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Prctica 1: Seguidor de lnea

Estefany Sandoval Cuevas (20101005102), Mateo Moreno (20101005088) y Maira Estefana Torres (20101005074), Ingeniera Electrnica

Resumense realizara un seguidor de lnea compuesto por un sensor, el cual enva una seal a un circuito monoestable, este la procesa y activa la conmutacin de un puente H, el cual se conecta a la salida del motor. Debido a la exigencia inicial de utilizar un solo motor y un solo sensor, la estructura del carro se compondr por dos llantas y una rueda loca, estas llantas sern controladas por el nico motor y realizaran un movimiento en zigzag.

II. MATERIALES Y MTODOS Para solucionar el problema se implementara un circuito seguidor de lnea. Los materiales que se usaran sern los siguientes: - BD140 - BC 557 - BC 547 - Resistencias 680 ,10k,2,2k,30k - Sensor CNY70 - Motor bipolar - Circuito 555 - Puente H L298 - Compuerta negadora 7404 - 4 diodos 1N4004 - Condensador 10nf,47uf,100nf (x2) - Pila cuadrada 9 v Nuestro circuito se conformara por tres etapas: Primera etapa: Sensor En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led infrarrojo del sensor CNY70 se alimenta a travs de una resistencia R4 de 680 .

Palabras claves lnea, motor, seguidor, sensor.

I.

INTRODUCTION

Disear e implementar un mvil que se desplace a lo largo de una pista, sin salirse de ella. El mvil slo puede emplear un motor, un sensor y una batera para su funcionamiento. Se pueden emplear dispositivos analgicos y digitales libremente. Se incentivar al grupo que desarrolle el diseo ms eficiente, econmico y rpido; y que utilice la menor cantidad de elementos. La solucin a este problema se compone por tres etapas: sensor, circuito monoestable, puente H. Las cuales harn que el seguidor de lnea realice un movimiento en forma de zigzag para lograr el funcionamiento de la estructura.

Ilustracin 1 Sensor CNY70

Cuando una superficie de color blanco refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 (Ilustracin 1) baja su resistencia interna entre colector y emisor con lo cual empieza a conducir una corriente que pasa a su vez inevitablemente a travs de

2 la base de Q2; cabe notar que Q1 y Q2 se encuentran en configuracin Darlington y el objetivo de esta parte del diseo es amplificar esa corriente dbil demasiado dbil que enva el mismo CNY70. Q3 sirve para invertir la seal para que de este modo se mande un 0 lgico al monoestable cuando el sensor vea blanco y se mande un 1 lgico de lo contrario.
VCC 9V

comportamiento del monoestable 555, ajustados a los valores comerciales y al tiempo de rebote del robot (escogido como 1,5 segundos) .Este es el tiempo correspondiente a la duracin de la seal que va a ser enviada por el monoestable cuando el sensor encuentre la lnea blanca y que cambiar el sentido de giro de este. Cuando finalicen el segundo y medio, los motores giraran nuevamente en el sentido predeterminado ( ( ) )

CNY70

R1 1.0k Q2

Tercera etapa: puente H Esta ltima etapa nos permite la conmutacin entre las direcciones del motor. El circuito monoastable enva la seal lgica 1 o 0 a la entrada del puente H, la cual es configurada previamente por un tiempo determinado con los componentes de dicho circuito. El puente H conserva un estado inicial hasta el momento en el que el sensor percibe el reflejo de la lnea, en ese instante el motor invertir el sentido inicial, de esta forma cuando la seal del monoastable caiga a cero (cuando el sensor no refleje la lnea) el sentido del motor volver a su estado inicial gracias al funcionamiento del puente H; este proceso se repetir varias veces haciendo posible de el movimiento en zigzag del seguidor.

BC547A

Q3 BC557A

R4 680

R2 3k

Salida Monoestable R3 2.0k

Fig.1. sensores

Segunda etapa: Circuito Monoestable

VCC 9V

A1
VCC RST DIS OUT

Seal de salida al Puente H

30k Seal de entada del Sensor

THR TRI CON GND

555_VIRTUAL 0.01F 47F

Fig.2. Diseo Circuito Monoestable

Cada cambio de tensin que marcar el sensor ser procesado inmediatamente por un 555 en configuracin monoestable. Al recibir un flanco de bajada, la seal de salida del monoestable cambiara a nivel alto por aproximadamente 1.55s Los valores del resistencia y del condensador fueron escogidos con la formula caracterstica del

Fig.3. Puente H

3 III. RESULTADOS SIMULACIONES Simulacin Sensor:

Tiempo en estado alto Simulacin Puente H:

IV. CONCLUSIONES Encontramos que para la resolucin del problema de implementacin de un nico sensor y un nico motor, nos vimos en la necesitada de combinar la electrnica digital y anloga. Dado que la seal emitida por el sensor es de un orden tan pequeo, fue necesario incluir una etapa de amplificacin para dicha salida, para posteriormente ser procesada por un circuito monoestable el cual nos permitir controlar el tiempo de giro invertido del carro y retornarlo a su estado original. Tuvimos inconvenientes al determinar la estructura del carro debido a la necesidad de utilizar un solo motor para la traccin y direccin del mismo. Por ello se utilizo el movimiento en zigzag que nos poda dar el motor en la rpida conmutacin de polaridad.

Simulacin Circuito Monoestable: -

REFERENCIAS
[1] Autor: Estudiantes de la Universidad Nacional de Medelln; Titulo: Carro Seguidor de lnea; Enlace: http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53; [2] Autor: X- Robotic ; Titulo: Seguidor de lneas; Enlace: http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm; [3] Datasheet Puente H L298; Enlace: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet2/2/052daje928cw7pc0uqs1i pyryppy.pdf;