergida en el campo magntico. La tensin se induce en todo el conductor y no slo en la porcin afectada por el campo magntico, pero la magnitud de dicha tensin es proporcional a la longitud l y no a la longitud del conductor. La tensin que se genera en los extremos del conductor hace que ste se comporte elctricamente como una pila o batera. En la figura mencionada, se muestra la polaridad del conductor. Al igual que en la batera, no hay circulacin de corriente en un conductor como el mostrado. Sin embargo, si se conecta el extremo positivo con el extremo negativo mediante un conductor imaginario, circulara una corriente que partira del extremo positivo, circulara a travs del conductor imaginario y llegara al extremo negativo. Por lo tanto, la corriente que se produce gracias a la tensin inducida e, tiende a circular dentro del conductor mostrado en la figura, del extremo negativo al positivo. Este sentido puede determinarse con la regla de la mano izquierda [figura 3.2 (b)]. Las mquinas elctricas se construyen de forma de maximizar el valor de la tensin inducida por movimiento, de manera que resulta = 0 y = 90.
Considrese ahora, la mquina ilustrada en la figura 3.3 (a). Dicha mquina consiste en un estator (que es un simple electroimn) y un rotor bobinado. Mediante dos escobillas se alimenta al rotor con una tensin continua Ub. De acuerdo con el sentido en que ha sido devanado el rotor, se forman dos ramas en el mismo, que elctricamente quedan conectadas en paralelo. El circuito elctrico del rotor se muestra en la figura 3.3 (b).
62
F i B
i F I I (a)
Ub
i i
(b) I Ub
Figura 3.3 Motor de corriente continua.
Inicialmente, el rotor est en reposo. Por los conductores del mismo, circular una corriente i. Adems, los conductores son perpendiculares a las lneas de campo magntico justo debajo de las zapatas polares. Entonces, segn la expresin (3.1) (donde l sera, en este caso, la longitud del rotor) se induce sobre cada conductor una fuerza F. Esta fuerza es ejercida en la periferia del rotor, por lo que se produce entonces, un par motor (), el cual est dado por:
Np = I a 2
(3.4)
Donde N es la cantidad de espiras del bobinado del rotor, es el flujo magntico provisto por el estator, I es la corriente que entrega la fuente de alimentacin, p es la cantidad de pares de polos y a es la cantidad de ramas conectadas en paralelo (dos en este caso). Para un motor ya construido, la cantidad encerrada entre parntesis es constante. Haciendo:
63
k1 =
Np 2a
(3.5)
El par motor puede escribirse entonces como:
= k1 I
(3.6)
Una vez que el rotor haya comenzado su movimiento, se tendrn conductores movindose a travs de un campo magntico. Segn la expresin (3.2) ha de inducirse una tensin en ellos. Si se analiza el sentido de circulacin de la corriente que impulsa esta tensin inducida por movimiento, puede verse que se opone al sentido de la corriente i (debida a la alimentacin del motor). Esta tensin entonces, tendr una polaridad opuesta a la polaridad de la tensin Ub. A esta tensin se la denomina fuerza
contraelectromotriz (EC), y est dada por:
Np EC = 2 a
(3.7)
Donde es la velocidad angular (en radianes por segundo) del rotor. Para una mquina ya construida, la cantidad entre parntesis es constante, y segn (3.5) es igual a k1. De esta manera, la fuerza contraelectromotriz puede expresarse como:
EC = k1
(3.8)
3.2.2. Motor de CC controlado por campo

Rf if (t) uf (t)
Circuito de campo
L + Lf EC I
Ub
Circuito de armadura
(t)
L(t)
b J
Figura 3.4 Circuito equivalente del motor de CC controlado por campo.
En el circuito equivalente de un motor de corriente continua, como el mostrado en la figura 3.4 pueden distinguirse dos secciones: el circuito de campo y el circuito de
64
armadura (o circuito de rotor). Este ltimo representa los circuitos esquematizados en la figura 3.3. El circuito de campo, como su nombre lo indica, es el circuito de la excitatriz encargada de producir el campo magntico. Al eje del rotor se ha acoplado una carga que presenta un par resistente L(t). El rotor tiene un momento de inercia es J y el rozamiento est representado por el coeficiente b. Segn la expresin (3.6), el par desarrollado por el motor puede ser controlado variando dos parmetros: el flujo magntico o la corriente I que circula por el rotor. Si esta ltima se mantiene constante (una vez que el motor ha alcanzado su velocidad de rgimen) el par depende nicamente del flujo magntico. Si las piezas polares no estn saturadas, el flujo magntico vara en forma lineal con la corriente de campo if, tal como lo muestra la figura 3.5.
Regin lineal
if (t)
If
Figura 3.5 Curva de saturacin magntica.
De esta manera, el flujo magntico puede expresarse como:
= k2 i f ( t )
Teniendo en cuenta las expresiones (3.6) y (3.9), el par motor resulta:
(3.9)
(t ) = k1 k2 I i f (t ); haciendo km = k1 k2 (t ) = km I if (t )
Del circuito de campo se desprende:
u f (t ) = if (t ) Rf + Lf dif (t ) dt
(3.10)
(3.11)
Definiendo al operador (nabla) como:
65
d dt
(3.12)
La expresin anterior puede escribirse de la forma siguiente:

u f (t ) = if (t ) Rf + Lf if (t )
(3.13)
De esta manera, la corriente de campo queda determinada como:

if (t ) = u f (t ) Rf + Lf = u f (t ) Lf Rf 1+ R f
(3.14)
La constante de tiempo del sistema estar dada por: T = Lf Rf (3.15)
Entonces, la corriente de campo finalmente puede expresarse como:

if (t ) = u f (t )
Rf 1 + T
(3.16)
Finalmente, el par motor resulta:

(t ) =
km I u f (t ) Rf 1 + T
(3.17)
Por otro lado, el par motor debe mover la carga acoplada al eje y vencer las fuerzas de rozamiento. Entonces, desde el punto de vista mecnico, el par motor debe resultar:
(t ) = J
d 2 (t ) d (t ) +b + L (t ) = J 2 (t ) + b (t ) + L (t ) 2 dt dt
(3.18)
Si se igualan las expresiones (3.17) y (3.18) es posible hallar la relacin entre la tensin aplicada al circuito de campo y la velocidad desarrollada por el motor: km I u f (t ) Rf 1 + T
O bien:
km I u f (t ) = J 2 (t ) Rf + J 3 (t ) Rf T + +b (t ) Rf + b 2 (t ) Rf T + + L (t ) Rf + L (t ) Rf T
= J 2 (t ) + b (t ) + L (t )
(3.19)
(3.20)
66
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros, con todas las condiciones iniciales iguales a cero, y sabiendo que la transformada de Laplace del operador nabla es s (siempre que las condiciones iniciales sean nulas), resulta:
km I U f (s ) = J s 2 (s ) Rf + J s 3 (s ) Rf T + +b s (s ) Rf + b s 2 Rf T + + L (s ) Rf + L (s ) Rf T s
(3.21)
Donde L {u f (t )} = U f (s ) ; L { (t )} = (s ) ; L {L (t )} = L (s ) y L {} = s. Luego de operar:

km I U f (s ) = J s 2 (s ) Rf + sT + b s (s ) Rf + sT + L (s ) Rf + sT km I U f (s ) Rf + sT = s (s ) J s + b + L (s )
)
(3.22)
Por otro lado, si las condiciones iniciales son nulas:
L { (t )} = L
{dd t } = s s = s
()
( )
( )
(3.23)
Entonces, si se considera como entrada del sistema a la tensin del circuito de campo, y como salida a la velocidad en el eje del motor, resulta:
1 1 (s ) (s ) = U f (s ) k I L m J s +b Rf + sT
(3.24)
La expresin (3.24) queda representada mediante el siguiente diagrama de bloques.
L(s) Uf (s)
1
Rf + sT
km I
1 J s +b
(s)
Figura 3.6 Diagrama de bloques para el motor controlado por campo.
67
3.2.3. Motor de CC controlado por armadura

De la expresin (3.6) se ha deducido anteriormente, que el par desarrollado por el motor de corriente continua puede ser controlado variando el flujo magntico o la corriente que circula por el rotor (o armadura). Cuando el motor es controlado por campo, esta corriente permanece constante, mientras que es el flujo magntico el que vara. Considrese ahora, el mismo motor anterior, pero de manera que la tensin del circuito de campo permanece constante (y por ende, sern constantes la corriente de campo y el flujo magntico). Tal situacin se ilustra en la figura 3.7.
Rf If Uf
Circuito de campo
L + Lf eC(t) i(t)
ub(t)
(t)
Circuito de armadura
L(t)
b J
Figura 3.7 Circuito equivalente del motor de CC controlado por armadura.
Siendo ahora, la corriente de campo If constante y la corriente de armadura i(t) variable en el tiempo, el par puede escribirse como [ver expresin (3.10)]:
(t ) = km I f i(t )
(3.25)
De la figura 3.7 se deduce:

ub (t ) eC (t ) = i (t ) R + L di (t ) = i (t ) R 1 + T dt
(3.26)
Donde T es la constante de tiempo del sistema [ver expresin (3.15)]. La fuerza contraelectromotriz eC(t) est dada por la expresin (3.8), y el flujo magntico (suponiendo las piezas polares no saturadas) est dado por (3.9). Entonces, dado que If es constante y considerando que la velocidad del motor puede variar con el tiempo, la fuerza contraelectromotriz puede ser expresada como:
2 2 eC (t ) = k1 I f (t ) ; haciendo: kc = k1 :
eC (t ) = kc I f (t )
(3.27)
68
Teniendo en cuenta las expresiones (3.26) y (3.27) la corriente del rotor est dada por:
i (t ) =
ub (t ) kc I f (t ) R 1 +T
(3.28)
Entonces, el par motor est dado por:
(t ) = km I f
ub (t ) kc I f (t ) R 1 +T
(3.29)
Por otro lado, la situacin en el eje del motor es exactamente la misma que en caso analizado anteriormente. Igualando entonces, las expresiones (3.18) y (3.29):
km I f
ub (t ) kc I f (t ) R 1 +T
= J 2 (t ) + b (t ) + L (t )
(3.30)
Dado que:
(t ) = (t )
(3.31)
Resulta:
km I f
ub (t ) kc I f (t ) R 1 +T
= (t ) J + b + L (t )
(3.32)
O bien:
1 1 ( ) ( ) ( ) (t ) = u t k I t k I t b c f m f L +b J R 1 +T
(3.33)
1 1 km I f L (s ) (s ) = Ub (s ) kc I f (s ) J +b R 1 +T
(3.34)
Donde L {ub (t )} = U b (s ) ; L { (t )} = (s ) ; L {L (t )} = L (s ) y L {} = s. Si se considera como entrada del sistema a la tensin aplicada al circuito de armadura, y como salida, a la velocidad angular en el eje, puede verse que sta ltima, (s), est presente en ambos miembros de la expresin (3.34). Esto muestra que el sistema necesariamente debe estar realimentado. Dicha expresin est representada por el diagrama en bloques de la figura 3.8.
69
L (s) Ub (s)
1
+
R 1 +T s
km If
1 J +b
(s)
Kc If
Figura 3.8 Diagrama de bloques para el motor de CC controlado por armadura.
3.3. Motores de avance paso a paso

El motor de avance paso a paso, conocido tambin como step motor, o simplemente, paso a paso es un tipo especial de motor sincrnico diseado para girar un nmero especfico de grados por cada pulso elctrico recibido de una unidad de
control. Son motores utilizados en muchos sistemas de control de posicin, ya sea

angular o lineal (esto ltimo requiere acoplamiento de pin y cremallera). En rigor, estos motores son polifsicos de corriente alterna. Sin embargo, su alimentacin no es tan sencilla. Se requiere una fuente de tensin en la que pueda controlarse con exactitud su salida. Por ello, estos motores no pueden funcionar sin una unidad de control.
3.3.1. Principio de funcionamiento

La caracterstica principal de estos motores es que su rotor es un imn
permanente. Por lo tanto, siempre existe un campo magntico rotrico BR an cuando

no se alimente al motor. En la figura 3.9 se muestra un estator bipolar trifsico de un motor paso a paso. Las tres fases estn representadas por las bobinas aa, bb y cc. Si se aplica una tensin continua a una de las tres fases, mientras que no se aplica ninguna tensin a las dos fases restantes, dado que el rotor es un imn permanente, ste se orientar en forma paralela al campo magntico grado por la bobina que circula corriente. Por ejemplo, en la figura 3.9 se muestra slo la bobina aa bajo tensin, la cual produce un campo dirigido magntico hacia arriba. El rotor tiene, inicialmente, una inclinacin
70
cualquiera [figura 3.9 (a)]. Casi instantneamente, luego de aplicar tensin a la bobina
aa el rotor tiende a orientarse como se muestra en la figura 3.9 (b).
(a)
(b )
Figura 3.9 Motor paso a paso, bobina a a energizada.
Supngase ahora, que se desconecta la bobina aa y se conecta la bobina cc. El resultado es el mostrado en la figura 3.10.
Figura 3.10 Motor paso a paso, bobina c c energizada.
71
De esta manera, alimentando alternativamente las tres bobinas se logra un campo

rotante el cual es seguido por el rotor.
Dado que las bobinas deben conectarse y desconectarse en forma alternada, la alimentacin de este motor no es sencilla. En primer lugar, debe disponerse de una fuente de tensin continua, pero a la que pueda variarse su polaridad. Lo ms frecuente es utilizar una fuente partida. stas fuentes entregan una tensin positiva
+VDC y una negativa, VDC. Adems, la salida de tensin debe poder controlarse a
voluntad. Por ello, la tensin de alimentacin converge con una tensin de control en una unidad de control. La tensin de control consiste en disparos mediante los cuales se sincroniza el pulso de tensin con los que se alimenta, en forma alternada, a las tres bobinas. La salida del voltaje de control, as como el voltaje que ingresa a las tres bobinas se muestra en la figura 3.11. La figura 3.12 muestra la conexin del motor paso a paso a su unidad de control.
Figura 3.11 Alimentacin por pulsos de tensin del motor paso a paso.
72
Figura 3.12 Conexin del motor paso a paso a la unidad de control.
El significado de la figura 3.11 es el siguiente. El primer pulso de control dispara una tensin positiva a la fase a. El segundo pulso, anula la salida anterior (fase a) y activa una salida negativa en la fase c. El pulso 3, anula la fase c y dispara una tensin positiva en la fase b. Es posible entonces, construir la tabla 3.1, en la que se resumen los voltajes de salida segn el pulso de control.
Tensin de fase Posicin del rotor 0 60 120 180 240 300
N del pulso 1 2 3 4 5 6
va
VDC
0 0
vb
0 0
vc
0 VDC 0 0
VDC
0 0 VDC
VDC
0 0
VDC
0
Tabla 3.1 Secuencia de disparo.
Con una tensin de alimentacin controlada de esta manera, las bobinas del motor se activan y desactivan a voluntad. As, el motor en cuestin, rota 60 por cada conmutacin en la alimentacin de la bobina, es decir, por cada pulso de control. Esos 60 corresponden a 1 paso. Debe tenerse en cuenta tambin, la polaridad en la alimentacin. Por ejemplo, para que el rotor gire 180 respecto de la posicin mostrada en la figura 3.9 (b), la bobina que debe excitarse es la aa, pero la polaridad debe ser la contraria a la
73
considerada en la figura 3.9 (b). De no ser as, en lugar de avanzar, el rotor retroceder a la posicin mostrada en la figura 3.9 (b). El tamao del paso de uno de estos motores puede reducirse (lo que aumenta su precisin) aumentando el nmero de polos del motor. Por ejemplo, para el motor considerado, cada pulso corresponde a una variacin elctrica e de 60. La cantidad de grados mecnicos m que gira el rotor tambin es de 60. Ello se debe a que el motor es bipolar, por lo que la relacin resultante entre e y m0 es:
m =
2 P e
(3.35)
O bien, en revoluciones por minuto:

nm =
2 n P e
(3.36)
En las ecuaciones (3.35) y (3.36) P es la cantidad de polos. Si el rotor fuese tetrapolar (en forma de cruz), para el mismo estator trifsico, el paso sera de 30 en lugar de 60. Tambin es posible reducir el paso aumentando la cantidad de fases en el estator. Si, por ejemplo, el estator fuese tetrafsico, existiran 4 bobinas en lugar de 3, por lo que los 360 grados elctricos estaran divididos en 4 desfasajes de 90 por fase (en el sistema trifsico, los 360 estn divididos en tres desfasajes de 120 entre fases). Como cada fase puede alternar su polaridad, los 90 elctricos que le corresponden a cada una, se convierten en dos giros de 45 cada uno. As, un motor con rotor bipolar, alimentado con un sistema tetrafsico, tendr un paso de 45. Ahora bien, la cantidad de pulsos por vuelta elctrica es importante. Los sensores de posicionamiento que se instalan en los dispositivos de control requieren esta informacin para poder controlar la velocidad de avance del motor. Por ejemplo, en un motor paso a paso trifsico, por cada vuelta elctrica se requieren 6 pulsos (dos por cada fase). En un motor tetrafsico, se requerirn 8 pulsos para completar una vuelta elctrica. En un motor de N fases, se requerirn 2N pulsos por minuto para que se produzcan ne vueltas elctricas por minuto. Siendo npulsos la cantidad de pulsos elctricos por minuto, la relacin resulta:
ne = n pulsos 2N
(3.37)
74
Reemplazando esto en la expresin (3.36), la velocidad en el eje del motor, en rpm, estar dada por:
nm = n pulsos NP
(3.38)
Los motores paso a paso se clasifican segn su paso, es decir, cual es la mnima cantidad de grados que pueden girar segn por cada pulso de alimentacin. Los pasos ms comunes son de 7,5 y de 15.
3.3.2. Caractersticas generales

El motor paso a paso ms empleado es tetrafsico. Su estator se esquematiza en la figura 3.13. Este motor es alimentado con pulsos positivos, es decir, entre VDC y 0.
c
Figura 3.13 Motor paso a paso tetrafsico.
Este tipo de motor permite un paso mximo de 90 (en el caso de un rotor bipolar). La ventaja de este tipo de motores es la de poder dividir el paso a la mitad, o bien, mantener bloqueado el rotor en una posicin fija. Esto se logra simplemente, controlando la alimentacin al motor. En estos motores, el paso puede controlarse mediante la secuencia de pulsos. Entre las ms comunes se encuentran:

Secuencia tipo wavedrive. Secuencia normal. Secuencia tipo medio paso.
En la secuencia tipo wavedrive se excita una bobina por pulso. Esta es la secuencia que se ha venido analizando. Se tendr un 1 lgico cuando se excite una
75
bobina. En caso contrario, se tendr un 0. En la tabla 3.2 se muestra esta secuencia para un motor de rotor bipolar.
Excitacin de las bobinas Posicin del rotor 0 Esquema de excitacin 1 0 a 0 0 0 1 a 0 0 0 0 a 0 1 0 0 a 1 0
N de pulso
a
1
b
0
c
0
d
0
90
180
270
Tabla 3.2 Secuencia wavedrive.
La secuencia wavedrive no es muy utilizada. Ello se debe a que es posible lograr una secuencia en la que el rotor avance tambin 90 por paso, pero con un par motor del doble, lo que se logra excitando dos bobinas a la vez. Se logra as, la secuencia
normal. Esta es la secuencia que aconseja la mayora de los fabricantes de motores

paso a paso y es considerada como estndar. Al excitar dos bobinas en lugar de una, se logra, para un mismo paso, un par motor que dobla en magnitud al que puede lograrse para una secuencia tipo wavedrive. La tabla 3.3 muestra la secuencia normal de excitacin para un motor tetrafsico de rotor bipolar.
Excitacin de las bobinas Esquema de excitacin 1 1 a 0 0 0 1 a 0 1 0 0 a 1 1 1 0 a 1 0
N de pulso
a
1
b
1
c
0
d
0
Posicin del rotor
45
135
225
315
Tabla 3.3 Secuencia normal.
Otra ventaja que trae aparejada la secuencia normal es que permite el bloqueo del motor. Dado que el par motor es elevado (el doble que el par logrado con la secuencia
wavedrive) es posible bloquear el motor en una posicin determinada simplemente
76
manteniendo con tensin dos de sus cuatro bobinas. As, por ejemplo, si se mantienen excitadas las bobinas a y b, el rotor quedar firme en una posicin de 45. Mejor an: esta condicin corresponde a una de equilibro estable, por lo que si por algn motivo el rotor es sacado de la posicin de equilibrio, ste regresa rpidamente a dicha posicin. La desventaja de la secuencia normal es que, al ser tan elevado el par motor, ste tiene un andar brusco (aunque preciso) y ruidoso a altas velocidades.
Tanto la secuencia wavedrive como la secuencia normal no alteran el paso. En ambos casos, para el motor considerado, el paso resulta de 90. Es posible, para el mismo motor, reducir su paso a la mitad, es decir 45 simplemente variando la secuencia de alimentacin. Esta secuencia se conoce como secuencia de paso medio. En esta secuencia, se excita primero una sola bobina, por ejemplo, la bobina a. En el pulso siguiente, se mantiene excitada la bobina a, pero se excita tambin la bobina b. En el tercer pulso, se quita la excitacin de a, pero se mantiene excitada b. Esta secuencia se repite hasta completar el ciclo. La secuencia de paso medio se resume en la tabla 3.4.
N de pulso
Excitacin de las bobinas
a
1
b
0
c
0
d
0
Posicin Esquema de del excitacin rotor 0 1 0 a 0 0 1 1 a 0 0 0 1 a 0 0 0 1 a 0 1 0 0 a 0 1 0 0 a 1 1 0 0 a 1 0 1 0 a 1 0
45
90
135
180
225
270
315
Tabla 3.4 Secuencia de paso medio.
77
La desventaja de la secuencia de paso medio es la de necesitar el doble de pulsos que las otras dos, aunque puede lograrse gran precisin en el avance. Como puede verse, la alimentacin afecta directamente al comportamiento del motor. Una secuencia inapropiada de alimentacin puede dar lugar a los siguientes problemas:
El motor no arranca: la secuencia es tal, que se crean dos campos rotantes, pero en sentidos contrarios y de igual frecuencia. Por ejemplo, se alimentan simultneamente las bobinas a y c o b y d.

El motor vibra, no arranca: la secuencia cambia demasiado rpido. La inercia del rotor le impide seguir al campo rotante. El rotor gira errticamente: esto sucede siempre que la polaridad de una de las bobinas es contraria a la que debera ser. En estos casos, el rotor avanza hasta llegar a la bobina con polaridad opuesta. All, en lugar de avanzar, retrocede un paso. En el prximo pulso, el rotor avanza dos pasos juntos.
El rotor gira en sentido contrario: se ha invertido la polaridad de todas las bobinas, o bien, la secuencia es est produciendo en orden inverso.
3.3.3. Campo de aplicacin

Actualmente, casi todos los dispositivos de control de posicin emplean motores paso a paso. El motor en s, es bastante sencillo. Sin embargo, su unidad de control puede ser demasiado compleja. En la mayora de los casos se instalan dispositivos de retroalimentacin (sensores) que permiten a la unidad de control corregir cualquier error que se haya cometido y situar al rotor en la posicin exacta. En la figura 3.14 puede verse un motor paso a paso y su conexin a la unidad de control (no mostrada en la figura).
Motor paso a paso
Conexin a la unidad de control
Figura 3.14 Control de posicin con motor paso a paso.
78
Entre las caractersticas de un motor paso a paso que deben tenerse en cuenta para su seleccin, las principales son:

Paso. Par. Mxima tensin y corriente nominales que permiten las bobinas. Frecuencia mxima. (Una secuencia de mayor frecuencia produce
vibraciones y el motor no arranca.) Tamao. Generalmente, los motores paso a paso son mecanismos de precisin y el tamao puede ser una condicionante. Par dinmico de trabajo (Working Torque): Depende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabricante, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de pasos. Debe tenerse en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la fuerza contraelectromotriz. en l generada y, por tanto, una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor.
Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada
Par de detencin (Detention Torque): Es un par de freno que siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados.
3.3.4. Tipos constructivos

En cuanto a la construccin de los motores paso a paso, stos existen de diversos tipos:
De imn permanente: el rotor es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin excitacin y en rgimen de carga
De reluctancia variable: los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de
79
reposos (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo.
Hbridos: son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentados en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente.
Motores Unipolares: en este tipo de motores, todas las bobinas del estator estn conectadas en serie formando cuatro grupos. Esto a su vez, se conectan dos a dos, tambin en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia en la figura 3.15. Segn puede apreciarse en dicha figura, del motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es comn a los dos bobinados. Los seis terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito de control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrnicos que, al ser activados o desactivados, producen la alimentacin de los cuatro grupos de bobinas con que est formado el estator. Generando una secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se pueden producir saltos de un paso en el nmero y sentido que se desee.
Figura 3.15 Control de motores unipolares.
Motores Bipolares: En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores, tal y como se muestra en la figura 3.16. Segn se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos que se conectan al circuito de control, que realiza la funcin de cuatro interruptores electrnicos dobles, que permiten variar la polaridad de la alimentacin de las bobinas. Con la activacin y desactivacin adecuada de dichos interruptores dobles, es posible obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.
80
Figura 3.16 Control de motores Bipolares.
Una forma de conseguir motores de paso reducido, es aumentar el nmero de bobinas del estator, pero ello llevara a un aumento del costo y del volumen y a prdidas muy considerable en el rendimiento del motor, por lo que esta situacin no es viable. Hasta ahora y para conseguir la solucin ms idnea, se recurre a la mecanizacin de los ncleos de las bobinas y el rotor en forma de hendiduras o dientes, crendose as micropolos magnticos, tantos como dientes y estableciendo las situaciones de equilibrio magnticos con avances angulares mucho menores, siendo posible conseguir motores de hasta de 500 pasos por vuelta del eje. La figura 3.17 muestra el bobinado de un motor paso a paso de una disquetera, en el que pueden apreciarse los bobinados; el imn permanente se ha desmontado para poder ver el interior del motor que est montado sobre la propia placa de circuito impreso.
Figura 3.17 Motor paso a paso de una disquetera.
81
3.4. Regulacin electrnica para motores de CC

Los motores de corriente continua algunas veces se construyen con dispositivos electrnicos que permiten la autorregulacin del motor. Para ello se emplean
amplificadores operacionales, y segn sea la manera en la que stos se conectan, los

motores pueden comportarse como fuentes ideales de velocidad, o ideales de par.
3.4.1. Amplificadores operacionales

Los amplificadores operacionales son dispositivos electrnicos empleados en sistemas de control con la finalidad de implementar funciones de transferencias. En determinadas configuraciones, es posible resolver ecuaciones diferenciales. Un amplificador operacional est representado por la figura 3.18.
Alimentacin
Entrada inversora Entrada no inversora
Salida
Alimentacin
Figura 3.18 Amplificador operacional.
Los amplificadores operacionales poseen dos entradas y una salida, adems de las conexiones de alimentacin. En los diagramas de circuitos, estas ltimas no se indican (en la figura 3.18 se muestran con lneas de trazo). Las caractersticas de los amplificadores operacionales son las siguientes:

Si se conecta un voltmetro entre las entradas inversora y no inversora, ste mide cero. La corriente dentro de los amplificadores operacionales es siempre cero, es decir, cuando stos son conectados a una fuente de tensin, sta ve una impedancia infinita. Se dice entonces, que los amplificadores operacionales tienen impedancia de entrada infinita.
La impedancia vista a la salida es cero. Los amplificadores operacionales se comportan como fuentes ideales de tensin.
Si la tensin a la que est conectada la entrada inversora es e y la tensin a la que est conectada la entrada no inversora es e+, la tensin de salida e por:
out
est dada
82
eout = A (e + e )
(3.39)
Donde A es la ganancia del amplificador operacional, y es un valor relativamente muy grande, a tal punto que en algunos clculos se la considera infinita. De esta manera, segn la expresin (3.39) la tensin a la salida del amplificador operacional es igual a la diferencia entre las tensiones de las dos entradas, pero
amplificada. Los lmites entre los que puede amplificarse la diferencia de las seales de
entrada estn marcados por la tensin VCC con la que se alimenta al amplificador, tal como se muestra en la figura 3.19.
e out
Zona lineal
VCC
V CC A VCC A
e+ e
VCC
Figura 3.19 Curva caracterstica del amplificador operacional ideal.
La tensin de salida depende de la ganancia del amplificador operacional, y sta, depende de la conexin del mismo. Las diferentes conexiones que pueden realizarse entre las salidas y la entrada del amplificador operacional reciben el nombre de
configuraciones. La figura 3.20 ilustra la configuracin inversora.
R1
Vout R2
R2 id B
+ Vin
Vin R1
Vout
Figura 3.20 Amplificador operacional como inversor.
83
Aplicando la ley de Kirchhoff de las corrientes en el nodo B resulta:

Vin Vout + id = 0 R1 R2
(3.40)
Como el amplificador operacional tiene impedancia de entrada infinita, resulta

id = 0. Entonces, puede escribirse: Vout R = 2 Vin R1
(3.41)
Como la tensin en la entrada no inversora es cero, la ganancia del amplificador operacional configurado con inversor est dada como:
A= Vout R = 2 Vin R1
(3.42)
Como puede verse, los valores de las resistencias empleadas determinan la ganancia del amplificador operacional. En este caso, la salida es igual a la tensin de entrada, amplificada e invertida (de all que se llame inversora a esta configuracin).
3.4.2. Motores como fuente de velocidad y fuente de par

Conectando convenientemente amplificadores operacionales a los circuitos de alimentacin de motores de corriente continua, es posible construir modelos autorregulados. El motor conectado como muestra el circuito de la figura 3.21 (a) se comporta como una fuente ideal de velocidad, mientras que el mostrado en la figura 3.21 (b) se comporta como una fuente ideal de par (an con el rotor bloqueado). En ambos casos, se ha empleado un amplificador operacional configurado como inversor. El circuito de la figura 3.21 (a) se comporta como una fuente de tensin ideal (mantiene la velocidad del motor constante); mientras que el circuito de la figura 3.21 (b) se comporta como una fuente de corriente constante (mantiene el par motor constante).
84
R2 R1
+ Vin
+ Ub
(a)
R2 R1
+ Vin
+ Ub
(b )
Uk
Rk
Figura 3.21 Motores regulados con amplificadores operacionales.
3.5. Transmisiones mecnicas

Muchos servomotores se construyen con transmisiones mecnicas que permiten modificar los valores del par y la velocidad. Las transmisiones mecnicas pueden ser de diferentes tipos (engranajes, corona y cadena, corona y sinfn, etctera).
3.5.1. Relacin de transmisin

Supngase un sistema de transmisin mediante engranajes, como el mostrado en la figura 3.22.
AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL Rueda 1. Dimetro: Radio:
85
D1. n1 rpm.
R1
Rueda 2. Dimetro: Radio:
D2. n2 rpm.
Velocidad: Par:
R2
T1.
Velocidad: Par:
T2.
Figura 3.22 Transmisin por engranajes.
Debido a los dientes de las ruedas, el movimiento de una de ellas implica el movimiento de la otra, es decir, no hay resbalamiento entre ambas ruedas. Entonces, la velocidad perifrica de las mismas debe ser la misma, por lo tanto:
n1 D1 = n2 D2
(3.43)
O bien:
D1 d 1 (t ) d (t ) = D2 2 dt dt
(3.44)
De donde se desprende:
D1 1 (t ) = D2 2 (t )
(3.45)
1(t) y 2(t) son los ngulos girados por las ruedas 1 y 2, respectivamente, en un
mismo tiempo.
Por otro lado, considerando despreciable el rozamiento entre los dientes, el trabajo realizado por una rueda debe ser exactamente igual al trabajo realizado por la otra, es decir:
1 (t ) 1 (t ) = 2 (t ) 2 (t )
(3.46)
Donde 1(t) es el par de la rueda 1 y 2(t) es el par de la rueda 2. Relacionando las expresiones (3.43), (3.44), (3.45) y (3.46) resulta:
k= n2 (t ) D1 (t ) = 2 = = 1 n1 1 (t ) D2 2 (t )
(3.47)
86
Se denomina relacin de transmisin a k, y dado que sta es igual al cociente entre los dimetros primitivos5 de ambas ruedas, se deduce que es constante.
3.5.2. Optimizacin del sistema de transmisin

b1
(t)
1(t)
Rueda 1 t(t)
b2 J1
rbol motor Rueda 2
2(t)
J2
rbol conducido
Figura 3.23 Sistema de transmisin.
La optimizacin de los sistemas de transmisin consiste en hallar el valor ptimo de la relacin de transmisin, de manera tal que la mxima aceleracin en la carga se produzca a expensas de un par motor mnimo. La figura 3.23 muestra un sistema de transmisin en el que (t) es el par que entrega el motor de accionamiento, 1(t) es el par resistente del rbol motor del sistema de transmisin, b1 y J1 son, respectivamente, el coeficiente de rozamiento y el momento de inercia del rbol motor. El par t(t) es el par que el rbol conducido, y todas las masas en movimiento de dicho rbol, ejercen sobre el rbol motor; 2(t), J2 y
b2 son, respectivamente, el par, el momento de inercia y el coeficiente de rozamiento

del rbol conducido. El par que entrega el motor de accionamiento debe ser capaz de vencer el par resistente que ofrece el rbol motor, ms el par resistente que se transmite a dicho rbol mediante los engranajes, es decir:
(t ) = 1 (t ) + t (t ) (t ) = J 1
d 21 (t ) d (t ) + b1 1 + t (t ) dt dt 2
(3.48)
El par t(t) que recibe la rueda 1, es transmitido desde la rueda 2. Entonces, segn la expresin (3.47) debe resultar:
Dimetros de las ruedas imaginarias que resultan tangente entre s cuando ambas ruedas engranan. Ver figura 3.22.
87
d 2 (t ) d (t ) 2 t (t ) = k 2 (t ) = k J 2 + b2 2 2 dt dt
Pero como:
2 (t ) = k 1 (t )
(3.49)
(3.50)
Resulta:
d 21 (t ) d (t ) d 2 1 (t ) d (t ) t (t ) = k J 2 k + b2 k 1 = J 2 k 2 + b2 k 2 1 2 2 dt dt dt dt
De esta manera, el par que debe entregar el motor es:
2 d 21 (t ) d 1 (t ) d (t ) 2 d 1 (t ) b J k + + + b2 k 2 1 1 2 dt dt dt 2 dt 2 2 d 1 (t ) d 1 (t ) + b1 + k 2 b2 (t ) = J 1 + k 2 J 2 dt dt 2
(3.51)
(t ) = J 1
(3.52)
El primer parntesis corresponde al momento de inercia equivalente que es percibido por el motor, y el segundo parntesis, es el coeficiente de amortiguacin
viscosa equivalente, percibido por el motor. Haciendo:

Jeq = J 1 + k 2 J 2 beq = b1 + k 2 b2
(3.53)
El par motor puede expresarse finalmente como:

d 2 1 (t ) d (t ) + beq 1 2 dt dt (t ) = Jeq 1 (t ) + beq 1 (t )
(t ) = Jeq
(3.54)
Una vez analizado el sistema de transmisin, el objetivo es determinar la relacin de transmisin ptima que permita alcanzar la mxima tasa de aceleracin, con un mnimo par motor. Si se omite el rozamiento, el par motor puede se expresado como:
(t ) = J 1 1 (t ) + J 2 k 21 (t ) (t ) = J 1 + J 2 k 2 1 (t )
(3.55)
O bien, si se considera al par como la entrada y la aceleracin en la carga como la salida del sistema:
88
1 (t ) 1 ; = (t ) J1 +J 2 k 2 2 (t ) k = (t ) J1 + J 2 k 2
1 (t ) =
2 (t ) k
(3.56)
Para maximizar la relacin de k e igualar a cero:
2 (t ) es necesario derivar la ltima expresin respecto (t )
J1 + J 2 k 2 2 J 2 k 2 d k = =0 2 2 dk J 1 + J 2 k J1 + J 2 k 2
(3.57)
Operando:
J 1 J 2 k 2 = 0
(3.58)
Finalmente, la relacin de transmisin ptima, para lograr la mxima aceleracin en la carga a partir de un mnimo par, est dada por:
k= J1 J2
(3.59)
Siguiendo un procedimiento similar, puede determinarse la relacin de transmisin ptima en aquellos sistemas en los que el rozamiento prevalece por encima de la inercia de las cargas. En estos casos, la relacin de transmisin ptima est dada por:
k= b1 b2
(3.60)
89
4. REPUESTA DE SISTEMAS EN EL TIEMPO

4.1. Introduccin
Cuando un sistema de control recibe inicialmente, la seal de entrada, puede no comportarse como se esperaba. Anteriormente, se han definido las dos etapas de funcionamiento de los sistemas de control: la etapa transitoria y el estado estable o rgimen permanente. Durante la etapa transitoria, se establecen las condiciones iniciales, y por lo general, el sistema presenta una salida que oscila alrededor del valor esperado. En el rgimen permanente, la salida del sistema no siempre se estabiliza en el valor
correcto, sino que lo hace en otro valor diferente, dando lugar al error en estado
estable. (Ver seccin 1.4.)

Conocida la funcin de transferencia del sistema de control, es posible determinar cmo ha de comportarse el mismo, tanto en la etapa transitoria como en el estado estable. Para ello, al sistema se lo somete a seales de prueba y se analiza su respuesta a dichas seales.
4.2. Seales de prueba

Para poder analizar la respuesta del sistema, es necesario conocer cules sern las seales con las que ste ser puesto a prueba. Para el anlisis de la respuesta de sistemas se emplean, generalmente, tres seales diferentes: el escaln, la rampa y la
parbola.
4.2.1. Funcin escaln

r (t)
Figura 4.1 Funcin escaln.
90
Matemticamente, la funcin escaln (figura 4.1) est representada por una funcin constante, la cual no est definida para valores negativos de t (el tiempo no puede ser negativo). La funcin escaln es, en consecuencia:
r (t ) = R us (t )
(4.1)
Donde R es una constante real y us (t) es la funcin escaln unitario, la cual est definida como:
R si t 0 us (t ) = 0 si t < 0
En el dominio de s, la funcin escaln unitario es:
(4.2)
U s (s ) = L {us (t )} =
1 s
(4.3)
La funcin escaln, en el dominio de s ser entonces:
R (s ) = L {r (t )} = L R us (t ) =
R s
(4.4)
Fsicamente, en un sistema de control, un escaln representa un cambio instantneo en la entrada de referencia. Por ejemplo, si la entrada es la posicin angular de un eje mecnico, una entrada escaln representa una rotacin sbita del eje. Emplear la funcin escaln como seal de prueba permite determinar qu tan rpido responde un sistema a entradas con cambios abruptos.
4.2.2. Funcin rampa

r (t)
Pendiente
Figura 4.2 Funcin rampa.
La funcin rampa (figura 4.2), matemticamente se define matemticamente como:

r (t ) = R t us (t )
(4.5)
91
Donde R es una constante real. Como la funcin rampa toma como base a la funcin escaln unitario, la rampa est definida nicamente para valores positivos de t. En el dominio de s, la funcin rampa es:
R (s ) = L R t us (t ) =
R s2
(4.6)
La funcin rampa permite probar cmo responde el sistema a seales que cambian linealmente con el tiempo. Por ejemplo, si la entrada es la posicin angular de un eje, una rampa representa una velocidad de rotacin constante del mismo.
4.2.3. Funcin parablica

r (t)
Figura 4.3 Funcin parablica.
La funcin parablica (figura 4.3) representa una seal que tiene un orden ms rpido que la funcin rampa. Matemticamente, est definida como:
r (t ) =
R t2 2
us (t )
(4.7)
Donde R es una constante real, y el factor se aade por conveniencia matemtica, ya que la transformada de Laplace de esta funcin es:
R (s ) = R s3
(4.8)
Todas las seales de prueba tienen la caracterstica comn de ser simples de describir en forma matemtica. De la funcin escaln a la parablica, las seales se vuelven progresivamente ms rpidas con respecto al tiempo. En teora, pueden definirse seales an ms rpidas, como t 3 denominada funcin tirn. Sin embargo, en realidad rara vez es necesario o factible emplear seales de pruebas ms rpidas que una funcin parablica. Esto se debe a que para seguir una entrada de orden superior en forma exacta, el sistema puede volverse inestable.
92
4.3. Respuesta transitoria

Como se indic anteriormente, la etapa transitoria de la repuesta en el tiempo, es aquella que tiende a cero cuando el tiempo crece. Sin embargo, la respuesta transitoria de un sistema de control es importante, ya que tanto la amplitud como la duracin de tiempo en la respuesta transitoria deben mantenerse dentro de los lmites tolerables o prescritos.
4.3.1. Respuesta al escaln unitario

o(t) mx
1,05 1,00 0,95 0,90
Entrada escaln unitario
td
0,50
0,10 0
tr t10% t90%
tmx ts
Figura 4.4 Respuesta tpica al escaln unitario de un sistema de control.
Para un sistema de control lineal, la caracterizacin de la respuesta transitoria frecuentemente se realiza mediante la funcin escaln unitario como entrada. La respuesta de un sistema de control ante tal situacin se conoce como respuesta al
escaln unitario. La figura 4.4 ilustra una respuesta tpica al escaln unitario de un
sistema de control lineal. En referencia a la respuesta al escaln unitario, el criterio de desempeo comnmente utilizado para la caracterizacin de sistemas de control lineales en el dominio del tiempo se define sobre la base de los parmetros siguientes.
4.3.1.1. Sobrepaso mximo

Si la salida del sistema es o(t), la cual alcanzar en estado estable un valor o, pero en su etapa transitoria alcanza un pico mx, el sobrepaso mximo est definido por:
= mx o
O bien, expresado como porcentaje del valor en estado estable:
(4.9)
93
% =
mx o 100% o
(4.10)
El sobrepaso mximo se emplea para medir la estabilidad relativa de un sistema de control. Comnmente, un sistema con gran sobrepaso es indeseable. Para fines de diseo. El sobrepaso mximo se establece como una especificacin en el dominio del tiempo. En la figura 4.4 el mximo sobrepaso se produce en el primer pico, aunque no necesariamente esto siempre deba ser as. El mximo sobrepaso puede producirse en cualquier pico, o ser negativo.
4.3.1.2. Tiempo de retardo

El tiempo de retardo td se define como el tiempo requerido para que la respuesta al
escaln alcance el 50% de su valor final, tal como se muestra en la figura 4.4.
4.3.1.3. Tiempo de levantamiento

El tiempo de levantamiento tr se define como el tiempo requerido para que la
respuesta al escaln se eleve del 10 al 90% de su valor final. Una medida alternativa es
representar al tiempo de levantamiento como recproco de la pendiente de la respuesta al escaln en el instante en que la respuesta es igual al 50% de su valor final.
4.3.1.4. Tiempo de asentamiento

El tiempo de asentamiento ts se define como el tiempo requerido para que la
respuesta al escaln disminuya y permanezca dentro de un porcentaje especfico de su valor final; en la figura 4.4 dicho valor es del 5% (cifra de uso frecuente).
4.3.2. Sistemas de segundo orden

R i(t) L R i(t) L C
e(t)
e(t)
(a)
Figura 4.5 Sistemas de primer y segundo orden.
(b)
94
Se dice que un sistema de control es de primer orden, cuando la ecuacin diferencial de la cual se ha partido para hallar su funcin de transferencia es de primer orden. Por ejemplo, el circuito de la figura 4.5 (a) est regido por la siguiente ecuacin diferencial de primer orden:
L di (t ) + R i (t ) e (t ) = 0 dt
(4.11)
Entonces, el sistema de la figura 4.5 (a) es de primer orden. En cambio, el sistema de la figura 4.5 (b) est regido por la siguiente ecuacin diferencial:
R i (t ) + L
di (t ) 1 + dt C
i (t )dt e (t ) = 0
(4.12)
Suponiendo que el valor de la tensin sea constante en el tiempo, derivando nuevamente respecto de t resulta:
L d 2i (t ) di (t ) 1 +R + i (t ) = 0 dt C dt 2
(4.13)
Esta es una ecuacin diferencial de segundo grado, por lo que el sistema de la figura 4.5 (b) es de segundo grado.
El orden de un sistema de control est dado por el grado de la ecuacin diferencial de la cual se parte para hallar su funcin de transferencia. A medida que aumenta el
orden del sistema, stos tienden a volverse inestables, por lo que raramente se ven sistemas de orden superior a dos. La figura 4.6 muestra el diagrama de bloques de un sistema de segundo orden tpico.
R(s)
E(s)
s s + 2 n
2 n
o(s)
Figura 4.6 Sistema prototipo de segundo orden.
La funcin de transferencia de este sistema est dada por:

2 o (s ) n = 2 2 R (s ) s + 2 n s + n
(4.14)
Si la entrada es el la funcin escaln unitario, es decir:
R (s ) =
1 s
(4.15)
95
La salida del sistema estar dada por:

o (s ) =
2 n
2 s s 2 + 2 n s + n
(4.16)
Para obtener la respuesta en el dominio del tiempo, es necesario antitransformar la expresin (4.16), lo que da como resultado:
o (t ) = 1 e
n t
2
sen n 1 2 t + arccos
(4.17)
Para comprender el significado de la expresin (4.17) es necesario analizar la

ecuacin caracterstica (s), que se obtiene al igualar a cero el denominador de la
funcin de transferencia:
2 (s ) = s 2 + 2 n s + n =0
(4.18)
Como el numerador de la funcin de transferencia [expresin (4.14)] no depende de s, las races de la ecuacin caractersticas son los polos de la funcin de transferencia (valores que tienden a infinito). Buscando las races de la ecuacin caracterstica, stas resultan:
s1 ; s2 = n j n 1 2
(4.19)
Esto significa que las races de la ecuacin caracterstica estn representadas en el plano complejo, como lo indica la figura 4.7.
j s1 n 1 2
n n
0
s2
Figura 4.7 Races de la ecuacin caracterstica.
96
En la ecuacin (4.17) el factor n aparece multiplicando a t en el trmino exponencial. Dicho exponente es negativo, por lo tanto, al aumentar el valor de n la funcin tiende cada vez ms a la unidad ms rpidamente. Por el contrario si n es muy pequeo o nulo, la funcin tiende a infinito. En la ecuacin (4.19) puede verse que n es la parte real de las races de la ecuacin caracterstica. Se deduce entonces, que la parte real de las races de la ecuacin caracterstica controla la rapidez de crecimiento o decaimiento de la respuesta al escaln unitario del sistema, por lo que se la denomina factor de amortiguamiento real:
= n
(4.20)
Si se analiza el trmino senoidal, puede verse que si es cero, la respuesta oscila con frecuencia n. Entonces, est relacionado con el amortiguamiento del sistema y
n con la frecuencia de oscilacin. Se denomina entonces, a como factor de

amortiguamiento relativo, y a n como frecuencia natural no amortiguada. De la
figura 4.7 puede deducirse que:

= cos
(4.21)
Por lo tanto, es un valor comprendido entre 1 y 1. Se tienen entonces, las siguientes alternativas:
= 1. Segn la expresin (4.19) ambas races son iguales a n. En este

caso, en la ecuacin (4.17) desaparece el trmino senoidal y conforme crece
t, el trmino exponencial tiende a cero. Por lo tanto, se tendr una curva

que no oscila y que tiende a 1 rpidamente. Este caso corresponde a un
amortiguamiento crtico.
0 < < 1. Crecen tanto el trmino exponencial como el senoidal. Cuanto ms cercano a cero sea tanto mayor sern la amplitud y frecuencia de oscilacin del sistema. Este caso corresponde a un amortiguamiento
subcrtico.
> 1. Este valor de no debera ser posible segn la expresin (4.21), por
lo tanto, cuando ocurre no corresponde a la ecuacin (4.17). El comportamiento del sistema es similar al amortiguamiento crtico, salvo que ahora la respuesta demora ms tiempo en estabilizarse en 1. Este caso corresponde a un sobreamortiguamiento.
< 0. Corresponde a un amortiguamiento negativo, que redunda en un

sistema altamente inestable, para cualquier valor en la entrada.
97
En la figura 4.8 se muestra la respuesta al escaln unitario para un sistema de segundo orden y diferentes valores de .
o(t)
2,0 1,9 1,8 1,7 1,6 1,5 1,4 1,3 1,2 1,1 1,0 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,3 0,1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
= 0,1 = 0,2 = 0,3 = 0,4 = 0,5 = 0,6 = 0,7 = 0,8 = 0,9
=1 = 1,5
t
Figura 4.8 Respuesta al escaln unitario de un sistema de segundo orden con diferentes valores de amortiguamiento relativo.
Como puede verse en la figura, a medida que el amortiguamiento relativo se acerca a la unidad (amortiguamiento crtico) la etapa transitoria se extingue ms rpidamente. Cuando se supera este valor de , el sistema no oscila, pero demora ms en estabilizarse.
98
4.3.2.1. Sobrepaso mximo

Los parmetros de desempeo de un sistema de control de segundo orden pueden determinarse a partir de la ecuacin (4.17). Para obtener el sobrepaso mximo es necesario calcular los mximos de dicha ecuacin, lo que implica derivarla respecto del tiempo e igualar dicha derivada, a cero:
d o (t ) =0 dt n e
n t
1 2
2 2 2 sen n 1 t + 1 cos n 1 t + = 0
(4.22)
Dado que t est en el exponente de e, y ste ltimo es negativo, la expresin anterior se anula cuando t tiende a infinito. Por otro lado, la ecuacin (4.22) tambin se anula para los siguientes valores de t:
t= n n 1 2
(4.23)
Donde n es un nmero entero. Este valor de t indica los valores del tiempo en los que la funcin adquiere un mximo o un mnimo. Para determinar si t corresponde a mximo o mnimos debera efectuarse la derivada segunda de la expresin (4.17) y analizar su signo. Dado que esto podra ser muy complicado, es preferible reemplazar en dicha expresin varios valores de t calculados con la ecuacin (4.23) y registrar el mximo valor. Otro punto importante es que, segn la expresin (4.23), la funcin alcanza mximos o mnimos en intervalos peridicos. En la figura 4.9 se muestra una funcin que alcanza su mximo valor en el primer sobrepaso. Reemplazando el valor de t dado por la expresin (4.23) en la ecuacin (4.17), se obtienen los valores mximos y mnimos de la funcin o(t), es decir:
mx (n ) = 1 + (1)n 1 e
n 1 2
(4.24)
Como puede verse, los picos (positivos o negativos) de la funcin estn dados por
n y no por t.
99
o(t) mx
n 1 2
n 1 2
n 1
2
n 1 2
tmx
2 n 1 2
3 n 1 2
4 n 1 2
Figura 4.9 Respuesta al escaln unitario de un sistema de segundo orden.
Si la entrada es el escaln unitario, la salida del sistema debera estabilizarse en el valor 1. Entonces, segn la expresin (4.9) el sobrepaso mximo est dado por:
= 1 mx (n ) = (1)n 1 e
n 1 2
(4.25)
4.3.2.2. Tiempo de retardo

Segn la definicin de tiempo de retardo dada en 4.3.1.2, y si el valor final de la funcin o(t) es 1, entonces habra que despejar td de la siguiente expresin:
1 e nd sen n 1 2 td + arccos = 1 2 2 1
t
(4.26)
Dado que obtener el valor de td de la expresin anterior puede ser muy complicado, un mtodo ms conveniente es graficar la expresin (4.17) y determinar para qu valor de t la funcin alcanza la mitad de su valor en estado estable (ver figura 4.4).
100
4.3.2.3. Tiempo de levantamiento

Segn la definicin dada en 4.3.1.3, el tiempo de levantamiento estara dado por:
tr = t90% t10%
(4.27)
Donde t10% y t90% son los tiempos en los que la funcin alcanza el 10 y el 90%, respectivamente, de su valor en estado estable. Dichos tiempos se obtienen despejndolos de las expresiones siguientes (4.28).
0,1 = 1 0, 9 = 1
n t10%
1 e
sen n 1 2 t10% + arccos
) )
(4.28)
n t90%
1 2
sen n 1 t90% + arccos
Como, nuevamente, el proceso algebraico puede ser complicado, lo ms conveniente es graficar la funcin y medir t10% y t90% directamente sobre el grfico (ver figura 4.4).
4.3.2.4. Tiempo de asentamiento

o(t)
1+ 1 1
2
n t
1,05 1,00 0,95
1
0
1 1 2
n t
ts
Figura 4.10 Tiempo de asentamiento.
Segn la definicin de tiempo de asentamiento dada en 4.3.1.4, podra pensarse que ste puede obtenerse igualando la expresin (4.17) a 0,95 1,05 y despejando luego, el valor del tiempo. Sin embargo, como puede verse en la figura 4.10, este procedimiento arrojara varios valores de t y no se tendra la certeza de cul de ellos corresponde realmente al tiempo de asentamiento.
101
Un procedimiento ms simple consiste en considerar los trazos de la senoidal amortiguada. Los trazos y las ecuaciones correspondientes se muestran en la figura 4.10. Si la entrada es el escaln unitario, el tiempo de asentamiento es aqul para el cual la salida ingresa a la banda de 0,95 a 1,05 y se mantiene all para siempre. (La seal de salida ingresa varias veces a dicha banda, pero sale de ella hasta que se alcanza el tiempo ts a partir del cual queda comprendida dentro de la banda hasta alcanzar el estado estable.) Utilizando los trazos, es posible calcular el tiempo t con cualquiera de las dos ecuaciones mostradas en la figura precedente. Resulta entonces (despejando t de cualquiera de dichas ecuaciones):
t = 1 ln 0, 05 1 2 n
(4.29)
De la figura 4.10 puede deducirse entonces, que el tiempo de asentamiento ts est dado por:
ts = t
(4.30)
El valor del depende del amortiguamiento. Para valores de comprendidos entre 0 y 0,69 el valor de es despreciable. Resulta entonces:
ts 1 n ln 0, 05 1 2
(4.31)
Para un mismo valor de n el valor de ts calculado mediante la expresin anterior, vara entre 3 y 3,32 cuando vara entre 0 y 0,69. Entonces, de manera muy aproximada, el tiempo de asentamiento puede calcularse como:
ts 3,2 n para 0 < < 0, 69
(4.32)
Mediante un procedimiento similar, puede determinarse el valor del tiempo de asentamiento para valores mayores de (mayores a 0,69). El resultado es:
ts 4, 5 n
(4.33)
Cuanto menor sea el tiempo de asentamiento, ms rpido alcanzar el sistema el estado estable. En cualquier caso, ts se reduce aumentando n.
102
4.4. Respuesta en estado estable

El anlisis de la respuesta transitoria de un sistema de control tiene por finalidad establecer cul ser el comportamiento del mismo antes de que ste alcance el estado estable. Como se ha definido anteriormente, el estado estable es la parte de la respuesta que permanece cuando la parte transitoria ha desaparecido. Los sistemas de control se disean sobre la base de la respuesta en estado estable y no sobre la respuesta transitoria. Tambin se ha dicho que los sistemas de control se disean de tal manera que la salida copie a la entrada tan fielmente como sea posible, aunque siempre se comete un error, que es una diferencia de valor constante entre la entrada y la salida. Como dicho error se mantiene en el estado estable se lo denomina error en estado estable, y el anlisis de la respuesta en estado estable de un sistema de control consiste en analizar y cuantificar dicho error. En la seccin 1.4 se ha definido a la respuesta total del sistema como:
o (t ) = t (t ) + s (t )
(4.34)
Donde t(t) es la respuesta transitoria y s(t) es la respuesta en estado estable, siempre que se cumpla lo siguiente:
lm o (t ) = lm t (t ) + lm s (t ) = lm s (t )
t t t
(4.35)
O sea:
lm t (t ) = 0
(4.36)
Se define como error en estado estable a la diferencia entre la entrada y la salida, cuando la etapa transitoria se ha extinguido:
ess = lm i (t ) lm o (t )
t t
(4.37)
El tiempo infinito hace referencia a un tiempo lo suficientemente grande como para asegurar la extincin de la etapa transitoria. La expresin anterior puede ser escrita como:
ess = lm [i (t ) o (t )] = lm e (t )
t t
(4.38)
103
Donde:
e (t ) = i (t ) o (t )
(4.39)
De acuerdo con el teorema del valor final de la transformada de Laplace, la ecuacin (4.38) puede escribirse como:
ess = lm e (t ) = lm s E (s )
t s 0
(4.40)
Donde:
E (s ) = L {e (t )} = L {i (t ) o (t )} = L {i (t )} L {o (t )} = i (s ) o (s ) (4.41)
Entonces, el error en estado estable puede calcularse con la frmula general:

ess = lm s [i (s ) o (s )]
s 0
(4.42)
4.4.1. Error en estado estable para sistemas no realimentados

i(s) G(s) o(s)
Figura 4.11 Sistema de lazo abierto.
Para un sistema de control de lazo abierto como el mostrado en la figura 4.11, la salida est dada por:
o (s ) = i (s )G (s )
(4.43)
Reemplazando esto en la expresin (4.42) el error en estado estable para sistemas no realimentados est dado por:
ess = lm s {i (s )[1 G (s )]}
s 0
(4.44)
Como puede comprobarse, el error en estado estable aumenta en forma lineal con la funcin de transferencia, motivo por el cual casi no se emplean sistemas no realimentados.
104
4.4.2. Error en estado estable para sistemas realimentados

Cualquier sistema realimentado puede ser reducido a un sistema con realimentacin unitaria como se muestra en la figura 4.12.
i(s)
G(s)
o(s)
(a)
H(s)
i(s)
E(s)
G(s)
o(s)
(b)
Figura 4.12 Transformacin de sistemas realimentados.
Para que el sistema de la figura 4.12 (a) sea equivalente al sistema de la figura 4.12 (b) debe cumplirse:
G (s ) = G (s ) 1 + G (s ) [H (s ) 1]
(4.45)
De aqu en adelante se considerarn sistemas de lazo cerrado con realimentacin unitaria [como el de la figura 4.12 (b)]. En caso de sistemas con realimentacin no unitaria, stos se transformarn de la manera indicada. Esto es simplemente a los efectos de facilitar el anlisis. En sistemas con realimentacin unitaria, la funcin de transferencia de lazo directo G(s) est dada por:
G (s ) = o (s ) E (s )
(4.46)
De donde:
E (s ) = o (s ) G (s )
(4.47)
La funcin de transferencia total est dada por:

o (s ) G (s ) = i (s ) 1 + G (s )
(4.48)
De donde se desprende:
105
o (s )[1 + G (s )] = i (s )G (s ) o (s ) + o (s )G (s ) = i (s )G (s ) o (s ) = i (s )G (s ) o (s )G (s ) o (s ) = G (s )[i (s ) o (s )] G (s ) = o (s ) i
(s ) (s )
(4.49)
Reemplazando este ltimo valor de G(s) en la expresin (4.47) resulta:

E (s ) = o (s ) o (s ) i (s ) o (s ) = i (s ) o (s )
(4.50)
Anteriormente se ha mencionado que a la seal que sale del detector e ingresa al bloque que contiene la funcin de transferencia de lazo directo se la denomina a veces error. Esto queda justificado al compara las ecuaciones (4.41), (4.47) y (4.50). Por otro lado, de la expresin (4.48) se deduce:
o (s ) = i (s ) G (s ) 1 + G (s )
(4.51)
Introduciendo la expresin (4.47) en el lado izquierdo de la ecuacin (4.51):

E (s ) G (s ) = i (s ) G (s ) 1 + G (s ) i (s ) E (s ) = 1 + G (s )
(4.52)
De esta manera, el error en estado estable para sistemas con realimentacin unitaria, puede escribirse como:
(s ) ess = lm s E (s ) = lm s i s 0 s 0 1 + G (s )
(4.53)
O bien, por propiedades del lmite:

lm s i (s ) ess = 1 + lm G (s )
s 0 s 0
(4.54)
Por otro lado, como se ha visto en la seccin 1.2.1, la funcin de transferencia puede ser escrita de la manera siguiente:
m bm 1 m 1 bm 2 m 2 b b + + ... + 1 s + 0 s + s s b bm bm bm bm G (s ) = m n n 1 n 2 sq ... + + + + + s a s a s a s a n 1 n 2 1 0
(4.55)
106
Tomando el lmite para s = 0, la expresin anterior resulta:

m bm 1 m 1 bm 2 m 2 b b s + + + ... + 1 s + 0 s s bm b b b b m m m m lm G (s ) = lm n n 1 n 2 s 0 lm sq s 0 + + + + + s a s a s a s a ... n 1 n 2 1 0 s 0
s 0
(4.56)
lm G (s ) =
s 0
bm lm sq
b b 1 0 = 0 a b a sq lm 0 0 m s 0
Por conveniencia, se defina a kp como:

k p = lm G (s ) =
s 0
b0 1 a 0 lm sq
s 0
(4.57)
Se denomina tipo de sistema al exponente de s en el denominador, es decir:
q = tipo de sistema
As, hay sistemas tipo 0, tipo 1, tipo 2, etc.
(4.58)
De esta manera, finalmente, el error en estado estable para sistemas con realimentacin unitaria est dado por:
lm s i (s ) ess = s 0 1 + kp
(4.59)
Las expresiones (4.57), (4.58) y (4.59) permiten determinar fcilmente el error en estado estable para sistemas con realimentacin unitaria en funcin de las diferentes seales de pruebas.
4.4.2.1. Entrada funcin escaln
o(t)
Entrada funcin escaln
ess
t
Figura 4.13 Respuesta al escaln.
107
La figura 4.13 muestra la respuesta al escaln y el error en estado estable que queda establecido una vez que la etapa transitoria se ha extinguido. En este caso, la entrada est dada por [ver ecuacin (4.4)]:
i (s ) =
R s
(4.60)
Reemplazando este valor en la expresin (4.59), el error en estado estable cuando la entrada es la funcin escaln est dado por:
R lm s lm s i (s ) s 0 s = R ess = s 0 = 1 + kp 1 + kp 1 + kp
(4.61)
Al analizar esta ltima expresin, es necesario conocer el tipo de sistema y considerar la expresin (4.57). Considrese, primero, un sistema tipo cero:
kp = b0 1 b = 0 = constante 0 a 0 lm s a0
s 0
(4.62)
Si el tipo de sistema es superior a cero:

kp = b0 1 = para q > 0 a 0 lm sq
s 0
(4.63)
Entonces, para sistemas tipo cero, el error en estado estable ser:

ess = R R = = constante b0 + kp 1 1+ a0
(4.64)
Para sistemas de tipos superiores a cero, el error en estado estable es:

ess = R b0 1 1+ a 0 lm sq
s 0
R =0
para q > 0
(4.65)
Como puede comprobarse, el error en estado estable es independiente de la funcin de transferencia cuando el tipo de sistema es superior a cero y la entrada es la funcin escaln. Asimismo, cuando la entrada es la funcin escaln y el sistema es tipo cero, el error de estado estable no es nulo y su valor depende de la amplitud del escaln y las constantes a0 y b0 de su funcin de transferencia.
108
4.4.2.2. Entrada funcin rampa

o(t)
ess
Entrada funcin rampa
Figura 4.14 Respuesta a la rampa.
La figura 4.14 muestra el error en estado estable que permanece constante una vez que se ha extinguido la etapa transitoria de un sistema de control para el que la seal de entrada es una rampa. Cuando la seal de entrada es una rampa [ver ecuaciones (4.6) y (4.53)] el error en estado estable en un sistema con realimentacin unitaria est dado por:
R s 2 ( ) s s i R s = lm = = lm lm ess = lm s i ( ) ( ) ( ) ( ) s 0 s s 0 0 s 0 1 1 1 G s G s + + G s s sG s + + R R = ess = lm s + lm sG (s ) lm sG (s ) s 0 s 0 s 0
(s )
(4.66)
Haciendo:
kv = lm sG (s ) s 0
(4.67)
Resulta:
ess = R kv
(4.68)
O bien, teniendo en cuenta la expresin (4.57)
109
ess =
R
s 0
lm s G (s )
R R = lm s lm G (s ) lm s b0 1 s 0 s 0 s 0 a 0 lm s q
s 0
ess =
R b0 lm s 1q a 0 s 0
(4.69)
De esta ltima expresin puede deducirse lo siguiente:
Sistemas tipo cero:

ess = R R R = = = b0 b 1 0 0 0 lm s lm s a 0 s 0 a 0 s 0
(4.70)
Sistema tipo 1:
ess = R R R = = = constante b0 b 1 1 kv 0 lm s a 0 s 0 a0
(4.71)
Sistema tipo 2 superior:

ess = R R R = = = 0 para q > 1 b0 b 1 1 q 0 lm s lm q 1 a 0 s 0 a 0 s 0 s
(4.72)
Se concluye entonces, que jams debe ingresarse como seal una funcin rampa a un sistema tipo cero. El error en estado estable se reduce por completo en sistemas tipo 2 superior.
4.4.2.3. Entrada funcin parbola

o(t)
Entrada funcin rampa
ess
Figura 4.15 Respuesta a la parbola.
110
La figura 4.15 muestra la respuesta de un sistema de control al cual se ha ingresado como seal de entrada una parbola [ver ecuacin (4.8)]. Segn esto, y siguiendo el mismo criterio que para los dos casos anteriores, es posible determinar el error en estado estable de los sistemas con realimentacin unitaria excitados con una parbola.
R s 2 ( ) s s (s ) i R s 3 = lm = lm ess = lm s i = lm 2 2 ( ) ( ) ( ) 0 0 s s 0 s s 0 ( ) 1 +G s s + s G s 1 + G s 1 + G s (4.73) R R ess = = 2 2 lm s + lm s G (s ) lm s 2 G (s ) s 0 s 0 s 0
Haciendo:
ka = lm s 2 G (s ) s 0
(4.74)
Resulta:
ess = R ka
(4.75)
O bien:
ess = R R R = = 2 2 lm s lm G (s ) lm s 2 b0 1 lm s G (s ) s 0 s 0 s 0 s 0 a 0 lm s q
s 0
ess =
R b0 lm s 2q a 0 s 0
(4.76)
De esta ltima expresin se concluye:
Sistemas tipo cero:

ess = R R R = = b0 b 0 0 lm s 20 lm s 2 a 0 s 0 a 0 s 0
(4.77)
Sistemas tipo 1:
ess = R R R = = = b0 b 2 1 0 0 lm s lm s a 0 s 0 a 0 s 0
(4.78)
Sistemas tipo 2
ess = R R R = = = constante b0 b 2 2 ka 0 lm s a 0 s 0 a0
(4.79)
111
Sistemas tipo 3 superior:

ess = R R R = = = 0 para q > 2 b0 b 1 0 lm s 2q lm q 2 a 0 s 0 a 0 s 0 s
(4.80)
4.4.2.4. Tabla para clculo del error en estado estable

De los anlisis anteriores, es posible confeccionar una tabla con la que puede calcularse el error en estado estable de cualquier sistema, sin necesidad de ahondar en clculos complicados. Dicha tabla suele denominarse tabla para clculo de error en estado estable y se muestra a continuacin.
Tipo de sistema
Seal de entrada Escaln Rampa Parbola
R R = b 1 + kp 1+ 0 a0
R R = b kv 0 a0
R R = b0 ka a0
3 superior
Tabla 4.1 Tabla para calcular el error en estado estable en funcin del tipo de sistema.
112
113
5. SIMULACIN DE SISTEMAS
5.1. Introduccin
Como se ha visto, los sistemas de control estn representados por ecuaciones diferenciales, y el anlisis de las mismas puede resultar complejo. Actualmente, existen alternativas que facilitan el anlisis de los sistemas de control sin la necesidad de construir un prototipo para tal fin, lo que resultara costoso. Las ecuaciones diferenciales pueden ser analizadas mediante computadoras, ya sean computadoras digitales o analgicas. En el caso de las computadoras digitales, es necesario un software que permita la introduccin de los valores y que realice el proceso de clculo. La necesidad de esto es que las computadoras digitales nicamente son capaces de realizar las operaciones matemticas de suma y resta. Por otro lado, las computadoras analgicas son muy econmicas, fciles de construir y son capaces de realizar operaciones matemticas ms complejas, como la integracin o la derivacin. La desventaja de las computadoras analgicas es que debe construirse una para cada sistema en particular, y el resultado que proveen est dado por seales elctricas que deben medirse con el instrumental apropiado.
5.2. Amplificadores operacionales

En la seccin 3.4.1 se han descrito las caractersticas de los amplificadores operacionales ideales, y se ha indicado el funcionamiento de la configuracin inversora. Con el mismo criterio, segn sea la manera y los elementos con los que se conecta, es posible lograr que los amplificadores operacionales realicen ciertas operaciones matemticas.
5.2.1. Sumador
Puede obtenerse un circuito cuyo voltaje de salida sea igual al opuesto de la suma de los voltajes de entrada. Esto se consigue simplemente, conectando varias entradas de tensin en paralelo a un circuito inversor. Tal configuracin se muestra en la figura 5.1.
114
R1 R2 R3 V1 V2 + Vo Vn Rf
V3 Rn
Figura 5.1 Sumador.
El voltaje de salida puede obtenerse aplicando la ley de Kirchhoff de las corrientes en el nodo B:
Vo V1 V2 V3 V + + + + ... + n = 0 Rf R1 R2 R3 Rn
(5.1)
De donde resulta:
Rf Rf Rf Rf + ... + Vo = V1 + V2 + Vn R2 R3 Rn R1
(5.2)
O en general:
Vo = Rf Vk k =1 Rk
n
(5.3)
En la expresin (5.2) puede verse que cada entrada acta como si estuviese sola [comprese dicha expresin con la (3.42)].
5.2.2. Multiplicador
El multiplicador, o configuracin no inversora de un amplificador operacional, permite obtener un voltaje de salida del mismo signo que el voltaje de entrada, pero amplificado. Permite multiplicar una seal por un escalar. Un multiplicador se muestra en la figura 5.2. Se ha mencionado que si se conecta un voltmetro entre las terminales inversora y no inversora de un amplificador operacional, ste mide cero. Entonces, la tensin en el nodo B es Vi. Segn esto, la corriente que pasa por R1 sale del nodo B, mientras que la corriente que pasa por R2 entra a dicho nodo.
115
Aplicando la ley de Kirchhoff de las corrientes en el nodo B resulta:

Vi Vo Vi + =0 R1 R2
1 1 Vo + = Vi R2 R1 R2
(5.4)
De donde se deduce:
R Vo = Vi 1 + 2 R1
(5.5)
Entonces, en esta configuracin, la salida es igual a la seal de entrada, amplificada y con el mismo signo.
R2 R1 B + Vi Vo +
Figura 5.2 Configuracin no inversora de un amplificador operacional.
5.2.3. Derivador
L R B + Vi + Vo
Figura 5.3 Amplificador operacional como derivador.
116
La figura 5.3 muestra cmo debe configurarse un amplificador operacional para obtener una salida proporcional a la derivada de la entrada. La suma de las corrientes en el nodo B es:
Vi 1 + R L
Separando las variables:
t
Vo dt = 0
0
(5.6)
Vo dt = R Vi
0
(5.7)
A su vez, Vi puede escribirse como:

t
Vi =
Entonces:
t
dVi
0
(5.8)
Vo dt =
0
L R
dVi
0
(5.9)
Finalmente:
Vo = L dVi R dt
(5.10)
La seal de salida es proporcional a la derivada de la seal de entrada, con el signo contrario.
5.2.4. Integrador
C R B + Vi + Vo
Figura 5.4 Amplificador operacional como integrador.
117
La figura 5.4 muestra cmo configurar un amplificador operacional para que la seal de salida sea proporcional a la integral de la seal de entrada. En esencia, es el mismo circuito que el de la figura 5.3, salvo que la inductancia ha sido reemplazada por un capacitor. La suma de las corrientes en el nodo B resulta:
Vi dV + C o = 0 o bien: R1 dt 1 dVo = Vi dt RC
(5.11)
Integrando en ambos miembros:

1 Vo = RC
t
Vi dt
0
(5.12)
En una configuracin integradora, la seal de salida es proporcional a la integral de la seal de entrada, en un intervalo determinado, y con el signo opuesto.
5.3. Computadores analgicos

Los amplificadores operaciones en sus diversas configuraciones, se usan para construir computadores analgicos, utilizados para resolver ecuaciones diferenciales lineales. En lo posible, no se utilizan derivadores a causa del considerable efecto de ruido a pesar de su bajo nivel. Los computadores analgicos se disean sobre la base de la ecuacin diferencial a resolver. Considrese, por ejemplo, la ecuacin diferencial siguiente:
x (t ) = d 2y (t ) dy (t ) +8 + 2 y (t ) dt dt 2
(5.13)
Las condiciones iniciales son y (0) = 2 m y

ym (t ) = 5 m;
dy (0) m = 5 . Adems, se espera s dt
dym (t ) m d 2ym (t ) m = 10 ; = 20 2 y x m (t ) = 20 kg como valores mximos. dt s dt 2 s
El primer paso consiste en reordenar la ecuacin diferencial de tal forma que el trmino que contenga la derivada de mayor orden est en el primer miembro de la ecuacin, y los dems en el segundo; es decir:
118
d 2y (t ) dy (t ) = x (t ) 8 2 y (t ) 2 dt dt
(5.14)
Para construir el diagrama de bloques del computador, debe considerarse lo siguiente:
Por cada trmino diferencial de la ecuacin (5.14) se necesitar un integrador. En este caso, sern necesarios dos amplificadores operacionales configurados como integradores.
Dado que un trmino resulta igual a la suma de otros, ser necesario un amplificador resolutor. configurado como sumador, denominado comnmente
Cada amplificador operacional invierte la seal, por lo que puede llegar a ser necesario incluir amplificadores operacionales con ganancia unitaria, para restituir el signo correcto.
El computador se construye disponiendo inicialmente el resolutor, y colocando luego, los integradores y los inversores, en caso de ser necesario para corregir el signo de la seal. En este caso en particular, al resolutor deben ingresar tres seales: x (t ) ;
8 dy (t ) y 2 y (t ) ; por lo que, segn la ecuacin (5.14), el resolutor debe dar como dt d 2y (t ) . dt 2
resultado
Por otro lado, debe tenerse en cuenta que las seales que ingresan o salen de los amplificadores operacionales son seales elctricas, las cuales deben ser proporcionales a las magnitudes fsicas puestas en juego en la ecuacin diferencial a resolver. Por lo tanto, cada trmino de la ecuacin (5.14) debe afectarse por la constante de conversin correspondiente, es decir:
k1 d 2y (t ) dy (t ) = k1 x (t ) 8 2 y (t ) dt dt 2
d 2y (t ) dy (t ) k1 = k1 x (t ) k1 8 k1 2 y (t ) 2 dt dt
(5.15)
Por otro lado, cada factor del trmino derecho representa magnitudes diferentes, pero al mismo tiempo, la suma de todos ellos debe ser igual al trmino izquierdo. Este inconveniente se subsana introduciendo convenientemente, las constantes siguientes:
k1
k dy (t ) k d 2y (t ) k = k1 x (t ) k1 2 8 k1 3 2 y (t ) 2 k k2 dt k3 dt
(5.16)
119
Como puede comprobarse, la introduccin de las constantes no altera en nada a la expresin (5.14). La ltima ecuacin puede ser escrita de la manera siguiente:
k1 8 k1 2k k d 2y (t ) k dy (t ) k y (t ) 1 k x (t ) = 1 2 3 2 k k dt k dt 2 3
(5.17)
La ecuacin (5.17) est representada por el diagrama de la figura 5.5.
e2(0)
k x (t )
k1 k
e3(0)
k2 dy (t ) dt k 3 y (t )
k3 k2
k1
(1)
2 k1 k3 8 k1 k2
d 2y (t ) dt 2 e1
k2 k1
(2)
e2
(3)
e3
k2
dy (t ) dt
e4
(4)
Figura 5.5 Computador analgico.
En la figura, no se indican las conexiones de los amplificadores operacionales por cuestiones de claridad. El amplificador (1) es el resolutor, el (2) es el primer integrador, que reduce el orden de la derivada segunda a derivada primera, (3) es el segundo integrador, que convierte a la derivada primera en la funcin sin derivar, (4) est nicamente a los fines de invertir el signo de la seal de salida del segundo amplificador. En cada caso, se indican las constantes por las que son multiplicadas las seales, que al mismo tiempo, son las ganancias de cada amplificador operacional. El amplificador (4) es un inversor de ganancia unitaria. Las seales e2(0) y e3(0) representan los valores iniciales, que resultan de considerar las constantes de integracin en cada integrador. La salida de cada amplificador operacional est dada por:
e1 = k1 d 2y (t ) dt 2 dy (t ) dt
(5.18)
e2 = k2
(5.19) (5.20) (5.21)
e3 = k3 y (t ) e4 = (1) k2 dy (t ) dy (t ) = k2 dt dt
120
Dado que (2) es un integrador, su salida est dada por:

e2 = 1 R2 C 2
0 e1 dt + e2 (0)
(5.22)
Donde R2 y C2 representan la resistencia y el capacitor necesarios para que el amplificador (2) est configurado como integrador (ver figura 5.4). Dichos elementos se omiten en la figura 5.5 por claridad. Reemplazando e1 por el valor dado en (5.18): e2 = k1 R2 C 2
d 2y (t ) + e2 (0) dt
(5.23)
Por otro lado:
dy (t ) = dt
Segn (5.19) resulta:
d 2y (t ) dy (0) + dt dt
(5.24)
t d 2y (t ) dy (0) e2 = k2 + 0 dt dt t d 2y (t ) dy (0) e2 = k2 k2 0 dt dt
(5.25)
Y tambin:
e2 (0) = k2 dy (0) dt
(5.26)
Entonces:
e2 = k2
t
d 2y (t ) + e2 (0) dt
(5.27)
Las expresiones (5.23) y (5.27) deben resultar iguales:

k1 R2 C 2
d 2y (t ) + e2 (0) = k2 dt
d 2y (t ) + e2 (0) dt
(5.28)
Finalmente resulta:
k2 1 = k1 R2 C 2
(5.29)
La expresin (5.29) se emplear ms adelante para determinar los valores de R2 y C2 una vez hallados los valores de k1 y k2.
121
Mediante el mismo procedimiento, se resuelve el integrador (3). La salida del mismo est dada por:
e3 = 1 R3 C 3
0 e2 dt + e3 (0)
(5.30)
Donde R3 y C3 son la resistencia y el capacitor necesarios para configurar el amplificador (3) como un integrador (ver figura 5.4). Segn la expresin (5.19):
e3 = e3 = k2 R3 C 3 k2 R3 C 3
0 0
dy (t ) dt + e3 (0) dt dy (t ) + e3 (0)
(5.31)
Por otro lado:
y (t ) =
0 dy (t ) + y (0)
(5.32)
Reemplazando (5.32) en (5.20) resulta:

e3 = k3 dy (t ) + k3 y (0)
0
t
(5.33)
Siendo:
e3 (0) = k 3 y (0)
(5.34)
Resulta:
e3 = k3 dy (t ) + e3 (0)
0
(5.35)
Las ecuaciones (5.31) y (5.35) son iguales, entonces:

k2 R3 C 3
0 dy (t ) + e3 (0) = k3 0 dy (t ) + e3 (0)
(5.36)
Finalmente:
k3 1 = k2 R3 C 3
(5.37)
Por ltimo, resta conocer los valores de k1, k2 y k3. Estos valores se determinan con base en los valores mximos esperados para las diferentes magnitudes. El mximo valor de tensin en la salida de los amplificadores operacionales se logra cuando stos alcanzan la saturacin (ver figura 3.16). Supngase, por ejemplo, que los amplificadores operacionales estn alimentados con una tensin de 100 V.
122
El valor de k1 se determina de la siguiente manera:

d 2ym (t ) = VCC dt 2 100 V V V =5m k1 = 2 CC = m d ym (t ) 20 2 s s2 dt 2 k1
(5.38)
Como puede comprobarse, k1 adems de tener un valor numrico tiene una unidad, ya que k1 es la constante de conversin de aceleracin en tensin. Siguiendo el
V V mismo anlisis, k2 resulta de 10 m , y k3 de 20 . m s
Finalmente, slo resta determinar los valores de R2, C2, R3 y C3. Para ello, se asigna un valor al capacitor, por ejemplo, y se calcula el valor de la resistencia correspondiente. Por ejemplo, escogiendo C2 = 1 F resulta:
R2 = k1 1 5 1 = 6 = 500 K k2 C 2 10 10
(5.39)
Si se asigna el mismo valor a C3 que a C2, el valor de R3 ser tambin de 500 K (en este caso).
123
6. MODELOS DE SISTEMAS DINMICOS

6.1. Introduccin
Los modelos de sistemas dinmicos son un complemento del estudio de la respuesta del sistema en el tiempo. Estos modelos permiten identificar en qu forma influye cada componente del sistema de control, en la respuesta global de ste en el tiempo. El procedimiento de anlisis es similar al seguido en el captulo 4: un determinado sistema es sometido a una seal de prueba y se registra su comportamiento. A continuacin, se analizar la respuesta de los sistemas de primer y segundo orden a las diversas seales de prueba.
6.2. Sistemas de primer orden

Los sistemas de primer orden son aquellos en los que la ecuacin diferencial de la cual se parte para hallar la funcin de transferencia, es de primer orden. Estos sistemas se presentan cuando de todos los componentes que lo conforman, uno y slo uno es capaz de almacenar energa. Son ejemplos de sistemas de primer orden, los circuitos RC, RL, los sistemas resorte amortiguador, etc. R i(t) L
e(t)
Figura 6.1 Circuito RL serie.
El circuito de la figura 6.1 est regido por la siguiente ecuacin
e (t ) = R i (t ) + L
O bien:
di (t ) dt
(6.1)
1 L di (t ) e (t ) = + i (t ) R R dt
(6.2)
124
Como puede verse, la ecuacin diferencial es de primer orden, lo que permite clasificar el sistema de la figura 6.1 como tal. En general, los sistemas de primer orden pueden describirse a partir de ecuaciones diferenciales de la forma:
b0 o (t ) = a1 d i (t ) + a 0 i (t ) dt
(6.3)
Tomando la transformada de Laplace a ambos miembros, con todas las condiciones iniciales iguales a cero:
b0 o (s ) = a1 s i (s ) + a 0 i (s )
(6.4)
Donde
L {i (t )} = i (s ) y L {o (t )} = o (s ) .
La funcin de transferencia
resulta entonces:
b0 a0
G (s ) =
o b0 = =a 1 i (s ) a1 s + a 0 s +1 a0
(s )
(6.5)
Comparando las ecuaciones (6.2) y (6.3), para el circuito de la figura 6.1 resulta:
1 R
G (s ) =
L s +1 R
(6.6)
El numerador de la expresin (6.6) es la conductancia del circuito, que es una constante propia del sistema, pero el cociente entre la inductancia y la resistencia es la constante de tiempo . En los sistemas de primer orden, cuando la funcin de transferencia se escribe de la forma (6.5), el numerador representa una constante k caracterstica del sistema, y el factor que multiplica a s en el denominador, necesariamente debe ser la constante de tiempo. Es decir:
k= b0 a ; = 1 a0 a0
(6.7)
Entonces, la funcin de transferencia de los sistemas de primer orden, en forma general, puede ser escrita como:
G (s ) = k s +1
(6.8)
Si bien la expresin (6.8) es correcta, puede escribirse de una manera ms conveniente para poder emplear las tablas de transformadas de Laplace:
125
k 1 G (s ) = 1 + s
(6.9)
El factor fuera del parntesis es una constante, y el factor entre parntesis tiene la forma
1 , lo que simplifica el clculo. s +
6.2.1. Respuesta al impulso

El impulso es una seal de prueba que no ha sido analizada previamente. Fsicamente, representa una seal que aparece tan sbitamente como el escaln, pero desaparece casi inmediatamente despus de haber aparecido. En sistemas elctricos, puede representar un pulso de tensin, o en sistemas mecnicos, un choque totalmente elstico. La idea de emplear el impulso como seal de prueba es la de determinar cmo se comporta el sistema ante esta clase de seales, las cuales, si bien tienen un efecto puramente transitorio, pueden afectar el desempeo del sistema en su rgimen estacionario, si ste no se recupera rpidamente. Matemticamente, se define al impulso unitario como:
(t )dt = 1
La transformada de Laplace del impulso unitario es:
(6.10)
L { (t ) } = 1
(6.11)
Si la funcin de transferencia est dada como se indica en la expresin (6.9), puede escribirse:
k 1 ( ) ( ) o s = i s 1 s +
(6.12)
Si la entrada es la funcin impulso [i (s ) = 1] resulta:

k 1 o (s ) = 1 s +
(6.13)
Antitransformando:
126
o (t ) =
k e
(6.14)
La figura 6.2 muestra el grfico de la expresin (6.14).
o(t)
k
t
Figura 6.2 Respuesta al impulso de un sistema de primer orden.
De la figura puede deducirse fcilmente como responden los sistemas de primer orden al impulso: una vez que la seal ha desaparecido ste regresa a su estado anterior. La rapidez con la que el sistema se repone depende de la constante de tiempo: un valor grande de har que el sistema requiera ms tiempo para restituirse y viceversa. Por otro lado, limita el mximo valor que alcanza o(t). En el caso del sistema de la figura 6.1, para lograr una recuperacin rpida, R debe ser de un valor muy grande comparado con el de L.
6.2.2. Respuesta al escaln

Si el sistema de primer orden se prueba con un escaln de amplitud R, entrada ser:
i (s ) =
Entonces, la expresin (6.12) resulta:
R s
(6.15)
R k 1 o (s ) = 1 s + s
(6.16)
Antitransformando:
1 t 1 e o (t ) = R k
(6.17)
127
o(t)
3 (a)
= 1; k = 2; R = 1,5
1 (c)
= 0,5; k = 1; R = 1 = 2; k = 1; R = 1
(b) (d)
= 10; k = 1; R = 1
t
Figura 6.3 Respuesta al escaln de un sistema de primer orden.
Como puede apreciarse en la figura 6.3, cuanto mayor es el valor de la constante de tiempo, ms demora el sistema en estabilizarse en su valor de estado estable. Por ejemplo, las curvas (a) y (b) logran alcanzar su valor de estado estable mucho ms rpidamente que las curvas (c) y (d). La respuesta al escaln sirve para determinar qu tan rpido se adapta el sistema a los cambios sbitos en la seal de entrada. A diferencia del impulso, que desaparece ni bien se inicia, el escaln es una seal que se presenta sbitamente y permanece constante.
6.2.3. Respuesta a la rampa

Cuando un sistema de control de primer orden se excita con una rampa, la seal de entrada ser:
i (s ) = R s2
(6.18)
Donde R es la pendiente de la rampa. De esta manera, la salida ser:

R k 1 o (s ) = 1 s 2 s+
(6.19)
Antitransformando, resulta:
o (t ) = k R e

1 t
1 t 1
(6.20)
128
o(t)
(c) = 1; k = 1; R = 3 (a) t (b) (d) = 1; k = 1; R = 1 ess ess (e) = 10; k = 1; R = 1 ta tc t
Figura 6.4 Respuesta a la rampa de un sistema de primer orden.
La figura 6.4 muestra la respuesta a la rampa de un sistema de primer orden para diferentes combinaciones de parmetros. La curva (c) es la respuesta a la rampa (a), mientras que las curvas (d) y (e) son la respuesta a la rampa (b). Puede apreciarse que cuanto mayor sea la constante de tiempo, ms tiempo tardar el sistema en alcanzar el estado final, y mayor ser el error en estado estable (comprese ess con ess). Es importante notar, que para alcanzar un valor de salida determinado, como o en la curva (a), por ejemplo, exsite cierto retraso t en la respuesta real (c); retraso que aumenta con . En todos los casos, puede verse que el sistema demora cierto tiempo en responder de la manera deseada. Los sistemas de primer orden presentan la caracterstica de que su salida no oscila, sino que crece hasta volverse asinttica a su valor ideal en estado estable. El tiempo que demore el alcanzar el estado final depende de la constante de tiempo, siendo mayor cuanto mayor sea sta. Lo que sucede fsicamente con los sistemas de primer orden depende de la naturaleza de los elementos puestos en juego. Siempre existir un nico componente que almacena energa, y la forma en la que esta energa es restituida es lo que condiciona el comportamiento del sistema. Por ejemplo, cuando a un circuito RC se le aplica un impulso, el capacitor almacenar energa, la que ser consumida por la resistencia cuando el impulso haya desaparecido. De igual manera, cuando a un sistema resorte amortiguador se le aplica una fuerza en forma de escaln, el tiempo que el sistema demore en alcanzar su posicin depender del coeficiente de amortiguacin viscosa del amortiguador. En todos los sistemas de primer orden, la energa almacenada en el nico componente capaz de hacerlo, es consumida por los dems elementos que constituyen el sistema.
129
6.3. Sistemas de segundo orden

En el captulo 4 se han definido a los sistemas de segundo orden. Un sistema es de segundo orden cuando dos y slo dos componentes del sistema son capaces de almacenar energa. Los circuitos RLC son ejemplos de sistemas de segundo orden. Considrese, por ejemplo, el sistema masa resorte amortiguador de la figura 2.7. La ecuacin (2.40), escrita ahora, como ecuacin (6.21), es la ley de gobierno del sistema en el dominio del tiempo:
f (t ) = m d 2x (t ) dx (t ) +b + k x (t ) dt dt 2
(6.21)
F (s ) = m s 2 X (s ) + b s X (s ) + k X (s )
(6.22)
Donde F (s ) = L { f (t )} y X (s ) = L {x (t )} . Considerando que la entrada del sistema es la fuerza, y la salida es el desplazamiento, la funcin de transferencia del sistema est dada por:
X (s ) 1 = 2 ( ) F s m s +bs + k
(6.23)
Dividiendo numerador y denominador por m en el lado derecho:

1 X (s ) m = F (s ) s 2 + b s + k m m
(6.24)
Multiplicando y dividiendo ahora, el numerador del lado derecho por k:

1 k k X (s ) 1 k m m = = b k 2 F (s ) s 2 + b s + k k s s + + m m m m
(6.25)
En el denominador del parntesis, el segundo trmino tiene en cuenta los efectos de un componente que almacena energa (la masa m) y otro que la disipa (el coeficiente de amortiguacin viscosa b). Cuanto mayor sea b, menor ser el desplazamiento para un mismo valor de f; y cuanto mayor sea m mayor ser el desplazamiento. Denominando a factor de amortiguamiento relativo, puede escribirse por conveniencia:
130
2 =
b m
(6.26)
El tercer trmino del denominador del parntesis en la expresin (6.25) tiene en cuenta los dos elementos capaces de almacenar energa: el resorte de constante k y la masa m. Cuanto menor sea k6 y cuanto mayor sea m, tanto mayor ser el desplazamiento x para un valor determinado de fuerza f. Puede verse fcilmente, que los valores de k y de m controlan la frecuencia de oscilacin o pulsacin n del sistema. Un resorte demasiado duro oscila con una frecuencia mayor que un resorte blando. Por otro lado, la masa, por su inercia, tiende a absorber las vibraciones de alta frecuencia, siendo ms permeable a las vibraciones de baja frecuencia. Entonces, la pulsacin del sistema puede escribirse como:
n =
k m
(6.27)
La raz cuadrada se deduce de las unidades de k y m:

kg m N m s2 [k ] 1 = m = = 2 [m ] kg kg s
(6.28)
Si n es la pulsacin, su unidad debe ser s1, lo que indica la necesidad de la raz cuadrada. Teniendo en cuenta entonces, las expresiones (6.26) y (6.27), la ecuacin (6.25) puede escribirse como:
2 n X (s ) 1 = 2 2 F (s ) k + + 2 s s n
(6.29)
En general, la funcin de transferencia de los sistemas de segundo orden puede escribirse como en la forma (4.14) [escrita ahora como (6.30)].
2 o (s ) n = 2 2 i (s ) s + 2 n s + n
(6.30)
De esta manera, la salida queda dada por:
o (s ) = i (s )
2 n 2 s 2 + 2 n s + n
(6.31)
La constante k del resorte mide la fuerza en newtons, necesaria para estirar (o acortar) la longitud del resorte, 1 metro. Cuanto mayor sea k ms duro ser el resorte.
131
6.3.1. Respuesta al impulso

Si la entrada es el impulso unitario, la salida de un sistema de segundo orden es:
o (s ) =
2 n 2 s 2 + 2 n s + n
(6.32)
Antitransformando:
o (t ) =
n 1
2
n t
sen n 1 2 t
para < 1
(6.33)
o(t)
=0 = 0,10 = 0,25 = 0,50 = 0,69
Figura 6.5 Respuesta al impulso de un sistema de segundo orden.
En la figura 6.5 puede verse el efecto que tienen diferentes valores de para un valor de n constante. Si no existe amortiguamiento, el sistema oscila indefinidamente con amplitud constante, an cuando la seal ha desaparecido (recurdese que el impulso es una seal que desaparece un instante despus de haberse iniciado). Conforme aumenta el amortiguamiento el sistema oscila con amplitudes decrecientes, recuperando su estado inicial ms rpidamente.
6.3.2. Respuesta al escaln

Vase seccin 4.3.2.
132
6.3.3. Respuesta a la rampa

Si la entrada es una rampa unitaria, la salida de un sistema prototipo de segundo orden estar dada por:
o (s ) =
2 n
2 s 2 s 2 + 2 n s + n
(6.34)
Antitransformando:
o (t ) = t
2 n
1 n 1
2
n t
sen n 1 2 t + arccos 2 2 1
(6.35)
La expresin (6.35) es vlida para < 1. La respuesta de un sistema de segundo orden a la rampa se ilustra en la figura 6.6.
o(t)
Aumento del error en estado estable con
Rampa unitaria
= 0,10
= 0,25 = 0,69
t
Figura 6.6 Respuesta la rampa de un sistema de segundo orden.
En la figura puede verse que cuanto menor es ms tiempo demora el sistema en estabilizarse, pero a medida que aumenta el amortiguamiento, aumenta el error en estado estable, lo cual es lgico, ya que la rampa no es una seal constante, como lo es el escaln; por lo que el amortiguamiento hace que el sistema tenga un pequeo retraso en su respuesta en forma constante. Este retraso aumenta con el factor de amortiguamiento, produciendo de esta manera, un aumento en el error en estado estable.
133
7. ESTABILIDAD
7.1. Introduccin
De todas las especificaciones de diseo de los sistemas de control, las ms importante es la estabilidad. Un sistema inestable se considera intil. Por estabilidad se entiende que cuando un sistema de control reciba la seal de entrada, la salida alcance el valor final previsto, una vez que se ha extinguido la etapa transitoria. Por ejemplo, si el sistema de control tiene como finalidad controlar la velocidad de un motor, al recibir la seal de entrada se espera que el motor acelere hasta alcanzar su valor deseado y una vez hecho esto, la aceleracin se anule, es decir, que el motor alcance la velocidad final y por ningn motivo acelere. Para propsitos de anlisis y diseo, la estabilidad se puede clasificar como
estabilidad absoluta y estabilidad relativa. La estabilidad absoluta se refriere a la
condicin de si el sistema es estable o inestable; es una respuesta de s o no. Una vez que se ha determinado que el sistema es estable, debe determinarse qu tan estable es, y este grado de estabilidad es una medida de la estabilidad relativa. El estudio de la estabilidad se base en analizar la funcin de transferencia de los sistemas de control. En los anlisis que siguen, se asume que el sistema en estudio es un sistema SISO (una entrada y una salida)7 y que adems, es lineal e invariante con el tiempo.
7.2. Estabilidad BIBO

En el captulo anterior puede verse que la respuesta de los sistemas (sean del orden que fuesen) est relacionada con el denominador de la funcin de transferencia. Por lo tanto, resulta intuitivo pensar que un anlisis de estabilidad debe involucrar el estudio del denominador de la funcin de transferencia. Si todas las condiciones iniciales son nulas, se dice que el sistema presenta estabilidad BIBO (entrada acotada y salida acotada)8, o es simplemente estable, si su salida es acotada para una entrada que tambin es acotada.
7 8
SISO: Single Input Single Output. BIBO: Bounded Input Bounded Output.
134
La salida de cualquier sistema est dada por:
o (s ) = i (s )G (s )
(7.1)
Dado que la entrada i(s) se supone acotada, para que la salida o(s) sea acotada, la funcin de transferencia G(s) debe ser acotada. Se ha dicho que la funcin de transferencia puede escribirse de la forma siguiente: bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0
G (s ) =
(7.2)
Si se operan los polinomios del numerador y el denominador, la funcin de transferencia puede ser escrita de la manera siguiente:
G (s ) =
(s + z1 )(s + z 2 )... (s + zm ) (s + p1 )(s + p2 )... (s + pn )
(7.3)
Los valores de s que anulen el numerador harn que G(s) sea cero, motivo por el cual se denominan ceros, es decir, los ceros de G(s) son: s = z1, s = z2 s = zm. Los valores de s que anulen el denominador harn que G(s) sea infinito, motivo por el cual se denominan polos. Los polos de G(s) son: s = p1, s = p2 s = pn. Si se analiza la expresin (7.2) podra pensarse que todos los polos de la funcin de transferencia son los causantes de la inestabilidad del sistema, sin embargo esto no es as. En la definicin de estabilidad BIBO se exige que G(s) sea acotada. Es necesario entonces, saber qu significa que G(s) sea acotada. Si g(t) es la respuesta al impulso del sistema, la definicin de funcin de transferencia es:
G (s ) = L {g (t )} =
g (t )e st dt
(7.4)
Cualquier funcin f(t) puede transformarse si cumple con la siguiente condicin:
f (t )e
dt <
(7.5)
Donde es cualquier constante real finita. El significado de la expresin (7.5) se ilustra en la figura 7.1. Si se cumple la condicin (7.5), entonces, se dice que la funcin transformada de f(t), o sea F(s) es acotada. De esto se deduce que si la funcin transformada no es acotada, no existe.
135
f (t )e
rea =
f (t )e
dt <
Figura 7.1 Condicin que deben cumplir las funciones para que su transformada sea acotada.
De esta manera, para que G(s) sea acotada, debe cumplirse:
g (t )e
dt <
(7.6)
Por propiedades del valor absoluto, resulta [expresin (7.4)]:

G (s ) =
g (t )e st dt
g (t )e st dt
(7.7)
Para que G(s) sea acotada, es decir, no sea infinito debe resultar:
G (s )
g (t )e st dt <
(7.8)
Entonces, comparando las ecuaciones (7.6) y (7.8) para que G(s) exista y, simultneamente, sea acotada debe ser:
e st = e t
(7.9)
Entonces:
G (s )
g (t )e t dt =
g (t ) e t dt <
(7.10)
Dado que en la ltima integral hay un factor exponencial, ste es el que determinar si la funcin es acotada o no, ya que si el trmino a integrar crece exponencialmente, su integral no ser finita y no se cumplir la expresin (7.10). El signo del exponente de e es negativo, por lo que si tambin es negativo, el exponente queda positivo y la integral crece indefinidamente, por lo que G(s) no sera acotada. Entonces, para que G(s) sea acotada debe ser negativo. Entonces:
G (s ) existe y es acotada s y slo s < 0
(7.11)
136
Si = 0, el exponente de e es nulo, por lo que e t = 1 y la integral crece indefinidamente con g(t), por lo que en estos casos, se dice que la funcin es marginalmente estable (o marginalmente inestable). Ahora bien, teniendo en cuenta la expresin (7.9), y dado que s es un nmero complejo y es una constante real, se deduce que para que G(s) sea acotada, la parte real de s debe ser negativa. Por otro lado, analizando la expresin (7.3) puede verse que G(s) tiende a infinito nicamente cuando s es igual a los polos. Se concluye finalmente que los polos de la funcin de transferencia cuya parte real sea nula o positiva harn que la misma no sea acotada. Dicho de otra manera, un
sistema SISO ser estable cuando todos los polos de su funcin de transferencia tengan parte real negativa.
De esta manera, es posible identificar en el plano s, las zonas estables e inestables, tal como se indica en la figura 7.2 (ntese que la zona estable no incluye al eje imaginario). j
Zona estable
Zona inestable
O
Zona estable Zona inestable
Figura 7.2 Zonas estables e inestables del plano complejo.
7.2.1. Patrn de polos

Una forma simple de determinar si un sistema es estable o inestable, es graficar sus polos en el plano complejo, lo que recibe el nombre de patrn de polos. Considrese como ejemplo, un sistema cuya funcin de transferencia es:
G (s ) = 20 (s + 1) s + 4 + j 2
(7.12)
137
Analizando el denominador de esta expresin, los polos se ubican como se muestra en la figura 7.3 y como todos estn en la zona estable, el sistema es estable. j 2
1 1 + j 0 4 3 2 1 1 2 0 1 2 3
4 j 2
Figura 7.3 Patrn de polos para la expresin (7.12). El sistema es estable.
Si en cambio, ahora la funcin de transferencia es:

G (s ) = 20 (s + 1) s 3 + j 2
(7.13)
El sistema es inestable, ya que como lo muestra el patrn de polos de la figura 7.4, hay un polo en la zona inestable.
j 2
1 1 + j 0 4 3 2 1 1 2 0 1 2 3
3 j2
Figura 7.4 Patrn de polos para la expresin (7.13). El sistema es inestable.
Cuando todos los polos de la funcin de transferencia se ubiquen en la zona estable, y al menos uno, se ubique sobre el eje j el sistema ser marginalmente o crticamente estable. Si slo un polo se ubica en la regin inestable, el sistema ser directamente inestable.
138
7.2.2. Criterio de Routh Hurwitz

El criterio de Routh Hurwitz (cuya demostracin matemtica se omite) es una herramienta valiosa a la hora de determinar si un sistema es estable o no. El criterio de Routh Hurwitz es un mtodo que permite determinar si todos los polos de la funcin de transferencia estn o no en la zona estable, es decir, en el semiplano complejo izquierdo, sin necesidad de confeccionar el patrn de polos, omitiendo el laborioso proceso de hallar las races de la ecuacin caracterstica. Considrese, por ejemplo, una funcin de transferencia cualquiera, dada en la forma de la expresin (7.2). Dado que los polos estn dados por las races del denominador de la funcin de transferencia, en anlisis prescinde del numerador (es decir, de los ceros de la funcin de transferencia). Los polos de la funcin de transferencia estarn dados cuando:
s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0 = 0
(7.14)
Cuando el denominador de una funcin de transferencia se iguala a cero, se obtiene la ecuacin caracterstica. Para simplificar, considrese una ecuacin caracterstica de sexto grado como la siguiente:
a 6 s 6 + a 5 s 5 + a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a 0 = 0
(7.15)
Puede demostrarse que son condiciones necesarias para que todos los polos de la funcin de transferencia (races de la ecuacin caracterstica) estn situados en la zona estable:
1. 2.
Que ningn coeficiente de la ecuacin caracterstica sea nulo. Que todos los coeficientes tengan el mismo signo.
De esta manera, simplemente por inspeccin, pueden identificarse aquellas funciones de transferencia que corresponden a sistemas inestables, como por ejemplo, las funciones de transferencia de las expresiones (7.16) y (7.17): en la primera, el segundo trmino (que corresponde a s2) no existe (su coeficiente es nulo), y en la segunda, no todos los trminos tienen el mismo signo.
G1 (s ) = 4 +s s3 + 3s + 1
(7.16)
G2 (s ) =
10 5s + 2 s + s2 s + 1
4 3
(7.17)
139
Las dos condiciones antes mencionadas son necesarias, pero no suficientes. El criterio de Routh Hurwitz permite determinar si una ecuacin caracterstica que cumple con las condiciones necesarias es estable o inestable. El primer paso de este mtodo consiste en ordenar la ecuacin caracterstica en orden decreciente, tal como indica la expresin (7.15). Hecho esto, se construye una matriz, tal como se indica a continuacin:
1.
En la primera columna, se escriben las potencias decrecientes de s (figura 7.5).

a6 s 6 + a5 s 5 + a 4 s 4 + a 3 s 3 + a2 s 2 + a1 s + a 0 = 0 s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0
Figura 7.5 Primera columna de la matriz de Routh Hurwitz.
2.
La primera fila se forma con los coeficientes correspondientes a los trminos de la misma paridad del mayor exponente. Por ejemplo, si el primer exponente es par, la primera fila contiene los coeficientes de todas las potencias pares de s. Si, en cambio, el mayor exponente es impar, la primera fila contiene todos los coeficientes que preceden a las potencias impares de s. Dado que en este caso, el mayor exponente es 6 (par) la primera fila estar formada por los coeficientes de s6, s4, s2 y s0, tal como se muestra en la figura 7.6.
Primer exponente par
a6 s 6 + a5 s 5 + a 4 s 4 + a 3 s 3 + a2 s 2 + a1 s + a 0 = 0
s 6 a 6 a 4 a2 a 0 s5 s4 s3 s2 s1 s0
Figura 7.6 Primera fila de la matriz de Routh Hurwitz.
Coeficientes de las potencias pares de
140
3.
La segunda fila se completa con los coeficientes restantes, empleando ceros para igualar a la cantidad de coeficientes de la primera fila, en caso de resultar necesario (figura 7.7).
s 6 a a a a 6 4 2 0 5 s a5 a 3 a1 0 4 s s 3 s 2 1 s 0 s
Cero para completar
Figura 7.7 Segunda fila de la matriz de Routh Hurwitz.
4.
Las dems filas se completan realizando un procedimiento similar al de Gauss Jordan para calcular el rango de una matriz. Dicho procedimiento se muestra en la figura 7.8. El pivote es siempre el elemento de la ltima fila completa y la segunda columna, el cual no puede ser nulo.
s 6 5 s 4 s 3 s s 2 s 1 0 s
a6 a5 a5 a 4 a3 a6 a5 Aa 3 B a5 A C B DA C E D a0 C E F a0 0 E F =A =C =E =F = a0
a4 a3 a5 a2 a1 a6 a5 Aa1 a 0 a5 A C a0 0 A C 0 0 =B =D = a0
a 0 a1 0 a5 a 0 0 a6 = a0 0 a5 A 0 0 a 5 = 0 0 A C 0 0A = 0 0 C 0 0 0 0 a2
Figura 7.8 Matriz de Routh Hurwitz completa.
Una vez que se ha completado la matriz, nicamente interesa la segunda columna. Puede demostrarse que el sistema es estable si adems de las dos condiciones anteriormente mencionadas, se verifica:
a6 a a A C E F = 5 = = = = = 0 a6 a5 A C E F a0
(7.18)
141
Es decir, son condiciones necesarias y suficientes para que un sistema sea estable:
1. 2. 3.
Que ningn coeficiente de la ecuacin caracterstica sea nulo. Que todos los coeficientes tengan el mismo signo. Que todos los elementos de la segunda columna de la matriz de Routh Hurwitz tengan el mismo signo.
Cada vez que se produzca un cambio de signo en la segunda columna de la matriz de Routh Hurwitz corresponder a un polo ubicado en la regin inestable. A modo de ejemplo, considrese la siguiente funcin de transferencia: G (s ) = 2s + 1 s 4 + 2 s 3 + 4 s + 1 + 3 s2 (7.19)
La ecuacin caracterstica ser:

s4 + 2 s3 + 3 s2 + 4 s + 1 = 0
(7.20)
Esta ecuacin caracterstica cumple con las primeras dos condiciones, por lo tanto se trata de un sistema posiblemente estable. La matriz de Routh Hurwitz para este caso es:
s 4 3 s 2 s s 1 s 0 1 3 1 2 4 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0
(7.21)
Como puede comprobarse, todos los elementos de la segunda columna de la matriz tienen el mismo signo, por lo que no existen polos en la regin inestable del plano complejo. El sistema es estable.
Algunas veces el mtodo de Routh Hurwitz puede terminar en forma abrupta. Considrese, por ejemplo la siguiente ecuacin caracterstica:
s 4 + 3 s 3 + 4 s 2 + 12 s + 12 = 0
(7.22)
Por simple inspeccin, el sistema es posiblemente estable. Cuando se desarrolla la matriz surge el siguiente problema:
142
s 4 3 s 2 s s 1 s 0
12 3 12 0 0? 1 4
(7.23)
Hay un cero ubicado en la segunda columna, antes de finalizar el procedimiento. Como se indic anteriormente, los pivotes se elijen exclusivamente de la segunda columna, por lo que en algn momento, existir un pivote nulo, lo que impide continuar. En estos casos, se hace elige un nmero lo suficientemente pequeo, es decir:
(7.24)
El cero de la segunda columna es reemplazado por este valor, con lo que la matriz de Routh Hurwitz resulta:
s 4 3 s 2 s s 1 0 s 12 3 12 0 12 0 12 3 12 36 = 0 0 12 0 0 1 4
(7.25)
Cuando se analizan los cambios de signos de la segunda columna se observa que primero hay un cambio de positivo a negativo (de +1 a ) y luego, un segundo cambio, esta vez de negativo a positivo (de a +12). Esto significa que hay dos polos en la zona inestable del plano complejo, por lo que el sistema es inestable.
7.2.3. Estabilidad relativa

La estabilidad relativa est relacionada con la cercana de los polos de la funcin de transferencia al eje imaginario. Supngase dos sistemas cuya funcin de transferencia tiene un nico polo. En el primer sistema (llamado A) el polo se encuentra en 4 + j 2, y en el segundo sistema (llamado B) el polo se encuentra, por ejemplo, en 10 + j 0. El polo del sistema B est ms adentrado en la zona estable que el polo del sistema A. Si bien ambos sistemas son estables, el sistema B es ms estable que el sistema A. El ejemplo ilustra el concepto de estabilidad relativa.
143
7.3. Lugar geomtrico de races

o(t) o(t)
(a)
(b)
Figura 7.9 Respuesta al impulso unitario de sistemas de segundo orden, en funcin de la posicin de las races de la ecuacin caracterstica.
Como se ha visto anteriormente, la respuesta de un sistema de segundo orden al impulso unitario es:
o (s ) =
2 n 2 s 2 + 2 n s + n
(7.26)
Las races de la ecuacin caracterstica son:
s1 ; s2 = n j n 1 2
(7.27)
Dado que y n son nmeros positivos, las races se encuentran en la zona estable del sistema, ya que la parte real es negativa, tal como se observa en la figura 7.10.
j s1
n 1 2
s2
Figura 7.10 Ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden.
144
Antitransformando la expresin (7.26) resulta:
o (t ) =
n t
sen n 1 2 t
(7.28)
Como puede verse, e est elevado a un exponente negativo, proporcional a la parte real de las races de l ecuacin caracterstica. El grfico de la expresin (7.28) se muestra en la figura 7.9 (a). Se deduce fcilmente que un sistema con este tipo de respuesta es estable, ya que se verifica la expresin (7.8). Supngase ahora, que las races de la ecuacin caracterstica estn en la zona inestable del sistema, es decir, con su parte real positiva. La respuesta del sistema ser:
o (t ) =
n 1
2
n t
sen n 1 2 t
(7.29)
La figura 7.9 (b) ilustra esta respuesta. Como puede verse, la expresin (7.8) no se verifica, por lo tanto, el sistema resulta inestable. Si la parte real de las races de la ecuacin caracterstica fuese nula ( = 0), la respuesta del sistema sera:
o (t ) = n sen (n t )
(7.30)
La expresin (7.30) es una sinusoide no amortiguada, por lo que el sistema es crticamente estable. En estos ejemplos, puede verse cmo la respuesta del sistema est condicionada por los valores que puede tomar . Una vez determinado dicho valor, mediante el patrn polos, o mediante el criterio de Routh Hurwitz puede determinarse si el sistema es estable o no. Pero estos mtodos son poco tiles a la hora de determinar qu valores de vuelven inestable al sistema. En los sistemas de segundo orden, la funcin de transferencia puede escribirse como:
2 2 n n o (s ) = 2 = 2 2 s 2 i (s ) s + 2 n s + n n 2 + + n
(7.31)
Si el sistema corresponde a un sistema masa resorte amortiguador, resulta:

2 = b m
(7.32)
Puede hacerse entonces:
145
2 n
o (s ) = i (s )
2 m s 2 m n + + 2 n b b
(7.33)
Esto permite aislar al parmetro variable ( 2 en este caso) como un factor multiplicativo de la ecuacin caracterstica. Esto tiene como finalidad desarrollar un mtodo que permita establecer con facilidad para qu valores de 2 estable. Considrese un sistema realimentado genrico, como el de la figura 7.11.
Entrada
( )
el sistema es
i (s )
e (s )
G(s)
o (s )
Salida
f (s ) H(s)
Figura 7.11 Diagrama de bloques de un sistema realimentado tpico.
La figura 7.11 muestra un sistema con realimentacin no unitaria, cuya funcin de transferencia est dada por:
o (s ) G (s ) = ( ) i s 1 + G (s ) H (s )
(7.34)
Si G (s ) H (s ) tiene un parmetro variable K puede hacerse:
G (s ) H (s ) = K G1 (s ) H 1 (s )
(7.35)
Donde G1 (s ) H 1 (s ) no contiene el parmetro variable K. Entonces, la funcin de transferencia puede escribirse como:
o (s ) G (s ) = ( ) i s 1 + KG1 (s ) H 1 (s )
(7.36)
Las races de la ecuacin caracterstica (polos de la funcin de transferencia) sern los valores de s que satisfagan la condicin:
1 + KG1 (s ) H 1 (s ) = 0
(7.37)
O bien:
G1 (s ) H 1 (s ) =
1 K
(7.38)
De esta manera, las races de la ecuacin caracterstica (polos de la funcin de transferencia) deben satisfacer la condicin impuesta en (7.38). Para cada valor
146
diferente de K se tendrn valores diferentes de s, por lo tanto, el diagrama de polos no estar formado simplemente por puntos sino que estar formado por una o ms curvas, dado que K puede variar de a + con lo que se logran trazas continuas. Dichas curvas representan el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica.
7.3.1. Condicin de magnitud

Tomando el valor absoluto a ambos miembros de la expresin (7.38) resulta:
G1 (s ) H 1 (s ) = 1 K
(7.39)
Por otra parte, G1 (s ) H 1 (s ) puede escribirse como:
G1 (s ) H 1 (s ) =
(s + z1 )(s + z 2 )... (s + zm ) = (s + p1 )(s + p2 )... (s + pn )
(s + z j ) (s + pi )
i =1 j =1 n
(7.40)
La expresin (7.39) resulta:
s + zj s + pi
i =1 j =1 n
1 K
(7.41)
La expresin (7.41) explicita la condicin de magnitud. Slo los valores de s que pertenecen al lugar de races cumplen con la condicin de magnitud. La condicin de magnitud resulta til para determinar el valor de K
valor determinado de s: para un
K =
s1 + pi s1 + z j
j =1 i =1 m
(valor de K para s1 nicamente)
(7.42)
Donde s1 es un valor de s que pertenece al lugar de races. Considrese, por ejemplo, el siguiente caso:
G (s ) H (s ) = K G1 (s ) H 1 (s ) = K s +2 s (s + 1)
(7.43)
Se sabe, adems, que el punto s1 = 3 + j 0 pertenece al lugar de races. El valor absoluto de K para s1 resulta entonces:
K = s1 s1 + 1 s1 + 2 = 3 3 + 1 =6 3 + 2
(7.44)
147
7.3.2. Condicin de ngulo

Puede demostrarse que si K es positiva o nula, los valores de s que pertenecen al lugar de races verifican:
G1 (s ) H 1 (s ) = (s + z j ) (s + pi ) = 2 q + 1 180
j =1 i =1 m n
(7.45)
Donde q = 0; 1; 2,... Es decir, la diferencia entre las sumas de los ngulos de los vectores dibujados desde los ceros y aquellos trazados desde los polos de
G1 (s ) H 1 (s ) a cualquier valor de s que pertenezca al lugar de races, es un mltiplo
impar de 180, siempre que K no sea negativa.
Considrese, por ejemplo, el patrn de polos y ceros mostrado en la figura 7.12 j
3 p3
s1 p2
2
z2
2
p1
1
O
1
z1
Figura 7.12 Interpretacin de la condicin de ngulo.
Si el punto s1 pertenece al lugar geomtrico de races, debe verificarse:
(1 + 2 ) (1 + 2 + 3 ) = (2 q + 1) 180
(7.46)
7.3.3. Construccin de lugar de races

Asumiendo que K es nula o positiva, es condicin necesaria y suficiente que los valores de s que pertenecen al lugar de races verifiquen la expresin (7.45). Deberan tomarse todos los puntos del plano complejo e introducirse en dicha expresin; y si la verifican, calcular el valor de K para cada uno de dichos puntos. Obviamente, esto resulta imposible, por lo que la construccin del lugar geomtrico de las races se basa en las siguientes reglas.
148
7.3.3.1. Cantidad de ramas

Una rama del lugar geomtrico de las races, es el lugar geomtrico de una raz cundo K vara entre y +. La cantidad de ramas del lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica es igual al orden del polinomio. Dado que el orden del polinomio de la ecuacin caracterstica es igual a la cantidad de polos de la funcin de transferencia, la cantidad de ramas del lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica es igual a la cantidad de polos de la funcin de transferencia. Considrese, por ejemplo, el sistema cuyo diagrama de bloques se muestra en la figura 7.13.
Entrada
i (s )
e (s )
K (s + 1)
o (s )
Salida
f (s ) 1 s (s + 2)(s + 3)
Figura 7.13 Diagrama de bloques de un sistema realimentado tpico.
La funcin de transferencia del sistema ser:

o (s ) K (s + 1) = K (s + 1) i (s ) 1 + s (s + 2)(s + 3)
(7.47)
La ecuacin caracterstica resulta:

1+ K (s + 1) =0 s (s + 2)(s + 3)
(7.48)
O bien:
(s + 1) =0 1+K s (s + 2)(s + 3)
Comparando las expresiones (7.37) y (7.49) se deduce:
G1 (s ) H 1 (s ) =
(s + 1) s (s + 2)(s + 3)
(7.49)
(7.50)
Operando la expresin (7.49) resulta:
s (s + 2)(s + 3) + K (s + 1) = 0
(7.51)
De la ltima expresin se deduce que la cantidad de races es tres [cantidad de polos de la expresin (7.47)]. Operando, resulta:
149
s 3 + 5 s 2 + (6 + K )s + K = 0
(7.52)
Dado que el orden de la expresin (7.52) es tres, la hiptesis de que la cantidad de polos de la funcin de transferencia es igual al orden de la ecuacin caracterstica, queda confirmada. (Si cualquier coeficiente de s fuese nulo, el criterio de Routh Hurwitz permite asegurar que el sistema es inestable.) Se determina as, que la cantidad de ramas del lugar geomtrico de las races de la ecuacin (7.49) es tres.
7.3.3.2. Simetra
Dado que las races de la ecuacin caracterstica son complejos conjugados (ver figura 7.10) el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica es simtrico respecto del eje real. En general, el lugar geomtrico de las races es simtrico respecto a los ejes de simetra de la configuracin de polos y ceros de G1 (s ) H 1 (s ) . El patrn de polos y ceros para la ecuacin (7.50) se ilustra en la figura 7.14. j
Figura 7.14 Patrn de polos y ceros para la ecuacin (7.50).
De la figura precedente, se deduce que el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (7.49) ser simtrico respecto del eje real, y no existir ningn otro eje de simetra.
7.3.3.3. Cortes al eje real

Puede demostrarse que si es un nmero real cualquiera, situado sobre el eje real, y si la cantidad de polos y ceros a la derecha de dicho nmero es impar, a la izquierda de el lugar de races cortar al eje real. En la figura 7.14 puede verse que para cualquier punto menor a 3 cantidad de polos y ceros es cuatro, por lo tanto, no existirn cortes al eje real a la izquierda de 3. Para cualquier real comprendido entre 3 y 2, la cantidad de polos y ceros a la
150
derecha de 3 es tres, por lo tanto, existir uno o ms cortes al eje real entre 3 y 2. Con el mismo criterio se deduce que no existirn cortes al aje real entre 2 y 1, pero s entre 1 y 0. A la derecha de 0, la cantidad de polos y ceros es cero, considerado par, por lo que no existirn cortes al eje real a la derecha de 0. El resultado se muestra en la figura 7.15. j
No corta al eje real Corta al eje real No corta al Corta al eje real eje real
No corta al eje real
Figura 7.15 Cortes al eje real.
7.3.3.4. Asntotas
De la expresin (7.40) se deduce que G1 (s ) H 1 (s ) puede escribirse como: G1
(s ) H (s )
s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0
(7.53)
Segn lo establecido en 7.3.3.1, m ser la cantidad de ceros y n la cantidad de polos de G1 (s ) H 1 (s ) . Cuando la cantidad de polos y ceros no coincide, es decir, cuando n m, algunos de los lugares geomtricos se aproximarn a infinito en el plano complejo. Las propiedades del lugar geomtrico de las races cerca del infinito, en el plano complejo, se escriben mediante las asntotas del lugar geomtrico cuando
s .
En general, cuando n m habr una cantidad 2 n m de asntotas. El ngulo que forma cada asntota con el eje real est dado por:
q =
2q + 1 n m 180
(7.54)
Donde q = 0, 1, 2,..., hasta n m 1. Continuando con el ejemplo anterior, segn la ecuacin (7.50) se deduce que m = 1 y n = 3. La cantidad de asntotas ser:
cantidad de asntotas = 2 n m = 2 3 1 = 4
(7.55)
151
Los ngulos que formen las cuatro asntotas con el eje real sern:
20 + 1 180 = 90 2 2 1 + 1 180 = 270 = 90 1 = 2 22 + 1 180 = 450 = 90 2 = 2 23 + 1 180 = 630 = 90 3 = 2 0 =
(7.56)
7.3.3.5. Centroide
El centroide es un punto situado sobre el eje real en cual convergen todas las asntotas, es decir, el centroide es el punto de interseccin de las asntotas. El centroide C queda determinado por:
C =
Re {de polos de G1 (s ) H1 (s )} Re {ceros de G1 (s ) H1 (s )}

n m
(7.57)
Slo interviene la parte real, porque los polos y ceros son pares conjugados, por lo que las partes imaginarias se cancelaran mutuamente. Segn los polos y ceros mostrados en la figura 7.14, para el ejemplo analizado resulta:
C =
(3 2 + 0) (1) = 2 3 1
(7.58)
Segn (7.56) las cuatro asntotas estn superpuestas y, segn (7.58), cortan al eje real en 2, tal como se muestra en la figura 7.16.
Corta al eje real Corta al eje real No corta al Corta al eje real eje real
Asntotas
No corta al eje real
Centroide
Figura 7.16 Asntotas.
152
7.3.3.6. Cortes al eje imaginario

Los puntos donde el lugar de races corta al eje imaginario se determinan a partir de la ecuacin caracterstica [ecuacin (7.49) para el ejemplo analizado]. En dicha ecuacin se reemplaza s por j , obtenindose como resultado, un nmero complejo. Hecho esto, es iguala a cero la parte imaginaria de dicho nmero y se intenta despejar el valor de . El o los valores obtenidos representan los puntos donde el lugar geomtrico de las races interseca al eje imaginario. Puede demostrarse que si queda en funcin de K, el lugar de races no interseca al eje imaginario, o bien, lo hace en el origen. En este ltimo caso, se considera que el lugar de races no corta al eje imaginario, sino al eje real. Dado que la ecuacin (7.49) puede escribirse en la forma (7.52) se reemplaza s por
j en esta ltima ecuacin, resultando:
( j ) + 5 ( j ) + (6 + K )( j ) + K = 0 (5 2 + K ) + j 3 + (6 + K ) = 0
Igualando la parte imaginaria a cero:
(7.59)
3 + (6 + K ) = 0
Resulta:
(7.60)
= 6+K
(7.61)
Dado que ha quedado en funcin de K, el lugar de races no corta al eje
imaginario, o bien, lo hace en el origen.
7.3.3.7. Puntos de ruptura

Los puntos de ruptura estn relacionados con la simetra del lugar de races. Las ramas del mismo tienen sentidos. El sentido es aquel que indica en qu direccin de la rama crece K. Dos ramas se acercan a un punto de ruptura respetando la simetra del lugar de races. Una vez que llegan a l, conforme crece K en cada rama, stas se alejan del punto de ruptura en direcciones contrarias. Debido a la simetra del lugar de races, los puntos de ruptura deben situarse sobre el eje real, o sobre pares conjugados.
153
Los puntos de ruptura de la ecuacin caracterstica deben satisfacer la condicin: d [G1 (s ) H 1 (s )] ds =0 (7.62)
No todos los puntos que satisfacen la condicin (7.62) son puntos de ruptura. Los puntos de ruptura deben satisfacer simultneamente las ecuaciones (7.37) y (7.62). La condicin (7.62) es necesaria, pero no suficiente. En el ejemplo analizado resulta:
s +1 (s + 1) d d 3 2 + + 5 6 s s s s (s + 2)(s + 3) = =0 ds ds
(7.63)
Derivando:
(s 3 + 5 s 2 + 6 s ) (s + 1)(3 s 2 + 10 s + 6) = 0 2 (s 3 + 5 s 2 + 6 s )
Luego de operar:
2 s 3 8 s 2 10 s 6 = 0
(7.64)
(7.65)
Resolviendo, resulta:
s1 = 0, 7672143841 + j 0, 7925519925 s2 = 0, 7672143841 j 0, 7925519925 s 3 = 2, 465571232 + j 0

De los tres valores hallados, solamente s3 pertenece a un eje de simetra, por lo tanto s3 es el nico punto de ruptura del lugar de races de la ecuacin (7.49). (7.66)
7.3.3.8. ngulos de llegada y salida en los puntos de ruptura

Otra propiedad de los puntos de ruptura, es que las ramas llegan o parten de un punto de ruptura con un ngulo de
G1 (s ) H 1 (s ) .
180 n
siendo n la cantidad de polos de
En este caso, como n = 1, las llegan o parten del punto de ruptura a 180. La figura 7.17 ilustra el punto de ruptura y el ngulo de llegada o salida de las ramas.
154
Asntotas
Corta al eje real
Corta al eje real

Salida o llegada a 180
No corta al eje real No corta al Corta al eje real eje real
3
Punto de ruptura Centroide
Figura 7.17 Punto de ruptura y ngulo de salida o llegada.
7.3.3.9. Puntos de nacimiento y muerte

Puede demostrarse que K = 0 en los polos de G1 (s ) H 1 (s ) y es infinita en los ceros de G1 (s ) H 1 (s ) . Por lo tanto, las ramas nacern en los polos y morirn en los ceros. Segn esto, la cantidad de ceros y polos debera ser la misma, lo que generalmente no ocurre. En estos casos, se dice que los polos o ceros faltantes estn en el infinito. En el ejemplo analizado, una rama nacer en 0, otra en 2 y la restante en 3. Una de las ramas morir en 1 y las dos ramas restantes, morirn en el infinito.
7.3.3.10. Trazado del lugar de races

El trazado exacto del lugar de races es imposible, salvo con herramientas informticas como MATLAB por ejemplo. Sin embargo, con toda la informacin recabada es posible tener una idea aproximada del lugar de races. La figura 7.18 muestra el trazado aproximado del lugar de races, mientras que la figura 7.19 muestra el trazado exacto obtenido con MATLAB. En esta ltima figura es posible determinar en qu polo muere cada rama. El comando para trazar el lugar de races en MATLAB es:
Rlocus ([0 0 1 1], [1 5 6 0])
Los elementos de las dos matrices corresponden a los coeficientes del numerador y denominador de (7.50) cuando dicha expresin es escribe como:
0 s 3 + 0 s 2 + 1s + 1 1s 3 + 5 s 2 + 6 s + 0
G1 (s ) H 1 (s ) =
(7.67)
155
Figura 7.18 Lugar de races para la ecuacin (7.49) en forma aproximada.
2
EJE IMAGINARIO
-2
-4
-6
-3
-2,5
-2
-1,5
EJE REAL
-1
-0,5
Figura 7.19 Lugar de races para la ecuacin (7.49) trazado con MATLAB.
7.3.3.11. Condicin de ngulo para valores negativos de K

Hasta el momento se ha supuesto que K (llamada a veces ganancia esttica) vara de cero a infinito. Si K vara de a 0, el criterio de ngulo se establece como:
G1 (s ) H 1 (s ) = (s + z j ) (s + pi ) = 2 q 180
j =1 i =1 m n
(7.68)
Los ngulos de las asntotas sern:

q = 2q
n m
180
(7.69)
156
7.3.4. Interpretacin del lugar geomtrico de las races 7.3.4.1. Anlisis de la estabilidad del sistema
Como se ha visto anteriormente, el diagrama de polos es til para determinar si un sistema es estable o inestable, segn stos se encuentren en el semiplano izquierdo o derecho, respectivamente, del plano complejo. El lugar de las races muestra todos los polos posibles, cuando un parmetro cualquiera K del sistema vara. Considrese, como ejemplo, el anlisis de las variantes A, B y C, de un sistema de control con realimentacin unitaria, mostradas en las figura 7.20, 7.21 y 7.22. En el primer caso, puede verse que para cualquier valor de K el sistema resulta crticamente estable.
Entrada
i (s )
+
e (s )
1 s2
o (s )
Salida
1 0.8 0.6 0.4 EJE IMAGINARIO 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 EJE REAL 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Figura 7.20 Variante A y su diagrama de lugar de races.
En el caso de la variante B, el sistema resulta inestable, ya que tiene races en el semiplano derecho del plano complejo. La variante C resulta estable para cualquier valor de K, ya que todas las races posibles se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo, es decir, en la zona estable.
157
Entrada
i (s )
+
e (s )
K (s + 4) (s + 1)
1 s2
o (s )
Salida
20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20
EJE IMAGINARIO
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5 -1 EJE REAL
-0.5
0.5
Figura 7.21 Variante B y su diagrama de lugar de races.
Entrada
i (s )
+
e (s )
K (s + 1) (s + 4)
1 s2
o (s )
Salida
EJE IMAGINARIO
-2
-4
-6
-3.5
-3
-2.5
-2 -1.5 EJE REAL
-1
-0.5
Figura 7.22 Variante C y su diagrama de lugar de races.
158
7.3.4.2. Relaciones grficas

Segn la expresin (7.26), la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden es:
2 s 2 + 2 n s + n =0
(7.70)
Considrese ahora, al nmero complejo (s + ) + j . Multiplicando a dicho nmero por su conjugado e igualando a cero resulta:
(s + ) + j (s + ) j = 0
(s + )2 j (s + ) + j (s + ) j 2 2 = 0 (s + )2 + 2 = 0
(7.71)
O bien:
s 2 + 2 s + ( 2 + 2 ) = 0
(7.72)
Por analoga entre las expresiones (7.70) y (7.72) resulta:
= n
O bien:
(7.73)
(7.74)
Analizando los trminos independientes de ambas ecuaciones resulta:

2 n = 2 + 2
(7.75)
Siendo s1 y s2 las races de la ecuacin (7.70) resulta: j s1 = n 1 2
n = n
O
s2
Figura 7.23 Ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden.
Comprense las figuras 7.10 y 7.23.
159
De la figura anterior y de la ecuacin (7.74) se desprende que el factor de amortiguamiento relativo est dado por:
= cos
(7.76)
De la expresin (7.75) se desprende: n = 2 + 2 (7.77)
Empleando las expresiones (7.76) y (7.77) conjuntamente con al diagrama de lugar de races, pueden determinarse los valores del factor de amortiguamiento relativo y de la pulsacin de un sistema de segundo orden para un valor de K determinado, ya que el lugar de races es la ubicacin de todos los posibles polos de la funcin de transferencia. Considrese, por ejemplo, que el parmetro variable K es el factor de amortiguamiento relativo. Conviene someter a la expresin (7.70) a las siguientes operaciones:
2 s 2 + 2 n s + n =0 2 s 2 + n = 2 n s
(7.78)
1 =
2 n s
2 s + n 2
O bien:
1+
2 n s
2 s + n 2
=0
(7.79)
Comparando las expresiones (7.37) y (7.79) se deduce que en este caso resulta:
G1 (s ) H 1 (s ) =
2 n s
2 s + n 2
(7.80)
Suponiendo n = 1 (n es un valor determinado y conocido, ya que el nico parmetro variable es ), el lugar de races es el mostrado en la figura 7.24. Sobre dicho lugar de races se han analizado dos races cualesquiera s1 y s2. De la figura puede deducirse que el factor de amortiguamiento para s1 es menor que el de s2, ya que como puede observarse, 1 > 2. Tambin puede deducirse que las races s3 y s4 corresponden a un sistema crticamente estable, y a un factor de amortiguamiento relativo nulo. Ello significa que el transitorio jams se extingue.
160
1.5
s3 s1
1 n 2
0.5 EJE IMAGINARIO
s2
2
0
n 1 1
-0.5
-1
s4
-1.5
-2
-1.5
-1 EJE REAL
-0.5
0.5
Figura 7.24 Lugar de races para sistemas de segundo orden.
Como puede comprobarse, a medida que las races se alejan cada vez ms de eje imaginario (hacia la izquierda), aumenta, el periodo transitorio se extingue ms rpidamente, (mientras no supere el valor 1, que corresponde al amortiguamiento crtico)9 y por ende, el sistema resulta cada vez ms estable. El lugar de races situado sobre el eje real corresponde a valores de mayores a 1. Si se consideraran tambin los valores negativos de , el lugar de races sera simtrico respecto del eje imaginario, por lo que existiran races en el lado derecho del plano complejo. Se deduce entonces, que en casos de amortiguamientos negativos, el sistema es inestable, lo que se corresponde con la figura 7.9 (b).
Cuando > 1 el sistema es sobreamortiguado. En este caso, la salida no oscila, pero debido al gran amortiguamiento, demora un tiempo mayor en alcanzar el valor final, comparado con el amortiguamiento crtico. Por lo tanto, en sistemas sobreamortiguados, la etapa transitoria es ms duradera que en los sistemas crticamente amortiguados, aunque carezca de oscilaciones.
9
161
8. RESPUESTA EN FRECUENCIA
8.1. Introduccin
Todos los sistemas que se han estudiado hasta el momento han sido probados con seales no oscilantes. Los sistemas se sometan a seales que permanecan constantes, o bien, crecan a una tasa determinada. Existen sistemas, como los de comunicaciones, por ejemplo, que son sometidos a seales oscilantes. Estas seales pueden ser de dos tipos:
1. 2.
Seal alterna de amplitud modulada (AM). Seal alterna de frecuencia modulada (FM).
En el primer caso, la frecuencia permanece constante, siendo variable la amplitud; mientras que en el segundo caso, la amplitud permanece constante, siendo la frecuencia el parmetro variable.
(t)
(a)
(t)
R
(b)
Figura 8.1 Seales senoidales AM y FM.
162
La figura 8.1 (a) muestra una seal AM. La forma general de estas seales es:
(t ) = R (t ) sen t
(8.1)
Donde R(t) es la funcin que determina la amplitud de la seal y es la frecuencia constante de la misma. La figura 8.1 (b) muestra una sea FM. Estas seales tienen la forma:
(t ) = R sen [ (t ) t ]
(8.2)
Donde R es la amplitud constante de la seal y (t) es la funcin que determina la frecuencia variable de la misma. Cuando la entrada de un sistema es una seal senoidal, el anlisis de la respuesta en frecuencia se realiza en el dominio de (que, como se ver en breve, es el dominio de s). El estudio de la respuesta en frecuencia consiste en analizar el comportamiento de un sistema cuando ste es excitado por una seal senoidal de amplitud constante y frecuencia variable, es decir, una seal FM.
8.2. Anlisis de sistemas con entradas senoidales

Cuando los sistemas de primer y segundo orden son excitados por un impulso, escaln, rampa, parbola o cualquier otra seal constante o de crecimiento (o decrecimiento) sostenido pero no oscilante, el sistema tiende a estabilizarse sobre dicha seal una vez que la etapa transitoria se ha extinguido. Pero cuando el sistema es alimentado por una seal alterna10 el sistema debe estabilizarse sobre una seal tambin alterna, y resulta ms complicado determinar la etapa transitoria y estable de la respuesta total del sistema.
8.2.1. Sistemas de primer orden

Se ha visto que los sistemas de primer orden presentan una funcin de transferencia de la forma:
o (s ) k = i (s ) s + 1
(8.3)
10 En general, cualquier seal variable (alterna o pulsante continua) con una frecuencia relativamente grande. Ver Respuesta en frecuencia de sistemas lineales, del Ing. Mario A. Prez Lpez, Universidad Nacional de San Juan, Facultad de Ingeniera y Arquitectura, seccin Electrnica, ao 1981.
163
Donde es la constante de tiempo del sistema y k es una constante real. La salida del sistema, en el dominio de s ser entonces:
o (s ) = i (s ) k s +1
(8.4)
La entrada del sistema, en el dominio del tiempo, es:
i (t ) = R sen t
(8.5)
i (s ) = R s + 2
2
(8.6)
Reemplazando esta ltima expresin en la (8.4), la salida del sistema en el dominio de s ser:
o (s ) = R s +
2 2
k R = 2 s +1 s 1+ s +
(8.7)
Antitransformando:
t R k sen t + arctg + e 1 + 2 2
o (t ) =
1 + 2 2
(8.8)
En la figura 8.2 se muestra la respuesta del sistema para una entrada senoidal de frecuencia constante y la respuesta para diferentes valores de la constante de tiempo.
i(t); o(t)
R1
Seal de entrada
Salida para = 1 Salida para = 3
R3 t
3 1
Figura 8.2 Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada senoidal.
Como puede observarse, al aumentar la constante de tiempo, disminuye la amplitud y el desfasaje de la seal de salida respecto de la seal de entrada.
164

Se ha establecido que la salida de un sistema de segundo orden en el dominio de s est dada por:
o (s ) = i (s )
2 n 2 s + 2 n s + n 2
(8.9)
Teniendo en cuenta la ecuacin (8.6) para una entrada senoidal, la salida resulta:
o (s ) =
R s 2 + 2
2 n 2 s 2 + 2 n s + n
(8.10)
Antitransformando:
n t 2 +e R n sen t + + sen (d ) d o (t ) 2 2 2 2 (n ) + 2 n
(8.11)
Donde:
2 n 2 n d ; = arctg 2 1 ; = arctg 2 2 2 1 2 2 n n
2
d = n
(8.12)
i(t); o(t)
= 0,1; n = 1,5
= 0,5; n = 1,5 = 0,5; n = 3
1 2 3
Seal de entrada
Figura 8.3 Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada senoidal.
La figura 8.3 muestra la respuesta de un sistema de segundo orden a una seal senoidal de frecuencia constante. Como puede comprobarse, a medida que aumenta el amortiguamiento, disminuye la amplitud de la seal de salida y el desfasaje respecto de la seal de entrada. La amplitud de la seal de salida tambin disminuye cuando aumenta la frecuencia propia del sistema n.
165
8.2.3. Relacin de amplitud y desfasaje

Tanto en la figura 8.2 como en la 8.3, puede verse que la amplitud de la seal de salida es diferente de la amplitud de la seal de entrada. A la razn entre la amplitud de la seal de salida y la amplitud de la seal de entrada se la denomina relacin de
amplitud y se la designa mediante M, es decir:
M = Amplitud de la seal de salida Amplitud de la seal de entrada
(8.13)
Puede verse que tanto la seal de entrada como la de salida tienen la misma frecuencia, sin embargo, el ngulo de fase puede ser diferente. Si el desfasaje es positivo, se lo denomina adelanto de fase, y si es negativo se lo llama retraso de fase. El desfasaje est dado por:
= fase de la seal de entrada fase de la seal de salida
(8.14)
8.2.4. Funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia

Considrese una funcin de transferencia G(s) dada por:
G (s ) = P (s ) o (s ) = Q (s ) i (s )
(8.15)
Donde P(s) es el polinomio del numerador y Q(s) es el polinomio del denominador, el cual puede expresarse como:
Q (s ) = (s + p1 )(s + p2 )... (s + pn )
(8.16)
Interesa encontrar la funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia, por lo que se supondr que la entrada es una funcin senoidal de amplitud constante, es decir:
i (t ) = sen t
(8.17)
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros con todas las condiciones iniciales iguales a cero, resulta:
i (s ) = s + 2
2
(8.18)
Segn todo esto, la salida, en el dominio de s estar dada por:
166
o (s ) =
P (s )
(s
+ )(s + p1 )(s + p2 )... (s + pn )

2
(8.19)
El primer factor del denominador puede escribirse de la siguiente manera:

s 2 + 2 = s + j s j
)(
(8.20)
Reemplazando:
o (s ) = P (s )
(s + j )(s j )(s + p1 )(s + p2 )...(s + pn )
(8.21)
Para antitransformar la expresin (8.21) es necesario expandirla en fracciones parciales, lo que resulta:
o (s ) = b b2 bn A B + + 1 + + ... + s + j s j s + p1 s + p2 s + pn
(8.22)
Donde A, B, b1, b2,, bn son coeficientes a determinar. Antitransformando la expresin (8.22) resulta:
o (t ) = Ae
+ Be
+ b1 e
p1 t
+ b2 e
p2 t
+ ... + bn e
pn t
(8.23)
La condicin principal que debe satisfacer cualquier sistema de control es que sea estable. Segn lo visto en el captulo anterior, los sistemas son estables cuando todos sus polos estn en el semiplano izquierdo del plano complejo. Ello implica que la parte real de los polos debe ser negativa. Entonces, p1, p2,, pn deben ser positivos para poder anular el denominador de la expresin (8.22). Entonces, si dichos valores de p son positivos, como en la expresin (8.23) constituyen parte del exponente de e y, adems, dicho exponente est precedido por el signo , se deduce que el exponente de e ser siempre negativo. Entonces, conforme t tiende a infinito, los trminos del tercero en adelante de la (8.23) tienden rpidamente a cero. Dado que el estado estable se define como aqul que persiste cuando t tiende a infinito, se deduce que una vez alcanzado el estado estacionario, dichos trminos se anulan. De esta manera, en el estado estable, la expresin (8.23) resulta:
o (t ) = Ae
j
+ Be
(en estado estable)
(8.24)
Para hallar los valores de A y B se escribe la expresin (8.19) de una manera ms conveniente:
167
o (s ) = G (s )
(s + j )(s j )
(8.25)
Debido a que en estado estable se anulan los trminos del tercero en adelante, la expresin (8.22) resulta:
o (s ) =
A B (en estado estable) + s+j sj
(8.26)
Dado que las dos ltimas expresiones son iguales, resulta: G (s )
(s + j )(s j )
)
A B + s+j sj
(8.27)
El coeficiente A se determina de la manera siguiente:

s + j
s j
lim G (s )
A s + j = lim s+j
(s + j ) (s j ) sj G (j ) =A
2j
+ lim
B s + j sj
)
(8.28)
s j
El coeficiente B resulta:
s j
sj
lim G (s )
(s + j ) (s j ) s j G ( j ) =B
2 j
= lim
A s j s+j
) + lim B (s j )
sj
sj
(8.29)
Reemplazando los valores de A y B en la expresin (8.24) resulta:

G j 2j
o (t ) =
) ej + G ( j ) e j
2j
(8.30)
Ahora bien, G j y G j expresados de la manera siguiente:
( )
son nmeros complejos, y como tales, pueden ser
G j = G j e
) ( ) j = G ( j ) ej j G ( j ) = G ( j ) e
(8.31)
Donde G j es el mdulo y es el argumento. De esta manera, la expresin (8.30) resulta:
( )
168
o (t ) = G j
( )e
j t +
) e j ( t +)
2j
(8.32)
Pero, debido a la identidad de Euler:
j t +
) e j ( t +)
2j
1 j ( t + ) 1 j ( t + ) e + e 2j 2 j 1 = cos t + + j sen t + 2j =
) + )

(8.33)
1 + 2j =
cos t + j sen t +
2 j sen t + 2j
= sen t +
Finalmente:
)
( )
o (t ) = G j sen t +
( )
(8.34)
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros, con todas las condiciones iniciales iguales a cero, resulta: o (s ) = G j + cos ( ) s sens 2 + 2 (8.35)
Igualando las expresiones (8.25) y (8.35):

G j + cos =G ( ) s sens 2 + 2
(s )
s + 2
2
G j (s sen + cos ) = G (s )
( )
(8.36)
Dado que es el ngulo de fase del complejo G(j), puede suponerse que dicho ngulo es nulo11 [tal como se ve en la expresin (8.17)]. En tal caso resulta:
G j = G (s )
( ) G ( j ) = G
(8.37)
(s )
Como G no ha variado (contina siendo la misma funcin) se deduce que en estado senoidal permanente resulta:
s = j
(8.38)
La referencia de tiempo cero puede correrse hacia la izquierda o derecha a voluntad, de manera que resulte nulo.
11
169
De esta manera, en estado senoidal permanente, la funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia es independiente de la parte real de la variable compleja s. De esta manera, para un sistema cualquiera, donde la entrada est dada por i(s) y la salida por o(s), con una funcin de transferencia G(s) dada por (8.15), en el estado senoidal permanente, resulta:
G j =
( )
o j
( ) i ( j )
(8.39)
G(j ) se denomina funcin de transferencia sinusoidal, y se obtiene simplemente reemplazando s por j . Como todo nmero complejo, G(j ) tiene mdulo y argumento, siendo stos:
G j =
( )
o j
( ) i ( j )
G j = o j i j
( )
( )
( )
(8.40)
8.3. Determinacin de la respuesta en frecuencia

Determinar la respuesta en frecuencia de un sistema consiste en analizar cmo vara la salida de un sistema para una entrada senoidal permanente.
8.3.1. Determinacin a partir de la funcin de transferencia

Considrese la expresin (8.34). Dicha expresin permite hallar directamente la respuesta en frecuencia a partir de la seal de entrada en el dominio del tiempo, y de la funcin de transferencia en el dominio de s. La mencionada expresin ha resultado de considerar que la seal de entrada tena amplitud 1 y ngulo de fase 0. Si la seal de entrada est dada en la forma:
i (t ) = R sen t +
(8.41)
La amplitud resulta R (siempre positiva) y el ngulo de fase por lo que la expresin (8.34) podr escribirse como:
o (t ) = R G j sen t + +
( )
(8.42)
La relacin de magnitud ser:
170
M =
RG j R
( )
= G j
( )
(8.43)
El desfasaje ser:
= ( + ) = = G j
( )
(8.44)
Considrese un sistema cuya funcin de transferencia est dada por:

G (s ) = 4 s +1
(8.45)
Y cuya entrada es:

i (t ) = 2 sen 3 t + 60
(8.46)
Considerando las expresiones (8.38), (8.41), (8.42), (8.45) y (8.46) se desprende:

4 sen 3 t + + 60 1+ j 3
o (t ) = 2
(8.47)
O bien:
o (t ) = 2
4 1+ 3
2
sen 3 t + 60 =
8 sen 3 t + + 60 10
(8.48)
La expresin (8.45) podr escribirse como: G j3 =
( )
1 j 3 4 j 12 2 4 4 6 = = = j 1+ j 3 1+ j 3 1 j 3 1+9 5 5
(8.49)
El argumento de la funcin de transferencia ser:
6 5 G j 3 = arctg = 71 33 ' 54.18 " 2 5
( )
(8.50)
Este ltimo ngulo es , por lo que la respuesta en frecuencia para este ejemplo es:
8 sen 3 t 71 33 ' 54,18 "+ 60 10 8 sen 3 t 11 33 ' 54,18 " o (t ) = 10 o (t ) =
( (
)
(8.51)
Como puede verse, la amplitud de la seal de salida es
8 , la frecuencia es 10
rad y el ngulo de fase es 1133'54,18". s
171
8.3.2. Determinacin a partir del patrn de polos y ceros

En aquellos casos de funciones de transferencia de difcil tratamiento matemtico, es posible recurrir a un mtodo grfico sencillo para determinar el mdulo y el argumento de la misma. Considrese una funcin de transferencia sencilla, como por ejemplo, la siguiente:
G (s ) = k (s + z ) s (s + p )
(8.52)
Donde z y p son nmeros reales. G(s) tendr un cero en z, un polo en 0 y otro en p. Se conoce adems, el valor de la frecuencia . Reemplazando s por j resulta:
G j =
( )
( ) = k (z + j ) j (p + j ) (0 + j )(p + j )
k z+j
(8.53)
El mdulo de la funcin de transferencia ser:
G j =
( )
k z 2 + 2 02 + 2 p 2 + 2
(8.54)
Dado que cualquier nmero elevado al cuadrado siempre es positivo, es decir:

a 2 = (a )2
(8.55)
Puede hacerse:
G j = k
( )
(z )2
+ 2
02 + 2 (p )2 + 2
(8.56)
Dado que z, 0 y p son ceros y polos, la funcin de transferencia puede determinarse a partir del patrn de ceros y polos. La figura 8.4 muestra el patrn de polos y ceros de la funcin de transferencia. All puede verse que el numerador de la expresin (8.56) corresponde al mdulo del vector z + j y el denominador corresponde al producto de los mdulos de los vectores 0 + j y p + j . En general, el numerador de la funcin de transferencia, en mdulo, es el producto de los mdulos de los vectores dibujados desde los ceros al punto j , y el denominador de la funcin de transferencia, en mdulo, es el producto de los mdulos de los vectores dibujados desde los polos al punto j . Resulta entonces:
G j = k
( )
distancias desde los ceros a j distancia desde los polos a j
(8.57)
172
p + j
z + j
0+ j
Diagrama original
2 1
p z
1
0
j j
p+j z+j
0+ j
Diagrama simplificado equivalente
2
p z
1
0
De esta manera, el mdulo de la funcin de transferencia puede ser calculado en forma grfica. Ello resulta de gran utilidad en los casos de funciones de transferencia de difcil tratamiento matemtico. En cuanto al argumento de la funcin de transferencia, ste se desprende de la expresin (8.56) y resulta:
G j = z + j 0 + j + p + j
( )
(8.58)
De la figura 8.4 se desprende:

G j = 1 (1 + 2 )
( )
(8.59)
Donde es el ngulo que forma el vector dibujado desde el nico cero de la funcin de transferencia al punto j y los son los ngulos formados por los vectores dibujados desde los polos al punto j . En general, el argumento de la funcin de transferencia est dado por:
173
G j = ngulos de los vectores dibujados desde los ceros a j ngulos de los vectores dibujados desde los polos a j
( )
(8.60)
De esta manera, el mdulo y el argumento de la funcin de transferencia puede ser obtenido en forma grfica a partir del diagrama de polos y ceros. Considrese, por ejemplo, un sistema cuya funcin de transferencia est dada por:
G (s ) = s (s + 2) (s + 1 + j )(s + 1 j )
(8.61)
Se sebe adems, que la seal de entrada, en el dominio del tiempo, est dada por:
i (t ) = 10 sen 2 t
( )
(8.62)
La frecuencia del sistema resulta de = 2 rad/s. El patrn de polos y ceros de la funcin de transferencia se muestra en la figura 8.5. j
2 45 45 1 2 90 0
10
713354,18

G j =
( )
8 2 = 1, 265 2 10
(8.63)
El argumento ser:
G j = (45 +90) (45 +71 33 ' 54,18 ") = 18 26 ' 5, 82 "
( )
(8.64)
Finalmente, en concordancia con la expresin (8.42), la respuesta en frecuencia resulta:

o (t ) = 12, 65 sen(2 t + 18 26 ' 5, 82 ")
(8.65)
174
8.3.3. Sistemas con componentes conectados en cascada

Considrese un sistema de control, para el cual, el lazo directo se encuentra conformado por una serie de componentes conectados en cascada, tal como lo indica la figura 8.6.
i(s)
G1(s)
G2(s)
...
Gn(s)
o(s)
Figura 8.6 Lazo directo con elementos conectados en cascada.
La funcin de transferencia del lazo directo estar dada por:

G (s ) = o (s ) = G1 (s ) G2 (s ) ... Gn (s ) i (s )
(8.66)
En el estado senoidal permanente, resulta:
G j =
( )
o j
( ) = G j G j ... G j ) 2( ) ) 1( n( i ( j )
( ) ( ) ( )
(8.67)

G j = G1 j G2 j ... Gn j
( )
(8.68)
Y el argumento:
G j = G1 j + G2 j + ... + Gn j
( )
( )
( )
( )
(8.69)
Con los valores obtenidos para el mdulo y el argumento de la funcin de transferencia, puede obtenerse la respuesta en frecuencia de la misma manera que en los dos casos anteriores, siempre y cuando se conozca la seal de entrada [ecuacin (8.42)].
175
8.3.4. Sistemas de primer orden

La funcin de transferencia de los sistemas de primer orden tiene la forma:
G (s ) = k 1+ s
(8.70)
Donde k es una constante real y es la constante de tiempo del sistema. En el estado senoidal permanente, resulta:
G j =
( )
1 j k k k k = = j 2 2 1+ j 1+ j 1 j 1+ 1 + 2 2
(8.71)

2 2 k k G j = + 2 2 2 2 1 + 1 +
( )
(8.72)
Operando12:
G j = k
( )
1 1 + 2 2
(8.73)
De la expresin (8.71) puede deducirse que el argumento de la funcin de transferencia ser:

G j = arctg
k
( )
1 + 2 2 k 1 + 2 2
(8.74)
Operando:
G j = arctg
( )
(8.75)
De esta manera, en concordancia con la expresin (8.42), si la entrada est dada en la forma (8.41), la respuesta en frecuencia para un sistema de primer orden ser:
o (t ) = R k
1 sen t + + arctg 1 + 2 2
(8.76)
Comprese la expresin (8.76) con la respuesta obtenida en forma clsica [ecuacin (8.8)].
12
Recurdese que
k2 = k .
176

Repitiendo el mismo procedimiento anterior, es posible hallar la respuesta en frecuencia para sistemas de segundo orden. La funcin de transferencia de un sistema prototipo de segundo orden est dada por:
G (s ) =
2 n 2 s + 2 n s + n 2
(8.77)
En el estado senoidal permanente, resulta:

G j =
( )
2 n
( j )
2 + 2 n j + n
( )
2 2 ) + j 2 n (n
2 n
(8.78)
Multiplicando numerador y denominador por el conjugado de ste:

2 2 ) j 2 n (n 2 = G ( j ) = 2 2 ) j 2 n (n 2 ) + j 2 n (n 3 2 2 2 n n 2 ) (n = j 2 2 2 2 2 2 2 ) + (2 n ) 2 ) + (2 n ) (n (n 2 n
(8.79)
El mdulo de la funcin de transferencia resulta:

2 2 3 2 2 2 n n n 2 ) ( + G j = 2 2 2 2 2 2 2 ) + 2 n 2 ) + 2 n (n (n
( )
(8.80)
Operando resulta:
4 2 2 ) n (n 2 6 2 4 2 n 2 2 2 2 2 (n ) + 2 n
G j =
( )
2 2 2 2 2 (n ) + 2 n
4 2 6 2 n 2 ) + 4 2 n (n 2 2 2 2 2 (n ) + 2 n
(8.81)
2 n
( ) 2 2 2 2 2 (n ) + (2 n )
2 2 ) (n 2
+ 2 n
Finalmente:
G j =
( )
2 n
2 n
2 2
+ 2 n
(8.82)
177
De la expresin (8.79) se deduce que el argumento de la funcin de transferencia ser:

G j = arctg
3 2 n 2 2
( )
2 2 ) + (2 n ) (n 2 2 n 2 ) (n 2 2 2 2 ) + (2 n ) (n
(8.83)
Operando:
n G j = arctg 2 2 n 2
( )
(8.84)
En concordancia con la expresin (8.42), la respuesta en frecuencia para un sistema de segundo orden resulta:
2 R n
o (t ) =
2 n
2 2
+ 2 n
n 2 sen t + + arctg 2 n 2
(8.85)
Comprese la expresin (8.85) con la respuesta obtenida en forma clsica [ecuacin (8.11)].
8.3.5.1. Resonancia
Analizando la expresin (8.82) puede deducirse que si se anula el denominador, la magnitud de la funcin de transferencia es infinita, lo que implica que la amplitud de la seal de salida ser tambin infinita, independientemente de la amplitud de la seal de entrada. Si el lado derecho de la ecuacin (8.78) se divide numerador y denominador por
2 n resulta:
G j =
( )
1 1 n
2
(8.86)
+ j 2 n
Para simplificar puede hacerse:

u= n
(8.87)
Normalmente se denomina a u frecuencia normalizada. Resulta entonces:
178
G j =
( )
(1 u ) + j 2 u
2
(8.88)
De esta manera, el mdulo de la funcin de transferencia puede escribirse como:
G j =
( )
(1 u 2 ) + 2 u
2 = (1 u 2 ) + 2 u
1 2 2
(8.89)
Derivando respecto de u para buscar el mximo: dG j du
( )
2 1 = (1 u 2 ) + 4 2 u 2 2 3
2 2 2 (1 u ) 2 u + 8 u = 0
(8.90)
Igualando a cero el segundo factor entre corchetes:

2 (1 u 2 ) 2 u + 8 2 u = 0
( ) u (u 2 + 2 2 1) = 0
(8.91)
Uno de los valores de u es cero. Sin embargo, este valor no es de gran utilidad, ya que si u es cero, segn la expresin (8.87), debe ser cero, lo que implica una seal continua. Dado que en estado senoidal permanente jams ser cero, interesa conocer las races del factor entre parntesis, es decir:
u2 + 2 2 1 = 0
(8.92)
Donde resulta:
u = 1 22
(8.93)
De acuerdo con (8.87) el valor de que hace mxima la magnitud de la funcin de transferencia (denotado como r) es:
r = n 1 2 2
(8.94)
A este valor particular de la frecuencia, se lo denomina frecuencia de resonancia, y el valor de la sea de salida que se obtiene a dicha frecuencia, se lo denomina pico de
resonancia. El pico de resonancia se produce por el aumento excesivo del mdulo de la
funcin de transferencia. Al valor del mdulo de la funcin de transferencia a la frecuencia de resonancia se lo denomina relacin de amplitud de resonancia o mdulo
de resonancia13 y se lo designa con Mr. El valor de Mr se obtiene reemplazando por
13
Algunos autores llaman pico de resonancia directamente a Mr.
179
r en la expresin (8.82), o bien, reemplazando u en la expresin (8.89) por el valor

hallado en (8.93). Realizando esta ltima operacin, y luego de operar resulta: Mr = 1 2 1 2 (8.95)
El pico de resonancia resulta entonces:
o =
R 2 1 2
(8.96)
El mdulo de resonancia da una idea de la estabilidad relativa de un sistema estable en lazo cerrado. Normalmente, un valor grande de Mr corresponde a un sobrepaso mximo grande en la respuesta al escaln. Para la mayora de los sistemas de control se acepta, generalmente, un mdulo de resonancia comprendido entre 1,1 y 1,5. La figura 8.7 es el grfico de la ecuacin (8.89). En dicha figura puede verse cmo vara la magnitud de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia normalizada, y en funcin del coeficiente de amortiguamiento relativo . Como puede comprobarse, a medida que aumenta el amortiguamiento, disminuye el pico de resonancia. El pico de resonancia para un amortiguamiento nulo es infinito.
6,0 5,5 5,0 4,5 4,0 3,5
=0 = 0,1 = 0,2 = 0,3 = 0,4 = 0,5 = 0,8 = 0,9 = 0,6

= 1 2
G j
( )
3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 0,5
=1
1,0 1,5 2,0
n
Figura 8.7 Variacin del mdulo de la funcin de transferencia con la frecuencia normalizada.
180
Segn la expresin (8.95), el mdulo de resonancia slo es funcin del amortiguamiento relativo. En la figura 8.8 puede verse la variacin de Mr en funcin de . Para un sistema ya construido, el mdulo de resonancia es constante (el amortiguamiento es constante), sin embargo la figura 8.8 es til para determinar el valor de especfico para lograr un mdulo de resonancia determinado.
5,0 4,5 4,0 3,5 3,0
Mr
2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
1 2
Figura 8.8 Variacin del mdulo de resonancia con el amortiguamiento.
Con la misma finalidad que en el caso anterior, la figura 8.9 muestra cmo vara la frecuencia normalizada al variar el amortiguamiento [ecuacin (8.93)].
1,0 0,9 0,8 0,7 0,6
r n
0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8
1 2
Figura 8.9 Variacin de la frecuencia de resonancia normalizada en funcin del amortiguamiento.
181
En los sistemas de control, la resonancia es un fenmeno que debe evitarse. En muchos mecanismos es posible llegar a la situacin de resonancia, sobre todo, en aquellos en los que existen movimientos rotativos. Estos sistemas deben disearse de manera que su frecuencia de resonancia est fuera del rango de las velocidades de rotacin, o bien, aumentar el amortiguamiento tanto como sea posible. En algunos casos puede suceder que durante la etapa transitoria, a medida que aumenta , sta alcance el valor de resonancia. Si esta situacin es inevitable, debe procurarse que el sistema salga de la zona de resonancia tan rpido como sea posible.
8.3.5.2. Ancho de banda

Se define como ancho de banda (BW) al valor de la frecuencia para la cual el mdulo de la funcin de transferencia cae al 70,7% del valor de frecuencia cero (figura 8.10).
G j
( )
Mr
1 0,707
BW
Figura 8.10 Ancho de banda.
La figura 8.10 es la misma figura 8.7 dibujada para un valor de constante. El ancho de banda es una medida de las propiedades de la respuesta transitoria. Un ancho de banda grande indica, normalmente, que las seales de alta frecuencia pasarn a la salida. Por el contrario, si el ancho de banda es pequeo, slo pasarn las seales de baja frecuencia y, por consiguiente, la respuesta temporal ser lenta. De acuerdo con la definicin del ancho de banda, es posible despejar el valor de de la expresin (8.82) cuando G j = 0, 707. Dado que 0, 707 (8.89) puede escribirse como:
( )
1 la ecuacin 2
182
(1 u )
2 2
+ 2 u
1 2
(8.97)
Ahora, la frecuencia normalizada debe resultar:

u= BW n
(8.98)
Reemplazando u en la expresin (8.97) y elevando ambos miembros a la potencia de 2 resulta:

2 2 BW BW 2 + =2 1 2 2 n n
(8.99)
Luego de operar se obtiene:

BW = n 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2
(8.100)
El ancho de banda es directamente proporcional a la frecuencia natural del sistema. La figura 8.11 muestra cmo vara el ancho de banda nicamente en funcin del trmino radical.
1,6 1,4 1,2 1,0
BW n
0,8 0,6 0,4 0,2 0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
Figura 8.11 Variacin del ancho de banda con el amortiguamiento.
183
8.3.5.3. Relaciones entre respuesta temporal y respuesta frecuencial

Es posible establecer relaciones simples entre la respuesta en el dominio del tiempo y la respuesta en frecuencia para sistemas de segundo orden. En forma resumida, estas relaciones son:
El mdulo de resonancia de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado depende nicamente del factor de amortiguamiento relativo. Cuando es cero, tanto el mdulo de resonancia como el pico de resonancia resultan infinitos. Cuando es negativo, el sistema es inestable y la respuesta en frecuencia ya no tiene sentido en sistemas de control. A medida que aumenta el amortiguamiento, el mdulo de resonancia disminuye. Cuando 1 = resulta Mr = 1 (figura 8.8) y r = 0 (figura 8.9). 2 Existe una relacin ntima entre el sobrepaso mximo y el pico de resonancia. Ambos dependen exclusivamente de .
El ancho de banda es directamente proporcional a n. El ancho de banda disminuye a medida que aumenta el amortiguamiento. En la respuesta al escaln unitario, el tiempo de levantamiento aumenta cuando n disminuye, por lo que el tiempo de levantamiento y el ancho de banda son inversamente proporcionales. Por lo tanto, a mayor ancho de banda, el
sistema responder ms rpido.
El ancho de banda y el mdulo de resonancia son proporcionales entre s 1 para 0 . 2
8.4. Diagrama de Bode

Cuando la seal de entrada es del tipo FM, para un sistema de control ya construido, el nico parmetro variable es la frecuencia de la seal de entrada. Resultara muy til obtener un grfico que d la magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal y su ngulo de fase para cualquier valor de la frecuencia . En tal caso, para sistemas de primer orden por ejemplo, slo sera necesario graficar la ecuacin (8.73). El grfico de la variacin del ngulo de fase en funcin de se obtiene a partir de la ecuacin (8.75), tambin para sistemas de primer orden. Sin embargo, los diagramas construidos de esta manera resultan poco prcticos, ya que la frecuencia puede variar desde algunos hertzios hasta varios miles o millones de hertzios en los sistemas de comunicaciones, por ejemplo. La solucin a este problema consiste, sencillamente, en emplear una escala logartmica para la frecuencia.
184
Una escala logartmica permite visualizar grandes variaciones de una determinada magnitud, en un espacio papel relativamente pequeo. En cuanto a la escala empleada para medir G j
( )
sta debe ser lineal, ya que
las variaciones de la magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal no son tan grandes. El resultado es una escala semilogartmica como la mostrada en la figura 8.12. En dicha figura, la ordenada tiene una escala lineal, mientras que la escala de la abscisa es logartmica. La nica desventaja de la escala semilogartmica es la de no poder visualizar los valores de la ordenada cuando la abscisa toma el valor cero, pero en el caso de las frecuencias, una frecuencia nula implica una seal continua, por lo que este inconveniente no tiene impacto alguno, ya que dicha seal no se analiza en el dominio de la frecuencia.
1 DCADA
60
50
40
30
20
10
0,01
0,1
10
100
1.000
10.000
Figura 8.12 Ejemplo de escala semilogartmica.
Considrese, una funcin de transferencia cualquiera dada en la forma:

G (s ) = K (s + z1 )(s + z 2 )... (s + z n )
(s + p1 )(s + p2 )... (s + pm )
(8.101)
En el dominio de la frecuencia, considerando K positivo, resulta:
G j =
( )
K j + z1
) ( j + z2 ) ... ( j + zn ) ( j + p1 ) ( j + p2 ) ... ( j + pm )
(8.102)
Tomando logaritmo de base 10 en ambos miembros:
185
log G j = log K + log j + z1 + log j + z 2 + ... + log j + z n
( )
) ( ) ( log ( j + p1 ) log ( j + p2 ) ... log ( j + pm )
(8.103)
Multiplicando por 20 ambos miembros:
20 log G j = 20 log K + 20 log j + z1 + 20 log j + z 2 +
( )
( ) 20 log ( j + p2 ) ... 20 log ( j + pm )
+... + 20 log j + z n 20 log j + p1
(8.104)
El lado izquierdo de la expresin (8.104) queda expresado en decibeles14 ya que:
G j
Finalmente:
G j
( ) dB = 20 log G ( j )
(8.105)
( ) dB = 20 log K + 20 log ( j + z1 ) + 20 log ( j + z2 ) + +... + 20 log ( j + zn ) 20 log ( j + p1 ) 20 log ( j + p2 ) ... 20 log ( j + pm )
(8.106)
La ventaja de la expresin (8.106) radica en que el grfico que muestra la variacin de la magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal en funcin de la frecuencia puede obtenerse sumando, grficamente punto a punto, las curvas correspondientes a cada trmino. Por tal motivo, resulta muy til analizar diferentes situaciones por separado, a saber:

Ganancia constante K. Polos en el origen. Ceros en el origen. Factores de primer orden. Factores de segundo orden.
El proceso de obtener el diagrama logartmico se simplifica bastante al considerar

aproximaciones asintticas, lo cual es razonable debido al amplio margen en el que
puede variar la frecuencia. A los diagramas asintticos logartmicos obtenidos se los denomina trazas de Bode.
14 Un decibel (dB) es igual a 101 bel (B). El bel (unidad llamada as en honor de Alexander Graham Bell) es logaritmo en base diez, del nivel de intensidad de sonido y est definido en la forma siguiente:
1B = log (1011 W/m2 ). El bel es una unidad prctica y no tiene ningn significado fsico real. El bel
ha sido definido de esta manera por conveniencia, para poder establecer lmites en el nivel de sonido que puede percibir un ser humano antes de llegar al umbral del dolor, el cual se da a 120 dB ( 1 W/m2). Ver Fsica universitaria, volumen I de Sears Zemansky / Young Freedman, Prentice Hall, novena edicin, 1999.
186
8.4.1. Ganancia constante K

Cuando la funcin de transferencia es una constante K, es decir:
G (s ) = K
(8.107)
Si K es una ganancia positiva, en el estado senoidal permanente resulta:

G j =K
( )
(8.108)
Expresado en decibeles:
G j
( ) dB = 20 log K
( )
(8.109)
La fase, para cualquier valor de ser constante y valdr:

G j = 0
(8.110)
Si, por ejemplo, es K = 1, el diagrama de Bode resultante es el mostrado en la figura 8.13.
21
20.5
G j
( ) dB
20
19.5
19
0,1
10
100
0.5
G j
( )
-0.5
-1 0,1 1 10 100
Figura 8.13 Diagrama de Bode para funcin de transferencia de ganancia constante.
Las trazas de Bode para funciones de transferencias constantes son rectas de pendiente nula, tanto en el diagrama de magnitud, como en el diagrama de fase.
187
8.4.2. Polos en el origen

Considrese, por ejemplo, una funcin de transferencia que posee n polos en el origen, como la siguiente:
G (s ) =
1 sn
(8.111)
En el estado senoidal permanente, resulta: G j =
( )
1 j
n
= j
(8.112)
Expresando todo en decibeles:
G j
Como:
( ) dB = 20 n log j
j =
(8.113)
(8.114)
Finalmente:
G j
La fase ser:
( ) dB = 20 n log
) = 0 n
(8.115)
G j =
( )
1+ j 0 j
( )
( j ) = n 90
(8.116)
De las dos ltimas expresiones se deduce que el diagrama de magnitud ser una recta de pendiente negativa igual a 20 n, y el diagrama de fase ser una recta de pendiente nula y se mantendr constante para cualquier valor de frecuencia. Dado que una dcada es la banda de frecuencia cuando sta aumenta 10 veces de valor (ver figura 8.12) puede obtenerse la variacin de la magnitud por dcada reemplazando por 10 en la expresin (8.115), lo que resulta:
G j
( ) dB
dcada
= 20 n log10 = 20 n
(8.117)
En este caso, existe una variacin de 20 n decibeles por dcada. La figura 8.14 muestra el diagrama de bode que resulta si n = 1.
188
20 10 0
G j
( ) dB
-10 -20 -30 -40 0,1 -89
10
100
-89.5
G j
( )
-90
-90.5
-91 0,1
10
100
Figura 8.14 Diagrama de Bode para funcin de transferencia con polo simple en e origen.
8.4.3. Ceros en el origen

Considrese una funcin de transferencia con n ceros en el origen, tal como la siguiente:
G (s ) = s n
Por analoga con el caso anterior, se deduce fcilmente:
(8.118)
Magnitud, en decibeles:
G j
( ) dB = 20 n log
( )
(8.119)
Fase:
G j = n 90
(8.120)
Variacin por dcada: 20 n decibeles.
La figura 8.15 muestra el diagrama de Bode resultante para n = 1.

40 30 20
189
G j
( ) dB
10 0 -10 -20 0,1 91
10
100
90.5
G j
( )
90
89.5
89 0,1 1
10
100
Figura 8.15 Diagrama de Bode para funcin de transferencia con cero simple en e origen.
8.4.4. Factores de primer orden

Los factores de primer orden son de la forma (1 + s ) y pueden estar tanto en el denominador como en el numerador.
8.4.4.1. Factores de primer orden en el denominador

Considrese, por ejemplo, la funcin de transferencia de un sistema prototipo de primer orden:
G (s ) = 1 1+s
(8.121)
En el estado senoidal permanente, la magnitud de la funcin de transferencia es:

G j =
( )
1 1 + 2 2
= 1 + 2 2
1 2
(8.122)
En decibeles:
G j
La fase resulta:
( ) dB = 10 log 1 + ( )
2
(8.123)
G j =
( )
1+ j 0
) )
1+ j
= arctg
(8.124)
190
Tal como puede apreciarse en las ltimas dos expresiones, tanto la magnitud como la fase de la funcin de transferencia sinusoidal estn en funcin de la frecuencia. En el caso de la magnitud, la frecuencia est elevada al cuadrado. Esto implica que los diagramas de Bode para este caso no sern rectas, sino curvas. Para facilitar el trazado, se consideran nicamente las asntotas. Para ello, se analizan los valores extremadamente pequeos de y los extremadamente grandes. Si la frecuencia tiende a cero, la expresin (8.123) puede aproximarse como:
G j
( ) dB 10 log 1 = 0
2
si 0
(8.125)
Por el contrario, para grandes valores de resulta:

G j
( ) dB = 10 log 1 + ( ) ( ) 20 log ( )
10 log
2
si 1 +
( )
( )
(8.126)
Las ltimas dos expresiones representan rectas en el diagrama de Bode. La curva real ser asinttica a dichas rectas. El comportamiento del sistema puede obtenerse a partir de las asntotas. El punto de interseccin de las dos asntotas se obtiene igualando las expresiones (8.125) y (8.126), resultando:
1 = corte
(8.127)
Este valor particular de la frecuencia se denomina frecuencia de corte. En cuanto a la fase, se tiene:
La fase a la frecuencia de corte, es decir, cuando =
1 :
G j corte = arctg
= 45
(8.128)
Puede calcularse la fase de la funcin de transferencia para un punto a la izquierda y para otro a la derecha de la frecuencia de corte para trazar una asntota a la curva real en la zona cercana a dicha frecuencia. Esta asntota ser oblicua.

Para valores de inferiores a la frecuencia de corte (cercanos a cero), la fase puede aproximarse a 0 (asntota horizontal). Para valores de mayores a la frecuencia de corte (cercanos a infinito), la fase puede aproximarse a 90 (asntota horizontal).
191
Debe tenerse en claro que la fase calculada de esta manera no es el ngulo que forma la asntota con el eje horizontal, sino los puntos por donde se supone que debe pasar la curva real, o bien, a los que sta se vuelve asinttica. La figura 8.16 muestra el diagrama de Bode para = 1 (la frecuencia de corte ser, lgicamente, 1 rad/s). Se muestran las asntotas (trazas de Bode en s) y las curvas exactas trazadas con MATLAB.
5 0 -5
3 dB
G j
( ) dB
-10 -15 -20 -25 0,01
0,1
10
100
G j
( )
-45
-90 0,01 0,1 1 10 100
Figura 8.16 Diagrama de Bode para de un sistema de primer orden.
Como puede verse en la figura 8.16, en el diagrama de magnitud, la mxima distancia entre la curva real y las asntotas se da para la frecuencia de corte. El valor exacto de la magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal, a la frecuencia de corte, es:
G j
2 1 1 1 + = 10 log = 10 log 2 3 dB dB
(8.129)
Por lo tanto, la distancia entre la asntota horizontal al 0 dB y la curva exacta, en los trminos de primer orden, ser de 3 dB siempre (ya que se da para la frecuencia de corte, y por ende, para cualquier valor de ).
192
8.4.4.2. Factores de primer orden en el numerador

Considrese una funcin de transferencia como la siguiente:
G (s ) = 1 + s
En el estado senoidal permanente resulta:
G j = 1+ j
(8.130)
( )
(8.131)
La magnitud de la funcin de transferencia senoidal resulta:
G j = 1+
( )
( )
2 2 = 1 +
( )
(8.132)
En decibeles:
G j
( ) dB = 10 log 1 + ( )
2
(8.133)
La fase ser:
G j = arctg
( )
(8.134)
En este caso, la frecuencia de corte contina siendo la indicada en por la expresin (8.127). Siguiendo el mismo criterio que en el caso anterior, se deduce que:

Para valores pequeos de la curva real puede aproximarse con una asntota horizontal e igual a 0. Para valores grandes de la curva se hace asinttica a 20 log . A la frecuencia de corte, la curva de fase real debe pasar por 45. Para valores de la frecuencia inferior a la frecuencia de corte, el diagrama de fase puede aproximarse mediante una asntota horizontal en 0. Para valores de mayores a la frecuencia de corte, el diagrama de fase puede aproximarse mediante una asntota horizontal el 90.
( )
La figura 8.17 muestra el diagrama de Bode resultante para = 0,5, donde resulta una frecuencia de corte de 2 rad/s. La distancia entre la asntota de 0 (en el diagrama de magnitud) y la curva real ser de 3 dB (igual que en el caso anterior, slo que ahora, la curva estar por encima del punto de corte).

50 40
193
G j
( ) dB
30 20 10 0 0,01 0,1
3 dB
10
100
90
G j
( )
45
0 0,01 0,1
10
100
Figura 8.17 Diagrama de Bode con factores de primer orden en el numerador.
8.4.5. Factores de segundo orden

Una funcin de transferencia que incluye un factor de segundo orden, en este caso, en el denominador, es la expresin (8.86), que se desprende del anlisis de los sistemas de segundo orden. En general, una funcin de transferencia puede incluir factores de segundo orden tanto en el numerador como en el denominador. Analizando simultneamente ambos casos, resulta:
1 2 + j 2 G j = 1 n n
( )
(8.135)
El mdulo ser:
G j =
( )
1 2 2 2 2 2 2 2 1 + + 1 2 2 = (8.136) n n n n
Expresado en decibeles:
G j
( ) dB
2 2 2 = 10 log 1 + 2 n n
(8.137)
Donde el signo + representa factores de segundo orden el en numerador, mientras que el signo representa factores de segundo orden en el denominador.
194
Para frecuencias bajas, es decir, cercanas a cero, resulta:
G j
( ) dB 10 log 1 0
(8.138)
Es decir, a bajas frecuencias, la curva real del diagrama de magnitud puede aproximarse mediante asntotas horizontales a 0 dB. Para frecuencias altas (frecuencias cercanas a infinito o frecuencias de excitacin muy superiores a n) resulta:
G j
( ) dB
2 2 40 log 10 log n n
(8.139)
El factor de amortiguamiento no interviene en el clculo de las asntotas. Pero, por otro lado, cunando sea igual a n se producir el pico de resonancia y la
amplitud de este pico est determinada por . Se deduce entonces, que las asntotas sern siempre las mismas para cualquier valor de , sin embargo, sern asntotas comunes a las infinitas curvas que se produzcan para los infinitos valores que puede tomar entre 0 y 1. Por lo tanto, ya no puede establecerse una distancia fija que separe a las asntotas del a curva real en el punto de corte, sino que por el contrario, existirn distancias diferentes para cada valor diferente de . (La regla de los 3 dB ya no puede aplicarse a los sistemas que incluyen factores de segundo orden su funcin de transferencia.) La frecuencia de corte se obtiene igualando las expresiones (8.138) y (8.139) de lo que necesariamente resulta:
corte = n
(8.140)
En cuanto a la fase, sta se deduce a partir de la expresin (8.135) y resulta:

2 n
G j = arctg
( )
2 1 n
(8.141)
Siendo el signo + para factores de segundo orden en el numerador, y el signo para factores de segundo orden en el denominador de la funcin de transferencia. La fase, a la frecuencia de corte, resulta:
G j corte = arctg = 90
(8.142)
195
Para valores de inferiores a la frecuencia de corte (cercanos a cero) implican un ngulo de fase nulo, por lo que la curva de fase puede aproximarse mediante una asntota en 0 en dichos puntos. Para valores muy grandes de (cercanos a infinito), el denominador de la expresin (8.141) tiende muy rpidamente a por lo que el ngulo de fase tiende a 180 conforme tiende a infinito. En la figura 8.18 se muestra el diagrama de Bode para n = 1 y factores de segundo orden en el denominador. Pueden verse tambin, las diversas curvas exactas obtenidas para los diferentes valores de factor de amortiguamiento, trazadas mediante MATLAB.
40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 0,1
= 0,01 = 0,1 = 0,2 = 0,4 = 0,5 =1

Asntotas
G j
( ) dB
10
-45
= 0,01 = 0,1 = 0,2 = 0,4 = 0,5 =1

1 10
G j
( )
-90
-135
-180 0,1
Figura 8.18 Diagrama de Bode para una funcin de transferencia de un sistema de segundo orden.
196
Como puede verse en la figura anterior, la curva exacta difiere mucho de las asntotas. En el diagrama de magnitud, conforme aumenta el amortiguamiento, las curvas se aproximan cada vez ms a las asntotas, mientras que en el diagrama de fase sucede lo contrario. Para trazar las curvas exactas una vez obtenidas las asntotas, conocidos el amortiguamiento, la frecuencia de excitacin y la frecuencia propia del sistema, la tabla 8.1 indica las distancias en decibeles que separan a la curva exacta de las asntotas en el diagrama de magnitud, mientras que la tabla 8.2 indica las distancias en grados que separan a la curva exacta de las asntotas en el diagrama de fase.
0,1 1,0 0,7 0,5 0,3 0,09 0 +0,04 +0,07 0,2 0,34 0,01 +0,17 +0,29 0,5 1,92 0,26 +0,90 +1,85
n
1 6,0 3,0 0 +4,40 2 1,92 0,26 +0,90 +1,85 5 0,34 0,01 +0,17 +0,29 10 0,09 0 +0,04 +0,07
Tabla 8.1 Errores, en dB, entre las aproximaciones asintticas y las curvas reales del diagrama de magnitud.
0,1 1,0 0,7 0,5 0,3 11,4 8,1 5,8 3,5 0,2 22,6 16,4 15,3 22,3 0,5 +1,60 +19,6 +29,2 +41,1
n
1 0 0 0 0 2 1,6 +19,6 29,2 41,1 5 +22,6 +16,4 +15,3 +22,3 10 +11,4 +8,1 +5,8 +3,5
Tabla 8.2 Errores, en grados, entre las aproximaciones asintticas y las curvas reales del diagrama de fase.
8.4.6. Utilizacin del diagrama de Bode

Se ha mencionado que si se conoce el diagrama de Bode para cada uno de los trminos que conforman la funcin de transferencia, es posible determinar el diagrama de Bode total, sumando punto a punto, los diagramas de Bode parciales. Siguiendo el procedimiento contrario, es posible hallar la funcin de transferencia global del sistema, partiendo del diagrama de Bode. El diagrama de Bode puede construirse a partir de datos experimentales, obtenidos al ensayar el prototipo.
197
Considrese como ejemplo, el resultado del ensayo de un dispositivo de control para diferentes frecuencias de una seal FM de entrada mostrado en la tabla 8.3.
[Hz]
G j
0,1 40
0,2 39,8
0,3 39,6
0,5 39
3 29,6
6 23
17 9,49
40 4,38
100 20
( )
[dB]
Tabla 8.3 Resultado de los ensayos de un prototipo.
Con los resultados obtenidos, se dibuja la curva exacta. Hecho esto, se identifican las asntotas que formarn el diagrama de Bode para el sistema (que en este caso, constar nicamente del diagrama de magnitud). Para este caso, la curva exacta y el diagrama de Bode resultante se muestran en la figura 8.19.
60
(1)
40
(2)
G j
( ) dB
20
(3)
20 0,1
10
100
Figura 8.19 Diagrama de Bode para el prototipo.
Como puede apreciarse en la figura, existen tres asntotas diferentes en el diagrama de magnitud, lo que sugiere la existencia de tres funciones de transferencia en lazo directo, las cuales estarn multiplicndose entre s. Para poder determinar cada una de estas funciones de transferencia, es necesario analizar por separado cada una de las asntotas. La asntota (1) tiene pendiente nula. Segn lo visto, esto implica una funcin de transferencia de ganancia constante K, es decir:
G1 j = K
( )
(8.143)
198
Dado que, segn la figura, la magnitud en decibeles de la funcin de transferencia sobre la asntota (1) es de 40, resulta:
20 log G j = 40 20 log K = 40 log K = 2 K = 102 K = 100
( )
(8.144)
Entonces, la funcin de transferencia representada por la primera asntota es:

G1 j = 100
( )
(8.145)
La segunda asntota tiene una variacin de 20 dB/dcada respecto de la primera, por lo que debe estar siendo producida por un denominador de primer orden. La asntota (2) es producida, entonces, por una funcin de transferencia del tipo:
G2 j =
( )
1 1 + j 2
(8.146)
El valor de 2 se determina analizando la frecuencia de corte que, para este caso, resulta de 1 rad/s. Entonces:
corte 2 =
1 =1 2
(8.147)
Resulta entonces:
2 = 1
(8.148)
De esta manera, la funcin de transferencia que produce la segunda asntota es:

G2 j =
( )
1 1+ j
(8.149)
La tercera asntota tiene una variacin total de 40 dB/dcada. Sin embargo, teniendo en cuenta la variacin de 20 dB/dcada que ya provienen de la asntota (2), se deduce que la variacin de la asntota (3) es slo de 20 dB/dcada. Entonces, la funcin de transferencia correspondiente con la tercera asntota tambin est representada por un factor de primer orden en el denominador, es decir:
G3 j =
( )
1 1 + j 3
(8.150)
199
El valor de 3 se determina a partir de la frecuencia de corte, exactamente de la misma manera que en el caso anterior. La frecuencia de corte, en este caso, resulta de 10 rad/s, entonces resulta:
3 =
1 10
(8.151)
De esta manera, la funcin de transferencia asociada a la tercera asntota est dada por:
G3 j =
( )
1 1+ j 1 10
(8.152)
La funcin de transferencia total ser:
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 G ( j ) = 100 1 1+ j
G j = G1 j G2 j G3 j 1+ j 10
(8.153)
Dado que en el estado senoidal permanente j es igual a s resulta:

G (s ) = 100 1 1 1+s 1+ 1 s 10
(8.154)
Finalmente, luego de operar, resulta:

G (s ) = 1.000 s + 11 s + 10
2
(8.155)
Como puede apreciarse, en la figura 8.19 se muestran tanto las asntotas como la curva exacta. Sin embargo, para la obtencin de la funcin de transferencia no ha sido necesaria esta ltima. Por estos motivos, y por la simplicidad que representa trabajar con las asntotas, el diagrama de Bode no es el trazado exacto de la curva sino la representacin asinttica de la misma, en una escala semilogartmica. En estos casos, el diagrama de Bode constituye una potente herramienta grfica que permite la determinacin de la funcin de transferencia de un sistema de control a partir de los datos obtenidos de l en forma experimental. Para verificar que el procedimiento se ha realizado en forma correcta, resulta muy til trazar el diagrama de Bode de la expresin (8.155) empleando MATLAB o cualquier otra herramienta informtica similar. El diagrama obtenido debera coincidir con la curva dibujada empleando la tabla de datos.
200
8.5. Diagrama de Nyquist

El diagrama de Bode resulta muy til para determinar la funcin de transferencia de un sistema, pero no dice nada acerca de su estabilidad. El diagrama de Nyquist, por el contrario, es una herramienta grfica que permite obtener numerosos parmetros de un sistema de control en el dominio de la frecuencia, incluida la estabilidad.
8.5.1. Construccin del diagrama de Nyquist

La funcin de transferencia frecuencial (o sinusoidal), como todo nmero complejo, puede ser representado mediante un vector. Dado que esta funcin de transferencia est dada en funcin de la frecuencia , existir un vector para cada valor de la frecuencia. Considrese, por ejemplo, una funcin de transferencia de primer orden escrita en la forma (8.121), donde el mdulo est dado por la expresin (8.122) y la fase por (8.124). Como la funcin de transferencia frecuencial es un nmero complejo, puede escribirse como:
( ) ( ) ( ) 1 G ( j ) = arctg 2 2
G j = G j G j 1+
(8.156)
Considrese que, por ejemplo, = 1 (simplemente para simplificar el anlisis). La tabla 8.4 muestra los valores del mdulo y del argumento de la funcin de transferencia frecuencial, obtenidos para diferentes valores de .
0 0,1 0,3 0,5 0,75 1 2 10
G j
1 0,995 0,958 0,894 0,8 0,707 0,447 0,099 0
( )
G j
0,000 5,71 16,7 26,56 36,87 -45,00 63,43 84,29 90,00
( )
Tabla 8.4 Valores del mdulo y el argumento para la expresin (8.156).
Si grafican en el plano complejo los vectores cuyos mdulo y argumento se indican en la tabla precedente, se obtiene la figura 8.20.
201
=0
0 1
Envolvente en dirigida en el sentido creciente de
Figura 8.20 Vectores consignados en la tabla 8.4.
Los extremos de todos los vectores describen una curva denominada envolvente. Esta curva nace donde = 0 y muere donde = , por lo que su sentido es aqul para el cual la frecuencia crece. El sentido de la envolvente es indicado por la flecha. El diagrama de Nyquist consiste en dibujar nicamente dicha envolvente, por lo tanto el diagrama de Nyquist representa el lugar geomtrico de los extremos de todas las funciones de transferencias frecuenciales para todos los posibles valores de frecuencias. De esta manera, el diagrama de Nyquist (tambin llamado diagrama polar) para un sistema de primer orden resulta como lo indica la figura 8.21.
= =
0 1
=0
Envolvente en dirigida en el sentido creciente de
Figura 8.21 Diagrama de Nyquist para un sistema de primer orden.
202
El semicrculo inferior representa a frecuencias positivas, mientras que el semicrculo superior representa frecuencias negativas. Como esto ltimo no tiene sentido fsico, esta rama algunas veces se omite en la representacin de los diagramas de Nyquist. Los diagramas de Nyquist se trazan determinando los valores del mdulo y del argumento de la funcin frecuencial de transferencia para la frecuencia cero (o en su lmite, que es lo correcto, ya que la frecuencia cero corresponde a una seal continua), para valores de infinitos (tambin en el lmite) y para algn otro punto auxiliar intermedio. En el caso de funciones de transferencias frecuenciales de segundo orden, el mdulo est dado por la expresin (8.82) y la fase por la (8.84). De esta manera, en forma polar, la funcin de transferencia frecuencial para sistemas de segundo orden puede escribirse como:
G j =
( )
2 n
2 n
2 2
+ 2 n
n arctg 2 2 n 2
(8.157)
La figura 8.22 muestra diferentes diagramas de Nyquist, cada uno para un valor diferentes de (en todos los casos la frecuencia natural no amortiguada n es igual a la unidad).
6
2 EJE IMAGINARIO
=1
-2
= 0,5 = 0,1
Mr
= n
-4
= 0,01
-6 -3 -2 -1 0 EJE REAL 1 2 3
Figura 8.22 Diagrama de Nyquist para un sistema de segundo orden.
Para bajas frecuencias resulta:

2 n
203
lm
2 n
2 2
+ 2 n
=1 ;
lm arctg 2
n
2 2 n
= 0
(8.158)
Segn esto, independientemente del factor de amortiguamiento, el diagrama de Nyquist para sistemas de segundo orden nace en el eje real y el punto de nacimiento corresponde a la posicin de un vector unitario orientado a 0 medidos con respecto al eje real. Resulta interesante determinar qu sucede cuando la frecuencia de excitacin externa () iguala a la frecuencia propia del sistema (n):
G j n =
( (
) )
2 n 2 2 n (n ) 2
+ 2 n n
n n arctg 2 2 2 n n
(8.159)
G j n = 1 90 2
Se concluye entonces, que cuando la frecuencia de excitacin externa es igual a la frecuencia propia de un sistema de segundo orden, el diagrama de Nyquist corta al eje imaginario. Por ltimo, slo resta analizar qu sucede a altas frecuencias. Resulta entonces:
lm
2 n 2 2 ) (n 2
+ 2 n
=0;
lm arctg 2
n
2 2 n
= 180 (8.160)
Este ltimo resultado se interpreta como un vector de mdulo infinitesimal, orientado a 180. Como puede comprobarse, emplear el signo cuando se trata de ngulos llanos no tiene sentido, sin embargo, como la parte de los diagramas de Nyquist de las frecuencias positivas corresponden (en sistemas de primer y segundo orden) a la porcin inferior del diagrama, el signo que precede al ngulo sirve para denotar en qu sentido est creciendo la fase de la funcin de transferencia frecuencial. Como puede comprobarse en la figura 8.22, la fase crece de 0 a 180 para las ramas de frecuencias positivas, pero crece de 0 a +180 para las ramas de frecuencias negativas. En la figura 8.22 puede verse que para sistemas poco amortiguados, el diagrama de Nyquist es ms amplio que para sistemas muy amortiguados. Pero si bien el tamao del diagrama vara, su forma es esencialmente la misma.
204
El diagrama de Nyquist permite hallar de una forma grfica, el valor de la frecuencia de resonancia r. Para un determinado valor de , el mximo valor del mdulo de la funcin frecuencial de transferencia se produce cuando el sistema es excitado exteriormente por una frecuencia igual a r. Segn esto, y dado que el diagrama de Nyquist es un diagrama polar, puede deducirse que el mdulo de resonancia Mr es el radio de la mayor circunferencia en la que puede inscribirse el diagrama de Nyquist. La fase del mdulo de resonancia ser entonces, el ngulo que forme el vector dirigido desde el origen hasta el punto de corte entre el diagrama polar y la circunferencia antes mencionada, mientras que el mdulo de resonancia ser el mdulo de dicho vector. Esta idea se ilustra en la figura 8.22 para un factor de amortiguamiento de 0,1. Los diagramas de Nyquist son siempre simtricos respecto del eje real, pero esto no significa que las ramas correspondientes a la frecuencia positiva deban situarse siempre por debajo del mismo. Considrese, por ejemplo, la siguiente funcin de transferencia:
G (s ) = 80 4 s + 3s2 + 8 s + 1
2
(8.161)
40
30
20
Eje Imaginario
10
-10
-20
-30
-40 -20 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Eje Real
Figura 8.23 Diagrama de Nyquist para la funcin de transferencia de la expresin (8.161).
205
El diagrama de Nyquist resultante se muestra en la figura 8.23. En dicha figura se muestran tanto el diagrama correspondiente a frecuencias positivas (con trazo continuo) como el diagrama correspondiente a frecuencias negativas (con trazo interrumpido). Como puede apreciarse, el diagrama es simtrico respecto del eje real, lo cual no implica que las ramas no puedan cortar dicho eje.
8.5.2. Criterio de estabilidad de Nyquist

El criterio de Nyquist representa un mtodo para determinar la localizacin de las races de la ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del plano complejo. A diferencia del mtodo del lugar geomtrico de las races, el criterio de Nyquist no da la localizacin exacta de las races de la ecuacin caracterstica.
8.5.2.1. Definiciones previas

El criterio de Nyquist es un mtodo semigrfico que determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado al investigar las propiedades de los diagramas polares. Para ello, es necesario definir, previamente, algunos conceptos.
8.5.2.1.1. Encierro
Como puede observarse en los diagramas de Nyquist dibujados anteriormente, las curvas tienen un determinado sentido, conforme la frecuencia crece de cero a infinito. Si se analizan las dos ramas de diagrama de Nyquist puede observarse que se tiene una trayectoria cerrada que puede ser recorrida en un determinado sentido. Se dice que un punto o una regin en un plano de una funcin compleja est
encerrado por una trayectoria cerrada, si est dentro de la misma. As, por ejemplo, el
punto A en la figura 8.24 est encerrado, y el punto B no. j
B O A
Figura 8.24 Definicin de encierro.
206
8.5.2.1.2. Inclusin
El concepto de inclusin es similar al concepto de encierro, la diferencia estriba en que en la inclusin, debe considerarse el sentido prescrito de recorrido de la trayectoria. Se entiende como recorrido prescrito al sentido o direccin de la trayectoria, que es el indicado por las flechas dibujadas en su diagrama. Tambin puede establecerse en forma arbitraria el sentido prescrito. Se considerar como sentido prescrito a un recorrido en sentido horario15. Se dice que un punto o regin est incluido por una trayectoria cerrada cuando se encuentra a la derecha de la trayectoria mientras sta se recorre en la direccin prescrita. j
B O A
(a)
(b)
(c)
Figura 8.25 Definicin de inclusin.
15
Algunos autores considerar como sentido prescrito al sentido antihorario.
207
Considerando que el sentido prescrito es el sentido horario, el punto A en la figura 8.25 (a) est incluido, mientras que el B no lo est, ya que la trayectoria, en dicha figura, se recorre en sentido horario (el sentido en que se recorre la trayectoria es el mostrado por las flechas). De esta manera, todos los puntos de la regin que encierra la trayectoria de la figura 8.25 (b) estn incluidos. En la figura 8.25 (c) el sentido prescrito se ha invertido, por lo que todos los puntos fuera de la trayectoria estn incluidos. En cualquier caso, puede comprobarse que los puntos incluidos estn a la derecha de la trayectoria, cuando sta se recorre en el sentido indicado por las flechas. As, por ejemplo, en la figura 8.25 (a) el punto A est a la derecha de (1) y tambin, a la derecha de (2). En cambio, el punto B est a la derecha de (2), pero a la izquierda de (1), al recorrer la trayectoria en el sentido prescrito. Esta propiedad resulta muy til cuando slo se conoce una porcin de la trayectoria.
8.5.2.1.3. Cantidad de rodeos

Un punto cualquiera puede estar encerrado N veces por una trayectoria cerrada. Puede calcularse N de la manera siguiente: sobre la trayectoria, se localiza un punto arbitrario s1. Se traza un vector desde el punto que se desea analizar hasta s1. Luego, se hace recorrer a s1 por toda la trayectoria, en el sentido indicado por la misma, y se cuenta la cantidad de vueltas completas que da dicho vector hasta regresar al punto s1.
j A B O s1
Figura 8.26 Cantidad de rodeos.
El punto A en la figura 8.26, por ejemplo, est es rodeado una vez, ya que el vector As1 slo da una vuelta en toda la trayectoria. En cambio, el punto B est rodeado dos veces, ya que el vector B s1 da dos vueltas completas en toda la trayectoria.
208
El nmero de rodeos tambin tiene un signo: ser positivo para rodeos en sentido
horario y negativo para rodeos en sentido antihorario. As, por ejemplo, la cantidad de
rodeos para el punto A es NA = 1, mientras que para el punto B resulta NB = 2.
8.5.2.1.4. Teorema de la represtacin

El teorema de la represtacin, llamado tambin, teorema del argumento, (cuya demostracin se omite16) expresa que si G(s) es el cociente entre dos polinomios, siendo Z la cantidad total de ceros y P la cantidad total de polos de G(s) la cantidad total N de rodeos al origen est dada por:
N = Z P
(8.162)
Este teorema no permite conocer la cantidad total de ceros y polos, simplemente permite determinar su diferencia.
j N=2
j N=0
(a)
(b)
Figura 8.27 Teorema de la representacin.
En la determinacin de los rodeos totales al origen, debe considerarse el signo de los rodeos parciales. En la figura 8.27 (a), por ejemplo, se producen dos rodeos en sentido horario, por lo que la cantidad total de rodeos es de 2. En la figura 8.27 (b), en cambio, se produce un rodeo antihorario (negativo) y un rodeo horario (positivo), por lo que la cantidad total de rodeos al origen es cero. En el caso de la figura 8.27 (a) hay dos ceros ms que la cantidad total de polos, mientras que en la figura 8.27 (b) la cantidad total de polos es exactamente la misma que la cantidad total de ceros.
16
Vase Ingeniera de Control Moderna, problema A96, pgina 502.
209
Una forma prctica de determinar N es trazar un rayo desde el origen hacia fuera de la trayectoria, y contar cuantas vces la curva corta la trayectoria en sentido horario, y cuantas veces la corta en sentido antihorario. Restando ambas cantidades, se obtiene N.
8.5.2.2. La trayectoria de Nyquist y la estabilidad

Considrese la funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado, en el cual la entrada es i(s) y la salida o(s):
o (s ) G (s ) = ( ) 1 + G (s ) H (s ) i s
(8.163)
Se sabe que la estabilidad del sistema depende de la ubicacin de los polos de la funcin de transferencia, que a su vez, son las races de la ecuacin caracterstica, que en este caso resulta:
1 + G (s ) H (s ) = 0
(8.164)
Para que el sistema de lazo cerrado sea estable, NO deben existir races de la ecuacin (8.164) en el semiplano derecho complejo. Si existe una y slo una raz de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho, el sistema ser inestable
independientemente de la ubicacin exacta de dicha raz. Es posible aplicar el teorema de la representacin para saber si la funcin caracterstica contiene o no races en el semiplano derecho, lo que volvera instable al sistema. Para ello, es necesaria una trayectoria, la cual se define como aquella que incluye a todo el semiplano derecho del plano complejo (figura 8.28). j +
Figura 8.28 Trayectoria de Nyquist.
210
Esta trayectoria se denomina trayectoria de Nyquist e incluye todo el eje imaginario, desde a + y todo el semieje real positivo. La trayectoria de Nyquist es una trayectoria cerrada, recorrida en sentido horario17. Es necesario que la trayectoria de Nyquist no pase por ningn polo o cero de la ecuacin caracterstica. Dado que la trayectoria de Nyquist slo corta al eje imaginario (los dems puntos estn en el infinito) los polos o ceros de la funcin de transferencia que se encuentren sobre el eje imaginario se evitan efectuando desvos, tal como lo muestra la figura 8.29.
j +
Figura 8.29 Trayectoria de Nyquist con polos y ceros sobre el eje imaginario.
De acuerdo con el teorema de la representacin, si la trayectoria de Nyquist contiene todo el semiplano derecho complejo, la cantidad de ceros de la ecuacin caracterstica en dicho semiplano es igual a la cantidad de polos de dicha ecuacin ms la cantidad de rodeos completos horarios al origen. Esto implica que la ecuacin (8.162) se escribe convenientemente como:
Z + = N0 + P+
(8.165)
Donde Z+ es la cantidad de ceros en el semiplano complejo derecho (o positivo), N0 es la cantidad de rodeos completos al origen y P+ es la cantidad de polos en el semiplano positivo complejo. Como los rodeos en sentido horario son positivos, para que el sistema sea estable, es necesario que:
Algunos autores la definen con sentido antihorario. Ver Sistemas de Control Automtico de Benjamn C. Kuo, Prentice Hall, sptima edicin, 2003.
17
211

Sea N = 0 y P = 0, o bien; La cantidad de rodeos en sentido antihorario (rodeos negativos) sea exactamente igual a la cantidad de polos de la ecuacin caracterstica.
Es necesario analizar toda la trayectoria de Nyquist para determinar el nmero de rodeos al origen? Realmente no. En las figuras 8.28 y 8.29 puede verse que
cualquier vector que una el origen O con un punto cualquiera sobre la curva, gira exactamente 180 desde el punto +j al punto j. Entonces, los otros 180 restantes para completar una vuelta se producen nicamente sobre el eje imaginario, desde j a +j. En el estado senoidal permanente, surge una simplificacin. La expresin (8.164) puede escribirse como:
1 +G j H j = 0
( ) ( )
(8.166)
Como G j H j es un vector, la expresin (8.166) representa un vector cuyo origen es el punto 1 + j 0 y cuyo extremo es G j H j (figura 8.30). j
( ) ( )
( ) ( )
1 + j 0
O
G j H j
( ) ( )
1 +G j H j
( ) ( )
equivale a
( j ) H ( j ). Segn esto, circunscribir el origen por el grfico de 1 + G ( j ) H ( j )

Figura 8.30 Interpretacin geomtrica de 1 + G
hacerlo con el punto 1 + j 0 por el diagrama polar de G j H j . Esto se resume en la figura 8.31:
( ) ( )
212
Im
Im
Re
Re
1 +G j H j
(a)
( ) ( )
G j H j
(b)
( ) ( )
Figura 8.31 Diagramas polares equivalentes para el anlisis de la estabilidad.
De esta manera, la estabilidad de un sistema realimentado puede analizarse estudiando simplemente, los rodeos al punto 1 + j 0. Puede demostrarse que el semicrculo de radio infinito se transforma en el origen del plano GH o en un punto sobre el eje real de dicho plano18. La figura 8.31 muestra el mapeo del plano 1+GH (a) al plano GH (b).
8.5.2.3. Conclusin
De todo el anlisis realizado, puede llegarse a la conclusin siguiente: un sistema de lazo cerrado, cuya funcin de transferencia tiene la forma (8.163) y, adems, su funcin de transferencia en lazo abierto [G (s ) H (s )] tiene k polos en el semiplano complejo positivo, es estable si el diagrama polar de G j H j punto 1 + j 0 en sentido antihorario. Considrese, por ejemplo, el sistema representado por el diagrama de bloques de la figura 8.32.
( ) ( )
rodea k veces al
Entrada
i (s )
e (s )
1 4s + 3s + 8s + 1
3 2
o (s )
Salida
f (s ) s +5
Figura 8.32 Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado.
Esta tcnica matemtica se denomina mapeo conforme. Ver Matemticas Avanzadas Para Ingeniera, volumen II de Edwin Kreyszig, Limusa Wiley, tercera edicin, 2001.
18
213
La funcin de transferencia de lazo cerrado ser: 1 3 2 + + 8s + 1 4 3 s s o (s ) = s +5 i (s ) 1 + 4 s 3 + 3 s2 + 8 s + 1 La ecuacin caracterstica del sistema es:
(8.167)
1+
s +5 =0 4 s + 3 s2 + 8 s + 1
3
(8.168)
Por analoga con la expresin (8.164), se deduce que la funcin de transferencia en lazo abierto es:
G (s ) H (s ) =
s +5 4 s + 3s2 + 8 s + 1
3
(8.169)
El diagrama de Nyquist para esta ltima expresin se muestra en la figura 8.33.
Eje Imaginario
-1
-2
-3 -2
-1
Eje Real
Figura 8.33 Diagrama de Nyquist para la expresin (8.169).
Los polos de la expresin (8.169) son:
P1 = 0, 31 + j 1, 35 P2 = 0, 31 j 1, 35 P3 = 0,13 + j 0
(8.170)
214
En la figura 8.33 puede verse que la cantidad de rodeos al punto 1 + j 0 es cero. Adems, la cantidad de polos de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho es tambin cero. De acuerdo con la expresin (8.165), la cantidad de ceros de la ecuacin caracterstica que caen en la zona inestable es:
Z+ = 0 + 0 = 0
(8.171)
Se concluye entonces, que el sistema de la figura 8.32 es estable.
8.5.3. Margen de ganancia y margen de fase

Considrese un sistema de lazo cerrado tal, que su ecuacin caracterstica carece de polos en el semiplano derecho del plano complejo (un sistema como el anterior, por ejemplo). En estos sistemas, el diagrama de Nyquist para G (s ) H (s ), en las zonas cercanas al punto 1 + j 0, tiene la forma mostrada en la figura 8.34.
Figura 8.34 Trayectoria G
( j ) H ( j ) tpica.
Supngase, por ejemplo, que se trata de un sistema de segundo orden. En estos sistemas, como puede comprobarse en la figura 8.22, a medida que disminuye el amortiguamiento, las trazas se ensanchan, dado que a menor amortiguamiento, mayor valor del mdulo de la funcin frecuencial de transferencia. Segn este anlisis, cualquier aumento en la ganancia de la funcin de transferencia de un sistema, se traduce como una expansin del diagrama de
215
Nyquist. La figura 8.35 muestra esta expansin para valores crecientes de la constante K por la que se supone multiplicada la funcin de transferencia. Conforme K aumenta de valor, las ramas se aproximan cada vez ms al punto crtico 1 + j 0. Si por hiptesis es P+ = 0, para que el sistema sea estable, segn (8.165) debe resultar la cantidad de rodeos debe ser nula, es decir, N0 = 0, ya que de otra forma, se tendran ceros de la ecuacin caracterstica (polos de la funcin de transferencia) en la zona inestable. Esto implica que el punto crtico 1 + j 0 debe quedar afuera del diagrama de Nyquist. j
K1 K2 > K1 K3 > K2 K4 > K3
Figura 8.35 Trayectoria G
( j ) H ( j ) para diferentes valores de K.
Pero conforme crece K y las ramas se aproximen al punto crtico, el sistema es cada vez menos estable. Cuando una rama pase por el punto crtico, el sistema ser crticamente estable, y cuando el diagrama de Nyquist se haya expandido lo suficiente como para incluir al punto crtico, el sistema ser inestable. (Siempre bajo la suposicin de que P+ = 0.) De esta manera, segn la figura 8.35, el sistema es estable para K1 y K2; es crticamente estable pera K3 y es inestable para K4. El margen de ganancia proporciona una idea de cunto ms puede aumentar la ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable. En la figura 8.35 puede verse que las trayectorias cortan, en algn momento, al semieje real negativo. A ese punto de interseccin se lo denomina cruce de fase. A la frecuencia a la que ocurre el cruce de fase se la denomina frecuencia de cruce de fase y se la designa con p (figura 8.36).
216
Para simplificar la notacin, se define:

L j =G j H j
( )
( ) ( ) )
(8.172)
La frecuencia de cruce de fase debe verificar:

L j p = 180
(8.173)
Im (L)
1 L j p
= p
Re (L)
Figura 8.36 Cruce de fase.
Entonces, la distancia entre el origen y el cruce de fase est dada por L j p . Para que el sistema sea estable debe verificarse siempre:
L j p < 1
(8.174)
A la diferencia entre 1 y L j p , expresada en decibeles, se la denomina margen

de ganancia (MG). Resulta entonces:
MG = 20 log 1 20 log L j = 20 log L j
( )
( )
(8.175)
Cuanto menor sea el margen de ganancia, menor la capacidad de sistema de recibir ganancia antes de volverse inestable. Un sistema con ganancia constante puede volverse inestable si la fase de la funcin frecuencial de transferencia vara. Variar la fase de la funcin de transferencia, manteniendo su mdulo constante, equivale a girar el diagrama de Nyquist. Conforme aumente el ngulo de giro del diagrama, las trayectorias se acercarn cada vez ms al punto crtico, tal como lo muestra la figura 8.37.
217
Se define como margen de fase (MP) al ngulo que tiene permitido girar la trayectoria antes de cortar al eje real en el punto crtico. De esta manera, el margen de fase est definido como:
MG = L j g 180
(8.176)
Donde g se denomina frecuencia de cruce de ganancia. El cruce de ganancia es el punto sobre la trayectoria donde L j = L j g = 1. Im (L)
( )
1 0 Re (L)
Figura 8.37 Trayectorias de L
( j ) para diferentes valores de fases.
Los conceptos de margen de fase y cruce de ganancia se muestran en la figura 8.38.
Im (L)
1 L j p
L j g
Re (L)
= p
Mp
= g
Figura 8.38 Margen de fase.
218
Tanto el margen de ganancia como el margen de fase dan una idea de la estabilidad relativa del sistema. Cuanto mayores sean stos, ms estable ser el sistema. Debido a que el margen de ganancia y el margen de fase son independientes uno del otro, deben ser empleados el conjunto para analizar la estabilidad relativa del sistema. (Puede tenerse un gran margen de ganancia, pero un pequeo margen de fase.) Mrgenes adecuados de fase y ganancia dan seguridad contra variaciones en los componentes del sistema y se los especifica para valores definidos de frecuencia. Ambos valores acotan el comportamiento del sistema de lazo cerrado en la vecindad de la frecuencia de resonancia. Para lograr un funcionamiento satisfactorio, el margen de fase debe estar entre 30 y 60; y el margen de ganancia debe ser superior a 6 dB.
219
9. CONTROLADORES
9.1. Introduccin
Un sistema de control automtico compara el valor efectivo de la salida, con el valor deseado de la misma, determina el error y genera una seal de control que reduce el mismo, idealmente a cero, o bien, a un valor muy pequeo. La forma en que el control automtico produce la seal de control recibe el nombre de accin de
control.
Seal de entrada
Seal de control
Transductor
Error
Seal de ajuste
Medidor y Transductor
Figura 9.1 Posible configuracin de un sistema de control realimentado.
La figura 9.1 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. En dicho diagrama puede verse un medidor y transductor. Este dispositivo convierte la variable de salida en otra variable adecuada, que pueda usarse para comparacin de la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento se encuentra en el camino de realimentacin de lazo cerrado. Puede verse que tanto la seal de entrada como la seal de ajuste parten de un transductor y llegan al detector. Los transductores tienen como finalidad convertir las seales de entrada y de salida (que pueden ser de diferente naturaleza) a una seal de naturaleza comn, tal que puedan sumarse en el detector. El error ser la diferencia entre las seales de entrada y de ajuste.
Seal de salida
CONTROLADOR
Actuador
220
9.2. Tipos de controladores

El elemento que produce el control en s, se denomina controlador. Este es el dispositivo que analiza los niveles de las seales de entrada y salida, los compara con los valores de referencia y realiza modifica los valores segn sea necesario. Existen siete tipos bsicos de acciones de control, y de acuerdo con ellas, los controladores se clasifican como:
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
Controlador s no. Controlador proporcional. Controlador derivativo. Controlador integral. Controlador proporcional integral. Controlador proporcional derivativo. Controlador proporcional integral derivativo.
9.2.1. Controlador s no
En un controlador s no el elemento actuador tiene solamente dos posiciones fijas, que en muchos casos, simplemente corresponden a los estados de encendido y apagado. Este tipo de controlador es relativamente simple y econmico por lo que es ampliamente utilizado en sistemas de control tanto industriales como domsticos.
e(t)
Error
U1 U2
u(t)
Seal de control
Actuador
Salida
Figura 9.2 Controlador s no.
En la figura 9.2 se muestra el diagrama de bloques de un controlador s no. La seal u(t) es la seal de salida del controlador, y la seal e(t) es la seal de error. En un controlador s no, la seal u(t) permanece en un valor mximo o mnimo segn la seal de error actuante sea positiva o negativa, es decir:
U 1 si e (t ) > 0 u (t ) = U si e (t ) < 0 2
(9.1)
Donde U1 y U2 son constantes. Generalmente, el valor mnimo U2 suele ser cero o U1.
221
Los controles s no son, generalmente, dispositivos donde habitualmente hay una vlvula accionada por un solenoide elctrico, tal como se muestra en el sistema de nivel de lquido de la figura 9.3.
+
Solenoide
Tensin continua
Flotante Vlvula normal carrada
Figura 9.3 Ejemplo den un control s no.
Los sistemas de control que poseen controladores s no son sistemas de control

no lineales, y tampoco pueden ser linealizados, ya que su salida salta de un valor
determinado a otro, es decir, no es una funcin continua.
9.2.2. Controlador proporcional

e(t)
Error
KP
u(t)
Seal de control
Actuador
Salida
Figura 9.4 Controlador proporcional.
La figura 9.4 muestra el diagrama de bloques para un controlador proporcional. Al controlador ingresa una seal e(t) y sale de l una seal u(t), entonces:
u (t ) = K P e (t )
(9.2)
Donde KP es una constante. Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros:
U (s ) = K P E (s )
(9.3)
222
Donde obviamente, U (s ) = L {u (t )} y E (s ) = L {e (t )} .
En el caso del
controlador proporcional, su funcin de transferencia es constante y est dada por:

U (s ) = KP E (s )
(9.4)
En este tipo de controlador, la seal controlada U(s) es proporcional al error E(s), de all el nombre del controlador. El controlador proporcional es simplemente un amplificador de ganancia constante. Al ser su funcin de transferencia una ganancia constante, el sistema responde rpidamente. Tiene la ventaja de ser muy sencillo de implementar, pero produce un error en estado estable mnimo (aunque constante), el sistema tiende a ser inestable y los transitorios generalmente son prolongados.
9.2.3. Controlador derivativo

e(t)
Error
KD
d dt
u(t)
Seal de control
Actuador
Salida
Figura 9.5 Controlador derivativo.
En un controlador derivativo, la seal controlada u(t) es proporcional a la variacin de la seal de error actuante e(t). De la figura 9.5 se desprende:
u (t ) = K D
de (t ) dt
(9.5)
Donde KD es una constante. Transformando, con todas las condiciones iniciales iguales a cero:
U (s ) = K D s E (s )
La funcin de transferencia de este tipo de controlador ser entonces:
U (s ) = KD s E (s )
(9.6)
(9.7)
Los controladores derivativos no se utilizan solos debido a que la seal de control es proporcional a la variacin de la seal de error. La seal de error slo vara durante las etapas transitorias, permaneciendo constante en el estado estable. Por tal motivo, los controladores derivativos se emplean en combinacin con controladores
proporcionales y/o integradores.
223
9.2.4. Controlador integral

En un control con accin integral, el valor de la salida del controlador u(t) vara proporcionalmente a la seal de error actuante e(t), es decir:
du (t ) = K I e (t ) dt
Donde KI es una constante. Separando las variables:
du (t ) = K I e (t )dt
(9.8)
(9.9)
Integrando en ambos miembros:
u (t ) = K I
0 e (t )dt
(9.10)
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros, con todas las condiciones iniciales iguales a cero:
U (s ) =
KI E (s ) s
la funcin de transferencia
(9.11) de un
De esta ltima expresin se deduce que controlador integrador es:
U (s ) K I = E (s ) s
(9.12)
Si se duplica el valor de e(t), u(t) vara dos veces ms rpido. Si e(t) = 0, el valor de u(t) se mantiene constante. Por estos motivos, al controlador integral se lo suele llamar control de reposicin.
9.2.5. Controlador proporcional integral

Si las acciones de control proporcional e integral se combinan en un mismo dispositivo, el controlador resultante recibe el nombre de controlador proporcional integral (llamado controlador PI). En estos controladores, la relacin entre la salida U(s) y la entrada E(s) es:
K U (s ) = KP + I E (s ) s
(9.13)
La expresin (9.13) no es otra cosa sino la suma de las expresiones (9.4) y (9.12). Sacando KP como factor comn resulta:
224
K 1 U (s ) I K 1 = K P 1 + = + P KP E (s ) KP s s KI
(9.14)
Haciendo:
I =
KP KI
(9.15)
Resulta:
U (s ) 1 = KP + 1 E (s ) s I
(9.16)
Se denomina constante de tiempo integral a I. Este ltimo valor, representa el valor de s =

1 para el cual la salida duplica el valor de la entrada. En la figura 9.6 I
se muestra la respuesta al escaln unitario para un controlador PI.
e(t) 1
0 u(t)
2 KP
KP
Figura 9.6 Respuesta al escaln unitario del controlador PI.
El controlador PI quita por completo el error en estado estable, dada la parte integradora incluida al sistema. Desafortunadamente, la estabilidad empeora.
225
9.2.6. Controlador proporcional derivativo

Como su nombre lo indica, el controlador proporcional derivativo (llamado controlador PD) resulta de la combinacin de un controlador proporcional [expresin (9.4)] y uno derivativo [expresin (9.7)]. La relacin entre la salida del controlador U(s) y la entrada al mismo E(s) resulta:
U (s ) 1 + K D = KP + KD s = KP E (s ) KP s
(9.17)
Definiendo a la constante derivativa D como:
D =
Finalmente resulta:
KD KP
(9.18)
U (s ) = K P 1 + D s E (s )
(9.19)
La accin de control derivativa, a veces llama control de velocidad, es aquella en la que el valor de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error actuante. La constante D es el intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de accin proporcional. A pesar de esta caracterstica anticipadora, los controladores proporcionales derivativos tienen la desventaja de amplificar las seales de ruido y pueden producir efectos de saturacin en el actuador. En la figura 9.7 puede verse la respuesta de este tipo de controladores a la rampa unitaria, y cmo la respuesta proporcional derivativa se adelanta a la respuesta exclusivamente proporcional. Lgicamente, este adelanto se produce en el estado estable, dado que ningn efecto puede adelantarse a la causa que lo produce.
u(t) e(t)
Respuesta proporcional derivativa
D
Respuesta exclusivamente proporcional
t 0
Figura 9.7 Respuesta a la rampa unitaria del controlador PD.
226
9.2.7. Controlador proporcional integral derivativo

Para obtener un controlador que posea las ventajas de los controladores proporcionales, integrales y derivativos, simplemente se combinan dichos controladores en un nico controlador llamado controlador proporcional integral derivativo (o simplemente controlador PID). Combinando las expresiones (9.4), (9.7) y (9.12) resulta:
K K K U (s ) = KP + KD s + I = KP 1 + D s + I E (s ) s KP KP
Teniendo en cuenta las expresiones (9.15) y (9.18) resulta: U (s ) 1 1 s = KP + + D E (s ) s I
1 s
(9.20)
(9.21)
La figura 9.8 muestra la respuesta de un controlador PID a la rampa unitaria.
u(t) e(t)
Respuesta PID Respuesta proporcional derivativa
t 0
Respuesta exclusivamente proporcional
Figura 9.8 Respuesta a la rampa unitaria del controlador PID.
9.2.8. Comparacin entre los diferentes controladores

Para poder determinar qu tipo de controlador resulta ms adecuado, conviene analizar el comportamiento de cada uno de ellos ante una situacin determinada. Considrese para tal fin, el sistema prototipo de segundo orden de la figura 9.9, donde GC(s) es la funcin de transferencia del controlador. R(s) E(s) U(s)
2 n
GC(s)
s s + 2 n
o(s)
Figura 9.9 Sistema prototipo de segundo orden.
227
En la prctica se utilizan slo tres tipos bsicos del controladores: proporcional derivativo, proporcional integral y proporcional integral derivativo. Slo se analizarn estos tres controladores. La funcin de transferencia en lazo cerrado est dada por:
G (s ) =
o (s ) = i (s )
GC (s )
s s + 2 n
2 n
) )
1 + GC (s )
s s + 2 n
2 n
2 n GC (s ) 2 s 2 + 2 n s + n GC (s )
(9.22)
Si GC(s) es la funcin de transferencia de un controlador PD [expresin (9.19)] la funcin de transferencia de lazo cerrado ser:
2 2 n K P + n K P D s 2 2 s 2 + 2 n s + n K P + n K P D s
G (s ) =
(9.23)
Teniendo en cuenta la ecuacin (9.18) finalmente resulta:

2 2 n K D s + n KP 2 s 2 + 2 + n K D n s + n KP
G (s ) =
controlador PD
(9.24)
Siguiendo el mismo procedimiento, la funcin de transferencia del sistema prototipo de segundo orden, en lazo cerrado, para un controlador PI est dada por:
2 n KP 1 2 2 n KP 1+ + K n P I s I s = G (s ) = 2 KP n 1 2 2 2 2 + + + 2 s s K s + 2 n s + n K P 1 + n n P I s I s 2 n 2 n KP KP + KP s KI
(9.25)
=
2 2 n KP + 2 n
KI s
2 n KI
G (s ) =
2 n KP 2 2 s + 2 n s + n K P + KP s KI
s + 2 n s
2 + n
KP +
Finalmente:
2 2 n K P s + n KI 2 2 s 3 + 2 n s 2 + n K P s + n KI
G (s )
controlador PI
(9.26)
228
Efectuando el mismo procedimiento algebraico para el controlador PID resulta:

1 2 n KP 1 + D s + s I G (s ) = 1 2 s 2 + 2 n s + n KP s + + 1 D s I
2 2 n K P + n K P D s + 2 n KP
G (s ) = s + 2 + n K P D n s
2
I s
2 + n
KP +
2 n KP
(9.27)
I s
G (s ) =
2 2 n K P + n KD s +
2 n KI
2 s 2 + 2 + n K D n s + n KP +
2 n KI
Finalmente:
2 2 2 n K D s 2 + n K P s + n KI 2 2 s 3 + 2 + n K D n s 2 + n K P s + n KI
G (s )
controlador PID
(9.28)
Las expresiones (9.24), (9.26) y (9.28) permiten obtener la respuesta del sistema empleando controladores PD, PI y PID respectivamente. De no emplear ningn controlador, la funcin de transferencia del sistema de segundo orden sera19:
G (s ) =
2 n 2 s 2 + 2 n s + n
sin controlador
(9.29)
Para efectuar un anlisis prctico, considrense los siguientes valores:

n = 100
= 0, 36.
rad . s
KP = 0,075. KD = 0,005. KI = 0,1.
Reemplazando estos valores en las expresiones antes mencionadas resulta:

G (s ) =
50 s + 750 controlador PD
s 2 + 122 s + 750
750 s + 1.000
(9.30)
G (s ) =
s + 72 s 2 + 750 s + 1.000
controlador PI
(9.31)
19
Esta expresin se obtiene si GC(s) = 1, es decir, un controlador proporcional de ganancia unitaria.
229
G (s ) =
50 s 2 + 750 s + 1.000 s 3 + 122 s 2 + 750 s + 1.000
controlador PID
(9.32)
G (s ) =
10.000 sin controlador s 2 + 72 s + 10.000
(9.33)
La
figura
9.10
muestra
la
respuesta
al
escaln
unitario
considerando
simultneamente estas ltimas cuatro expresiones.
1.4
Sin controlador
1.2
Controlador PID
Controlador PD Seal de salida

0.8
0.6
Controlador PI
0.4
0.2
0.5
Tiempo
1.5
2.5
Figura 9.10 Respuesta al escaln unitario de un sistema de segundo orden sin controlador, con controlador PD, PI y PID.
Considrese que el sistema analizado representa un sistema mecnico de posicionamiento. Si no se emplease un controlador, cada cambio sbito en la seal de entrada estara seguido por una oscilacin alrededor de la posicin deseada en estado estable. Si bien, en este ejemplo, el transitorio se extingue rpidamente, se alcanza un sobrepaso mximo del alrededor del 30%. Adems de ser esto indeseable, produce un efecto an ms peligroso para el sistema: la frecuencia de las oscilaciones de la etapa transitoria es muy alta. Con estas frecuencias, y con tales amplitudes, el sistema mecnico se ve sometido a grandes fuerzas de inercia (la seal de salida va de 0 al 130% y luego regresa al 100% en aproximadamente una dcima de segundo).
230
Empleando el controlador PD el sobrepaso mximo queda definitivamente anulado. El problema es que el sistema toma un tiempo relativamente grande en estabilizarse. El sistema se estabiliza aproximadamente un segundo despus de aplicarse el escaln, un tiempo muy superior a las dos dcimas de segundo a las que parece estabilizarse cuando no se emplea ningn controlador. Otra desventaja del controlador PD es la de no poder controlar el error en estado estable. El controlador PI hace que el sistema alcance la velocidad de rgimen muy rpidamente. Sin embargo, se produce un sobrepaso (que no se produca con el controlador PD) que favorece la inestabilidad inicial del sistema. La gran ventaja del controlador PI es que anula por completo el error en estado estable. El controlador PID presenta las ventajas de los dos ltimos controladores: mejora el tiempo de respuesta (tiempo de levantamiento reducido) y reduce el sobrepaso mximo, al mismo tiempo que anula el error en estado estable.
En el sistema analizado, los valores de y n son constantes, y para cualquier sistema ya construido, no pueden ser modificados. Sin embargo, al emplear un controlador, el amortiguamiento, el tiempo de levantamiento, el tiempo de asentamiento, el error en estado estable, etc. pueden controlarse. Los valores de las constantes pueden regularse a voluntad para obtener el controlador ptimo. En los sistemas elctricos, por ejemplo, los controladores puede construirse mediante amplificadores operacionales, y las constantes estn dadas por los valores de las resistencias y de los capacitores empleados para construirlos.
9.3. Sintonizacin
Del sistema anterior puede deducirse que, para un sistema dado ( y n constantes), pueden obtenerse diferentes respuestas variando los valores de KP, KD y/o KI. Por ejemplo, si el sistema se vuelve ms integral que derivativo, responder ms rpido, aunque se volver ms inestable. La sintonizacin tiene como finalidad hallar los valores ptimos de las constantes para obtener el sistema ms estable posible, con la mnima duracin posible de la etapa transitoria. Existen diferentes mtodos para obtener estos valores.
231
Actualmente, existen herramientas informticas que facilitan el proceso de hallar los valores de las constantes mediante tcnicas de tanteo. El siguiente cdigo en MATLAB permite analizar la respuesta al escaln unitario variando a voluntad los valores de las constantes, y analizando el grfico obtenido para determinar el valor ptimo de las mismas:
kp=0.075 ki=0.1 kd=0.005 z=0.36 wn=100 wn2=wn^2 NOC=tf([wn2],[1 2*z*wn wn2]) PD=tf([wn2*kd wn2*kp],[1 (2*z+wn*kd)*wn +wn2*kp]) PI=tf([wn2*kp wn2*ki],[1 2*z*wn wn2*kp wn2*ki]) PID=tf([wn2*kd wn2*kp wn2*ki],[1 (2*z+wn*kd)*wn wn2*kp wn2*ki]) step(NOC,PD,PI,PID); grid
En este cdigo20, kp, ki y kd son las constantes que se varan a voluntad, mientras que z y wn (que representan y n respectivamente) permanecen constantes, ya que dependen del sistema y no del controlador. Para cada conjunto de valores se ejecuta el cdigo, el cual, genera automticamente el grfico de la respuesta al escaln unitario. El cdigo escrito genera el grfico de la figura 9.10. Analizando cmo vara la respuesta del sistema de un grfico al otro, pueden determinarse los valores ptimos de las constantes.
Para facilitar an ms el proceso de tanteo, resulta til disponer de valores de partida. Existen diferentes mtodos de aproximacin que permiten obtener tales valores. El ms utilizado es el mtodo de Ziegler Nichols. Este mtodo parte del conocimiento de la respuesta al escaln. La figura 9.11 muestra la respuesta al escaln del sistema cuyo controlador se desea sintonizar. Del grfico puede obtenerse el retardo (L) y la mxima tasa de crecimiento (Q), la cual resulta:
Q=
M M T L T
(9.34)
20 Este cdigo permite dibujar la respuesta simultnea de los controladores PD, PI y PID. Esto permite decidir qu tipo de controlador resulta el ms adecuado. Actualmente, se utilizan casi exclusivamente controladores PID. Si ste fuese el caso, las curvas de los controladores PD y PI no son necesarias.
232
Siendo R la amplitud del escaln21 los valores de KP, KD y KI se obtienen directamente a partir de la tabla 9.1.
o(t) M
O L T
Figura 9.11 Respuesta al escaln. Determinacin de parmetros para el mtodo de Ziegler Nichols.
Controlador P
KP
R QL
KI
KD
0, 9 R
PI
QL
1, 2 R
0, 3 L
PID
QL
1 2L
L 2
Tabla 9.1 Tabla de Ziegler Nichols.
Una vez obtenidos los valores de las constantes, stos se introducen en el cdigo ya mencionado. Generalmente, pueden tomarse directamente los valores indicados en la tabla 9.1, pero en caso de requerir ajustes ms finos, empleando estos valores como referencia, puede darse inicio al tanteo ya descrito.
21
R valdr 1 para el escaln unitario.
233
10. TRANSDUCTORES Y DISPOSITIVOS DE

MEDICIN 10.1. Introduccin
En el captulo anterior se han descrito los controladores bsicos empleados en los sistemas de control. Se ha mencionado que la seal de salida, en los sistemas realimentados, debe combinarse con la seal de entrada para que el controlador pueda ajustar los valores de salida a los valores de referencia. Para poder hacer esto, es necesario que la seal de ajuste sea de la misma naturaleza que la seal de entrada para poder ser sumada a sta en el detector. Generalmente sucede que la seal de salida y la seal de entrada al sistema son de naturalezas diferentes. Por ejemplo, en un sistema electrnico de control de posicin, la salida es un desplazamiento, mientras que la entrada es una seal elctrica. Es necesario que en el lazo de realimentacin se disponga un dispositivo que convierta el desplazamiento en una seal elctrica. Estos dispositivos se denominan transductores. En el presente captulo se estudiarn algunos transductores elctricos y otros dispositivos de medicin de naturaleza no elctrica, con la finalidad de implementarlos en los sistemas de control.
10.2. Transductores de movimiento

Los transductores elctricos, como su nombre lo indica, tienen por finalidad convertir diferentes cantidades fsicas en seales elctricas. Las seales elctricas tienen la ventaja de poder medirse, regularse, procesarse y hasta almacenarse con gran facilidad, conservando al mismo tiempo, la exactitud y la precisin. A continuacin se exponen algunos transductores elctricos, indicando su principio de funcionamiento y caractersticas principales.
234
10.2.1. Galgas extensiomtricas

Las galgas extensiomtricas son resistencias elctricas construidas con un material elstico. La resistencia elctrica R de cualquier material depende de su longitud l, su resistividad y su seccin S:
R=
l S
(10.1)
De esta manera, si la resistencia se construye con un material elstico, al variar su longitud, vara su resistencia. Se tiene entonces: R= l S (10.2)
Ma mayora de las galgas extensiomtricas se fabrican de tal modo que la resistencia vare linealmente con los cambios de longitud. Para mantener esta caracterstica lineal, la fuerza aplicada no debe deformar el material del transductor ms all del 50% de su lmite elstico. Si la galga, sin deformarse, tiene una resistencia inicial R0 y una longitud inicial l0, se define como factor de galga K a la relacin:
R R l 0 R K= 0 = l l R0 l0
(10.3)
Normalmente, el factor de galga es 2, pero puede ser de varios cientos. Las primeras galgas tenan una resistencia inicial de entre 120 y 350 ya que estos valores corresponden a la resistencia crtica de amortiguamiento de los galvanmetros empleados en los puentes de Wheatstone para determinar el valor de R. Como actualmente se emplean medidores electrnicos, la resistencia R0 ha aumentado a valores tan altos como sea posible fabricarlos. Las galgas de platino (92%) y tungsteno (8%) tienen un factor de galga de 4,5 y una resistencia inicial de 1 k. Las galgas se emplean para medir fuerza, presin, aceleracin y cualquier otra carga mecnica capaz de producir deformaciones (ya sean elsticas o plsticas) en los elementos solicitados. La figura 10.1 (a) muestra la configuracin tpica de una galga extensiomtrico, mientras la figura 10.1 (b) muestra la instalacin de la misma sobre una viga sometida a cargas dinmicas (forma ms corriente de determinar los esfuerzos de fatiga).

Marcas de alineacin
235
Base para fijacin
Longitud de la galga
(a)
Terminales para soldar
Ancho
Ubicacin de la galga
Fuerza a medir
(b)
Figura 10.1 Galga extensiomtrica.
10.2.2. Potencimetros
Los potencimetros funcionan de manera similar a las galgas extensiomtricas. Se basan en la variacin del valor de la resistencia producida por una variacin en la longitud de la misma. A diferencia de las galgas, en los potencimetros la variacin de la longitud de la resistencia no se produce por la deformacin de sta. En los potencimetros, la longitud de la resistencia permanece constante, y sta tiene la forma de una pista, sobre la cual se desliza un contacto mvil. En su movimiento, el contacto toma ms o menos resistencia. Los extremos de la pista resistiva estn soldados a terminales, al igual que el contacto. En la figura 10.2 puede verse un potencimetro angular.
236
Terminal del contacto B
Contacto mvil A Terminales de la pista C
Pista resistiva (fija)
Eje
Figura 10.2 Potencimetro angular.
A medida que el eje gira en el sentido indicado por la flecha, la separacin entre A y B aumenta, por lo que la resistencia entre estos dos terminales tambin aumenta. En cambio, la resistencia entre los contactos B y C disminuye. Lgicamente, los contactos A y C no pueden utilizarse simultneamente. El aumento (contactos A y B) o disminucin (contactos B y C) de la resistencia es proporcional al desplazamiento angular del eje. El mismo principio se aplica a los potencimetros de desplazamiento lineal. Si bien los potencimetros lineales son los ms comunes, en el mercado tambin existen potencimetros cuadrticos, en los que la ley de variacin de la resistencia con el desplazamiento no es lineal, sino cuadrtica. La ventaja de los potencimetros respecto de las galgas extensiomtricas, es su bajo costo y facilidad de montaje. Adems, son mucho ms fciles de reemplazar que las galgas, en casos de averas. Sin embargo, los potencimetros no son tan precisos como las galgas extensiomtricas. Otra desventaja de los potencimetros respecto de las galgas, es que son muy sensibles a los cambios de temperatura. La exactitud de los potencimetros se ve afectada enormemente por el desgaste de la pista y el contacto. Los potencimetros se emplean cuando deben medirse desplazamientos
relativamente grandes, ya que las galgas tienen la de desventajas de detectar desplazamientos pequeos.
237
10.2.3. Transformador diferencial lineal

Tensin de salida + Primario + Secundario 2 Ncleo mvil
Secundario 1
Tensin de alimentacin
Figura 10.3 Transformador diferencial variable lineal (LVDT).
Cuando deben medirse desplazamientos grandes y la exactitud es un requisito indispensable, los potencimetros resultan inadecuados. Un buen sustituto de estos dispositivos es el transformador diferencial variable lineal (LVDT). En la figura 10.3 se muestra esquemticamente su constitucin. Sobre un tubo comn (no mostrado en la figura) se arrollan el devanado primario y los dos devanados secundarios. Estos ltimos tienen la misma cantidad de espiras, se devanan en oposicin y se conectan en serie, de manera que sus amperiosvuelta se cancelen mutuamente. El devanado primario se alimenta con tensin alterna. Como los devanados secundarios tienen polaridad opuesta, la tensin de salida ser cero, an cuanto exista tensin en el devanado primario. Por el interior de tubo sobre el cual se arrollan los bobinados, se desliza un ncleo mvil de hierro. En su desplazamiento se desacopla un cierto nmero de espiras de uno de los devanados, y se acopla la misma cantidad de espiras extras en el otro devanado. De esta manera, la tensin de salida resulta proporcional al movimiento del ncleo. Cuando el bobinado primario es alimentado con tensin alterna, una vez que el ncleo mvil se ha detenido, la tensin de salida permanece constante. Cuando el bobinado primario se alimenta con tensin continua, slo se tendr tensin en la salida mientras el ncleo est en movimiento. Una vez que ste se haya detenido, la tensin de salida ser nula, independientemente de la posicin del ncleo. En otras palabras, cuando el LVDT se alimenta con tensin alterna se tiene un dispositivo capaz de medir desplazamientos, pero cuando se alimenta con tensin continua se tiene un dispositivo que solo capaz de detectar movimientos, un uso poco apropiado para un elemento que generalmente es costoso.
238
Como ejemplo de la gran variedad de aplicaciones del LVDT, la figura 10.4 muestra su uso en un acelermetro.
Resorte en cantilever
Resorte en cantilever
Figura 10.4 Acelermetro que emplea un LVDT.
El ncleo magntico del LVDT se conecta mediante dos resortes en cantilever a una pieza externa del equipo ms grande. Si esta parte se acelera en la direccin del eje del ncleo, ste sufre una fuerza proporcional a la aceleracin y por lo tanteo, dobla los resortes en cantilever. De esta manera, el cambio en la posicin del ncleo es proporcional (dentro de ciertos lmites) a la aceleracin, por lo que el voltaje a la salida del transformador resulta proporcional a la aceleracin. Los LVDT tienen como gran ventaja la flexibilidad de regular la tensin de salida. Esto puede hacerse aumentando la tensin de alimentacin del primario y/o aumentando la frecuencia de la tensin alterna. Generalmente, los LVDT se alimentan con tensiones de alrededor de 100 V y frecuencias de 400 Hz. La exactitud de estos dispositivos puede verse afectada por la presencia de armnicas, por lo que su fuente de alimentacin debe ser de gran calidad.
239
10.3. Transductores de temperatura

Existe una gran variedad de transductores para medir temperatura. Estos transductores convierten la temperatura en seales elctricas, movimientos o seales de presin. Cada tipo de transductor se adecua mejor para una aplicacin en particular o rango de temperaturas.
10.3.1. Banda bimetlica

Como su nombre lo indica, la banda bimetlica (comnmente llamada simplemente bimetal) se fabrica con dos bandas de metales diferentes soldados entre s. Debido a la diferencia en los coeficientes de dilatacin trmica de los dos metales, un calentamiento de la banda entera har que uno de los metales se dilate ms que el otro. Como las bandas estn soldadas entre s, la banda compuesta se doblar en la direccin del metal que se expanda menos. La deflexin producida es directamente proporcional al cambio de temperatura. En resumen, la banda bimetlica es un transductor que convierte cambios de temperatura en movimiento. La deformacin de la banda cesa cuando se ha alcanzado el equilibrio trmico. La banda bimetlica rara vez se emplea en dispositivos de control debido a su gran retardo en la respuesta. Generalmente, se emplea en dispositivos elctricos como interruptores termomagnticos o rels trmicos. En la figura 10.5 (a) puede verse en forma esquemtica el principio de funcionamiento de la banda bimetlica de un rel trmico la cual es rodeada por el arrollamiento. En la figura 10.5 (b) se muestra la fotografa del interior de un rel trmico. El funcionamiento de este dispositivo es sencillo: el arrollamiento, al transportar corriente, eleva su temperatura, por lo que la banda bimetlica en su interior se calienta indirectamente. Cuando la deflexin ha alcanzado el valor prefijado, el rel acta desconectando el circuito aguas abajo. Este dispositivo generalmente se emplea para proteger motores contra sobrecargas mecnicas, las cuales haran elevar peligrosamente la corriente que stos consumen. Otro ejemplo del uso de las bandas bimetlicas son los dispositivos registradores de temperatura. En stos, se acopla una pluma con tinta a la banda bimetlica. La pluma registra en papel las variaciones de temperatura gracias a la deflexin de la banda y la velocidad constante de circulacin del papel.
240
Banda bimetlica Arrollamiento
Arrollamientos que envuelven a las bandas bimetlicas
(a)
(b)
Figura 10.5 Ejemplo de banda bimetlica en el funcionamiento de un rel trmico.
10.3.2. Termopares
Los termopares (o termocuplas) se basan en el principio fsico de que si se unen dos alambres de metales diferentes y el punto de unin se calienta o se enfra, aparece una diferencia de voltaje entre los dos extremos no calentados o enfriados. Este principio se conoce como efecto Seebeck. La magnitud del voltaje desarrollado por efecto Seebeck es bastante pequea (del orden de milivoltios). Sin embargo, esta tensin es casi proporcional a la diferencia de temperatura que existe entre la unin caliente y los extremos fros. Para poder implementarse, estos transductores requieren de un detector bastante sensible. Debido a su pequeo tamao, las termocuplas son dispositivos rpidos y por lo tanto, adecuado para aplicaciones que necesitan velocidad en la respuesta. Adems, trabajan desde temperaturas criognicas hasta mayores que las mximas que se encuentran en los escapes de los motores de reaccin. Son econmicos y resistentes y tienen buena estabilidad a largo plazo. El voltaje de salida Vo de un termopar est dado por:
Vo = AT + BT 2
(10.4)
Donde A y B son constantes que dependen del termopar y T es la temperatura (en grados centgrados o kelvins segn sean las unidades de A y B). Esta expresin cuadrtica puede linealizarse.
241
El inconveniente que presentan los termopares es que necesitan una referencia de temperatura conocida para emplearse en mediciones absolutas de temperatura; o sea, los circuitos deben comparar la salida del termopar medidor con la salida de un termopar de referencia. Desde luego, este ltimo debe mantenerse a temperatura constante.
10.3.3. Detectores de temperatura resistivos

Los detectores de temperatura resistivos (RTD) basas su funcionamiento en la variacin de la resistencia elctrica de los metales al variar la temperatura. La construccin clsica de un RTD consiste en una bobina de alambre delgado de cobre, nquel o platino, fija a un bastidor de soporte. Para el ambiente industrial, el elemento medidor consiste en un devanado bifilar bobinado alrededor de un carrete de cermica que est encapsulado en una cubierta de vidrio fundido. El coeficiente de expansin del carrete y del elemento medidor debe igualarse con exactitud para evitar cambios en la resistencia inducidos por las deformaciones (principio de funcionamiento de las galgas). Los RTD poseen dos terminales, los cuales pueden conectarse a cualquier dispositivo para medir resistencias, como el puente de Wheatstone. Debido a que los RTD se construyen con materiales conductores, y la seccin de estos alambres es muy reducida, debe tenerse especial cuidado en la corriente que circule por el circuito detector o el puente, ya que un pequeo aumento en la corriente que circule por el RTD har que se se caliente, variando consecuentemente, su resistencia, con lo que se tendr una medida errnea de la temperatura. Las ventajas del RTD son su tiempo de respuesta prcticamente despreciable, y un comportamiento ms lineal que los termopares.
242
10.4. Transductores hidrulicos

Los transductores hidrulicos son dispositivos que permiten determinar diferentes parmetros de un flujo, como la velocidad, el caudal o la presin. Casi todos los transductores hidrulicos disponibles basan su funcionamiento en la ecuacin de Bernoulli, la cual se expresa como:
p1 v2 p v2 + z1 + 1 = 2 + z 2 + 2 = constante g g 2g 2g
(10.5)
Donde p, z y v son la presin, altura y velocidad de dos puntos (1 y 2) pertenecientes a una vena fluida (figura 10.6).
A1 A2
v1
2 z1 z2
Referencia de altura cero
v2
Figura 10.6 Vena fluida.
Si se multiplican todos los trminos de la expresin (10.5) por la masa y la aceleracin gravitatoria, la unidad, en el SI, de cada trmino es el joule, es decir, unidad de energa. Por lo tanto, la ecuacin de Bernoulli representa el balance de energa total entre dos puntos cualesquiera de una vena lquida. Debido al principio de conservacin de la energa, la energa total debe permanecer siempre constante. El trmino que incluye a la presin es proporcional a la energa piezomtrica, el que incluye la altura es proporcional a la energa potencial gravitatoria, y el que incluye la velocidad, es proporcional a la energa cintica. Los dispositivos hidrulicos de medicin se basan en que el aumento de uno de los trminos, supone la disminucin de los dems, de manera de mantener siempre constante la energa total.
243
10.4.1. El tubo de Pitot
Figura 10.7 El tubo de Pitot.
En la figura 10.7 se esquematiza un tubo de Pitot empleado para medir la presin

total (llamada tambin de estancamiento). Como puede comprobarse, la unidad de
todos los trminos de la ecuacin de Bernoulli es el metro (o unidad de longitud equivalente). Si se multiplican todos los trminos por la densidad y la aceleracin de la gravedad g, la unidad de todos los trminos es el pascal (o unidad de presin equivalente). Entonces, cada trmino de la ecuacin de Bernoulli es proporcional a una presin: los trminos que incluyen p son proporcionales a la presin esttica reinante en la vena fluida, los trminos que incluyen z son proporcionales a la presin que ejerce la columna lquida por estar elevada una altura z; y por ltimo, los trminos que incluyen v son proporcionales a la presin generada por la velocidad de la corriente. La presin total es la suma de las tres presiones parciales. La presin total se compone de la presin dinmica (dada por el trmino ecuacin de Bernoulli) y la presin esttica (dada por el trmino
p + z ). g v2 en la 2g
El punto 1 en la figura, se denomina punto de estancamiento o de remanso, puesto que all, la velocidad se reduce a cero. El porqu de esto se deduce de la misma figura. Al mismo tiempo que el fluido intenta ingresar por 1, por all mismo intenta desaguarse la columna lquida del tubo. Si se plantea la ecuacin de Bernoulli entre el punto 0 y el punto 1 se tiene: p0 v2 p v2 + z 0 + 0 = 1 + z1 + 1 g 2g g 2g Como estos dos puntos estn a la misma cota, y v1 = 0, resulta: (10.6)
244
p1 v2 = p0 + 0 g 2g
(10.7)
Como la boca del tubo est en el punto 1, la presin total pt que ha de medir ser la presin en 1, es decir:
pt = p1
(10.8)
Si ahora se plantea la ecuacin de Bernoulli para los puntos 1 y 2 resulta:

p1 v2 p v2 + z1 + 1 = 2 + z 2 + 2 g g 2g 2g pt + z1 + 0 = 0 + z 2 + 0 g pt = g (z 2 z1 )
(10.9)
La presin relativa y velocidad en 2 resultan nulas, puesto que el fluido est en reposo y la presin es la presin atmosfrica. Segn la figura:
z 2 z1 = l
Entonces, finalmente, la presin total es:
(10.10)
pt = g l
(10.11)
Como y g son constantes, la presin total resulta proporcional a la columna lquida medida directamente en el tubo de Pitot.
10.4.2. El tubo de Prandtl

La figura 10.8 esquematiza un tubo de Prandtl.
Figura 10.8 El tubo de Prandtl.
245
El tubo de Prandtl, en realidad, es la combinacin de un tubo de Pitot y un tubo piezomtrico. El tubo de Pitot, como se vio, mide la presin total, mientras que el tubo piezomtrico, mide la presin esttica. Si ambos tubos son conectados a un manmetro diferencial, la medida obtenida es la diferencia entre la presin total y la presin esttica, es decir: la presin dinmica, la cual es proporcional a la velocidad. La velocidad que se desea medir, es la velocidad de la corriente v0. El tubo de Prandtl, tiene dos entradas diferentes, perpendiculares entre s. El eje del orificio de una de las entradas coincide con la direccin de la corriente (1), mientras que la otra entrada consiste en una serie de orificios en la periferia del tubo (2). En la entrada 1, como puede apreciarse, la velocidad es nula, es decir, el punto 1 es un punto de estancamiento, por lo que ser la entrada al tubo de Pitot. En la entrada 2, en cambio, la velocidad no se ve alterada, pero la corriente es rasante a dicha entrada, es decir, para la entrada 2, la nica presin a tener en cuenta, es la presin esttica, ya que por decirlo de alguna manera v2 no intenta ingresar al tubo. Entonces, 2 debe ser la entrada de un tubo piezomtrico. Por ser 1 la entrada al tubo de Pitot, se tendr:
2 v1 2 v0
p 0= p1 + g z1 +
Dado que v1 = 0 y z1 = z0 resulta:
= p0 + g z 0 +
(10.12)
pt = p1 = p0 +
2 v0
(10.13)
Considerando ahora, el punto 2, puede verse que all, la velocidad de la corriente no se ve alterada, es decir:
v2 = v 0
(10.14)
Planteando la ecuacin de Bernoulli entre los puntos 2 y 0 se tendr:

2 v2 2 v0
p2 + g z 2 +
= p0 + g z 0 +
(10.15)
Como el dimetro del tubo es reducido, puede hacerse:
z2 z 0
(10.16)
Teniendo en cuenta entonces, las ecuaciones (10.14) y (10.16), la expresin (10.15) resulta:
246
2 v0

2 v0
p2 + g z 0 +
= p0 + g z 0 + 2 p2 = p0
(10.17)
De esta manera, la expresin (10.13) puede escribirse entonces como:

p1 = p2 + v2 p1 p2 = 0 2
2 v0 2
(10.18)
En el interior del manmetro, los fluidos estn en reposo, por lo que es posible aplicar la ecuacin fundamental de la hidrosttica, siendo m la densidad del fluido manomtrico (considerando que z1 z2):
p1 = p2 + g a + m g l g l g a p1 p2 = g l (m )
(10.19)
Teniendo en cuenta las expresiones (10.18) y (10.19) resulta:
2 v0 = g l (m ) 2
(10.20)
Despejando la velocidad de esta ltima expresin, resulta:

2 g l (m )
v0 =
m = 2gl m = 2g l 1 g g
(10.21)
(De ser agua el fluido cuya velocidad se desea medir, la fraccin en el ltimo trmino sera la densidad relativa del fluido manomtrico.) Lo que sucede, en realidad, es que la velocidad expresada en la ecuacin (10.21) no es exactamente igual a la velocidad de la corriente. En las zonas cercanas al tubo se producen distorsiones en las lneas de corriente y algunos fenmenos viscosos que hace que la ecuacin(10.14) no sea vlida, por lo tampoco se cumple la expresin (10.17). Entonces, la velocidad real de la corriente est dada por: m vcorriente = C v 2 g l 1
(10.22)
Donde Cv se denomina coeficiente de velocidad del tubo de Prandtl, que oscila entre 0,01 y 1,03. Para evitar estas fluctuaciones, el tubo de Prandtl est normalizado, de forma que Cv resulte tan cercano a la unidad como sea posible.
247
10.4.3. El tubo de Venturi

El tubo de Venturi se emplea para medir el caudal de una corriente. El caudal Q est dado:
Q = Av
(10.23)
Donde A es la seccin del tubo de corriente en la direccin perpendicular a la velocidad v de la misma (figura 10.6). Si el fluido es incompresible (lquidos22) el caudal es constante. Se asumir de aqu en ms, que el fluido es incompresible.
Figura 10.9 El tubo de Venturi.
En la figura 10.9 se esquematiza el tubo de Venturi. Este elemento tiene por finalidad determinar el caudal en funcin de la diferencia de presin que el mismo tubo que provoca. ste consta de tres partes: una convergente (que funciona como un eyector, aumentando la velocidad a expensas de una disminucin en la presin para satisfacer la ecuacin de Bernoulli), una de seccin mnima o garganta y otra divergente (que funciona como un inyector, aumentando la presin a expensas de una disminucin en la velocidad). Llamando 1 a un punto situado antes de la seccin convergente y 2 a un punto situado en la garganta, la ecuacin de Bernoulli puede expresarse como:
p1 v2 p v2 + z1 + 1 = 2 + z 2 + 2 g 2g g 2g
(10.24)
Cuando la variacin de la presin en un gas es pequea (inferior a 100 milibares 10 6 Pa) el gas puede considerarse como incompresible. Los ventiladores satisfacen esta condicin y son estudiados como mquinas hidrulicas y no como mquinas trmicas, como sucede con los compresores. Ver Mecnica de los fluidos y mquinas hidrulicas de Claudio Mataix, Oxford, segunda edicin, 2001.
22
248
Segn la ecuacin de continuidad, resulta:

Caudal constante = v1 A1 = v2 A2 v1 = A2 v2 A1
(10.25)
Sustituyendo en la ecuacin (10.24) resulta:

2 2 A2 p1 v p v2 2 = 2 + z2 + 2 + z1 + 2g g g 2g A1
(10.26)
Despejando v2:
p p1 2 2 g z z + + 1 2 g g 2 A2 1 A1 1
2 A2 1 A 1
v2 =
(10.27)
p p1 2 + z1 + 2 g z 2 g g
Multiplicando ambos miembros por A2 se obtiene el caudal Q:

A2
2 A2 1 A 1
Q = v2 A2 =
p p1 2 + z1 + 2 g z 2 g g
(10.28)
Este caudal es terico, no real, por que en la ecuacin (10.26) no se han tenido en cuenta las prdidas. Para obtener el caudal real, a la expresin (10.28) se la multiplica por el coeficiente de velocidad Cv, resultando as:
C v A2
2 A2 1 A 1
Qcorriente =
p2 p1 + z1 + z2 2 g g g
(10.29)
Los trminos entre parntesis dentro de la raz son las alturas piezomtricas h1 y h2 de los puntos 1 y 2 respectivamente. Resulta entonces:
Cv A 2 g [h1 h2 ] = 2 2 A2 1 A1
Qcorriente
(10.30)
Al factor entre parntesis, se lo denomina Cq, es decir:
249
Cq =
Cv
2 A2 1 A1
(10.31)
Finalmente, el caudal real de la corriente queda expresado como:

Qcorriente = Cq A2 2 g [h1 h2 ]
(10.32)
La diferencia de las alturas piezomtricas dentro de la raz, es proporcional a la longitud l medida en el manmetro. Dado que estas dos son las nicas variables que intervienen, el caudal es proporcional a la longitud l medida en el manmetro diferencial, por lo que ste directamente se grada en unidades de caudal.
Como puede verse, en todos estos instrumentos, la lectura se efecta directamente sobre una escala graduada con la unidad correspondiente, midiendo en forma directa la altura de la columna lquida. Esta altura, es proporcional a una presin que puede ser medida mediante sensores, por lo que pueden combinarse los dispositivos de medicin hidrulicos descritos con transductores elctricos para facilitar la automatizacin del sistema.
250
251
11. MICROPROCESADORES
11.1. Introduccin
Todos los sistemas de control y automatizacin vistos hasta el momento, son sistemas fsicos (de cualquier tipo) que tienen la particularidad de poder controlarse a s mismos. Estos sistemas funcionan para una determinada aplicacin, y cuando las tareas que deben desempear son complejas, o bien, deben realizar tareas en forma simultnea, los sistemas se vuelven demasiado complicados, por lo que su confiabilidad disminuye. En casos de automatizacin de procesos industriales, por ejemplo, los sistemas de control ya estudiados pueden formar parte de un sistema de control integral, capaz de gobernar una serie de procesos que los dems sistemas por s solos no son capaces de gobernar. El elemento clave en estos sistemas es el microprocesador. Los microprocesadores son computadoras digitales fcilmente programables, capaces de adecuarse a las diferentes situaciones a las que se vean solicitadas. En este captulo se exponen muy brevemente los conceptos relacionados con la automatizacin mediante microprocesadores.
11.2. Microprocesadores
Explicar en detalle el funcionamiento y constitucin exacta de los microprocesadores, queda fuera del alcance de este texto. A continuacin se expone de manera sucinta su evolucin y su estructura actual.
11.2.1. Evolucin histrica

Actualmente, un microprocesador es un circuito electrnico que acta como unidad central de proceso de un ordenador, proporcionando el control de las operaciones de clculo. Sin embargo, las computadoras ms rudimentarias datan desde el siglo 30 antes de Cristo:

3000 A.C.: baco, empleado para realizar clculos aritmticos Edad Media: Autmatas de reloj: mquinas con un programa interior fijo. Siglo XVII Blaise Pascal, matemtico francs, construye la primera mquina mecnica capaz de sumar y restar.
252

1674 G. H. von Leibniz, matemtico alemn, incorpora a la mquina de Pascal la posibilidad de multiplicar y dividir. 1850 D. D. Parmalee, automatiza la mquina Pascal-Leibniz. Aparecen las primeras cajas registradoras. Finales XIX Charles Babbage, matemtico ingls, idea una mquina que es capaz de realizar cualquier operacin. La mquina se instruye desde el exterior por medio de un sistema de tarjetas perforadas.

1925 V. Bush, ingeniero norteamericano, construye la primera mquina capaz de resolver ecuaciones diferenciales. 1940 Von Newman acaba configurando la arquitectura bsica de los ordenadores modernos, basada en los conceptos de programa almacenado y Ruptura de la secuencia de programa mediante la toma de decisiones. Su diagrama de bloques es el siguiente:
Figura 11.1 Arquitectura bsica de von Newman.
La mquina de Von Newman mostrada en la figura 11.1 incorpora los elementos bsicos de cualquier computadora actual. Las funciones de cada elemento son:

Memoria: En ella se almacena el programa a ejecutar en forma de secuencia
de instrucciones.
Unidad de Control: Su funcin es enviar consecutivamente instrucciones del
programa desde la memoria hasta la unidad de proceso.

Unidad de Proceso: Las instrucciones son decodificadas y ejecutadas en esta
unidad.
Unidad de E/S: Realiza la comunicacin con el mundo exterior, es decir, con
el ser humano. Recibe y representa los datos y resultados de forma asequible para ste.
Reloj: El reloj se encarga de sincronizar todo el sistema compensando los
retardos de los diferentes mdulos. El microprocesador es un sistema secuencial, la secuencia que realiza es la ejecucin continua de instrucciones Esta triple estructura programa unidad de proceso unidad de control surge de la propia estructura de los algoritmos. Esta estructura de los algoritmos es lo que dio lugar a la arquitectura von Newman. El elemento bsico es el microprocesador o CPU que engloba a la unidad de control y a la unidad de proceso (figura 11.2).
253
Figura 11.2 Esquema de un microprocesador rudimentario.
11.2.1.1. Generaciones de los ordenadores

A partir de la concepcin de mquina universal de Von Newman los ordenadores se desarrollan paralelamente a la tecnologa distinguindose cinco generaciones. La primera generacin es la de las vlvulas de vaco. Los ordenadores eran muy voluminosos, con alto consumo y coste muy elevado. Algunos ordenadores famosos de esta generacin son:
ENIAC: Electronic Numerical Integrator and Computer. Construido por la Universidad de Pennsylvania durante la II Guerra Mundial. Caractersticas: 19.000 tubos de vaco, 30 Toneladas, 400 m2 de superficie y 150 kW de consumo. Dejo de funcionar en 1955 y fue desmontado en 1957. El ENIAC puede verse en la figura 11.3.
Figura 11.3 El ENIAC.
UNIVAC: Universal Automatic Computer. Construido en 1951 fue el primer computador digital con fines comerciales.
254
IBM604, IBM650. Aparecen en 1953. Se hicieron muy populares en las dcadas de los 50 y 60.
La segunda generacin corresponde al transistor bipolar. Se consigue una gran disminucin de volumen, mayor fiabilidad y menor consumo. Los ordenadores se empiezan a hacer populares en las grandes empresas. En la tercera generacin, aparecen los primeros circuitos integrados, se agudizan an ms las mejoras de la generacin anterior. Paralelamente empiezan a desarrollarse los lenguajes de alto nivel como el FORTRAN y el COBOL, as como los primeros sistemas operativos. En la cuarta generacin, aparecen las tcnicas de alta escala de integracin (LSI), propiciando en 1971 la aparicin del primer microprocesador 4004 de Intel. Posteriormente en 1972 el 8008 de Intel y a partir de ste todos los fabricantes de circuitos integrados empiezan a lanzar sus microprocesadores: 6800 y 6802 de Motorola, 6502 de Rockwell, Z80 de Zilog etctera, 8088 de Intel, etc. El ordenador empieza a hacerse muy popular. Aparecen tambin microprocesadores de 16 bits en el bus de datos: 8086, 80286 de Intel, 68000, 68010 de Motorola, Z8000 de Zilog, etc. En la quinta generacin, aumenta la densidad de integracin al aparecer la tecnologa VLSI de muy alta escala de integracin. En 1976 se consigue integrar todo un computador en un solo chip, son los denominados microcontroladores (MCU). Son ampliamente utilizados en la actualidad (automviles: inyeccin, suspensin; control de procesos; control de interruptores de potencia; etctera).
11.2.1.2. Estructura de los ordenadores actuales

La estructura de los ordenadores actuales se denomina sistema mnimo microprocesador y est basado en la arquitectura von Newman. Esta estructura se muestra esquemticamente en la figura 11.4. Los elementos que conforma la estructura son:

CPU, Central Process Unit o Unidad Central de Proceso. Formada por dos bloques: Unidad de Control y Unidad de Proceso. Memoria, donde residen las instrucciones del programa y sus datos. Mdulos E/S, elementos encargados de recibir y entregar informacin al exterior.
255
Los tres mdulos estn conectados entre s por medio de los Buses de Comunicacin. Cada bus est formado por un conjunto de conductores por los cuales se transmite la informacin digital en forma de pulsos elctricos.
Figura 11.4 Estructura del microprocesador actual.
11.3. Controladores lgicos programables (PLC)

11.3.1. Introduccin
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se haca de forma cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas. Adems, cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico. En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas cableadas. El ordenador y los autmatas programables han intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma programada. El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un API no es ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores, etc.) por una parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, peque os receptores, etc.) por otra.
256
Se
entiende
por
Controlador
Lgico
Programable
(PLC),
Autmata
Programable Industrial (API), a toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. La figura 11.5 muestra la apariencia externa de los PLCs.
Figura 11.5 Apariencia de un PLC tpico.
11.3.2. Campo de aplicacin y ventajas

Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades:

Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables. Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Aplicaciones generales:

Maniobra de mquinas. Maniobra de instalaciones. Sealizacin y control.
Tal y como se dijo anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para usos ms personales (se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa).
257
El empleo de PLCs trae aparejadas las siguientes ventajas respecto de la tcnica de automatizacin y control por cableado:

Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros
componentes. Esta es la mayor ventaja de los PLCs: si es necesario modificar el proceso a controlar, basta con cambiar el programa introducido en el autmata (en la mayora de los casos).

El autmata tambin permite saber el estado del proceso, incluyendo la adquisicin de datos para un posterior estudio. Mnimo espacio de ocupacin. Menor costo de mano de obra. Mantenimiento econmico. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento. Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.
Como desventajas presenta:

Adiestramiento de tcnicos. Costo.
En aplicaciones industriales, las desventajas de los PLCs mencionadas son omisibles, ya que el personal de mantenimiento posee el adiestramiento necesario, y en cuanto a los costos, a mediano y largo plazo, los PLCs resultan ms econmicos que los procesos de automatizacin implementados mediante lgica cableada.
11.3.3. Estructura
Los PLCs se basan en el empleo de un microprocesador para el manejo de las entradas y salidas. La memoria del aparato contiene tanto el programa a ejecutar, como el sistema operativo que permite ejecutarlo. Opcionalmente, en la mayora de los autmatas, tambin se incluye una serie de funciones preimplementadas de uso general (como reguladores PID). La estructura de los PLCs se entiende mejor cuando se la compara con la estructura de las computadoras personales (PC). En estas ltimas, el usuario se comunica con el microprocesador a travs de los perifricos de entrada (teclado y mouse), mientras que la PC se comunica con el usuario a travs de los perifricos de salida (monitor e impresora).
258
En la estructura de los PLCs el usuario es el proceso a controlar. Los PLCs poseen entradas, las cuales reciben la informacin proveniente de sensores. Las salidas de los PLCs se conectan a actuadores. Lgicamente, las seales de entrada y de salida del PLC son de naturaleza elctrica. Los programas se introducen en el PLC mediante discos o cartuchos especiales de almacenamiento de datos. Las entradas y salidas de los PLCs son accesibles mediante borneras, tal como lo muestra la figura 11.6.
Figura 11.6 Borneras para conexin de las entradas y las salidas.
Aparte de estos elementos segn el modelo del PLC puede disponerse de los siguientes:

Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida). Unidad o consola de programacin: que permitir introducir, modificar y supervisar el programa. Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades de comunicacin en red, etc. Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con otros dispositivos (como una PC).
En cuanto a la estructura interna, sta se muestra en la figura 11.7.
Figura 11.7 Estructura interna de un PLC.
259
11.3.4. Programacin 11.3.4.1. Ciclo de trabajo del autmata

El autmata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un tiempo determinado, el cual va a depender sobre todo de la longitud del programa. Esto es debido a que cada instruccin tarda un tiempo determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rpidos ser un factor crtico. En un sistema de control mediante autmata programable tendremos los siguientes tiempos:
1. 2. 3. 4. 5.
Retardo de entrada. Vigilancia y exploracin de las entradas. Ejecucin del programa de usuario. Transmisin de las salidas. Retardo en salidas.
Los puntos 2,3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autmata. Tras este ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varan durante la ejecucin del programa tomarn como valor el ltimo que se haya asignado. Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas, sino una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se modifica al final de ste (retardo).
En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepas el tiempo mximo de ciclo, activndose en caso afirmativo la seal de error correspondiente.
11.3.4.2. Lenguajes de programacin

La creciente complejidad en la programacin de los autmatas programables requiere ms que nunca de la estandarizacin de la misma. Bajo la direccin del IEC el estndar IEC 1131-3 (IEC 65) para la programacin de PLCs ha sido definida. Alcanz el estado de Estndar Internacional en Agosto de 1992. Los lenguajes grficos y textuales definidos en el estndar son una fuerte base para entornos de programacin potentes en PLCs. Con la idea de hacer el estndar adecuado para un gran abanico de aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total:
260
1. 2. 3. 4. 5.
Grfico secuencial de funciones (Grafcet). Lista de instrucciones (LDI o AWL). Texto estructurado. Diagrama de funciones. Diagrama de contactos.
El grfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un lenguaje grfico que proporciona una representacin en forma de diagrama de las secuencias del programa. Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos bsicos son pasos y transiciones. Los pasos consisten de piezas de programa que son inhibidas hasta que una condicin especificada por las transiciones es conocida. Como consecuencia de que las aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el SFC es la forma lgica de especificar y programar el ms alto nivel de un programa para PLC. La lista de instrucciones (IL o AWL) es un lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje ensamblador. Con IL solo una operacin es permitida por lnea (ej. almacenar un valor en un registro). Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones y para optimizar partes de una aplicacin. El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales. Tambin se especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y temporizaciones, algo importante en procesos industriales. El lenguaje posee soporte para bucles iterativos como REPEAR UNTIL, ejecuciones condicionales empleando sentencias IF-THEN-ELSE y funciones como SQRT() y SIN(). El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre si de forma anloga al esquema de un circuito. FBD es adecuado para muchas aplicaciones que involucren el flujo de informacin o datos entre componentes de control.
261
El diagrama de contactos, o diagrama escalera (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego estandarizado de smbolos de programacin. En el estndar IEC los smbolos han sido racionalizados (se ha reducido su nmero). Actualmente es el lenguaje de programacin ms ampliamente utilizado. Es un lenguaje grfico y consiste en confeccionar el circuito dibujar el circuito a automatizar como si no existiese el PLC. A continuacin se exponen brevemente las pautas a seguir para programar en lenguaje ladder.
11.3.4.2.1. Programacin en Ladder

Considrese el arranque directo de un pequeo motor trifsico. La figura 11.8 (a) corresponde al circuito de potencia y la figura 11.8 (b) corresponde al circuito de comando. Por simplicidad, se han omitido todos los elementos de proteccin del circuito (fusibles, interruptores automticos, etctera).
R S
T
Pulsador parada
Pulsador arranque
K K K
M 3
(a)
(b)
Figura 11.8 Arranque directo de un motor trifsico.
La secuencia de este circuito es la siguiente: dado que el pulsador de parada es normal cerrado, al accionar el pulsador de arranque (que es normal abierto) se energiza la bobina del contactor K, por lo que se cierra inmediatamente el contacto auxiliar de K. Cuando se suelta el pulsador de arranque, la bobina queda energizada a travs de su contacto auxiliar K. Para abrir el sistema, debe presionarse el pulsador de parada.
262
La figura 11.9 muestra el cdigo ladder de programacin de un PLC para realizar exactamente la misma tarea que el circuito de comando de la figura precedente.
I1
M1 S
I2 M1
M1 R Q1
Figura 11.9 Cdigo en lenguaje ladder para arranque directo de un motor trifsico.
Como se ha mencionado anteriormente, las entradas no controlan directamente las salidas. En los PLCs, las entradas establecen valores en memorias asociadas a cada una. Segn el valor que posea dicha memoria, el PLC controla la salida. Se tiene entonces la siguiente secuencia:
1. 2. 3.
Detectar el valor de la entrada. Asignar el valor de la entrada a una memora especfica. Asociar la memoria antes mencionada con una salida.
En este caso, la entrada I1 setea la memoria M1, es decir, la memoria M1 posee un valor lgico 1. Cuando esto sucede, la salida Q1 posee tambin un valor lgico 1, ya que la entrada I1 y la salida Q1 estn relacionadas mediante la memoria M1. Este procedimiento equivale a presionar el pulsador de arranque. Para detener el motor, el PLC debe recibir una seal en la entrada I2. Esta entrada, tambin est relacionada con la memoria M1, pero en este caso, la memoria se resetea, es decir, cuando I2 se activa, pone un valor lgico 0 en la memoria M1. Entonces, la salida Q1 (que contina relacionada con la memoria M1) tendr tambin, un valor lgico 0. En resumen, al activar la entrada I1, el motor arranca, y al activar la entrada I2, el motor se detiene. En el lenguaje ladder, existen bloques para temporizadores, contadores y dems elementos cuyos parmetros pueden establecerse mediante programacin. Es
importante destacar que el diagrama de la figura 11.9 es un programa y como tal, debe respetar la secuencia de ejecucin. Mientras que en la lgica cableada el orden en que se ubican los elementos es irrelevante, en la programacin en ladder es vital, ya que este orden establece la secuencia de operacin.
263
12. SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN

12.1. Introduccin
Como aplicacin prctica de lo estudiado, se analizar el diseo y la construccin de un controlador para la regulacin de la posicin de un servomotor de corriente continua. Este sistema de control ser realimentado, y su diagrama de bloques simplificado, se muestra en la figura 12.1. + -- VCC
Potencimetro Motor CC
i(t)
e(t)
Controlador
u(t)
o(t)
Planta
Figura 12.1 Diagrama en bloques del sistema para control de posicin del motor de CC.
El funcionamiento del sistema se desprende de la figura: cuando el motor gira, su eje, al estar ste acoplado a un potencimetro lineal, hace variar el valor de resistencia del mismo, por lo que el voltaje en el terminal mvil ser proporcional a la posicin del eje del motor. El potencimetro utilizado es de una vuelta; de esta manera, cuando el motor est en su posicin inicial, el voltaje de salida ser de 0 V, si el motor gira 180, el voltaje ser de VCC, si el ngulo girado es de 270, el voltaje de salida ser de VCC y cuando el ngulo girado sea de 360, el voltaje de salida ser igual a VCC. El voltaje de salida est representado por o(t). Este voltaje, es comparado con un voltaje de referencia [entrada i(t)], la cual es un voltaje proporcional a la posicin que se desea que debe ocupar el eje. Este voltaje puede obtenerse con un potencimetro configurado con el anteriormente descrito, con lo que se logra que el ngulo girado por el potencimetro de control sea exactamente igual al ngulo girado por el eje del motor. En otras palabras, se espera que el movimiento del potencimetro de control sea copiado por el eje del motor.
264
12.2. Construccin
12.2.1. Lista de elementos necesarios

Un (1) motor de CC de imn permanente de 3, 6, 9 12 V; 2 A mx. Dos (2) potencimetros lineales de 10 k, 1 vuelta. Un (1) acople mecnico para vincular el eje del motor con el eje de uno de los potencimetros. Una (1) plaqueta de conexionado o protoboard. Tres (3) amplificadores operacionales LM741 (control proporcional
nicamente). Si se implementa un control PID se requieren cinco (5) amplificadores operacionales en total.

Cuatro (4) resistencias de 270 k. Dos (2) resistencias de 39 k. Una (1) resistencia de 1 k. Un (1) potencimetro lineal de 100 k. Un (1) transistor C2073 o su reemplazo directo. Un (1) transistor A1011 o su reemplazo directo. Cables de conexin.
12.2.2. Construccin del sumador

En la figura 12.1 puede verse que el primer elemento en el sistema es el detector o sumador. ste puede construirse con un amplificador operacional y resistencias. En la figura 12.2 (a) se muestra la codificacin de terminales del amplificador operacional LM741. La figura 12.2 (b) muestra cmo debe ser conectado (las terminales 1, 5 y 8 no se conectan; las terminales 4 y 7 se alimentan con voltajes comprendidos entre 18 y +18 V). El valor de R es de 270 k. R
o(t)
1 2 3 15 V 4 LM741 8 7 6 5 +15 V
R
2
+V
7 6 3 4
e(t)
i(t)
R
(a)
(b)
Figura 12.2 Construccin de un detector con el AO LM741.
265
12.2.3. Construccin del controlador

R2 R1
2 + 15 V 7 6
Vi
4 15 V
Vo
Figura 12.3 Amplificador inversor.
Con un amplificador operacional LM741 puede construirse un amplificador inversor como el mostrado en la figura 12.3. Como se ha visto, el voltaje de salida Vo est dado por:
Vo =
R2 Vi R1
(12.1)
Donde Vi de acuerdo con la figura 12.1 debe ser e(t). Dado que este amplificador invierte la polaridad de la entrada, es necesario conectarlo en cascada con otro amplificador de ganancia unitaria, a los nicos efectos de corregir la polaridad. Para ello se emplea otro AO LM741. La figura 12.4 muestra la conexin.
R3 R3
2 3 + 15 V 7 4 6 3
R2 R1
2 + 15 V 7 4 6 1 1
5V 2 + 15 V C2073 3 3 A1011 2 15 V
15 V
15 V
Figura 12.4 Controlador proporcional
En la figura precedente, la seal de entrada ingresa a un amplificador inversor de ganancia unitaria, con la nica finalidad de invertir su polaridad. Esta seal, de polaridad invertida, ingresa al segundo amplificador inversor, donde nuevamente, se invierte su seal y adems, se amplifica su valor. Si R2 se sustituye por una resistencia variable, se tiene un controlador proporcional de ganancia variable. R1 tiene un valor de 1 k, mientras que el valor de R2 es de 100 k (con esto se logra que el controlador proporcional tenga una ganancia de 100). El valor de R3 es de 39 k.
266
Si se construye con controlador proporcional, la salida de tensin del ltimo amplificador puede ingresar directamente al motor. El voltaje de salida de este controlador vara entre +15 y 15 V, pero carece de la potencia necesaria para el accionamiento del motor. Con dos transistores, uno NPN y otro PNP se construye un amplificador de potencia, como el mostrado en la figura. Las terminales de los transistores se enumeran con 1, 2 y 3, tal como lo muestra la figura 12.5 para los transistores C2070 y A1011 vistos de frente.
Figura 12.5 Referencia de terminales para los transistores C2073 y A1011.
Para aadirle al controlador las caractersticas integradora y derivativa, deben considerarse los controladores mostrados en las figuras 12.6 (a) y 12.6 (b).
Cx1
100 k + 15 V 7 4 15 V 6
Rx1 A
10 2 3
1 k
(a)
10 10
Rx2
1 k
Cx2
2 3
+ 15 V 7 4 15 V 6
(b)
Figura 12.6 Controladores integrador y derivativo.
267
12.2.4. Sistema completo
+5 V
C2073
A1011
100 k
+15 V
1 k
39 k
+15 V
39 k
+15 V 7
270 k
15 V
15 V
15 V
270 k
+5 V
Figura 12.7 Control proporcional para regular posicin de un motor de CC.
100 k
270 k
270 k
15 V
+15 V
268
La figura 12.7 muestra un control proporcional para un motor de corriente continua. Si se desea implementar un control proporcional integral derivativo, los puntos A y B de los circuitos de las figuras 12.6 (a) y 12.6 (b) se conectan en los puntos A y B de la figura 12.7.
12.3. Modelado matemtico

El comportamiento del sistema de control puede predecirse en forma bastante aproximada23 mediante un modelado matemtico sencillo, en funcin de la seal de entrada y la seal de salida. Se considerar primero, un sistema sin controlador y luego, el comportamiento del sistema al incluir el controlador.
12.3.1. Sistema sin controlador

Si no se implementa ningn controlador, el sistema puede modelarse como lo indica el diagrama de bloques de la figura 12.8 (b).
U (s )
u(t)
G(s)
o (s )
o(t)
(a)
i (s )
E(s)
+
i(t)
e(t)
G(s)
o (s )
o(t)
(b)
Figura 12.8 Sistema de control con realimentacin unitaria, sin controlador.
La funcin de transferencia en lazo directo G(s) resulta de considerar al motor y el potencimetro acoplado en su eje, separados del resto de circuito [figura 12.8 (a)]:
G (s ) = o (s ) U (s )
(12.2)
Si al borne de alimentacin del motor se aplica sbitamente un voltaje V, ste gira hasta que el potencimetro llega a su tope. El giro del motor no es sbito, sino gradual. Esto permite deducir que cuando el motor (separado del resto de los componentes) se alimenta con un escaln, el voltaje en el terminal central del potencimetro acoplado a su eje ser una rampa. Si V es la amplitud del escaln y m es la pendiente de la rampa, la expresin (12.2) puede escribirse como:
Para obtener un modelo matemtico exacto debe alimentarse el sistema con una seal de entrada de frecuencia variable, que lo excite en todo su ancho de banda, y posteriormente, con ayuda de herramientas informticas se procesan las seales de entrada y salida hasta obtener el modelo que represente en mejor forma la dinmica del sistema.
23
269
m m 2 o (s ) L {o (t )} L m t = = =s =V G (s ) = V U (s ) s L {u (t )} L {V } s
{ }
(12.3)
Los valores de m y V se obtienen de la manera siguiente:
Segn la figura 12.1, o(t) es el voltaje de la terminal central del potencimetro acoplado al eje del motor. El motor y el potencimetro se desconectan del resto del circuito, y el potencimetro acoplado al motor se coloca en cero. Se aplica un voltaje de 5 V al motor al mismo tiempo que se pone en marcha un cronmetro, y se mide el tiempo que tarda o(t) en pasar de 0 a 3 V. El valor de m ser el cociente entre 3 V y los t segundos medidos con el cronmetro.
El valor de V es el valor aplicado sbitamente al motor (5 V, en este caso).
Esta medicin puede repetirse para varios valores de V y de t, debiendo comprobarse que el cociente m/V permanece constante. El valor de E(s) se obtiene analizando la figura 12.8 (b):
E (s ) = 1 i (s ) 1 + G (s )
(12.4)
Como G(s) est dado por (12.3) resulta:

E (s ) = m i (s ) 1+ V s 1
(12.5)
Por el teorema del valor final, y segn lo visto en 4.4.2, el error en estado estable ess para una entrada i(t) escaln de amplitud V resulta:
V s2 s i (s ) s =0 lm ess = lm s E (s ) = lm m =s s 0 s 0 0 s + m v 1+ v s
(12.6)
Lo anterior quiere decir que el sistema en lazo cerrado respondera ante una orden de ubicacin en cualquier posicin angular, con gran exactitud. En la prctica no sera as por lo siguiente: si se desea cambiar la posicin del potencimetro, que est en 0, a la posicin correspondiente a 180; se aplica entonces, un voltaje de referencia de 2,5 V. El sumador resta de 2,5 voltios, de la seal de referencia, la seal de voltaje de salida, proveniente del potencimetro, produciendo la seal de error que ser el voltaje que se aplicar al motor. Existir entonces, cierto error en estado estable, aunque muy pequeo. Este error puede medirse con un voltmetro.
270
La funcin de transferencia global del sistema sin controlador estar dada por:
m m V V o (t ) G (s ) 1 = = sm = sm = V i (t ) 1 + G (s ) s+ 1+ s V V m 1+ s s
(12.7)
Se deduce entonces, que el sistema de control de posicin sin controlador, es un sistema de primer orden, cuya constante de tiempo es V/m.
12.3.2. Sistema con controlador

i (s )
E(s)
+
i(t)
e(t)
GC(s)
U(s) e(t)
G(s)
o (s )
o(t)
Figura 12.9 Sistema de control con realimentacin unitaria, con controlador.
Cuando al sistema se le incorpora un controlador de ganancia GC(s), la funcin de transferencia global del sistema es:
GC (s )G (s ) o (s ) = i (s ) 1 + GC (s )G (s )
(12.8)
En un controlador PID GC(s) resulta:

GC (s ) = U (s ) 1 = KP 1 + + s d E (s ) s i
(12.9)
Donde KP es la ganancia del control proporcional, y resulta (figura 12.4):
KP =
R2 R1
(12.10)
Para el controlador integrador de la figura 12.6 (a) la constante i resulta:
i Rx 1 C x 1
(12.11)
Igualmente, para el control derivativo de la figura 12.6 (b) la constante d resulta:
d Rx 2 C x 2
(12.12)
Como podr comprobarse, al incluir el controlador PID el sistema responde ms rpidamente (puede tener lugar un pequeo sobrepaso), y se corrige el error en estado estable.
271
13. BIBLIOGRAFA
OBRAS INHERENTES A LOS SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
[1] BENJAMN C. KUO. Sistemas de control automtico, sptima edicin. Prentice Hall. Julio
de 2003. [2] W. BOLTON. Ingeniera de control, segunda edicin. Alfa Omega. 2001. [3] ERONINI UMEZ ERONINI. Dinmica de sistemas y control, primera edicin. Thomson Learning. Enero de 2001. [4] OGATA. Ingeniera de control moderna. [5] BENJAMN C. KUO. Sistemas de control automtico, sptima edicin. Prentice Hall. Julio de 2003. [6] RINA M. NAVARRO VIADANA. Ingeniera de control analgica y digital, primera edicin. McGrawHill. 2004. [7] ING. MARIO A. PREZ LPEZ. 3. Modelo matemtico, Universidad Nacional de San Juan, Facultad de ingeniera y arquitectura, seccin electrnica. 1981. [8] ING. MARIO A. PREZ LPEZ. 4. Anlisis temporal de sistemas lineales, Universidad Nacional de San Juan, Facultad de ingeniera y arquitectura, seccin electrnica. 1981. [9] ING. MARIO A. PREZ LPEZ. 5. Computacin analgica, Universidad Nacional de San Juan, Facultad de ingeniera y arquitectura, seccin electrnica. 1981. [10] ING. MARIO A. PREZ LPEZ. 6. Respuesta en frecuencia de sistemas lineales, Universidad Nacional de San Juan, Facultad de ingeniera y arquitectura, seccin electrnica. 1981. [11] ING. MARIO A. PREZ LPEZ. 7. Estabilidad de componentes y sistemas, Universidad Nacional de San Juan, Facultad de ingeniera y arquitectura, seccin electrnica. 1981. [12] ING. MARIO A. PREZ LPEZ. 8. Comportamiento de un sistema de control realimentado segn su respuesta de frecuencia, Universidad Nacional de San Juan, Facultad de ingeniera y arquitectura, seccin electrnica. 1981. [13] ING. MARIO A. PREZ LPEZ. 9. Lugar de races, Universidad Nacional de San Juan, Facultad de ingeniera y arquitectura, seccin electrnica. 1981. [14] Apuntes de la ctedra Automatizacin y Control Industrial, Universidad Tecnolgica Nacional, Facultad regional La Rioja 2004.
MATERIAL DE CONSULTA Y APOYO

[1] STEPHEN J. CHAPMAN. Mquinas elctricas, tercera edicin. McGrawHill. 2000. [2] ING. A. V. KNIGSLW. Teora, clculo y construccin de las mquinas de corriente continua.
La ecuela del tcnico electricista Enciclopedia prctica de la electricidad aplicada, tomo 4, primera edicin. Labor S. A. 1937. [3] JOSEPH A. EDMINISTER MAHMOOD NAHVI. Circuitos elctricos, tercera edicin. McGrawHill 1997. [4] JAMES W. NILSSON SUSAN A. RIEDEL. Circuitos elctricos, sexta edicin. Prentice Hall. 2001. [5] WOLF. Mediciones electrnicas. [6] CLAUDIO MATAIX. Mecnica de los fluidos y mquinas hidrulicas. Oxford, segunda edicin. 2001. [7] SEARS ZEMANSKY / YOUNG FREEDMAN. Fsica universitaria, volumen 1. Prentice Hall, novena edicin. Septiembre de 1999. [8] ING. POLI. Manual de la ctedra Mantenimiento electromecnico. Universidad Tecnolgica Nacional, Facultad regional La Rioja 2004 [9] ERWIN KREYSZIG. Matemticas avanzadas para ingeniera, volmenes I y II. Limusa Wiley, tercera edicin, 2001. [10] Tabla de transformadas de Laplace. Universitas, primera edicin, 2000.

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UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL

FACULTAD REGIONAL LA RIOJA

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL TEORA

Profesor: Ing. Jorge L. Ortega Alumno: Idoyaga Vzquez, Oscar Ao 2006

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

1. INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO

Figura 1.1 Mquina de vapor.

UTN FACULTAD REGIONAL LA RIOJA

1.2. Sistemas de control

Figura 1.2 Componentes bsicos de un sistema de control.

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

UTN FACULTAD REGIONAL LA RIOJA

1.2.1. Funcin de transferencia

Figura 1.3 Funcin de transferencia.

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

Trasformada del producto de una funcin por un escalar: L k f (t ) = k L { f (t )} = k F (s )

Transformada de la suma de funciones: L { f (t ) g (t )} = L { f (t )} L {g (t )} = F (s ) G (s )

Transformada de la derivada ensima:

UTN FACULTAD REGIONAL LA RIOJA

o (s ) s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0 = i (s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 (1.11)

Como lo que se desea encontrar es g (t), simplemente se antitransforma G(s):

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

De la definicin de funcin de transferencia, puede deducirse:

Figura 1.4 Diagrama de bloque.

UTN FACULTAD REGIONAL LA RIOJA

1.2.2. Representacin mediante diagramas de bloques

Figura 1.5 Diagrama de bloque: una seal, dos funciones de transferencia.

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

Figura 1.7 Ejemplo de realimentacin.

UTN FACULTAD REGIONAL LA RIOJA

1.3.1. Sistemas de lazo abierto

Figura 1.8 Sistema de lazo abierto.

En donde i (s ) representa la seal de entrada, G(s) la funcin de transferencia y

Transductor. Controlador. Actuador.

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

Figura 1.9 Componentes de un sistema de lazo abierto.

G1(s) es la funcin de transferencia del transductor, la cual est dada por:

UTN FACULTAD REGIONAL LA RIOJA

Segn la ecuacin (1.14), la funcin de transferencia total G(s) resulta finalmente:

1.3.1.1. Influencia de perturbaciones

Figura 1.10 Ingreso de perturbacin al final del lazo.

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

Figura 1.11 Ingreso de perturbacin en zonas intermedias.

En este caso, la seal de salida del sistema est dada por:

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1.3.1.2. Influencia del cambio de componentes

Figura 1.12 Sistema de lazo abierto con cambio de componentes.

G (s ) = G1 (s )G2 (s )G3 (s ) G (s ) = [G1 (s )G2 (s )G3 (s )]

Donde G(s) es la funcin de transferencia esperada si no se presentaran cambios en los componentes.

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

1.3.2. Sistemas de lazo cerrado o sistemas realimentados

redirigida hacia la entrada, pasando antes, por un dispositivo cuya funcin de

H(s) es la funcin de transferencia de un transductor. Su misin es la de

UTN FACULTAD REGIONAL LA RIOJA

A su vez, e(s) est dada por:

AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

1.3.2.1. Insensibilidad frente a perturbaciones

En este caso, la seal de salida est dada por:

Como el valor de e(s) est dado por la ecuacin (1.28) resulta:

Finalmente, la seal de salida del sistema est dada por:

final del lazo directo.

UTN FACULTAD REGIONAL LA RIOJA

Como el valor de e(s) est dado por la ecuacin (1.28) resulta: