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CONTROL AUTOMATIZADO DE PERSIANAS MEDIANTE LA ILUMINACIN DE UNA HABITACIN EN VHDL

Argello, Mnica y Rico, Xiomara. monicaarguello12@gmail.com, xiomara129@hotmail.com Escuela Colombiana de Carreras Industriales

ResumenEl presente documento muestra el desarrollo de

un lazo de control, el cual consiste en examinar el funcionamiento de unas persianas mediante la iluminacin de una habitacin. La finalidad de construir este prototipo es controlar variables del ambiente a nuestro favor, integrando conocimientos de desarrollo de software para la construccin e implementacin de un control aplicado en el rea domtica. Este lazo de control es realizado en lenguaje VHDL y visualizado en un sistema de FPGA.
II. DISEO DEL CONTROL

ndice
y control.

de

TrminosVHDL, FPGA, Domtica

Actualmente, los sistemas automatizados han evolucionado a nivel mundial este hecho nos indica que seguir desarrollndose para ayudar a la comodidad humana, por ejemplo, en el entorno domstico la parte de automatizacin se ha visto como un desarrollo ms lento, lo cual se debe a diversos factores, como lo es el costo y la baja rentabilidad para el usuario final. Sin embargo, ltimamente en los hogares sea creado el inters por automatizar algunos sitios de este lugar.

I.

INTRODUCCIN

En la poca actual sistemas inteligentes se encuentran en todo el mundo, ya que su objetivo es facilitar la vida humana, por tal motivo, las industrias han logrado implementar un nuevo mecanismo de confort y tranquilidad en nuestros hogares. La domtica es un sistema capaz de automatizar una vivienda, aportando servicios de bienestar, definindose como la integracin de la tecnologa en el diseo inteligente de un reciento cerrado. Por tal razn, se decidi implementar un prototipo de control en las persianas mediante la iluminacin en una habitacin, pensando en la comodidad de todas aquellas personas que piensen en tener este tipo de tecnologa. Con este desarrollo se quiere dar a conocer una opcin tecnolgica que se centrara en aquellos sistemas que permiten simplificar esta tarea como lo es activar las persianas segn la luz del ambiente, ahorrando dinero y ayudando al medio ambiente.

Por tal razn, se desarrollo este prototipo en el cual se utilizaron diferentes dispositivos para lograr un control eficaz y de alta calidad. A continuacin se mostrara los elementos utilizados durante el desarrollo del prototipo:
A. SISTEMA ACTUADOR

En el sistema actuador se utilizo un servomotor el cual es un mecanismo que est compuesto en su interior por un motor, una tarjeta controladora y diversos engranajes reductores.

Conexin de un servomotor: Un servomotor se identifica porque tiene tres cables de conexin, estos se basan en una norma de colores los cuales se pueden identificar en la siguiente figura.

Figura 1: Servomotores

Motor de corriente continua: El motor de corriente contina est conformado por un estator y un rotor. Cuando se le aplica voltaje a sus dos terminales, el motor gira a su velocidad mxima en un sentido y si el voltaje aplicado en sus dos terminales es inverso, el sentido de giro se invierte. Engranajes reductores: Se utilizan para reducir la alta velocidad de los motores. Cuando se trabajan con potencia baja se utilizan moto-reductores, el cual est conformado por un motor elctrico y un conjunto reductor integrado. Para nuestro caso como se est utilizando potencias mayores, los reductores deben ir separados del motor, estos estn conformados por engranajes con diferentes dimetros, donde el de menor dimetro dar mayor nmero de vueltas que el de mayor dimetro. Circuito de control: Este circuito es el encargado de controlar la posicin del motor, esta tarjeta recibe los pulsos de entrada y dependiendo de los pulsos, el motor se ubicara en la posicin indicada. Potencimetro: El potencimetro se coloca en el eje de salida debido a que se utiliza para lograr identificar la posicin angular del motor. Cada servomotor se identifica por su capacidad para ubicarse de forma rpida en la posicin indicada, mientras se encuentre dentro de su intervalo de trabajo.

Tabla 1: Conexiones de un servomotor

El voltaje de trabajo utilizado para los servomotores suele estar entre los 3 y los 7 voltios, esto depender del fabricante. La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume el Servo. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar movindose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del torque usado por el servo motor y puede exceder ms de un amperio si el servo est enclavado. [1] Control del servomotor: Para lograr controlar un servomotor, se debe realizar un modulador de ancho de pulso, este mtodo consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo del ciclo til, conservando el mismo periodo. Cada servo tiene su margen de trabajo, el cual est ligado al PWM, dependiendo del mximo o mnimo pulso que se le indique. Los valores frecuentes corresponden con pulsos entre 1 ms y 2 ms de anchura. El valor 1.5 ms, como se muestra en la figura N 3, ser el que sealara la posicin central o neutra del servo el cual seria 90 (grados), mientras que los otros valores de pulsos lo dejaran en posiciones intermedias.

Se utilizaron servo-motores Futaba normales ya que son sumamente fuertes para su tamao (Torque), su potencia proporcional para cargas mecnicas, no consume mucha energa, existe mayor precisin. En esta prctica se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de la persiana.
Figura 2: Margen de trabajo de un Servomotor B. PWM

Si se llegase a sobrepasar los lmites de los movimientos del servo, ste empezar a emitir un zumbido, demostrando que se tiene que cambiar la longitud del pulso. Lo que limitara al servo ser el tope del potencimetro. [2] Para dejar quieto al servomotor en una posicin, es necesario enviarle continuamente una seal con la posicin deseada, debido a que si no se realiza de esta forma el servomotor no resistir a las fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin. Cuando se le va a enviar la seal continuamente se debe realizar usualmente con una frecuencia de 190 Hz y este observara el pulso cada 2,5mseg, lo que evitara que existan oscilaciones mecnicas indeseadas. Teniendo en cuenta lo anteriormente expuesto el tiempo de duracin del pulso, dar la posicin al servomotor y el intervalo de tiempo entre pulsos se mantendr constante. Para el funcionamiento correcto del servo se necesitara que siempre este presente una seal cuadrada, un PWM en el servomotor.

Es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o una cuadrada), ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga. [3]

Figura 4: Modulacin de Ancho de Pulso

La idea fundamental de la modulacin de ancho de pulso consiste en variar la duracin del ciclo til de una seal sin variar la frecuencia. El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin al perodo. [3] El ciclo de trabajo se halla con la siguiente frmula: D= Es el ciclo de trabajo. t= Es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso). T= Es el perodo de la funcin

Figura 5: Ciclo de Trabajo

Figura 3: Margen de trabajo de un Servomotor

Se construir un prototipo de un control de luz para una persiana muy econmico, para ello emplearemos material como madera para simular la ventana de 25x29cm, mediante la Basys se controlaran los servomotores.

La cual nos indica en que porcentaje se encuentra el ciclo til de trabajo, esta puede ser de baja, media o alta velocidad, de 0 a 49% baja de 50% a 89% media y de 90% hacia arriba alta.

La modulacin por ancho de pulso, (PWM) se utilizo en este proyecto para lograr una onda cuadrada, una seal que nos sirva en forma de conmutacin que este encendida (5 voltios) o apagada (0 voltios). Para obtener diferentes movimientos en el brazo robtico, se cambia o se modifica el ancho de pulso. En el siguiente grfico, las lneas verdes representan un perodo de tiempo regular.

Figura 7: Sensor

D. Figura 6: Ancho de Pulso

CONVERSOR ADC

En la anterior grafica se aprecia 5 seales cuadradas a la misma frecuencia y cada una consta de un valor diferente de ciclo til.
C. SENSOR

Los convertidores Anlogo/Digital son dispositivos electrnicos que establecen una relacin entre el valor de la seal en su entrada y los datos obtenidos en su salida. La relacin se establece en la mayora de los casos, con la ayuda de una tensin de referencia. La conversin analgica a digital tiene su fundamento terico en el teorema de muestreo y en los conceptos de cuantificacin y codificacin. [5] En este prototipo se utilizo un ADC0804 es un convertidor para proyectos que no requieran de un alto grado de precisin. Requiere hasta 100 microsegundos para convertir una seal de entrada analgica en una seal de salida digital. Para operar el convertidor, se le da un pulso en WR' y se aterriza CS' para iniciar el proceso de conversin. Debido a que el ADC requiere un tiempo considerable para la conversin, INTR seala el fin de la conversin con un 0 lgico. El ADC tiene 2 entradas analgicas de voltaje: VIN(+) y VIN(-). Estas entradas se conectan a un amplificador operacional interno del ADC, y son entradas diferenciales. Las entradas diferenciales se suman por el amplificador operacional para producir una seal para el convertidor analgico digital. [6] El montaje que se utilizo en el prototipo fue el siguiente:

El sensor que se utilizo para este prototipo es un dispositivo que responde al cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores se usan para detectar el nivel de luz y producir una seal de salida representativa respecto a la cantidad de luz detectada. En este prototipo se utilizo el sensor de luz ambiente LX1972IBC, su salida es lineal para uso de interiores o exteriores de montaje superficial encapsulado y su alimentacin 0,3vDC a 6vDC, este tiene una curva de respuesta que emula la del ojo humano. Este Circuito patentado produce picos de respuesta espectral a 520 nm, con IR respuesta de menos de 5%, del pico respuesta, por encima de 900 nm. El sensor de la foto es una matriz de diodos lineal, preciso y muy repetible. Tiene espejos de alta ganancia de corriente, a un nivel de sensibilidad que puede ser voltaje con un valor estndar. Este sensor es muy sencillo en el momento de usar. [4]

La ventaja principal de esto radica en el hecho de que la funcin lgica est en hardware, lo cual ofrece mayor confiabilidad en un sistema. Para programar FPGAs, se utilizar un lenguaje descriptor de hardware, siendo el ms utilizando VHDL. Este lenguaje est basado en texto por lo cual es necesario conocer la sintaxis del mismo. Volviendo al ejemplo anterior, para la implementacin del comparador, es de esperarse que las entradas A y B se obtengan de los interruptores y las salidas: Mayor, Menor e Igual, se muestren en los LED. Por tal razn es necesario conocer a que terminales del FPGA estn conectados estos elementos, es aqu en donde se entra a la fase de implementacin. La implementacin es un proceso que involucra varios pasos: Trasladar el diseo (Traslate), mapearlo (Map), su colocacin y ruteo (Place & Route), lo cual se realiza de manera automtica. [7]
F. DISEO DEL PROTOTIPO

Figura 8: Montaje del conversor ADC

E.

DISEO DE VHDL SOBRE FPGAS

La herramienta Xilinx-ISE (Integrated Software Environment) es una herramienta de diseo de circuitos profesional que nos permitir, entre otras funciones, la realizacin de esquemticos y su posterior simulacin y sntesis. La secuencia habitual de pasos se lleva a cabo del siguiente modo: Se introduce el diseo que se quiere simular en el entorno de captura de esquemas de la herramienta, llamado Xilinx. La captura del diseo puede realizar mediante esquemticos o utilizando lenguajes de descripcin de hardware. Se crea un testbench para comprobar el funcionamiento del circuito, mediante la herramienta HDL Bencher. Se simula el funcionamiento del circuito llamando a la herramienta de simulacin ISE Simulator. Por ultimo, se comprueba que el funcionamiento del circuito sea el deseado, analizando las formas de onda de las seales. El diseo electrnico est cambiando y una de las tendencias es utilizar dispositivos embebidos como los FPGA. Estos dispositivos contienen internamente millones de compuertas lgicas programables y reconfigurables. Por ejemplo: Se puede tomar una funcin lgica, como X=AB+CD, y descargarla al chip FPGA, de manera interna el FPGA quema las rutas necesarias para crear dicha funcin.

Figura 8: Ventana

Figura9: Persiana

En este prototipo se utiliz un servomotor, debido a su sencillez a la hora de montarlo en la base de madera (ventana) a pesar de su costo.

G1=Controlador (Luz incidente). G2=Actuador (Servomotor). G3=Planta (Ventana). H=Sensor (LX1972IBC). Maquina de estados:

Figura10: Servomotor implementado en la persiana

Salidas/ Entradas E0 E1 E2 E3

A 0 0 1 1

B 0 1 0 1

Tabla 1: Maquina de estados

El funcionamiento de este prototipo consiste de un conversor de datos, un sensor, un actuador y un circuito controlador. Al sensor tipo LX1972IBC, en el momento que lo incide la luz le enva datos de tipo anlogo al ADC0804, este integrado realiza una conversin de datos anlogos a digital, en el momento que convierte los datos a digital lo enva a los puertos de entrada de la basys, cuando esta tarjeta los recibe le enva los datos al actuador (servomotor) haciendo que este se mueva o se quede quieto dependiendo de los datos recibidos, es decir si al sensor le esta incidiendo luz o no. Lazo de control:

S0= No Incide luz. S0= Presencia de luz. S1= Parte media de incidencia de luz. S1=Incide luz.
S0

E0 q
S0S1 S0

S0

E2

S0S1S1

E1
S0S1 S1S1

S0S1

E3
Figura12: Lazo de control

Figura11: Lazo de control

Donde: G0= Conversor de datos (ADC0804).

Esta do Pres ente E0 E1 E3 E2 E0 E2 E3 E1

F_F A QA 0 0 1 1 0 1 1 0

F_F B QB 0 1 1 0 0 0 1 1

Ecuac in de transi cin S0 S1.S1 S0S1 S0 S0.S1 S0.S1 S1 S0.S1 S0

Est ado Fut uro E1 E3 E2 E0 E2 E3 E1 E0

F_F A* QA* 0 1 1 0 1 1 0 0

F_F B* QB* 1 1 0 0 0 1 1 0

Tabla1: Maquina de estados

QA* = QA * QB * S1*S1 + QA*QB*S0*S1+QA*QB QB* = QA*QB*S0+QA*QB*S1*S1 +QA*QB*S0*S1*S1+QA*QB*S0*S1

III.

CONCLUSIONES

El mundo del diseo de sistemas domticos esta fundamentalmente controlado por tecnologas de fabricacin en las cuales se emplean estndares de interconexin y comunicacin. Se ha descrito un sistema capaz de controlar un actuador (servomotor) por medio de un sensor, empleando para ello una tarjeta de desarrollo, este sistema se controlo por medio de lenguaje VHDL. El diseo del prototipo se realizo a partir de una plataforma base hardware/software logrando el control de luz en una persiana, basados en el lenguaje vhdl se logr el objetivo principal que era utilizar la variable de luz para controlar la apertura de esta.

Figura12: Salida PWM

IV.

REFERENCIAS

[1] Primer paso hacia tu robot [Online]. Available:

http://www.neoteo.com/servomotores-el-primer-paso-hacia-tu-robot

[2] Todo motores chile 06/11/2012 [Online].

http://www.todomotores.cl/

Available:

[3] Modulacin - ancho de pulsos 06/11/2012 [Online]. Available:

http://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_ancho_de_pulsos

[4] Electronica I+D 13/11/2012 [Online].

Available:

http://www.didacticaselectronicas.com/index.php?page=shop.product_details&flyp age=flypage.tpl&product_id=832&category_id=43&option=com_virtuemart&Item id=133&vmcchk=1&Itemid=133

[5] Ifent gobierno 15/11/2012 [Online].

Available:

http://www.ifent.org/Lecciones/digitales/secuenciales/ConvertA_D.htm

[6] Yaqui ADC0804 15/11/2012 [Online]. Available:

http://yaqui.mxl.uabc.mx/~aglay/ADC_0804.pdf

Figura13: Prototipo

[7] Fernando, Creacin de un blog 06/11/2012 [Online]. Available: http://blogmultisim.blogspot.com/2011/01/creando-codigo-vhdldesde-multisim.html

Autores A. Mnica Lizeth Argello Timn nacida en Bogot (Cundinamarca), Colombia, el 4 de Octubre de 1992. Se gradu como Tecnloga en Electrnica Industrial el 16 de Septiembre de 2011. Actualmente se encuentra cursando octavo semestre de Ingeniera Electrnica en la Escuela Colombiana de Carreras Industriales. B. Jessica Xiomara Rico Esguerra nacida en Bogot (Cundinamarca), Colombia, el 16 de Diciembre de 1991. Se gradu como Tecnloga en Electrnica Industrial el 16 de Septiembre de 2011. Actualmente se encuentra cursando octavo semestre de Ingeniera Electrnica en la Escuela Colombiana de Carreras Industriales.

Sistemas Digitales I, 2012. Universidad ECCI.