5.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y (t ) es modelada por una ecuacin diferencial lineal de primer orden. dy 1 + 0 y = f (t ) dt en donde f (t ) es la alimentacin. Si 0 0 , entonces, la ecuacin (5.1) se puede reescribir como

1 dy +y= f (t ) 0 dt 0
y definiendo

=
entonces

1 0

Kp =

dy + y = K p f (t ) dt

En la ecuacin anterior es denominada la constante de tiempo del proceso y K p es llamada la ganancia del proceso. Los sistemas que tienen la capacidad de almacenar ener !a, masa o momentum y que sir"en como intermediarios entre los flu#os de entrada y salida, ser$n modelados por la ecuacin (5.%) y por lo tanto ser$n sistemas de primer orden Este tipo de sistemas se caracteri&an por

Su capacidad para almacenar masa ener !a o momentum (tanques de alamacenamiento, tanques de me&clado, reactores, etc.) La resistencia asociada al flu#o de masa, momentum y ener !a y representada por bombas, "$l"ulas, tuber!as, etc.

'onsidere el tanque perfectamente a itado que se muestra en la 5.1 PROCESOS (i ura 5.1. El balance macrosccpico de masa es MODELADOS COMO SISTEMAS DE PRIMER d A dV + n A v A dA + n A v A dA = 0 ORDEN dt

Ae

As

y en t)rminos de "ariables promedio se tiene

d A + A = A dt

en donde se *a definido = R =V + Q .
1

Qe, Te, e

El balance macroscpico de ener !a es d dt

C pTdV
+

Ae

C pT ( v n ) dA

As

C pT ( v n ) dA =

q n dA +

Ass

dV

Qs, Ts, s

Suponiendo que no *ay transferencia de calor por conduccin y que la eneracin de ener !a por disipacin "iscosa es despreciable entonces d T V = Q ( Te (t ) T ) dt La ecuacin anterior se reescribe como-

EJEMPLO 1
(i ura 5.1. ,anque de me&clado

d T + T = Te (t ) dt

en donde la constante de tiempo se *a definido como = R =V + Q . .ara el estado estacionario, la ecuacin anterior se reduce a ss T = Tess (t ) en donde T y Tess (t ) son los "alores correspondiente al estado estacionario. restando (5.10) de (5./) se tiene
ss

d T T dt

ss

) +( T

ss

) = ( T T )
e ss e

o de otra forma

en donde

dT 0 + T 01 Te0 dt
ss

T0 = T T

Te0 1 Te Tess

Las "ariables anteriores se denominan variables de desviacin. Una "ariable de des"iacin se define como la diferencia entre el "alor de la "ariable o se2al y su "alor en el punto de operacin es decir, indican el rado de des"iacin con respecto a al 3n "alor de referencia. El "alor de las "ariables de des"iacin en el punto de operacin eneralmente corresponde al "alor del estado estacionario, por lo tanto para t = 0 T 0 = 0 Te0 1 0 4plicando transformada de Laplace a la ecuacin (5.15)) se obtiene
5

 sT 0 +T 01 Te0
en donde se *a empleado la condicin (5.1%). 7eacomodande se obtiene 1 T 01 T0 s +1 e o en forma equi"alente T 01G1 Te0 en donde 1 G1 1 s +1 En las ecuaciones anteriores G1 se conoce como funcin de transferencia que relacionan la salida con la entrada. La transformada in"ersa de la ecuacin (5.18) es T0 = e
t +

T 01L

61

1 0 Te ( s + 1)

en donde 1

61

1 0 Te = ( s + 1+ )

en donde R (t ) = L entonces
61

t 0

Te (u ) R (t u ) du

1 t + =e ( s + 1+ )

Te0 (t ) e + u + du
0

0 Te R

( t u ) du =
e
t +

Te
0

0 +u + du e

La ecuacin anterior representa la relacin entre la entrada, ( Te ) y la salida ( T 0 ) y constituye un modelo E9,74:46S4L;:4 para el tanque a itado. Este tipo de modelos son 3tiles y con"enientes para el dise2o de esquemas de control y tienen la si uiente forma eneral Salida = f ("ariables de entrada) 'onsidere que la temperatura de entrada al tanque es una funcin escaln, es decir ss t<0 Te Te (t ) = ss Te + A t > 0 La ecuacin anterior implica que la temperatura de entrada al tanque se incrementa en A rados. En t)rminos de la "ariable de des"iacin Te0 1 Te Tess , se tiene Te0 (t ) = A f (t ) en donde f (t ) es la funcin escaln unitario. Sustituyendo la ecuacin anterior en (5.1/) y reali&ando la inte racin indicada se obtiene T 0(t ) = A ( 1 e t + ) y sumando T ss a la e<presin anterior se lle a a
=

T (t ) = T ss + A ( 1 e t + ) Las ecuaciones (5.8%) y (5.85) se rafican en la (i ura (5.5)

A
0.8=51A

Te(t) T(t )

Tiempo

(i ura 5.5. 7espuesta de un sistema de primer orden ante un cambio tipo escaln, en la alimentacin.

'uando t , la ecuacin (5.5=) se reduce a T 0(t ) = A Entonces, se puede establecer que a partir de que se introduce la perturbacin en la alimentacin, las des"iaciones del estado estacionario se incrementar$n *asta alcan&ar un "alor constante A. 'uando t , la ecuacin (5.5%) se reduce a T = T ss + A 4*ora se puede establecer que a partir de que se introduce la perturbacin en la alimentacin, la temperatura del fluido dentro del tanque, se incrementar$ *asta finalmente alcan&ar un "alor constante dado por la ecuacin (5.58). Este "alor corresponde al "alor de un nue"o estado estacionario al que *a lle ado el proceso. El proceso alcan&ar$ un nue"o estado estacionario cuando t . :ic*o de otro modo, el proceso en r) imen transitorio *abr$ terminado cuando e t + = 0 . Sin embar o t es un "alor ambi uo y el e<ponencial tericamente nunca ser$ i ual a cero. Entonces, sur e la pre unta >en que tiempo puede considerarse que el proceso transitorio pr$cticamente *a t)rminado?. Se tiene que para t = 0 , e 0 = 1 y este es el "alor inicial, por lo tanto, para responder la pre unta anterior, se puede establecer el si uiene criterio e x + < 0.01e0
%

en donde x : 5 representa el tiempo en el cual el e<ponencial es menor del 1@ de su "alor inicial. .ara t = 0 , para t = , e = 0.=8AB y
1

T 0(0) = 0

T 0(t = ) = 0.8=51A Entonces la constante del tiempo representa el tiempo en el cual se las des"iaciones (la "ariable de salida) *abr$n alcan&ado el 8=.51@ de su "alor final. Este resultado tambi)n est$ raficado en la (i ura 8.A). Si t = 5 , e 5 = 0.008A y T 0(t = ) = 0.//=5 A .or lo tanto, cuando t = 5 , las des"iaciones *an alcan&ado el //.=5@ de su "alor final. Se puede concluir que la constante de tiempo est$ relacionada con la rapide de respuesta del sistema. Entre m$s rande sea esta constante, la respuesta ser$ m$s lenta y si la constante de tiempo es m$s peque2a, la respuesta del sistema es m$s r$pida. Es importante obser"ar que la constante de tiempo depende de las propiedades f!sicas y par$metros de operacin del sistema como , C p , V y Q . 4l modificar al una de estas "araibles, tambi)n se La constante de tiempo est$ relacionada "ar!a la "elocidad de respuesta del sistema.
con el comportamiento din$mico del sistema

4*ora considere el tanque perfectamente a itado que se muestra en la (i ura 5.=. El balance macrosccpico de masa para este tanque tambi)n est$ dado por la ecuacin (5.8) El balance macroscpico de ener !a tambi)n est$ dado por la ecuacin (5.A). ,ambi)n se considerar$ que el tanque est$ perfectamente aislado y por lo tanto el flu#o de calor a tra")s de las paredes del tanque es cero, sin embar o, a*oras debe tomarse en cuenta el intercambio de calor entre el contenido del tanque y el serpentin. Entonces, se tiene que EJEMPLO 2

Ass

q n dA = !Aser ( T Tv )

en donde ! es el coeficiente lobal de transferencia de calor y Aser es el $rea del serpentin. 'on la e<presin anterior y considerando que la eneracin de calor dentro del tanque (por disipacin "iscosa) es depreciable, la ecuacin (5.A) se reescribe en t)rminos de "ariables promedio de la si uiente manera
5

Qe, Te, e

R
en donde

d T = ( Te (t ) T dt

) + ( T
=

Capor

R =

V Q

!Aser C pQ

Qv, Tv

La ecuacin (5.=5) se puede reescribir como

Qs, Ts, s (i ura 5.=. ,anque de me&clado con serpent!n de calentamiento

d T + T = K "1Te (t ) + K " 5Tv (t ) dt

En la ecuacin anterior se *an empleado las si uientes definiciones

R ( 1+ )

K "1 =

1 ( 1+ )

K "5 =

( 1+ )

en donde es la constante de tiempo y K p1 y K p 5 son las anancias del proceso. .ara el estado estacionario, la ecuacin (5.=%) se reduce a ss T = K "1Tess + K " 5Tvss en donde T , Tess y Tvss son los "alores correspondiente al estado estacionario. 7estando (5.=8) de (5.=%) se lle a a
ss

d T T dt

ss

) +( T

ss

)=

K "1 ( Te (t ) Tess ) + K " 5 ( Tv (t ) Tvss )

o en t)rminos de "ariables de des"iacin

en donde

dT 0 + T 0 = K "1 Te0 (t ) + K " 5 Tv0 (t ) dt

ss

T0 = T T

Te0 1 1Te (t ) Tess

Tv0 = Tv (t ) Tvss

ss ss 'onsiderando que para t = 0 , T = T ss , Te = Te y Tv = Tv , entonces

para t = 0 T 0 = 0

Te0 1 0

Tv0 = 0

4plicando transformada de Laplace a la ecuacin (5.=B) se obtiene

8

s T 0 +T 01K "1 Te0 + K " 5Tv0

1 0 0 K "1 Te + K "1 Tv ) ( ( s + 1) 1 61 0 0 L K "1 Te + K "1 Tv ) = ( ( s + 1)
T 01L
61

en donde se *a usado la condicin (5.%0). 7eacomodande se lle a a T 01 o en forma equi"alente T 01G1 Te0 + G5Tv0 K "1 0 K " 5 0 Te + Tv s + 1 s + 1

(
0

K "1 Te + K "1 Tv R (t u ) du

en donde R (t ) = L entonces
61

1 1 t + = e ( s + 1)
0 0

en donde G1 1 K "1 s + 1 G5 1 K"5 s + 1

(K
0

"1

Te + K "1 Tv R (t u ) du =
0 K "1 Te

La transformada in"ersa de la ecuacin (5.%=) es et + T0 =

(
0

0 K "1 Tv

)e

( t u )

du

(
0

K "1 Te0 + K " 5Tv0 ) e + u + du

0 0 Esta ecuacin representa la relacin entre las entradas, ( Te y Tv ) y la salida ( T 0 ) y constituye el modelo E9,74:46S4L;:4 para el tanque a itado con calentamiento. 0 Si la temperatura del "apor permanece constante, entonces Tv = 0 y por lo tanto la ecuacin (5.%5) se simplifica a

T 01

K "1 0 Te s + 1

y por lo tanto, la ecuacin (5.%5) se reescribr!a como T 0 = K "1e

t +

Te0 (t )e + u + du

Si la temperatura de entrada tambi)n est$ dada por la funcin escaln (5.51), entonces, en este caso tambi)n se tiene que Te0 (t ) = A f (t ) en donde f (t ) es la funcin escaln unitario. .or lo tanto, la slucin indicada en la ecuacin (5.%A) ser$ T 0(t ) = K p1 A ( 1 e t + ) y adem$s
A

T (t ) = T ss + K p1 A ( 1 e t + )