www. revista-riai.

org



Control lineal robusto de sistemas no lineales
diferencialmente planos
Hebertt Sira-Ramirez

Alberto Luviano-Ju arez

John Cort es-Romero

,

Cinvestav IPN, Av. IPN No. 2508, Departamento de Ingenieria El ectrica,

Secci on de Mecatr onica, M exico D.F. (e-mail:
{hsira,aluviano}@cinvestav.mx)

Universidad Nacional de Colombia. Facultad de Ingenieria,

Departamento de Ingenieria El ectrica y Electr onica. Carrera 30 No. 45-03
Bogot a, Colombia (e-mail: jacortesr@unal.edu.co)
Resumen
En este trabajo se proponen controladores basados en observadores lineales para el control robusto de
una clase amplia de sistemas no lineales conocidos como sistemas diferencialmente planos, sean estos
monovariables o multivariables. Se establece primeramente el modelo din amico entrada - salida plana,
simplic andolo a un modelo de car acter no fenomenol ogico que solamente considera como elementos
claves en el dise no del controlador el orden de integraci on del sistema y el factor de ganancia de
entrada, en el caso monovariable, y, los ordenes de los subsistemas de integraci on de Kronecker y la
matriz de ganancias del vector de entradas en el caso multivariable. El resto de las no linealidades,
dependientes del estado o de naturaleza ex ogena, son consideradas, en general, como perturbaciones
desconocidas pero acotadas que toman valores en el tiempo. Se demuestra que estas perturbaciones
son algebraicamente observables, permitiendo su determinaci on aproximada mediante observadores
lineales de orden arbitrario. Estos observadores, llamados observadores GPI, incluyen modelos internos
que representan polinomios en el tiempo, cuya actualizaci on es de ndole autom atica, permitiendo
aproximaciones arbitrariamente cercanas a las perturbaciones desconocidas. El dise no del controlador se
reduce entonces a lograr la cancelaci on de las perturbaciones aditivas a la vez de imponer una din amica
lineal en lazo cerrado mediante realimentaci on de estados estimados, los cuales se obtienen directamente
del mismo observador lineal propuesto. Se presenta un ejemplo de simulaci on que considera un sistema
fsico no lineal de complejidad reconocida. Tambi en se incluyen resultados experimentales sobre dos
prototipos de laboratorio.
Copyright c EA.
Palabras Clave: Rechazo a perturbaciones, Realimentaci on lineal de salida, Sistemas linealizables,
Observadores, Sistemas no lineales.
1. INTRODUCION
Existen varios enfoques que tratan el problema de cancelaci on
de perturbaciones no estructuradas por medio de t ecnicas de
estimaci on asint otica. El excelente trabajo del profesor C.D.
Johnson, bajo el nombre de Control basado en Acomodaci on de
Perturbaciones (CAP), ( ver Johnson (1971)), constituye una de
las referencias obligadas dentro de esta area. Los aspectos te ori-
cos y pr acticos del CAP han estado evolucionando activamente,
como se evidencia en el trabajo de revisi on de Johnson (2008).
Esta teora goza de extensiones a sistemas en tiempo discreto
como se muestra en el captulo de libro de Johnson (1982) y
a sistemas multivariables. En un trabajo reciente, desarrollado
por Johnson (1982), se trata el problema de desacoplar dos
sistemas lineales, acoplados de manera no-lineal, utilizando la
teora de CAP. En el area de sistemas de potencia, el trabajo
de Mohadjer y Johnson (1983), realiza una aplicaci on de la
acomodaci on de perturbaciones, a la interconexi on de sistemas
de potencia desde la perspectiva del control de la frecuencia.
Una tendencia estrechamente relacionada con la t ecnica CAP,
est a representada por los esfuerzos del fallecido profesor
Jingqing Han, que se resumen en el documento p ostumo Han
(2009), y que se conoce como: Estimaci on y Rechazo Activo
de Perturbaciones (ERAP). Los numerosos trabajos originales
del profesor Han, que incluyen implementaciones de labora-
torio y aplicaciones industriales, no han sido traducidos y sus
contribuciones seminales permanecen escritas en chino (ver
las referencias en Han (2009)). Aunque la idea principal de
la estimaci on de perturbaciones basada en observador, y su
subsecuente cancelaci on por medio de una ley de control, es
similar al esquema propuesto por el CAP; el enfasis del ERAP
recae, principalmente, en la estimaci on de perturbaciones por
medio de observadores no lineales, y desarrollos adicionales
relacionados con: c alculo eciente de derivadas con respecto
al tiempo, c alculo del grado relativo y extensiones no lineales
de controles PID. El trabajo y la inspiraci on del profesor Han,
han inuido en desarrollos interesantes y aplicaciones concretas
hechas por el profesor Gao y sus colegas (ver Gao et al. (2001),
Gao (2006). De igual manera, se nota esta inuencia en el
ISSN: 1697-7912. Vol. 8, Nm. 1, Enero 2011, pp. 14-28
Publicado electrnicamente: 04/01/2011
DOI:10.4995/RIAI.2011.01.04
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
trabajo de Sun y Gao (2005) y en el artculo de Sun (2007)).
En un artculo reciente de Fliess y Join (2008), se propone una
idea cercanamente relacionada al control CAP y ERAP, distin-
guida como: Controladores PID Inteligentes (CPIDI). La idea
principal de los CPIDI hace uso de los M etodos Algebraicos
considerando modelos no fenomenol ogicos que substituyen la
planta por una de primer orden, o de segundo orden como
m aximo. El aspecto interesante de este m etodo reside en el
uso de manipulaciones algebraicas apropiadas para cancelar
localmente t erminos no-lineales desconocidos, propios de la
din amica del sistema, para luego identicar, ecientemente,
ganancias variantes en el tiempo asociadas al control, como si
estas fuesen ganancias seccionalmente constantes (ver Fliess et
al. (2008)). En el trabajo de Sira-Ramrez y Fliess (2004) se
presenta un m etodo netamente algebraico para el control del
generador sincr onico.
En este artculo, se presenta un m etodo de dise no de con-
troladores lineales robustos para sistemas no lineales pertur-
bados que hace uso de estimaciones sucientemente precisas
de t erminos aditivos, tanto end ogenos como ex ogenos, de la
din amica existente entre la entrada del sistema y la salida
plana del mismo. Estas estimaciones se llevan a cabo mediante
observadores lineales llamados: observadores Proporcionales
Integrales Generalizados (que llamaremos de ahora en adelante:
observadores GPI). El m etodo se aplica, en forma natural, a
sistemas no lineales diferencialmente planos, los cuales cons-
tituyen una clase prominente y frecuente de los sistemas no
lineales (v ease Sira-Ramrez y Agrawal (2004), L evine (2009)
). Los observadores GPI representan la contraparte dual de los
controladores GPI desarrollados en Fliess et al. (2002).
Los observadores GPI incluyen, de manera natural y embebi-
da, un modelo polinomial en el tiempo, de actualizaci on au-
tom atica, de las perturbaciones no lineales dependientes del
estado y de aquellas perturbaciones ex ogenas sin estructura
especial alguna. Las estimaciones provistas por el observador
se usan en el controlador para facilitar su cancelaci on aproxi-
mada, en lnea, mientras, de manera simult anea, se estiman las
variables de fase relacionadas con las salidas planas medidas.
Sin embargo, el esquema constituye un m etodo aproximado,
ya que est a sujeto a la evoluci on lineal y perturbada del error
de reconstrucci on de las variables de fase y de la perturbaci on.
Esta din amica lineal perturbada se ajusta mediante ganancias
sucientemente altas, lo cual hace el esquema sensible a los
ruidos de planta y de medici on. Sin embargo, los efectos no-
civos de las ganancias altas pueden atenuarse signicativamente
mediante el uso de pre-ltraje de la salida y la utilizaci on de
funciones de saturaci on (embragues) apropiadas para limitar
el fen omeno del pico impulsivo (ver Sussman y Kokotovic
(1991)). La estimaci on en linea de estados y perturbaciones,
de naturaleza aproximada, se combina con una ley de control
lineal, que cancela de manera efectiva las perturbaciones y
no linealidades desconocidas e impone una din amica deseada
en lazo cerrado sobre las cadenas de integraci on remanentes
despues de las cancelaciones de ganancia y de perturbaci on
aditiva. Las principales diferencias de nuestro enfoque, con re-
specto al CAP y al ERAP, radican en: 1) No se discrimina entre
perturbaciones ex ogenas (externas) y end ogenas (dependientes
del estado) asociadas al modelo de entrada-salida no lineal.
Estas perturbaciones est an agrupadas, en una se nal variante en
el tiempo que s olo requiere de estimaci on lineal para su eva-
luaci on sucientemente precisa. N otese que las no linealidades
de la planta generan funciones en el tiempo que son ex ogenas
para cualquier observador din amico y, por lo tanto, evitan natu-
ralmente los lazos algebraicos. 2) Se hace enfasis en las posi-
bilidades intrnsecas que tienen los sistemas diferencialmente
planos para la estimaci on lineal de perturbaciones aditivas y
su cancelaci on por medio de controladores igualmente lineales
(para el concepto de planitud se recomienda revisar el artculo
de Fliess et al. (1995) y el libro de Sira-Ramrez y Agrawal
(2004)).
Este artculo se organiza de la siguiente manera: La secci on
2 presenta una introducci on al control lineal de sistemas no
lineales diferencialmente planos basados en observadores GPI
de alta ganancia y controladores lineales. La secci on 3 con-
sidera el problema de controlar el angulo de desviaci on de un
generador sincr onico trif asico por medio de la combinaci on del
control con observaci on de tipo lineal. Se realiza una prueba
de robustez bajo un ensayo de corto circuito. En la secci on
4 se describe un ejemplo ilustrativo, que incluye resultados
experimentales, concerniente a una tarea de seguimiento de
trayectoria en el control de un robot m ovil con restricciones no
hol onomas. Este sistema, no lineal y multivariable, exhibe una
matriz de ganancia de entrada dependiente de las variables de
fase asociadas a las salidas planas. En este caso, se aplic o a
los observadores de alta ganancia inyecciones integrales de
la salida plana. Esta acci on representa un preltraje adecuado
destinado a reducir los efectos nocivos del ruido de medici on.
La secci on 5 presenta igualmente resultados experimentales,
ilustrativos de la metodologa del control lineal de sistemas no
lineales, sobre el problema de seguimiento de salida en un cir-
cuito ca otico de Chua sobre el cual se dene articialmente una
variable de control apropiada. Demostramos que, en particular,
la t ecnica de control propuesta permite convertir un circuito
ca otico en un oscilador arm onico. La ultima secci on contiene
las conclusiones y posibles trabajos a ser considerados en el
futuro. El artculo incluye un Ap endice donde se expone y se
demuestra el resultado principal que, sobre sistemas lineales
perturbados, proporciona la base matem atica a la metodologa
de dise no de control robusto aqu expuesta.
2. CONTROL LINEAL BASADO EN OBSERVADOR GPI
DE SISTEMAS NO LINEALES
Considere el siguiente sistema no lineal, perturbado y suave, de
una entrada y una salida,
y
(n)
= (t, y, y, ..., y
(n1)
) + (t, y)u + (t) (1)
El sistema no perturbado ((t) 0) es diferencialmente plano,
o, simplemente, plano, dado que todas las variables del sistema,
incluyendo u, se pueden expresar en t erminos de funciones
diferenciales de la salida plana y, i.e., funciones de y y de un
n umero nito de sus derivadas temporales.
Se supone que la perturbaci on ex ogena, (t), es uniforme-
mente, absolutamente, acotada, es decir, es una funci on escalar
L

. En forma similar, se supone que para todas las soluciones

acotadas, y(t), de (1), obtenidas por medio de entradas de
control, u, sucientemente suaves y acotadas uniformemente,
la perturbaci on aditiva end ogena, (t, y(t), y(t), ..., y
(n1)
(t)),
vista como una se nal variante en el tiempo, es uniformemente,
absolutamente, acotada.
Tambi en se supone que la funci on no lineal de ganancia
(t, y(t)) es L

y sucientemente alejada de cero, i.e., existe

una constante estrictamente positiva, , tal que
H. Sira-Ramirez, A. Luviano-Jurez, J. Corts-Romero 15
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
nf
t
|(t, y(t))| > 0 (2)
para todas las soluciones acotadas y suaves, y(t), de (1)
obtenidas mediante una entrada suave y acotada de la se nal de
control u. Esta suposici on, es natural para evadir las singular-
idades de la ganancia de entrada y la falta de controlabilidad
temporal del sistema. La planitud del sistema, en particular,
permite dise nar trayectorias de referencia de las salidas planas,
y

(t), que garantizan, al menos nominalmente, esta suposici on.

Aunque se pueden extender los resultados para funciones cuyas
ganancias, , sean dependientes de derivadas de y(t) con re-
specto al tiempo, consideramos la ganancia, , perfectamente
conocida y funci on explcita del tiempo y de la salida plana, y.
Esta suposici on hace que nuestros resultados sean, en general,
semi-globales puesto que, en general, existen condiciones ini-
ciales que pudiesen violar la hip otesis (2). Cuando (t, y(t)) es
constante, los resultados son ciertamente globales.
Hacemos la siguiente formulaci on del problema:
Dada una trayectoria de referencia, y

(t), para la salida plana,

y(t), tal que (2) es v alida, proponer una ley de control lineal
para el sistema (1) de tal forma que se tenga una convergencia,
sucientemente cercana, de la salida plana, y(t), hacia la se nal
de referencia y

(t), a pesar de los efectos de la entrada descono-

cida de perturbaci on end ogena (t, y(t), y(t), ..., y
(n1)
(t)) y
de la entrada de perturbaci on ex ogena, (t). La convergencia
aproximada a que se alude implica que el error de seguimiento,
e(t) = y y

(t), y sus primeras, n, derivadas con respecto al

tiempo, convergen asint oticamente, en forma dominantemente
exponencial, a una vecindad, tan peque na como se requiera, del
origen en el espacio de fases del error de seguimiento.
La soluci on del problema se puede llevar a cabo en un contexto
totalmente lineal, si se considera el modelo no lineal (1) como
un sistema lineal perturbado, como el que se muestra a contin-
uaci on:
y
(n)
= v + (t) (3)
donde v = (t, y)u es perfectamente conocida, y (t) =
(t, y(t), y(t), ..., y
(n1)
(t)) + (t) es una funci on del tiem-
po completamente desconocida pero uniformemente, absoluta-
mente, acotada.
Considere el siguiente resultado preliminar:
Proposici on 1. La funci on de perturbaciones desconocidas,
(t), en la din amica simplicada del sistema (3), es algebraica-
mente observable , en el sentido de Diop y Fliess (1991).
Demostraci on. La prueba de este hecho es inmediata despu es
de escribir (3) como
(t) = y
(n)
v = y
(n)
(t, y)u (4)
i.e., (t) puede expresarse en t erminos de la entrada de control
u, de la salida, y, y de un numero nito de sus derivadas. Por lo
tanto, (t) es algebraicamente observable.
Nota 2. Esto signica, en particular, que si (t) se puede expre-
sar mediante un modelo polinomial aproximado, formalmente
v alido tan solo localmente, pero sobre el cual se puede impo-
ner una actualizaci on autom atica, puedi endose lograr entonces
una estimaci on, uniformemente aproximada, de (t) por medio
de un observador lineal. El modelo polinomial de la pertur-
baci on, (t), est a descrito por una ecuaci on diferencial lineal
homog enea cuyo orden excede, al menos en una unidad, al
grado del polinomio que por hip otesis aproxima dicha pertur-
baci on. Incorporamos posteriormente este modelo lineal a la
descripci on del sistema (3) como un modelo interno de la per-
turbaci on y se dise na entonces un observador que adopta este
modelo polinomial como parte de la din amica del observador.
Finalmente, la forma de hacer que el modelo polinomial de
la perturbaci on variante en el tiempo sea de actualizaci on au-
tom atica y, por ende, uniformemente v alido aunque constituya
un modelo aproximado, es inducir a la din amica aumentada
1
del error de estimaci on de la salida inyectada a exhibir un com-
portamiento dominantemente lineal con un espectro ubicado
sucientemente lejos del eje imaginario del plano complejo.
Esto hace que el error de estimaci on de la perturbaci on variante
en el tiempo se encuentre connado a una vecindad sucien-
temente peque na alrededor del origen del espacio de fase del
error de estimaci on.
Suponemos que la entrada de perturbaci on, (t), puede mode-
larse localmente como un polinomio en el tiempo, o polinomio
de Taylor, z
1
, de grado p1 m as un t ermino residual, r(t), i.e.,
(t) = z
1
+r(t) = a
0
+a
1
t + +a
p1
t
p1
+r(t), t (5)
El modelo polinomial en el tiempo, z
1
, es invariante con respec-
to a traslaciones nitas en el tiempo y satisface trivialmente la
ecuaci on diferencial homog enea, z
(p)
1
= 0. Decimos que z
1
dene una familia de polinomios de Taylor de grado p 1
a coecientes reales arbitrarios. Consideramos a z
1
como el
modelo interno de la perturbaci on aditiva desconocida repre-
sentado localmente por z
(p)
1
= 0 (ver Johnson (1971)).
El modelo de la perturbaci on adquiere la caracterstica de ser de
actualizaci on autom atica cuando se incorpora como parte de un
observador lineal asint otico cuyo error de estimaci on es forzado
a converger, uniformemente, a una peque na vecindad de cero.
En consecuencia, podemos suponer, de manera conable, que
la funci on residual, r(t), y sus derivadas con respecto al tiempo
r
(p)
(t), se tornan uniformemente absolutamente acotadas y
son, tambi en, de actualizaci on autom atica. Para precisar esto,
designamos mediante, y
j
, a una estimaci on de y
(j1)
para
j = 1, ..., n. Se tiene el siguiente resultado:
Teorema 3. El control basado en un observador GPI:
u =
1
(t, y)
_
[y

(t)]
(n)

n1

j=0
_

j
[y
j+1
(y

(t))
(j)
]
_

(t)
_

(t) = z
1
y
1
= y
2
+
p+n1
(y y
1
)
y
2
= y
3
+
p+n2
(y y
1
)
.
.
.
yn = v +z
1
+p(y y
1
) (6)
z
1
= z
2
+
p1
(y y
1
)
.
.
.
1
Aumentada ciertamente, gracias al efecto de la inclusi on en el observador del
modelo interno, de tipo polinomial, de la perturbaci on agregada.
16 Control Lineal Robusto de Sistemas No Lineales
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
.
.
.
z
p1
= zp +
1
(y y
1
)
zp =
0
(y y
1
)
lleva el error de seguimiento de las variables de fase, e
(k)
y
=
y
(k)
[y

(t)]
(k)
, k = 0, 1, .., n 1, asint oticamente y ex-
ponencialmente a una vecindad sucientemente peque na del
origen en el espacio de estado del error de seguimiento. La
vecindad puede ser tan peque na como se desee de acuerdo
a una selecci on apropiada de los par ametros de ganancia del
controlador {
0
, ...,
n1
}. M as a un, los errores de estimaci on:
e
(i)
= y
(i)
y
i+1
, i = 0, ..., n 1 y los errores de estimaci on
de las variables de fase de la perturbaci on: z
j

(j1)
(t),
j = 1, ..., p convergen asint oticamente y exponencialmente, a
una vecindad peque na del origen del error de reconstrucci on de
estado, la cual puede ser sucientemente peque na gracias a la
selecci on adecuada de los par ametros, {
0
, ...,
p+n1
}.
Demostraci on. La prueba est a basada en el hecho que el error
de estimaci on, e, cumple la siguiente ecuaci on diferencial lineal
perturbada
e
(p+n)
+
p+n1
e
(p+n1)
+ +
0
e = r
(p)
(t) (7)
Ya que r
(p)
(t), por hip otesis, es uniformemente, absolutamente
acotada, entonces existen coecientes,
k
, tales que e converge
a una vecindad peque na de cero siempre que las races del
polinomio caracterstico, asociado en la variable compleja s,:
s
p+n
+
p+n1
s
p+n1
+ +
1
s +
0
(8)
est en connados sucientemente lejos del eje imaginario en
el semiplano izquierdo del plano complejo. En la medida que
estas raices se alejan del eje imaginario del plano complejo,
m as peque na es la vecindad del origen en el espacio de estado
del error de estimaci on, donde el error de estimaci on, e, se
mantiene acotado (ver Ap endice y Kailath (1979)). Claramente,
si e, y sus derivadas con respecto al tiempo, convergen a una
vecindad del origen, entonces, z
j

(j1)
, j = 1, 2, ..., tambi en
convergen a una vecindad peque na de origen.
Sea l( e,

e, ...) una funci on lineal del error de estimaci on e y sus
derivadas dada por:
l( e,

e, ... e
(n1)
) =
n1

j=0
k
j
e
j
(9)
El error de seguimiento, e
y
= y y

(t), evoluciona de acuerdo

a la siguiente din amica lineal perturbada:
e
(n)
y
+
n1
e
(n1)
y
+ +
0
e
y
= (t)

(t) l(t, e,

e, ...)
(10)
escogiendo los coecientes del controlador, {
0
, ,
n1
},
tales que el polinomio caracterstico asociado,
s
n
+
n1
s
n1
+ +
0
(11)
exhiba sus races sucientemente alejadas del eje imaginario en
el lado izquierdo del plano complejo, se garantiza entonces que
el error de seguimiento y sus derivadas en el tiempo, convergen
asint oticamente, exponencialmente a una vecindad del origen
del espacio de fases del error de seguimiento. N otese que, de
acuerdo al funcionamiento r apido inducido sobre el observador,
el miembro derecho de (10) est a representado por una se nal
que es absolutamente y uniformemente acotada, que, adem as,
termina evolucionando en una vecindad peque na del origen.
Por esta raz on, las races de (11) pueden ser ubicadas un tanto
menos alejadas del eje imaginario del plano complejo que las
correspondientes de (8). Una prueba m as detallada de este
teorema se encuentra en el artculo Luviano-Juarez et al. (2010)
(Ver tambi en el Ap endice).
Nota 4. El observador GPI propuesto en (6) es un observador
de alta ganancia, el cual est a propenso a exhibir fen omenos de
picos impulsivos, o sobre-picos, en el momento inicial (Suss-
man y Kokotovic (1991)). Se puede habilitar de manera gradual
y conveniente la inyecci on al controlador de las estimaciones
generadas por el observador, a n de evitar los efectos de estos
comportamientos impulsivos. Igualmente, y dado que el contro-
lador propuesto tiene caractersticas de alta ganancia, se puede
disminuir a cero la amplitud de la se nal de referencia de salida
en el instante inicial y gradualmente liberarla, o habilitarla,
hasta su valor total. Esto se logra por medio de una funci on
suave que sirve de factor de interpolaci on, o de saturaci on, entre
el valor inicial: cero, y el valor nal: la unidad, durante un
perodo de tiempo peque no, [0, ]. En lo sucesivo, designamos
estas funciones suaves de habilitaci on mediante s
f
(t) [0, 1]
y las denimos de la siguiente manera, (no unica):
s
f
(t) =
_
_
_
1 para t >
sen
q
_
t
2
_
para t
(12)
donde q es una constante, par, positiva, que se selecciona
arbitrariamente.
2.1 Observador GPI con inyecci on integral
Sea (t) una se nal medible, con integral iterada de orden
m uniformemente absolutamente acotada. Sup ongase que se
requiere calcular, con alg un prop osito especco de control u
observaci on, las primeras derivadas respecto al tiempo de la
funci on, (t).
Se dice que una se nal,
1
(t), converge a una vecindad de (t),
siempre que la se nal de error (t)
1
(t) est a uniformemente,
absolutamente, acotada dentro de una vecindad peque na del
origen.
La siguiente proposici on motiva el dise no de un observador tipo
GPI, para la estimaci on de derivadas respecto al tiempo de una
se nal, (t), donde (t) est e posiblemente afectada por procesos
estoc asticos de media cero, y de caractersticas estadsticas
desconocidas. Para lograr suavizar los efectos del ruido en el
c alculo en lnea de las derivadas temporales, se realiza una
doble integraci on de la se nal medida, (t); as, suponiendo que
la segunda integral de (t) es uniformemente absolutamente
acotada (i.e., m = 2), se tiene:
Proposici on 5. Considere el siguiente sistema perturbado cons-
tituido por una cadena de dos integradores, donde la entrada
(t), est a afectada por ruidos de medici on (de media cero) que
satisfacen las condiciones anteriormente descritas:
y
0
= y
1
, y
1
= (t) (13)
Considere el siguiente observador de (13), del tipo GPI, con
inyecci on integral de salida que incluye, adicionalmente, un
H. Sira-Ramirez, A. Luviano-Jurez, J. Corts-Romero 17
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
modelo interno basado en polinomios del tiempo de grado, r,
para la funci on (t) y que se expresa mediante la variable
1
:

y
0
= y
1
+
r+1
(y
0
y
0
)

y
1
=
1
+
r
(y
0
y
0
)

1
=
2
+
r1
(y
0
y
0
)
.
.
.

r
=
0
(y
0
y
0
) (14)
Entonces, las variables del observador:
1
,
2
,
3
, ..., respec-
tivamente, convergen de forma asint otica hacia una vecindad
reducida de la entrada de perturbaci on, (t), y sus correspon-
dientes derivadas respecto al tiempo

(t),

(t),..., siempre y
cuando las ganancias del observador {
0
, ...,
r+1
}, sean tales
que las races del polinomio en la variable compleja s,
P(s) = s
r+2
+
r+1
s
r+1
+ +
1
s +
0
(15)
est en ubicadas en el semiplano izquierdo del plano complejo,
alejadas convenientemente del eje imaginario.
Demostraci on. Defnase el error de inyecci on de la doble
integral de la entrada como: = y
0
y
0
. La din amica del error
de inyecci on integral est a descrita por la siguiente ecuaci on
diferencial lineal perturbada

(r+2)
+
r+1

(r+1)
+ +
1
+
0
=
(r)
(t) (16)
Seleccionando los par ametros del observador
0
,
1
, ,
r+1
,
de tal forma que el polinomio (15) sea Hurwitz, entonces,
de acuerdo a los resultados dados para las soluciones de las
ecuaciones diferenciales lineales perturbadas de alta ganan-
cia, el error de inyecci on y sus correspondientes derivadas
con respecto al tiempo est an uniformemente acotados por una
peque na vecindad del origen del espacio de fase del error de re-
construcci on, cuyo radio de contenci on depende, fundamental-
mente, de la parte real m as peque na de todos los valores propios
asociados a la din amica lineal dominante en lazo cerrado (ver
Luviano-Juarez et al. (2010), Fliess y Rudolph (1997)y tambi en
el Ap endice).
3. CONTROL DE UN GENERADOR SINCR

ONICO
En esta secci on, se considera el control lineal de seguimien-
to de trayectorias de la desviaci on angular para un generador
sincr onico mediante el uso del estimador de perturbaci on de-
pendiente del estado, empleando observadores GPI.
3.1 Modelo de un generador sincr onico simple
Consid erese el modelo de un generador sincr onico, conectado a
un bus innito, con un capacitor en serie conectado por medio
de un puente de tiristores (ver Hingorani y Gyugyi (2000)),
x
1
=x
2
x
2
=P
m
b
1
x
2
b
2
x
3
sen(x
1
)
x
3
=b
3
(x
3
+ x

3
(t) + u + (t)) (17)
donde x
1
es el angulo de carga, considerado como la salida me-
dida. La variable x
2
es la desviaci on de la velocidad, sncrona,
nominal en el eje, mientras x
3
dene la admitancia del sistema.
La entrada de control u, se interpreta, usualmente, como una
cantidad relacionada con el angulo de disparo del conmutador.
(t) es una entrada de perturbaci on externa de naturaleza desco-
nocida. El punto de equilibrio est atico del sistema, el cual puede
ser parametrizado en t erminos de la posici on de equilibrio de la
desviaci on angular x
1
, est a dado por,
x
1
= x
1
, x
2
= 0, x
3
= x

3
(t) =
P
m
b
2
sen(x
1
)
(18)
Suponemos que los par ametros del sistema, b
2
y b
3
son conoci-
dos. Las cantidades constantes P
m
, b
1
y la cantidad variante en
el tiempo x

3
(t), son considerados como totalmente desconoci-
dos.
3.2 Formulaci on del problema
Se desea que la desviaci on angular de carga y = x
1
, siga
una trayectoria de referencia dada, acotada, y alejada de cero,
y

(t) = x

1
(t), independientemente de los par ametros descono-
cidos del sistema, y a pesar de posibles entradas de perturbaci on
externas (tales como la ocurrencia de un corto circuito en el bus
trif asico, que establecen, temporalmente, potencias mec anicas,
P
m
, de valor cero), adem as de otras entradas de perturbaci on
desconocidas no modeladas contempladas en (t).
3.3 Resultados principales
El sistema libre de perturbaciones (17) es plano, siendo la salida
plana, y = x
1
. En efecto, todas las variables del sistema se
pueden parametrizar en t erminos de, y, y un n umero nito de
sus derivadas. Se tiene:
x
1
=y
x
2
= y
x
3
=
P
m
b
1
y y
b
2
sen(y)
u =
b
1
y + y
(3)
b
3
b
2
sen(y)

P
m
b
1
y y
b
3
b
2
sen
2
(y)
y cos(y)
+
P
m
b
1
y y
b
2
sen(y)
x

3
(t) (19)
La din amica entrada-salida, sin din amica de ceros alguna, se
obtiene con ayuda de la parametrizaci on de la entrada (19).
Consideramos entonces la siguiente din amica simplicada, in-
cluyendo las no linealidades propias del sistema y la inuencia
de la entrada externa, (t), como:
y
(3)
= [b
3
b
2
sen(y)] u + (t) (20)
donde (t) est a dada por
(t) =b
1
y + b
3
(P
m
b
1
y y)
_
1
y cos(y)
b
3
sen(y)
_
b
3
b
2
sen(y) (x

3
(t) + (t)) (21)
Consideramos (t) como una entrada de perturbaci on descono-
cida, pero uniformemente absolutamente acotada, la cual re-
quiere ser estimada en lnea por medio de un observador y,
18 Control Lineal Robusto de Sistemas No Lineales
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
subsecuentemente, cancelada a partir de la din amica del sis-
tema simplicado mediante retroalimentaci on lineal hecha con
el prop osito de regular la variable, y, hacia la trayectoria de
referencia deseada, y

(t). Recordemos que los par ametros de

ganancia b
2
y b
3
se suponen conocidos.
El problema se reduce, entonces, a un problema de seguimiento
de trayectoria denido sobre un sistema predominantemente
lineal de tercer orden y sujeto a perturbaciones uniformemente,
absolutamente, acotadas, (20), con una ganancia de entrada
conocida y dependiente del estado.
Se propone un controlador por realimentaci on lineal de es-
tados estimados incluyendo un t ermino de cancelaci on de la
perturbaci on gradualmente habilitado, z
1s
(t) = s
f
(t)z
1
(t),
y variables de fase estimadas, tambi en gradualmente habili-
tadasmediante, y
js
= s
f
(t)y
j
(t), j = 1, 2, 3 con s
f
(t) deni-
da en la ecuaci on (12) con un valor apropiado del intervalo de
interpolaci on representado por .
u =
1
b
3
b
2
sen(y)
_
(y

(t))
(3)
k
2
(y
3s
y

(t))
k
1
(y
2s
y

(t)) k
0
(y y

(t)) z
1s
]
Las variables correspondientes, y
3
, y
2
y z
1
, se generan median-
te el siguiente observador lineal, del tipo GPI:
y
1
=y
2
+
5
(y y
1
)
y
2
=y
3
+
4
(y y
1
)
y
3
=(b
3
b
2
sen(y)) u + z
1
+
3
(y y
1
)
z
1
=z
2
+
2
(y y
1
)
z
2
=z
3
+
1
(y y
1
)
z
3
=
0
(y y
1
) (22)
donde y
1
es el estimado redundante de la salida y, y
2
es el
estimado de la velocidad del eje, y y
3
es el estimado de la
aceleraci on del eje. La variable z
1
estima la entrada de pertur-
baci on, (t), por medio de un modelo local, de actualizaci on
autom atica, que representa una familia de polinomios de se-
gundo grado, el cual se toma como modelo interno de la pertur-
baci on dependiente del estado. Este t ermino afecta la din amica
entrada-salida (20).
Las variables del observador gradualmente habilitadas: z
1s
, y
2s
y y
3s
est an denidas por

s
= s
f
(t), s
f
(t) =
_
sen
p
(
t
2
) para t
1 para t >
(23)
con
s
, representando a cualquiera de las variables del obser-
vador, z
1
, y
2
o y
3
y siendo p un n umero entero par (en los
ejemplos utilizamos, sistem aticamente, p = 8. Es claro que
cualquier otra funci on de interpolaci on suave sirve los mismos
prop ositos: e.g., polinomios de B ezier, funciones de Gevrey,
etc).
El error de reconstrucci on del sistema se obtiene restando
las expresiones del observador del modelo del sistema lineal
perturbado simplicado. Se tiene, deniendo: e = e
1
= y y
1
,
e
2
= y y
2
, etc.
e
1
=e
2

5
e
1
, e
2
= e
3

4
e
1
, e
3
= (t) z
1

3
e
1
z
1
=z
2
+
2
e
1
z
2
=z
3
+
1
e
1
z
3
=
0
e
1
(24)
El error de reconstrucci on, e, satisface la siguiente din amica
lineal perturbada
e
(6)
+
5
e
(5)
+
4
e
(4)
+ +
1

e +
0
e =
(3)
(t) (25)
Eligiendo las ganancias {
5
, ,
0
} de tal forma que las
races del polinomio caracterstico
p
o
(s) = s
6
+
5
s
5
+
4
s
4
+ +
1
s +
0
, (26)
se ubiquen en el semiplano izquierdo del plano complejo,
se sigue que las trayectorias del error de reconstrucci on e
y de sus derivadas en el tiempo e
(j)
, j = 1, 2, ..., est an
uniformemente ultimamente acotadas por un disco, de radio tan
peque no como se quiera, centrado en el origen del espacio de
fase del error de reconstrucci on siempre y cuando las races
est en sucientemente alejadas del eje imaginario dentro del
plano izquierdo del plano complejo.
La din amica en lazo cerrado del error de seguimiento satisface,
e
(3)
y
+
2
e
(2)
y
+
1
e
y
+
0
e
y
= (t) z
1s
l( e,

e,

e) (27)
La diferencia (t) z
1s
, es arbitrariamente peque na despu es
de un cierto tiempo, y l( e,

e, ...) es una funci on lineal del error
de estimaci on y sus derivadas, de la forma (9). Estas pertur-
baciones convergen a una vecindad sucientemente peque na
del espacio de fase del error de reconstrucci on. La perturbaci on
uniformemente, absolutamente, acotada en el miembro derecho
de (27), produce un error de seguimiento de trayectoria de refe-
rencia, e
y
= y y

(t), que tambi en converge asint oticamente

hacia una peque na vecindad del origen en el espacio de fases
del error de seguimiento.
El polinomio caracterstico de la componente predominante-
mente lineal de la din amica de error de seguimiento en lazo
cerrado puede seleccionarse de tal manera que sus polos est en
ubicados en el semiplano izquierdo del plano complejo a una
distancia moderada del eje imaginario. Usamos para esto el
polinomio caracterstico deseado, dado por:
p
c
(s) = s
3
+
2
s
2
+
1
s +
0
= (s
2
+ 2
c

c
s +
2
c
)(s +p
c
)
con
c
,
c
, p
c
> 0.
3.4 Simulaciones num ericas
Seguimiento de trayectoria desde el reposo al reposo. Se
propone como tarea de control reducir, de forma suave, el
angulo de carga, y
1
= x
1
, partiendo de un punto de equilibrio
y = 1 [rad] hacia un valor menor, dado por, y = 0.6 [rad] en un
tiempo razonable, T = 5 [s], comenzando la labor en t = 5 [s]
de un equilibrio caracterizado por (ver Bazanella et al. (1999)
y Pai (1989))
x
1
= 1, x
2
= 0, x
3
= 0.8912
H. Sira-Ramirez, A. Luviano-Jurez, J. Corts-Romero 19
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
Se tomaron los siguientes valores como par ametros del sistema
b
1
= 1, b
2
= 21.3360, b
3
= 20
Asu vez, se tom o la entrada de perturbaci on externa, (t), como
la siguiente se nal,
(t) = 0.005e
(sen
2
(3t) cos(3t))
cos(0.3t)
Los par ametros del observador se determinaron en t erminos
del siguiente polinomio caracterstico deseado p
o
(s) para la
din amica lineal del error de reconstrucci on dominante,
p
o
(s) = (s
2
+ 2
o

no
s +
2
no
)
3
con
o
= 1,
no
= 20.
Las ganancias del controlador,
2
,
1
,
0
, se establecieron de
tal forma que el polinomio caracterstico deseado en lazo cerra-
do, p
c
(s), se impusiese sobre la din amica predominantemente
lineal del error de seguimiento,
p
c
(s) = (s
2
+ 2
c

nc
s +
2
nc
)(s + p
c
)
con p
c
= 3,
nc
= 3,
c
= 1.
La trayectoria deseada del angulo de carga, y

(t), se especif-
ic o de la manera siguiente:
y

(t) = x
1,inicial
+ ((t, t
1
, t
2
))(x
1,nal
x
1,inicial
)
con, (t, t
1
, t
2
), dado por un polinomio de B` ezier, y

(t), el
cual representa una trayectoria suave que parte del reposo y
termina en el reposo, con un valor inicial de equilibrio y

(t
1
) =
x
1,inicial
= 1 [rad] y un valor nal de equilibrio deseado dado
por y

(t
2
) = x
1,nal
= 0.6 [rad]. Se denieron tambi en los
par ametros: t
1
, t
2
y como: t
1
= 5.0 [s], t
2
= 10.0 [s]; = 3.0.
El polinomio de interpolaci on (t, t
1
, t
2
), es de la forma:
(t) =
8
_
r
1
r
2
+ r
3

2
r
4

3
+ r
5

4
r
6

5
+ r
7

6
r
8

7
+ r
9

con,
=
t t
1
t
2
t
1
y
r
1
=12870, r
2
= 91520, r
3
= 288288
r
4
=524160, r
5
= 600600, r
6
= 443520
r
7
=205920, r
8
= 54912, r
9
= 6435
El polinomio en el tiempo que acabamos de denir garantiza
un n umero suciente de derivadas iguales a cero, tanto al inicio
como al nal de la trayectoria deseada de interpolaci on suave
entre reposos o equilibrios.
La gura 1 muestra el desempe no, en lazo cerrado, del con-
trolador de retroalimentaci on lineal de salida basado en el ob-
servador GPI, para la evoluci on forzada de la trayectoria del
angulo de carga del generador sincr onico, siguiendo de manera
muy cercana la trayectoria denida desde el equilibrio inicial
hasta el equilibrio nal.
0 5 10 15
0.5
0
0.5
1
1.5
0 5 10 15
0.4
0.6
0.8
1
0 5 10 15
0.01
0
0.01
0.02
0 5 10 15
2
0
2
4
6
y(t), y

(t)
x
2
(t)
u(t)
z
1s
(t), (t)
x
1
(t)
x
3
(t)
Figura 1. Desempe no del controlador lineal basado en obser-
vador GPI para la trayectoria deseada reposo-reposo en el
generador sincr onico perturbado.
0 5 10
0.8
0.9
1
1.1
1.2
0 5 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 5 10
1
0.5
0
0.5
0 5 10
0.2
0.1
0
0.1
0.2
x
1
(t)
x
3
(t)
x
2
(t)
u(t)
Figura 2. Desempe no del controlador lineal basado en obser-
vador GPI bajo una p erdida s ubita de potencia en t=2 [s]
durante 0.2 [s].
Robustez respecto a fallas s ubitas. Se simul o el compor-
tamiento del controlador en presencia de un corto circuito
s ubito ocurrido en t = 2 [s]. La falla presentada tiene una
duraci on de T = 0.2 [s]. La gura 2 muestra el desempe no
del controlador basado en el observador GPI, durante el tran-
siente r apido que conlleva la recuperaci on de las condiciones
de equilibrio imperantes.
4. CONTROL DE UN VEH

ICULO NO HOLON

OMICO
La gran mayora de los sistemas rob oticos m oviles estudiados
en la literatura son diferencialmente planos, mientras no existan
20 Control Lineal Robusto de Sistemas No Lineales
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
fen omenos de deslizamiento en las ruedas (ver Leroquais y
dAndrea Novel (1999)). La planitud diferencial del sistema
permite reducir la tarea de control a la de un sistema linealizable
extendido de entrada-salida. La linealizaci on de la din amica de
la salida plana requiere la cancelaci on de la matriz de ganan-
cias no lineal, la cual depende solamente de las velocidades
cartesianas del centro de masas del vehculo. Para obtener estas
variables de estado no medidas, contaminadas por el ruido,
se proponen observadores tipo GPI, los cuales pueden proveer
derivadas en el tiempo sucientemente ltradas de las se nales
de salida. Esto se logra mediante un observador GPI provisto de
una inyecci on de orden apropiado de la integral del error de es-
timaci on (ver Cort es-Romero et al. (2009); Martinez-Vazquez
et al. (2009)). Debido a que los observadores de alta ganancia
son conocidos por su sensibilidad a los ruidos de medici on, el
error de inyecci on integral logra un buen efecto de ltraje del
tipo paso bajo.
La gura 3 muestra el modelo idealizado de un vehculo de
dos ruedas acopladas a un eje simple. El eje tiene longitud,
L. Cada rueda es de radio, R, y est a actuada por un motor de
corriente directa imprimiendo velocidades angulares:
1
,
2
,
respectivamente, a cada rueda. Las variables de posici on est an
dadas por (x
1
, x
2
), y indica el angulo de orientaci on del robot.
Las velocidades lineales de los puntos de contacto de las ruedas
con el suelo est an dadas por, v
1
=
1
R y v
2
=
2
R. En este
caso, las unicas variables medibles son: x
1
y x
2
. Este sistema
est a sujeto a restricciones del tipo no holon omicas.

X
1
X
2
(x
1
, x
2
)
v
1
v
2
R
L
Figura 3. Vehculo de un solo eje
El modelo cinem atico del sistema est a dado por:
_
_
_
x
1
= u
1
cos ,
x
2
= u
1
sen ,

= u
2
(28)
donde:
_
u
1
u
2
_
=
_
R/2 R/2
R/L R/L
_ _

2
_
El objetivo de control es el siguiente: dada una trayectoria
deseada (x

1
(t), x

2
(t)), proponer una ley de control multiva-
riable realimentada, que especique las entradas, u
1
y u
2
, de
tal forma que las salidas planas, (x
1
, x
2
), logren el seguimiento
asint otico exponencial a una vecindad, tan peque na como se
quiera, de la trayectoria deseada, mientras se realiza un rechazo
de las perturbaciones aditivas no modeladas existentes en el
modelo de entradas-salidas planas.
4.1 Realizaci on del controlador
El sistema (28) es diferencialmente plano, con salidas planas
dadas por el par de coordenadas: (x
1
, x
2
), las cuales describen
la posici on del punto medio del eje que une las dos ruedas el
cual, para todo efecto pr actico coincide con el centro de masas
del vehculo. El resto de las variables del sistema, incluyendo
las entradas de control se parametrizan diferencialmente como
sigue:
= arctan
_
x
2
x
1
_
, u
1
=
_
x
2
1
+ x
2
2
, u
2
=
x
2
x
1
x
2
x
1
x
2
1
+ x
2
2
N otese que la relaci on entre las entradas y las derivadas de
mayor orden de las salidas planas no es invertible; debido a un
mal condicionamiento del grado relativo. Para solucionar este
obst aculo para la linealizaci on, introducimos, como una entrada
auxiliar de control extendida, la derivada respecto al tiempo de
u
1
. Tenemos:
u
1
=
x
1
x
1
+ x
2
x
2
_
x
2
1
+ x
2
2
Esta extensi on de la entrada de control nos lleva a una relaci on
invertible entrada - derivada de mayor orden de salida plana, la
cual escribimos en la forma:
_
u
1
u
2
_
=
_

_
x
1
_
x
2
1
+ x
2
2
x
2
_
x
2
1
+ x
2
2
x
2
x
2
1
+ x
2
2
x
1
x
2
1
+ x
2
2
_

_
_
x
1
x
2
_
(29)
4.2 Control basado en observador GPI
Considere el siguiente controlador multivariable basado en
controladores lineales, tipo GPI, que incluyen la cancelaci on
de la matriz no lineal de ganancias. Esta matriz se determina
mediante la ayuda de estimadores lineales GPI con inyecci on
apropiada de la integral del error de estimaci on:
_
u
1
u
2
_
=
_

x
1
_
(

x
1
)
2
+ (

x
2
)
2

x
2
_
(

x
1
)
2
+ (

x
2
)
2

x
2
(

x
1
)
2
+ (

x
2
)
2

x
1
(

x
1
)
2
+ (

x
2
)
2
_

_
_

2
_
(30)
donde las variables auxiliares de control,
1
,
2
, est an dadas por
2
:

1
= x

1
(t)
_
k
12
s
2
+k
11
s +k
10
s(s + k
13
)
_
(x
1
x

1
(t))

2
= x

2
(t)
_
k
22
s
2
+k
21
s +k
20
s(s + k
23
)
_
(x
2
x

2
(t)) (31)
2
En este caso, se ha combinado, con un abuso de notaci on, se nales en el
dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia.
H. Sira-Ramirez, A. Luviano-Jurez, J. Corts-Romero 21
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
y donde las variables de velocidad estimadas:

x
1
,

x
2
, se identi-
can, respectivamente, con las variables,
11
y
12
y se obtienen
mediante los observadores lineales, tipo GPI, con inyecci on
integral simple (i.e., con m = 1),

y
10
= y
1
+
13
(y
10
y
10
)

y
1
=
11
+
12
(y
10
y
10
)

11
=
21
+
11
(y
10
y
10
) (32)

21
=
10
(y
10
y
10
)
y
10
=
_
t
0
x
1
()d

y
20
= y
2
+
23
(y
20
y
20
)

y
2
=
12
+
22
(y
20
y
20
)

12
=
22
+
21
(y
20
y
20
) (33)

22
=
20
(y
20
y
20
)
y
20
=
_
t
0
x
2
()d
De esta manera, el siguiente teorema describe el efecto de los
observadores de inyecci on integral propuestos, conjuntamente
a los controladores tipo GPI, para el sistema en lazo cerrado:
Teorema 6. Dado un conjunto de trayectorias de referencia,
(x

1
(t), x

2
(t)), para la posici on deseada en el plano del vehcu-
lo, descrito por (28); dado un conjunto de condiciones ini-
ciales, (x
1
(0), x
2
(0)), adecuadamente cercanas al valor inicial
de las trayectorias nominales deseadas, (x

1
(0), x

2
(0)), los ob-
servadores tipo GPI de inyecci on integral y el controladores
din amico lineal multivariable, (30)-(33), forzan las trayectorias
del sistema controlado en lazo cerrado a converger asint otica-
mente hacia una reducida vecindad de las trayectorias de refer-
encia (x

1
(t), x

2
(t)), siempre que se seleccionen las ganancias
del controlador y observador de tal manera que las races de
sus respectivos polinomios caractersticos dominantes corres-
pondientes a la din amica de los errores integrales de estimaci on
y el error de seguimiento en lazo cerrado, est en ubicados a la
izquierda del eje imaginario del plano complejo. Los errores de
seguimiento, y de estimaci on, est an restringidos a vecindades
tan reducidas como se quiera dependientes tan solo de las dis-
tancias de ubicaci on de las races de estos polinomios al eje
imaginario del plano complejo.
Demostraci on. Como el sistema es diferencialmente plano,
empleando los resultados de Maggiore y Passino (2005), es
v alido hacer uso del principio de separaci on, el cual nos permite
proponer los observadores GPI descritos. Los polinomios ca-
ractersticos asociados a las din amicas dominantemente linea-
les del error de inyecci on integral de los observadores GPI
propuestos, est an dados por,
P
1
(s) = s
4
+
13
s
3
+
12
s
2
+
11
s +
10
P
2
(s) = s
4
+
23
s
3
+
22
s
2
+
21
s +
20
, s C
(34)
As, los valores,
i,j
, i = 1, 2, j = 0, , 3, se seleccionan
identicando, t ermino a t ermino, los polinomios caractersticos
de las din amicas de los errores de estimaci on anteriormente
descritas con los siguientes polinomios caractersticos desea-
dos, de naturaleza estable, para los errores de inyecci on inte-
grales,
P
1
(s) = P
2
(s) = (s + 2
1

1
s +
2
1
)(s + 2
2

2
s +
2
2
)
s C,
1
,
2
,
1
,
2
R
+
Debido a que los estados estimados,

x
1
=
11
,

x
2
=
12
, con-
vergen exponencialmente asint oticamente hacia una peque na
vecindad de los estados reales x
1
, x
2
, substituyendo (30) en
(29), el problema inicial se transforma en el problema de con-
trol de dos cadenas de integraci on desacopladas. Aplicando los
controladores GPI, se obtienen las siguientes din amicas domi-
nantes de los errores de seguimiento en lazo cerrado:
e
(4)
1
+k
13
e
(3)
1
+k
12
e
1
+k
11
e
1
+k
10
e
1
= 0 (35)
e
(4)
2
+k
23
e
(2)
2
+k
22
e
2
+k
21
e
2
+k
20
e
2
= 0 (36)
La ubicaci on de loa autovalores para estas din amicas tiene que
ser de tal naturaleza que ambas ecuaciones caractersticas de-
seadas garanticen una convergencia dominantemente exponen-
cial. Seleccionando las races de estos polinomios caractersti-
cos de tal forma que est en ubicadas en el semiplano izquierdo
del plano complejo, se garantiza la convergencia asint otica de
la din amica perturbada en una vecindad deseada del origen
del espacio de fase del error de seguimiento. Estos autovalores
tienen magnitud necesariamente grande y est an sucientemente
alejados del eje imaginario del plano complejo.
4.3 Resultados experimentales
Se realiz o una implantaci on experimental del controlador pro-
puesto para ilustrar el desempe no de la estrategia de control
lineal. El prototipo es un robot m ovil fabricado por la compa na
Parallax modelo Boe-Bot, el cual se muestra en la gura
4. Los par ametros del robot se dan a continuaci on: El radio
de ambas ruedas es de R = 0.035 [m]; la longitud del eje
L = 0.125 [m]. Cada rueda incluye una banda de caucho
para reducir el deslizamiento. El movimiento de las ruedas es
proporcionado por sendos servo-motores de corriente directa
de 6 [V ]. El sistema de adquisici on de posici on se realiz o me-
diante una c amara webde resoluci on de 352288 pixeles. El
procesamiento de la imagen se realiz o mediante la herramienta
(toolbox) de adquisici on de im agenes de MATLAB, y la se nal
de control fue enviada al microcontrolador interno del robot por
medio de un esquema de comunicaci on inal ambrico basado en
transmisi on del tipo inalambrica (bluetooth). La funci on del
microcontrolador es recibir y modular las se nales de control
para alimentar los motores. El microcontrolador empleado es
un BASIC, Stamp 2, con un m odulo de comunicaci on inalam-
brico (bluetooth). La gura 5 muestra el diagrama a bloques del
marco experimental. La trayectoria de seguimiento consisti o en
una rosa de 6 p etalosdenida como sigue:
x

1
(t) = 0.6 sen(3t +)sen(2t +)
x

2
(t) = 0.6 sen(3t +) cos(2t +)
Los par ametros de dise no de los polinomios caractersticos
asociados a los observadores GPI est an dados por:
1
= 1.8,

2
= 2.3,
1
= 3,
2
= 4. Para los polinomios deseados de
los controladores, se us o:
1
=
3
= 1.2,
2
=
4
= 1.5,

n1
=
n3
= 1.8,
n2
=
n4
= 1.9.
22 Control Lineal Robusto de Sistemas No Lineales
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
Los resultados experimentales de la tarea de seguimiento se
muestran en las guras 6 (Seguimiento desglosado por ejes),
7 (Seguimiento en el plano x y), y 8 (entradas de control).
Estas respuestas se consideran razonables considerando la baja
resoluci on de la c amara y las dimensiones limitadas del area de
trabajo.
Con la nalidad de evaluar el efecto de la inyecci on inte-
gral en los observadores GPI, tomando datos experimentales
del seguimiento de una trayectoria crcular, se realiz o una es-
timaci on fuera de lnea empleando un observador tipo GPI
con inyecci on de salida tradicional (ver Luviano-Juarez et
al. (2010)), cuya respuesta est a dada por las coordenadas
(x
1
, x
2
). Comparamos la respuesta del observador tradicional
con el de inyecci on integral. Los resultados de la comparaci on
se pueden ver en la gura 9, mostrando una clara diferencia.
El efecto de ltrado paso-bajas del observador integral ayuda a
reducir las uctuaciones ruidosas de la entrada de control de-
bidas a los ruidos de medici on. En promedio, el error absoluto
de seguimiento de ambos esquemas es inferior a 1 [cm].
Figura 4. Prototipo experimental
Motor DC 1 Motor DC 2
Micro
Controlador
Antena
Bluetooth
C amara USB Puerto
USB
Controlador
PC
Transmisor
Bluetooth
PWM
1
PWM
2
R
o
b
o
t
m
o
v
i
l
Figura 5. Esquema de control utilizado en el seguimiento de
trayectorias del carro no-holon omico
5. CONTROL LINEAL DEL UN CIRCUITO CA

OTICO
Considere el circuito el ectrico que se muestra en la gura 10.
Este circuito constituye una modicaci on del Circuito Ca otico
de Chua, as llamado en honor al Prof. Leon Chua, que incluye
una fuente de corriente externa, identicada mediante la vari-
able u, que permite controlar el sistema. Es claro que para
u = 0 obtenemos el circuito cl asico de Chua caracterizado
0 50 100 150 200
0.5
0
0.5
[
m
]


x x
*
0 50 100 150 200
0.5
0
0.5
t [s]
[
m
]


y y
*
Figura 6. Desempe no del sistema de control propuesto, en el
seguimiento de trayectorias de referencia de las salidas
planas del carro no-holon omico
0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
x
1
[m]
x
2

[
m
]


Referencia Seguimiento
Figura 7. Desempe no experimental del controlador GPI basado
en observador integral en tarea de seguimiento de trayec-
toria
0 50 100 150 200
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t [s]
u
1

[
m
/
s
]
0 50 100 150 200
1
0
1
2
t [s]
u
2

[
m
/
s
]
Figura 8. Entradas de control aplicadas
H. Sira-Ramirez, A. Luviano-Jurez, J. Corts-Romero 23
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
0 50 100 150 200
0.05
0
0.05
t [s]

x
1

x
1
x
1
0 50 100 150 200
0.05
0
0.05
t [s]

x
2

x
2
x
2
Figura 9. Efecto de reducci on de ruido en los observadores GPI
que usan inyecci on integral de salida
por la presencia de una resistencia negativa sintetizada a base
de diodos (este arreglo, muy particular, de diodos, recibe el
nombre de Diodo de Chua).
x
2 C
2
x
1 L C
1
(x
1
)
+

u
R
x
3
Figura 10. Circuito Ca otico de Chua
El sistema est a descrito por las siguientes ecuaciones diferen-
ciales controladas:
C
1
x
1
=
1
R
(x
2
x
1
) (x
1
) +u
C
2
x
2
=
1
R
(x
1
x
2
) x
3
L x
3
= x
2
(37)
(x
1
) = m
0
x
1
+
(m
1
m
0
)
2
(|x
1
+B
p
| |x
1
B
p
|)
y = x
3
donde x
1
, x
2
representan los voltajes en los capacitores, C
1
,
y, C
2
. La variable, x
3
, representa la corriente del inductor
L, y las constantes m
0
, m
1
, B
p
constituyen par ametros que
contribuyen a denir la resistencia negativa que caracteriza el
circuito.
Formulaci on del problema: Se desea especicar una ley de
control lineal, sobre la base de variables asociadas a un obser-
vador de perturbaciones y variables de fase del sistema, que
permita forzar la salida, y = x
3
, a seguir sucientemente cerca
una trayectoria preestablecida, y

(t), independientemente de
los par ametros del sistema, de posibles perturbaciones externas
y de din amicas no modeladas.
El sistema (37) es diferencialmente plano, y la corriente x
3
es la salida plana del sistema. En efecto, no es difcil obtener
la siguiente parametrizaci on diferencial de las variables del
sistema en t erminos de la salida y:
x
1
= C
2
LR y +L y +Ry
x
2
= L y
u = C
1
C
2
RLy
(3)
+ (C
1
C
2
)L y y +(y, y, y)
La din amica entrada-salida resultante, libre de cualquier din ami-
ca de ceros, puede simplicarse de la manera siguiente:
y
(3)
=
1
C
1
C
2
RL
u +(t)
donde, (t), representa, de manera agregada, las no linealidades
aditivas presentes en el sistema as como t erminos lineales de-
pendientes de la salida y sus derivadas. Consideramos, como en
los ejemplos anteriores a la se nal, (t), como una perturbaci on
dependiente de las variables de fase asociadas a la salida, y, la
cual est a dada por
(t) =
1
C
1
C
2
RL
[(C
1
C
2
)L y y +(y, y, y)]
Suponemos que la perturbaci on, (t), es una entrada comple-
tamente desconocida, pero uniformemente absolutamente aco-
tada. Esta perturbaci on, que es claramente observable en el
sentido de Diop y Fliess, puede ser estimada en forma sucien-
temente aproximada, y en linea, por medio de un observador
lineal del tipo GPI. Esta estimaci on lineal permite una can-
celaci on eciente de la perturbaci on aditiva reduciendo la tarea
de control del sistema no lineal original al problema de control
de una cadena de tres integradores. El control lineal propuesto
usa, adicionalmente, una retroalimentaci on de las variables de
fase asociadas a la salida plana, y que se obtienen del mismo
observador GPI.
5.1 Realizaci on del Controlador
Se propone la siguiente ley lineal de control, basada en un ob-
servador GPI que incluye un modelo interno de la perturbaci on
el cual se sintetiza mediante un representante arbitrario de una
familia de polinomios del tiempo de cuarto grado,
u =RC
1
C
2
L
_
[y

(t)]
(3)

2
(y
3
y

(t))

1
(y
2
y

(t))
0
(y
1
y

(t))]

(t) (38)

(t) =z
1
y
1
=y
2
+
7
(y y
1
)
y
2
=y
3
+
6
(y y
1
)
y
3
=
1
RC
1
C
2
L
u +z
1
+
5
(y y
1
)
z
1
=z
2
+
4
(y y
1
)
z
2
=z
3
+
3
(y y
1
)
z
3
=z
4
+
2
(y y
1
)
z
4
=z
5
+
1
(y y
1
)
z
5
=
0
(y y
1
) (39)
24 Control Lineal Robusto de Sistemas No Lineales
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
El error de estimaci on, e = y y
1
, satisface la siguiente
ecuaci on diferencial lineal perturbada
e
(8)
+
5
e
(7)
+ +
1

e +
0
e =
(5)
(t) (40)
Esta ecuaci on perturbada tiene una evoluci on predominante-
mente lineal, de tal manera que el error, e, converge asint otica-
mente a una vecindad, tan peque na como se desee, alrededor
del origen del espacio de fase del error de observaci on, siempre
y cuando los coecientes del polinomio caracterstico asociado,
el cual est a dado por:
s
8
+
7
s
7
+
6
s
6
+
5
s
5
+
4
s
4
+
3
s
3
+
2
s
2
+
1
s+
0
(41)
sean de tal forma que este exhiba todas sus races en el semi-
plano izquierdo del plano complejo, sucientemente alejadas
del eje imaginario.
El sistema en lazo cerrado genera un error de seguimiento
e
y
= y y

(t) que est a gobernado, en forma similar, por la

siguiente ecuaci on diferencial lineal perturbada,
e
(3)
y
+
2
e
(2)
y
+
1
e
y
+
0
e
y
= (t)

(t)
El polinomio caracterstico de la componente predominante-
mente lineal de la din amica de error de seguimiento en lazo
cerrado est a dado por:
p
c
(s) = s
3
+
2
s
2
+
1
s +
0
(42)
Al igual que en los casos anteriores, seleccionamos los coe-
cientes {
2
,
1
,
0
} de tal forma que las raices de p
c
(s) est en
sucientemente alejadas del eje imaginario en el semiplano
izquierdo del plano complejo. El error de seguimiento en lazo
cerrado converge entonces a una vecindad, tan peque na como
se desee, del origen del espacio de fases asociado a e
y
.
Una forma de seleccionar las ganancias consiste en igualar el
polinomio p
c
(s) al polinomio dado por: (s
2
+2
c

c
s+
2
c
)(s+
p
c
) con los par ametros
c
,
c
, p
c
, estrictamente positivos. En
particular, si
c
y p se escogen sucientemente grandes, se
asegura que el error de seguimiento se encontrar a asint otica-
mente connado a una vecindad del origen con un radio tan
peque no como desee y tanto m as peque no cuanto m as se alejen
las races del polinomio caracterstico hacia la izquierda del eje
imaginario del plano complejo.
5.2 Resultados experimentales
En esta secci on se describe la puesta en marcha en forma ex-
perimental de la ley de control lineal, basada en el observador
lineal GPI, para el circuito de Chua controlado. Se construy o un
circuito de Chua sobre la base del dise no propuesto en T orres
y Aguirre (2000), el cual permite oscilaciones ca oticas de fre-
cuencia relativamente baja. La gura 11 muestra la realizaci on
del diodo de Chua basada en amplicadores operacionales (ver
Kennedy (1992) para mayor informaci on al respecto). La gura
12 muestra el diagrama del circuito equivalente del inductor,
que permite altos valores de inductancia. Se emple o el siguien-
te conjunto de par ametros en el circuito: C
1
= 23.5 [F],
C
2
= 235 [F], R = 1550 []. La inductancia equivalente
de la realizaci on result o ser L = L
eq
= 42.3 [H]. Los par a-
metros de la funci on no lineal del diodo de Chua est an dados
por: m
0
= 0.409 [ms], m
1
= 0.758 [ms], B
p
= 1.8
[V], y los componentes para la realizaci on en amplicadores
operacionales est an determinados por los siguientes valores:
R
1
= R
2
= 220 [], R
3
= 2.2 [K], R
4
= R
5
= 22 [K],
R
6
= 3.3 [K], R
7
= R
8
= R
9
= 1 [K], R
10
= 1.8
[K], y C
3
= 23.5 [F]. Todos los amplicadores fueron
implantados mediante circuitos integrados LF412.
El polinomio caracterstico asociado al observador lineal GPI
fue seleccionado a ser de la forma: P(s) = (s
2
+ 2
1

n1
+

2
n1
)
2
(s
2
+ 2
2

n2
+
2
n2
)
2
, con
1
= 2,
n1
= 50,
2
= 2,

n2
= 70. El polinomio caracterstico deseado asociado al
controlador lineal fue seleccionado de la forma dada por, (s
2
+
2
c

c
s +
2
c
)(s + p
c
), con
c
= 1,
c
= 150, p
c
= 150. La
se nal de referencia para la salida plana es del tipo senoidal, dada
por: y

(t) = 3 + 2sen((/4)t + /2), es decir, se realiz o una

tarea de supresi on abrupta de la oscilaci on ca otica del circuito y
la imposici on, a partir de ese momento, de un comportamiento
arm onico controlado para la salida plana del circuito de Chua
controlado.
El procesamiento digital, en linea, de las se nales fue elaborado
en un ambiente MatLab xPC Target con un perodo de muestreo
de 0.1 [ms]. La adquisici on de datos y salida anal ogica fueron
proporcionados por una tarjeta de adquisici on de datos National
Instruments PCI-6259 DAQ.
La gura 13 muestra los resultados del seguimiento de la se nal
de referencia para la salida plana. Inicialmente, se dej o el
circuito de Chua libre del control durante un periodo de 20
[s]. A partir de este instante, se activ o el controlador con el
objeto de implantar el seguimiento de la se nal y

(t) dada por

parte de la salida plana del circuito. La gura 14 muestra los
valores correspondientes de los estados x
1
y x
2
del circuito y
la gura 15 muestra los valores de control y el estimado de la
perturbaci on respectivamente.

+
OA
1

+
OA
2
R
1
R
4
R
2
R
5
R
3
R
6
Figura 11. Realizaci on del diodo de Chua mediante ampli-
cadores operacionales.

+
OA
3
+

OA
4
R
7
R
8
R
9
C
3
R
10
Figura 12. Circuito equivalente para el inductor a base de
condensadores y amplicadores operacionales.
H. Sira-Ramirez, A. Luviano-Jurez, J. Corts-Romero 25
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
0 10 20 30 40 50
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
t [s]


y y*
Figura 13. Desempe no experimental del controlador lineal,
basado en el observador GPI, en el seguimiento de la se nal
de referencia para la salida plana, y, a partir de t = 20[s]
0 10 20 30 40 50
4
2
0
2
4
6
t [s]


x
1
0 10 20 30 40 50
1
0.5
0
0.5
1
t [s]


x
2
Figura 14. Evoluci on de los estados x
1
, x
2
del circuito ca otico
controlado
0 10 20 30 40 50
1
0.5
0
0.5
1
1.5


u
0 10 20 30 40 50
1
0.5
0
0.5
1
t [s]


(t)
Figura 15. Entrada de control y perturbaci on estimada
6. CONCLUSIONES
En este artculo, se propusieron esquemas de control lineal,
basados en observadores lineales, para tareas de seguimiento
robusto de trayectorias de salida en sistemas no lineales dife-
rencialmente planos. La representaci on no lineal entrada-salida
plana se considera como un sistema lineal perturbado, en el cual
solamente el orden de integraci on del sistema y la ganancia de
la entrada de control son crucialmente relevantes para el dise no
del controlador lineal y la construcci on del observador. Los
t erminos aditivos no lineales (dependientes de la salida y sus
derivadas) y las perturbaciones externas de la din amica entrada-
salida plana se consideran como una perturbacion aditiva agre-
gada que es funci on del tiempo sin estructura adicional ex-
cepto por la suposici on de ser uniformemente, absolutamente,
acotadas. Esta perturbacion no lineal, as como las variables
de fase asociadas a la salida plana, pueden ser objeto de esti-
maci on en lnea, de forma sucientemente precisa, por medio
de observadores lineales de alta ganancia, del tipo Luenberg-
er, llamados observadores GPI. El observador GPI incluye un
modelo interno polinomial, de actualizaci on autom atica, de la
perturbacion aditiva agregada, la cual se supone uniformemente
absolutamente acotada. El controlador cancela aproximada-
mente las perturbaciones agregadas y regula el sistema lineal de
integraci on pura, despu es de un procedimiento de cancelaci on
exacta de la ganancia no lineal conocida, a seguir una trayec-
toria de referencia de salida pre-especicada. Se present o un
ejemplo de simulaci on convincente, el cual trata un sistema
fsico complejo. Se consider o, adicionalmente, el problema de
seguimiento de trayectoria en un prototipo experimental de
un robot m ovil no holon omico multivariable. Igualmente, se
present o una aplicaci on al control lineal de seguimiento de
salida en un circuito ca otico de Chua, incluyendo resultados
experimentales obtenidos sobre una planta circuital construida
en el laboratorio.
La limitaci on fundamental de la metodologa de dise no de
controladores lineales para sistemas no lineales, expuesta en
este artculo, reside en su circunscripci on a sistemas diferen-
cialmente planos cuyas salidas planas est en disponibles para la
medici on. Un sistema no lineal cuyas salidas naturales medibles
no sean las salidas planas, puede corresponder al caso de los
sistemas de fase no mnima. En estos casos, el control indirecto
tradicional si bien representa una alternativa que merece ser ex-
plorada, tambi en puede hacerse cuestionable. En esta area hace
falta profundizar un tanto m as la investigaci on. Igualmente,
aquellos sistemas no diferencialmente planos cuyas linealiza-
ciones tangentes sean controlables (y por lo tanto; planos) con
salidas planas incrementales medibles, ofrecen posibilidades
interesantes de aplicaci on experimental did actica. Tales son los
casos como el p endulo de longitud variable, el llamado p endulo
de Furuta, la bola en el riel, etc.
Los resultados aqu presentados, se pudiesen extender al caso
de sistemas no lineales, monovariables y multivariables, de
tipo discreto. En este sentido, el caso de los sistemas lineales
y no lineales, del tipo muestreado, merecen especial atenci on
e inter es debido a su potencial en aplicaciones experimen-
tales concretas. Una recomendaci on, que puede ser muy util,
es la utilizaci on de la llamada transformaci on delta, la cual
est a tomando importancia especial en modelos muestreados
de sistemas lineales y no lineales estoc asticos (Ver el artculo
reciente de Goodwin et al. (2010)). La metodologa expuesta
se ha extendido a sistemas no lineales que exhiben retardos
26 Control Lineal Robusto de Sistemas No Lineales
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
conocidos y constantes en la entrada de control. Los resultados
preliminares en esta area se encuentran en el trabajo de Sira-
Ramrez et al. (2010). La extensi on de la metodologa de dise no
de controladores lineales para sistemas no lineales al caso de
sistemas no lineales con retardos desconocidos pero acotados a
un intervalo de la recta real, luce sucientemente retadora.
7. AP

ENDICE
Enunciamos, primeramente, el siguiente resultado suciente-
mente conocido.
Lema 7. Sea (t) una se nal de perturbaci on uniformemente,
absolutamente, acotada en el tiempo, que act ua sobre el sistema
lineal invariante en el tiempo, caracterizado por el conjunto de
coecientes: {
n1
, ,
0
}, dado por:
y
(n)
+
n1
y
(n1)
+ +
1
y +
0
y = (t) (43)
Entonces, las trayectorias de las variables de fase: y(t), y(t)
, . . . , y
(n1)
(t), convergen hacia una vecindad tan peque na
como se quiera, N(0), del origen del espacio de fases del sis-
tema donde, adem as, estas permanecer an denitivamente aco-
tadas, siempre y cuando el conjunto de coecientes constantes:
{
n1
, ...,
0
}, hayan sido escogidos de tal manera que las
raices del polinomio caracterstico asociado,
p
n
(s) = s
n
+
n1
s
n1
+ +
1
s +
0
(44)
est en ubicadas en la parte izquierda del plano complejo y su-
cientemente alejadas de su eje imaginario. M as a un, mientras
m as grande sea, en valor absoluto, la parte real de la raz com-
pleja, de menor magnitud, del polinomio p
n
(s), m as peque no
ser a el radio de la esfera de mayor tama no que puede ser inscrita
en N(0).
Demostraci on.
El lema es ciertamente v alido para n = 1,
y =
0
y +(t), ,
0
> 0, sup
t0
|(t)| = K
La funci on candidata de Lyapunov: V (y) =
1
2
y
2
, cumple las
siguiente desigualdad,
d
dt
V (y(t)) =
0
y
2
+y(t)

0
y
2
+K|y| =
0
|y|(|y|
K

0
)
Puesto que
0
y
2
+ K|y| es estrictamente negativa fuera
del intervalo cerrado, [
K
0
,
K
0
], las trayectorias del sistema,
y(t), que se inicien en el exterior del intervalo convergen
asint oticamente hacia las fronteras del mismo y las que se
inicien desde el interior de este intervalo, no pueden escapar
fuera de el. En consecuencia, para un valor de K dado, mientras
mayor sea, en valor absoluto, el valor de
0
, m as peque no,
alrrededor del origen, es el intervalo de convergencia y de
existencia de las trayectorias.
Considere el sistema en lazo cerrado:
y
(n)
=
0
y
1
y
n1
y
(n1)
+(t)
Con sup
t0
|(t)| = K y siendo, p(s) = s
n
+
n1
s
n1
+
+a
1
s +
0
, un polinomio de Hurwitz. Denamos el vector:
x = (y, y, , y
(n1)
)
T
. El sistema perturbado anterior es de
la forma: x = Ax +b(t), con A siendo una matriz, estable, en
forma can onica compa nera y b un vector de ceros, excepto por
la ultima componente la cual es la unidad. La matriz, Q = A+
A
T
, es sim etrica y negativa denida, con autovalores reales y
negativos, que designamos por (Q). Sea
max
(Q) el menos
negativo de todos los autovalores (el menor en valor absoluto).
La funci on candidata de Lyapunov, V (x) =
1
2
x
T
x =
1
2
x
2
,
satisface:

V (x) =
1
2
x
T
(A +A
T
)x +x
T
b(t)

1
2
|
max
(Q)|x
2
+Kx
La esfera: x
2

4K
2
|max(Q)|
2
, dene el conjunto de convergen-
cia de todas las trayectorias que se inician fuera de ella en el
espacio de fases de coordenadas, y, y, , y
(n1)
, y representa
el conjunto de contenci on de aquellas trayectorias que se inician
en su interior. Mientras m as alejados del eje imaginario se
encuentren los autovalores de la matriz A (es decir, las raices
de p(s)), y por ende, mas alejados del origen, sobre la recta
real, los de Q, mas peque no es el radio de la esfera hacia
donde convergen, o donde quedan atrapadas, las trayectorias
del sistema en lazo cerrado en el espacio de fases.
REFERENCIAS
Bazanella, A. S., P. Kokotovic y A. Silva (1999). A dynamic ex-
tension for l
g
v controllers. IEEE Transactions on Automatic
Control.
Cort es-Romero, J., A. Luviano-Ju arez y H. Sira-Ramrez
(2009). Robust GPI controller for trajectory tracking for
induction motors. In: IEEE International Conference on
Mechatronics. M alaga, Spain. pp. 16.
Diop, S. y M. Fliess (1991). Nonlinear observability, identi-
ability and persistent trajectories. In: Proceedings of the
36th IEEE Conference on Decision and Control. Brighton,
England. pp. 714 719.
Fliess, M. y C. Join (2008). Intelligent PID controllers. In: Con-
trol and Automation, 2008 16th Mediterranean Conference
on. pp. 326 331.
Fliess, M. y J. Rudolph (1997). Corps de hardy et observateurs
asymptotiques locaux pour syst` emes diff erentiellement plats.
C.R. Academie des Sciences de Paris 324, Serie II b, 513
519.
Fliess, M., J. L evine, P. Martin y P. Rouchon (1995). Flatness
and defect of non-linear systems: introductory theory and
applications. International Journal of Control 61, 1327
1361.
Fliess, M., R. Marquez, E. Delaleau y H. Sira-Ramrez (2002).
Correcteurs Proportionnels Int` egraux G en eralis es. ESAIM:
Control, Optimisation and Calculus of Variations 7(2), 23
41.
Fliess, M., C. Join y H. Sira-Ramirez (2008). Non-linear esti-
mation is easy. International Journal of Modelling, Identi-
cation and Control 4(1), 1227.
Gao, Z. (2006). Active disturbance rejection control: A
paradigm shift in feedback control system design. In: Amer-
ican Control Conference. Minnesota, USA. pp. 23992405.
Gao, Z., Y. Huang y J. Han (2001). An alternative paradigm for
control systemdesign. In: 40th IEEE Conference on Decision
and Control. Vol. 5. pp. 45784585.
Goodwin, G. C., J. I. Yuz, J. C. Ag uero, M. Cea (2010).
Sampling and sampled-data models. In: American Control
Conference. Baltimore, MD, USA, Junio 30-Julio 02, 2010.
Han, J. (2009). From PID to active disturbance rejection con-
trol. IEEE Transactions on Industrial Electronics 56(3), 900
906.
H. Sira-Ramirez, A. Luviano-Jurez, J. Corts-Romero 27
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.
Hingorani, N. G. y L. Gyugyi (2000). Understanding FACTS.
IEEE Press. Piscataway, N.J.
Johnson, C. D. (1971). Accommodation of external distur-
bances in linear regulator and servomechanism problems.
IEEE Transactions on Automatic Control.
Johnson, C. D. (1982). Control and Dynamic Systems: Ad-
vances in Theory and applications. Chap. Discrete-Time
Disturbance-Accommodating Control Theory, pp. 224315.
Vol. 18. Academic Press. NY.
Johnson, C. D. (2008). Real-time disturbance-observers; origin
and evolution of the idea. part 1: The early years. In: 40th
Southeastern Symposium on System Theory. New Orleans,
LA, USA.
Kailath, T. (1979). Linear Systems. Information and System
Science Series. Prentice-Hall. Upper Saddle River, N.J.
Kennedy, M. P. (1992). Robust op-amp realization of Chuas
circuit. Frequenz, 46(34), 6680.
L evine J. (2009). Analysis and Control of Nonlinear Systems:
A Flatness-based Approach. Springer.
Leroquais, W. y B. dAndrea Novel (1999). Modelling and
control of wheeled mobile robots not satisfying ideal velocity
constraints: The unicycle case. European Journal of Control
5(2-4), 312315.
Luviano-Juarez, A., J. Cortes-Romero y H. Sira-Ramirez
(2010). Synchronization of chaotic oscillators by means of
Generalized Proportional Integral observers. International
Journal of Bifurcation and Chaos 20(5), 15091517.
Maggiore, M. y K.M. Passino (2005). Output feedback track-
ing: A separation principle approach. IEEE Transactions on
Automatic Control 50(1), 111117.
Martinez-Vazquez, D. L., A. Rodriguez-Angeles y H. Sira-
Ramrez (2009). Robust GPI observer under noisy measure-
ments. In: 6th International Conference on Electrical Engi-
neering, Computing Science and Automatic Control. M exico
D.F. pp. 15.
Mohadjer, M. y C. D. Johnson (1983). Power system control
with disturbance-accommodation. In: 22nd IEEE Conference
on Conference on Decision and Control. San Antonio, Texas.
Pai, M. A. (1989). Energy Function Analysis for Power System
Stability. Kluwer Academic Publishers.
Sira-Ramrez, H. y M. Fliess (2004). On the output feedback
control of a synchronous generator. In: Proceedings of the
43rd. IEEE Conference on Decision and Control. Bahamas.
Sira-Ramrez, H. y S.K. Agrawal (2004). Differentially at
systems. Marcel Dekker Inc.
Sira-Ramrez, H., M. Velasco-Villa, A. Rodrguez-Angeles
(2010). Trajectory tracking control of an input delayed
monocycle. In: Proceedings of the 2010 American Control
Conference, Baltimore, Maryland.
Sun, B. y Z. Gao (2005). A dsp-based active disturbance rejec-
tion control design for a 1-kw h-bridge dc-dc power convert-
er. IEEE Transactions on Industrial Electronics 52(5), 1271
1277.
Sun, D. (2007). Comments on active disturbance rejec-
tion control. IEEE Transactions on Industrial Electronics
54(6), 34283429.
Sussman, H. y P. K. Kokotovic (1991). The peaking phe-
nomenon and the global stabilization of nonlinear systems
IEEE Transactions on Automatic Control 36(4), 424439.
T orres L.A.B. y L.A. Aguirre (2000). Inductorless Chuas cir-
cuit. Electronics Letters 36 (23), 19151926.
28 Control Lineal Robusto de Sistemas No Lineales
Document downloaded from http://http://zl.elsevier.es, day 20/11/2013. This copy is for personal use. Any transmission of this document by any media or format is strictly prohibited.