Metodologia de Pesquisa Cient Cientfica

CONCEITOS BSICOS SOBRE POSICIONAMENTO POR SATLITES ARTIFICIAIS

XIV CURSO DE USO ESCOLAR DE SENSORIAMENTO REMOTO NO ESTUDO DO MEIO AMBIENTE Julio Cesar de Oliveira Julho 2011

ONDE ESTOU??

Fonte: Google Earth 2

SUM SUMRIO
1 O que GPS 2 Aplica Aplicaes do GPS 3 Classifica Classificao dos receptores 4 Diviso do sistema GPS 5 Princ Princpio de funcionamento 6 Tipos de posicionamento 7 Fontes de erros no sistema GPS 8 Pr Prtica/Conhecendo o receptor

O QUE GPS?
GPS Global Positioning System (Sistema de Posicionamento Global) Desenvolvido em 1973 pelo Departamento de Defesa (DoD) DoD) dos E.U.A. Sistema de radionavega radionavegao determina a posi posio bi ou tridimensional, de um ponto qualquer sobre a superf superfcie terrestre ou bem pr prxima a ela (Monico, Monico, 2000). Pode ser usado 24h por dia em quaisquer condi condies do tempo. Em decorrncia velocidade, velocidade, distncias e dire direes entre pontos e reas. reas. Atualmente aberto a qualquer usu usurio civil.
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COBERTURA

24 HORAS Transmisses contnuas

COBERTURA GLOBAL Cobertura completa desde abril de 1995

QUALQUER TEMPO

atenuao mnima
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APLICA APLICAES DO GPS

Avia Aviao: o: civil e militar Navega Navegao: o: mar martima e comercial Esportes: Esportes: rally, balonismo, balonismo, corrida de aventura, aventura, etc. Defini Definio de rotas (carros) carros)

Rastreamento de frotas, frotas, ve veculos e animais. animais. Agricultura de preciso

Geodinmica movimento da crosta terrestre Topografia defini definio de limites, limites, reas, reas, coord., coord., etc. Coleta de dados para Sistema de Informa Informao Geogr Geogrfica E muitas outras outras
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CLASSIFICA CLASSIFICAO DOS RECEPTORES GPS

Existem vrias classifica classificaes, es, mas a classifica classificao em fun funo da aplica aplicao a qual se objetiva a mais importante (Monico, Monico, 2000): NAVEGA NAVEGAO Receptores de mo, mo, determina determinao rpida de coord. coord. Preciso de ~ 10 - 30m Utilizados para navega navegao, o, esportes, esportes, atividades de lazer, lazer, levantamentos aproximados, aproximados, etc.

Etrex Vista CX Etrex H GPSMAP 60CX

GPS II, III e plus

Garmim 12, 12XL

Garmim Edge605 7

CLASSIFICA CLASSIFICAO DOS RECEPTORES GPS

TOPOGR TOPOGRFICOS Posicionamento topogr topogrfico Permitem ps-processamento e posicionamento relativo Preciso da ordem de 1cm

GTR-A Trimble Pro XR

Promark 2

Leica SR20

GEOD GEODSICOS Posicionamento geod geodsico Permitem ps-processamento e posicionamento relativo Alta preciso alguns mm

Z-Xtreme Trimble 4600 LS

Topcon Hiper Sokkia Stratus 8

DIVISO DO SISTEMA GPS

Dividido em 3 segmentos: segmentos: Espacial, Espacial, Controle e Usu Usurios SEGMENTO ESPACIAL
Constitu Constitudo por 24 sat satlites em 6 rbitas (4 sat satlites em cada) cada) Altitude aproximada de 20.200km Mnimo 4 sat satlites vis visveis em qualquer local da Terra em qualquer hora.

Constelao do Sistema GPS

Fonte: http://www.geocities.com/CapeCanaveral/Galaxy/5256/gps_introgarm.htm 9

DIVISO DO SISTEMA GPS

SEGMENTO DE CONTROLE
Constitu Constitudo por 5 esta estaes principais de controle, controle, sendo uma central (Colorado, E.U.A)

Estaes de controle GPS

Fonte: http://www.faa.gov/about/office_org/headquarters_offices/ato/service_units/techops/navservices/gnss/gps/controlsegments/

Monitoram continuamente os sat satlites; lites; Determinam e atualizam as posi posies orbitais; orbitais; Prevem a trajet trajetria nas pr prximas 24h.
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DIVISO DO SISTEMA GPS

SEGMENTO DE USU USURIOS
RefereRefere-se a tudo que diz respeito a comunidade usu usuria, ria, civil e militar. militar. - Receptores; Receptores; - Programas de processamento; processamento; - Mtodos e tcnicas de levantamentos; levantamentos;

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O QUE O SISTEMA FORNECE?

Z

Coordenadas Cartesianas Geocntricas

P

(X,Y e Z) WGSWGS-84.
Y

Convertidas em Latitude () e Longitude () e altitude (H).

X Greenwich

Latitude

Hem. N 0o a 90o Hem. S 0o a -90o

Ponto P

Longitude Leste GW 0o a 180o Oeste GW 0o a -180o Altitude em metros (elips elipside) ide) INPE/IAI Lat = 23o 12 12 35 35 S
Plano Equatorial

Long= 45o 51 51 43 43 Alt = 624m

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PRINC PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

D = Vp x t
D2 D1 D3 D4
D = Distncia satlite/receptor Vp = Velocidade propagao sinal (~300.000 km/s) t = lapso emisso/recepo

Adaptado de Freiberger Junior (2002)

Posicionamento Bidimensional mnimo 3 sat satlites; lites; Posicionamento Tridimensional mnino 4 sat satlites; lites; Exige o conhecimento da posi posio exata de cada sat satlite; lite;
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PRINC PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

? ? 1 medida ? 2 medidas 3 medidas Preciso do Relgio: dT = 1 s

0,000001s

4 Pseudo distncias

Latitude longitude altitude Erros dos relgios (dT)

4 incgnitas

300 m

PRINC PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

necessrio levar em conta os desvios dos relgios para determinar uma posio precisa

Srie Corrigida

Srie NO Corrigida

DADOS TRANSMITIDOS
Cada sat satlite transmite 2 sinais distintos: distintos:
L1 f = 1575,42Mhz, = 19,04cm L2 f = 1227,60Mhz, = 24,44cm

Transmitem os dados de navega navegao

de transmi transmio do sinal, sinal, identifica identificao do sat satlite, lite, etc.

posi posio dos sat satlites (efem efemrides), rides), tempo

Permitem posicionamento mais preciso utiliza utilizao da fase. Modulados sobre: sobre:
L1: Cdigo C/A Servi Servio de posicionamento padro usu usurios civis
Menor preciso 10 30m.

L1 e L2: Cdigo P Restrito a usu usurios autorizados pelo E.U.A

Maior preciso 3 15m.

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TIPOS DE POSICIONAMENTO
POSICIONAMENTO ABSOLUTO
Uso de apenas 1 receptor Obten Obteno das coordenadas em tempo real (geralmente (geralmente sem processamento) processamento) Utiliza o cdigo C/A menor preciso Preciso H/V = 10 30m

POSICIONAMENTO RELATIVO
Uso de um receptor base coordenadas conhecidas Ps-processado Utiliza o cdigo C/A e portadoras L1 e L2 Maior preciso pode ser ~1mm

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AVALIA AVALIAO DO POSICIONAMENTO ABSOLUTO

Avaliado por meio do DOP (Dilution of Precision) Auxilia na indica indicao da
preciso dos resultados e no planejamento das observa observaes - depende de:
UERE (User Equivalent Range Error) Erro Equivalente do Usu Usurio
Efeito de todos os erros que afetam a determina determinao da distncia sat satlite/receptor lite/receptor

GEOMETRIA DA CONSTELA CONSTELAO:

RUIM

FONTE: Albuquerque e Santos (2005)

BOA

DOP < 5 BOM DOP > 8 No deve ser utilizado

OBS: receptores navega navegao

EPE Erro estimado da posi ) posio (m18

FONTES DE ERRO NO SISTEMA GPS

Fontes: Fontes: sat satlites, lites, propaga propagao do sinal, sinal, receptor/antena receptor/antena e esta estao

SAT SATLITES
rbita f (coordenadas (coordenadas do sat satlite) lite) Rel Relgio f (estabilidade (estabilidade dos rel relgios) gios) Relatividade f (campo gravitacional e velocidade diferentes) diferentes)

CORRE CORREO Uso de efem efemrides precisas e posicionamento relativo

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FONTES DE ERRO NO SISTEMA GPS

PROPAGA PROPAGAO DO SINAL

Refra o de densidade dos Refraes Troposf Troposfrica e Ionosf Ionosfrica f (varia (varia meios em que o sinal propaga - atmosfera). atmosfera). Perdas de Ciclo perda do sinal GPS f (obstru o do sinal) (obstru sinal) Evitar constru construes, es, pontes, rvores, rvores, etc. Multicaminhamento f (reflexo (reflexo do sinal em superf superfcies vizinhas) vizinhas)
Sinal emitido pelo satlite Sinal emitido pelo satlite

Utilizar a antena distante de superfcies

Sinal refletido

que possam refletir o sinal Ex: casas, torres, carros, muros, etc.

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RESUMINDO OS ERROS
Erro do rel relgio do sat satlite 60 cm Erro de efem efemrides 60 cm Erro dos receptores 120 cm Erro atmosf atmosfrico (Ionosfera/Troposfera) Ionosfera/Troposfera) 360 cm TOTAL = 390 cm (raiz quadrada da soma dos quadrados) Para calcular o erro mdio verdadeiro do sistema: sistema: MultiplicaMultiplica-se o erro total total pelo valor EPE fornecido pelo receptor

EPE x 3,9m = Erro mdio verdadeiro

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PRECISO ESPACIAL

Fonte : http://users.erols.com/dlwilson/gpsacc.htm

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MELHORANDO A PRECISO ESPACIAL

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PRECISO ALTIM ALTIMTRICA

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PR PRTICA

Imagem alta resoluo INPE

Identificao de pontos Seguir rota

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FUN FUNES DO TECLADO DOS RECEPTORES

POWER liga/desliga e ilumina iluminao da tela
Garmim 12 XL

GPS II, III

GOTO ativa janela de waypoints. Seleciona waypoints de destino. destino. Waypoints ptos para navega navegao. o. Pr Pr-determinados ou inseridos

PAGE transita em sequencia pelas pginas principais. principais.

MARK marca a posi posio atual. atual. Captura de waypoints.

QUIT retorna a tela a uma pgina anterior

Controla movimento do cursor

ENTER confirma entrada de dados. Ativa campos em destaque. destaque.

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PGINAS DE INFORMA INFORMAES PRIM PRIMRIAS

SEQUNCIA DE P PGINAS
PAGE

SATLITES

POSIO

MAPA QUIT

NAVEGAO

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PGINAS DE INFORMA INFORMAES PRIM PRIMRIAS

PGINA DE SAT SATLITES Monitoramento dos sat satlites dispon disponveis
CAMPO DE STATUS: 2D NAV NAV ou 3D NAV NAV PRECISO HORIZONTAL (ft ou m)

INDICADOR DE PILHA

VISO ESPACIAL posi posio e disponibilidade de sat satlites

19 18 15

BARRA INTENSIDADE DO SINAL

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PGINAS DE INFORMA INFORMAES PRIM PRIMRIAS

PGINA DE POSI POSIO Informa Informaes bsicas sobre a posi posio. o. til quando
no se tem um waypoint de destino. destino.

INDICADOR GR GRFICO DE DIRE DIREO

VELOCIDADE DE DESLOCAMENTO

DIRE ) DIREO (Azimute (Azimute) SEGUIDA

ALTITUDE DA POSI POSIO

ODMETRO Distncia
total percorrida desde a ltima inicializa inicializao. o.

POSI POSIO: Latitude e Longitude

REL RELGIO

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PGINAS DE INFORMA INFORMAES PRIM PRIMRIAS

PGINA DE NAVEGA Orientaes de navega navegao, o, busca de waypoints NAVEGAO Orienta
Azimute ao waypoint

Waypoint de destino

Bssola

gr grfica

Dire Direo que o destino se encontra em rela relao a dire direo seguida

Distncia ao waypoint

Velocidade de deslocamento Azimute seguido

ETE Tempo estimado que resta para atingir o destino, com base no azimute e velocidade atuais.
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PGINAS DE INFORMA INFORMAES PRIM PRIMRIAS

PGINA DE MAPA Posi Posio atual do usu usurio e vizinhan vizinhana.

Campo de zoom e PAN

Distncia ao waypoint

Azimute ao waypoint

Posi Posio atual do usu usurio

Azimute seguido Velocidade de deslocamento

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REFERNCIAS

ALBUQUERQUE, P. C. G.; SANTOS, C. C. GPS para iniciantes. Mini curso XII SBSR. Goinia, Goinia, 1616-21 abril. abril. So Jos Jos dos Campos: INPE. 2005. Dispon Disponvel em: em: <http://mtchttp://mtcm12.sid.inpe.br/col/sid.inpe.br/jeferson/2003/06.02.09.16/doc/ publicacao.pdf>. publicacao.pdf>. Acesso em: em: 30 de junho 2008.

BERNARDI, J.V.E. & LANDIM, P.M.B. Aplica Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na coleta de dados. DGA,IGCE,UNESP/Rio Claro, Lab. Geomatem Geomatemtica,Texto Did Didtico 10, 31 pp. 2002. Dispon >. Acesso em: Disponvel em <http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html <http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html>. em: 25 de junho 2008.

FREIBERGER JUNIOR, J. An Anlise da degrada degradao do posicionamento em tempo real com o emprego do GNRT. 2002. 130p. Disserta Dissertao (Mestrado em Cincias Geod Geodsicas). sicas). Universidade Federal do Paran Paran. Curitiba. 2002.

MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: descri descrio, o, fundamentos e aplica aplicaes. So Paulo: ed. UNESP. 2008. 480p.

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Metodologia de Pesquisa Cient Cientfica

OBRIGADO!