III CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIER IA MECATRONICA

Cinem atica y Simulaci on de una Plataforma Rob otica Paralela 3-RPS

Diego Ospina Latorre

ResumenSe presenta una plataforma rob otica paralela de arquitectura 3-RPS disenada como parte del proyecto Plataforma de Realidad Aumentada desarrollado en la Universidad Central. Se explican las razones que llevaron a elegir este tipo de mecanismo. Luego, se presentan algunos conceptos b asicos sobre robots paralelos. Posteriormente, se desarrolla el an alisis cinem atico inverso de posiciones del robot. Finalmente, se presenta una interfaz gr aca desarrollada en Matlab con la implementaci on del an alisis cinem atico presentado. Index TermsRob otica, mecanismo paralelo, cinem atica inversa, interfaz gr aca, simulaci on computacional, Matlab.

movimiento, generaci on de movimiento y registro de se nales siol ogicas. La gura 1 presenta el concepto de los m odulos de video, audio y movimiento de la PRA . Este art culo presenta el an alisis cinem atico y la simulaci on computacional de unos de los m odulos mencionados, el de generaci on de movimiento. Dicho m odulo, esta formado por una plataforma m ovil sobre la que el usuario del sistema esta situado. Su funci on, es mover la base de sustentaci on del usuario de manera similar a como lo har a un simulador de vuelo. En la secci on II se presentan algunos conceptos b asicos sobre plataformas rob oticas paralelas. Luego, en la secci on III se describe la arquitectura de la plataforma dise nada y en la IV se desarrolla la cinem atica inversa de posiciones. Posteriormente, se presenta en la secci on V una interfaz gr aca interactiva para el an alisis de la cinem atica inversa de posiciones. II. G ENERALIDADES SOBRE PLATAFORMAS PARALELAS

I.

I NTRODUCCI ON

OS grupos de investigaci on GIAR (Grupo de Investigaci on en Automatizaci on y Rob otica) y UCIB (Grupo de Investigaci on en Bioingenier a) pertenecientes a la Universidad Central, est an desarrollando un proyecto denominado Plataforma de Realidad Aumentada (PRA). El objetivo del proyecto, es generar un espacio que cuente con un conjunto de aplicaciones orientadas a estudios de estimulaci on f sica y cognitiva, con nes de rehabilitaci on y recreaci on. Este espacio debe lograr un ambiente de inmersi on aplicando t ecnicas de realidad aumentada, a trav es de la manipulaci on de sonido, video y movimiento.

Un mecanismo est a formado por cadenas cinem aticas, que son conjuntos de eslabones unidos entre s mediante articulaciones. Estas cadenas cinem aticas pueden ser cerradas o abiertas. Si cada eslab on est a conectado a los dem as al menos mediante dos trayectorias distintas se denomina cadena cinem atica cerrada; de lo contrario, se trata de una cadena cinem atica abierta. Se llama plataforma paralela a un mecanismo cuyo efector nal est a soportado por al menos dos cadenas cinem aticas. En este tipo de plataformas el n umero de actuadores debe por lo menos igual al n umero de grados de libertad del efector nal para que el mecanismo sea controlable [1]. Las plataformas rob oticas paralelas est an siendo usadas actualmente en varias aplicaciones por sus caracter sticas: gran rigidez; m ultiples grados de libertad; ventajosa relaci on entre capacidad de carga y peso; elevada precisi on y baja inercia [2]. Por las ventajas presentadas, se opt o por una plataforma paralela para el sistema de generaci on de movimiento de la PRA. II-A. Par ametros de un robot paralelo

Figura 1. Concepto de la Plataforma de Realidad Aumentada

El sistema completo est a compuesto por m odulos que se est an desarrollando de forma independiente para luego integrarse y formar en conjunto la PRA. Los m odulos que conforman el sistema son: video, audio, detecci on de
D. Ospina es docente del Departamento de Ingenier a Mec anica de la Universidad Central, Bogot a - Colombia. e-mail: dospinal@ucentral.edu.co.

Cuando se habla de robots paralelos, algunos par ametros son importantes para caracterizar su arquitectura. Entre ellos est an el n umero de grados de libertad (GDL), el n umero de bucles, el n umero de brazos y su conectividad. A continuaci on se explica brevemente cada uno de estos par ametros usando

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como base la nomenclatura y explicaciones dadas en [3]. II-A1. Grados de Libertad: Los GDL de un mecanismo, son una medida de la cantidad de movimientos independientes que puede realizar. Como para cualquier otro mecanismo, los GDL F del efector nal de una plataforma rob otica paralela est an dados por la f ormula de Gr ubler:
j

m ovil. Independientemente del sistema usado, para describir la posici on del origen de {B } respecto de {A}, se requieren tres coordenadas que forman un vector. Los sistemas m as comunes son: cartesiano o rectangular, cil ndrico y esf erico. Tambi en existen diferentes representaciones para describir la orientaci on de {B } respecto de {A}. Las representaciones m as usuales en rob otica son: matriz de rotaci on, eje screw, ngulos RPY (roll, pitch, yaw), a ngulos de Euler ZYX y a ngulos de Euler ZYZ. El n a umero de par ametros que requiere cada representaci on es diferente, sin embargo, cualquiera de ellas tiene solo tres par ametros independientes a partir de los cuales se pueden obtener los dem as. II-B1. Matriz de rotaci on: La representaci on de la orientaci on de {B } respecto de {A} usando una matriz de rotaci on es la siguiente:: ux vx wx A RB = uy vy wy (5) uz vz wz Donde u, v , w, son los vectores unitarios que apuntan en las direcciones de los ejes U , V , W de {B } y los sub ndices x, y , z representan respectivamente sus componentes en los ejes X , Y , Z de {A}. II-B2. Angulos RPY: La representaci on de la orientaci on ngulos RPY es muy usada en la aviaci mediante a on. La sigla RPY viene de los t erminos Roll (alabeo), Pitch (cabeceo) y ngulos Yaw (gui nada) que representan respectivamente los a sobre los ejes X , Y y Z . En esta forma de representaci on se dan los valores de Roll ( ), Pitch ( ) y Yaw () para denir c omo est a orientado {B } respecto de {A}. II-B3. Relaci on entre representaciones de orientaci on: ngulos RPY se puede obtener la matriz de A partir de los a rotaci on como se muestra a continuaci on [4]: cc css sc csc + ss A RB = sc sss cc ssc cs (6) s cs cc Donde se han usado las letras c y s como abreviaci on de las funciones seno y coseno respectivamente. III. P LATAFORMA 3-RPS

F = (n j 1) +
i=1

fi

(1)

Donde son los GDL del espacio en el que se mueve el manipulador. Por lo tanto, = 6 para mecanismos que se mueven en el espacio y = 3 para mecanismos que se mueven en un solo plano. El par ametro n corresponde al n umero de eslabones, j al n umero de articulaciones y fi a los GDL que permite la i-esima articulaci on. II-A2. N umero de Bucles: Un bucle o cadena cinem atica cerrada es la uni on de varios eslabones mediante por lo menos dos trayectorias diferentes. En las plataformas paralelas, se dene el n umero total de bucles independientes L, como la cantidad de bucles que posee sin incluir el exterior; su valor se relaciona con el n umero de eslabones y de articulaciones mediante la ecuaci on de Euler: L=jn+1 (2)

II-A3. N umero de brazos y simetr a: En un robot paralelo, la base est a unida al efector nal por un n umero m de brazos. Cada brazo es una cadena cinem atica formada por eslabones unidos entre s por articulaciones. Un robot paralelo se clasica como sim etrico si cumple con estas tres condiciones: El n umero de brazos es igual a los GDL del efector, esto es m = F El tipo y n umero de articulaciones en todos los brazos tienen el mismo patr on El n umero y ubicaci on de las articulaciones activas en todos los brazos es igual En un manipulador paralelo sim etrico, el n umero total de bucles incluyendo el bucle externo es igual al n umero de brazos y por lo tanto tambi en a los GDL del efector, es decir: F =L+1 (3)

II-A4. Conectividad: Se dene la conectividad Ck del k -esimo brazo, como los GDL asociados con todas las articulaciones que posee. Por lo tanto:
m j

Ck =
k=1 i=1

fi

(4)

II-B.

Representaci on de la ubicaci on

La ubicaci on espacial de un cuerpo r gido, queda completamente denida al dar la posici on y orientaci on de un sistema coordenado solidario al cuerpo respecto a un marco de referencia jo. Se dene a {A} como el sistema coordenado de referencia con ejes X , Y , Z . Tambi en se dene a {B } con ejes U , V , W , como el sistema coordenado

La primera fase en el desarrollo de la plataforma m ovil, fue establecer sus requerimientos: Posibilidad de soportar y mover a una persona parada sobre la plataforma Desplazarse verticalmente Girar sobre los 2 ejes del plano horizontal (Roll y Pitch) III-A. Elecci on de la arquitectura

Para cumplir con el primer requerimiento, se decidi o trabajar con una plataforma rob otica paralela

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para el sistema de generaci on de movimiento de la PRA, dadas las ventajas de los mecanismos paralelos que se mencionaron anteriormente en la secci on II. Los requerimientos de girar sobre los dos ejes horizontales y trasladarse sobre el eje vertical implican un movimiento en varios planos. Los mecanismos que describen este tipo de movimientos se conocen como mecanismos espaciales (que tienen = 6). Como no son necesarios ni la rotaci on sobre el eje vertical (Yaw), ni las traslaciones sobre los dos ejes horizontales (X y Y), la plataforma tiene tres GDL, es decir, F = 3. Para facilitar el desarrollo cinem atico y por ende el control de la plataforma, se opt o por una arquitectura sim etrica (ver II-A3); por lo tanto, el n umero de brazos deb a ser igual a los GDL de la plataforma, es decir m = 3. A partir de la manipulaci on matem atica de (1) a (4) se puede obtener la siguiente relaci on:
m

Figura 2. Articulaciones a) rotacional, b) prism atica y c) esf erica

N OTA: Esta imagen es una adaptaci on de varias guras disponibles en http://www.mathworks.com

Ck = ( + 1)F
k=1

(7)

En la parte inferior se encuentran las tres articulaciones rotacionales que son pasivas. En la parte superior est an las tres articulaciones esf ericas que tambi en son pasivas. Uniendo la plataforma ja y la m ovil se encuentran las articulaciones prism aticas que son activas, es decir, se tiene control sobre su posici on. La posici on de la plataforma m ovil se controla mediante tres variables, que son las longitudes de los tres actuadores lineales.

Reemplazando los par ametros establecidos (F = 3, = 6 3 y m = 3), se obtiene a, k=1 Ck = 15 y por la simetr cada brazo debe tener conectividad Ck = 5 (ver II-A4). Esto quiere decir que las articulaciones presentes en cada brazo deben sumar 5 GDL. A partir del an alisis anterior, se eligi o una plataforma de arquitectura 3-RPS. El 3 indica el n umero de brazos (m) que conectan la plataforma ja con la plataforma m ovil (efector nal). Las letras RPS indican que cada brazo tiene respectivamente una articulaci on rotacional (simbolizada por R), una prism atica (simbolizada con P) y una esf erica (simbolizada con S). Varios autores han realizado trabajos con plataformas rob oticas de arquitectura paralela, entre ellos [5] y [6]. III-B. Articulaciones

Una articulaci on rotacional une dos eslabones, permitiendo entre ellos movimiento de rotaci on sobre un eje. Por lo tanto tiene solo un solo GDL, es decir f = 1. Por su parte, una articulaci on prism atica permite el movimiento traslacional entre dos eslabones a lo largo de un eje; en este tipo de articulaci on tambi en se tiene f = 1. En las articulaciones esf ericas f = 3 ya que permiten la rotaci on de un eslab on respecto a otro sobre tres ejes perpendiculares entre s ; esta articulaci on es equivalente a tener tres articulaciones de rotaci on con ejes que se intersecten y sean perpendiculares. La gura 2 muestra los tres tipos de articulaci on. La suma de los GDL de una articulaci on rotacional, una prism atica y una esf erica es 5, resultado consistente con lo establecido en III-A. En la gura 3 se presenta el modelo de la plataforma rob otica 3-RPS generado usando el software SolidEdge.

Figura 3. Plataforma paralela con arquitectura 3-RPS

III-C.

Deniciones geom etricas

Usando la representaci on presentada en [3], para simplicar el an alisis cinem atico de la plataforma 3-RPS, se hacen las siguientes suposiciones (ver gura 4): Las bases ja y m ovil son tri angulos equil ateros. Los v ertices de la base ja son A1 , A2 , A3 y los de la base m ovil son B1 , B2 , B3 . Los centroides de las bases ja y m ovil son respectivamente O y P . La base ja est a contenida en un plano formado por los ejes X -Y que tienen su origen en O, con el eje X apuntando hacia A1 . La base m ovil est a contenida en un

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plano formado por los ejes U -V que tienen su origen en P con el eje U apuntando hacia B1 . En el tri angulo de la base ja, la distancia del centroide a cualquiera de los v ertices es g y en el de la base m ovil es h.

1 3 b3 = h, h, 0 2 2

(13)

La posici on de estos v ertices respecto al sistema coordenado jo {A} se puede obtener mediante la siguiente expresi on: q i = p + A R B bi (14)

Donde p es el vector de posici on del origen P respecto del sistema coordenado {A} y A RB es la matriz de rotaci on denida en II-B1. A partir de (8) a (14), se obtienen los vectores de posici on de los v ertices de la plataforma m ovil en t erminos del sistema coordenado {A}: px + hux q1 = py + huy (15) pz + huz 3 hu + hv px 1 x x 2 2 3 (16) q2 = py 1 2 huy + 2 hvy 3 1 pz 2 huz + 2 hvz 3 px 1 2 hux 2 hvx 3 q3 = py 1 (17) 2 huy 2 hvy 3 1 pz 2 huz 2 hvz IV-B. Restricciones de movimiento Por la forma como est a dispuesta la articulaci on rotacional en A1 , el brazo A1 B1 solo puede moverse en el plano vertical X -Z . Por la misma raz on, el brazo A2 B2 solo puede moverse en un plano vertical girado 120 respecto al plano X -Z y el brazo A3 B3 solo pueden moverse en un plano vertical girado 120 respecto al plano X -Z . Las condiciones anteriores restringen el movimiento de los v ertices de la plataforma m ovil, lo que puede expresarse mediante las siguientes tres ecuaciones [3]: q1y = 0 (18) q2y = 3q2x (19) q3y = 3q3x (20) Sustituyendo las tres expresiones anteriores en el componente y de (15) a (17) y manipulando matem aticamente las expresiones obtenidas, se llega a: 1 (21) px = h (ux vy ) 2 py = huy (22) vx = uy
A

Figura 4. Coordenadas y vectores de posici on en la plataforma 3-RPS

IV.

C INEM ATICA INVERSA DE POSICIONES

Un movimiento sencillo de la plataforma m ovil como por ejemplo girar a velocidad constante sobre uno de los ejes un ngulo determinado, se convierte en un movimiento complejo a desde el punto de vista de los actuadores; cada uno debe moverse una cantidad diferente y variar permanentemente su velocidad a lo largo del recorrido. Por ello, se requiere estudiar la cinem atica inversa de la plataforma paralela propuesta para poder generar las trayectorias de cada uno de los actuadores, con el n de que la plataforma m ovil logre el movimiento nal deseado. IV-A. Ubicaci on de v ertices

La posici on de los v ertices de la plataforma ja (Ai con i 1, 2, 3) expresados en el sistema coordenado jo {A} est an dados por los siguientes vectores: a1 = [g, 0, 0] 1 3 a2 = g, g, 0 2 2 1 3 a3 = g, g, 0 2 2
T

(8)
T

(9)
T

(10)

(23)

La posici on de los v ertices de la plataforma m ovil (Bi con i 1, 2, 3) respecto al sistema coordenado m ovil {B } est a expresada por los vectores bi con i 1, 2, 3. Como el sistema coordenado {B } es solidario a la plataforma m ovil, los vectores bi son constantes a un cuando la plataforma cambie de posici on u orientaci on: b1 = [h, 0, 0] 1 3 b2 = h, h, 0 2 2
T

(11)
T

(12)

Al comparar las representaciones de la matriz de rotaci on RB presentadas en (5) y (6) se llega a la siguiente denici on de los vectores unitarios u y v : cc u = sc (24) s css sc v = sss cc (25) cs

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IV-C.

Coordenadas de ubicaci on dependientes

Como se ha mencionado anteriormente, el mecanismo 3-RPS es espacial, por lo tanto, la ubicaci on (posici on y orientaci on) de su efector nal est a denida por seis par ametros, tres para describir su posici on y tres para su orientaci on. Como F = 3, de los seis par ametros que denen la ubicaci on del efector nal, solo tres son independientes. Existen diversas posibilidades para elegir los tres par ametros independientes sobre los que se tendr a control en la plataforma. Sin embargo, la posici on vertical pz es obligatoriamente uno de los par ametros independientes, ya que no aparece en ninguna de las ecuaciones presentadas en IV-B que describen las restricciones de movimiento. Para lograr el movimiento que se requiere en esta aplicaci on, los otros dos par ametros elegidos como independientes son: la rotaci on sobre el eje X (Roll) y la rotaci on sobre el eje Y (Pitch). Las otras tres coordenadas no pueden elegirse arbitrariamente, son dependientes de las primeras y su dependencia se evidencia en las restricciones impuestas por las ecuaciones presentadas en IV-B. Las ecuaciones (21) y (22) muestran que la posici on horizontal de la plataforma m ovil, es funci on de su orientaci on. Por su parte (23), impone una restricci on en la orientaci on; aunque pueden elegirse dos variables para orientar la plataforma m ovil (Roll y Pitch), la tercera variable (Yaw) tendr a solo un valor que har a v alida la ecuaci on. A partir de la denici on de los ngulos RPY (ver vectores unitarios u y v en t erminos de los a (24) y (25)) y teniendo en cuenta la condici on de (23), se ngulo como funci puede describir el a on de los otros dos: = arctan sin ( ) sin ( ) cos ( ) + cos ( ) (26)

La magnitud del vector di corresponde a la longitud del brazo Ai Bi y se obtiene como la ra z de su producto escalar: |di | = di di con i 1, 2, 3 (28)

Sustituyendo (8) a (10) y (15) a (17) en (27) y luego el resultado en (28), se obtienen las siguientes expresiones [3]: d1 = d2 = d3 = n1 + 2n2 2gpx 2ghux (29)

n1 n2 + n3 + g (px n1 n2 n3 + g (px +

3py ) n9 (n4 n5 ) (30) 3py ) n9 (n4 + n5 ) (31)

Donde: 2 2 2 2 n1 = p2 x + py + pz + g + h n2 = h ( p u + p u + p u y y z z) x x n3 = 3h(px vx + py vy + pz vz ) n4 = u x + 3vy n5 = 3uy + 3vx Las ecuaciones (29) a (31) corresponden a la cinem atica inversa de posiciones. Permiten a partir de la posici on y orientaci on de la plataforma m ovil, obtener la longitud necesaria en cada brazo. V. COMPUTACIONAL S IMULACI ON

A partir de la cinem atica inversa de posiciones desarrollada en la secci on IV, se implement o una aplicaci on en Matlab para: Visualizar el espacio de trabajo Analizar los cambios en el espacio de trabajo variando par ametros geom etricos tales como: dimensi on de la base (g ), dimensi on del efector nal (h) y longitud de los brazos (d). Evaluar el comportamiento de las variables de posici on y orientaci on dependientes

En resumen, los par ametros independientes que pueden ser elegidos para posicionar la plataforma son: ngulo (Roll o rotaci el a on sobre el eje X) ngulo (Pitch o rotaci el a on sobre el eje Y) el desplazamiento pz (traslaci on sobre el eje Z) Los otros tres par ametros de ubicaci on de la plataforma quedan denidos en funci on de los tres independientes: ngulo (Yaw o rotaci el a on sobre el eje Z) seg un (26) el desplazamiento px (traslaci on sobre el eje X) seg un (21), (24) y (25) el desplazamiento py (traslaci on sobre el eje Y) seg un (22), (24) y (25) IV-D. Longitud de los brazos

V-A.

Ventana de comandos

Se dene a di como el vector que parte de Ai y apunta hacia Bi (para i 1, 2, 3), de manera que coincida con el brazo Ai Bi que une la plataforma ja con la m ovil. Este vector puede calcularse como la diferencia de posiciones entre los puntos Ai y Bi expresados en el sistema coordenado {A}, es decir: di = qi ai con i 1, 2, 3 (27)

Inicialmente se implementaron las ecuaciones presentadas en la secci on IV mediante funciones para ser usadas desde el command window de Matlab. El objetivo principal era calcular la longitud de cada uno de los actuadores (d1 , d2 y d3 ) a partir de la posici on de la plataforma m ovil, es decir, ingresando los valores de Roll ( ), Pitch ( ) y posici on vertical (pz ). Luego, con el n de visualizar la posici on del mecanismo, se desarrollaron otras funciones que generaban las posiciones de los v ertices tanto de la plataforma ja como de la m ovil.

V-B.

Diagrama de ujo

En la gura 5, se presenta un diagrama de ujo con la secuencia realizada por la aplicaci on cada vez que se hace un cambio en la zona de control descrita en la subsecci on V-C.

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Figura 5. Diagrama de ujo de la aplicaci on

V-C.

Interfaz gr aca

Figura 6. Interfaz gr aca de la aplicaci on desarrollada en Matlab

La aplicaci on desarrollada, tiene una interfaz gr aca que se presenta en la gura 6, en la que se muestran las cuatro zonas que la componen, demarcadas por rect angulos de colores: control (rojo), visualizaci on 3D (verde), visualizaci on 2D (azul) y longitud de brazos (amarillo). La zona de control, permite establecer la ubicaci on de la plataforma m ovil controlando las tres variables independientes: altura (pz ), Roll ( ) y Pitch ( ). Tambi en se puede visualizar el valor de las tres variables dependientes: desplazamiento en X (px ), desplazamiento en Y (py ) y Yaw (). En la zona de visualizaci on 3D, se muestra una representaci on isom etrica de la ubicaci on (posici on y orientaci on) de la plataforma m ovil respecto a la ja, para los valores indicados en la zona de control. La zona de visualizaci on 2D, presenta proyecciones ortogonales (superior, frontal y lateral) de la misma postura que muestra la zona 3D. Finalmente, la zona de longitud de brazos, muestra la longitud que debe tener cada brazo para que la ubicaci on de la plataforma m ovil corresponda a la denida en la zona de control. La postura adoptada por la plataforma en las zonas de visualizaci on de la gura 6, se obtuvo al denir en la zona de control los siguientes valores para las variables independientes: pz = 900mm, = 18o y = 12o . En la misma zona de control, se presentan los valores que toman las variables dependientes: px = 6,2mm py = 14,2mm = 1,9o . La zona de longitud de brazos, indica que para la posici on adoptada por la plataforma, los actuadores deben tener las siguientes longitudes: d1 = 942,7mm, d2 = 959mm y d3 = 125,4mm.

Los resultados de la cinem atica inversa de posiciones, muestran que cuando la base superior est a inclinada, se produce una peque na rotaci on sobre el eje vertical () y un peque no desplazamiento horizontal de su centro (px y py ); las magnitudes de esta rotaci on y de este desplazamiento, son funci on de los valores de las variables independientes pz , y . Para el rango de movimiento de los actuadores reales usados en el prototipo de la plataforma, estos movimientos colaterales pueden despreciarse. AGRADECIMIENTOS El autor agradece a la Universidad Central por el apoyo brindado durante el desarrollo del proyecto PRA. Tambi en a los estudiantes Cristian Bernal y Oscar Rojas quienes realizaron el dise no CAD de la plataforma rob otica paralela presentada en este art culo. R EFERENCIAS
[1] J. P. Merlet, Parallel Robots, 2nd ed., ser. Solid Mechanics and Its Applications. Springer, 2006, vol. 128. [2] M. Badescu, J. Morman, and C. Mavroidis, Workspace optimization of 3-UPU parallel platforms with joint constraints, in Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington, D.C., May 2002. [3] L.-W. Tsai, Robot Analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators. John Wiley & Sons, 1999. [4] A. Ollero, Rob otica: Manipuladores y robots m oviles, 1st ed. Alfaomega & Marcombo, 2007. [5] D. Verdes, S. Stan, M. Manic, R. Balan, and V. Maties, Kinematics analysis, workspace, design and control of 3-RPS and triglide medical parallel robots, in 2nd IEEE Conference on Human System Interaction, Catania, Italy, May 2009. [6] J. Gallardo, H. Orozco, and J. M. Rico, Kinematics of 3-RPS parallel manipulators by means of screw theory, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, vol. 36, pp. 598605, 2008.

VI.

C ONCLUSIONES
Diego Ospina Latorre es Ingeniero Mec anico de la Universidad Nacional de Colombia (2005) y Mag ster en Ingenier a en Automatizaci on Industrial de la misma instituci on (2009). Actualmente trabaja en el Departamento de Ingenier a Mec anica de la Universidad Central. Sus temas de investigaci on rea de rob son rob otica y modelado de sistemas din amicos. En el a otica se ha especializado en el trabajo con brazos rob oticos y plataformas de arquitectura rea de modelado, trabaja particularmente en modelos creados paralela. En el a usando Bond-Graphs.

En este art culo, se tom o la teor a existente en la literatura sobre la cinem atica de mecanismos de arquitectura 3-RPS y se adapt o para obtener a partir de las variables de entrada requeridas por el proyecto Plataforma de Realidad Aumentada, la longitud de cada actuador.