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Exercice 1 : Etude de la stabilit dun asservissement de position angulaire Le mouvement de rotation de larbre dun moteur courant continu de type

e excitation indpendante rsulte de laction du champ magntique produit par le circuit inducteur, sur le circuit de linduit. La variation du couple moteur appliqu sur larbre peut sobtenir par la variation du champ magntique et donc du courant inducteur tout en maintenant le courant induit constant (commande par linducteur). I

L R

,
Charge

Inducteur

Induit courant constant

Lobjectif est dasservir la position angulaire une tension de rfrence et danalyser ensuite les performances en stabilit en considrant les deux schmas de commande : Commande sans retour tachymtrique Commande avec retour tachymtrique On admet les fonctions de transfert suivantes : Km (p) G1 (p) = V(p) = p(1 + T p)((1 + T p) 1 2 K (p) m G (p) = = 2 V(p) (1 + T1p)((1 + T2 p) Km dsigne le gain en vitesse, T1 la constante de temps lectrique et T2 la constante de temps mcanique. et dsignent respectivement la position et la vitesse angulaire du moteur. Dans la suite on traitera le problme avec les valeurs numriques suivantes : Km=1 volt.rd/s T1= 0.1 s T2 = 0.5 s On dsire que la position angulaire suit un signal de rfrence reprsent par une tension Ve Pour cela on considre une boucle dasservissement comportant : un gnrateur de tension Ve. un amplificateur de tension de gain K ajustable et suppos indpendant de la frquence dans la bande dutilisation. un comparateur de tensions. un organe potentiomtrique fournissant une tension proportionnelle la position angulaire; soit Vs = K., K = 4 volt/rd. Dans une premire tape lasservissement de position est considr sans retour tachymtrique et dans une deuxime tape on ajoutera un retour tachymtrique. Cette opration consiste monter sur larbre du moteur, une gnratrice tachymtrique (GT) qui permet de dlivrer une tension Vg proportionnelle la vitesse de rotation; soit Vg = 0.25 . 1. Complter le schma fonctionnel de lasservissement :

Ve

+ -

+ Interrupteur manuel GT

2. Etablir la fonction de transfert en boucle ouverte dans les deux cas: interrupteur ouvert (Asservissement sans retour tachymtrique) et interrupteur ferm (Asservissement avec retour tachymtrique). 3. Etude du systme asservi sans retour tachymtrique a) Etudier la stabilit de lasservissement en fonction de K par une mthode de votre choix. b) Dterminer le gain K1 pour avoir une marge de gain de 10 db. En dduire la marge de phase. c) Dterminer le gain K2 pour avoir une marge de phase de 45. En dduire la marge de gain. 4. Etude du systme asservi avec retour tachymtrique a) Quelle est la valeur limite de K correspondant la stabilit de la boucle ? La comparer la valeur trouve en 3a. b) Que deviennent les marges de gain et de phase pour les valeurs de K1 et K2 trouves prcdemment ? c) Conclure sur lintrt de linsertion dune gnratrice tachymtrique dans un asservissement de position. 5. Analyse statique et transitoire a) Calculer le gain statique entre Vs et Ve dans les deux cas de schma de commande. Interprtation. b) Par analyse qualitative, indiquer lallure de la rponse indicielle pour les diffrentes valeurs de K calcules. Parmi toutes les valeurs de K, prciser pour laquelle le dpassement indiciel sera le plus faible. Exercice 2 : Analyse de la stabilit dune boucle de rgulation de niveau La figure ci-dessous reprsente le schma de principe de l'asservissement et de la rgulation de niveau d'eau dans un rservoir. On dsire que celui-ci puisse suivre un niveau de consigne hc affichable par un potentiomtre Pe mme en prsence de variation du dbit d'utilisation Qu. Pour cela, on propose un schma de commande qui consiste d'appliquer une tension d'erreur Vc-Vh, amplifie par un amplificateur comparateur de gain K1, un asservissement de position de la vanne. Cet asservissement comporte un amplificateur de gain K2 qui alimente un moteur courant continu et excitation indpendante et constante. En tournant, le moteur entrane la tige de la vanne par l'intermdiaire d'un rducteur; ce qui permet l'ajustement d'un dbit d'entre Qe. On donne les caractristiques suivantes : Rservoir : section de base S= 0.5m2; hmax= 1 m. Potentiomtre de consigne Pe : gradu de 0 hmax. La tension de sortie est proportionnelle au niveau de consigne ; soit Vc=Kc hc avec Kc= 20 v/m. Km Moteur cc : la fonction de transfert M ( p) = avec Km = 0.5 rd/s/v et T m=0.1 s p (1 + Tm p) Potentiomtre de sortie Ps; capte la position angulaire et fournie une tension qui lui est proportionnelle; soit Vm=Kp m avec Kp= 1 v/rd. r 1 Rducteur : le rapport de rduction r = = m 20 Vanne : permet de fournir un dbit q proportionnel la positon angulaire rduite; soit Q = K v r avec Kr=0.1 m3/s/rd. capteur de niveau : permet de fournir une tension Vh proportionnelle au niveau h ; soit Vh=Kc h.
1. Etablir le schma fonctionnel de linstallation. 2. Calculer la fonction de transfert en boucle ferme relative la boucle dasservissement de position (boucle interne). 3. Fixer une valeur de K2 de manire ce que cette boucle ne prsente pas de dpassement transitoire.

4. On tudie la stabilit de la boucle externe (asservissement de niveau). Etablir la condition de stabilit du systme en fonction de K1 par une mthode de votre choix. 5. Dterminer la valeur de K1 qui permet dassurer une marge de gain de 15dB. 6. Dterminer la valeur de K1 qui permet dassurer une marge de phase de 45. 7. En ralit, la fonction de transfert des comparateurs amplificateurs (de conception identique) possde une constante de temps Te = 0.05s qui a t nglige dans les prcdents calculs. On demande : - Dvaluer limpact de cette approximation en calculant la valeur de K1 correspondant la limite de stabilit. (La valeur de K2 est celle propose en 3) ; - Dvaluer les nouvelles marges de stabilit en adoptant les valeurs de K1 trouves en 5 et 6.

Vanne

Alimentation

Qe

r Potentiomtre Ps e

hmax

m Moteur h Capteur de niveau Vh

K
2

Qu hc Potentiomtre Pe

K
1

+
Vc

Exercice 3 : Stabilit dans le plan de Bode et Black


Les courbes donnes par les figures ci-dessous correspondent la rponse en frquence en boucle ouverte KG(p) obtenues pour K=1 dun systme asservi retour unitaire :

+ -

G(p)

Etude dans le plan de Bode 1. Justifier que la fonction de transfert G(p) ne possde pas dintgration. 2. Quel est le gain statique du systme reprsent par G(p)? 3. Quel est lordre de G(p) ? 4. Pour K= 1, le systme asservi est-il stable? 5. Quelle est la valeur de K qui correspond la limite de stabilit ? 6. Quelle est la valeur de K qui permet dassurer une marge de gain de 10db ?. En dduire dans ce cas la marge de phase. 7. Quelle est la valeur de K qui permet dassurer une marge de phase de 40 ?. En dduire dans ce cas la marge de gain. Etude dans le plan de Black
Retrouver lensemble des rsultats obtenus en utilisant la reprsentation dans le plan de Black.

Courbes dans le plan de Black

Exercice 4 : Rgulation de dbit massique


La figure ci-dessous reprsente une boucle de rgulation de dbit massique. Lobjectif par consquent est de disposer dun dbit constant malgr les fluctuations qui peuvent affectes ce processus.

I/P FY x FC

Consigne w

FT

- FT : Transmetteur de dbit - FC : Rgulateur de dbit - FY : Module de conversion courant pression

Vanne

Le schma fonctionnel est donn par la figure suivante :

w R(p)

x H(p)

+ On admet les fonctions de transfert suivantes :

R(p) = k > 0 H(p)= e-p 1+3p

On propose dtudier la stabilit de la boucle en fonction du gain k du rgulateur. 1. Tracer dans le plan de Nyquit le lieu de transfert en boucle ouverte T(p) = R(p)H(p). 2. Justifier que le systme boucl est conditionnellement stable. 3. Donner la valeur limite de k au-del de laquelle le systme boucl devient instable. 4. Rgler la valeur de k de manire avoir une marge de gain de 10db. 5. La mthode algbrique de Routh nest pas applicable cause du terme de retard e-p. Nanmoins, en faisant une approximation de celui-ci, retrouver approximativement la valeur de k tablie en 3. Comment peut-on amliorer cette dmarche ?