CONTROLE DISCRETO I

Atividade 01 Filtragem Digital

Instrues: a) O relatrio deve ser realizado em grupos com, no mximo, trs alunos. b) Utilizar o formato disponvel no Eureka. Usar o bom senso, ter clareza e organizao. c) Ao analisar o resultado de uma simulao, utilizar linguagem tcnica. Se a anlise for baseada em um grfico, no basta somente apresent-lo. A interpretao deste de responsabilidade do grupo. d) O cdigo do programa em MATLAB e/ou diagrama do SIMULINK devem ser apresentados em anexo. e) A entrega do documento na forma impressa, podendo ser deixado na pasta do professor na secretaria do curso. No sero considerados relatrios enviados pelo Eureka ou por e-mail. f) A data de entrega limite para o relatrio da atividade est definida no Compromisso Pedaggico disponvel no Eureka. Os relatrios entregues aps o prazo sero descontados em 1,0 ponto por dia de atraso. g) Relatrios copiados parcial ou totalmente recebero nota zero.

Objetivo
O objetivo desta experincia implementar e estudar as propriedades da filtragem digital de primeira e segunda ordem. Particularmente, avaliam-se as caractersticas da filtragem em termos da resposta em freqncia atravs da variao da freqncia de corte e de dados de campo.

Filtro Digital de Primeira Ordem

Os filtros analgicos tm sido utilizados para minimizar o efeito do rudo em medidas experimentais. Por exemplo, um filtro passa-baixa elimina oscilaes de alta freqncia devido a rudos e pode ser representado pela seguinte equao diferencial de primeira ordem:

dy (t ) + y (t ) = u (t ) dt

onde u(t) o valor medido (entrada do filtro), y(t) o valor filtrado (sada do filtro) e F a constante de tempo do filtro. O valor de F selecionado de modo que max < F < N , onde

F = 1/ F e max = 1/ max ( N a freqncia do rudo e max a constante de tempo dominante

da planta). Para o desenvolvimento do filtro digital de primeira ordem utiliza-se a seguinte relao na equao do filtro contnuo exponencial, isto ,

dy (t ) y (k ) y (k 1) dt Ts
onde Ts o perodo de amostragem. Com a aproximao da derivada possvel escrever

y (k ) y (k 1) + y (t ) = u (t ) Ts
y (k ) = y (k 1) + u (k )

Logo, a equao a diferenas que implementa um filtro digital de primeira ordem dada por

onde

Ts F e = 1 = F + Ts F + Ts

A equao indica que a medida filtrada a soma ponderada da medida atual u(k) e o valor filtrado no instante de amostragem anterior y(k-1).

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Este filtro digital de primeira ordem denominado de filtro IIR (Infinite Impulse Response) e a resposta em freqncia depende da seleo do parmetro F.

Filtro Digital de Segunda Ordem

Outro popular filtro digital o filtro duplo ou de segunda ordem, que oferece algumas vantagens para eliminar rudos nas altas freqncias. Dois filtros de primeira ordem em cascata implementam um filtro de segunda ordem. O procedimento da filtragem de segunda ordem pode ser realizado em dois passos: 1) A seqncia de entrada u(k) filtrada com um filtro de primeira ordem e a seqncia de sada y(k) obtida por
y (k ) = y (k 1) + u (k )

2) A seqncia y(k) filtrada com outro filtro de primeira ordem para obter a sada z(k). O sinal z(k) a sada do filtro de segunda ordem, isto ,
z (k ) = z (k 1) + y (k ) Aps algumas manipulaes matemticas a expresso final para o filtro de segunda ordem dada por z (k ) = (2 ) z (k 1) (1 )(1 ) z (k 2) + u (k ) Uma simplificao comum selecionar = (esta condio proporciona uma maior filtragem nas altas freqncias). Logo, a equao a diferenas do filtro digital de segunda ordem torna-se z (k ) = 2(1 ) z (k 1) (1 ) 2 z (k 2) + 2u (k ) O filtro digital de segunda ordem proporciona maior atenuao no sinal nas altas freqncias do que o filtro de primeira ordem.

Roteiro
Um transmissor de vazo foi submetido a uma variao em degrau na entrada. Os sinais de entrada e sada so mostrados na Figura 1. 1. Projetar um filtro exponencial de primeira ordem para a medida da sada do processo utilizando o MATLAB. Basicamente, o projeto do filtro digital consiste na escolha adequada da constante de tempo F do filtro. a. A partir dos dados de entrada e sada do sistema presentes no arquivo dados.mat, determine um modelo (funo de transferncia) para o transmissor. b. Comparar entre si o sinal de resposta original do transmissor, o sinal filtrado e o sinal obtido pela resposta do modelo. c. Utilizar grficos e tabelas na comparao. As tabelas devem apresentar um ndice de desempenho do filtro tomado como referncia o sinal obtido pela resposta da e o sinal da funo de transferncia. Chamando o sinal de sada filtrado de y resposta do modelo de y, a soma do erro absoluto dada por:

i . S = yi y
i =1

d. Analisar o efeito da escolha imprpria de F (relativamente alto ou relativamente baixo).

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2. Projetar um filtro exponencial de segunda ordem para a medida da sada do processo utilizando o MATLAB. a. Comparar entre si o sinal de resposta original do transmissor, o sinal filtrado e o sinal obtido pela resposta do modelo. b. Comparar as respostas dos filtros de primeira e segunda ordem. c. Utilizar grficos e tabelas na comparao. As tabelas devem apresentar um ndice de desempenho do filtro tomado como referncia o sinal obtido pela resposta da funo de transferncia. Utilize a soma do erro absoluto.

4.5

Entrada/Sada (volt)

3.5

2.5

10

15 Tempo (s)

20

25

30

Figura 1 Sinais de entrada e sada do transmissor de vazo

Para carregar os dados e plotar os sinais de entrada e sada no MATLAB, utilize os seguintes comandos: >> load dados.mat >> plot(trace_x,trace_y);grid >> trace_x: contm o vetor tempo >> trace_y: contm os vetores das amplitudes da >> entrada e da sada

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