ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA TTULO: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT SCARA DE TRES GRADOS DE LIBERTAD CON UN EFECTOR FINAL ELECTROMAGNTICO, PARA EL PALETIZADO DE RECIPIENTES METLICOS PERFIL DEL PROYECTO DE GRADO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO MECATRNICO. REALIZADO POR: Andrs Eduardo Guzmn Vaca Edison Santiago Sevillano Vsquez 20 de Agosto de 2012 SANGOLQU ECUADOR.

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1
1. 2.

Contenido
TTULO DEL PROYECTO ...................................................................................................... 3 DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO .................................................................... 3 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7. FECHA DE PRESENTACIN ........................................................................................ 3 INSTITUCIN AUSPICIANTE Y/O BENEFICIARIA ............................................. 3 RESPONSABLES DEL PROYECTO ............................................................................. 3 COLABORADORES PROFESIONALES ...................................................................... 3 REA DEL TEMA ............................................................................................................. 3 LOCALIZACIN GEOGRFICA ................................................................................... 3 DURACIN DEL PROYECTO ....................................................................................... 4 ANTECEDENTES ............................................................................................................. 4 MARCO INSTITUCIONAL ............................................................................................. 4 JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA ............................................................................ 5 REA DE INFLUENCIA.................................................................................................. 5 ALCANCE DEL PROYECTO .......................................................................................... 5 OBJETIVO GENERAL ............................................................................................. 5 OBJETIVOS ESPECFICOS.................................................................................... 5 SISTEMA MECNICO ............................................................................................ 6 SISTEMA ELECTRNICO/ELCTRICO........................................................... 8 SISTEMAS DE CONTROL ..................................................................................... 9 SOFTWARE PARA IMPLEMENTACIN, ANLISIS Y SIMULACIN . 13

3.

DEFINICIN DEL PROYECTO............................................................................................. 4 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5.

3.5.1. 3.5.2. 3.5.3. 3.5.4. 3.5.5. 3.5.6. 3.6. 4. 5.

METODOLOGA ............................................................................................................ 15

BIBLIOGRAFA ...................................................................................................................... 15 ANEXOS ................................................................................................................................... 17 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. PROPUESTA DE INDICE ............................................................................................ 17 CRONOGRAMA DEL PROYECTO ............................................................................ 20 PRESUPUESTO REFERENCIAL ............................................................................... 21 CARTA DE AUSPICIO .................................................................................................. 21 TERMINOLOGA ........................................................................................................... 21

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1. TTULO DEL PROYECTO DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT SCARA DE TRES GRADOS DE LIBERTAD CON UN EFECTOR FINAL ELECTROMAGNTICO, PARA EL PALETIZADO DE RECIPIENTES METLICOS 2. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO
2.1. FECHA DE PRESENTACIN
24 de agosto del 2012

2.2. INSTITUCIN AUSPICIANTE Y/O BENEFICIARIA

ESPE

2.3. RESPONSABLES DEL PROYECTO

Andrs Eduardo Guzmn Vaca Edison Santiago Sevillano Vsquez

2.4. COLABORADORES PROFESIONALES

Ing. Hernn Lara Ing. Francisco Terneus

2.5. REA DEL TEMA

Robtica Automatizacin Instrumentacin Mecatrnica Control Digital Micro controladores

2.6. LOCALIZACIN GEOGRFICA

Pas: Regin: Provincia: Parroquia: Direccin: Ecuador Sierra Pichincha Sangolqui Av. Gral. Rumiahui S/N

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2.7. DURACIN DEL PROYECTO
La duracin del proyecto es de diez meses a partir de la aprobacin del perfil de tesis

3. DEFINICIN DEL PROYECTO

3.1. ANTECEDENTES
La robtica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanizacin y automatizacin de los procesos de produccin, ya que gracias a ella se ha podido sustituir mquinas o sistemas capaces de automatizar operaciones concretas, por dispositivos mecnicos de uso general dotados de varios grados de libertad que son capaces de adaptarse a la automatizacin de un nmero muy variado de procesos u operaciones. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

Figura 1. Similitud de las extremidades superiores del cuerpo humano

3.2. MARCO INSTITUCIONAL

La carrera de Ingeniera Mecatrnica es una carrera de tercer nivel que ofrece un proceso de formacin acadmica, con base cientfica, tcnica y humanstica relacionada con el concebir, proyectar, adaptar, aplicar y mantener sistemas en los que intervienen elementos mecatrnicos as como tambin de la gestin de los mismos. La cualidad esencial del ingeniero mecatrnico consiste en encontrar soluciones a problemas tcnicos de cualquier ndole, que presenten una solucin basada en un principio mecatrnico para su funcionamiento.

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3.3. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA
Los robots de configuracin SCARA son ideales para procesos en los que se manejan pequeos productos y al mismo tiempo se demanda velocidad y precisin en los movimientos. En industrias donde estn presentes procesos de agarrar y posicionar los robots SCARA son ideales, pues su tamao es sumamente reducido en comparacin con manipuladores cartesianos, adems que su mantenimiento es relativamente ms barato y por su propia configuracin presentan movimientos ms limpios. Las tareas principales que desempean los robots SCARA dentro de la industria son las de separar objetos en las lneas de produccin, ya sea por defecto o porque sern empacados, motivo por el cual los movimientos deben ser rpidos y precisos. Una necesidad que suele presentarse es la de esquivar objetos que estn dentro de un rango de alturas, para ello el efector final del robot SCARA es capaz de adaptar su altura de forma automtica sin dejar de sujetar el objeto transportado.

3.4. REA DE INFLUENCIA

El desarrollo de este proyecto tendr como principal aporte al estudio y comprensin de la robtica, al ser un equipo de uso general en los procesos de manufactura y robtica industrial..

3.5. ALCANCE DEL PROYECTO

3.5.1. OBJETIVO GENERAL Disear y construir un robot SCARA de tres grados de libertad con un efector final electromagntico para el paletizado de recipientes metlicos en un trmino de diez meses. 3.5.2. OBJETIVOS ESPECFICOS Disear y validar la estructura mecnica del robot SCARA. Disear y validar el funcionamiento de un efector final electromagntico, para la sujecin de recipientes metlicos Implementar un sistema de control retroalimentado por el uso de sensores en las articulaciones de robot

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3.5.3. SISTEMA MECNICO El prototipo constara de dos articulaciones rotacionales y una prismtica. Las dimensiones se han propuesto de acuerdo a equipos comerciales destinados a similares aplicaciones.

Figura 2 Grados de libertad

Los robots SCARA trabajan con exactitud, gracias a la combinacin de elementos mecnicos y engranajes, los cuales ofrecen una mxima precisin en comparacin a otros sistemas de trasmisin de potencia. Su estructura especial les permite alcanzar estos valores con rapidez: su escaso peso propio hace posible trabajar a elevada velocidad y los convierte en idneos para aplicaciones de recogida y colocacin (paletizado). Se har el diseo del prototipo en un software CAD (SolidWorks), que nos facilitara el clculo de las propiedades geomtricas (inercia y centros de masa) de cada eslabn en tal virtud que el prototipo goce de las siguientes especificaciones de funcionamiento.

Caractersticas Alcance Mximo Desplazamiento vertical Carga Maxima Posicion de montaje Grados de libertad Repetibilidad Presicion Exactitud
Tabla 1 Caracteristicas Tecnicas

400mm 200mm 1kg Piso 3 1mm 1mm 1mm

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Figura 3Area de trabajo

Ejes 1 2 3

Datos de Ejes Campo 135 135 200 mm

Tabla 2 Datos ejes

Velocidad con carga 270/s 270/s 200mm/s

Figura 4 Campo de rotacion de los ejes

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3.5.4. SISTEMA ELECTRNICO/ELCTRICO En lo que se refiere a la parte elctrica y electrnica debemos considerar 5 partes principales: Modulo de Alimentacin: La fuente de poder que alimentara todo el prototipo, ser escogida tomando en cuenta la carga total que representan los tres motores que movern el robot, las tarjetas electrnicas compuestas por los microcontroladores y los elementos de potencia para manejar los motores. Modulo de adquisicin y envi de datos: La funcin de este bloque es la de acondicionar adecuadamente las seales provenientes de los sensores de prototipo, y permitir que estas sean ledas por la PC. Adems este modulo estar encargado de la trasmisin de las seales de control a los mdulos de potencia. Modulo de control y potencia: la funcin de este es la de recibir e interpretar las seales de control y convertir esta seal en una respuesta de movimiento de cada motor. Para un funcionamiento optimo del prototipo deber existir un modulo de control y potencia para cada motor lo que generara la capacidad de movimiento simultaneo de los tres motores. Robot SCARA: El prototipo constara de sensores ubicados en las articulaciones las mismas que retroalimentaran el sistema de control.

Figura 5. Mdulos propuestos para el control

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3.5.5. SISTEMAS DE CONTROL El prototipo tiene tres grados de libertad, el movimiento de cada eslabn puede referirse al sistema de coordenadas del eslabn anterior yendo desde el efector final hacia la base. En esta forma seremos capaces de describir el movimiento deseado en funcin del movimiento de cada una de las articulaciones. Para lograr esto necesitaremos definir los parmetros del eslabn y en base a ellos las matrices homogneas de cada eslabn y del espacio de trabajo. Por otra parte la cinemtica del robot trata tambin de encontrar las relaciones de la velocidad del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene dada por el modelo diferencial de la matriz Jacobiana. Partiendo de las caractersticas cinemticas el usuario podr realizar dos tipos de control: Manual y Automtico.

3.5.5.1.

Manual

Para el desplazamiento manual el usuario deber ingresar los datos de los ngulos y el desplazamiento que se impondrn en cada articulacin, los cuales sern regidos por un modelo cinemtico directo, los mismos que sern enviados a la etapa de un controlador PID. Modelo Geometrico

Ingreso de datos de Angulos y desplazamientos

NO Ejecutar?

SI Envio de Angulos al PID

Controlador PID
Figura 6 Modelo cinematico directo

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3.5.5.2. Automtico
Para determinar el sistema de control ha utilizarse en el prototipo debemos considerar dos etapas: control cinemtico y control dinmico. El objetivo fundamental del modelo cinemtico y dinmico es el poder establecer las adecuadas estrategias de control del robot que redunden en una mayor calidad de sus movimientos.

3.5.5.2.1.

Control Cinemtico

El control cinemtico establece cuales son las trayectorias que debe seguir cada articulacin del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados de movimiento (punto de destino, trayectoria cartesiana del efector final, velocidad). Programa
Punto de destino Tipo de trayectoria Velocidad Trayectoria cartesiana Velocidad y aceleracin Mxima de la articulacin

Generador de Trayectoria

Modelo Cinematico

Trayectorias articulares

Muestreo
Referencias para el control dinmico

Control Dinamico
Figura 7 Funcionamiento del control cinematico

3.5.5.2.1.1.

Tipos de trayectoria

Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto inicial a un punto final. Este movimiento podra ser realizado segn infinitas trayectorias espaciales. De todas ellas hay algunas que, bien por su sencillez de implementacin o bien por su utilidad y aplicacin a diversas tareas, son las que en la prctica incorporan los robots comerciales siendo su generacin funcin de la cinemtica inversa. En este caso el robot estar en capacidad de realizar una trayectoria continua lineal.

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MODELO GEOMETRICO INVERSO

Ingreso de coordenadas del punto

NO Ejecutar ?

SI Realizar clculo de angulos y desplazamiento

Envo ngulos al PID

Controlador PID

Figura 8 Diagrama de flujo del modelo cinematico inverso

Trayectoria continua lineal Para que el extremo robot describa esta trayectoria, es preciso calcular y controlar de manera continua las trayectorias articulares. El resultado ser que cada articulacin sigue un movimiento aparentemente catico con posibles cambios de direccin y velocidad y sin coordinacin con el resto de articulaciones. Sin embargo el resultado conjunto ser que el extremo del robot describir la trayectoria lineal.

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GENERACION DE TRAYECTORIA

Configurar parmetros de la lnea (pi,pf)

NO Ejecutar ?

SI Generar puntos

Calculo de angulos a mover mediante MCI

Envio de angulos al PID

Controlador PID

Figura 9 Diagrama de flujo para generacion de trayectoria lineal

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3.5.5.2.2. Control dinmico
El control dinmico tiene por misin procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot sean lo mas parecidas posibles a las propuestas por el control cinemtico. Para ello hace uso del conocimiento del modelo dinmico del robot y de las herramientas de anlisis y diseo del comportamiento de los motores.

3.5.5.2.2.1.

Control Multiarticular

Una primera posibilidad para controlar el movimiento articular es considerar un modelo de robot compuesto por la superposicin de articulaciones totalmente independientes unas de otras, sin tener en cuenta la interaccin entre ellas, que sin duda existe y condiciona el movimiento global. Por tanto, en esta situacin, el modelo dinmico empleado es directamente el correspondiente al actuador de una articulacin. Este modo de control se conoce como control desacoplado o monoarticular. Su principal ventaja es mayor simplicidad de clculo. La principal desventaja se presenta en aquellas ocasiones en las que existe gran influencia del movimiento de una articulacin al de otras, y por ende al global. El control multiarticular se basa en un modelo de robot en el que se considera el modelo dinmico global del mismo, es decir, tiene en cuenta la influencia de los movimientos de las articulaciones entre si. Obviamente, desde el punto de vista analtico, este planteamiento resulta ms complejo. Con el fin de ejecutar este control una vez determinado el modelo dinmico del prototipo se debe: Desacoplamiento por inversin del modelo. La tcnica de desacoplamiento por inversin de modelo toma en consideracin las matrices de constantes de los motores, inercias, fuerzas de Coreolis, gravedad y rozamiento viscoso, de modo que el esquema de desacoplamiento por inversin de modelo permitir determinar el comportamiento de cada articulacin tomando en cuenta su interaccin con los dems elementos del prototipo. Control PID con pre alimentacin. Una vez conseguido independizar dinmicamente el movimiento de las articulaciones del robot cabe aplicar cualquier tcnica de control en este caso en particular el esquema clsico de control PID. 3.5.6. SOFTWARE PARA IMPLEMENTACIN, ANLISIS Y SIMULACIN El software tentativo que se pretende utilizar es: SOLIDWORKS 2011, para el diseo mecnico.

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UGS NX 5.0, para el diseo del procesos de maquinado de las partes mecnicas.

Proteus 7.0 Professional, para la simulacin de los circuitos de control y diseo de placas PCB.

Labview, para el control del robot.

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3.6. METODOLOGA
Para cumplir con el proyecto planteado y satisfacer sus objetivos estos se desarrollaran en base a una metodologa cientfica que comprende en tres etapas: Para el diseo: o Se determinara las caractersticas de los elementos necesarios, que permitan satisfacer los objetivos del equipo propuesto. o Tomando en cuenta las especificaciones tcnicas se buscara alternativas que permitan el desarrollo del equipo o Se utilizara un software CAD para la elaboracin de piezas y realizar sus respectivas simulaciones Para la manufactura o Basndonos en los resultados del proceso de diseo y la simulaciones se seleccionara el material necesario para la elaboracin de cada pieza del equipo. o Dependiendo de la complejidad de cada una de las piezas se disear su proceso de manufactura disponiendo de la maquinaria necesaria (CNC Torno, Fresa, etc.) o Como ltimo paso en esta etapa se realizara el ensamblaje de todas las piezas, procurando su correcto funcionamiento. Para el control o Seleccionar los elementos electrnicos necesarios para ejercer un pleno control hacia el equipo, controladores, microcontroladores, sensores, motores, fuentes de alimentacin elctrica, etc. o Se realizara la programacin de los microcontroladores y del software en el computador, utilizando labview que va a controlar el robot.

4. BIBLIOGRAFA
Flexible Manufacturing Systems: Recent Developments (Manufacturing Research and Technology) by A. Raouf and M. Ben-Daya (9 Feb 1995) Robert L. Norton/ Diseo de mquinas/2da Edicin/McGrawHill/1999. MOTT. ROBERT , Diseo de Elementos de Mquinas, 4ta Edicin. OGATA, K. Ingeniera de Control moderna. Tercera Edicin. Estados Unidos,Pearson, 1998, 1015p.

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PALLS, R., WEBSTER, J., Sensors and Signal Conditioning. Second Edition. New York, Wiley Interscience Publication. 2001, 637p. SHIGLEY, J. MITCHELL, L. Diseo en Ingeniera Mecnica, Tercera Edicin. Mxico, Libros McGraw Hill, 1985, 915p. Motores Elctricos. Automatismos De Control Jos Roldn Viloria1 Edicin /240 pgs.

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5. ANEXOS
5.1. PROPUESTA DE INDICE

CONTENIDO
RESUMEN PRESENTACIN Captulo 1 1. Introduccin 1.1. Definicin del proyecto 1.2. Antecedentes 1.3. Justificacin e importancia 1.4. rea de influencia 1.5. Objetivos 1.5.1. Objetivo general 1.5.2. Objetivos especficos 1.6. Alcance Captulo 2 2. Fundamentos bsicos 2.1. Introduccin a la robtica 2.1.1. Definicin del robot 2.1.2. Definicin de robot industrial manipulador 2.1.3. Clasificacin de los robots 2.1.3.1. Morfologa del robot 2.2. Estructura mecnica de un robot industrial Captulo 3 3. Diseo y construccin del manipulador robtico 3.1. Diseo mecnico 3.1.1. Modelamiento tridimensional en software CAD 3.1.1.1. Anlisis de esfuerzos de componentes mecnicos Capitulo 4 4. Diseo y seleccin del efector final 4.1. Anlisis de requisitos y restricciones 4.2. Anlisis y seleccin de alternativas 4.3. Diseo mecnico del efector final 4.3.1. Anlisis de esfuerzos y cargas 4.3.2. Acople del efector final con el manipulador robtico

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Capitulo 5 5. Sistema de control 5.1. Diseo electrnico 5.1.1. Circuito de control de movimiento 5.1.1.1. Circuitos de potencia 5.1.1.1.1. Circuito de potencia para los motores 5.1.1.1.2. Circuito de potencia para el efector final 5.1.1.2. Circuitos de control 5.1.1.2.1. Circuito para adquisicin de datos 5.1.1.2.2. Circuito para realimentacin de posicin 5.1.1.2.3. Seales de control 5.1.1.3. Sistema de alimentacin 5.2. Desarrollo del programa de control 5.2.1. Conversin del modelado a acciones SCARA 5.2.1.1. Anlisis cinemtico directo 5.2.1.1.1. Resolucin del problema cinemtico directo mediante mtodos geomtricos 5.2.1.1.2. Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin de modelo cinemtico directo 5.2.1.2. Anlisis cinemtico inverso 5.2.1.2.1. Resolucin del problema cinemtico inverso mediante mtodos geomtricos 5.2.2. Desarrollo del software de control 5.2.2.1. Determinacin del comportamiento cinemtico del manipulador robtico 5.2.2.2. Programa de control de movimiento y posicin del manipulador robtico 5.2.2.2.1. Accionamiento manual por ejes 5.2.2.2.2. Accionamiento por generacin de trayectorias lineales 5.2.3. Interfaz hmi Captulo 6 6. Construccin 6.1. Lista de materiales 6.2. Construccin de la partes 6.3. Montaje Captulo 7 7. Pruebas del manipulador robtico 7.1. Pruebas del funcionamiento 7.2. Pruebas de velocidad 7.3. Prueba de confiabilidad

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7.4. Anlisis de resultados Captulo 8 8. Anlisis econmico 8.1. Viabilidad tcnica 8.2. Rentabilidad econmica Captulo 9 9. Conclusiones y recomendaciones 9.1.1. Conclusiones 9.1.2. Recomendaciones

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5.2. CRONOGRAMA DEL PROYECTO
sep 2012 oct 2012 nov 2012 dic 2012 ene 2013 feb 2013 mar 2013 abr 2013 may 2013 jun 2013 9/6 16/6

Id.

Nombre de tarea

Comienzo

Fin

Duracin
2/9 9/9 16/9 23/9 30/9 7/10 14/10 21/10 28/10 4/11 11/11 18/11 25/11 2/12 9/12 16/12 23/12 30/12 6/1 13/1 20/1 27/1 3/2 10/2 17/2 24/2 3/3 10/3 17/3 24/3 31/3 7/4 14/4 21/4 28/4 5/5 12/5 19/5 26/5 2/6

1 Investigacion 2 Diseo mecnico Evaluacin y correccin de errores de diseo Seleccin de componentes 4 disponibles comercialmente Diseo de procesos de manufactura 5 de componentes no comerciales Adquisicin y fabricacin 6 componentes 3 7 Ensamblaje y puesta a punto 8 Diseo del sistema de control 9 Seleccin y adquisicin de dispositivos 10 Conexiones elctricas y electronicas 11 Programacin 12 Evaluacin y correccin de errores de diseo

10/09/2012 01/10/2012 12/11/2012 26/11/2012 26/11/2012 10/12/2012 07/01/2013 21/01/2013 04/02/2013 11/02/2013 18/02/2013 08/04/2013 15/04/2013 29/04/2013 13/05/2013 27/05/2013 03/06/2013

28/09/2012 09/11/2012 23/11/2012 07/12/2012 07/12/2012 04/01/2013 18/01/2013 01/02/2013 08/02/2013 15/02/2013 05/04/2013 12/04/2013 26/04/2013 10/05/2013 24/05/2013 31/05/2013 05/07/2013

15d 30d 10d 10d 10d 20d 10d 10d 5d 5d 35d 5d 10d 10d 10d 5d 25d

13 Diseo de interfaz HMI 14 Pruebas de funcionamiento Realizacin de planos y documentacin tcnica Evaluacin de resultados y 16 conclusiones 15 17 Realizacin y entrega de informe

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5.3. PRESUPUESTO REFERENCIAL
V. ESTIMADO (USD) Elementos mecnicos y de construccin Elementos elctricos y electrnicos Otros gastos TOTAL COSTO PROYECTO $ $ $ $ 300,00 800,00 200,00 1.300,00

Tabla 3. ANALISIS DEL COSTO DEL PROYECTO

5.4. CARTA DE AUSPICIO

Ninguna

5.5. TERMINOLOGA
Actuador: Es el motor que convierte la energa elctrica en fuerza de movimiento Algoritmo: Conjunto de reglas especficas para la solucin de un problema en un numero finito de pasos. Articulacin: Es la unin de dos cuerpos rgidos en una estructura mecnica. Base: Es la plataforma o estructura en la cual el brazo del robot esta sujeto. Brazo robtico: Es el conjunto interconectado de eslabones y articulaciones que constituyen a un manipulador el cual soporta o mueve una mueca. Consistente en un sistema de articulaciones mecnicas (eslabones, engranajes, transmisin por cadena o correa), actuadores (motores elctricos) y sensores de posicin usados en el sistema de control de bucle cerrado. Control: Es el proceso de regulacin manual o automtica sobre una variable o sistema de variables conforme a lo que se desea. Desplazamiento: En el piano cartesiano son los giros, las traslaciones y las simtricas con respecto de una recta. Eje: Cada una de las dos o ms Lneas que sirven para determinar la posicin de los puntos de un espacio. Encoder: O Codificador ptico es un transductor utilizado para convertir Posiciones Lineales o rotativas en datos digitales. Eslabn: Pieza o cuerpo rgido en una cadena cinemtica. rea de trabajo: Es la zona donde el robot puede posicionarse y esta limitada por las dimensiones fsicas del manipulador. Grado de Libertad: Son los posibles movimientos bsicos independientes, ya sean giratorios o de desplazamiento, que el robot puede realizar. 21

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Electroimn: Dispositivo que se magnetiza cuando se hace circular por el una corriente elctrica. Se utiliza mucho para producir movimientos por medio de seales elctricas. Entrada de Sensor: Terminal de la interfaz en la que se pueden conectar sensores de distintos tipos. Actuador: Dispositivo que produce algn tipo de movimiento a partir de una orden proveniente de la interfaz. Robot: Trmino derivado del vocablo checo Robota (trabajo, prestacin personal). Mquina que gracias a un tipo de programacin puede realizar tareas especficas. Interfaz: Puente entre el sistema a controlar y el ordenador. Su funcin es transformar seales bajas en seales de mayor capacidad.

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Sangolqu, 20/08/2012

Seor Ing. FRANCISCO TERNEUS DIRECTOR DE LA CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA Presente Los estudiantes, Andrs Eduardo Guzmn Vaca con cdula de ciudadana 171192654-1 y Edison Santiago Sevillano Vsquez con cdula de ciudadana 171550805-5 nos dirigimos a usted seor Director para presentar el perfil del proyecto de grado titulado: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT SCARA DE TRES GRADOS DE LIBERTAD CON UN EFECTOR FINAL ELECTROMAGNTICO, PARA EL PALETIZADO DE RECIPIENTES METLICOS a fin de que por su digno intermedio se ponga en consideracin del Consejo Directivo de Carrera, para su respectivo anlisis y resolucin. Proyecto que presentamos como requisito previo a la obtencin del ttulo de Ingeniero Mecatrnico.

Atentamente,

___________________________ Andrs Eduardo Guzmn Vaca 171192654-1

________________________________ Edison Santiago Sevillano Vsquez 171550805-5

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