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Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad

Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de


libertad
F. Javier Cara
ETSII-UPM
Curso 2011-2012
1
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Contenido
Seales y sistemas
Sistemas mecnicos masa-muelle-amortiguador con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
Propiedades de autovalores y autovectores
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
Vibracin forzada sin amortiguamiento
Amortiguamiento proporcional
Vibracin forzada con amortiguamiento proporcional
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia a partir de la ecuacion diferencial
Funciones de respuesta en frecuencia utilizando superposicion modal
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando funciones de respuesta en frecuencia
Usando superposicin modal
2
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Seales y sistemas
Representacin de los sistemas
Figura: (a) Sistemas single-input/single-output; (b) Sistemas
multiple-input/multiple-output.
3
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Sistemas mecnicos masa-muelle-amortiguador con N grados de libertad
Sistemas mecnicos masa-muelle-amortiguador con N
grados de libertad
Figura: (a), (b) Modelos dinmicos para un edicio de dos alturas; (c) Modelo
general para un sistema de dos grados de libertad.
4
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Figura: Equilibrio de fuerzas.
Aplicando la 2
a
ley de Newton a cada masa
k
2
(y
2
(t) y
1
(t)) + c
2
( y
2
(t) y
1
(t)) k
1
y
1
(t) c
1
y
1
(t) + F
1
(t) = m
1
y
1
(t)
k
2
(y
2
(t) y
1
(t)) c
2
( y
2
(t) y
1
(t)) + F
2
(t) = m
2
y
2
(t)
La ecuacion diferencial para la masa k tiene que tener dos condiciones
inicales, en general, y
k
(0), y
k
(0).
5
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Reordenando
m
1
y
1
(t) + (c
1
+ c
2
) y
1
(t) + (k
1
+ k
2
)y
1
(t) c
2
y
2
(t) k
2
y
2
(t) = F
1
(t)
m
2
y
2
(t) c
2
y
1
(t) k
2
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) + k
2
y
2
(t) = F
2
(t)

m
1
0
0 m
2

y
1
(t)
y
2
(t)

c
1
+ c
2
c
2
c
2
c
2

y
1
(t)
y
2
(t)

k
1
+ k
2
k
2
k
2
k
2

y
1
(t)
y
2
(t)

F
1
(t)
F
2
(t)

Y por tanto
[M]
..
22
[ y(t)]
. .
21
+ [C]
..
22
[ y(t)]
. .
21
+ [K]
..
22
[y(t)]
. .
21
= [F(t)]
. .
21
[y(t)] =
_
y
1
(t)
y
2
(t)
_
, [F(t)] =
_
F
1
(t)
F
2
(t)
_
, [M] =
_
m
1
0
0 m
2
_
[C] =
_
c
1
+ c
2
c
2
c
2
c
2
_
, [K] =
_
k
1
+ k
2
k
2
k
2
k
2
_
6
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Para N grados de libertad
[M]
..
NN
[ y(t)]
. .
N1
+ [C]
..
NN
[ y(t)]
. .
N1
+ [K]
..
NN
[y(t)]
. .
N1
= [F(t)]
. .
N1
[y(t)] =
_

_
y
1
(t)
y
2
(t)
y
3
(t)

y
N
(t)
_

_
, [F(t)] =
_

_
F
1
(t)
F
2
(t)
F
3
(t)

F
N
(t)
_

_
, [M] =
_

_
m
1
0 0 0
0 m
2
0 0
0 0 m
3
0

0 0 0 m
N
_

_
[C] =
_

_
c
1
+ c
2
c
2
0 0
c
2
c
2
+ c
3
c
3
0
0 c
3
c
3
+ c
4
0

0 0 0 c
N
_

_
[K] =
_

_
k
1
+ k
2
k
2
0 0
k
2
k
2
+ k
3
k
3
0
0 k
3
k
3
+ k
4
0

0 0 0 k
N
_

_
7
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
Vibracin libre sin amortiguamiento
Vamos a estudiar con detalle el caso de 2 grados de libertad:
[M]
..
22
[ y(t)]
. .
21
+ [C]
..
22
[ y(t)]
. .
21
+ [K]
..
22
[y(t)]
. .
21
= [F(t)]
. .
21
[y(t)] =
_
y
1
(t)
y
2
(t)
_
, [F(t)] =
_
F
1
(t)
F
2
(t)
_
, [M] =
_
m
1
0
0 m
2
_
[C] =
_
c
1
+ c
2
c
2
c
2
c
2
_
, [K] =
_
k
1
+ k
2
k
2
k
2
k
2
_
El caso mas sencillo es el de vibracion libre ([F(t)] = 0) sin
amortiguamiento ([C(t)] = 0). Por tanto
[M]
..
22
[ y(t)]
. .
21
+ [K]
..
22
[y(t)]
. .
21
= [0]
..
21
junto con las condiciones iniciales
[y(0)] =
_
y
1
(0)
y
2
(0)
_
, [ y(0)] =
_
y
1
(0)
y
2
(0)
_
8
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
La solucion de este problema es
[y(t)]
. .
21
= []
..
21
e
i t
Y por tanto
[ y(t)] =
2
[]e
i t
sustituyendo en la ecuacin queda (tomamos =
2
)
([K] [M]) [] = [0]
Esta ecuacin constituye el problema de autovalores y autovectores de las
matrices M y K. Las soluciones distintas de cero se obtienen cuando
det([K] [M]) = 0

k
1
+ k
2
m
1
k
2
k
2
k
2
m
2

= 0
Esta ecuacin tiene tiene dos soluciones,
1
y
2
, que son los autovalores
de M y K.
9
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
Cuando se sustituye
1
y
2
en
([K] [M]) [] = [0]
se obtienen 2 valores de []:
([K]
1
[M]) [] = [0] [
1
]
([K]
2
[M]) [] = [0] [
2
]
Estos vectores se conocen como autovectores.
Como tenemos dos autovalores, y adems [y(t)] = []e
i t
tambien es
solucin, la solucin completa del problema de vibracin libre sin
amortiguamiento es
[y(t)] = A
1
[
1
]e
i

1
t
+ A
2
[
2
]e
i

2
t
+ B
1
[
1
]e
i

1
t
+ B
2
[
2
]e
i

2
t
y la velocidad se obtiene derivando
[ y(t)] = i
_

1
A
1
[
1
]e
i

1
t
+ i
_

2
A
2
[
2
]e
i

2
t
i
_

1
B
1
[
1
]e
i

1
t
i
_

2
B
2
[
2
]e
i

2
t
10
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
Los valores de A
k
y B
k
se determinan con las condiciones iniciales:
[y(0)] =
_
y
1
(0)
y
2
(0)
_
= A
1
_

11

21
_
+ A
2
_

12

22
_
+ B
1
_

11

21
_
+ B
2
_

12

22
_
[ y(0)] =
_
y
1
(0)
y
2
(0)
_
= i
_

1
A
1
_

11

21
_
+ i
_

1
A
2
_

12

22
_
i
_

1
B
1
_

11

21
_
i
_

2
B
2
_

12

22
_
Tenemos un sistema de 4 ecuaciones y 4 incgnitas
_

_
y
1
(0)
y
2
(0)
y
1
(0)
y
2
(0)
_

_
=
_

11

12

11

12

21

22

21

22
i

11
i

12
i

11
i

12
i

21
i

22
i

21
i

22
_

_
_

_
A
1
A
2
B
1
B
2
_

_
_

_
A
1
A
2
B
1
B
2
_

_
=
_
[] []
i [][D]
1/2
i [][D]
1/2
_
1
_

_
y
1
(0)
y
2
(0)
y
1
(0)
y
2
(0)
_

_
donde [D] es una matriz con los autovalores en la diagonal.
11
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
Ejemplo
Sea un sistema masa-muelle-amortiguador con 2 gdl, denido por:
m
1
= 35kg, m
2
= 17,5kg,
k
1
= 8750N/m, k
2
= 3500N/m.
Calcular los autovalores y autovectores de [M] y [K].
Las matrices de masa y rigidez del sistema son:
_
k
1
+ k
2
k
2
k
2
k
2
_
=
_
12250 3500
3500 3500
_
,
_
m
1
0
0 m
2
_
=
_
35 0
0 17,5
_
12
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
y el problema de autovalores
det([K] [M]) = 0

12250 35 3500
3500 3500 17,5

= 0
Desarrollando el determinante queda

2
550 + 50000 = 0
Esta es la ecuacin caracterstica del problema de autovalores. La
solucin de la ecuacin caracterstica es

1
= 115,
2
= 435
Para obtener el autovector correspondiente a
1
hacemos
_
12250 35
1
3500
3500 3500 17,5
1
_ _

11

21
_
=
_
0
0
_

47
11
20
21
= 0
20
11
+ 8,5
21
= 0
Estas dos ecuaciones son linealmente dependientes. La solucin del
sistema es
21
= 2,35
11
. Existen innitas soluciones que cumplen sto.
13
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
Es usual tomar la primera componente igual a 1.
[
1
] =
_

11

21
_
=
_
1
2,35
_
Para el segundo autovector tomamos =
2
17
12
20
22
= 0
20
11
23,5
22
= 0
cuya solucin es
22
= 0,85
21
. Por tanto
[
2
] =
_

12

22
_
=
_
1
0,85
_
Finalmente, se forman las matrices de autovectores y autovalores
[] = [
1

2
] =
_

11

12

21

12
_
=
_
1 1
2,35 0,85
_
[D] =
_

1
0
0
2
_
=
_
115 0
0 435
_
En matlab se calculan mediante [,D]=eig(K,M)
14
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
Ejemplo
Calcular la respuesta del sistema del ejercicio anterior cuando la masa 1
se desplaza un metro y se deja vibrar lbremente.
Es un problema de vibracin libre sin amortiguamiento con condiciones
iniciales
[y(0)] =
_
1
0
_
, [ y(0)] =
_
0
0
_
Sabemos que la solucin es
[y(t)] = A
1
[
1
]e
i

1
t
+ A
2
[
2
]e
i

2
t
+ B
1
[
1
]e
i

1
t
+ B
2
[
2
]e
i

2
t
donde
_

_
A
1
A
2
B
1
B
2
_

_
=
_
[] []
i [][D]
1/2
i [][D]
1/2
_
1
_

_
y
1
(0)
y
2
(0)
y
1
(0)
y
2
(0)
_

_
=
_

_
0,2890
0,2110
0,2890
0,2110
_

_
15
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
Luego desarrollando,
_
y
1
(t)
y
2
(t)
_
= 0,5780
_
1
2,35
_
cos 10,72t + 0,4220
_
1
0,85
_
cos 20,86t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
1
0
1
2
y
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
1
0
1
2
t (s)
y
2
16
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Propiedades de autovalores y autovectores
Autovalores y autovectores de una matriz
Matemticamente, el problema de autovalores consiste en encontrar las
soluciones no triviales de la ecuacin
[A][x] = [x], [A] R
NN
, [x] R
N1
, R
que es lo mismo que encontrar una matriz diagonal [D] que cumpla
[A][] = [][D]
donde [D] es la matriz de autovalores (los autovalores en la diagonal) y
[] es la matriz de autovectores (los autovectores por columnas).
El problema de autovalores de [M] y [K] es un problema de autovalores
generalizado, es decir, se buscan las soluciones no triviales de
[K][x] = [M][x], [M], [K] R
NN
, [x] R
N1
, R
que es lo mismo que encontrar una matriz diagonal [D] que cumpla
[M]
1
[K][] = [][D]
17
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Propiedades de autovalores y autovectores
Propiedades de autovalores y autovectores
Propiedad
Ortogonalidad de los autovectores con respecto a la matriz de masa
[
j
]
T
[M][
i
] =
_

i
si i = j
0 si i = j
Prueba
Sean dos autovalores
i
y
j
y sus correspondientes autovectores [
i
] y
[
j
]. El problema de autovalores generalizado es:
([K]
i
[M]) [
i
] = 0
Premultiplicando por [
j
]
T
:
[
j
]
T
([K]
i
[M]) [
i
] = [0]
De igual manera se puede obtener:
([K]
j
[M]) [
j
] = [0] [
i
]
T
([K]
j
[M]) [
j
] = [0]
18
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Propiedades de autovalores y autovectores
Adems, como [M] y [K] son matrices simtricas se cumple que:
_
[
j
]
T
[M][
i
]
_
T
= [
i
]
T
[M][
j
]
Tomando traspuestas y restando:
[
j
]
T
[M][
i
] (
i

j
) = [0]
[
j
]
T
[M][
i
] =
_

i
si i = j
0 si i = j
Es decir, los autovectores son ortogonales con respecto a la matriz de
masa:
[]
T
[M][] =
_

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . .
N
_

_
= []
19
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Propiedades de autovalores y autovectores
Propiedad
Ortogonalidad de los autovectores con respecto a la matriz de rigidez
[
j
]
T
[K][
i
] =
_

i
si i = j
0 si i = j
Prueba
Hemos visto que se cumple:
[
j
]
T
([K]
i
[M]) [
i
] = [0]
[
i
]
T
([K]
j
[M]) [
j
] = [0]
Por lo que
[
j
]
T
_
[K]

i
[M]
_
[
i
] = [0]
[
i
]
T
_
[K]

j
[M]
_
[
j
] = [0]
20
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Propiedades de autovalores y autovectores
Teniendo en cuenta de nuevo la propiedad de la transpuesta
_
[
j
]
T
[K][
i
]
_
T
= [
i
]
T
[K][
j
]
y restando
[
j
]
T
[K][
i
]
_
1

j
_
= [0]
[
j
]
T
[K][
i
] =
_

i
si i = j
0 si i = j
Es decir, los autovectores son ortogonales con respecto a la matriz de
rigidez:
[]
T
[K][] =
_

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . .
N
_

_
= []
21
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Propiedades de autovalores y autovectores
Ejemplo
Siguiendo con el ejemplo:
Vamos a comprobar la ortogonalidad de los autovectores:
[] =
_
1 1
2,35 0,85
_
[]
T
[M][] =
_
1 2,35
1 0,85
_
T
_
35 0
0 17,5
_ _
1 1
2,35 0,85
_
=
_
131,6 0
0 47,6
_
[]
T
[K][] =
_
1 2,35
1 0,85
_
T
_
12250 3500
3500 3500
_ _
1 1
2,35 0,85
_
=
_
15128 0
0 20728
_
22
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Mtodo de superposicin modal

En el apartado anterior hemos resuelto el problema de vibracin libre


sin amortiguamiento para un sistema de N grados de libertad.

Pero lo ms importante del problema es que hemos


encontrado que los autovectores de M y K son ortogonales
con respecto a estas matrices.

Esta propiedad permite denir el mtodo de superposicin modal


para resolver problemas de vibracin de sistemas de N gdl.
* Los autovectores permiten denir unas nuevas coordenadas, las
coordenadas modales (t), donde el sistema de N ecuaciones
acopladas se transforma en N ecuaciones desacopladas.
* Por tanto, el sistema de N gdl puede analizarse como la suma de N
sistemas de 1 gdl, con masa igual a la masa modal y rigidez igual a
la rigidez modal.
* Los autovalores son precisamente las frecuencias naturales de
vibracin de estos sistemas de 1 gdl.

A continuacin vamos a resolver de nuevo el problema de vibracin


libre sin amortiguamiento utilizando el mtodo de superposicin
modal.
23
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
La ecuacin de equilibrio del sistema era:
[M]
..
22
[ y(t)]
. .
21
+ [K]
..
22
[y(t)]
. .
21
= [0]
..
21
junto con las condiciones iniciales
[y(0)] =
_
y
1
(0)
y
2
(0)
_
, [ y(0)] =
_
y
1
(0)
y
2
(0)
_
Denimos el cambio de coordenadas
[y(t)] = [][(t)]
donde (t) son las coordenadas modales. Estas coordenadas no tienen
sentido fsico, solo se utilizan porque las ecuaciones se desacoplan.
La aceleracin es
[ y(t)] = [][ (t)]
Sustituyendo en la ecuacin de equilibrio
[M][][ (t)] + [K][][(t)] = [0]
24
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
Premultiplicando por la matriz modal
[]
T
[M][][ (t)] + []
T
[K][][(t)] = [0]
Aplicando la propiedad de ortogonalidad de los modos
[][ (t)] + [][(t)] = [0]
_

1
0
0
2
_ _

1
(t)

2
(t)
_
+
_

1
0
0
2
_ _

1
(t)

2
(t)
_
=
_
0
0
_
Como vemos, el sistema de dos ecuaciones acopladas se ha transformado
en dos ecuaciones desacopladas de la forma

k

k
(t) +
k

k
(t) = 0, k = 1, 2
y condiciones iniciales

k
(0),
k
(0)
que se calculan a partir de las condiciones iniciales del problema

y
1
(0)
y
2
(0)

11

12

21

22

1
(0)

2
(0)

1
(0)

2
(0)

11

12

21

22

1

y
1
(0)
y
2
(0)

y
1
(0)
y
2
(0)

11

12

21

22


1
(0)

2
(0)


1
(0)

2
(0)

11

12

21

22

1

y
1
(0)
y
2
(0)

25
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
Cada ecuacin en coordenadas modales es la ecuacin de vibracin de un
sistema de 1 gdl con masa igual a
k
y rigidez igual a
k
, o lo que es lo
mismo, con frecuencia natural de vibracin igual a
k
=
_

k
.
La solucin es de la forma

k
(t) = A
k
e
is
k
t
Sustituyendo

k
s
2
k
A
k
e
is
k
t
+
k
A
k
e
is
k
t
= 0

k
s
2
k
+
k
A
k
= 0 s
k
=
_

k
=
nk

k
(t) = A
k
e
i
nk
t
+ B
k
e
i
nk
t
Las constantes A
k
y B
k
se calculan con las condiciones iniciales

j
(0) = A
k
+ B
k

k
(0) = i
nk
A
j
i
nk
B
k

_
A
k
B
k
_
=
_
1 1
i
nk
i
nk
_
1
_

k
(0)

k
(0)
_
26
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
La solucin que buscbamos, es decir [y(t)], se calcula deshaciendo el
cambio de coordenadas
[ y(t)] = [][ (t)]
_
y
1
(t)
y
2
(t)
_
=
_

11

12

21

22
_ _

1
(t)

2
(t)
_
=
_

11

1
(t) +
12

2
(t)

21

1
(t) +
22

2
(t)
_
_
y
1
(t)
y
2
(t)
_
=
_

11

21
_

1
(t) +
_

12

22
_

2
(t)
[y(t)] = [
1
]
1
(t) + [
12
]
2
(t)
Al par {autovalor,autovector} se conoce como modo de vibracin. Luego
la solucin nal es la suma de la vibracin debida a cada modo de
vibracin. De ah que el mtodo se conozca como superposicin modal.
27
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
Propiedad
Una propiedad importante es que la raiz cuadrada de los autovalores de
[M] y [K] son las frecuencias naturales de vibracion de cada ecuacion
desacoplada.

k
=

k

k
=
2
k

nk
=
_

k
Prueba
El problema de autovalores generalizado es
[M]
1
[K][] = [][D] [K][] = [M][][D]
[]
T
[K][] = []
T
[M][][D] [] = [][D]
_

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . .
N
_

_
=
_

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . .
N
_

_
_

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . .
N
_

_
28
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
Ejemplo
Siguiendo con el ejemplo,
tenemos un sistema mecnico gobernado por la siguiente ecuacin de
equilibrio
[M][ y(t)] + [K][y(t)] = [0]
_
35 0
0 17,5
_ _
y
1
(t)
y
2
(t)
_
+
_
12250 3500
3500 3500
_ _
y
1
(t)
y
2
(t)
_
=
_
0
0
_
con condiciones iniciales
[y(0)] =
_
1
0
_
, [ y(0)] =
_
0
0
_
Vamos a resolver este problema utilizando superposicin modal. Para ello
resolvemos el problema de autovalores y autovectores de M y K,
([K] [M])[] = [0]
que nos ha dado
29
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal

1
= 115,
2
= 435
[] = [
1

2
] =
_

11

12

21

12
_
=
_
1 1
2,35 0,85
_
Denimos el cambio de base a coordenadas modales
[y(t)] = [][(t)]
sustituimos, y operamos
[M][ y(t)] + [K][y(t)] = [0]
[M][][ (t)] + [K][][(t)] = [0]
[]
T
[M][][ (t)] + []
T
[K][][(t)] = [0]
[][ (t)] + [][(t)] = [0]
las matrices [] y [] ya las hemos calculado
30
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
_
131,6 0
0 47,6
_ _

1
(t)

2
(t)
_
+
_
15128 0
0 20728
_ _

1
(t)

2
(t)
_
=
_
0
0
_
como vemos se cumple que

k
=

k

k
=
2
nk

1
=
15128
131,6
= 115
n1
= 10,72 rad/s

2
=
20728
47,6
= 435
n2
= 20,86 rad/s
Las condiciones iniciales para las coordenadas modales son
_

1
(0)

2
(0)
_
= []
1
_
y
1
(0)
y
2
(0)
_
=
_
0,5781
0,4219
_
_

1
(0)

2
(0)
_
= []
1
_
y
1
(0)
y
2
(0)
_
=
_
0
0
_
31
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
Para el modo 1
131,6
1
(t) + 15128
1
(t) = 0,

1
(0) = 0,5781,
1
(0) = 0
Solucin

1
(t) = A
1
e
i
n1
t
+ B
1
e
i
n1
t
_
A
1
B
1
_
=
_
1 1
i 10,72 i 10,72
_
1
_
0,5781
0
_
=
_
0,2890
0,2890
_
Luego

1
(t) = 0,2890e
i 10,72t
+ 0,2890e
i 10,72t

1
(t) = 0,2890 cos(10,72t) + i 0,2890 sen(10,72t)
+ 0,2890 cos(10,72t) i 0,2890 sen(10,72t)

1
(t) = 0,5780 cos(10,72t)
32
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
Para el modo 2
47,6
2
(t) + 20728
2
(t) = 0,

2
(0) = 0,4219,
2
(0) = 0
Solucin

2
(t) = A
2
e
i
n2
t
+ B
2
e
i
n2
t
_
A
2
B
2
_
=
_
1 1
i 20,86 i 20,86
_
1
_
0,4219
0
_
=
_
0,2110
0,2110
_
Luego

1
(t) = 0,2110e
i 20,86t
+ 0,2110e
i 20,86t

1
(t) = 0,2110 cos(20,86t) + i 0,2110 sen(20,86t)
+ 0,2110 cos(20,86t) i 0,2110 sen(20,86t)

2
(t) = 0,4220 cos(20,86t)
33
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
La solucin nal es
[y(t)] = [
1
]
1
(t) + [
12
]
2
(t)
_
y
1
(t)
y
2
(t)
_
= 0,5780
_
1
2,35
_
cos 10,72t + 0,4220
_
1
0,85
_
cos 20,86t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
1
0
1
2
y
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
1
0
1
2
t (s)
y
2
34
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin forzada sin amortiguamiento
Vibracin forzada sin amortiguamiento
Vamos a considerar ahora que el sistema est sometido a una fuerza
[F(t)]. La ecuacin de equilibrio es:
[M]
..
NN
[ y(t)]
. .
N1
+ [K]
..
NN
[y(t)]
. .
N1
= [F(t)]
. .
N1
(No consideramos condiciones iniciales porque se aplicaran igual que
antes.)
Si intentamos resolver el sistema de ecuaciones diferenciales acopladas
tendramos que hacer:

Solucion de la ecuacion homogenea, [y


h
(t)].

Solucion particular, [y
p
(t)].

Solucion general [y(t)] = [y


h
(t)] + [y
p
(t)].
La solucin de la ecuacin homognea la hemos resuelto en el apartado
de vibracin libre sin amortiguamiento, pero como calculamos la
solucin particular de un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas?
El cambio a coordenadas modales nos resuelve el problema.
35
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin forzada sin amortiguamiento
Desacoplamos las ecuaciones utilizando el cambio de coordenadas:
[y(t)] = [][(t)]
[M][][ (t)] + [K][][(t)] = [F(t)]
[]
T
[M][][ (t)] + []
T
[K][][(t)] = []
T
[F(t)]
[][ (t)] + [][(t)] = [(t)]
dnde
[(t)] = []
T
[F(t)]

k

k
(t) +
k

k
(t) =
k
(t), k = 1, 2, . . . , N
Que representa la vibracin de N sistemas de 1 gdl. La solucin de cada
uno se puede calcular por los mtodos estudiados en el tema anterior.
Finalmente deshacemos el cambio
y(t) = [][(t)] = [
1
]
1
(t) + [
2
]
2
(t) + + [
N
]
N
(t)
Segn la expresin anterior, podemos calcular la vibracin del sistema
como la suma de la vibracin de todos los modos (o slo de los ms
importantes).
36
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Amortiguamiento proporcional
Amortiguamiento proporcional
Actualmente no tenemos un mtodo para calcular el amortiguamiento
que hay en una estructura compleja de N gdl (puentes, edicios,...)
Por analoga con lo estudiado para sistemas de 1 gdl podemos modelar el
amortiguamiento como amortiguamiento viscoso, es decir, proporcional a
la velocidad. Por tanto tendramos
[M]
..
NN
[ y(t)]
. .
N1
+ [C]
..
NN
[ y(t)]
. .
N1
+ [K]
..
NN
[y(t)]
. .
N1
= [F(t)]
. .
N1
Si hacemos el cambio a coordenadas modales
[y(t)] = [][(t)]
[M][][ (t)] + [C][][ (t)] + [K][][(t)] = [F(t)]
[]
T
[M][][ (t)] + []
T
[C][][ (t)] + []
T
[K][][(t)] = []
T
[F(t)]
[][ (t)] + []
T
[C][][ (t)] + [][(t)] = [(t)]
37
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Amortiguamiento proporcional
Para que la ecuacin anterior consista en N ecuaciones desacopladas es
necesario que []
T
[C][] sea diagonal. Cuando esto ocurre se dice que
tenemos amortiguamiento proporcional
[] = []
T
[C][] =
_

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . .
N
_

[][ (t)] + [][ (t)] + [][(t)] = [(t)]

k

k
(t) +
k

k
(t) +
k

k
(t) =
k
(t), k = 1, . . . , N
La mayora de las veces utilizamos amortiguamiento proporcional porque
las ecuaciones se desacoplan, no porque las estructuras se comportan as
(aunque los resultados obtenidos para amortiguamientos pequeos son
razonables).
38
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Amortiguamiento proporcional

Una posibilidad es considerar una razn de amortiguamiento para


cada modo

k
=

k
2

k

k
(t) + 2
k

k

k
(t) +
k

k
(t) =
k
(t)

k

k
(t) + 2
k

nk

k
(t) +
k

k
(t) =
k
(t)
Si denimos una matriz diagonal con la razn de amortiguamiento
del modo k en la posicion (k, k)
[] =
_

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . .
N
_

[] = []
T
[C][] = 2[][][]
[] es la matriz con las frecuencias naturales en la diagonal, es decir,
la raiz cuadrada de la matriz de autovalores [] = [D]
1/2
.
Si queremos calcular cuanto vale [C]
[C] = []
T
[][]
1
= 2[]
T
[][][][]
1
39
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Amortiguamiento proporcional

Otra clase de amortiguamiento proporcional es el denominado


amortiguamiento de Rayleigh, que consiste en tomar
C = [M] +[K]
[]
T
[C][] = []
T
[M][] +[]
T
[K][]
= [] +[] = []

k
=
k
+
k
, k = 1, . . . , N

k
= +

k
2
k

nk
= +
2
nk
Necesitamos el valor del amortiguamiento de dos modos para
calcular y .
2
1

n1
= +
2
n1
2
2

n2
= +
2
n2
=
2(
2

n2

1

n1
)

2
n2

2
n1
, = 2
1

n1

2
n1
Con y conocido calculamos el resto de los amortiguamientos.
40
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Amortiguamiento proporcional
Ejemplo
Dado un sistema de 8 gdl denido por las matrices
[M] es la matriz identidad;
[K] =
_

_
2400 1600 0 0 0 0 0 0
1600 4000 2400 0 0 0 0 0
0 2400 5600 3200 0 0 0 0
0 0 3200 7200 4000 0 0 0
0 0 0 4000 8800 4800 0 0
0 0 0 0 4800 10400 5600 0
0 0 0 0 0 5600 12000 6400
0 0 0 0 0 0 6400 13600
_

_
;
sabiendo que la razon de amortiguamiento del modo con menor
frecuencia es
1
= 0,02 y la razon de amortiguamiento del modo con
mayor frecuencia es
2
= 0,015, calcular la razon de amortiguamiento del
resto de modos y la matriz de amortiguamiento [C] considerando
amortiguamiento de Rayleigh.
41
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Amortiguamiento proporcional
Si calculamos los autovalores de M
1
K obtenemos
[D] = diag
_
342 1360 2921 4942 7496 10773 15067 21099

;
y los autovectores
[] =
_

_
0,37 0,60 0,59 0,37 0,14 0,03 0,00 0,00
0,47 0,39 0,19 0,59 0,46 0,17 0,03 0,00
0,48 0,03 0,48 0,02 0,57 0,45 0,13 0,01
0,43 0,25 0,26 0,44 0,01 0,60 0,36 0,06
0,35 0,39 0,11 0,26 0,46 0,18 0,61 0,19
0,26 0,40 0,35 0,16 0,13 0,43 0,49 0,43
0,17 0,30 0,37 0,38 0,32 0,18 0,11 0,67
0,08 0,16 0,22 0,30 0,34 0,41 0,48 0,57
_

_
Recordad que en matlab se hace mediante [, D] = eig(K, M).
42
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Amortiguamiento proporcional
Como sabemos, las frecuencias naturales de vibracin se calculan como la
raz cuadrada de los autovalores:
[] = sqrt([D]) =
= diag
_
18,48 36,88 54,05 70,30 86,58 103,79 122,75 145,26

rad/s
Por tanto tenemos que

n1
= 18,48 rad/s
1
= 0,02

n2
= 145,26 rad/s
2
= 0,015
de donde
=
2(
2

n2

1

n1
)

2
n2

2
n1
= 1,7431 10
4
= 2
1

n1

2
n1
= 0,6798
43
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Amortiguamiento proporcional
La matriz de amortiguamiento proporcional la podemos calcular
inmediatamente
[C] = [M] +[K] =
=
_

_
1,10 0,28 0 0 0 0 0 0
0,28 1,38 0,42 0 0 0 0 0
0 0,42 1,66 0,56 0 0 0 0
0 0 0,56 1,93 0,70 0 0 0
0 0 0 0,70 2,21 0,84 0 0
0 0 0 0 0,84 2,49 0,98 0
0 0 0 0 0 0,98 2,78 1,12
0 0 0 0 0 0 1,12 3,05
_

_
y el resto de tasas de amortiguamientos se calculan sabiendo que
[] = []
T
[C][] = 2[][][]
[] = diag
_
0,02 0,0124 0,0110 0,0110 0,0115 0,0123 0,0135 0,0150

44
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Amortiguamiento proporcional
Si representamos las frecuencias naturales de vibracin junto con los
amortiguamientos de cada modo, obtenemos la siguiente curva
0 50 100 150
0.01
0.011
0.012
0.013
0.014
0.015
0.016
0.017
0.018
0.019
0.02

nk
(rad/s)

k
45
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Mtodo de superposicin modal
Vibracin forzada con amortiguamiento proporcional
Vibracin forzada con amortiguamiento proporcional
Si consideramos amortiguamiento proporcional, podemos utilizar el
mtodo de superposicin modal para calcular la vibracin de un sistema
de N gdl sometido a una fuerza dada, [F(t)]. La ecuacin de equilibrio es
[M]
..
NN
[ y(t)]
. .
N1
+ [C]
..
NN
[ y(t)]
. .
N1
+ [K]
..
NN
[y(t)]
. .
N1
= [F(t)]
. .
N1
Utilizando coordenadas modales
[y(t)] = [][(t)]
[M][][ (t)] + [C][][ (t)] + [K][][(t)] = [F(t)]
[]
T
[M][][ (t)] + []
T
[C][][ (t)] + []
T
[K][][(t)] = []
T
[F(t)]
[][ (t)] + [][ (t)] + [][(t)] = [(t)]
Resolvemos N sistemas de 1 dgl con ecuacin

k

k
(t) +
k

k
(t) +
k

k
(t) =
k
(t), k = 1, . . . , N
y la solucin del problema es la superposicin de estos N modos
y(t) = [][(t)] = [
1
]
1
(t) + [
2
]
2
(t) + + [
N
]
N
(t)
46
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia a partir de la ecuacion diferencial
FRF a partir de la ecuacion diferencial
Para resolver este problema vamos a utilizar de nuevo el sistema de 2 gdl.
La ecuacin de equilibrio es
_
m
1
0
0 m
2
_ _
y
1
(t)
y
2
(t)
_
+
_
c
1
+ c
2
c
2
c
2
c
2
_ _
y
1
(t)
y
2
(t)
_
+
+
_
k
1
+ k
2
k
2
k
2
k
2
_ _
y
1
(t)
y
2
(t)
_
=
_
F
1
(t)
F
2
(t)
_
Para calcular la funcin de respuesta en frecuencia utilizamos fuerzas
armnicas, es decir
[F(t)] =
_
F
1
(t)
F
2
(t)
_
=
_
F
1
()e
i t
F
2
()e
i t
_
Por lo que la respuesta ser tambin armnica
[y(t)] =
_
y
1
(t)
y
2
(t)
_
=
_
Y
1
()e
i t
Y
2
()e
i t
_
47
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia a partir de la ecuacion diferencial
Sustituyendo
_
m
1
0
0 m
2
_ _

2
Y
1
()e
i t

2
Y
2
()e
i t
_
+
_
c
1
+ c
2
c
2
c
2
c
2
_ _
i Y
1
()e
i t
i Y
2
()e
i t
_
+
+
_
k
1
+ k
2
k
2
k
2
k
2
_ _
Y
1
()e
i t
Y
2
()e
i t
_
=
_
F
1
()e
i t
F
2
()e
i t
_
_
m
1

2
+ i (c
1
+ c
2
) + (k
1
+ k
2
) ic
2
k
2
ic
2
k
2
m
2

2
+ ic
2
+ k
2
_ _
Y
1
()
Y
2
()
_
=
_
F
1
()
F
2
()
_

Y
1
()
Y
2
()

m
1

2
+ i (c
1
+ c
2
) + (k
1
+ k
2
) ic
2
k
2
ic
2
k
2
m
2

2
+ ic
2
+ k
2

1

F
1
()
F
2
()

Podemos denir una matriz de funciones de respuesta en frecuencia


_
Y
1
()
Y
2
()
_
=
_
H
11
() H
12
()
H
21
() H
22
()
_ _
F
1
()
F
2
()
_
donde H
ij
() es la FRF que relaciona la respuesta en el gdl i cuando
acta una fuerza en el gdl j.
48
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia a partir de la ecuacion diferencial
Para un sistema de N gdl
[M][ y(t)] + [C][ y(t)] + [K][y(t)] = [F(t)]
Si consideramos fuerzas armnicas
[F(t)] = [F()]e
i t
tendremos desplazamientos armnicos
[y(t)] = [Y()]e
i t
Sustituyendo

2
[M][Y()] + i [C][Y()] + [K][Y()] = [F()]
[Y()] = (
2
[M] + i [C] + [K])
1
[F()]
[Y()] = [H()][F()]
donde
[H()] = (
2
[M] + i [C] + [K])
1
49
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia a partir de la ecuacion diferencial
Ejemplo
Calcular las funciones de respuesta en frecuencia para el ejemplo 1
tomando
1
= 0,034 y
2
= 0,066.
Primero tenemos que calcular la matriz [C]
[C] = []
T
[][]
1
= 2[]
T
[][][][]
1
=
_
77,54 22,13
22,13 22,17
_
Aplicando la frmula se calcula H():
0 10 20 30 40
10
5
10
4
10
3
(rad/s)
|
H
1
1
(

)
|
0 10 20 30 40
10
6
10
5
10
4
10
3
10
2
(rad/s)
|
H
1
2
(

)
|
0 10 20 30 40
10
6
10
5
10
4
10
3
10
2
(rad/s)
|
H
2
1
(

)
|
0 10 20 30 40
10
5
10
4
10
3
10
2
(rad/s)
|
H
2
2
(

)
|
50
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia utilizando superposicion modal
FRF utilizando superposicion modal
Vamos a calcular ahora la FRF utilizando el mtodo de superposicin
modal. La ecuacin de equilibrio es
_
m
1
0
0 m
2
_ _
y
1
(t)
y
2
(t)
_
+
_
c
1
+ c
2
c
2
c
2
c
2
_ _
y
1
(t)
y
2
(t)
_
+
+
_
k
1
+ k
2
k
2
k
2
k
2
_ _
y
1
(t)
y
2
(t)
_
=
_
F
1
(t)
F
2
(t)
_
Calculamos los autovectores de M
1
K
[] =
_

11

12

21

22
_
y cambiamos a coordenadas modales
_

1
0
0
2
_ _

1
(t)

2
(t)
_
+
_

1
0
0
2
_ _

1
(t)

2
(t)
_
+
+
_

1
0
0
2
_ _

1
(t)

2
(t)
_
=
_

1
(t)

2
(t)
_
51
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia utilizando superposicion modal
Cada ecuacin desacoplada la podemos pasar fcilmente al dominio de la
frecuencia como hizimos con los sistemas de 1 gdl. En efecto, tenemos

i
(t) =
i
()e
i t

i
(t) =
i
()e
i t

1
0
0
2
_ _

1
()e
i t

1
()e
i t
_
+
_

1
0
0
2
_ _
i
1
()e
i t
i
2
()e
i t
_
+
+
_

1
0
0
2
_ _

1
()e
i t

1
()e
i t
_
=
_

1
()e
i t

2
()e
i t
_
Agrupando trminos

2
+ i
1
0
0
2

2
+ i
2

1
()

2
()

1
()

2
()

y despejando

1
()

2
()

2
+ i
1
0
0
2

2
+ i
2

1
()

2
()

Como la matriz es diagonal es fcilmente invertible

1
()

2
()

2
+i
1
0
0
1

2
+i
2

1
()

2
()

52
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia utilizando superposicion modal
Por ltimo, deshacemos el cambio teniendo en cuenta que
[y(t)] = [][(t)] [Y()] = [][()]
[(t)] = []
T
[F(t)] [()] = []
T
[F()]
Sustituimos

Y
1
()
Y
2
()

11

12

21

22

2
+i
1
0
0
1

2
+i
2

11

12

21

22

T

F
1
()
F
2
()

_
Y
1
()
Y
2
()
_
=
=
_

11

11

2
+i
1
+

12

12

2
+i
2

11

21

2
+i
1
+

12

22

2
+i
2

21

11

2
+i
1
+

12

22

2
+i
2

21

21

2
+i
1
+

22

22

2
+i
2
_
_
F
1
()
F
2
()
_
Es decir
Y
s
() =
_
2

r=1

sr

tr

r

r

2
+ i
r

_
F
t
()
53
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia utilizando superposicion modal
Generalizando para sistemas de N gdl
Y
s
() =
_
N

r=1

sr

tr

r

r

2
+ i
r

_
F
t
()
Como vemos, la funcin de respuesta en frecuencia de un sistema de N
gdl se obtiene como la suma de la funcin de respuesta en frecuencia de
N sistemas de 1 gdl con frecuencias naturales de vibracin igual a los
autovalores de M y K.
Esto quiere decir que las FRF tienen N "picos", y cada pico coincide con
la frecuencia natural de cada modo.
54
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia utilizando superposicion modal
Ejemplo
Calcular las funciones de respuesta en frecuencia para el ejemplo 1
tomando
1
= 0,034 y
2
= 0,066 y utilizando superposicin modal.
0 10 20 30 40
10
6
10
5
10
4
10
3
(rad/s)
|
H
1
1
(

)
|
0 10 20 30 40
10
6
10
5
10
4
10
3
10
2
(rad/s)
|
H
1
2
(

)
|
0 10 20 30 40
10
6
10
5
10
4
10
3
10
2
(rad/s)
|
H
2
1
(

)
|
0 10 20 30 40
10
5
10
4
10
3
10
2
(rad/s)
|
H
2
2
(

)
|
En azul se representa la FRF de cada modo, y en rojo, la FRF total.
55
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando funciones de respuesta en frecuencia
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a
cargas aleatorias usando FRF
En este apartado vamos a calcular la respuesta de un sistema
masa-muelle-amortiguador de N gdl cuando la carga que excita el sistema
es un proceso estocstico (carga aleatoria).
Slo vamos a estudiar la respuesta en el dominio de la frecuencia. Para
ello tenemos que
[Y()] = [H()][F()]
_
Y
1
()
Y
2
()
_
=
_
H
11
() H
12
()
H
21
() H
22
()
_ _
F
1
()
F
2
()
_
Tomando la transpuesta conjugada
[Y

()]
T
= [F

()]
T
[H

()]
T
y multiplicando
[Y()][Y

()]
T
= [H()][F()][F

()]
T
[H

()]
T
56
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando funciones de respuesta en frecuencia
Tomando esperanzas
E
_
[Y()][Y

()]
T
_
= [H()]E
_
[F()][F

()]
T
_
[H

()]
T
La esperanza esta aplicada a todos los elementos de la matriz
_
E [y
1
()y

1
()] E [y
1
()y

2
()]
E [y
2
()y

1
()] E [y
2
()y

2
()]
_
=
[H()]
_
E [F
1
()F

1
()] E [F
1
()F

2
()]
E [F
2
()F

1
()] E [F
2
()F

2
()]
_
[H

()]
T
y multiplicando por
1
2T
_
1
2T
E
_
|y
1
()|
2

1
2T
E [y
1
()y

2
()]
1
2T
E [y
2
()y

1
()]
1
2T
E
_
|y
2
()|
2

_
=
[H()]
_
1
2T
E
_
|F
1
()|
1

1
2T
E [F
1
()F

2
()]
1
2T
E [F
2
()F

1
()]
1
2T
E
_
|F
2
()|
2

_
[H

()]
T
57
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando funciones de respuesta en frecuencia
_
S
Y
1
() S
Y
1
Y
2
()
S
Y
2
Y
1
() S
Y
2
()
_
= [H()]
_
S
F
1
() S
F
1
F
2
()
S
F
2
F
1
() S
F
2
()
_
[H

()]
T
Por tanto
[S
Y
()] = [H()][S
F
()][H

()]
T
donde los trminos de la diagonal son densidades espectrales de cada gdl
y los trminos fuera de la diagonal son densidades espectrales cruzadas.
Si estamos trabajando con valores discretos
[S
Y
(
n
)] = [H(
n
)][S
F
(
n
)][H

(
n
)]
T
donde
S
Y
j
(
n
) =
t
2N
E
_
|Y
j,n
|
2
_
=
t
2N
E
_
Y
j,n
Y

j,n
_
S
Y
j
Y
k
(
n
) =
t
2N
E
_
Y
j,n
Y

k,n
_
58
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando funciones de respuesta en frecuencia
Igual que en el caso unidimensional, podemos calcular la varianza del
desplazamiento de cada gdl
E(Y
2
1
(t)) =
_

S
Y
1
()d
E(Y
2
2
(t)) =
_

S
Y
2
()d
Cuando la media del proceso estocstico es cero,
2
Y
1
= E(Y
2
1
(t)) y

2
Y
2
= E(Y
2
2
(t)).
Por otro lado, la covarianza de Y
j
(t)Y
k
(t) para un retardo = 0 es igual
a

Y
j
Y
k
(0) =
_

S
Y
j
Y
k
()d
59
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando superposicin modal
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a
cargas aleatorias usando superposicin modal
Utilizando superposicin modal
[y(t)] = [][(t)]
_
y
1
(t)
y
2
(t)
_
=
_

11

12

21

22
_ _

1
(t)

2
(t)
_
=
_

11

1
(t) +
12

2
(t)

21

1
(t) +
22

2
(t)
_
Por tanto, podemos tomar esperanzas y varianzas en la frmula anterior
_
E(y
1
(t))
E(y
2
(t))
_
=
_

11
E(
1
(t)) +
12
E(
2
(t))

21
E(
1
(t)) +
22
E(
2
(t))
_
_
var (y
1
(t))
var (y
2
(t))
_
=
_

2
11
var (
1
(t)) +
2
12
var (
2
(t)) + 2
11

12
cov(
1
(t),
2
(t))

2
21
var (
1
(t)) +
2
22
var (
2
(t)) + 2
21

22
cov(
1
(t),
2
(t))
_
60
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando superposicin modal
Si consideramos que
1
(t) y
2
(t) no estn correlacionadas
_
var (y
1
(t))
var (y
2
(t))
_
=
_

2
11
var (
1
(t)) +
2
12
var (
2
(t))

2
21
var (
1
(t)) +
2
22
var (
2
(t))
_
Adems, utilizando la teora de sistemas de 1 gdl
var (
k
(t)) =
_

k
()d
donde
S

k
() = |H
k
()|
2
S

k
()
Por otra parte
[(t)] = []
T
[F(t)]
_

1
(t)

2
(t)
_
=
_

11

21

12

22
_ _
F
1
(t)
F
2
(t)
_
=
_

11
F
1
(t) +
21
F
2
(t)

12
F
1
(t) +
22
F
2
(t)
_
Por ltimo, hay que tener en cuenta que
Z(t) = aX(t)+bY(t) S
Z
() = a
2
S
X
()+abS
XY
()+abS
YX
()+b
2
S
Y
()
S
YX
() es la funcin de densidad espectral cruzada
S
YX
() = cte E(X(t)Y

(t))
61
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando superposicin modal
Ejemplo
Sea el sistema de 2 gdl del ejemplo 1 sometido a una aceleracin en la
base tipo ruido blanco con G
0
= 0,0742m
2
/s
4
/Hz. Calcular el RMS del
desplazamiento de ambos gdl.
Utilizar los valores de masas, rigideces y amortiguamientos indicados en
los apartados anteriores.
62
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando superposicin modal
Sea y
k
(t) = y
mk
(t) y
B
(t) el desplazamiento relativo entre la masa k y
la base. Las ecuaciones de equilibrio son
m
1
y
1
(t) + (c
1
+ c
2
) y
1
(t) + (k
1
+ k
2
)y
1
(t) c
2
y
2
(t) k
2
y
2
(t) = m
1
y
B
(t)
m
2
y
2
(t) c
2
y
1
(t) k
2
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) + k
2
y
2
(t) = m
2
y
B
(t)

m
1
0
0 m
2

y
1
(t)
y
2
(t)

c
1
+ c
2
c
2
c
2
c
2

y
1
(t)
y
2
(t)

k
1
+ k
2
k
2
k
2
k
2

y
1
(t)
y
2
(t)

m
1
y
B
(t)
m
2
y
B
(t)

Las matrices [M], [C] y [K] ya se han calculado antes


[K] =
_
12250 3500
3500 3500
_
, [M] =
_
35 0
0 17,5
_
[C] =
_
77,54 22,13
22,13 22,17
_
63
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando superposicin modal
Usando la FRF
Tenemos que
[S
Y
()] = [H()][S
F
()][H

()]
T
donde
[H()] = (
2
[M] + i [C] + [K])
1
Por tanto tenemos que calcular [S
F
()]. Para ello
[F(t)] =
_
m
1
y
B
(t)
m
2
y
B
(t)
_
=
_
35 y
B
(t)
17,5 y
B
(t)
_
[F()] =
_
35 y
B
()
17,5 y
B
()
_
[F()][F

()]
T
=
_
35
2
y
B
() y

B
() 17,5 y
B
() y

B
()
17,5 y
B
() y

B
() 17,5
2
y
B
() y

B
()
_
Tomando esperanzas
E
_
[F()][F

()]
T
_
=
_
35
2
E
_
| y
B
()|
2
_
17,5 35E
_
| y
B
()|
2
_
17,5 35E
_
| y
B
()|
2
_
17,5
2
E
_
| y
B
()|
2
_
_
[S
F
()] =
_
35
2
S
y
B
()
17,5S
y
B
()
17,5 35S
y
B
()
17,5
2
S
y
B
()
_
64
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando superposicin modal
Por tanto
[S
F
()] =
_
35
2
(G
0
/2) 17,5 35(G
0
/2)
17,5 35(G
0
/2) 17,5
2
(G
0
/2)
_
Sustituyendo calculamos [S
Y
()]
[S
Y
()] = [H()][S
F
()][H

()]
T
Las varianzas se calculan utilizando, por ejemplo, el mtodo del trapecio
para la integracin numrica
E(y
2
1
(t)) =
_

S
Y
1
()d = 77,28 10
6
RMS(y
1
(t)) = 8,8mm
E(y
2
2
(t)) =
_

S
Y
1
()d = 409,65 10
6
RMS(y
2
(t)) = 20,2mm
65
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando superposicin modal
0 10 20 30 40
10
10
10
8
10
6
10
4
(rad/s)
S
Y
1
(

)
0 10 20 30 40
10
10
10
8
10
6
10
4
10
2
(rad/s)
S
Y
1
Y
2
(

)
0 10 20 30 40
10
10
10
8
10
6
10
4
10
2
(rad/s)
S
Y
2
Y
1
(

)
0 10 20 30 40
10
10
10
8
10
6
10
4
10
2
(rad/s)
S
Y
2
(

)
Figura: Funciones de densidad espectral
66
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando superposicin modal
Usando superposicin modal
Los autovectores de [M] y [K] son [] =
_
1 1
2,35 0,85
_
Por tanto, la fuerza modal se calcula
[(t)] = []
T
[F(t)]
_

1
(t)

2
(t)
_
=
_
1 2,35
1 0,85
_ _
35 y
B
(t)
17,5 y
B
(t)
_
=
_
76,1 y
B
(t)
20,1 y
B
(t)
_
Las ecuaciones desacopladas son de la forma

k

k
(t)+2
k

k

k
(t)+
k
(t) =
k
y
B
(t),
1
= 76,1,
2
= 20,1
con funcin de respuesta en frecuencia
H
k
() =

k

k

k

2
+ i 2
k

k

k
() = H
k
() y
B
()
Por tanto

k
=
_

k
()d =
_

|H
k
()|
2
S
y
B
()d =
G
0
2
_

|H
k
()|
2
d

2

k
=
(
k
/
k
)
2
G
0
1984
k
f
3
nk
67
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando superposicin modal
Sustituyendo

1
=
(76,1/131,6)
2
(0,0742)
1984(0,034)(10,72/2))
3
= 74,06 10
6

2
=
(20,1/47,6)
2
(0,0742)
1984(0,066)(20,86/2))
3
= 2,76 10
6
Pero estamos buscando la varianza de y
1
(t), y
2
(t), no la de
1
(t),
2
(t)
_
y
1
(t)
y
2
(t)
_
=
_

11

12

21

22
_ _

1
(t)

2
(t)
_
=
_

11

1
(t) +
12

2
(t)

21

1
(t) +
22

2
(t)
_

_
var (y
1
(t))
var (y
2
(t))
_
=
_

2
11
var (
1
(t)) +
2
12
var (
2
(t)) + 2
11

12
cov(
1
(t),
2
(t))

2
21
var (
1
(t)) +
2
22
var (
2
(t)) + 2
21

22
cov(
1
(t),
2
(t))
_
Si asumimos que
1
y
2
son independientes ( cov(
1
(t),
2
(t)) = 0)

2
y
1
=
2
11

1
+
2
12

2
= 1
2
74,0610
6
+1
2
2,7610
6
= 76,8210
6
m
2

2
y
2
=
2
21

1
+
2
22

2
= 2,35
2
74,0610
6
+0,85
2
2,7610
6
= 410,9910
6
m
2
Finalmente
RMS(y
1
(t)) =
y
1
= 8,76 mm
RMS(y
2
(t)) =
y
2
= 20,27 mm 68