Tracciamento dei diagrammi di Bode

Si consideri una funzione razionale W (s). Per tracciarne i diagrammi di Bode risulta conveniente scriverla nella forma detta, appunto, di Bode:
r

is) (1 + T W (s ) = K i=1 s r
i=1

i s2 (1 + 2 s + 2 ) i i i=1
c

(1 + Tis)
i=1

(1 + 2

i s s + 2) i i

(1)

Dati due numeri complessi a e b, si ha: arg(a b) = arg(a) + arg(b), arg(a/b) = arg(a) arg(b), 20 log[|a b|] = 20 log[|a|] + 20 log[|b|], e 20 log[|a/b|] = 20 log[|a|] 20 log[|b|], (5) (2) (3) (4)

Pertanto i diagrammi di modulo e fase di W (j ) si possono ottenere come somma algebrica (molto agevole da eettuare gracamente) dei diagrammi di funzioni elementari di quattro tipi.

1. termine costante: T1(j ) = K ; 2. termine monomio: T2(j ) = (j ) , 1; 3. termine binomio (del primo ordine): T3(j ) = 1 + jT ; 4. termine trinomio (del secondo ordine): 2 T4(j ) = 1 + j 2 n 2 .
n

Una volta ottenuto il diagramma di ciascuna funzione elementare, si sommano gracamente i contributi dei termini a numeratore e si sottraggono quelli dei termini a denominatore. Esaminiamo ora la forma dei diagrammi di Bode dei termini di ciascuno dei quattro tipi:

Temine costante Il modulo in dB di: T1(j ) = K K < 0. Temine monomio Il modulo in dB di: T2(j ) = (j )
2

(6)

` e pari a 20 log |K |. La sua fase ` e 0 se K > 0 e (mod 2 ) se

(7)

` e pari a 20 log( ) = 20 log( ), che in funzione di log( ) ` e una retta passante per lorigine e di pendenza pari a 20 dB/decade 6 dB/ottava. Si ricorda che tipicamente questo termine si trova a denominatore della funzione di trasferimento e quindi il suo contributo va sottratto dal totale. La fase di (j ) ` e pari a /2 (mod 2 ). Ancora, se il termine si trova a denominatore (con esponente > 0), il suo contributo alla fase totale ` e negativo. La gura seguente riporta i diagrammi di Bode di (j ) nel caso di = 2.
100 50 0 -50 -100 -2 10

Modulo (dB)

10

-1

10 Pulsazione (rad/sec)

10

10

181 180.5 180 179.5 179 -2 10

Fase (gradi)

10

-1

10 Pulsazione (rad/sec)

10

10

Figure 1: Diagrammi di Bode di (j )2 .

Temine binomio Per analizzare landamento di modulo e fase di T3(j ) = 1 + jT, si valutano dapprima i graci dei termini di questo tipo per: In tal caso si ha |T | 1 . |T | (9) (8)

1 e quindi: 20 log(1) = 0 dB 0, (10) (10)

|1 + jT |dB arg(1 + jT )

cio` e T3(j ) d` a contributo trascurabile per valori di molto alla sinistra del valore critico
1 |T | .

Si considerino ora valori di per cui: In tal caso si ha: |1 + jT |dB e arg(1 + jT )
4

1 . |T |

(11)

20 log( |T |) dB = 20 log( ) + 20 log(|T |) dB

sgn(T ) /2,

1 cio` e, per valori di sucientemente grandi rispetto a |T | , il modulo

di T3(j ) in funzione di log( ) ` e approssimabile con una retta di pendenza pari a 20 dB/decade che interseca lasse delle ordinate nel punto 20 log[|T |] dB e lasse delle ascisse nel punto = Sempre per valori di sucientemente grandi rispetto a
1 |T | . 1 |T | ,

il

contributo di T3(j ) alla fase ` e di circa /2 se T > 0 e di circa /2 se T < 0 (ovviamente tale contributo va sottratto se il termine si trova a denominatore). Adottando le approssimazioni corrispondenti a << gli gli
1 |T | 1 |T | 1 |T | 1 |T |

per tutti per tutti

e le approssimazioni corrispondenti a >>

si ottengono i cosiddetti diagrammi asintotici di Bode.

Il diagramma esatto del modulo ` e una curva monotonicamente crescente che rimane sempre al di sopra di quello asintotico e si discosta da questultimo per un massimo di circa 3 dB in corrispondenza ad = 1/|T |, detto punto di spezzamento del diagramma asintotico. Il diagramma asintotico della fase presenta un salto di /2 (in pi` uo in meno a seconda del segno di T ) in corrispondenza a = 1/|T |. Il diagramma esatto della fase ` e simmetrico rispetto al punto di coordinate (log[1/|T |], /4) . Nella Figura seguente i diagrammi esatti di 1 + jT , per T = 1, sono sovrapposti a quelli asintotici (a tratteggio). Si osservi anche che per valori di T diversi da 1,
5

ma sempre positivi, i diagrammi conservano la medesima forma e vengono semplicemente traslati a destra o a sinistra a seconda che T sia minore o maggiore di 1. Il diagramma del modulo non dipende dal segno di T , mentre quello della fase ha per T < 0 valori opposti a quelli del diagramma relativo a T .
15 Modulo (dB) 10 5 0 -5 -1 10
0 1

10 Pulsazione (rad/sec)

10

90 Fase (gradi)

60

30

0 10
-1

10 Pulsazione (rad/sec)

10

Figure 2: Diagrammi di Bode di 1 + jT per T = 1 (il diagramma esatto ` e disegnato a tratto continuo mentre quello asintotico ` e tratteggiato).

Temine trinomio Anche per analizzare landamento di modulo e fase di 2 T4(j ) = 1 + j 2 2 n n se ne considerano dapprima i valori per In tal caso: 2 1 + j2 2 20 log(1) = 0 dB, n n dB 2 arg 1 + j 2 2 0, n n sinistra di n (n > 0). Si consideri ora il caso di: in cui: 2 2 1 + j2 2 20 log = 2 n n dB n = 40 log( ) 40 log(n) dB, 2 arg 1 + j 2 2 sgn( ) . n n
7

(12)

n .

(13)

(14) (15)

cio` e T4(j ) d` a contributo trascurabile per valori di molto alla

n ,

(16)

(17) (18)

Dunque, per valori di sucientemente grandi rispetto a n, il modulo di T4(j ) in funzione di log( ) ` e approssimabile con una retta di pendenza pari a 40 dB/decade che interseca lasse delle ordinate nel punto 40 log(n) dB e lasse delle ascisse nel punto n. Sempre per valori di sucientemente grandi rispetto a n, il contributo di T4(j ) alla fase ` e circa pari a + se > 0 e circa pari a se < 0 (ovviamente tale contributo va sottratto se il termine si trova a denominatore). Adottando le approssimazioni (14) e (15) per n e le (17) e (18) per n si ottengono i cosiddetti diagrammi asintotici. Le due semirette che costituiscono il diagramma asintotico del modulo originano dal punto comune di coordinate (log(n), 0 dB) corrispondente alla pulsazione n, detta punto di spezzamento. In corrispondenza alla stessa pulsazione il diagramma asintotico delle fasi ha una discontinuit` a (salto di ). Per valori piccoli del parametro il diagramma asintotico del modulo di T4(j ) si discosta molto da quello esatto in corrispondenza a valori della pulsazione vicini a n. In Figura 3 i diagrammi esatti corrispondenti ad alcuni valori del parametro sono sovrapposti a quello asintotico disegnato a trat8

teggio. La Figura 3 rappresenta i diagrammi di Bode solo per valori

10 5 0

Modulo (dB)

=0.99

=0.707

=0.5
-5 -10

=0.2 =0.01
10 Pulsazione (rad/sec)
0

180

=0.01
Fase (gradi)

90

=0.99 =0.5
0 10 Pulsazione (rad/sec)
0

=0.2

Figure 3: Diagrammi di Bode di T4 (j ) per n = 1 e alcuni valori di . I diagrammi esatti sono disegnati a tratto continuo mentre quelli asintotici sono tratteggiati.

di prossimi alla pulsazione di spezzamento n. La Figura 4 rappresenta gli stessi diagrammi in un intervallo di pari a quattro decadi centrato in n

40 Modulo (dB) 20 0 -20 -40 -2 10

-1 0 1 2

10

10 Pulsazione (rad/sec)

10

10

180

Fase (gradi)

90

0 -2 10

10

-1

10 Pulsazione (rad/sec)

10

10

Figure 4: Diagrammi di Bode di T4 (j ) per n = 1 e per = 0.01, = 0.2, = 0.5, = 0.707 e = 0.99. I diagrammi esatti sono disegnati a tratto continuo mentre quelli asintotici sono tratteggiati.

10