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INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA

FBIO LUIZ FIRMINO

SIMULAO E CONTROLE DE UM HELICPTERO A PARTIR DE MODELOS LINEARIZADOS EM SETE PONTOS DE OPERAO

Dissertao de Mestrado apresentada ao Curso de Mestrado em Engenharia Eltrica do Instituto Militar de Engenharia, como requisito parcial para obteno do ttulo de Mestre em Cincias em Engenharia Eltrica. Orientador: Prof. Roberto Ades, Dr. PUC Co-orientador: Prof. Antonio Eduardo Carrilho da Cunha, Dr. Eng.

Rio de Janeiro 2008

c2008 INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA Praa General Tibrcio, 80-Praia Vermelha Rio de Janeiro-RJ CEP 22290-270 Este exemplar de propriedade do Instituto Militar de Engenharia, que poder inclu-lo em base de dados, armazenar em computador, microlmar ou adotar qualquer forma de arquivamento.

permitida a meno, reproduo parcial ou integral e a transmisso entre bibliotecas deste trabalho, sem modicao de seu texto, em qualquer meio que esteja ou venha a ser xado, para pesquisa acadmica, comentrios e citaes, desde que sem nalidade comercial e que seja feita a referncia bibliogrca completa. Os conceitos expressos neste trabalho so de responsabilidade do(s) autor(es) e do(s) orientador(es).

629.8312 M379c

Firmino, Fbio Luiz Simulao e Controle de um Helicptero a partir de Modelos Linearizados em Sete Pontos de Operao / Fbio Luiz Firmino. - Rio de Janeiro: Instituto Militar de Engenharia, 2008. 126 p.: il. Dissertao (mestrado) - Instituto Militar de Engenharia - Rio de Janeiro, 2008. 1. Sistemas de Controle. 2. Veculos Areos. 3. Helicpteros. 4. Controle de Trajetria. 5. Sistemas LPV. 6. Transformaes Lineares Fracionrias I. Ttulo. II. Instituto Militar de Engenharia. CDD 629.8312

INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA FBIO LUIZ FIRMINO SIMULAO E CONTROLE DE UM HELICPTERO A PARTIR DE MODELOS LINEARIZADOS EM SETE PONTOS DE OPERAO

Dissertao de Mestrado apresentada ao Curso de Mestrado em Engenharia Eltrica do Instituto Militar de Engenharia, como requisito parcial para obteno do ttulo de Mestre em Cincias em Engenharia Eltrica. Orientador: Prof. Roberto Ades, Dr. PUC Co-orientador: Prof. Antonio Eduardo Carrilho da Cunha, Dr. Eng. Aprovada em 19 de Agosto de 2008 pela seguinte Banca Examinadora:

Prof. Roberto Ades, Dr. PUC do IME - Presidente

Prof. Antonio Eduardo Carrilho da Cunha, Dr. Eng. do IME

Prof. Marcos Azevedo da Silveira, Dr. UPS da PUC-Rio

Prof. Paulo Cesar Pellanda, Dr. ENSAE do IME

Rio de Janeiro 2008

minha famlia, que sempre incentivou meu crescimento, e em especial pequena Maria Isabel, meu maior projeto para o futuro.

AGRADECIMENTOS

Inicialmente divindade pelas oportunidades que se apresentaram na minha vida. Por ter nascido em um seio familiar com pessoas que sempre se preocuparam com minha educao e formao e por ter me colocado em contato com professores dedicados, companheiros fraternos e excelentes prossionais que me serviram de modelo muitas vezes. minha famlia de formao, que sempre conou no meu potencial e deu a base sobre a qual ediquei o castelo de minha vida. Ao meu orientador Major Roberto Ades, fundamental para a realizao deste trabalho. Foram muitas horas de dedicao, incentivo e crtica na medida certa, sempre preocupado com a qualidade do trabalho e meu amadurecimento prossional. custa de horas de lazer na companhia dos familiares, esteve sempre me apoiando e orientando, conando na minha capacidade nas vezes em que nem eu mesmo conava. Ao Cel Geraldo Magela Pinheiro Gomes, pelas palavras breves nas horas corretas. Seus elogios e crticas pertinentes zeram a diferena na motivao para a continuidade deste trabalho. Ao Ten Cel Paulo Csar Pellanda, pelas orientaes com relao ao mssel e a proposta da utilizao do modelo no-linear do mesmo, infelizmente no concluda pela exigidade do tempo. Aos companheiros da turma de mestrado, pelo apoio e auxlio nas horas difceis. minha famlia atual, pela compreenso naqueles momentos em que no pude estar presente. Obrigado por sempre me incentivar mesmo ciente da perda de muitas horas de minha companhia. Finalmente, minha lha Maria Isabel, nascida no decorrer deste trabalho, que iluminou minha vida e me traz cada vez mais alegria.

SUMRIO
LISTA DE ILUSTRAES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

LISTA DE TABELAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1
1.1 1.2 1.3

INTRODUO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Contexto e Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Objetivos do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Organizao da Dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2
2.1

SUPORTE TERICO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

O Sistema Helicptero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.1.1 Breve contexto histrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.1.2 Estudo das Ps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.1.3 Fora de Sustentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.1.4 Estrutura de Comando e Vo do Helicptero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 Transformao de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Sistemas LPV e Quasi-LPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Transformaes Lineares Fracionrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Mtodo de Reduo de Modelos via Realizao Balanceada . . . . . . . . . . . . . . . 38 Regulao e Rastreamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.6.1 Reguladores Lineares Quadrticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 2.6.2 O Problema do Rastreamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3
3.1 3.2 3.3

MODELO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

O Modelo Utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Parametrizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Representao LFT de um Polinmio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.3.1 Representao LFT de uma Matriz de Polinmios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 3.3.2 Aplicao da LFT ao Modelo do Helicptero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 3.4 3.5 3.6 Reduo de Ordem do Modelo LFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 O Projeto do Regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 O Projeto do Rastreador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 6

4
4.1 4.2 4.3 4.4

SIMULAO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Comandos de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Cenrios de Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Evoluo das Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Transio de Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.4.1 Cenrio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 4.4.2 Cenrio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 4.4.3 Cenrios 3 e 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 4.5 4.6 Fluxogramas de Simulao dos Cenrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Simulaes com Reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.6.1 Simulao 1 - Cenrio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.6.2 Simulao 2 - Cenrio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.6.3 Simulao 3 - Cenrio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4.6.4 Simulao 4 - Cenrio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.6.5 Simulao 5 - Cenrio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 4.6.6 Simulao 6 - Cenrio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 4.6.7 Simulao 7 - Cenrio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 4.7 Simulaes com Rastreamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 4.7.1 Simulao 8 - Cenrio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.7.2 Simulao 9 - Cenrio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

5
5.1

CONCLUSO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Sugestes para Futuros Trabalhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

6 7
7.1 7.2 7.3 7.4

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS APNDICES

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Modelo Linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Reguladores do Modelo Regulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Reguladores do Modelo com Rastreador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Lemas e Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

7.1.1 Coecientes de Parametrizao do Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 7.2.1 Coecientes de Parametrizao dos Reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 7.3.1 Coecientes de Parametrizao dos Reguladores no Modelo Rastreado . . . . . . 123

LISTA DE ILUSTRAES
FIG.2.1 FIG.2.2 FIG.2.3 FIG.2.4 FIG.2.5 FIG.2.6 FIG.2.7 FIG.2.8 FIG.2.9 FIG.3.1 FIG.3.2 FIG.3.3 FIG.3.4 FIG.3.5 FIG.4.1 FIG.4.2 FIG.4.3 FIG.4.4 FIG.4.5 FIG.4.6 FIG.4.7 FIG.4.8 FIG.4.9 La Hlice de Leonardo Da Vinci. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Perl da p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 (a) ngulo de Ataque e (b) ngulo de Incidncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Eixos de referncia usados para o helicptero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Vo ascendente e descendente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Vo de translao longitudinal e lateral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Ao do rotor traseiro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 LFT (a) inferior e (b) superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Diagrama em blocos do sistema em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Velocidades longitudinais nominais dos PO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Faixas de estabilidade para os reguladores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Parte real mais positiva dos plos do sistema regulado em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Faixas de estabilidade dos modelos utilizando-se cada um dos reguladores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Maior parte real dos plos do sistema rastreado em malha fechada. . . . . 75 Comando discreto do tipo joystick com trs posies. . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Comando discreto com vrias posies. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Fluxograma da simulao para os cenrios 1 e 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Fluxograma do programa de simulao para os cenrios 3 e 4. . . . . . . . . . 88 Sinal submetido na entrada u1 do modelo regulado, gerado com o
joystick

frente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Evoluo dos estados para a simulao 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Velocidade longitudinal real na transio do modelo 6 para o 7. . . . . . . . 91 Trajetria da aeronave na simulao 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 ngulo de guinada da aeronave na simulao 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

FIG.4.10 Sinal do joystick do piloto para a simulao 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 FIG.4.11 Sinal na entrada u1 do modelo regulado gerado a partir do joystick do piloto na simulao 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 FIG.4.12 Evoluo dos estados para a simulao 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 FIG.4.13 Trajetria da aeronave na simulao 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 8

FIG.4.14 Evoluo dos estados para a simulao 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 FIG.4.15 Trajetria da aeronave na simulao 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 FIG.4.16 Sinal na entrada u1 do modelo regulado na simulao 4. . . . . . . . . . . . . . . 97 FIG.4.17 Evoluo dos estados para a simulao 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 FIG.4.18 Trajetria da aeronave na simulao 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 FIG.4.19 Sinal na entrada u2 do modelo regulado na simulao 5. . . . . . . . . . . . . . . 99 FIG.4.20 Evoluo dos estados para a simulao 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 FIG.4.21 Trajetria da aeronave para a simulao 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 FIG.4.22 Evoluo dos estados para a simulao 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 FIG.4.23 Trajetria da aeronave para a simulao 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 FIG.4.24 Evoluo dos estados para a simulao 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 FIG.4.25 Trajetria da aeronave para a simulao 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 FIG.4.26 Referncia r2 (t) da simulao 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 FIG.4.27 Evoluo dos estados para a simulao 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 FIG.4.28 Trajetria da aeronave para a simulao 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 FIG.4.29 Referncia r1 (t) da simulao 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 FIG.4.30 Evoluo dos estados para a simulao 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 FIG.4.31 Trajetria da aeronave para a simulao 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

LISTA DE TABELAS
TAB.2.1 TAB.3.1 TAB.3.2 TAB.3.3 TAB.3.4 TAB.3.5 TAB.3.6 TAB.3.7 TAB.3.8 TAB.3.9 ngulos de orientao da aeronave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Estados do modelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Entradas do modelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Distribuio dos modelos pelos POs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Erros de aproximao polinomial para a matriz A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Erros de aproximao polinomial para a matriz B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Erros dos plos para a aproximao polinomial dos modelos para

p = 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Dimenses da matriz A no modelo LFT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Dimenses da matriz B no modelo LFT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Plos dos sete modelos linearizados em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . 70 . . . . . . . . . . . 71

TAB.3.10 Plos dos modelos 1, 2, 3 e 4 regulados em malha fechada.

TAB.3.11 Plos dos modelos 5, 6 e 7 regulados em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . 71 TAB.3.12 Plos dos modelos 1, 2, 3 e 4 rastreados em malha fechada. . . . . . . . . . . . 74 TAB.3.13 Plos dos modelos 5, 6 e 7 rastreados em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . 74 TAB.4.1 TAB.4.2 TAB.4.3 TAB.4.4 TAB.4.5 TAB.4.6 Faixas de velocidades e limites de ngulos de comando para o cenrio 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Correspondncia de ngulos de comando nas transies para o cenrio 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Taxa de variao angular mxima da entrada u1 para o cenrio 1. . . . . . 83 Faixas de velocidades e limites de ngulos de comando para o cenrio 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 ngulos de entrada nas transies para o cenrio 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Taxa de variao angular mxima da entrada u1 para o cenrio 2. . . . . . 85

10

LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS

ABREVIATURAS
LFT LPV LTV PO(POs) VANT a.C. LQR Transformao Linear Fracionria, (do ingls Linear Fractional Transformation )

Linear a Parmetro Variante Linear Variante no Tempo, (do ingls Linear Time Variant ) Ponto(s) de Operao Veculos Areos No-tripulados antes de Cristo Reguladores Lineares Quadrticos, (do ingls Linear Quadratic Regulators )

SMBOLOS
FN FS x y z C R N = f ()
a b

fora resultante aerodinmica componente vertical da fora resultante aerodinmica eixo de deslocamento longitudinal eixo de deslocamento lateral eixo de deslocamento vertical conjunto dos nmeros complexos conjunto dos nmeros reais conjunto dos nmeros naturais smbolo de pertinncia por denio aproximadamente funo real do parmetro integral denida de f () no intervalo de a at b transposta da matriz M varivel tempo para funes contnuas varivel discreta que representa o instante de amostragem realizao em espao de estados da funo de transferncia contnua

f ()d

MT t k

A C

B D

G(s) = C (sI A)1 B + D


11

A, B, C, D d x i Fl (M, l ) Fu (M, u ) M11 M12 M21 M22 LC LO j

matrizes de representao em espao de estados da planta parmetros endgenos ao sistema parmetros exgenos ao sistema parmetros endgenos e exgenos ao sistema parmetro relacionado velocidade no eixo x no modelo parametrizado transformao linear fracionria inferior de matriz M e parmetro l transformao linear fracionria superior de matriz M e parmetro u partio superior esquerda da matriz M do modelo LFT partio inferior esquerda da matriz M do modelo LFT partio superior direita da matriz M do modelo LFT partio inferior direita da matriz M do modelo LFT gramiano de controlabilidade gramiano de observabilidade matriz diagonal dos valores singulares de Hankel unidade imaginria, j = 1

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RESUMO

Este trabalho realizou um estudo sobre modelagem e aplicao de tcnicas de controle em cima de um modelo de helicptero, linearizado em sete pontos de operao, determinados pela velocidade longitudinal do aparelho. A cada ponto de operao corresponde uma realizao em espao de estados com trs entradas e oito estados. O modelo nolinear completo do helicptero no estava disponvel. As entradas das realizaes so comandos angulares nas ps e os estados so as velocidades lineares e angulares, bem como os ngulos de orientao da aeronave. Os modelos foram parametrizados polinomialmente em uma nica realizao em espao de estados, em funo do parmetro que determina a velocidade longitudinal da aeronave. Em uma segunda fase, o modelo parametrizado polinomialmente foi transformado para a forma LFT. As matrizes do novo modelo alcanaram dimenses muito elevadas, que puderam ser reduzidas atravs da adaptao da tcnica de reduo de ordem de modelos por realizao balanceada. O controle do modelo LFT reduzido realizado utilizando-se reguladores lineares quadrticos e tcnicas de rastreamento a partir de um sinal de referncia. Trabalhouse em quatro cenrios de controle: no primeiro cenrio, utiliza-se um nico controlador para todos os sete modelos linearizados; no segundo cenrio, estabiliza-se cada modelo linearizado por um correspondente controlador; no terceiro cenrio, os modelos so calculados em faixas paramtricas estreitas, de forma a variarem quase continuamente, sendo estabilizados por um nico controlador; no quarto cenrio, os controladores so tambm parametrizados e utilizados com os modelos, conforme o terceiro cenrio. As simulaes so realizadas nos quatro cenrios de controle para vrios tipos de comando de entrada. Para reduzir efeitos transitrios, foram determinados os valores de correo angular e de velocidade longitudinal nas transies de modelo. A resposta da aeronave vericada atravs dos sinais dos estados e da trajetria executada. Por m, realiza-se simulaes utilizando-se uma tcnica de rastreamento.

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ABSTRACT

This work conducted a study on modeling and application of control techniques over a model of helicopter, linear on seven points of operation, determined by the longitudinal speed of the unit. Every point of operation has a space state model with three entrances and eight states. The complete non-linear model of the helicopter was not available. The entries of achievements are commands in the angles of the blades and the states are linear and angular velocity, and the orientation angles of the aircraft. The models were polinomial parameterized on a single achievement in space of states, according to the parameter that determines the longitudinal speed of the aircraft. In a second phase, the polinomial parametric model was transformed into the LFT form. The matrices of the new model reached very high dimensions, which could be reduced by adapting the technique of reduction of models order by balanced truncation. The control of the reduced LFT model is performed using linear squared regulators and techniques for tracking from a sign of reference. His control was made in four scenarios: in the rst scenario, it uses up a single controller for all seven linear models; in the second scenario, each linear model stabilizes itself by a corresponding controller; in the third scenario, the models are calculated in parametric narrow lanes in order to vary almost continuously and are stabilized by a single controller; in the fourth scenario, the controllers are also parameterized and used with the models, as the third scenario. The simulations are carried out in four scenarios of control for various types of entry commands. To reduce transitional eects, the values to correct angle and longitudinal speed in the transitions of the models were determined. The response of the aircraft is checked by the signs of the states and the trajectory executed. Finally, it holds simulations using a technique for tracking.

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1 INTRODUO

1.1

CONTEXTO E MOTIVAO A engenharia o recurso desenvolvido pelo ser humano para criar engenhos e pro-

cessos. Todos os engenhos e processos destinam-se a atingir determinado objetivo ou produzir algum efeito, que pode ser avaliado sicamente pela modicao que produz no ambiente ou no seu prprio funcionamento. O efeito pode ser visto como a evoluo no tempo de uma grandeza fsica e, conseqentemente, descrito matematicamente. Nesse caso, o engenho ou o processo podem ser representados por modelos e o efeito corresponde s suas sadas. Se os efeitos forem obtidos pela aplicao de estmulos externos, as representaes matemticas desses estmulos so chamadas de entradas do modelo. s vezes, um engenho to complexo que necessita de muitos modelos para reproduzir seu comportamento. Um dos grandes desaos da engenharia obter modelos que possuam comportamentos to prximos quanto desejados daqueles observados na realidade. Existem metodologias para se obter esses modelos. Uma delas consiste em utilizar as equaes que descrevem os processos fsicos ou qumicos observados. A partir das leis matemticas que regem esses processos (leis de Newton, leis da termodinmica, etc.) so obtidas expresses analticas que conduzem ao modelo desejado. A complexidade dessas metodologias pode aumentar signicativamente dependendo do nmero de grandezas envolvidas ou do grau de delidade do comportamento que se deseja representar. Uma outra alternativa consiste em observar e registrar o comportamento da planta em funo da aplicao de entradas convenientemente escolhidas. Chama-se planta o conjunto de equipamentos, ferramentas e dispositivos em um engenho ou em um processo. Posteriormente, procura-se ajustar numericamente modelos que reproduzam o comportamento registrado. Esse mtodo chamado de Identicao de Sistemas. A utilizao dos modelos essencial quando se deseja modicar um determinado comportamento da planta, com o objetivo de estabiliz-la ou ajustar as caractersticas dinmicas de suas respostas. Um bom modelo garante que as modicaes que forem projetadas levaro a planta a se comportar da maneira desejada. Dentro da rea de Controle, existem diversos mtodos e ferramentas consagradas para esse tipo de trabalho. Para a Engenharia de Controle, os modelos empregados normalmente so lineares e encontram-se representados sob a forma de espao de estado ou como funes de trans15

ferncia. Em espao de estado, utilizam-se equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem, dispostas matricialmente. As variveis so chamadas de estados. Atravs dos estados possvel determinar o comportamento dinmico do sistema em um certo instante de tempo. No caso da funo de transferncia, o modelo obtido a partir da aplicao da Transformada de Laplace na equao diferencial ordinria que relaciona a varivel de sada da planta com a varivel de entrada. Nesse caso, ocorre uma mudana de domnio, o modelo obtido encontra-se no domnio da freqncia (varivel s), enquanto a equao diferencial que lhe deu origem estava no domnio do tempo (varivel t). O modelo representado por funes racionais, que correspondem razo de dois polinmios na varivel s, e determinado pelos coecientes dos polinmios do numerador e do denominador (OGATA, 2005). O modelo ser linear e invariante no tempo quando os elementos das matrizes que denem o modelo em espao de estados ou quando os coecientes dos polinmios da funo de transferncia forem nmeros constantes. Os modelos lineares formam uma classe particular de modelos, o que no entanto no restringe os seus campos de aplicao na prtica. Neles vale o Princpio da Superposio. Os modelos lineares so muito mais fceis de trabalhar que os no-lineares, pois seus pressupostos no so vlidos para estes ltimos. A realidade contm muito mais fenmenos no-lineares, mas em diversos casos eles podem ser bem aproximados por modelos lineares, principalmente quando observados em pequenos intervalos de tempo, dentro da tica da dinmica considerada, ou quando ocorrem pequenas variaes nos valores dos estados. Muitas vezes. entretanto, possvel determinar modelos lineares considerando que certos parmetros que inuem no comportamento dinmico do sistema enontram-se temporariamente xos, seja pela interferncia do operador ou por uma casualidade.Essa condio xada caracteriza um Ponto de Operao (PO). Os modelos lineares calculados, tambm ditos modelos linearizados, so restritos a uma condio particular de funcionamento, isto , a um PO do sistema. Os modelos linearizados so, normalmente, calculados por meio de tcnicas de Identicao de Sistemas, submetendo as entradas da planta a sinais de pequenas amplitudes e medindo-se as sadas. Ao se considerar os diversos POs na faixa de interesse de funcionamento do sistema, tem-se um conjunto de modelos lineares que equivale ao comportamento no-linear apresentado pelo sistema. Nesse caso, pode-se aplicar as tcnicas de controle linear, considerando cada PO como sendo um sistema linear distinto. Esse o caso do tema escolhido para esta dissertao. O sistema apresentado neste 16

trabalho foi estudado em (SAMBLANCAT, 1991) e corresponde a um helicptero, cujo modelo foi linearizado em sete POs, a partir de um parmetro que representa a sua velocidade longitudinal. A faixa de interesse dos modelos corresponde s velocidades longitudinais de 0 a 300 km/h, tendo sido calculados modelos lineares de 50 em 50 km/h. Deseja-se obter uma metodologia que permita projetar o sistema de controle considerando apenas esses modelos linearizados, sem necessitar recorrer ao modelo no-linear original, indisponvel durante a realizao desta dissertao. A obteno de modelos no-lineares de plantas reais algo complexo. Entretanto, de posse desse modelo, sempre possvel obter um conjunto de modelos linearizados em cima dos POs de interesse para, posteriormente, trat-los por intermdio de tcnicas de controle linear. O modelo LPV (Linear a Parmetro Variante) aquele que depende de um vetor de parmetros que, uma vez estabelecido o seu valor numrico, determina o modelo linear correspondente (DE ARAJO, 2006). Assim, se o modelo encontra-se sob a forma de espao de estado, o vetor de parmetros age diretamente na determinao das matrizes que caracterizam o modelo. Considera-se que o valor desse vetor seja determinado a partir de medies externas, independentes dos estados do sistema modelado. Algumas vezes, pode-se explicitar a relao entre o vetor de parmetros e o modelo, relacionando cada valor do vetor de parmetros a uma funo de transferncia ou a um modelo em espao de estado correspondente. Se o vetor de parmetros dependente do tempo, o modelo tambm chamado de Linear Variante no Tempo (LTV, do ingls Linear Time
Variant ).

Caso o modelo seja dependente de um vetor de parmetros cujo valor numrico modicado pelo comportamento dinmico do sistema, este sistema dito quasi-LPV (DE ARAJO, 2006). A sua representao em espao de estados pode no ser obtida de maneira trivial, pois os parmetros podem ser funo dos estados do modelo. A linearizao do modelo em pontos especcos caracteriza o sistema com preciso apenas quando o parmetro possui um valor prximo quele que determinou o PO. Muitas vezes ser necessrio a obteno de modelos para uma faixa contnua de valores do parmetro, o que exigir algum recurso matemtico que interpole os modelos ao longo dos vrios POs. As funes que relacionam o modelo com o vetor de parmetros deixam de ter um domnio discreto e passam a ter um domnio contnuo. Um mtodo simples e eciente apresentado em (DE ARAJO, 2006). Este mtodo permite determinar um nico modelo com coecientes polinomiais que interpola os diversos modelos 17

correspondentes aos POs, por intermdio da resoluo de um sistema de equaes lineares, podendo ser aplicado a sistemas LPV ou quasi -LPV. A vantagem que, em sistemas LPV, determinam-se matrizes para o sistema em espao de estados bem denidas com elementos polinomiais. Essas matrizes sero constantes em toda a faixa de variao dos estados, caso sejam xados os parmetros. Quando os modelos referentes aos POs esto sob a forma de funo de transferncia, a aplicao do mtodo de (DE ARAJO, 2006), embora possvel, gera uma incoerncia de notao. Esta incoerncia se refere ao fato dos coecientes da funo de transferncia dependerem do tempo, o que parece estranho pois esta funo foi obtida atravs de uma transformao do domnio do tempo para o domnio da freqncia. A incoerncia desfeita se for considerado que, para um certo intervalo de tempo, os valores dos coecientes da funo de transferncia so constantes e independentes do tempo. Sistemas do tipo quasi-LPV so tratados de uma maneira um pouco diferente. O que diculta o fato do parmetro ser uma varivel endgena, isto , uma grandeza produzida internamente ao sistema, atualizada a cada modicao dos estados. Esse o caso do helicptero, em que um dos estados aparece como o parmetro que altera os modelos. Isso faz com que no se aplique a linearizao da forma como foi comentada at este ponto. Para facilitar os clculos durante as simulaes e por se tratar de um formato padro utilizado por diversas tcnicas de controle, representou-se o modelo em estudo na forma de Transformao Linear Fracionria (LFT, do ingls Linear Fractional
Transform ).

Essa representao por LFT permite exteriorizar ao modelo os parmetros

variantes endgenos (ZHOU et al., 1996). Um inconveniente no uso de LFT, observado nesse trabalho, o signicativo aumento da ordem das matrizes que representam o modelo aps a transformao. Contudo, esse problema pode ser atenuado por intermdio da aplicao de tcnicas de reduo de ordem de modelos. Nesse trabalho, em particular, foi possvel adaptar a tcnica de reduo de modelos por realizao balanceada (ZHOU et al., 1996) com ns de aplicao no modelo LFT. O emprego da LFT relativamente simples e pode ser feito em uma vasta gama de classes de modelos. Esse estudo comeou h cerca de uma dcada e a sua exibilidade motivou a produo de uma grande quantidade de tcnicas e mtodos desenvolvidos para sistemas de controle. Em (PELLANDA et al., 2001) utilizada no controle do modelo no-linear de um mssil auto-pilotado. O movimento de um mssil auto-pilotado pode ser programado para seguir um alvo 18

determinado por uma imagem de vdeo, ou mesmo, por uma imagem trmica. Veculos areos tambm podem ser guiados sem a necessidade de uma tripulao embarcada, o que caracteriza os chamados Veculos Areos No-Tripulados (VANT). Os VANT so estudados h quase trs dcadas e j possuem uma vasta literatura. No entanto, so poucos os pases que realmente dominam essa tecnologia. Na guerra, um instrumento de alto poder ttico, pois pode ser usado em misses de busca e reconhecimento ou para o transporte de explosivos e armas qumicas sem expor seu operador. Por utilizarem equipamentos de alta tecnologia e pelo seu prprio desenvolvimento demandar muito estudo em diversas reas do conhecimento, os VANT so instrumentos caros e, mesmo em aplicaes militares, frgeis. Em funo do seu alto valor, os testes de campo so minimizados, sendo substitudos por simulaes a partir dos modelos matemticos das aeronaves. A simulao uma ferramenta interessante pois no apenas evita um risco desnecessrio, como permite que sejam feitas correes no projeto que seriam inviveis ou impossveis aps a sua produo. 1.2 OBJETIVOS DO TRABALHO O trabalho parte de um conjunto de 7 (sete) modelos linearizados na forma de espao de estados, referentes a um helicptero em vo longitudinal. O parmetro escolhido para linearizao foi a velocidade longitudinal, que o primeiro estado do modelo. O modelo no-linear desse helicptero, que provavelmente deu origem aos modelos linearizados, desconhecido. Esse sistema quasi -LPV ento parametrizado conforme o mtodo apresentado em (DE ARAJO, 2006). Uma representao em espao de estados calculada, onde cada elemento da matriz de transio de estado e da matriz de entrada se torna uma funo polinomial da velocidade. Esse novo modelo permite a determinao dos modelos lineares originais associados a cada PO, bem como aqueles associados aos valores intermedirios de velocidade longitudinal no correspondentes aos POs. A esse modelo polinomial ser aplicado o mtodo de Transformaes Lineares Fracionrias (LFT), a m de tornar a velocidade longitudinal um parmetro explcito, disposto externamente ao modelo. Para isto, uma metodologia algbrica de transformao fracionria de matrizes polinomiais foi estudada, possuindo a vantagem de ser analtica e direta, levando a uma forma geral para LFT de matrizes de polinmios. Uma desvantagem o fato que, de acordo com a ordem dos polinmios e com o nmero de estados, podem ser obtidas matrizes representativas do modelo com dimenses elevadas. 19

Para reduzir as dimenses das matrizes calculadas, adaptou-se a tcnica de reduo de ordem de modelos via realizao balanceada, descrita em (ZHOU et al., 1996). As matrizes obtidas aps a aplicao da LFT foram consideradas, individualmente, como modelos em espao de estados. O mtodo de reduo de ordem mencionado permite eliminar os estados considerados pouco controlveis e pouco observveis, baseando-se nos valores singulares de Hankel. Os modelos de ordem reduzida, alm de necessitarem de um tempo de processamento computacional signicativamente menor em simulaes, possuem comportamentos que pouco diferem do apresentado pelo modelo original. De posse do modelo reduzido, possvel a aplicao de tcnicas de Controle. Dos sete modelos originais, apenas um estvel em malha aberta. Cada modelo original ter um correspondente regulador linear quadrtico, a ser calculado de maneira a realizar a estabilizao em malha fechada. Para que possa seguir um conjunto de trajetrias, ser projetado um sistema rastreador para o modelo regulado. Um ltimo objetivo do trabalho consiste na realizao de simulaes com os modelos do helicptero a m de mostrar a possibilidade de um vo autnomo sobre uma trajetria previamente denida. 1.3 ORGANIZAO DA DISSERTAO No primeiro captulo apresenta-se a introduo ao trabalho e o contexto em que ele inserido. Os conceitos bsicos utilizados no trabalho e seus objetivos principais so resumidamente discutidos. No segundo captulo d-se o embasamento terico sobre o qual desenvolvido o trabalho. De incio, apresenta-se supercialmente a teoria sobre a dinmica geral de um helicptero, aplicada tanto em modelos tripulados como em VANT. Em seguida, discutem-se os conceitos de sistemas LPV e quasi -LPV, necessrios para o entendimento do mtodo de parametrizao do sistema. Depois, comenta-se sobre a estrutura das LFTs, com seu diagrama em blocos, e sobre um mtodo de reduo de ordem de modelo por realizao balanceada. Por ltimo, so descritos os mtodos de regulao e rastreamento usados nesse trabalho. No terceiro captulo trata-se o modelo de helicptero utilizado, que o de (SAMBLANCAT, 1991) e apresenta o modo de linearizao desse sistema em sete POs. Em seguida, calculam-se os reguladores utilizados nas simulaes e discute-se o projeto, comentando-se as diculdades encontradas. O quarto captulo trata da simulao, partindo do pressuposto que o sistema j 20

est regulado e com a estrutura de rastreamento denida. So denidos quatro cenrios de simulao e utilizados diferentes comandos de entrada. Comparam-se os resultados obtidos em cada cenrio observando-se a evoluo dos estados da planta.

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2 SUPORTE TERICO

Neste captulo ser feita uma rpida aboragem do sistema estudado, o helicptero, apresentando um breve histrico e os conceitos fundamentais da sua aerodinmica responsveis pelo vo. Em seguida, sero mostrados exemplos de sistemas de coordenadas e mtodos de converso necessrios para este trabalho. As tcnicas de modelagem utilizadas sero mostradas mais frente, com a exposio dos conceitos de Modelo LPV e quasi -LPV, a denio de Transformaes Lineares Fracionrias e a apresentao do mtodo de reduo via Realizao Balanceada. As tcnicas de controle sero mostradas em seguida, descrevendo-se o clculo de Reguladores Lineares Quadrticos e apresentando o problema do Rastreamento. 2.1 O SISTEMA HELICPTERO O helicptero um aparelho capaz de vos longitudinais em grandes velocidades, prximas s dos antigos avies a hlice. As suas opes de vo pairado e vertical lhe proporcionam uma exibilidade de emprego incomparvel. Tanto no ambiente urbano, em atividades como o transporte de passageiros, no monitoramento de trfego rodovirio ou nas coberturas jornalsticas, quanto em locais inspitos, realizando resgates mdicos ou fazendo o transporte de medicamentos e de suprimentos em locais de difcil acesso, o helicptero consegue dar asas ao homem. Isto possvel sem o uso de grandes espaos e recursos para construo de pistas de pouso e decolagem, uma necessidade dos avies modernos. Esta seo apresentar o helicptero como um sistema mecnico. Mostrar um breve histrico e realizar uma breve descrio de seu funcionamento em vo. No nal da seo, descreve-se o comando que o piloto exerce sobre a aeronave e os movimentos que ela capaz de efetuar. 2.1.1 BREVE CONTEXTO HISTRICO

Sua origem, h 400 a.C., remonta ao antigo imprio chins. Os cientistas da poca criaram brinquedos com pequenos rotores, montados com penas de aves presas a uma haste que, quando girados com o movimento rpido das palmas das mos, ganhavam sustentao e eram capazes de voar. Arquimedes, no sculo II a.C., criou um dispositivo 22

chamado Parafuso de Arquimedes, usado para elevar a gua para reservatrios mais altos, mas que j usava princpios que seriam aplicados no helicptero sculos mais tarde. Em 1483, Leonardo Da Vinci desenhou o seu La Hlice, conforme ilustra a FIG 2.1. Um fabuloso engenho que nunca chegou a sair do papel, mas que mostrou os princpios bsicos da mquina que um dia passaria a ser o helicptero.

FIG.2.1: La Hlice de Leonardo Da Vinci. Sir George Cayley, da Gr Bretanha, desde criana era fascinado pelos antigos brinquedos chineses que simulavam o vo de um helicptero. Em 1843, ele desenhou a chamada carruagem area. Era uma mquina de voar, composta por dois rotores instalados nas extremidades e que serviriam para contrapor o torque gerado por cada um deles. Os nicos motores existentes na poca eram movidos a vapor e extremamente pesados para serem utilizados. O nome helicptero foi usado por Vicomte Gustave Ponton d'Amecourt, francs que idealizou um modelo com hlices contra-rotativas, movidas tambm por um motor a vapor. A mquina foi apresentada na Exposio Aeronutica de Londres, em 1868, mas no conseguiu voar. Uma outra, impulsionada por mola, obteve melhor xito. Apesar de todas as tentativas anteriores de inventores em todo o mundo, somente em 1907, um ano depois de Santos Dumont e seu 14 Bis, que o francs Paul Cornu, o primeiro homem a voar num engenho de asa rotativa, conseguiu se manter por alguns segundos fora do cho. Fugindo da Revoluao Russa (1917), um engenheiro brilhante chamado Igor Sikorsky chegou aos Estados Unidos e associou-se United Aircraft em 1929. J com grande aceitao nos meios civis e militares devido a outros projetos de Sikorsky, a United Aircraft, no nal da dcada de 40, lanou o modelo S-47 (conhecido no meio militar como R-4), que tornou-se o primeiro helicptero a ser produzido em larga escala. Em 23

seguida veio o modelo S-48 (R-5) que obteve um sucesso maior ainda, sendo inclusive exportado para vrios pases, onde tornou-se o primeiro veculo de asas rotativas de muitas Foras Armadas. No meio civil, o helicptero foi introduzido no incio da dcada de cinqenta, com sua primeira verso comercial dada pelo S-55. Na dcada de cinqenta chegam os primeiros helicpteros Bell 47 para a Fora Area Brasileira, destinados ao Grupo de Transporte Especial, sediado no Aeroporto Santos Dumont. Pouco depois, comeam a chegar dos Estados Unidos os primeiros helicpteros Bell e Sikorsky, que iriam equipar os Grupos de Aviao Embarcada e de Busca e Salvamento. Mais tarde, com a implantao da aviao naval e, mais recentemente, a do Exrcito, o helicptero conquista nalmente o seu merecido espao nas Fora Armadas brasileiras. 2.1.2 ESTUDO DAS PS

O helicptero voa segundo os mesmos princpios de um avio convencional (VIEIRA & SERAPIO, 2003). Como o avio, a sustentao dada pelas foras resultantes da passagem do vento pelas suas asas ou, no caso do helicptero, suas ps. Para isso, as ps precisam ter um perl que garanta o mximo rendimento aerodinmico, possibilitando a versatilidade exigida em vos nas diversas misses que o helicptero dever executar. Esse perl d as ps um formato curvo alongado na sua seo transversal chamado de aeroflio.

FIG.2.2: Perl da p Entende-se como perl de uma p a seo transversal a sua envergadura. Observandose o perl da p, mostrado na FIG 2.2, pode-se denir diversos elementos da p importantes para o vo:

Corda:

reta que liga o bordo de ataque ao bordo de fuga; 24

Bordo de ataque: Bordo de fuga: Extradorso: Intradorso:

parte por onde o aeroflio choca-se com o ar;

parte por onde o ar abandona o aeroflio;

parte superior do aeroflio; parte inferior do aeroflio.

Nos projetos mais antigos, as ps eram simtricas em relao corda devido maior facilidade de fabricao. Hoje, dispondo de tcnicas mais modernas de fabricao e materiais mais resistentes, o perl simtrico das ps foi substitudo por um perl assimtrico que gera maior sustentao. Alguns helicpteros mais modernos, inclusive, possuem pers que variam ao longo da envergadura das ps. Isso aumenta o desempenho da aeronave e permite que algumas alcancem mais de 300 km/h em vo longitudinal. Outras duas denies importantes so o ngulo de ataque e o ngulo de incidncia. O ngulo de ataque o ngulo aerodinmico que a corda do aeroflio faz com a direo do vento relativo. diferente do ngulo de incidncia, que o ngulo fsico do passo das ps do rotor. Sempre que o vento relativo modicado pelo uxo de ar induzido ou pelo deslocamento horizontal do helicptero, o ngulo de ataque diferente do ngulo de incidncia. A FIG 2.3 mostra os ngulos de ataque e de incidncia.

(a)

(b)

FIG.2.3: (a) ngulo de Ataque e (b) ngulo de Incidncia. O centro de presso o ponto de aplicao da fora resultante aerodinmica (FN ) que dar a sustentao e o movimento do helicptero. Nos pers simtricos, o centro de presso bem conhecido, estando localizado na corda a 25% da distncia do bordo de ataque. Nos pers assimtricos, o centro de presso desloca-se em funo da intensidade de FN . Mesmo assim, h nas ps assimtricas um ponto notvel, xo, chamado centro aerodinmico, situado em 25% da corda. Nas ps simtricas, esse ponto coincide com o centro de presso. Alm da rotao do rotor a que esto xadas, as ps possuem mais trs graus de liberdade de movimento. O primeiro uma rotao em torno do seu eixo longitudinal. 25

Essa rotao ocorre quando a estrutura de comando modica o passo da p, ou seja, altera o seu ngulo de incidncia com o plano de rotao, ou quando a fora resultante aerodinmica atua fora do centro aerodinmico da p, causando uma toro em torno do seu eixo. O segundo chamado de batimento e provocado pela componente vertical FS da fora FN , que empurra a p para cima durante a rotao. A fora cria um momento de exo no eixo principal que muito grande na raiz da p. O terceiro chamado de arrasto e provocado pela resistncia do ar ao bordo de ataque. O plano de arrasto paralelo ao plano de rotao. 2.1.3 FORA DE SUSTENTAO

Se uma massa de ar atinge a p em alta velocidade, o seu formato de aeroflio faz com que essa massa se divida em duas parte iguais. Uma percorre o perl no seu lado inferior e a outra percorre no seu lado superior. Quando h o escoamento de ar em torno do perl de uma p ou de uma asa, a viscosidade do ar se traduz por uma desacelerao nas molculas de ar devido s foras de atrito. Como a construo da asa perlada e polida, o ar escoar a grande velocidade no bordo de ataque e de fuga da p nos seus lados superior e inferior, chegando ambos ao bordo de fuga ao mesmo tempo. Se o perl da p for assimtrico ou se o ngulo de ataque for positivo, as distncias percorridas tornam-se diferentes, ou seja, a parte superior da massa de ar acaba percorrendo uma distncia maior que a parte inferior. Como ambas chegaro ao bordo de fuga ao mesmo tempo, a massa de ar superior tem que ser muito mais rpida para alcanar a massa inferior. Isso cria uma diferena de presso que suga a p para cima, sendo a maior componente da fora de sustentao. Na parte inferior, dependendo do perl ou em um ngulo de ataque positivo, h um grande uxo de ar direcionado para baixo. Pela terceira lei de Newton, gera-se uma fora de reao que empurra a p para cima, aumentando a fora de sustentao. A fora de sustentao uma fora vertical de baixo para cima que depende principalmente do perl da p, da velocidade relativa do ar e do ngulo de ataque. Como visto, o aumento do ngulo de ataque causa um aumento na fora de sustentao, mas isso tem um limite. Se o ngulo de ataque for muito grande, pode ocorrer uma perda brusca de sustentao, que conhecida como estol, causada pelo turbilhonamento do uxo laminar sobre a p.

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2.1.4

ESTRUTURA DE COMANDO E VO DO HELICPTERO

Para operar um helicptero, o piloto dispe de trs alavancas de comando que agem de maneira integrada e lhe fornecem quatro graus de liberdade de comando: a alavanca do cclico, a alavanca do coletivo e os pedais. O helicptero tem liberdade de deslocamento nos trs eixos espaciais, x, y e z . Considera-se sempre os eixos xos na prpria aeronave. Para ns de dinmica de foras, a origem dos eixos no centro de massa. O eixo x o de deslocamento longitudinal, sendo comandado pelo cclico, que permite que a aeronave v em um movimento para a frente ou para trs. O eixo y o de deslocamento lateral e tambm comandado pelo cclico, que permite que a aeronave movimente-se para a esquerda e para a direita. O eixo

z o de deslocamento vertical da aeronave e orientado normalmente com seu sentido


positivo para baixo. O movimento de subida e descida que ocorre no eixo z comandado pelo coletivo, que permite apenas esse grau de liberdade. A FIG 2.4 apresenta os trs eixos de orientao espacial.

FIG.2.4: Eixos de referncia usados para o helicptero. O deslocamento nesses trs eixos provocado pela mudana na intensidade e na direo da fora de sustentao por intermdio da atuao das barras de comando no passo das ps. Essas barras, junto com o cclico, o coletivo e os pedais, mais a estrela, que um elemento que, alm de xar as ps no rotor principal, tambm consegue comandar o passo de cada uma separadamente, formam um conjunto chamado estrutura de comando. 27

O funcionamento da estrutura de comando o seguinte: o movimento no cclico, no coletivo ou nos pedais transmitido mecanicamente ou de maneira hidrulica para a estrela por intermdio das barras de comando. No VANT, a alterao de passo dada por servomecanismos que atuam diretamente na estrela. Dependendo do comando dado pelo piloto, a estrela altera separadamente o passo das ps. O movimento do coletivo, que faz a aeronave subir ou descer, altera o passo de todas as ps ao mesmo tempo e no mesmo ngulo. Se o comando for para subir, o passo resultante positivo. Isso aumenta o ngulo de ataque e, conseqentemente, a fora de sustentao que leva a aeronave para cima. Se for para descer, o passo negativo e o ngulo de ataque diminui, diminuindo a fora de sustentao, acarretando em um movimento para baixo da aeronave. Os movimentos ascendente e descendente do helicptero esto mostrados na FIG 2.5.

FIG.2.5: Vo ascendente e descendente. O movimento do cclico no sentido longitudinal ou lateral altera o passo das ps diferentemente, dependendo da posio em que a p esteja durante o seu curso de rotao. Por exemplo, se o piloto aciona o cclico para frente, o passo das ps diminui quando elas passam pela frente da aeronave e aumenta quando elas passam pela parte traseira. Isso faz com que a fora de sustentao seja menor na parte dianteira da aeronave e maior na traseira, fazendo com que o helicptero incline-se para frente. A direo da fora de sustentao se altera gerando uma componente Fh na direo longitudinal para a frente. Se o piloto comanda o cclico para a esquerda, aumenta-se o passo nas ps que passam pelo lado direito da aeronave e diminui-se nas que passam pelo lado esquerdo, fazendo a aeronave inclinar-se para a esquerda. O mesmo raciocnio usado nos movimentos para a direita e para trs. A FIG 2.6 mostra os movimentos de translao longitudinal e lateral. 28

FIG.2.6: Vo de translao longitudinal e lateral. Os pedais so os responsveis pelo movimento de guinada do helicptero, ou seja, a sua rotao no plano horizontal em torno do eixo vertical z . Os pedais atuam no rotor de cauda da mesma forma que o coletivo atua no rotor principal, mudando o passo das ps simultaneamente no mesmo ngulo. O rotor de cauda foi introduzido na concepo do helicptero para compensar o conjugado aplicado cabine gerado pela rotao do rotor principal. A FIG 2.7 mostra a ao do rotor traseiro.

FIG.2.7: Ao do rotor traseiro. Em essncia, o rotor de cauda funciona identicamente ao rotor principal, mas a sua estrela no permite uma variao de passo diferenciada para cada p. Como no rotor principal, a rotao das ps do rotor de cauda gera uma fora semelhante sustentao, 29

mas na direo horizontal. Com o comando do pedal essa fora aumenta, se for desejado um movimento de rotao na direo da rotao do rotor principal, ou diminui, fazendo com o que o momento de reao desloque a aeronave em rotao no sentido contrrio ao do rotor principal. Para este trabalho, ser importante tambm o conhecimento dos trs tipos de rotao efetuados pelo helicptero:

Arfagem:

ngulo que a aeronave faz com o eixo longitudinal x. produzido

no deslocamento do helicptero para a frente, que faz a aeronave inclinar a frente para baixo. Sua orientao pode ser dada pela regra da mo direita: com os dedos esticados e o polegar aberto na direo do eixo lateral, o sentido positivo o sentido que a mo fecha.

Rolagem:

ngulo que a aeronave faz com o eixo lateral y . produzido no deslo-

camento do helicptero para as laterais, que faz a aeronave inclinar-se para o lado. Sua orientao tambm pode ser dada pela mo direita: com o polegar na direo do eixo longitudinal, o sentido positivo quando a mo fecha.

Guinada:
para baixo.

movimento de rotao em torno do eixo z . O sentido positivo dado

quando o dedo polegar da mo direita est na direo do eixo vertical, apontando

2.2

TRANSFORMAO DE COORDENADAS Os sistemas de coordenadas so utilizados quando se deseja referenciar geograca-

mente um corpo ou um veculo. Para determinar a posio de um objeto, toma-se como referncia um sistema de coordenadas que pode estar em um ponto xo em relao ao observador, no prprio objeto ou em um outro ponto mvel que se queira. Quando se deseja alterar o sistema de coordenadas de um corpo, utiliza-se uma matriz de transformao de coordenadas. O sistema de coordenadas fundamental durante a navegao inercial de um veculo. A navegao inercial o processo pelo qual se estabelecem informaes sobre posio, velocidade, atitude (inclinao dos eixos de um corpo em relao a um determinado eixo de referncia) e direo de um veculo em relao a um certo sistema de coordenadas, a partir dos sinais dos sensores inerciais. Esses sensores podem ser acelermetros ou giroscpios. Eles fornecem as aceleraes angulares e lineares do mvel, a partir das quais, 30

usando as frmulas clssicas de Newton, podem ser determinados outros parmetros, como velocidade linear, posio e velocidade angular. Segundo (SANTANA, 2005), utilizam-se basicamente os sistemas de coordenadas cartesianas e esfricas em navegao inercial. Dentre os sistemas de coordenadas cartesianas, podem-se destacar:

Sistema ECEF (Earth

Centered Earth Fixed )  Sua origem est no centro

de massa da Terra. Seu eixo x passa pelo cruzamento entre a linha do Equador e o meridiano de Greenwich, seu eixo z passa pelo plo norte e seu eixo y orientado segundo a regra da mo direita, isto , com o polegar na direo x, a ponta dos dedos na direo z , ao fechar a mo, os dedos apontam para o sentido de y .

Sistema NED (North

East Down )  Conhecido como sistema de navegao

local, sua origem pode ser estabelecida em qualquer ponto do globo terrestre. Seu eixo x aponta para o norte geogrco, seu eixo z aponta para o centro da Terra e seu eixo y determinado segundo a regra da mo direita.

Sistema RPY (Row

Pitch Yaw )  um sistema cujos eixos so xados em

um veculo qualquer, constituindo assim uma estrutura denominada plataforma. O eixo x (eixo de roll ) do sistema deve apontar para a direo frontal do veculo, o eixo y (eixo de pitch ) deve ser ortogonal a x e apontar para a direita e o eixo z (eixo de yaw ) ortogonal a ambos e aponta para baixo. Esse o sistema de coordenadas usado no helicptero. As transformaes de coordenadas convertem vetores representados em um sistema inercial para outro desejado. Muitas vezes so utilizadas para simplicar os clculos ou para representar o movimento em um sistema de coordenadas mais conveniente. Para isso, usam-se matrizes de transformao de coordenadas. Por exemplo, seja a matriz de transformao do sistema RPY para o sistema NED
N ED designada por TRP Y . Considere u, v, w os eixos de coordenadas cuja origem o centro de

massa da aeronave segundo o sistema RPY e x, y, z os eixos de coordenadas cuja origem um ponto xo no solo segundo o sistema NED. O vetor velocidade de uma aeronave no sistema de coordenadas referenciado no solo (sistema NED) relaciona-se com o vetor velocidade no sistema RPY atravs de:

31

vu

vx

(2.1)

N ED N ED = TRP = TRP vN ED = v v y v Y vRP Y Y vz vw

As transformaes de coordenadas podem ser obtidas pela Matriz de Cossenos Diretores (MCD), pelos ngulos de Euler ou pelos Quaternions (SANTANA, 2005). As matrizes por ngulos de Euler trabalham diretamente com os ngulos de arfagem (pitch ), rolagem (roll ) e guinada (yaw ). Como o modelo utilizado neste trabalho apresenta estes trs ngulos como estados, foram escolhidas as matrizes de transformao com ngulos de Euler para a mudana de coordenadas. As matrizes de transformao por ngulos de Euler utilizam os ngulos das projees dos vetores de um referencial no outro. Para a representao dos ngulos de orientao da aeronave, ser utilizada a notao descrita na TAB 2.1.

TAB.2.1: ngulos de orientao da aeronave. ngulo arfagem rolagem guinada Smbolo

Na simulao, os sistemas de interesse so os referenciados em um ponto xo no solo (sistema NED) e na aeronave (sistema RPY). Por intermdio das projees de um vetor no sistema de coordenadas RPY nos eixos de coordenadas do sistema NED, obtm-se trs matrizes de rotao, uma para cada eixo. A matriz de rotao de guinada Ryaw no eixo z do sistema NED :

cos sen 0 cos 0

(2.2)

Ryaw = sen 0

0 1

A matriz de rotao de arfagem Rpitch em torno do eixo y do sistema NED :

32

Rpitch =

cos 0

0 sen 1 0


(2.3)

sen 0 cos

E, por ltimo, a matriz de rotao de rolagem Rroll em torno do eixo x do sistema NED :

(2.4)

Rroll = 0 cos sen 0 sen cos

A transformao de coordenadas feita compondo a rotao dos trs eixos. Fazendo a multiplicao das matrizes de rotao, chega-se a matriz de transformao de coordenadas do sistema RPY para o sistema NED:
N ED TRP Y = Ryaw Rpitch Rroll =

cos sen 0 cos 0 0

cos

0 sen

= sen

0 cos sen 0 0 1 0 1 sen 0 cos 0 sen cos sensen + cos sen cos

cos cos cos sen + sensen cos cos cos + sensen sen sen cos sen

= cos sen

sen cos + cos sen sen (2.5) cos cos

RP Y A transformao inversa TN ED pode ser obtida diretamente atravs da inversa das

matrizes, como:
1 1 1 RP Y TN ED = Rroll Rpitch Ryaw =

0 cos

cos 0 sen 0

cos

sen 0

= 0

sen 1 0 0 sen cos sen 0

sen cos 0 cos 0 0 1

33

cos cos sensen + cos sen cos

cos sen cos cos + sensen sen

sen

= cos sen + sensen cos

sen cos (2.6) sen cos + cos sen sen cos cos

2.3

SISTEMAS LPV E QUASI-LPV H sistemas lineares que so variantes a partir de um vetor de parmetros que os

determina. Esses parmetros podem ser estados do modelo, inuncias externas, caractersticas fsicas como, por exemplo, a massa, a velocidade ou a acelerao. Estes parmetros podem ser variantes no tempo, ou dependentes de outros fenmenos, alterando a funo de transferncia ou a representao em espao de estados do modelo. Sistemas com essas caractersticas so chamados Lineares a Parmetro Variante (LPV). Se a variao do vetor de parmetros puder ser representada como uma funo do tempo, diz-se que o modelo Linear Variante no Tempo (LVT). No caso de modelos LPV, pode-se represent-los por uma equao matricial diferencial de primeira ordem e uma equao matricial algbrica (DE ARAJO, 2006):

x (t) = A(d , x )x + B (d , x )u y (t) = C (d , x )x + D(d , x )u

(2.7)

As matrizes A(.), B (.), C (.), D(.) so dependentes de d e x , supostamente contnuas e limitadas. Suas dimenses so compatveis com os vetores x(t) e u(t) escolhidos e denem completamente a dinmica do sistema. A no-estacionariedade est representada pelos parmetros d e x , em princpio contnuos e reais, que so classicados de maneira especial:

d (t) Rr1 (r1 N) um vetor de variveis endgenas, ou seja, de grandezas fsicas


e parmetros variantes no tempo, que evoluem com a dinmica interna do sistema;

x (t) Rr2 (r2 N) um vetor de variveis exgenas, ou seja, dependentes do


tempo, mas independentes da dinmica interna do sistema. Uma das estratgias utilizadas para identicao de sistemas no-estacionrios dessa forma a linearizao da equao matricial na EQ 2.7 em torno de POs especcos, 34

obtidos a partir de um conjunto de variveis i (t) escolhidas convenientemente, sendo

i N o ndice correspondente ao PO.


Realiza-se uma linearizao Jacobiana (DE ARAJO, 2006) da EQ 2.7 em torno de
i cada PO (xi 0 , u0 ) obtendo-se o modelo linearizado:

x = A(i )x + B (i )u y = C (i )x + D(i )u
onde i parametriza o modelo, sendo denido por:

(2.8)

i (t) =

d (x0 , u0 ) x (t)

(i)

( i)

Rr

com

r = r1 + r2 ,

onde

d (t) Rr1

x (t) Rr2
(2.9)

Se, aps isso, for denida uma trajetria contnua para x0 (t) e u0 (t), com a condio de que d (t) e dx (t)/dt sejam limitadas e independentes de x0 (t), chega-se a um modelo chamado LPV do tipo:

x = A()x(t) + B ()u(t) y = C ()x(t) + D()u(t)

(2.10)

O sistema acima denominado no-estacionrio pois seu modelo variante. Nos POs, as matrizes que caracterizam o modelo so conhecidas. Nos pontos intermedirios aos POs, substitui-se um valor de correspondente no modelo LPV parametrizado e obtm-se uma representao que suposta constante para valores de bem prximos. Ou seja, xado um valor de dentro dos limites dos POs, o modelo obtido pela EQ 2.10 constante para pequenas variaes em torno do ponto determinado por . Um dos mtodos que pode ser usado para a parametrizao apresentado mais detalhadamente na Seo 3.2 deste trabalho. Uma alternativa ao mtodo de linearizao a escolha conveniente da funo d (x(t)) para que os termos no-lineares sejam denidos unicamente por um parmetro variante no tempo d (t). Considera-se que a trajetria desse parmetro totalmente independente da trajetria de x(t), o que torna as matrizes A(.), B (.), C (.) e D(.) dependentes apenas de . Quando alguns dos estados correspondem a variveis endgenas do modelo, o sistema descrito pela EQ 2.10 denominado quasi -LPV. 35

2.4

TRANSFORMAES LINEARES FRACIONRIAS Nesta seo sero apresentadas as Transformaes Lineares Fracionrias (LFT).

A utilizao de LFT permite separar uma perturbao ou uma variao paramtrica, colocando-a externamente ao modelo (ZHOU et al., 1996). H toda uma estrutura algbrica desenvolvida para o tratamento de modelos na forma LFT (ZHOU et al., 1996). O modelo no formato LFT facilita a aplicao de diversas tcnicas de controle, dentre outras, aquelas para sistemas LPV e quasi -LPV. Nesta seo apresentam-se alguns mtodos aplicados s LFT que sero empregados no modelo do helicptero utilizado neste trabalho. Um mapeamento F : C C da forma:

F ( s) =

a + bs c + ds

(2.11)

com a, b, c e d C chamado de LFT. Em particular, se c = 0 ento F (s) pode tambm ser escrita como (ZHOU et al., 1996):

F (s) = + s(1 s)1


para algum , e C.

(2.12)

As LFT podem ser colocadas sob duas formas, superior e inferior. A FIG 2.8 apresenta um diagrama com as entradas e sadas dos modelos LFT inferior e LFT superior:

(a)

(b)

FIG.2.8: LFT (a) inferior e (b) superior. No diagrama da LFT inferior (FIG 2.8(a)), o vetor w1 representa as entradas independentes do modelo e o vetor u1 as entradas controladas. O vetor z1 representa as sadas controladas e o vetor y1 as sadas medidas. A LFT relaciona as sadas controladas

z1 com as entradas independentes w1 da seguinte maneira:


36

z1 = Fl (M, l )w1
A planta representada, nesse caso, por uma matriz M da forma:

(2.13)

M=

M11 M12 M21 M22

C(p1 +p2 )(q1 +q2 )

(2.14)

Neste trabalho, ser considerado um domnio de M mais restrito, ou seja, os elementos de M sero todos reais. Descreve-se matematicamente o diagrama da FIG 2.8(a) por intermdio das equaes:

z1 y1
onde l Rq1 p1 .

=M

w1 u1

M11 M12 M21 M22

w1 u1

u1 = l y1

(2.15)

Efetuando-se a operao matricial, chega-se ao sistema:

z1 = M11 w1 + M12 u1 y1 = M21 w1 + M22 u1


Como u1 = l y1 , substituindo na EQ 2.16:

(2.16)

z1 = M11 w1 + M12 l y1 y1 = M21 w1 + M22 l y1


Isolando y1 na segunda equao:

(2.17)

y1 M22 l y1 = M21 w1

(2.18)

Desenvolvendo-se a EQ 2.18 e aplicando na EQ 2.17, chega-se denio da transformao linear fracionria inferior na EQ 2.13,com:

Fl (M, l ) = M11 + M12 l (I M22 l )1 M21

(2.19)

A EQ 2.19 vlida se a inversa de (I M22 l ) existir. Da FIG 2.8(b) com u

Rq2 p2 :
37

y2 z2

=M

u2 w2

M11 M12 M21 M22

u2 w2

u2 = u y2

(2.20)

Atravs de um raciocnio anlogo, chega-se denio da LFT superior:

Fu (M, u )

M22 + M21 u (I M11 u )1 M12

(2.21)

Da mesma forma, a denio acima vlida se a inversa de (I M11 u ) existir. Em (ZHOU et al., 1996), o parmetro l analisado como uma perturbao em

M11 , para uma LFT do tipo Fl (M, l ), enquanto M12 , M21 e M22 representam como essa
perturbao afeta M11 . As LFT superior e inferior se relacionam atravs da seguinte expresso:

Fu (N, ) = Fl (M, ) M22 M21 M12 M11

(2.22)

com N =

para um mesmo .

2.5

MTODO DE REDUO DE MODELOS VIA REALIZAO BALANCEADA Nesta seo, apresenta-se o mtodo para reduo de ordem de modelos via realizao

balanceada, discutido em (ZHOU et al., 1996). indiscutvel que a utilizao de um modelo com ordem reduzida simplica signicativamente as simulaes do ponto de vista computacional. A situao torna-se to mais vantajosa quanto maior for a diferena entre as ordens do modelo original e do modelo reduzido. Contudo, necessrio que o comportamento do modelo reduzido seja parecido com o do original, segundo algum critrio bem denido. No mtodo a ser discutido, parte-se de um modelo linear e invariante no tempo, representado sob a forma de espao de estado por intermdio da seguinte realizao:

G(s) =

A C

B D

C (sI A)1 B + D
(2.23)

O modelo de ordem reduzida obtido a partir da realizao balanceada, calculada por transformao de similaridade na realizao da EQ 2.23. Uma realizao balanceada 38

se caracteriza por ter os gramianos de controlabilidade LC e de observabilidade LO tais que:

LC = LO =

(2.24)

onde representa uma matriz real diagonal com os elementos na diagonal principal dispostos em ordem decrescente. Os valores desses elementos so denominados valores singulares de Hankel (ZHOU et al., 1996). Por denio, os gramianos de controlabilidade e de observabilidade de uma realizao so as solues das seguintes equaes de Lyapunov:

ALC + LC AT + BB T = 0 A T LO + LO A + C T C = 0

(2.25)

Considere agora uma transformao de similaridade T sobre o modelo na EQ 2.23. Portanto:

G(s) =

A C

B D

T AT 1 CT 1

TB D


(2.26)

Deseja-se que A, B, C, D seja uma realizao balanceada de A, B, C, D. Considere a equao do gramiano de controlabilidade na EQ 2.25. Pr-multiplicando por T e psmultiplicando por T T chega-se a:

T ALC T T + T LC AT T T + T BB T T T = 0 T AT 1 T LC T T + T LC T T T T
1

AT T T + T BB T T T = 0
(2.27)

AT LC T T + T LC T T AT + B B T = 0

Donde se conclui que o gramiano de controlabilidade LC da nova realizao ser:

LC = T LC T T
Procedendo de modo anlogo para a equao do gramiano LO na EQ 2.25:

(2.28)

LO = T 1
39

LO T 1

(2.29)

Os autovalores de LC e de LO no so invariantes perante a transformao de similaridade T . Entretanto, multiplicando-se a EQ 2.28 pela EQ 2.29, chega-se a uma importante propriedade:

LC LO = T LC LO T 1

(2.30)

ou seja, os autovalores do produto dos gramianos so invariantes perante a transformao de similaridade T . O clculo da realizao balanceada consiste em achar uma transformao de similaridade Tn conveniente que diagonalize o produto de matrizes LC LO :
1 Tn LC LO Tn = = diag(1 , ..., n )

(2.31)

Seguindo as expresses nas EQ 2.28 e 2.29, os novos gramianos relacionados a Tn sero:


T LC = Tn LC Tn = 1 LO = Tn T 1 LO Tn =

(2.32) (2.33)

onde 2 = . A transformao Tn obtida por intermdio do Teorema 2.1.

Teorema 2.1 (Expresso de Tn para a realizao balanceada).

Seja LC e LO

os respectivos gramianos de controlabilidade e observabilidade de uma realizao mnima em espao de estados ABCD. A transformao de similaridade Tn dada pela seguinte expresso:

Tn

1/2 LC

1/2

(2.34)

leva a uma forma balanceada dessa realizao mnima, onde LC o gramiano de controlabilidade da realizao transformada AB C D e T alguma matriz no-singular que torna o produto LC LO uma matriz diagonal , com os elementos dispostos em ordem decrescente de valores, isto :

2 = T LC LO T 1
40

(2.35)

Demonstrao: Ver Apndice 7.4. A reduo de ordem do modelo ocorre quando se faz um truncamento na realizao balanceada A, B, C, D, retirando-se os elementos das matrizes correspondentes aos estados pouco controlveis e pouco observveis. No MatLab, a reduo de ordem pode ser executada pelo comando balmr. A garantia que o modelo de ordem reduzida ter um comportamento muito prximo ao do modelo original dada pelo Teorema 2.2 (ZHOU et al., 1996), que estabelece um limitante superior do erro baseado na norma H entre a funo de transferncia do modelo reduzido e a do modelo original.

Teorema 2.2 (Reduo de modelos atravs da realizao balanceada).


a seguinte funo de transferncia:

Seja

A11 A12 C1 C2

B1

(2.36)

G(s) = A21 A22

B2 D

de um modelo estvel e realizado de modo balanceado com gramianos LC = LO = =

diag (1 , 2 ), onde 1 e 2 so matrizes diagonais com os valores singulares de Hankel


de controlabilidade e observabilidade, respectivamente, dispostos em ordem decrescente. O seguinte sistema truncado:

Gr (s) =

A11 C1

B1 D


(2.37)

balanceado e assintoticamente estvel. Alm disso:

G(s) Gr (s)

2(r+1 + r+2 + . . . + N )

(2.38)

onde r+1 , r+2 , , N so os valores singulares de Hankel dos estados eliminados aps o truncamento. Demonstrao: Ver (ZHOU et al., 1996), pgina 159.

41

2.6 2.6.1

REGULAO E RASTREAMENTO REGULADORES LINEARES QUADRTICOS

O regulador linear quadrtico calculado com o objetivo de minimizar uma funo de desempenho baseada em duas matrizes de ponderao Q e R, escolhidas de acordo com a prioridade que se deseja dar relativamente aos estados e s entradas. Fisicamente, a funo objetivo procura minimizar ponderadamente de acordo com Q e R a energia dos sinais de controle e a da evoluo dos estados. Seja G(s) uma funo de transferncia realizada sob a forma de espao de estados pelas matrizes A, B, C e D. Assim, a equao da dinmica ser dada por:

x (t) = Ax(t) + Bu(t)

(2.39)

Considere a lei de controle formada a partir da matriz de realimentao de estados

K: u(t) = Kx(t)
(2.40)

Segundo (OGATA, 2005), o problema do regulador linear quadrtico timo consiste em determinar a matriz K que minimize o ndice de desempenho J dado por:

J (K ) =
0

xT (t)Qx(t) + uT (t)Ru(t) dt

(2.41)

onde Q e R so matrizes hermitianas positivas denidas (ou positiva semidenida no caso de Q) ou reais simtricas. Os termos xT (t)Qx(t) e uT (t)Ru(t) na EQ 2.41 representam a energia, respectivamente, dos estados e das entradas. A matriz K que minimiza a funo J na EQ 2.41 e obedece a lei de controle da EQ 2.40 um regulador timo para qualquer valor de x(0). Substituindo a EQ 2.40 na EQ 2.39 ca:

x (t) = Ax(t) BKx(t) = [A BK ] x(t)


Supe-se que o regulador K estabiliza o sistema e a matriz A BK tenha autovalores com partes reais negativas. Substituindo a EQ 2.40 na EQ 2.41, tem-se: 42

J=
0

xT (t)Qx(t) + xT (t)K T RKx(t) dt =


0

xT (t) Q + K T RK x(t)dt

(2.42)

Seja P uma matriz hermitiana positiva denida ou simtrica real de tal forma que:

xT (t) Q + K T RK x(t) =

d T x (t)P x(t) dt

(2.43)

A existncia de uma matriz P dessa forma pode ser garantida pelo Teorema 2.3.

Teorema 2.3.

Considere o sistema x (t) = Ax(t), onde x(t) um vetor de estado,

x(t) Rn , e A uma matriz constante n n no-singular. Se a matriz A for estvel,


ento existir uma matriz hermitiana denida positiva P tal que:

AT P + P A = Q
onde Q ser uma matriz hermitiana positiva denida Demonstrao: Ver Apndice 7.4. Assim, obtm-se:

(2.44)

xT (t) Q + K T RK x(t) = x T (t)P x(t) xT (t)P x (t)


Sabendo que x (t) = (A BK )x(t) e substituindo na EQ 2.45, ca:

(2.45)

xT (t) Q + K T RK x(t) = xT (t) (A BK )T P + P (A BK ) x(t)

(2.46)

Como a EQ 2.46 deve ser verdadeira para qualquer x(t), chega-se a:

(A BK )T P + P (A BK ) = (Q + K T RK )
Em funo de P , o ndice de desempenho J ser:

(2.47)

J=
0

xT (t)(Q + K T RK )x(t)dt = xT ()P x() + xT (0)P x(0)


43

Como o sistema estvel, x() 0. Ento:

J = xT (0)P x(0)

(2.48)

Dado que R uma matriz hermitiana positiva denida ou real simtrica, R = V T V com V quadrada e no-singular. Substituindo na EQ 2.47:

(AT K T B T )P + P (A BK ) + Q + K T V T V K = 0
Desenvolvendo o lado esquerdo da equao, chega-se a:

(2.49)

AT P + P A + [V K (V T )1 B T P ]T [V K (V T )1 B T P ] P BR1 B T P + Q = 0 (2.50)
O valor de J ser mnimo se o seguinte termo for minimizado em relao a K :

xT (t)[V K (V T )1 B T P ]T [V K (V T )1 B T P ]x(t)

(2.51)

Como a expresso anterior no-negativa, o mnimo ocorrer quando ela for zero, ou seja:

V K = (V T )1 B T P K = V 1 (V T )1 B T P
donde chega-se a expresso que determinar o regulador K timo:

K = R1 B T P
sendo que P deve satisfazer a EQ 2.47 ou a seguinte equao reduzida:

(2.52)

AT P + P A P BR1 B T P + Q = 0

(2.53)

A EQ 2.53 chamada de Equao de Riccati estacionria, uma forma da Equao de Lyapunov (ZHOU et al., 1996). O valor de P calculado atravs da soluo desta equao. Se a matriz P encontrada for positiva denida, o sistema A BK ser estvel. Substituindo esse valor de P na EQ 2.52, obtm-se o regulador linear quadrtico timo 44

que minimiza o ndice de desempenho em funo das matrizes de ponderao Q e R arbitradas no projeto. 2.6.2 O PROBLEMA DO RASTREAMENTO

O problema de rastreamento (tracking em ingls) consiste em controlar determinado sistema de maneira que sua sada tenda a acompanhar um sinal de referncia r fornecido na entrada. Uma grande diculdade no rastreamento o fato que o sinal de referncia r muitas vezes no pode ser fornecido diretamente. Quando as grandezas fsicas de entrada e de sada so diferentes, fornece-se um sinal de referncia que apenas uma informao do comportamento esperado na sada, mas que no possui uma relao fsica direta com a entrada. o caso do helicptero, em que as sadas so parmetros de movimento da aeronave, como velocidades e ngulos, enquanto as entradas so movimentos de comando do piloto ou ngulos de ataque das ps. A relao entre estas grandezas no proporcionalmente direta, pois h inuncias de batimentos e outros fatores, conforme descrito no nal da Seo 2.1.2. Uma abordagem simples do rastreamento obtida em (FRANKLIN et al., 1997) para o caso de sistemas de controle discreto, mas o mesmo raciocnio pode ser aplicado em sistemas contnuos. Um outro mtodo de rastreamento descrito em (D'AZZO & HOUPIS, 1984) e consiste na introduo de um comparador e de um integrador ao sistema em malha aberta, de forma a minimizar o erro da sada em relao ao sinal de referncia. Seja um sistema controlvel, em malha aberta, modelado sob a forma de espao de estados com dimenso n, representado por:

x (t) = Ax(t) + Bu(t) y (t) = Cx(t) = E F


onde y (t) Rq . Considere w(t) = Ex(t) um vetor de dimenso p que representa as respostas que devem seguir o vetor de referncia r(t), tambm de dimenso p. Deseja-se determinar um controlador que faa o vetor de resposta w(t) rastrear assintoticamente o vetor de referncia r(t), de maneira que: 45

x(t)

(2.54)

lim w(t) = r(t)

(2.55)

Supe-se que r(t) tenha uma dinmica relativamente lenta, sendo constante em determinados intervalos de tempo, a m de que a sada possa alcan-lo. O mtodo de projeto de rastreamento consiste em acrescentar um comparador e um integrador ao sistema em malha aberta para que a seguinte equao seja satisfeita:

z (t) = r(t) w(t) = r(t) Ex(t)


onde z (t) contm os estados inseridos pelo comparador.

(2.56)

A FIG 2.9 mostra o diagrama da realizao com a insero do comparador e dos controladores K1 e K2 .

FIG.2.9: Diagrama em blocos do sistema em malha fechada.

46

O sistema composto, obtido a partir da EQ 2.54, caria com a seguinte realizao em espao de estados:

x (t) z (t)

0 E 0
A y (t) =

x(t) z (t) C

0
x(t) z (t)

u(t) +

0
I

r(t)
(2.57)

Isso leva a uma nova realizao A, B, C, D do sistema, em que:

A=

0 , B= E 0
A

C=

(2.58)

A lei de controle desejada ser da forma:

u(t) = K1 x(t) + K2 z (t) =

K1 K2

x(t) z (t)

=K

x(t) z (t)

(2.59)

O sistema assim formado s ser controlvel se: Posto de

0 E

=n+p

(2.60)

A condio apresentada na EQ 2.60 s ser atendida se o nmero p de variveis de sada que deseja-se acompanhar o sinal de referncia for menor ou igual ao nmero de variveis controladas. Se isso ocorrer, a lei de controle na EQ 2.59 poder ser sintetizada e o sistema em malha fechada ca:

x (t) z (t)

A + BK1 BK2 E

x(t) z (t)

0
I

(2.61)

K1 e K2 podem ser calculados por quaisquer mtodos, observando o critrio de que z (t) 0 em regime estacionrio.

47

3 MODELO

O modelo de helicptero de (SAMBLANCAT, 1991) encontra-se representado sob a forma de espao de estado, composto por sete modelos lineares e invariantes no tempo, correspondentes sete pontos de operao diferentes. Em termos fsicos, estes modelos correspondem ao helicptero se deslocando em vo longitudinal com altura constante nas velocidades de 0, 50, 100, 150, 200, 250 e 300 km/h. Durante a realizao desse trabalho, o modelo no-linear que poderia ter dado origem a esses modelos linearizados no estava disponvel. Neste captulo sero descritos esses modelos linearizados e os passos utilizados para control-los. Inicialmente os sete modelos sero parametrizados, agrupando-os em um nico modelo em funo do parmetro de velocidade longitudinal, que determinar os pontos de operao. A parametrizao proposta dos modelos levar a uma realizao em espao de estados na forma de matrizes polinomiais, que reproduzir os sete modelos, a menos de um erro de aproximao, determinado pela escolha do grau polinomial da aproximao. Os elementos dessas matrizes sero polinmios em funo do parmetro de velocidade longitudinal. Esse parmetro endgeno, ou seja, dependente de uma caracterstica interna ao sistema, e diretamente relacionado ao primeiro estado do modelo, conforme se ver mais adiante. Neste caso, para que o modelo seja adequadamente tratado, necessrio que somente ocorram pequenas variaes do primeiro estado em relao ao seu valor nominal. Atravs de manipulaes algbricas possvel representar analiticamente matrizes polinomiais na forma de uma LFT. As expresses envolvidas, conforme ser apresentado, tornam elevadas as dimenses das matrizes resultantes, fazendo com que o esforo computacional dos clculos seja muito oneroso. Um possvel mtodo de reduo de ordem de modelos via realizao balanceada (ZHOU et al., 1996) foi adaptado para modelos LFT, permitindo reduzir as dimenses da matriz calculada. O modelo parametrizado e com ordem reduzida poder ento ser controlado. Analisando as posies dos plos dos sete modelos originais, constata-se que, a menos de um deles, todos os outros eram instveis em malha aberta. Para estabilizar o modelo parametrizado, foram projetados reguladores lineares quadrticos.

48

3.1

O MODELO UTILIZADO O sistema helicptero apresentado como um conjunto de sete modelos lineares

invariantes no tempo, descritos sob a forma de espao de estado, de acordo com:

x (t) = Ak x(t) + Bk u(t)

(3.1)

onde k {1, 2, . . . , 7} fornece o ndice do modelo. Cada modelo referencia um PO especco denido pela velocidade longitudinal da aeronave. Os modelos so do tipo multivarivel e possuem 8 estados, 3 entradas e 5 sadas. As sadas do modelo correspondem aos estados x1 , x2 , x4 , x5 e x8 . A descrio dos estados

x(t) = [x1

x2

x8 ]T encontra-se na TAB 3.1. As velocidades so dadas em metros

por segundo e os ngulos em grados. TAB.3.1: Estados do modelo. Estado Smbolo Descrio velocidade longitudinal velocidade vertical velocidade angular de arfagem ngulo de arfagem velocidade lateral velocidade angular de rolagem velocidade angular de guinada ngulo de rolagem Unidade m/s m/s grad/s grad m/s grad/s grad/s grad

x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8

vx vz q vy p r

As entradas u(t) = [u1

u2

u3 ]T referem-se aos ngulos de inclinao das ps do

rotor principal, correspondentes ao movimento cclico lateral e longitudinal e ao ngulo das ps do rotor traseiro, correspondente ao movimento de guinada. As entradas esto descritas na TAB 3.2. TAB.3.2: Entradas do modelo. Entrada Descrio ngulo das ps relativo ao movimento longitudinal ngulo das ps relativo ao movimento lateral ngulo das ps do rotor traseiro Unidade grad grad grad

u1 u2 u3

Um modo de simplicao dos diferentes modelos desse trabalho reduz-los a um 49

sistema quasi -LPV com apenas uma representao em espao de estados A, B, C, D, parametrizando os sete POs atravs de um parmetro real , que corresponde sicamente velocidade longitudinal da aeronave. A TAB 3.3 mostra a distribuio dos modelos pelos POs. TAB.3.3: Distribuio dos modelos pelos POs.

k
1 2 3 4 5 6 7

Modelos

Velocidade (km/h) 0 50 100 150 200 250 300

Parmetro () 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

e e e e e e e

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

A FIG 3.1 lustra os sete PO na faixa de 0 a 300 km/h, determinados de 50 em 50 km/h.

FIG.3.1: Velocidades longitudinais nominais dos PO. Embora os modelos tenham sido parametrizados por , que representa a faixa de velocidade longitudinal da aeronave, deve-se observar que o estado x1 na TAB 3.1 tambm representa essa mesma velocidade dentro de um modelo. Isso caracteriza que um parmetro endgeno. Apesar disso, durante o tratamento desse modelo quasi- LPV, dever ser considerado que e x1 so variveis distintas, embora relacionadas. Como conseqncia, uma vez determinado o PO por intermdio do valor de na TAB 3.3, quando o estado x1 = 0, signica que a aeronave possui velocidade longitudinal igual ao valor nominal do modelo. Assim, por exemplo, quando = 2, o modelo utilizado o que emprega as matrizes A5 e B5 e, conseqentemente, x1 = 0 representa a velocidade 50

longitudinal de 200 km/h. Para que essa aproximao seja possvel, importante observar que o estado x1 no pode assumir valores em mdulo elevados (dezenas de m/s), pois isso indicaria que o modelo utilizado estaria incoerente com a velocidade do helicptero.
Como notao, cada elemento das matrizes Ak ser denotado por ak ij , sendo i, j N

os ndices na matriz Ak , com k {1, 2, . . . , 7}, ou seja:

A1 =

1 1 a1 11 a12 a18 1 1 a1 21 a22 a28 . . . .. . . . . . . . 1 1 a1 81 a82 a88

7 7 a7 11 a12 a18


(3.2)

a7 a7 a7 28 21 22 A7 = . . . . . .. . . . . . 7 7 a7 81 a82 a88

E, analogamente, para os elementos das matrizes Bk :

B1 =

1 1 b1 11 b12 b13

7 7 b7 11 b12 b13

(3.3)

1 1 b 7 b7 b7 b1 b b 21 22 23 21 22 23 B7 = . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 1 7 7 7 b81 b82 b83 b81 b82 b83

As matrizes com os valores numricos dos elementos de Ak e Bk , para k

{1, 2, . . . , 7}, podem ser encontradas no Apndice 7.1.


Com o mtodo de parametrizao, esses sete modelos podem ser reduzidos a um nico conjunto de equaes em espao de estados A, B, C, D, quasi -LPV em funo de . Nesse caso [0, 3], sendo que para = 0, 5 (k 1), esse sistema parametrizado dever reproduzir, com certa preciso, os sete modelos originais correspondentes. O sistema ento ca descrito por:

x (t) = A()x(t) + B ()u(t) y (t) = C ()x(t) + D()u(t)

(3.4)

O helicptero ao longo de um vo sofre a inuncia de parmetros que modicam completamente sua dinmica e, conseqentemente, afetam o modelo a ser utilizado. A representao mais el de seu comportamento seria de um sistema no-linear, em funo de alguns parmetros dinmicos endgenos e exgenos ao sistema. Vislumbrou-se os seguintes cenrios para o controle deste modelo:

Projetar um nico regulador que estabilize todos os sete modelos em malha fechada
51

por toda a faixa de variao paramtrica discreta de . Estabelecer e selecionar como no caso anterior as faixas de velocidade correspondentes cada PO.

Projetar sete reguladores correspondentes a cada um dos sete modelos existentes.


Vericar se o modelo regulado estvel em malha fechada na sua faixa correspondente e selecionar os modelos em funo da velocidade alcanada. Determinar as faixas de velocidade de cada modelo, em torno dos seus POs.

Calcular, a partir do modelo paramtrico na forma de LFT, uma variao contnua


de modelos em funo da velocidade alcanada, obtendo-se por interpolao os modelos intermedirios aos POs. Estabelecer um regulador nico que estabilize toda a faixa de velocidade medida que varia-se continuamente os modelos.

Fazer a parametrizao polinomial dos reguladores pelo mesmo mtodo usado nos
modelos e vari-los de maneira contnua atravs de interpolao. A variao de reguladores e modelos deve ser feita em funo de uma mesma varivel. Vericar se o regulador parametrizado mantm a sua estabilidade em toda a faixa de velocidade. 3.2 PARAMETRIZAO

Conforme (DE ARAJO, 2006), pode-se obter os elementos de A() e B () atravs de uma base polinomial em do tipo f () = 0 + 1 + 2 2 + . . . + p p com p N. Arbitra-se o grau p em funo da preciso que se deseja alcanar na parametrizao.
p 2 Assim, para k {1, 2, . . . , 7}, deseja-se que ak ij = 0 + 1 k + 2 k + . . . + p k , onde

ak ij o elemento i, j da matriz Ak , k o valor de que corresponde a matriz Ak e 0 , 1 , . . . , p so os coecientes do polinmio a serem calculados.
Seja Q a matriz cujos elementos so potncias de com coecientes unitrios, conforme a EQ 3.5. Equacionando o problema e colocando sob a forma matricial, obtm-se o sistema de equaes lineares:

Q =

p p1 1 1 1 p p1 2 2 . . .. . . . . . p p1 7 7

a1 ij a2 ij . . . a7 ij

= aij
(3.5)

p1 . . . 1 0 1 . . .

Solucionando o sistema, calcula-se o valor de a partir da pseudo-inversa de Q: 52

= (QT Q)1 QT aij

(3.6)

Os sete modelos linearizados de (SAMBLANCAT, 1991) puderam ser parametrizados em funo do normalizado, conforme a TAB 3.3. No algoritmo utilizado, para cada elemento da matriz, o programa atribua inicialmente grau zero ao polinmio, ou seja, p = 0 e calculava os coecientes em pela pseudo-inversa apresentada na EQ 3.6, aumentando o grau do polinmio at que o erro fosse menor que o estipulado. Quando se atingia a preciso desejada, o vetor calculado continha todos os coecientes da aproximao polinomial para o respectivo elemento da matriz. O incremento unitrio no grau do polinmio iniciando em zero at se atingir a preciso desejada, garante o menor grau de aproximao para cada elemento. Dentro da preciso estipulada em 106 o maior grau encontrado para os polinmios foi p = 6. As matrizes da dinmica do modelo em espao de estado e a matriz de entrada, aps a parametrizao em um dado grau p, cam da forma:
011 + 111 + . . . + p11 p 0 + 1 + . . . + p p 21 21 21 A(, p) = . . . 081 + 181 + . . . + p81 p 012 + 112 + . . . + p12 p 022 + 122 + . . . + p22 p
. . .


. . .

018 + 118 + . . . + p18 p

082 + 182 + . . . + p82 p

028 + 128 + . . . + p28 p . . . 088 + 188 + . . . + p88 p

011 + 111 + . . . + p11 p

012 + 112 + . . . + p12 p 022 + 122 + . . . + p22 p


. . .

013 + 113 + . . . + p13 p

0 + 1 + . . . + p p 21 21 21 B (, p) = . . . 081 + 181 + . . . + p81 p

082 + 182 + . . . + p82 p

023 + 123 + . . . + p23 p . . . p 083 + 183 + . . . + p83

Os valores dos coecientes obtidos encontram-se no Apndice 7.1.1. Cabe observar que, para os valores {0

0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3}, a aproxima-

o corresponder aos elementos dos sete modelos linearizados originais. Isso pode ser vericado se for determinado o erro de aproximao polinomial. Para obt-lo foram calculados, para todos os elementos das matrizes A e B do modelo, o erro quadrtico J2 e o erro J , baseado na norma innito, conforme denido a seguir.
k Seja a ij o valor obtido da aproximao polinomial de grau p, substituindo = k :

p k a ij = 0ij + 1ij k + . . . + pij k

(3.7)

A O erro quadrtico J2 do elemento aij denido por: ij

53

p+1 A J2 ij k=1
k k a ij aij

(3.8)

Pode-se aplicar o mesmo procedimento para o clculo do erro de aproximao polinomial para cada elemento na norma innito J . Assume-se o maior valor de erro entre os mdulos de todas as diferenas entre os elementos da matriz e os correspondentes resultados obtidos pela aproximao polinomial quando = k para k {1, 2, . . . , 7}.
A J ij k k max |a ij aij | k

(3.9)

A A A TAB 3.4 mostra, respectivamente, os valores mximos de J2 e J considerando

todos os elementos da matriz, em funo do grau dos polinmios de aproximao. Mostra tambm a linha e a coluna dos elementos onde ocorreram os erros mximos. Coincidentemente, o mesmo elemento da matriz A apresenta os erros mximos segundo os critrios

J2 e J .
TAB.3.4: Erros de aproximao polinomial para a matriz A.
Elemento

i
5 5 1 1 1 2

j
6 6 3 3 3 3

p
1 2 3 4 5 6

A max J2 ij
3,7106842 1,0138311 0,7483935 0,3276421 0,2201506

A max J ij
2,3931786 0,6123571 0,5289048 0,2410173 0,1448485

3, 6395565 106

3, 1838300 106

B B . A TAB 3.5 mostra os valores mximos e J De maneira anloga foram calculados J2

desses dois critrios de erro levando em conta todos os elementos da matriz B , bem como as coordenadas dos elementos que apresentaram os maiores erros para um determinado grau p. Como se deseja parametrizar uma curva a partir de sete pontos, certamente uma aproximao polinomial de sexto grau garantir um ajuste com erro prximo de zero. Em certos casos particulares, ser possvel o ajuste com um grau menor. Fixando-se o
A grau em p = 6, as matrizes com os erros quadrticos por elemento J2 referente a matriz B A do modelo e J2 referente a matriz B obtidas so:

54

TAB.3.5: Erros de aproximao polinomial para a matriz B .


Elemento

i
2 2 2 3 3 6

j
1 1 1 1 1 2

p
1 2 3 4 5 6

B max J2 ij
7,8115476 3,4946597 1,3496335 0,5156008 0,4375379

B max J ij
5,4710714 2,1521429 0,8361423 0,3647186 0,2878788

3, 9448386

106

3, 4513641 106

0, 0029619 0, 0027121 0, 0037942 0 0, 0004446 0, 0012075 0, 0012503 0

0, 0015091 0, 0527953 0, 0018274 0 0, 0005162 0, 0055295 0, 0045937 0

0, 3741549 3, 6395565 0, 1340509 0, 0466072 0, 0082632 0, 0365108 0, 0036848 0, 0001697 =

0, 4552200 0, 0437630 0 0 0, 0016493 0 0 0

0, 0001246 0, 0008351 0, 0005962 0 0, 0153002 0, 0099777 0, 0033673 0

0, 0063610 0, 0701961 0, 0109811 0 0, 3809204 0, 2154029 0, 0113648 0

0, 0103444 0, 0388841 0, 0026122 0, 0016996 3, 6343581 0, 0029048 0, 0821473 0, 0045021

A J2

0, 0168093 0 0 106 0, 4547781 0 0 0

0, 3449471 3, 4446373 0, 8272786 0 0, 0441473 0, 1116920 0, 3353870 0

0, 0335393 0, 0374485 0, 1127748 0 0, 5180749 3, 9448386 0, 4676039 0

0, 0042040

B J2

0, 0444028 0, 0682244 0 106 0, 2747051 0, 1932866 0, 4356972 0

As matrizes anteriores apresentam os erros em norma quadrtica de todos os eleA B mentos i, j das matrizes A e B . Pode-se constatar que os maiores valores de J2 e J2 ,

mostrados nas TAB 3.4 e 3.5, so os correspondentes aos elementos das coordenadas indicadas.
A Os valores de erro em norma innito por elemento J , referente a matriz A do B modelo, e J referente a matriz B so:

0, 0025922 0, 0023673 0, 0033201 0 0, 0003892 0, 0010497 0, 0010940 0

0, 0013196 0, 0461761 0, 0015661 0 0, 0004519 0, 0048382 0, 0040202 0

0, 3273811 3, 1838300 0, 1172900 0, 0040776 0, 0072296 0, 0319492 0, 0032290 0, 0001485

0, 3982616 0, 0382546 0 0 0, 0014431 0 0 0

0, 0001089 0, 0007309 0, 0005207 0 0, 0133854 0, 0087316 0, 0029453 0

0, 0055641 0, 0614180 0, 0096050 0 0, 3333149 0, 1884468 0, 0099414 0

0, 0090534 0, 0340241 0, 0022785 0, 0014869 3, 1792872 0, 0025360 0, 0718664 0, 0039355

A J

0, 0147052 0 0 106 0, 3978733 0 0 0

55

0, 3017661 3, 0133965 0, 7236612 0 0, 0386325 0, 0977769 0, 2935538 0

0, 0293254 0, 0327369 0, 0986582 0 0, 4533013 3, 4513641 0, 4091196 0

0, 0036632

B J

0, 0388531 0, 0597004 0 106 0, 2403209 0, 1690986 0, 3811623 0

A B Da mesma forma, pode-se constatar que os maiores valores de J e J , indicados

nas TAB 3.4 e 3.5, so os elementos com as coordenadas indicadas. Embora os elementos das matrizes do modelo parametrizado estejam prximos dos correspondentes nas matrizes dos modelos originais, ainda assim podem ocorrer variaes signicativas entre as posies dos plos nesses modelos. Isso depender, logicamente, da sensibilidade dos plos em relao variao dos elementos na matriz A do modelo. As posies dos plos podem ser obtidas diretamente pelos autovalores da matriz A da dinmica dos modelos. Os modelos linearizados do helicptero possuem oito plos no plano s. Uma forma de comparao entre os plos originais e os plos dos modelos parametrizados o clculo dos erros em norma 2 e innito, denidos de forma anloga
k o n-simo plo do para os elementos das matrizes A na EQ 3.8 e na EQ 3.9. Seja qn k o n-simo plo do modelo parametrizado em = k . O k-simo modelo original e q n

erro em norma quadrtica dos plos de um modelo k comparado ao parametrizado em

= k :
8 k J2 2

=
n=1

k k| |q n qn

(3.10)

Da mesma forma, o erro em norma innito dos plos do modelo k comparado ao parametrizado em = k :
k k k J = max |q n qn | n

(3.11)

A TAB 3.6 mostra esses erros comparando-se os plos dos modelos originais com os parametrizados para p = 6.

56

TAB.3.6: Erros dos plos para a aproximao polinomial dos modelos para p = 6. Modelo (k ) 1 2 3 4 5 6 7 3.3
k J2 k J

4, 5436979 1011 9, 8645226 1010 5, 9156211 109 2, 2312995 108 6, 0990674 108 1, 4048839 107 2, 7596976 107

3, 1366576 1011 5, 3421479 1010 3, 7261376 109 1, 5322887 108 4, 2338452 108 9, 4257382 108 1, 8356288 107

REPRESENTAO LFT DE UM POLINMIO Um exemplo do uso de LFT, empregado neste trabalho, foi na representao de

polinmios como matrizes fracionrias. Seja o seguinte polinmio em :

p( ) = 0 + 1 + . . . + p p

(3.12)

Aplicando a denio de LFT inferior, de acordo com a EQ 2.19, com as seguintes matrizes:

M11 = 0 , M12 = M21 = 1 0 . . .

1 2 p 0 0 0 0 . . . 0 . . .
(3.13)

1 , M22 = . . .. . . 0 0

1 0

e considerando Ip uma matriz identidade de dimenso p, M21 Rp1 e M22 Rpp , tem-se que:

Fl (M, Ip ) = M11 + M12 Ip (Ip M22 Ip )1 M21


Substituindo as expresses de M11 , M12 , M21 e M22 da EQ 3.13, ca:

(3.14)

57

Fl (M, Ip ) = 0 + 1 2 p

0 0 0 1 . . . . .. 0 . . . 0 . . .

1 0 . . . 0

(3.15)

Ip Ip

0 1 0

Ip

Desenvolvendo o termo entre parnteses:

1 0 . . . 0

0 1

Fl (M, Ip ) = 0 +

1 2 p

0 1 0 . . . . . .. .. . . . 0 1

0 0 . . . 0

(3.16)

e calculando a matriz inversa:

Fl (M, Ip ) = 0 +

1 2 p

1 0 0 0 1 0 0 2 1 0 . . . . . .. ... . . . . . p1 p2 1

0 0 . . . 0

(3.17)

Fazendo a multiplicao dos vetores pela matriz chega-se, pela EQ 3.17:

Fl (M, Ip ) = 0 + 1 + . . . + p1 p1 + p p
Portanto, pela EQ 3.12, possvel concluir que:

(3.18)

Fl

0 1 p1 p 1 0 . . . 0 0 1 . . . 0 .. . 0 0 . . . 1
58

0 0 , Ip = p( ) . . . 0

(3.19)

3.3.1

REPRESENTAO LFT DE UMA MATRIZ DE POLINMIOS

Considere a seguinte matriz quadrada cujos elementos so polinmios:

p11 ( ) p12 ( ) p1n ( )


(3.20)

p ( ) p ( ) p ( ) 22 2n 21 Q= . . . . . . .. . . . . pn1 ( ) pn2 ( ) pnn ( )


onde pij ( ) um polinmio de grau p, com p N, ou seja:

pij ( ) = 0ij + 1ij + . . . + pij p

(3.21)

Deseja-se mostrar que a matriz Q na EQ 3.20 pode ser representada por uma LFT da forma:

Q = Fl (M, Ipn2 )
onde:

(3.22)

M=

M11 M12 M21 M22

(3.23)

e a submatriz M11 da forma:

M11nn

011 012 01n


(3.24)

021 022 02n = . . . .. . . . . . . . 0n1 0n2 0nn

Por sua vez, a submatriz M12 da forma:

M12npn2 =
onde, com r {1, 2, . . . , n}:

1 2 n M12 M12 M12

(3.25)

59

r M12 npn

0 0 0 . . . . . . . . . . . . = 1r1 2r1 pr1 . . . . . . . . . . . . 0 0 0

0 . . .

0 . . .

. . .

0 . . .

linha r

1rn 2rn prn . . . . . . . . . . . . 0 0 0

(3.26)

A submatriz M21 denida como:

M21pn2 n

M21


(3.27)

M 21 = . . . M21

onde M21

1 M21

r Rpn e i, r {1, 2, . . . , n} com: , sendo M21

M2 21 = . . . n M21

r M21

m1 m2 mn 0 . . . 0 0 . . . 0 . . . 0 . . . 0


tal que

mi = 1 para i = r mi = 0 para i = r

(3.28)

E, nalmente, a submatriz M22 denida por:

M22pn2 pn2

0 0 0 N 0 = . . . .
N . .
. .

(3.29)

0 0

.. . . N

onde

60

Npp =

0 0 0 1 . . . . .. 0 . . . 0 . . .


(3.30)

0 1 0

Aplicando a denio de LFT da EQ 2.19 para l = Ipn2 , vem que:

Fl (M, Ipn2 ) = M11 + M12 Ipn2 (Ipn2 M22 Ipn2 )1 M21


Desenvolvendo o termo entre parnteses:

(3.31)

Ipn2 M22 Ipn2

N 0 0 0 N 0 = . . . .. . . . . . . . 0 0 N


(3.32)

onde N =

1 0 . . . 0

0 1

0 0

0 0 0 . . . . . . .. . . . . . 0 1

Calculando a inversa da EQ 3.32:

0 0 0 L 0 1 2 2 (Ipn M22 Ipn ) = . . . .


L . .
. .

(3.33)

.. . . L

1 0 1 2 com L = . . . . . . p1 p2

0 0

0 0 0 0 . . .. . . . . . . 1
61

Multiplicando a EQ 3.33 direita por M21 :

0 0 0 L 0 1 (Ipn2 M22 Ipn2 ) M21 = . . . .


L . .
. .

M21


(3.34)

M 21 . .. . . . . L M21

Como M21

1 M21

, a EQ 3.34 torna-se:

M2 21 = . . . n M21

1 M21 2 M21

1 L M21 2 L M21

. . .

n M21 1 M21 2 M21 . . . n M21 . . . 1 M21 2 M21 . . . n M21

(Ipn2 M22 Ipn2 )1 M21

L 0 0 0 L 0 = . . . .. . . . . . . . 0 0 L

. . .

n L M21 1 L M21 2 L M21 . . . n L M21 . . . 1 L M21 2 L M21 . . . n L M21

(3.35)

r Calculando o termo M12 Ipn2 em funo de M12 na EQ 3.26:

M12 Ipn2 =

1 2 n M12 M12 M12

(3.36)

Multiplicando a EQ 3.36 pela EQ 3.35 e somando a expresso de M11 na EQ 3.24, chega-se que:

Fl (M, Ipn2 ) = Q =
62

011 + 111 + . . . + p11 p 01n + 11n + . . . + p1n p


(3.37)

+ + . . . + p + + . . . + p 121 p21 02n 1 2n p 2n 021 = . . .. . . . . . 0n1 + 1n1 + . . . + pn1 p 0nn + 1nn + . . . + pnn p

Para o caso de Q no ser quadrada, pode-se adotar um procedimento anlogo que chegar a resultados semelhantes. Seja Q Rmn . A submatriz M11 ser:

M11mn

011

012

01n


(3.38)

021 022 02n = . . . .. . . . . . . . 0m1 0m2 0mn

A submatriz M12 , por sua vez, ser:

M12mpmn =
onde, com r {1, 2, . . . , m}:

m 2 1 M12 M12 M12

(3.39)

r M12 mpn

0 0 0 . . . . . . . . . . . . = 1r1 2r1 pr1 . . . . . . . . . . . . 0 0 0

0 . . .

0 . . .

. . .

0 . . .

linha r

1rn 2rn prn . . . . . . . . . . . . 0 0 0

(3.40)

Analogamente ao caso anterior, a submatriz M21 car da forma:

M21pmnn

M21


(3.41)

M 21 = . . . M21

63


onde M21

1 M21

r Rpn e i, r {1, 2, . . . , n} com: , sendo M21

M2 21 = . . . n M21

r M21

m1 m2 mn 0 . . . 0 0 . . . 0 . . . 0 . . . 0


tal que

mi = 1 para i = r mi = 0 para i = r

(3.42)

E, nalmente, para o caso de Q no ser quadrada, a submatriz M22 denida por:

0 0 0 N 0 M22pmnpmn = . . . .
N . .
. .

(3.43)

0 0

.. . . N

onde

Npp =

0 0 0 1 . . . . .. 0 . . . 0 . . .

0 1 0

3.3.2

APLICAO DA LFT AO MODELO DO HELICPTERO

A Seo 3.2 mostrou como obter as matrizes A() e B (), parametrizadas a partir de uma aproximao polinomial das matrizes linearizadas nos pontos de operao. Cada elemento das matrizes A() e B () determinado calculando o polinmio de sexto grau com os coecientes correspondentes posio do elemento. Assim, A() e B () so da forma:
011 + 111 + . . . + 611 6 0 + 1 + . . . + 6 6 21 21 21 A(, 6) = . . . 081 + 181 + . . . + 681 6 012 + 112 + . . . + 612 6 022 + 122 + . . . + 622 6
. . .


. . .

018 + 118 + . . . + 618 6

082 + 182 + . . . + 682 6

028 + 128 + . . . + 628 6 . . . 088 + 188 + . . . + 688 6

64

011 + 111 + . . . + 611 6

012 + 112 + . . . + 612 6 022 + 122 + . . . + 622 6


. . .

013 + 113 + . . . + 613 6

0 + 1 + . . . + 6 6 21 21 21 B (, 6) = . . . 081 + 181 + . . . + 681 6

082 + 182 + . . . + 682 6

023 + 123 + . . . + 623 6 . . . 6 083 + 183 + . . . + 683

Pela EQ 3.37 da seo anterior, pode-se obter as matrizes LFT de A() e B () a partir dessas matrizes polinomiais, substituindo no lugar de o parmetro . A matriz de realimentao da LFT inferior l da EQ 3.37 Ipn2 . Para esse caso, p = 6 e n = 8, o que resulta em uma matriz l de 384 linhas e 384 colunas! Substituindo na EQ 3.24 os valores dos coecientes 0 e 0 da aproximao polinomial
B A da da matriz LFT de A(). A partio M11 de cada elemento, obtm-se a partio M11

matriz LFT de B () obtida a partir da EQ 3.38. Por sua vez, pela EQ 3.25 calculaA B se a partio M12 e pela EQ 3.39 a partio M12 das matrizes LFT de A() e B (), A respectivamente. Pela EQ 3.27 obtm-se da mesma forma a partio M21 e pela EQ 3.41 B A a partio M21 . Finalmente, pela EQ 3.29 determina-se a partio M22 e pela EQ 3.43, B . a partio M22

3.4

REDUO DE ORDEM DO MODELO LFT Como p = 6, A() R88 e B () R83 , as dimenses das parties podem ser

calculadas diretamente pelas mesmas equaes. A TAB 3.7 mostra as dimenses da matriz A obtida aps a LFT, para esse caso.

TAB.3.7: Dimenses da matriz A no modelo LFT. Partio M11 M12 M21 M22 Nmero de linhas 8 8 384 384 Nmero de colunas 8 384 8 384

Analogamente, a TAB 3.8 mostra as dimenses da matriz B no modelo LFT.

65

TAB.3.8: Dimenses da matriz B no modelo LFT. Partio M11 M12 M21 M22 Nmero de linhas 8 8 144 144 Nmero de colunas 3 144 3 144

Fica claro pelos resultados acima que as matrizes no modelo LFT alcanaram dimenses muito elevadas. Essas dimenses so proporcionais ao nmero de estados e ao grau da aproximao polinomial. O nmero de estados xo e dependente do modelo. A reduo do grau do polinmio levaria a um aumento do erro dos elementos e dos plos. Pode-se aplicar o mtodo das redues balanceadas para reduzir as dimenses das matrizes LFT. Para isso, as matrizes LFT devem poder ser descritas como uma realizao em espao de estados do modelo de um sistema linear invariante no tempo. Sabe-se, pela EQ 2.19, que uma representao LFT inferior dada por:

Fl (M, l )

M11 + M12 l (I M22 l )1 M21

(3.44)

supondo que a inversa de (I M11 l ) exista. Em contrapartida, considere G(s) a funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo. Conforme mostrado na EQ 2.23, a realizao de G(s) sob a forma de espao de estados pode ser escrita como:

G(s) =

A C

B D

= C sI A

B+D

(3.45)

Colocando em evidncia a varivel s na expresso acima, ca:

G(s) = D + C sI I s1 A

B
1

G(s) = D + Cs1 I I As1

(3.46)

Comparando essa expresso com a da EQ 3.44, percebe-se que ambas so anlogas. Isso signica que pode-se considerar matematicamente nesse caso uma representao em 66

espao de estados como uma estrutura de LFT inferior com o parmetro l igual a s1 I ,

D = M11 , C = M12 , A = M22 e B = M21 . Resumindo:


1

G(s) = D + C sI A

B = Fl

A B C D

1 , I s

(3.47)

Seja = 1 I . Ento, a matriz de transferncia de G(s) pode ser escrita como uma s LFT inferior em :

G(s) = Fl

A B C D

(3.48)

A reduo atuar ento sobre os valores singulares de Hankel da realizao de um modelo G(s) ctcio. Como comentado na Seo 2.5, a reduo faz o truncamento da realizao em espao de estados de G(s) levando a um novo modelo com outra funo de transferncia G(s). Na reduo, ser usada a matriz agrupada das parties das matrizes LFT de A() e B (). Essa matriz ser associada a uma realizao em espao de estados A, B, C, D de tal forma que:
A M22

A=

0
B M22

(3.49)

B=

A M21 B M21

(3.50)

C=

B A M12 M12

(3.51)

D=

A B M11 M11

(3.52)

Para aplicar a reduo, preciso estabelecer um critrio de escolha dos estados que sero retirados. Atribui-se um valor de erro aceitvel Jred tal que, todos os estados correspondentes aos valores singulares de Hankel abaixo de Jred sero descartados na reduo, determinando dessa forma de quanto ser a reduo das dimenses de A e

B . Para este trabalho, foi escolhido um critrio de erro de Jred = 108 , ou seja, sero
67

descartados todos os estados cujo valor singular de Hankel igual ou inferior a 108 . Isso levou a uma reduo de 270 estados dos 384 originais. Resta saber se o modelo ter o mesmo comportamento com as matrizes obtidas aps a reduo. Um bom critrio a comparao das suas respostas em freqncia, diretamente associadas com o erro na norma innito. Pelo Teorema 2.2 da Seo 2.5, sabe-se que o erro em norma innito limitado pelos valores singulares de Hankel dos estados retirados, ou seja:

G(s) Gr (s)

2(r+1 + r+2 + . . . + N )

(3.53)

onde G(s) a funo de transferncia do modelo original, Gr (s) a funo de transferncia do modelo reduzido e r+1 , r+2 , . . . , N so os valores singulares de Hankel dos estados retirados. Deve-se vericar se a reduo est atendendo ao estabelecido pelo teorema. Com a retirada dos estados com valor singular de Hankel abaixo do estipulado, foi vericado qual era o erro em norma innito do modelo reduzido comparado ao original. Para isso, seja Go (s) a funo de transferncia do modelo original e Gr (s) a do modelo reduzido. Se G(s) for a diferena entre os dois modelos, ou seja:

G(s) = Go (s) Gr (s)


ento a sada Y (s) do modelo resultante dessa diferena ser:

(3.54)

Y (s) = G(s)U (s) = [Go (s) Gr (s)] U (s)


que resulta em:

(3.55)

Y (s) = Go (s)U (s) Gr (s)U (s)


onde U (s) a entrada do modelo.

(3.56)

Em espao de estados, a sada y (t) ser a diferena entre as sadas de ambos os modelos submetidos a uma mesma entrada u(t), ou seja:

y (t) = [Co xo (t) + Do u(t)] [Cr xr + Dr u(t)]


68

(3.57)

que leva a:

y (t) = Co xo (t) Cr xr (t) + Do u(t) Dr u(t)

(3.58)

onde Co e xo so referentes a realizao do modelo original e Cr e xr so da realizao do modelo reduzido. Na forma matricial, ca:

y (t) =

C o C r

xo xr

+ (Do Dr ) u(t) = Cx(t) + Du(t)

(3.59)

Analogamente, as matrizes da dinmica de estados e de entrada cam:

x o x r

Ao

xo xr

0 Ar

Bo Br

u(t) = Ax(t) + Bu(t)

(3.60)

Ou seja, para se calcular o erro em norma innito da diferena dos modelos, basta calcular o valor da margem de ganho da resposta em freqncia do modelo em espao de estado dado pelas matrizes A, B, C, D. Constatou-se que, em todos os canais, o valor da margem de ganho da resposta em freqncia era inferior a 160 dB, o que corresponde, em mdulo, a uma amplitude de 108 . O dobro da soma dos valores singulares de Hankel dos estados retirados

5, 428 107 . Logo, o valor de erro em norma innito do modelo LFT reduzido em
relao ao original coerente com o Teorema 2.2. 3.5 O PROJETO DO REGULADOR Nesta seo sero apresentados os reguladores calculados para os sete modelos e seu equivalente para o modelo parametrizado. Os modelos sero estabilizados por reguladores lineares quadrticos calculados sem atribuir critrios de desempenho relacionados diretamente aos estados fsicos do helicptero, mas apenas a efetiva estabilizao dos modelos. Para a realizao do controle, necessrio inicialmente estabilizar os modelos dos POs. Isso pode ser vericado facilmente pela disposio dos plos de cada modelo em malha aberta no plano s ; se a parte real for positiva, o modelo instvel. Constatou-se 69

que a menos do modelo 3 (100 km/h), todos os outros so instveis. A TAB 3.9 mostra a localizao dos plos no plano s dos modelos linearizados. Para estabilizar esses modelos, foram escolhidos reguladores lineares quadrticos (LQR). O clculo dos reguladores relativamente simples e permite que haja uma ponderao entre os modelos e entre as entradas em funo das matrizes Q e R, respectivamente (Seo 2.6.1, ver EQ 2.41). Para efeito de clculo dos reguladores, arbitrou-se Q = I8 e

R = I3 .

TAB.3.9: Plos dos sete modelos linearizados em malha aberta.


Plo
1 2 3 4 5 6 7 8

Modelo 1
5, 39 1, 36 0, 22 + 0, 58j 0, 22 0, 58j 0, 06 + 0, 68j 0, 06 0, 68j 0, 20 0, 34

Modelo 2
5, 54 1, 79 0, 13 + 0, 84j 0, 13 0, 84j 0, 03 + 0, 36j 0, 03 0, 36j 0, 12 0, 33

Modelo 3
5, 61 1, 09 + 0, 97j 1, 09 0, 97j 0, 30 + 1, 23j 0, 30 1, 23j 0, 02 + 0, 21j 0, 02 0, 21j 0, 08

Modelo 4
5, 51 2, 06 0, 39 + 1, 55j 0, 39 1, 55j 0, 78 0, 05 + 0, 40j 0, 05 0, 40j 0, 08

Modelo 5
5, 31 0, 49 + 1, 85j 0, 47 1, 85j 2, 07 1, 34 0, 03 + 0, 42j 0, 03 0, 42j 0, 09

Modelo 6
4, 97 0, 55 + 2, 14j 0, 55 2, 14j 2, 08 + 0, 69j 2, 08 0, 69j 0, 02 + 0, 41j 0, 02 0, 41j 0, 10

Modelo 7
4, 26 2, 71 + 0, 87j 2, 71 0, 87j 0, 63 + 2, 43j 0, 63 2, 43j 0, 04 + 0, 39j 0, 04 0, 39j 0, 12

INSTVEL

INSTVEL

ESTVEL

INSTVEL

INSTVEL

INSTVEL

INSTVEL

A desvantagem do uso da tcnica LQR que a posio dos plos determinada exclusivamente para minimizar o critrio da EQ 2.41, desconsiderando outras caractersticas desejadas de desempenho do sistema no projeto do regulador. Os sete reguladores calculados, sendo um para cada modelo, encontram-se no Apndice 7.2. A estabilizao dos sete modelos a partir de sete reguladores diferentes era uma alternativa para o controle da planta, mas poderia no ser a mais vivel pois iria requerer um esforo computacional maior para que fosse trocado o regulador no momento das trocas dos modelos. Uma estratgia de controle menos onerosa computacionalmente consiste na utilizao de apenas um dos reguladores para todos os modelos, vericando primeiro se ele os estabilizaria por toda a faixa de velocidade. A partir do mtodo de parametrizao das matrizes A e B , mostrado anteriormente neste trabalho, variou-se o modelo linearizado em malha aberta em funo de pequenos incrementos no valor do parmetro , de forma que, para a velocidade nominal da aeronave, a evoluo paramtrica fosse quase contnua. Foi vericado, com a implementao 70

de cada um dos sete reguladores calculados, se a maior parte real dos plos obtidos pelo modelo em malha fechada resultante mantinha-se negativa medida que o parmetro variava no intervalo de zero a trs. Se algum plo possusse parte real positiva ou zero, isso asseguraria que o sistema em malha fechada com aquele regulador, para um certo valor de velocidade da aeronave, seria instvel. As TAB 3.10 e 3.11 contm os plos em malha fechada dos sistemas regulados.

TAB.3.10: Plos dos modelos 1, 2, 3 e 4 regulados em malha fechada. Plo Modelo 1 Modelo 2 Modelo 3 Modelo 4

1 2 3 4 5 6 7 8

86, 92 18, 72 8, 17 0, 66 1, 36 + 2, 46j 1, 36 2, 46j 1, 99 + 2, 14j 1, 99 2, 14j

86, 68 14, 28 + 2, 76j 14, 28 2, 76j 7, 65 + 5, 62j 7, 65 5, 62j 0, 49 + 0, 43j 0, 49 0, 43j 1, 25

85, 50 19, 98 + 6, 33j 19, 98 6, 33j 10, 99 + 9, 05j 10, 99 9, 05j 0, 42 + 0, 37j 0, 42 0, 37j 1, 06

84, 99 33, 16 18, 42 14, 29 + 12, 03j 14, 29 12, 03j 1, 02 0, 37 + 0, 31j 0, 37 0, 31j

TAB.3.11: Plos dos modelos 5, 6 e 7 regulados em malha fechada. Plo Modelo 5 Modelo 6 Modelo 7

1 2 3 4 5 6 7 8

84, 49 48, 39 17, 19 + 14, 36j 17, 19 14, 36j 16, 76 1, 01 0, 37 + 0, 29j 0, 37 0, 29j

84, 32 63, 56 20, 03 + 15, 99j 20, 03 15, 99j 15, 61 1, 01 0, 38 + 0, 27j 0, 38 0, 27j

79, 04 84, 67 23, 51 + 16, 27j 23, 51 16, 27j 14, 60 1, 01 0, 41 + 0, 25j 0, 41 0, 25j

A FIG 3.2 apresenta as curvas com os maiores valores da parte real dos plos dos modelos em malha fechada, obtidos com a variao quase contnua de . Os reguladores correspondentes a cada faixa esto mostrados na legenda. 71

FIG.3.2: Faixas de estabilidade para os reguladores. Pela FIG 3.2, constata-se que apenas os reguladores 2, 3 e 4 mantm a estabilidade do sistema em malha fechada por toda a faixa de variao de . Foi escolhido o regulador 3 nas simulaes utilizando um regulador nico. No ltimo cenrio de controle que foi adotado variava-se continuamente os modelos e os reguladores. Os mesmos passos de parametrizao, colocao sob a forma de LFT, reduo e interpolao foram feitos para os sete reguladores calculados. Novamente, questionava-se se o regulador parametrizado encontrado manteria a estabilidade nos valores intermedirios aos POs. Para vericar isso, um procedimento semelhante ao caso anterior foi adotado. Variou-se continuamente os modelos e os reguladores, o que corresponde a alterar o valor de dentro do intervalo [0, 3]. Utilizou-se um passo de 0,01 dentro do intervalo mencionado (ver Captulo 4). A FIG 3.3 mostra a parte real mais positiva dos plos do modelo em malha fechada a cada iterao, pelo valor de correspondente. Os coecientes da aproximao polinomial dos reguladores encontram-se no Apndice 7.2.1. Constatou-se que o modelo em malha fechada parametrizado mantinha a estabilidade por toda a faixa de variao de , ou seja, neste caso a interpolao tanto dos controladores quanto dos modelos em malha aberta produziram sistemas estveis em malha fechada.

72

FIG.3.3: Parte real mais positiva dos plos do sistema regulado em malha fechada. 3.6 O PROJETO DO RASTREADOR Conforme descrito na Seo 2.6.2, o projeto de rastreamento calcula outro dois reguladores K1 e K2 que, respectivamente, realimentam os estados do modelo original e os estados adicionais do integrador (ver EQ 2.59 e FIG 2.9). Como os do modelo regulado na seo anterior, esses novos reguladores sero tambm calculados pela tcnica LQR, parametrizados e reduzidos utilizando os mesmos mtodos comentados. Os reguladores calculados para o modelo com rastreamento encontram-se no Apndice 7.3. As TAB 3.12 e 3.13 mostram a posio dos plos do modelo em malha fechada com os reguladores K1 e K2 , conforme apresentado na FIG 2.9. H um total de onze plos para cada modelo, oito devido aos estados da planta, mais trs inseridos pelo rastreador. Os estados rastreados so x1 , x2 e x5 . Comparando-se essa tabela com as TAB 3.10 e 3.11, percebe-se que os trs primeiros plos, os mais distantes do eixo imaginrio no plano

s, tm seus valores muito prximos aos dos modelos com os reguladores.


Obviamente, as condies de estabilidade discutidas na seo anterior devero ser novamente vericadas para os reguladores dos novos modelos rastreados. Novos testes foram realizados variando-se o parmetro e vericando a maior parte real dos plos do sistema em malha fechada. A FIG 3.4 mostra as curvas com os maiores valores da parte real dos plos dos modelos com o rastreador em malha fechada, variando-se o modelo por pequenos incrementos de , para cada regulador.

73

TAB.3.12: Plos dos modelos 1, 2, 3 e 4 rastreados em malha fechada. Plo Modelo 1 Modelo 2 Modelo 3 Modelo 4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

86, 92 18, 71 8, 11 1, 30 + 2, 49j 1, 30 2, 49j 1, 92 + 2, 19j 1, 92 2, 19j 0, 23 1, 18 1, 01 + 0, 01j 1, 01 0, 01j

86, 68 14, 28 + 2, 78j 14, 28 2, 78j 7, 63 + 5, 64j 7, 63 5, 64j 0, 61 + 0, 67j 0, 61 0, 67j 0, 36 0, 80 0, 99 1, 00

85, 50 19, 98 + 6, 33j 19, 98 6, 33j 10, 97 + 9, 07j 10, 97 9, 07j 0, 48 + 0, 58j 0, 48 0, 58j 0, 34 0, 54 0, 99 1, 00

84, 99 33, 16 18, 42 14, 28 + 12, 04j 14, 28 12, 04j 0, 40 + 0, 52j 0, 40 0, 52j 0, 37 0, 31j 0, 37 0, 31j 1, 00 1, 00

TAB.3.13: Plos dos modelos 5, 6 e 7 rastreados em malha fechada. Plo Modelo 5 Modelo 6 Modelo 7

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

84, 49 48, 39 17, 19 + 14, 37j 17, 19 14, 37j 16, 76 0, 38 + 0, 49j 0, 38 0, 49j 0, 17 0, 55 1, 00 + 0, 01j 1, 00 0, 01j

84, 32 63, 56 20, 03 + 16, 00j 20, 03 16, 00j 15, 61 0, 37 + 0, 48j 0, 37 0, 48j 0, 14 0, 57 1, 00 1, 00

79, 04 84, 67 23, 50 + 16, 27j 23, 50 16, 27j 14, 60 0, 40 + 0, 47j 0, 40 0, 47j 0, 11 0, 58 1, 01 1, 00

Fica claro na FIG 3.4 que no h regulador no sistema com rastreamento que estabilize todos os modelos em toda a faixa de variao de . Por isso, no caso do rastreamento, no poder haver o cenrio de controle onde se utilizava um regulador nico para todos os modelos. Na simulao, ser empregado o regulador correspondente a cada modelo e, no caso contnuo, os reguladores sero variados continuamente com os modelos. Novamente, preciso assegurar a estabilidade do sistema variando-se continuamente os modelos e o regulador para [0, 3]. A FIG 3.5 mostra a maior parte real de todos os plos do modelo em malha fechada, variando-se continuamente os modelos e os reguladores.

74

FIG.3.4: Faixas de estabilidade dos modelos utilizando-se cada um dos reguladores.

FIG.3.5: Maior parte real dos plos do sistema rastreado em malha fechada. Como a maior parte real dos plos do sistema em malha fechada negativa por toda a faixa de variao de , o modelo contnuo com regulador contnuo estvel para

[0, 3].

75

4 SIMULAO

A simulao uma parte fundamental do projeto, pois permite vericar o comportamento dos modelos submetidos a estmulos em suas entradas. Nas simulaes podem ser introduzidas no-linearidades e saturaes no consideradas no projeto. Atravs de seus resultados, pode-se acompanhar transitrios e levantar parmetros de desempenho, analisando o comportamento da planta e o atendimento aos critrios propostos. Deve-se ter cincia que, como o prprio modelo, a simulao uma aproximao da realidade, a validade dos seus resultados no garante o perfeito funcionamento do sistema de controle na planta real. Mesmo assim, a simulao muito til para validar o projeto e prever efeitos indesejados que poderiam comprometer o funcionamento ou a integridade da planta. Muitas vezes, alteraes no projeto, antes da fase de implementao, alm de serem mais baratas que as correes feitas aps a fabricao de um prottipo, diminuem o risco de dano ao equipamento durante os testes. Alguns dados importantes do modelo do helicptero no estavam disponveis durante a realizao deste trabalho. Os ngulos e as velocidades de correo dos estados nas transies dos modelos tiveram que ser determinados. Procurou-se estimar os valores dos ngulos de entrada de forma coerente com a realidade e corrig-los para cada PO. Alm disso, esses ngulos foram interpolados por intermdio de uma aproximao polinomial para determinar a correo angular nos pontos intermedirios aos POs originais. O perodo de discretizao adotado para as simulaes foi de 0, 01 segundos. As simulaes do sistema foram feitas a partir de comandos de entradas simples. Primeiro no modelo regulado e, em seguida, no modelo com o rastreamento. As sadas do modelo so os prprios estados, selecionados por intermdio da matriz C da realizao em espao de estados. 4.1 COMANDOS DE ENTRADA O modelo adotado admite trs entradas, conforme visto na TAB 3.2. Cada uma das entradas est relacionada a um movimento diferente. A entrada u1 o ngulo das ps que provoca o deslocamento longitudinal do aparelho, a entrada u2 o ngulo das ps que provoca o deslocamento lateral e a entrada u3 o ngulo das ps do rotor traseiro, que atuam no ngulo de guinada da aeronave. 76

Admitiram-se duas hipteses para os comandos aplicados nas entradas:

Os comandos seriam efetuados pelo piloto, ou seja, os sinais seriam provenientes


de uma alavanca de comando ou um joystick. O vo da aeronave seria comandado visualmente pelo piloto em tempo real.

Os comandos seriam efetuados por um programa, a partir de uma base de dados de


trajetria. O programa carregaria os dados das coordenadas espaciais e transformaria estas coordenadas em sinais de entrada para o sistema. O vo seguiria uma trajetria pr-determinada com o auxlio de sensores inerciais ou de posicionamento, como o GPS. No primeiro caso, uma aproximao foi considerada: os comandos efetuados pelo piloto geram sinais de valores discretos, que aps algum processamento, so aplicados nas trs entradas do modelo. Isso de fato corresponde realidade para um joystick ou qualquer outro tipo de comando digital. Mesmo os joysticks modernos, ao serem acionados, fornecem apenas uma pequena gama de valores discretos. Por outro lado, no caso de um comando mecnico, como a alavanca de uma aeronave tripulada, a variao do curso contnua. A FIG 4.1 mostra um comando do tipo joystick com apenas trs posies.

FIG.4.1: Comando discreto do tipo joystick com trs posies. As entradas reais do modelo, no entanto, so os ngulos das ps. Ao acionar a alavanca totalmente para frente, representada pelo nvel 1 no sinal da FIG 4.1, o piloto na verdade est comandando a aeronave para que acelere ao mximo. Os ngulos das ps 77

que so responsveis pelo deslocamento longitudinal iro, nesse caso, crescer com uma taxa mxima. Acionando a alavanca totalmente para trs, representado pelo nvel 1 no sinal da FIG 4.1, o piloto est comandando a aeronave para que reduza sua velocidade, ou seja, para que os ngulos das ps decresam o mais rapidamente possvel. Um comando igual a zero signica que o piloto deseja que a aeronave mantenha o ngulo da p em um certo valor constante. Caso o comando do piloto possa assumir um maior nmero de posies, passa-se a admitir valores intermedirios, mantendo-se a normalizao no intervalo [1, 1]. Um exemplo de comando com vrias posies pode ser visto na FIG 4.2.

FIG.4.2: Comando discreto com vrias posies. Para a aplicao nas simulaes, os sinais das FIG 4.1 e 4.2 sero integrados e multiplicados por constantes associadas aos modelos de cada PO. Fisicamente, essas constantes correspondem s taxas de variao angular mxima dos ngulos das ps. Alm disto, considerou-se que, a cada modelo de PO, existem valores limites positivos e negativos para esses ngulos, que uma vez alcanados, provocam a saturao do ngulo comandado no modelo. Os comandos do piloto, portanto, determinam a taxa de variao dos ngulos da entrada, sendo mxima quando o sinal de comando atinge o valor 1 e mnima para o valor 1. A integral do sinal de comando do piloto suaviza o sinal de entrada do modelo. 4.2 CENRIOS DE SIMULAO Neste trabalho, foram previstos quatro cenrios de simulao usando reguladores. A seguir, esto descritos esses cenrios: 78

Cenrio 1  Utilizam-se os sete modelos linearizados apresentados na Seo 3.1.


Os modelos referem-se aos POs denidos pela velocidade longitudinal da aeronave, como mostrado na TAB 3.3. Cada modelo utilizado em uma faixa de velocidade em torno de seu respectivo PO. O parmetro assume valores discretos iguais a 0, 01v0 , onde v0 a velocidade nominal de cada PO. A transio dos modelos ocorre quando a velocidade longitudinal da aeronave ultrapassa o limite da faixa de validade do modelo, determinada a partir de simulaes aplicando comandos anglares de entrada mantendo xos os modelos. Todos os modelos so estabilizados por um regulador nico, vlido para toda a faixa de velocidade longitudinal. O regulador 3 foi o utilizado nas simulaes, tendo sido calculado na Seo 3.5.

Cenrio 2  Semelhante ao primeiro cenrio, utilizam-se os sete modelos linearizados em seus respectivos POs, sendo o parmetro discreto. Os reguladores so calculados para cada modelo, conforme descrito na Seo 3.5, e utilizados apenas nas suas correspondentes faixas de velocidade, determinadas de maneira anloga ao Cenrio 1. Na transio de modelos, passa-se para um novo PO, sendo alterado o modelo da dinmica e o regulador associado.

Cenrio 3

 O modelo em espao de estados determinado pelas matrizes

parametrizadas A() e B (), mostradas na Seo 3.3.2 e reduzidas pela tcnica descrita na Seo 3.4. O parmetro varia de forma contnua, sendo igual a 0, 01v , onde v a velocidade longitudinal da aeronave. O PO e o modelo associado so alterados em pequenos intervalos de tempo, simulados a cada 4 segundos. Todos os modelos empregados so estabilizados pelo regulador 3.

Cenrio 4

 Semelhante ao terceiro cenrio, os modelos so calculados a partir

das matrizes parametrizadas, com variando de maneira contnua. Os reguladores tambm so calculados a partir de suas matrizes parametrizadas K () e sofrem reduo pelo mesmo mtodo utilizado nos modelos. O PO, o modelo associado e o regulador so substitudos em intervalos de tempo constantes. 4.3 EVOLUO DAS SIMULAES Nas simulaes, adotou-se o perodo de amostragem T = 0, 01s para os clculos nas simulaes. A evoluo dos estados passa a ser feita nos instantes t = kT , com

k N. Para cada instante kT obtm-se o valor do estado correspondente x(kT ). A m


de facilitar a notao, considere: x(kT )

x(k ), u(kT )
79

u(k ) e y (kT )

y (k ).

O comportamento do helicptero em malha fechada, no instante t = kT , segue as seguintes equaes:

x (k ) = [A() B ()K ] x(k ) + B ()u(k ) y (k ) = Cx(k )

(4.1)

onde A a matriz da dinmica do modelo nesse instante, B a matriz de entrada , K a matriz do regulador utilizado e C a matriz de sada. Pela denio de derivada:

x (t) =

d x(t + T ) x(t) x(t) = lim T 0 dt T

(4.2)

Assim, em t = kT e dado que T um valor relativamente pequeno, a EQ 4.2 pode ser aproximada por:

x (k ) =

x(k + 1) x(k ) T

(4.3)

Isolando o termo x(k + 1), chega-se a:

x(k + 1) = T x (k ) + x(k )

(4.4)

O vetor de estados x(k +1) da prxima iterao pode ser aproximado a partir do vetor de estados atual e de x (k ) calculado pela EQ 4.1. O controlador K pode ser constante ou dependente de , conforme o cenrio de simulao adotado. 4.4 TRANSIO DE MODELOS Nos dois primeiros cenrios, cada modelo vlido em faixas de valores de velocidade denidas em uma vizinhana de seus POs. Para estas faixas, duas possibilidades foram consideradas:

As faixas possuem apenas um ponto de interseo. A mudana entre um modelo e


outro dada a partir de um valor de velocidade localizado entre os POs adjacentes.

H faixas exclusivas para os modelos e outras que so compartilhadas. Nesse caso,


h valores de velocidade que so compartilhados por dois POs consecutivos e a adoo de um modelo ou de outro depender do sentido da variao de velocidade. 80

O uso da primeira possibilidade com somente faixas exclusivas se mostrou uma m opo pelas simulaes. Em algumas transies de modelos, o transitrio gera oscilao na velocidade longitudinal. Com a reduo desta velocidade, o modelo anterior pode ser reativado, acarretando a instabilidade do sistema simulado. A soluo foi o uso de faixas compartilhadas junto com as faixas exclusivas. Sempre entre dois POs consecutivos haver uma faixa compartilhada de velocidade. As transies de modelos somente podem ocorrer quando a velocidade longitudinal sair da faixa compartilhada. Mais precisamente, a transio de modelos ocorrer em duas situaes: - quando a velocidade longitudinal aumentar ultrapassando o limite superior da faixa compartilhada, estando ativo o modelo do PO inferior. Neste caso, o modelo do PO superior substitui o modelo do PO inferior. - quando a velocidade longitudinal reduzir ultrapassando o limite inferior da faixa compartilhada, estando ativo o modelo do PO superior. Neste caso, o modelo do PO inferior substitui o modelo do PO superior. Na transio de modelos, algumas correes devem ocorrer. O estado x1 , referente velocidade longitudinal do helicptero, est associado a um determinado modelo. Dizer que x1 = 0 para o modelo do PO 2 ( = 0, 5), por exemplo, signica dizer que o helicptero encontra-se voando com a velocidade longitudinal de 50 km/h. Por outro lado, dizer que

x1 = 0 para o modelo do PO 3 ( = 1), signica dizer que o helicptero encontra-se voando


com a velocidade longitudinal de 100 km/h. Naturalmente, na transio de modelos entre os POs 2 e 3, ocorrer uma descontinuidade no valor do estado x1 e, obrigatoriamente, uma mudana de sinal no seu valor. O valor de x1 no modelo do PO 2 ser positivo e, ao realizar a transio para o modelo do PO 3, se tornar negativo. A entrada u1 refere-se ao ngulo nas ps responsvel pelo deslocamento longitudinal da aeronave. Dizer que u1 = 0 com o modelo do PO 2 ativo signica, na realidade, dizer que existe um ngulo nominal determinado nas ps que faz com que o helicptero mantenha a velocidade longitudinal de 50 km/h. Assim, para u1 = 0, o ngulo efetivamente comandado a adio entre o ngulo nominal e o valor de u1 . Na transio de modelos, tambm dever ocorrer uma descontinuidade no valor existente em u1 e, obrigatoriamente, uma mudana de sinal no seu valor.

81

4.4.1

CENRIO 1

A TAB 4.1 mostra a faixa de velocidade e os ngulos de comando mximo e mnimo de cada PO para o cenrio 1. Tais valores foram obtidos mantendo-se o regulador 3 em todos os modelos. As velocidades foram arbitradas para que os ngulos de comando tivessem valores relativamente prximos, de forma a manter prximos os valores limites do comando de entrada para cada modelo. TAB.4.1: Faixas de velocidades e limites de ngulos de comando para o cenrio 1. PO 1 2 3 4 5 6 7 Vel. nom. (km/h) 0 50 100 150 200 250 300 Faixa de Velocidade (km/h) 0 a 35 30 a 75 72 a 127 121 a 178 171 a 228 220 a 279 269 a 328

min (graus)
0 -5,9 -7,2 -7,0 -6,7 -6,6 -6,6

max (graus)
5,6 7,5 7,0 6,8 6,5 6,4 5,9

Deve-se observar que, neste caso, o intervalo de 30 a 35 km/h corresponde faixa compartilhada entre os POs 1 e 2. As demais faixas compartilhadas podem ser determinadas observando a TAB 4.1. Os ngulos indicados na TAB 4.1 de comando mximo (max ) e mnimo (min ) na entrada u1 foram determinados atravs de simulaes com os modelos. Estes so os ngulos a serem comandados em cada modelo de PO para que, em regime permanente, o helicptero supere os limites de sua faixa de velocidade. Ao ultrapassar esses limites, ocorrer a transio de modelos. A TAB 4.2 mostra a correspondncia entre os modelos dos ngulos da entrada u1 no cenrio 1. Os ngulos de comandos positivo e negativo esto, respectivamente, indicados pelos smbolos + e . De acordo com a TAB 4.1, a transio do PO 2 para o PO 3 ocorre a 75 km/h. Pela TAB 4.2, o ngulo de comando na entrada do PO 2 de 7, 40 graus corresponder a 6, 40 graus no PO 3. Caso o ngulo comandado no PO 2, no instante da transio, no seja exatamente 7, 40 graus, interpola-se linearmente os ngulos + e na TAB 4.2, considerando as linhas das velocidades limites da faixa compartilhada. Neste caso, as referentes s velocidades de 72 e 75km/h. A TAB 4.3 apresenta a taxa de variao angular mxima da entrada u1 para o 82

TAB.4.2: Correspondncia de ngulos de comando nas transies para o cenrio 1. Velocidade (km/h) 30 35 72 75 121 127 171 178 220 228 269 279 Transio PO

+ (graus) 4, 75 5, 50 6, 45 7, 40 5, 40 6, 90 5, 00 6, 70 4, 50 6, 40 4, 10 6, 30

(graus) 5, 8 4, 38 7, 10 6, 40 6, 90 5, 46 6, 60 4, 95 6, 50 4, 74 5, 50 3, 50

21 12 32 23 43 34 54 45 65 56 76 67

cenrio 1. Esses valores so as constantes que multiplicam a integral do sinal de entrada, conforme comentado no nal da Seo 4.1. TAB.4.3: Taxa de variao angular mxima da entrada u1 para o cenrio 1. PO 1 2 3 4 5 6 7 Variao angular mxima (graus/s) 0,373 0,500 0,480 0,467 0,447 0,220 0,220

ts (s)
15 15 15 15 15 30 30

A TAB 4.3 foi obtida considerando os valores determinados na TAB 4.1, de acordo com:

max =

max (|min | , |max |) ts

(4.5)

onde max avariao angular mxima e ts o tempo estipulado para obter o ngulo mximo do modelo conforme a TAB 4.3. As entradas u2 e u3 no necessitam de correo, mas deve haver um limite nos seus valores mximo e mnimo e na sua taxa de variao. Aplicando um comando angular 83

nessas entradas, observou-se que o PO 1 era mais sensvel s variaes angulares que os outros modelos. Arbitrou-se para as entradas u2 e u3 um valor mximo de 3 graus para o PO 1 e 30 graus para os POs 2 a 7, um valor mnimo de 3 graus para o PO 1 e 30 graus para os POs 2 a 7 e uma taxa de variao angular de 0, 4 graus/s. 4.4.2 CENRIO 2

As TAB 4.4, 4.5 e 4.6 foram obtidas da mesma forma que suas correspondentes no cenrio 1. A TAB 4.4 mostra a faixa de velocidade e os ngulos de comando mximo e mnimo nos POs para o cenrio 2. TAB.4.4: Faixas de velocidades e limites de ngulos de comando para o cenrio 2. PO 1 2 3 4 5 6 7 Vel. nom. (km/h) 0 50 100 150 200 250 300 Faixa de Velocidade (km/h) 0 a 30 25 a 75 72 a 127 122 a 177 172 a 228 222 a 277 273 a 325

min (graus)
0 -6,9 -7,3 -7,1 -7,2 -7,3 -7,1

max (graus)
7,7 6,9 7,0 6,9 7,2 7,1 6,6

A TAB 4.5 mostra os ngulos de entrada nas velocidades de transio de modelos no cenrio 2. TAB.4.5: ngulos de entrada nas transies para o cenrio 2. Velocidade (km/h) 25 30 72 75 122 127 172 177 222 228 273 277 Transio PO

+ (graus) 6, 34 7, 60 6, 00 6, 80 5, 70 6, 90 5, 55 6, 80 5, 60 7, 10 5, 95 7, 00

(graus) 6, 80 5, 40 7, 20 6, 40 7, 00 5, 80 7, 10 5, 85 7, 20 5, 70 7, 10 6, 10

21 12 32 23 43 34 54 45 65 56 76 67
84

A TAB 4.6 mostra as taxas de variao para cada PO. TAB.4.6: Taxa de variao angular mxima da entrada u1 para o cenrio 2. PO 1 2 3 4 5 6 7 Variao angular mxima (graus/s) 0,513 0,460 0,480 0,473 0,480 0,243 0,240

ts (s)
15 15 15 15 15 15 15

Para as entradas u2 e u3 , manteve-se os mesmos valores de limites angulares e taxas de variao que os arbitrados para o cenrio 1. 4.4.3 CENRIOS 3 E 4

Estes cenrios se caracterizam pela troca quase contnua dos modelos. Na verdade, reduz-se signicativamente a faixa de velocidade vlida de cada modelo, fazendo com que o nmero de trocas de modelo seja muito maior na simulao. A validade dos modelos determinada atravs do nmero de iteraes, que foi ajustado em 400, equivalendo a 4 segundos de simulao. Ao nal desse intervalo, o valor do parmetro calculado a partir da velocidade longitudinal real da aeronave e o estado

x1 zerado. O parmetro utilizado para calcular os modelos dos ciclos seguintes.


Substitui-se o valor de nas matrizes LFT reduzidas e obtm-se as matrizes do modelo em espao de estado correspondentes para cada valor de velocidade longitudinal da aeronave. A entrada nestes cenrios composta de pequenos incrementos a cada iterao, determinados pela integral do sinal normalizado do joystick do piloto e pelo coeciente angular adotado. Com a troca de modelos, a entrada angular u1 , que atua na velocidade longitudinal do helicptero, zerada, o que corresponderia a manter a aeronave no novo modelo. A diferena entre os cenrios 3 e 4 est na escolha do regulador. No cenrio 3, o escolhido o regulador 3 para todos os modelos calculados em funo de . No cenrio 4, para cada valor de calculado um regulador a partir das matrizes LFT reduzidas, de forma anloga ao que feito com os modelos. Logo, para cada valor de que dene o PO, haver um modelo e um regulador associado. 85

4.5

FLUXOGRAMAS DE SIMULAO DOS CENRIOS Os programas de simulao foram feitos baseando-se no clculo dos estados, descrito

na Seo 4.3, e nos cenrios de simulao. Inicialmente, o operador escolhe o tipo de comando de entrada para a simulao. Os comandos utilizados esto descritos na Seo 4.1. Denidas as entradas, o prximo passo escolher o tipo de modelo: regulado ou rastreado. Para cada tipo de modelo, o operador decidir o cenrio de simulao. Os clculos da simulao so feitos atravs do programa HELIC, que nos cenrios 1 e 2, realiza as seguintes operaes a cada intervalo de tempo T :

Verica se o modelo utilizado corresponde ao PO atual, de acordo com a velocidade


longitudinal da aeronave;

Integra o sinal de comando e multiplica-o pelo coeciente de variao angular para


determinar as entradas do modelo;

Corrige o ngulo da entrada u1 em funo do PO da aeronave, saturando-o se for


o caso;

Calcula os novos estados do modelo pelo mtodo descrito na Seo 4.3 e a velocidade
longitudinal da prxima iterao;

Corrige o valor do estado x1 e o ngulo de entrada u1 a cada transio de modelo;


A FIG 4.3 mostra o uxograma de simulao para os cenrios 1 e 2. A varivel k determina o instante de tempo t = kT . Os comandos do piloto so U1 (k ), U2 (k ) e U3 (k ). O modelo determinado pelas matrizes A, B, C e pelo regulador K dos POs discretos. A varivel VEL contm a velocidade longitudinal real da aeronave e serve para atualizar o valor de . Para os cenrios 3 e 4, o programa HELIC realiza as seguintes operaes:

Calcula as entradas considerando a integral do sinal normalizado do


como descrito na Seo 4.4.3;

joystick

do

piloto e o coeciente angular que determinar as mximas variaes das entradas,

Utiliza as matrizes do modelo LFT reduzido de A e B e, no cenrio 4, as matrizes


LFT reduzidas do regulador K ; 86

FIG.4.3: Fluxograma da simulao para os cenrios 1 e 2.

Calcula o novo modelo regulado para [0, 3.25] a cada ciclo de iteraes, atravs
da EQ 2.19, com l = I ;

Calcula os estados do modelo pelo mtodo descrito na Seo 4.3;


A FIG 4.4 mostra o uxograma do programa de simulao para os cenrios 3 e 4. A varivel k determina o instante de tempo t = kT . Os comandos do joystick do piloto so dados por U1 (k ), U2 (k ) e U3 (k ). O modelo determinado pelas matrizes A, B, C e pelo regulador K , para [0, 3.25]. A varivel Tmod determina o nmero de iteraes em cada ciclo e, conseqentemente, o tempo para a transio de modelos. 4.6 SIMULAES COM REGULADORES A seguir esto apresentados os resultados das simulaes do helicptero utilizando os reguladores calculados na Seo 3.5. Em todas as simulaes, a aeronave partiu da 87

FIG.4.4: Fluxograma do programa de simulao para os cenrios 3 e 4. condio de vo pairado ( = 0) com todos os estados do modelo iguais a zero. 4.6.1 SIMULAO 1 - CENRIO 1

Nesta primeira simulao, considera-se o primeiro cenrio, conforme descrito na Seo 4.2. Para este caso, levam-se em conta apenas os modelos originais dos POs e o regulador estabilizante 3. O sinal U (k ) gerado pelo piloto atravs do joystick tal que:

U1 (k ) 1 U (k ) = U2 (k ) = 0 , U3 (k ) 0

k N

(4.6)

Procura-se simular a situao em que o piloto deseja aumentar a velocidade longitu88

dinal do helicptero o mais rapidamente possvel. Conforme descrito anteriormente, esse sinal integrado e ajustado de acordo com as taxas apresentadas na TAB 4.3. A FIG 4.5 mostra o sinal submetido na entrada u1 da planta regulada, de acordo com a EQ 4.1.

FIG.4.5: Sinal submetido na entrada u1 do modelo regulado, gerado com o joystick frente. Cada rampa se refere ao sinal submetido na entrada u1 do modelo de um dos POs. A primeira rampa, que inicia em t = 0s, se refere aos comandos no PO 1. O coeciente angular dessa rampa o apresentado na primeira linha da TAB 4.3. Ao atingir o ngulo mximo de comando max do PO 1, determinado em 5, 6 graus conforme a TAB 4.1, ocorre uma saturao na entrada at que o helicptero atinja a velocidade limite para a transio de modelo. Esta transio dever ocorrer em torno de 35 km/h, de acordo com a TAB 4.1. Ao realizar a transio para o modelo 2, o ngulo de entrada ser convertido conforme a TAB 4.2. O novo valor ser levemente mais positivo que o ngulo de 4, 38 graus, indicado na segunda linha da TAB 4.2, pois o ngulo no modelo do PO 1 est saturado em 5, 6 graus. Ocorrer, ento, um pequeno ajuste, pois ser feita a interpolao linear entre os ngulos + e correspondentes s velocidades de 30 e 35 km/h, que so as extremidades da primeira faixa compartilhada. As demais rampas so geradas analogamente, considerando que o sinal do joystick do piloto esteja em 1, isto , no mximo para a frente. Observa-se ainda que existem sete rampas crescentes, o que indica que o helicptero realiza todas as transies de modelos, alcanando o PO 7. A partir de 220 segundos, o sinal da FIG 4.5 ca constante, caracterizando que o ngulo mximo de comando do helicptero foi atingido. Conseqentemente, aps algum transitrio, o helicptero alcanar a sua velocidade longitudinal mxima, 89

em torno de 325 km/h, conforme ser visto no primeiro grco da FIG 4.6. interessante notar que a saturao nos maiores valores das seis primeiras rampas persiste por pouco tempo, mostrando que o helicptero est alcanando as velocidades de transio de modelos pouco depois de atingir o ngulo mximo do PO. A FIG 4.6 mostra a evoluo dos estados para a simulao 1.

FIG.4.6: Evoluo dos estados para a simulao 1. 90

Analisando os grcos da FIG 4.6, percebe-se a forte inuncia da troca dos modelos nos estados, gerando transitrios que podem comprometer o deslocamento da aeronave. Nos segundo e terceiro grcos, os estados correspondentes velocidade lateral e vertical da aeronave, respectivamente, alcanaram um valor elevado nos primeiros 20 segundos de simulao. H tambm um forte pico negativo na velocidade angular de guinada da aeronave neste intervalo de tempo, percebido no oitavo grco. possvel que isto tenha ocorrido em funo do regulador 3 no ter sido ajustado considerando o PO 1, embora o estabilize. Percebe-se tambm, nos segundo e terceiro grcos, um valor em regime permanente das velocidades lateral e vertical da aeronave diferente de zero. Este erro poder ser minimizado quando for utilizado o modelo com rastreamento, colocando o valor 0 como referncia para esses estados. Embora o primeiro grco apresente um aumento relativamente linear da velocidade longitudinal real do helicptero at atingir a velocidade mxima, vale notar que na transio de modelos ocorrem pequenos transitrios. A FIG 4.7 mostra o transitrio da velocidade longitudinal real do helicptero na transio do modelo 6 para o modelo 7.

FIG.4.7: Velocidade longitudinal real na transio do modelo 6 para o 7. Os parmetros de vo correspondentes aos estados so todos tomados no sistema de coordenadas RPY xado no centro de massa da aeronave. Para se determinar a trajetria do aparelho em relao a um referencial xo no solo, deve-se fazer a transformao dos estados no sistema de coordenadas RPY para o sistema de coordenadas NED, conforme descrito na Seo 2.2. A FIG 4.8 mostra a trajetria da aeronave para esta simulao nas coordenadas NED. No eixo z , o sentido positivo aponta para baixo. 91

A maior inuncia na trajetria ser dada pelo pico negativo da velocidade angular de guinada e pelos erros em regime permanente da velocidade lateral e da velocidade vertical, conforme visto nos grcos da FIG 4.6.

FIG.4.8: Trajetria da aeronave na simulao 1. A FIG 4.9 mostra o ngulo de guinada, calculado pela integral da velocidade angular de guinada. Seu valor negativo causa um desvio da aeronave para a esquerda, que aumenta at a velocidade angular mudar de sinal, em cerca de 20 segundos de simulao. O valor mnimo do ngulo de guinada nesse caso de 40, 15 graus.

FIG.4.9: ngulo de guinada da aeronave na simulao 1.

4.6.2

SIMULAO 2 - CENRIO 1

Nesta simulao, mantm-se o cenrio 1. Procura-se submeter um sinal mais complexo no joystick do piloto que o da simulao anterior, considerando ainda apenas trs posies, ou seja, mxima acelerao (1), velocidade constante (0) ou mxima reduo de velocidade (1). A FIG 4.10 apresenta o sinal do joystick do piloto ao longo de 250 segundos, utilizado para a simulao 2. 92

FIG.4.10: Sinal do joystick do piloto para a simulao 2. A FIG 4.11 apresenta o sinal na entrada u1 do modelo regulado, gerado a partir do sinal da FIG 4.9.

FIG.4.11: Sinal na entrada u1 do modelo regulado gerado a partir do joystick do piloto na simulao 2. O sinal do joystick at cerca de 70 segundos provoca duas transies de modelos, alcanando-se o PO 3. Em seguida, ocorre uma desacelerao rpida e coloca-se o joystick na posio central, fazendo com que o ngulo da FIG 4.11 permanea constante at 100s. Uma nova desacelerao comandada provocando uma rampa com inclinao negativa na FIG 4.11 e uma transio de modelos, sendo agora do PO 3 para o PO 2. A explicao da evoluo do restante do sinal da FIG 4.11 analoga ao que j foi comentado. A FIG 4.12 apresenta a evoluo dos estados para a simulao 2. Constata-se que o estado x1 , correspondente a velocidade longitudinal, acompanha as variaes do sinal de entrada conforme o desejado. Percebe-se uma variao na velocidade lateral nos primeiros 20 segundos de simulao. As variaes dos ngulos de arfagem e rolagem foram pequenas, mas houve um 93

FIG.4.12: Evoluo dos estados para a simulao 2.

94

pico de grande valor na velocidade angular de guinada. Esta alcana, nos primeiros 20 segundos, mais de 3 graus/s no sentido negativo. Possivelmente isso ocorre devido ao uso do regulador 3 em todos os POs. Mesmo estabilizando todos os modelos, o regulador 3 no o mais apropriado para os modelos 1 e 2, o que pode causar este grande transitrio nos POs de velocidade longitudinal mais baixa. A FIG 4.13 mostra a trajetria da aeronave na simulao 2. Vale relembrar a orientao do eixo z neste grco, indicando que valores positivos correspondem diminuio da altura do helicptero.

FIG.4.13: Trajetria da aeronave na simulao 2.

4.6.3

SIMULAO 3 - CENRIO 2

Nesta simulao ser utilizado o cenrio 2, onde existe um regulador para cada PO. Ser comandado na entrada o sinal de joystick empregado na simulao 1, descrito pela EQ 4.6. O grco desse sinal semelhante quele apresentado na FIG 4.5, considerando desta vez os valores das TAB 4.4, 4.5 e 4.6. A FIG 4.14 mostra a evoluo dos estados do modelo para a simulao 3. Observe que ts = 15s para os POs 6 e 7 na TAB 4.6, diferentemente dos valores adotados na TAB 4.3 para o cenrio 1. Os transitrios dos estados correspondentes velocidade lateral e velocidade vertical que ocorria nos primeiros segundos de siulao diminuiu signicativamente. Diminuiu95

FIG.4.14: Evoluo dos estados para a simulao 3. se tambm o erro em regime permanente destes estados, devido ao uso de reguladores apropriados para cada modelo.

96

A FIG 4.15 apresenta a trajetria do helicptero na simulao 3. Valores positivos no eixo z correspondem diminuio de altura.

FIG.4.15: Trajetria da aeronave na simulao 3.

4.6.4

SIMULAO 4 - CENRIO 2

Nesta simulao considerou-se a mesma entrada de comando do piloto, apresentada na FIG 4.9. O sinal na entrada u1 ser bastante semelhante ao da FIG 4.10, apenas considerando como ngulos limite os mostrados na TAB 4.4. A FIG 4.16 mostra o sinal aplicado entrada u1 nesta simulao.

FIG.4.16: Sinal na entrada u1 do modelo regulado na simulao 4. 97

A FIG 4.17 mostra a evoluo dos estados do modelo para a simulao 4.

FIG.4.17: Evoluo dos estados para a simulao 4. Verica-se, neste caso, uma diminuio na variao dos sinais de velocidade lateral e vertical nos primeiros 20 segundos, quando comparandos com os sinais da simulao 2. Alm disso, esses sinais tambm apresentaram uma reduo signicativa dos erros em regime permanente. Mesmo assim, ainda se percebe um pequeno erro em regime permanente nesses sinais e no ngulo de rolagem da aeronave. 98

Observe que, embora os transitrios sejam menores, eles continuam ocorrendo. A FIG 4.18 apresenta a trajetria do helicptero na simulao 4. Valores positivos no eixo z correspondem diminuio de altura.

FIG.4.18: Trajetria da aeronave na simulao 4.

4.6.5

SIMULAO 5 - CENRIO 2

Nesta simulao, considerou-se o sinal de comando do piloto com amplitudes variveis, sendo aplicado na entrada u2 , que corresponde ao ngulo das ps responsvel pelo deslocamento lateral da aeronave. Para esse sinal de comando, os coecientes angulares do sinal de entrada aplicado ao modelo situam-se variam por valores intermedirios aos valores mximo e mnimo mostrados na TAB 4.6. A FIG 4.19 mostra o sinal aplicado entrada u2 nesta simulao.

FIG.4.19: Sinal na entrada u2 do modelo regulado na simulao 5. 99

A FIG 4.20 mostra a evoluo dos estados para essa simulao.

FIG.4.20: Evoluo dos estados para a simulao 5. Embora tenha sido comandado um movimento lateral da aeronave, observa-se pela evoluo dos estados que tambm ocorrem movimentos longitudinais e verticais signicativos. A trajetria realizada pelo aparelho nessa simulao mostrada na FIG 4.21. 100

Mantm-se, como nas simulaes anteriores, a orientao positivado eixo z para baixo.

FIG.4.21: Trajetria da aeronave para a simulao 5.

4.6.6

SIMULAO 6 - CENRIO 3

Nos cenrios 3 e 4, os POs so denidos em faixas estreitas de velocidade, aumentando signicativamente o nmero de POs e de modelos utilizados. Os modelos so calculados atravs de suas matrizes parametrizadas reduzidas substituindo o valor de , correspondente velocidade longitudinal, a cada troca. Cada modelo mantido por 400 iteraes, ao m das quais recalcula-se , obtendo um novo PO e um novo modelo. A troca dos modelos provoca um transitrio nos estados, cuja intensidade depende da variao da velocidade longitudinal da aeronave. Para reduzir esses transitrios, em uma parcela do tempo em que o modelo mantido, anula-se o comando de entrada. Isso aumenta o tempo de acomodao dos estados, diminuindo a intensidade do transitrio. Na simulao seguinte, a partir de um comando constante de entrada no cenrio 3, foram feitos vrios testes variando o tempo em que o comando de entrada anulado. A FIG 4.22 mostra a evoluo dos estados nessas trs condies para comparao dos resultados. Inicialmente, vericou-se a evoluo dos estados mantendo-se a entrada nula por 80 iteraes a cada perodo em que o modelo mantido, mostrado na legenda como Simulao 400 80 . Em seguida, realizou-se o mesmo teste com o mesmo comando de 101

FIG.4.22: Evoluo dos estados para a simulao 6. entrada, anulou-se a entrada apenas por 160 iteraes a cada perodo em que o modelo mantido; na legenda, Simulao 400 160. No ltimo teste, com o mesmo comando, 102

anulou-se a entrada por 2 iteraes e vericou-se o comportamento dos estados. Este ltimo teste, na legenda, leva a referncia de Simulao 400 2. O congelamento da entrada nestes testes inui diretamente no apenas nos transitrios, mas tambm no crescimento da velocidade longitudinal. Aumentando-se o tempo de congelamento da entrada diminui-se a intensidade do transitrio pois o estado tem condies de se acomodar por mais tempo, mas causa um prejuzo na acelerao da aeronave. Mesmo assim, um tempo de 10 segundos para uma aeronave de grande porte atingir a velocidade mxima na mxima acelerao est dentro do razovel. A FIG 4.23 mostra o comparativo da trajetria destes trs casos, mostrando a inuncia da diminuio do transitrio no deslocamento da aeronave. Sentido positivo do eixo z apontado para baixo.

FIG.4.23: Trajetria da aeronave para a simulao 6.

4.6.7

SIMULAO 7 - CENRIO 4

Nesta simulao, realizada no cenrio 4, ser aplicado o comando varivel de trs posies na entrada u1 . Mantem-se o nmero de 400 iteraes para a troca do modelo, anulando-se a entrada por 80 iteraes. A FIG 4.24 mostra a evoluo dos estados para esta simulao. 103

FIG.4.24: Evoluo dos estados para a simulao 7. Houve uma reduo na intensidade dos transitrios nesta simulao, comparando seu resultado ao da simulao 6. Isto se deve ao fato de que, neste cenrio, os reguladores so calculados junto com os modelos, diferentemente do cenrio 3, que utiliz um regulador para todos os modelos. Percebe-se, na FIG 4.24, a ausncia de transitrios nos perodos em que a velocidade 104

longitudinal manteve-se constante e o PO manteve-se o mesmo. A FIG 4.25 mostra a trajetria da aeronave nesta simulao. Mantm-se a conveno da orientao positiva do eixo z apontada para baixo.

FIG.4.25: Trajetria da aeronave para a simulao 7.

4.7

SIMULAES COM RASTREAMENTO A caracterstica principal do controle com rastreamento o compromisso das sadas

em acompanhar, assintoticamente, os valores de um vetor fornecido como referncia. Para as simulaes seguintes, o vetor r(t) variar seu valor no tempo. Em casos reais de controle de um veculo areo, o vetor r(t) pode ser usado para fazer com que a aeronave siga uma trajetria pr-programada. Nos sistemas de controle onde possvel obter a posio real do aparelho atravs de sensores de posicionamento como o GPS, o sinal de referncia pode atuar na correo da trajetria, compensando efeitos externos que desviam a aeronave da trajetria desejada, como o efeito do vento. Para ese modelo, a referncia r(t) um vetor de trs elementos variantes no tempo com o seguinte formato:

105

r1 (t)

(4.7)

r(t) = r ( t ) 2 r3 (t)

Deve-se salientar que o sinal de referncia no corresponde aos comandos de entrada aplicados nas simulaes anteriores. Os valores do sinal de referncia so relacionados somente grandeza fsica do estado escolhido para segu-lo. A escolha deste estado devese unicamente matriz C do modelo, conforme explicado na Seo 2.6.2. Nas simulaes feitas com os modelos rastreados, arbitrou-se que o estado x1 , correspondente velocidade longitudinal, seguiria a referncia r1 , o estado x5 , correspondente velocidade lateral, seguiria a referncia r2 e o estado x7 , correspondente velocidade angular de guinada, seguiria a referncia r3 . Como nenhum dos reguladores calculados nos modelos com rastreamento os estabilizam em todos os POs, as simulaes com rastreamento sero feitas apenas nos cenrios 2 e 4. 4.7.1 SIMULAO 8 - CENRIO 2

Nesta simulao, o vetor r(t) de referncia ter apenas a componente r2 (t) diferente de zero. A FIG 4.26 mostra o sinal de referncia r2 (t) variante no tempo utilizado para esta simulao.

FIG.4.26: Referncia r2 (t) da simulao 8. A FIG 4.27 mostra a evoluo dos estados nesta simulao. 106

FIG.4.27: Evoluo dos estados para a simulao 8. Pelos grcos da FIG 4.27 conclui-se que o rastreamento diminuiu os transitrios dos estados. Os picos dos transitrios so cerca de 40 vezes mais baixos que o mximo valor de referncia. O erro em regime permanente reduziu-se a quase zero. Percebe-se tambm que as transies bruscas do sinal de referncia foram suavizadas pela dinmica do modelo. H um pequeno sinal no estado x4 , correspondente ao ngulo de arfagem, que varia paralelamente referncia. O acompanhamento feito a uma intensidade baixa, cerca de 1000 vezes menor que o sinal de referncia. 107

A FIG 4.28 mostra a trajetria da aeronave nesta simulao. Mantm-se a conveno da orientao positiva do eixo z apontada para baixo.

FIG.4.28: Trajetria da aeronave para a simulao 8.

4.7.2

SIMULAO 9 - CENRIO 4

Nesta simulao ser aplicado um sinal de referncia cujo rastreamento ser feito pelo estado x1 de velocidade longitudinal. Para evitar grandes incrementos de velocidade a cada iterao, escolheu-se um sinal de transio suave e que apresentasse valores condizentes com o deslocamento da aeronave. A FIG 4.29 mostra o sinal de referncia para esta simulao.

FIG.4.29: Referncia r1 (t) da simulao 9. 108

A FIG 4.30 mostra a evoluo dos estados nesta simulao.

FIG.4.30: Evoluo dos estados para a simulao 9. O valor elevado do sinal de referncia aumenta a intensidade do transitrio dos estados, mas dentro de um valor aceitvel comparado ordem de grandeza da velocidade longitudinal. Os transitrios ocorrem nas variaes de r(t), apesar de sua suavizao. Mesmo assim, todos os estados conseguem atingir o zero em regime permanente pouco tempo aps o transitrio. A FIG 4.31 mostra a trajetria da aeronave nesta simulao. Mantm-se a conveno 109

da orientao positiva do eixo z apontada para baixo.

FIG.4.31: Trajetria da aeronave para a simulao 9. A trajetria conrma as pequenas variaes observadas nos estados. Aps a entrada em regime permanente, as posies y e z mantm-se constantes. Devido ao comportamento dos estados, principalmente no seguimento do valor de referncia e do erro nulo em regime permanente, para misses de seguimento de trajetria o controle com rastreamento o mais indicado.

110

5 CONCLUSO

Neste trabalho realizou-se um estudo em cima da modelagem e do controle de um helicptero (SAMBLANCAT, 1991). O helicptero utilizado estava descrito por sete modelos sob a forma de espao de estado, linearizados nos POs correspondentes s suas velocidades longitudinais em 0, 50, 100, 150, 200, 250 e 300 km/h. Os modelos possuem trs entradas e oito estados. As entradas so comandos angulares nas ps, responsveis pelos movimentos longitudinal, lateral e de guinada do aparelho. Os estados so as velocidades lineares longitudinal, lateral e vertical da aeronave, os ngulos de arfagem e rolagem e as velocidades angulares nos seus trs eixos de orientao. Uma tcnica de parametrizao foi empregada nos modelos linearizados disponveis, transformando-os em um nico modelo linear a parmetro variante (LPV). As matrizes da dinmica A e de entrada B tornaram-se funes polinomiais do parmetro . Os coecientes dos polinmios foram determinados a partir da resoluo de um sistema de equaes lineares. Inicialmente o parmetro foi normalizado para os seguintes valores discretos: = 0, 5 (k 1), com k {1, 2, . . . , 7}. Cada valor de corresponde a um dos POs originais, cuja relao com a velocidade longitudinal do helicptero : v = 100 . Na realidade, o modelo polinomial do tipo quasi-LPV, pois o primeiro estado corresponde velocidade longitudinal do helicptero em cima de um PO, estando diretamente relacionado ao parmetro . Neste caso, corresponde a uma varivel endgena do modelo. O modelo polinomial foi colocado sob a forma de Transformaes Lineares Fracionrias (LFT). A representao LFT permite explicitar o parmetro externamente s matrizes do modelo. Para alcanar a representao LFT, vrios procedimentos algbricos foram apresentados e discutidos neste trabalho. Chegou-se a uma expresso algbrica para matrizes polinomiais na forma de LFT. Cabe observar que, tanto a partir do modelo polinomial quanto do modelo LFT, pode-se obter modelos linearizados em valores intermedirios aos POs, aproximados polinomialmente de acordo com o grau escolhido. Apesar da representao LFT ser empregada por diversas tcnicas de controle, as matrizes calculadas para o modelo sob esta forma caram com dimenses elevadas. Uma alternativa para a reduo destas dimenses foi a adaptao da tcnica de reduo de ordem via realizao balanceada (ZHOU et al., 1996) para modelos LFT. A reduo das 111

dimenses do modelo LFT foi signicativa e no houve uma mudana perceptvel no comportamento do modelo reduzido. A fase seguinte do trabalho versou sobre o controle do modelo parametrizado. A menos de um deles, os modelos dos POs no eram estveis. A m de estabiliz-los, foram calculados reguladores lineares quadrticos (LQR) para cada um dos sete POs. A tcnica LQR permite uma ponderao entre as entradas e os estados do modelo. Vislumbrou-se quatro cenrios de controle. No primeiro trabalhou-se com os modelos dos POs utilizando um nico regulador que os estabilizava. No segundo cenrio, partiu-se para a utilizao de um regulador estabilizante correspondente para cada modelo de PO. No terceiro cenrio, variou-se o modelo parametrizado em [0, 3], mantendo-se um nico regulador estabilizante. Por m, no quarto cenrio, calculou-se uma parametrizao polinomial dos reguladores do segundo cenrio. Tanto o modelo quanto o regulador eram determinados em funo do parmetro . Nos primeiro e segundo cenrios, os modelos eram determinados por valores discretos de , sendo vlidos em faixas em torno dos valores nominais de velocidade longitudinal dos seus POs. Uma questo importante nas simulaes foi a utilizao de faixas compartilhadas, isto , faixas de velocidades onde dois modelos adjacentes podem ser adotados. Sem as faixas compartilhadas, as simulaes mostraram que, na transio de modelos, haveria o risco do transitrio provocar a instabilidade. A cada modelo de PO corresponde um determinado ngulo nominal de comando nas ps do rotor. Isto poderia ser obtido no modelo no-linear completo. Contudo, neste trabalho, somente estavam disponveis os modelos linearizados. Sem esses valores de ngulos nominais, inviabiliza-se a transio entre os modelos, no sendo possvel determinar o ngulo corrigido para o modelo adjacente a partir do ngulo efetivamente utilizado no modelo atual. A correspondncia dos ngulos de comando entre os modelos dos POs foi levantada a partir de simulaes, procurando manter uma certa uniformidade para os limites desses ngulos. Observou-se nas simulaes um comportamento no desejvel em alguns estados. Uma tentativa de resolver esse problema foi utilizar rastreadores pelo mtodo descrito em (D'AZZO & HOUPIS, 1984). Este mtodo consiste na insero de um integrador e um comparador planta, adicionando um nmero de estados igual ao nmero de sinais de referncia a serem rastreados. Projetou-se um rastreador para cada modelo e aplicou-se para eles as mesmas estratgias de controle que foram utilizadas nos LQR. Os rastreadores tambm foram parametrizados, colocados sob a forma de LFT e reduzidos. Os resultados 112

encontrados foram superiores aos anteriores com os reguladores. Alm do supracitado, concluiu-se o seguinte:

As matrizes da representao LFT a partir do modelo polinomial apresentaram


dimenses muito elevadas, sendo diretamente proporcionais ao grau da aproximao polinomial e s dimenses da matriz original. Para uma aproximao de grau 6, as matrizes LFT chegaram ordem de 384 384 para a matriz A e 144 144 para a matriz B .

A utilizao da reduo de ordem por realizao balanceada apresentou resultados bem satisfatrios, o que pde ser constatado atravs da comparao entre as respostas em freqncia do modelo original e do reduzido nos vrios canais.

Vericou-se que trs dos reguladores calculados poderiam estabilizar todos os modelos. O regulador 3 foi escolhido para o caso das simulaes com um nico regulador.

Nas simulaes do quarto cenrio, o sistema em malha fechada se manteve estvel


em toda a faixa paramtrica, considerando as variaes simultneas do modelo e do regulador.

O rastreamento melhora o desempenho da aeronave no sentido de realizar os movimentos comandados. No entanto, deve-se atentar aos sinais utilizados como referncia, para que os estados da planta no se comportem de maneira incompatvel com as grandezas fsicas a eles associados.

Na mudana de modelos, ocorre um transitrio nos estados, que pode ser minimizado com as correes na velocidade longitudinal e nos ngulos de entrada.

O uso somente de faixas exclusivas de velocidade longitudinal levou a aeronave a


oscilar entre modelos adjacentes, gerando instabilidade na simulao. Em contrapartida, o uso de faixas compartilhadas resolveu esse problema.

O levantamento das tabelas de correo angular e limites de velocidade foi essencial


para a realizao das simulaes.

A utilizao de um regulador para cada modelo de PO melhora signicativamente


o desempenho do helicptero quando comparado ao caso de um nico regulador.

113

5.1

SUGESTES PARA FUTUROS TRABALHOS A seguir esto apresentadas algumas sugestes para futuros trabalhos: a) Desenvolver tabelas de correo de velocidades para os modelos com rastreamento

e realizar o seguimento de trajetrias pr-determinadas para a aeronave. b) Aplicar a metodologia desenvolvida neste trabalho partindo de um modelo nolinear completo, como por exemplo o do mssil utilizado em (PELLANDA et al., 2001). Comparar os resultados das simulaes pela metodologia desenvolvida com aqueles fornecidos diretamente do modelo no-linear. c) Utilizar ferramentas grcas de simulao, como o Flight Gear, (ver na internet :

www.ightgear.org ) e o pacote Aerospace do MatLab. Estas ferramentas mostram em


um ambiente tridimensional a trajetria da aeronave a partir dos parmetros de vo (velocidades lineares, angulares e ngulos de orientao) calculados nas simulaes deste trabalho. possvel ainda adicionar a inuncia de fatores externos na simulao, como a velocidade do vento e outras perturbaes. d) Considerar nas simulaes do movimento do helicptero aspectos relacionados ao planejamento de misso, ou seja, determinar trajetrias e pontos de passagem que devero ser cumpridas pela aeronave. Para isto, podero ser considerados os sinais fornecidos por GPS ou mesmo sensores inerciais. e) Investigar a utilizao de controladores ou compensadores calculados por outras metodologias, procurando otimizar parmetros de desempenho no considerados neste trabalho.

114

6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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Sntese de Controle Robusto Paramtrico - Otimizao de um Critrio Combinando Estabilidade e Desempenho. Dissertao de Mestrado,
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Robust and Optimal Control.

115

7 APNDICES

116

7.1

MODELO LINEARIZADO Matrizes de Entrada da Realizao em Espao de Estados para cada PO:

10, 600000 0, 526000 14, 900000 0 0, 719000 13, 100000 1, 610000 0 10, 200000 18, 500000 16, 400000 0 1, 140000 10, 700000 1, 130000 0 9, 470000 47, 700000 16, 400000 0 0, 900000 6, 450000 0, 765000 0 7, 090000 78, 400000 18, 000000 0 0, 982000 1, 710000 8, 450000 0

0, 718000 0, 036200 2, 310000 0 10, 600000 84, 400000 10, 200000 0 1, 350000 0, 198000 2, 570000 0 10, 100000 83, 400000 9, 890000 0 1, 300000 0, 679000 2, 570000 0 10, 200000 83, 100000 9, 690000 0 0, 614000 0, 817000 2, 390000 0 11, 300000 84, 900000 10, 100000 0

0, 315000 0, 366000 0, 816000 0 4, 250000 3, 710000 6, 810000 0 0, 241000 0, 544000 0, 914000 0 4, 460000 3, 480000 7, 040000 0 0, 398000 0, 660000 1, 040000 0 5, 520000 4, 000000 8, 740000 0 0, 019700 1, 010000 1, 550000 0 5, 950000 4, 170000 9, 440000 0

10, 000000 6, 330000 15, 600000 0 0, 995000 12, 900000 1, 430000 0 10, 100000 33, 000000 15, 800000 0 1, 050000 8, 610000 0, 570000 0 8, 090000 62, 900000 17, 000000 0 0, 783000 4, 010000 3, 510000 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1, 050000 0, 223000 2, 470000 0 10, 500000 84, 200000 10, 100000 0 1, 420000 0, 474000 2, 590000 0 10, 100000 83, 200000 9, 750000 0 1, 020000 0, 805000 2, 500000 0 10, 500000 83, 500000 9, 770000 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0, 198000

B1

B2 B4 B6

B 3 B5 B7

0, 513000 0, 933000 0 3, 950000 3, 240000 6, 290000 0 0, 349000 0, 587000 0, 953000 0 5, 120000 3, 830000 8, 080000 0 0, 327000 0, 784000 1, 200000 0 5, 780000 4, 090000 9, 160000 0 0 0 0 0 0 0 0 0

117

Matrizes da Dinmica de Estados da Realizao em Espao de Estados para cada PO:


A1 A2 A3 A4 = A5 A6 A7 0, 025700 0, 003190 0, 035800 0 0, 008360 0, 169000 0, 022500 0 0, 033000 0, 229000 0, 006780 0 0, 010300 0, 055300 0, 011600 0 0, 021800 0, 127000 0, 005230 0 0, 004130 0, 028900 0, 015300 0 0, 034700 0, 041100 0, 030000 0 0, 003120 0, 033000 0, 013700 0 0, 043400 0, 004870 0, 047900 0 0, 004730 0, 030700 0, 015700 0 0, 054500 0, 045100 0, 068900 0 0, 007210 0, 029100 0, 021100 0 0, 067000 0, 065700 0, 086700 0 0, 010400 0, 025200 0, 028900 0 0, 009710 0, 275000 0, 003790 0 0, 004050 0, 002300 0, 006330 0 0, 014100 0, 451000 0, 018000 0 0, 000962 0, 170000 0, 026100 0 0, 014700 0, 735000 0, 050300 0 0, 003620 0, 174000 0, 023000 0 0, 001110 0, 858000 0, 003110 0 0, 002560 0, 151000 0, 025000 0 0, 011600 0, 976000 0, 013600 0 0, 000763 0, 134000 0, 038500 0 0, 027600 1, 070000 0, 028400 0 0, 005610 0, 125000 0, 065400 0 0, 034900 1, 160000 0, 042700 0 0, 013000 0, 116000 0, 110000 0 0, 328000 0, 006070 0, 957000 0, 998000 0, 185000 1, 440000 0, 204000 0, 002120 0, 434000 14, 000000 1, 300000 1, 000000 0, 232000 1, 250000 0, 133000 0, 000867 0, 618000 27, 900000 1, 300000 1, 000000 0, 231000 1, 070000 0, 075700 0, 000060 1, 250000 41, 600000 1, 630000 1, 000000 0, 225000 0, 999000 0, 036700 0, 000269 2, 620000 55, 200000 2, 030000 1, 000000 0, 211000 0, 922000 0, 012800 0, 000848 4, 820000 68, 700000 2, 510000 1, 000000 0, 194000 0, 836000 0, 027900 0, 001950 9, 110000 82, 000000 3, 020000 0, 999000 0, 171000 0, 759000 0, 093500 0, 004210 9, 800000 0, 361000 0 0 0, 021000 0 0 0 9, 790000 0, 492000 0 0 0, 008580 0 0 0 9, 810000 0, 041000 0 0 0, 000522 0 0 0 9, 810000 0, 165000 0 0 0, 002560 0 0 0 9, 800000 0, 372000 0 0 0, 008200 0 0 0 9, 790000 0, 625000 0 0 0, 019000 0 0 0 9, 750000 1, 050000 0 0 0, 040900 0 0 0 0, 006850 0, 000821 0, 032000 0 0, 037900 0, 233000 0, 003880 0 0, 000389 0, 013400 0, 026700 0 0, 081500 0, 204000 0, 004920 0 0, 000566 0, 011000 0, 023300 0 0, 131000 0, 165000 0, 029800 0 0, 001650 0, 013200 0, 013000 0 0, 177000 0, 157000 0, 041200 0 0, 001170 0, 012700 0, 011500 0 0, 225000 0, 165000 0, 050400 0 0, 000347 0, 015400 0, 011700 0 0, 279000 0, 187000 0, 060100 0 0, 003420 0, 018800 0, 013000 0 0, 347000 0, 223000 0, 076600 0 0, 192000 0, 031400 0, 264000 0 0, 327000 5, 400000 0, 631000 1, 000000 0, 211000 0, 144000 0, 267000 0 0, 233000 5, 550000 0, 625000 1, 000000 0, 234000 0, 339000 0, 265000 0 0, 700000 5, 590000 0, 586000 1, 000000 0, 234000 0, 576000 0, 237000 0 1, 310000 5, 480000 0, 539000 1, 000000 0, 210000 0, 829000 0, 236000 0 2, 660000 5, 240000 0, 465000 1, 000000 0, 164000 1, 170000 0, 232000 0 4, 880000 4, 900000 0, 354000 1, 000000 0, 125000 1, 630000 0, 236000 0 9, 280000 4, 510000 0, 203000 1, 000000 0, 032400 0, 585000 0, 006200 0, 058200 0, 102000 0, 033700 0, 265000 0, 036000 0, 061200 0, 469000 0, 023400 0, 017400 13, 600000 0, 049800 0, 442000 0, 049700 0, 013000 0, 444000 0, 074800 0, 012700 27, 400000 0, 144000 0, 707000 0, 004710 0, 004560 0, 512000 0, 007770 0, 015500 41, 200000 0, 093100 0, 937000 0, 017300 0, 030500 0, 599000 0, 017700 0, 022000 54, 900000 0, 038200 1, 190000 0, 038500 0, 093600 0, 696000 0, 044700 0, 030300 68, 600000 0, 034000 1, 470000 0, 064300 0, 263000 0, 881000 0, 061200 0, 038800 81, 900000 0, 075900 1, 870000 0, 108000 0 0, 574000 0 0 9, 780000 0 0 0 0 0, 175000 0 0 9, 790000 0 0 0 0 0, 131000 0 0 9, 810000 0 0 0 0 0, 157000 0 0 9, 800000 0 0 0 0 0, 221000 0 0 9, 800000 0 0 0 0 0, 302000 0 0 9, 780000 0 0 0 0 0, 383000 0 0 9, 740000 0 0 0

118

7.1.1

COEFICIENTES DE PARAMETRIZAO DO MODELO

Conforme visto na Seo 3.2, as matrizes A e B parametrizadas por polinmios de sexto grau podem ser obtidas por:
6

A(, 6) = A0 + A1 + . . . + A6 =
k=0

Ak k

Analogamente, a matriz B (, 6) pode ser escrita como:


6

B (, 6) = B0 + B1 + . . . + B6 =
k=0

Bk k

As matrizes Bk calculadas neste trabalho so:


= 10, 599999 0, 526000 14, 899999 0 0, 718999 13, 100000 1, 610000 0 10, 177222 18, 167244 44, 128888 0 2, 022733 18, 620555 1, 506333 0 5, 882222 5, 952222 38, 388888 0 1, 862999 7, 562222 1, 128333 0 0, 195555 0, 307022 1, 182222 0 0, 056266 0, 142222 0, 025333 0 0, 717999 0, 036199 2, 309999 0 10, 600000 84, 400000 10, 200000 0 1, 580488 7, 871993 0, 487333 0 8, 602222 16, 225555 1, 593222 0 0, 984222 3, 864999 0, 526666 0 5, 555555 11, 022222 0, 822222 0 0, 023288 0, 092106 0, 015999 0 0, 142222 0, 302222 0, 019555 0 0, 315000 0, 366000 0, 816000 0 4, 250000 3, 710000 6, 810000 0 0, 016623 1, 008911 1, 709377 0 1, 592111 2, 293888 2, 180000 0 0, 539233 0, 386444 0, 798444 0 1, 868888 0, 844444 3, 009999 0 0, 018693 0, 007644 0, 016177 0 0, 078222 0, 044444 0, 119999 0 4, 245666 2, 959266 9, 343333 0 0, 118766 5, 588999 0, 051166 0 10, 713333 0, 664333 61, 883332 0 3, 121499 16, 666666 1, 870833 0 1, 695999 2, 442399 10, 973333 0 0, 518266 1, 669333 0, 257999 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0, 258466 2, 936213 0, 232666 0 2, 159999 4, 023333 0, 276333 0 1, 973666 7, 778633 0, 853333 0 10, 199999 19, 566666 1, 643333 0 0, 240799 0, 952453 0, 149333 0 1, 439999 2, 959999 0, 205333 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0, 335933

B0 B 2 B4 B6

B1 B3 B5

0, 624199 0, 757599 0 1, 569666 2, 006333 2, 468333 0 0, 671749 0, 869333 1, 679333 0 1, 473333 0, 016666 2, 614999 0 0, 164733 0, 087466 0, 185066 0 0, 661333 0, 354666 1, 033333 0 0 0 0 0 0 0 0 0

119

As matrizes Ak calculadas neste trabalho so:


A0 A1 A2 = A3 A4 A5 A6 0, 025700 0, 003189 0, 035800 0 0, 008359 0, 169000 0, 022499 0 0, 188703 1, 356815 0, 004699 0 0, 122576 0, 002190 0, 125873 0 0, 654262 2, 661987 0, 331770 0 0, 274314 0, 964847 0, 150706 0 0, 816216 2, 152183 0, 574588 0 0, 264093 1, 379999 0, 079433 0 0, 468455 0, 882202 0, 375927 0 0, 127539 0, 804711 0, 017999 0 0, 127079 0, 179810 0, 109806 0 0, 030565 0, 215839 0, 001093 0 0, 013182 0, 014430 0, 011967 0 0, 002890 0, 021991 0, 000106 0 0, 009710 0, 274999 0, 003789 0 0, 004050 0, 002299 0, 006330 0 0, 324527 0, 659166 0, 995677 0 0, 007814 0, 710936 0, 102059 0 1, 187831 3, 772255 3, 634680 0 0, 012874 1, 032284 0, 185155 0 1, 484728 4, 643666 4, 644924 0 0, 021937 0, 726116 0, 145688 0 0, 854576 2, 620888 2, 722512 0 0, 011301 0, 281611 0, 056349 0 0, 233123 0, 702666 0, 748337 0 0, 002604 0, 058146 0, 011331 0 0, 024381 0, 072355 0, 078256 0 0, 000221 0, 005004 0, 000903 0 0, 327999 0, 006070 0, 957000 0, 997999 0, 185000 1, 440000 0, 204000 0, 002120 10, 537199 27, 743076 2, 936366 0, 010133 0, 238599 0, 052399 0, 109973 0, 000412 31, 931377 1, 268568 8, 081066 0, 019566 0, 462888 1, 748433 0, 167519 0, 012703 36, 894666 1, 933761 9, 402833 0, 018833 0, 450333 2, 363166 0, 289166 0, 018697 20, 845777 1, 076394 5, 121666 0, 009666 0, 234888 1, 364999 0, 192266 0, 011444 5, 650133 0, 274334 1, 342799 0, 002533 0, 061066 0, 364933 0, 058906 0, 003198 0, 594844 0, 026127 0, 136266 0, 000266 0, 006222 0, 037066 0, 006613 0, 000340 9, 799999 0, 361000 0 0 0, 021000 0 0 0 0, 143999 4, 190099 0 0 0, 003289 0 0 0 0, 400444 14, 074077 0 0 0, 122815 0 0 0 0, 376666 16, 411666 0 0 0, 181223 0 0 0 0, 157777 9, 097777 0 0 0, 110875 0 0 0 0, 029333 2, 415733 0 0 0, 030945 0 0 0 0, 001777 0, 247644 0 0 0, 003289 0 0 0 0, 006849 0, 000821 0, 031999 0 0, 037899 0, 233000 0, 003880 0 0, 033939 0, 111266 0, 075069 0 0, 053723 0, 061599 0, 078907 0 0, 071135 0, 293896 0, 261752 0 0, 118586 0, 441444 0, 342288 0 0, 076482 0, 340988 0, 362599 0 0, 135349 0, 527666 0, 390406 0 0, 041820 0, 194248 0, 224088 0 0, 073166 0, 280444 0, 209475 0 0, 011088 0, 053339 0, 063679 0 0, 018973 0, 071733 0, 054245 0 0, 001139 0, 005628 0, 006808 0 0, 001946 0, 007111 0, 005475 0 0, 191999 0, 031400 0, 263999 0 0, 326999 5, 399999 0, 631000 1, 000000 0, 021866 0, 216306 0, 196466 0 8, 762966 0, 313333 0, 099199 0 0, 219544 0, 206179 0, 857077 0 27, 268666 0, 144666 0, 368722 0 0, 259166 0, 668899 1, 244833 0 31, 886499 0, 439999 0, 382499 0 0, 136777 0, 522333 0, 789444 0 18, 193666 0, 219999 0, 203888 0 0, 037466 0, 170693 0, 229199 0 4, 966533 0, 053333 0, 050799 0 0, 004177 0, 019786 0, 024977 0 0, 526666 0, 005333 0, 004888 0 0, 032400 0, 585000 0, 006200 0, 058199 0, 101999 0, 033699 0, 264999 0, 036400 0, 411616 0, 187600 0, 661349 0, 165426 27, 623133 0, 828996 0, 126499 0, 428453 1, 215517 0, 377477 2, 872468 0, 245456 1, 3213777 3, 252294 1, 720899 1, 440657 1, 321689 0, 781166 3, 865529 0, 194416 2, 599666 4, 071499 2, 019333 1, 681601 0, 698917 0, 463444 2, 309602 0, 087299 1, 974444 2, 320911 1, 147999 0, 933012 0, 1801733 0, 116933 0, 641879 0, 020306 0, 655199 0, 627653 0, 314666 0, 247939 0, 018444 0, 010577 0, 067688 0, 001893 0, 080177 0, 065244 0, 033599 0, 025435 0 0, 573999 0 0 9, 779999 0 0 0 0 1, 644633 0 0 0, 199999 0 0 0 0 2, 504888 0 0 0, 877222 0 0 0 0 2, 038166 0 0 1, 188333 0 0 0 0 0, 935222 0 0 0, 725555 0 0 0 0 0, 221199 0 0 0, 206666 0 0 0 0 0, 020888 0 0 0, 022222 0 0 0

120

7.2

REGULADORES DO MODELO REGULADO Reguladores lineares quadrticos calculados para cada PO no Modelo Regulado:
K1 K2 K3 = K4 K5 K6 K7 0, 980087 0, 162605 0, 074791 0, 898352 0, 113697 0, 080138 0, 917190 0, 121818 0, 100028 0, 969342 0, 086777 0, 107153 1, 027797 0, 062554 0, 105318 1, 093502 0, 004345 0, 084765 1, 113944 0, 154103 0, 071269 0, 106840 0, 273394 0, 561300 0, 298745 0, 298223 0, 059221 0, 410723 0, 159307 0, 023339 0, 409573 0, 174823 0, 019886 0, 442974 0, 163681 0, 010964 0, 466039 0, 123120 0, 000084 0, 494714 0, 022473 0, 015253 0, 652085 0, 052943 0, 041539 1, 267543 0, 320969 0, 058838 2, 190835 0, 412186 0, 010544 3, 321735 0, 634991 0, 036482 4, 503747 0, 709268 0, 205207 5, 795647 0, 547558 0, 603766 7, 104232 0, 184757 1, 220615 3, 503667 0, 549532 0, 405726 8, 579483 1, 647693 0, 470124 14, 347280 0, 432886 1, 636286 20, 545946 0, 285679 2, 437750 25, 309065 0, 089963 2, 758534 30, 555940 1, 274272 2, 454802 36, 016195 6, 238556 2, 286836 0, 109798 0, 876377 0, 462900 0, 061797 0, 099469 0, 983404 0, 098502 0, 108021 0, 975673 0, 109209 0, 176088 0, 963210 0, 097497 0, 250659 0, 946502 0, 055155 0, 337460 0, 921008 0, 022742 0, 470363 0, 859681 0, 119347 0, 821131 0, 085663 0, 144248 0, 931321 0, 116889 0, 129600 0, 930846 0, 157686 0, 124895 0, 927435 0, 170854 0, 120258 0, 931211 0, 169303 0, 112104 0, 945491 0, 154638 0, 089106 0, 985203 0, 122286 0, 077763 0, 495568 0, 863304 0, 057500 0, 056075 1, 717073 0, 210590 0, 289880 2, 287539 0, 348691 0, 425009 2, 606863 0, 466316 0, 596473 2, 875526 0, 560146 0, 827044 3, 113624 0, 651433 1, 214226 3, 254304 0, 640851

3, 808661 0, 420709 0, 176280 1, 226145 1, 152425 0, 094155 0, 935431 0, 971793 0, 082718 0, 890633 0, 837441 0, 060131 0, 858419 0, 799913 0, 038366 0, 825157 0, 813855 0, 015219 0, 765014 0, 901582

7.2.1

COEFICIENTES DE PARAMETRIZAO DOS REGULADORES

De maneira anloga aos modelos, o regulador parametrizado K (, 6) :


6

K (, 6) = K0 + K1 + . . . + K6 =
n=0

Kn n

As matrizes Kn contendo os coecientes de n da aproximao polinomial so:


K0 K1 K2 = K3 K4 K5 K6 0, 980087 0, 162605 0, 074791 0, 310880 0, 510010 0, 086746 0, 324710 1, 521484 0, 357972 0, 026035 1, 857927 0, 437343 0, 087355 1, 063962 0, 2574524 0, 042808 0, 287656 0, 074432 0, 006145 0, 029359 0, 008336 0, 106840 0, 273394 0, 561300 1, 039869 1, 240799 2, 211775 0, 113095 4, 353864 3, 630310 1, 099472 5, 213377 3, 041084 0, 971587 2, 905744 1, 374148 0, 318051 0, 769907 0, 319564 0, 036726 0, 078562 0, 030005 0, 652085 0, 052943 0, 041539 1, 205946 1, 932177 0, 354804 0, 711989 5, 209905 1, 105924 2, 209472 6, 463402 1, 195822 1, 606168 3, 740198 0, 587934 0, 498269 1, 022299 0, 121109 0, 056781 0, 108532 0, 008871 3, 503667 0, 549532 0, 405726 16, 033444 26, 802726 3, 947279 27, 324120 78, 731027 13, 426325 43, 857549 88, 936707 13, 648073 29, 728128 48, 160201 7, 101978 9, 015217 12, 510391 1, 907750 1, 010348 1, 241949 0, 205359 0, 109798 0, 876377 0, 462900 0, 666912 2, 601305 2, 565448 0, 955999 2, 722083 4, 740794 0, 770249 1, 415890 4, 291400 0, 343141 0, 334924 2, 050802 0, 077254 0, 022034 0, 495119 0, 006975 0, 002177 0, 047598 0, 119347 0, 821131 0, 085663 0, 204846 0, 512117 0, 043712 0, 517628 0, 877252 0, 389025 0, 537114 0, 731677 0, 459424 0, 277627 0, 322861 0, 240949 0, 070630 0, 072468 0, 060728 0, 007083 0, 006434 0, 005914 0, 077763 0, 495568 0, 863304 0, 570828 3, 330178 1, 641260 1, 668872 8, 088155 0, 931860 1, 546097 8, 236954 2, 212740 0, 746395 4, 241997 1, 412298 0, 183565 1, 075925 0, 387745 0, 018051 0, 107217 0, 0393011 0, 640851

3, 808661 0, 420709 1, 688058 10, 817824 4, 009984 2, 033255 16, 724816 7, 747749 1, 187322 13, 471997 6, 610977 0, 330389 5, 902867 2, 913467 0, 034753 1, 332064 0, 648994 0, 000206 0, 120974 0, 057655

121

7.3

REGULADORES DO MODELO COM RASTREADOR Conforme descrito na Seo 2.6.2, o projeto de rastreamento calcula dois novos re-

guladores K1 e K2 que, respectivamente, realimentam os estados do modelo original e os estados adicionais do integrador. Ou seja, para o k-simo PO:

Kk =

K1,k K2,k

onde K1,k R38 , K2,k R33 e k {1, 2, . . . , 7}. As matrizes K1,k e K2,k para o modelo rastreado, em cada PO, so:
K1,1 K1,2 K1,3 = K1,4 K1,5 K1,6 K1,7 1, 325791 0, 205845 0, 095249 1, 708593 0, 149928 0, 142437 2, 155445 0, 286774 0, 210926 2, 612449 0, 286970 0, 254522 3, 000980 0, 272309 0, 245094 3, 461247 0, 156567 0, 156744 4, 026889 0, 283892 0, 041062 0, 035950 0, 099740 0, 196247 0, 077338 0, 144369 0, 025210 0, 242028 0, 107359 0, 013290 0, 217301 0, 128284 0, 004386 0, 256224 0, 129570 0, 002435 0, 280574 0, 102828 0, 009284 0, 325433 0, 024167 0, 006209 0, 472297 0, 004012 0, 019062 0, 709925 0, 239711 0, 008323 1, 275126 0, 257035 0, 070914 1, 913167 0, 414192 0, 166854 2, 852583 0, 488635 0, 333925 3, 981224 0, 391414 0, 691568 5, 089331 0, 139128 1, 281018 3, 948854 0, 569012 0, 423101 11, 311317 0, 535286 0, 841281 19, 798966 1, 961879 1, 804454 29, 930426 2, 296043 2, 897394 39, 627827 2, 214163 3, 303115 52, 978479 0, 425385 2, 648568 73, 926867 8, 022362 1, 635767 0, 170245 1, 240058 0, 529074 0, 053579 0, 172768 1, 104802 0, 100318 0, 083258 1, 065644 0, 111771 0, 164931 1, 032891 0, 101269 0, 247352 1, 004921 0, 058912 0, 340311 0, 971991 0, 022236 0, 480412 0, 904295 0, 106490 0, 762737 0, 088988 0, 144202 0, 922844 0, 111991 0, 131457 0, 928199 0, 155610 0, 122447 0, 926831 0, 169131 0, 115713 0, 931445 0, 167279 0, 108693 0, 945960 0, 152057 0, 095937 0, 986816 0, 118291 0, 103360 0, 688361 0, 951550 0, 009887 0, 113914 1, 804534 0, 126294 0, 334423 2, 376039 0, 242934 0, 470123 2, 691296 0, 346560 0, 641534 2, 955391 0, 390218 0, 872371 3, 188810 0, 309224 1, 240013 3, 322309 0, 714589

4, 395500 0, 569554 0, 266634 1, 604059 1, 201798 0, 191879 1, 212300 1, 052282 0, 201456 1, 095363 0, 912842 0, 185908 1, 034519 0, 878030 0, 171881 0, 993298 0, 898980 0, 165193 0, 955429 1, 017500

K2,1 K2,2 K2,3 = K2,4 K2,5 K2,6 K2,7

0, 987597 0, 145257 0, 059596 0, 990168 0, 112838 0, 082662 0, 982400 0, 160608 0, 095364 0, 984116 0, 153133 0, 089803 0, 987617 0, 140147 0, 070505 0, 994788 0, 097439 0, 030044 0, 999714 0, 016623 0, 017179

0, 099542 0, 872817 0, 477788 0, 070272 0, 109679 0, 991479 0, 112638 0, 102109 0, 988375 0, 116219 0, 173367 0, 977976 0, 104176 0, 249832 0, 962669 0, 061519 0, 338559 0, 938931 0, 023008 0, 473968 0, 880241

0, 121419 0, 465930 0, 876451 0, 120943 0, 987541 0, 100671 0, 149004 0, 981722 0, 118403 0, 134191 0, 972879 0, 188410 0, 117300 0, 958093 0, 261338 0, 081317 0, 935886 0, 342789 0, 006489 0, 880384 0, 474215

122

7.3.1

COEFICIENTES DE PARAMETRIZAO DOS REGULADORES NO MODELO RASTREADO

Analogamente parametrizao do regulador, no modelo rastreado, o regulador parametrizado ca:

K (, 6) =

K1,0 K2,0

K1,1 K2,1

+ ... +

K1,6 K2,6

As matrizes K1,n e K2,n contendo os coecientes de n so:


K1,0 K1,1 K1,2 K1,3 = K1,4 K1,5 K1,6 1, 325791 0, 205845 0, 095248 0, 965061 1, 256780 0, 003446 1, 081451 4, 081246 0, 333137 1, 968291 4, 704407 0, 362358 1, 415929 2, 558345 0, 205189 0, 444254 0, 662349 0, 064941 0, 050574 0, 064874 0, 008096 0, 035950 0, 099740 0, 196247 0, 985639 0, 610728 0, 806051 4, 798062 1, 882535 1, 452549 6, 408700 2, 216065 1, 338304 3, 827948 1, 227364 0, 655701 1, 066561 0, 323703 0, 163031 0, 112868 0, 032979 0, 016178 0, 472297 0, 004013 0, 019062 0, 949029 1, 844909 0, 117132 5, 048099 4, 962115 0, 348694 5, 896284 5, 857556 0, 122588 3, 436265 3, 267529 0, 066955 0, 931068 0, 870927 0, 057026 0, 094846 0, 090724 0, 009068 3, 948854 0, 569012 0, 423101 23, 771632 8, 090199 0, 625218 41, 089311 27, 938314 0, 552192 64, 002601 30, 742867 2, 759541 41, 878186 15, 696938 1, 800698 12, 382902 3, 720644 0, 368555 1, 339527 0, 311325 0, 019072 0, 170245 1, 240058 0, 529074 0, 851933 3, 754752 2, 946813 1, 168965 4, 396065 5, 593003 0, 889096 2, 725624 5, 075502 0, 375221 0, 900371 2, 418787 0, 080745 0, 148653 0, 581754 0, 007025 0, 009278 0, 055708 0, 106490 0, 762737 0, 088988 0, 230425 0, 727002 0, 100322 0, 487969 1, 224727 0, 520386 0, 451645 1, 026344 0, 590234 0, 216225 0, 457701 0, 306014 0, 052098 0, 103898 0, 076665 0, 005007 0, 009354 0, 007442 0, 103360 0, 688361 0, 951550 1, 046172 3, 885191 1, 615451 2, 645439 8, 910846 1, 022927 2, 589148 8, 852376 2, 324766 1, 311288 4, 486154 1, 473451 0, 330895 1, 124267 0, 403403 0, 032422 0, 110894 0, 040828 0, 714588

4, 395500 0, 569554 1, 530849 11, 562353 3, 250930 1, 552310 17, 794204 5, 835458 0, 561024 14, 572316 4, 542174 0, 037236 6, 519348 1, 807378 0, 064189 1, 500910 0, 360884 0, 010098 0, 138828 0, 028424

K2,0 K2,1 K2,2 K2,3 = K2,4 K2,5 K2,6

0, 987597 0, 145257 0, 059596 0, 075472 0, 536756 0, 015881 0, 255600 1, 683043 0, 146999 0, 304318 1, 944602 0, 237641 0, 170770 1, 065130 0, 150627 0, 046227 0, 279520 0, 045268 0, 004844 0, 028056 0, 005168

0, 099543 0, 872816 0, 477788 0, 565054 2, 521381 2, 510643 0, 575846 2, 560607 4, 606580 0, 276803 1, 273704 4, 158748 0, 052742 0, 270348 1, 985333 0, 002379 0, 007271 0, 479179 0, 001290 0, 003524 0, 046070

0, 121419

0, 465930 0, 876451 0, 271900 2, 580292 2, 527229 1, 011817 4, 795939 2, 468408 1, 246570 4, 374151 1, 127345 0, 702124 2, 104152 0, 178290 0, 186738 0, 510738 0, 019508 0, 018853 0, 049297 0, 006486

123

7.4

LEMAS E TEOREMAS

Teorema 2.1 (Expresso de Tn para a realizao balanceada).

Sejam LC

e LO os respectivos gramianos de controlabilidade e observabilidade de uma realizao mnima em espao de estados ABCD. A transformao de similaridade Tn dada pela seguinte expresso:

Tn

1/2 LC

1/2

(7.1)

leva a uma forma balanceada dessa realizao mnima, onde LC o gramiano da realizao transformada AB C D e T alguma matriz no-singular que torna o produto LC LO uma matriz diagonal , cujos elementos esto dispostos em uma ordem decrescente de valores, isto :

2 = T LC LO T 1 = LC LO

(7.2)

n Demonstrao: Sejam Ln C e LO os novos gramianos de controlabilidade e observabili-

dade, respectivamente, gerados por Tn . Olhando a Equao (2.28), pode-se observar que

LC uma matriz simtrica pois:


T LC = T LC T T = T LT C T = LC T

(7.3)

Da simetria de LC , da Equao (7.2) e da denio de Tn :


n 1 Ln C LO = Tn LC LO Tn n 1/2 Ln LC C LO = 1/2

T LC LO T 1 LC
1/2

1/2

1/2

n 1/2 Ln LC C LO =

2 LC

1/2

1/2
(7.4)

n 1/2 2 1/2 Ln = 2 C LO =

Ou seja, o produto dos gramianos diagonalizado pela transformao Tn . Para completar a demonstrao, pode-se provar que Ln C = pois:
1 Ln C = Tn LC Tn

124

1/2 LC Ln C =

1/2

T LC T T LC LC LC

1/2

1/2

1/2 Ln LC C =

1/2

1/2

1/2

Ln C =

Teorema 2.3.

Considere o sistema x (t) = Ax(t), onde x(t) um vetor de estado,

x(t) Rn , e A uma matriz constante n n no-singular. Se a matriz A for estvel,


ento existir uma matriz hermitiana denida positiva P tal que:

AT P + P A = Q
onde Q ser uma matriz hermitiana positiva denida Demonstrao: A soluo da equao diferencial matricial:

(7.5)

(t) = AT X (t) + X (t)A, X


:

X (0) = Q

(7.6)

X (t) = eA t QeAt
Integrando ambos os lados dessa equao diferencial de t = 0 para t = , obtm-se:

X () X (0) = AT
0

Xdt +
0

Xdt A

(7.7)

Como A uma matriz estvel: X () = 0. Logo:


X (0) = Q = A

T 0

Xdt +
0

Xdt A

(7.8)

Seja P a integral denida da EQ 7.8, ou seja:


P =
0

Xdt =
0

eA t QeAt dt

(7.9)

Resta provar que P uma matriz hermitiana positiva denida. A transposta de P , pela EQ 7.9, : 125

PT =
0

eA t QeAt dt = P

(7.10)

logo, P hermitiana ou simtrica se for uma matriz real. Para provar que P tambm positiva denida, considere a seguinte forma hermitiana:

xT (t)P x(t) = xT (t)


0

eA t QeAt dt x(t)

(7.11)

Fazendo o estudo do sinal da EQ 7.11, verica-se que:

eAt x(t)
0

Q eAt x dt > 0,

para x(t) = 0

eAt x(t)
0

Q eAt x dt = 0,

para x(t) = 0

o que prova que a matriz P positiva denida.

126