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Lire la premire partie de la thse

Introduction gnrale

Chapitre 1 :

Utilisations de vibrations dans des systmes actuels

Chapitre 2 :

Physique du frottement sec

Lire la seconde partie de la thse

Chapitre 3 :

La lubrification lectroactive : Contrle du frottement par contact actif

Chapitre 4 Les actionneurs pi ezo electriques

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4. Les actionneurs pi ezo electriques

4.1

Introduction

Le moteur de la lubrication active est selon nos hypoth` eses lintroduction de vibrations au sein m eme du contact et du processus de friction. La g en eration de ces vibrations peut provenir de di erentes technologies. M ecaniquement, par des syst` emes de cames rotatives ou gr ace ` a des balourds mont es sur des excentriques, des vibrations m ecaniques de fortes amplitudes sont r ealisables. La taille des dispositifs vibrant est souvent cons equente et complexe ` a linstar dun syst` eme de distribution dun moteur thermique. Nous pourrions envisager un syst` eme de cames suppl ementaires dispos ees sur les ancs de la chemise 4.1. Une came lat erale viendrait taper contre la chemise et activer la lubrication active. Cependant, les vitesses de rotation m ecaniques exig ees ( 100 000 tr.min1 ) sont dicilement faisables et posent des probl` emes de refroidissement des chemises.

Fig. 4.1 Activation du contact par came m ecanique.

Les actionneurs electriques orent de tr` es bonnes aptitudes ` a la conversion d energie. Lacheminement de l energie est beaucoup plus exible que pour une transmission m ecanique. Sa transformation est statique, plus ais ee et tr` es peu volumineuse. Nous avons choisi dans notre etude de recourir aux actionneurs electroactifs et particuli` erement les actionneurs pi ezo electriques. Nous mettons alors en uvre une lubrication electroactive. Ce chapitre permet de justier lemploi de c eramiques pi ezo electriques. Ensuite, nous expliciterons les points fondamentaux pour un dimensionnement adapt e des actionneurs et de leur alimentation. Enn, nous entamerons une r eexion sur lint egration de notre dispositif dans une monoplace de Formule 1 et ses r epercutions.

4.2. Choix dune technologie dactionneur adapt ee

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4.2

Choix dune technologie dactionneur adapt ee

Parmi le large panel de technologies dactionneurs, nous avons ` a d eterminer laquelle est la plus apte ` a r epondre au cahier des charges d eni par notre mod elisation de lubrication active. Les actionneurs electromagn etiques repr esentent a eux seuls la plus grande partie des actionneurs actuellement utilis ` es. La forte recherche et les d eveloppements dont ils furent lobjet depuis le d ebut de XX eme si` ecle ont permis une r eduction des co uts et une augmentation des performances impressionnantes. M eme pour des actionnements sp eciques et particuliers, comme des mouvements aller-retour ou ` a fraction angulaire comme des essuies glaces, les constructeurs font appel ` a des moteurs rotatifs associ es ` a des m ecanismes de transformation du mouvement (bielle/manivelle,...). Le d eveloppement de structures pens ees directement pour simplier ou pour sint egrer ` a la fonction reste marginal car beaucoup plus ch` ere que lutilisation de composants g en eriques (moteurs asynchrones ou synchrones ` a aimants permanents). Dapr` es la gure 4.2, nous pouvons faire un tri parmi les diverses solutions disponibles de nos jours [Nog05, Jen98]. La contrainte sp ecique repr esente la
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Eort sp ecique (M P a)

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00

MW /

m3

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Ceramique piezoelectrique PZT Ceramique magnetostrictive PVDF P(VDFTrFE) Fibre piezocomposite AMF Moteur a onde progressive Turboalternateur 1500MW Micromoteur a effet electrique Actionneur hydraulique Muscle biologique 10
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0M W/ MW /

m3

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m3

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1M W/

m3

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(s1 ) Vitesse de d eformation relative S Fig. 4.2 Courbe eort sp ecique (M P a) en fonction de la vitesse de d eformation 1 relative S (s ) pour di erentes classes dactionneurs electriques [Nog05, Nog]. capacit e dune technologie ` a d evelopper des eorts pour un volume donn e (la contrainte limite d evelopp ee au sein du mat eriau). La vitesse de d eformation relative repr esente la rapidit e ` a laquelle un actionneur peut se d eformer ramen e v a son encombrement i.e. L . Elle est le produit de la pulsation ( = 2f ) par ` en ppm). Le produit de ces deux grandeurs donne la la d eformation relative (S

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4. Les actionneurs pi ezo electriques

puissance volumique th eorique. La gure 4.3 repr esente la puissance volumique que peuvent d evelopper les di erentes technologies. Les alimentations associ ees ne

Fig. 4.3 Comparaison energ etique des di erentes technologies dactionneurs [Max]. sont pas prises en compte ici. Dans le cadre de notre etude, nous avons besoin deorts de plus de 1 000 N , ` a des fr equences de vibration de plusieurs dizaines de kilohertz et dans un volume de lordre du d ecim` etre cube. La zone concern ee se 1 situe alors pour des vitesses de d eformation relatives de 10 ` a 1 000 s pour des eorts de 1 000 N en consid erant des actionneurs centim etriques. La puissance volumique est alors de 1 000 M W.m3 . Ce chire pharaonique est ` a relativiser au vu des volumes des parties actives r eduites. Des technologies sont exclues doce comme les actionneurs hydrauliques ` a puissance volumique elev ee mais trop lents ou les moteurs electromagn etiques rapides mais trop encombrants. Nous retiendrons alors les c eramiques pi ezo electriques ou magn etostrictives. Les composites ou lm PVD sont exclus ` a cause de leur fragilit e pour lapplication vis ee. Les c eramiques electrostrictives sont aussi des candidats potentiels. Nous allons d etailler les avantages et les inconv enients de ces trois candidats : Les actionneurs electrostrictifs. L electrostriction est un ph enom` ene de couplage entre champ electrique E et d eform ee dordre 2 i.e. les contraintes d ependent du carr e de lintensit e du champ electrique. Ce couplage est observ e dans des c eramiques articielles de type PMN (plomb, magn esium et niobium). Les performances de ces mat eriaux sont l eg` erement inf erieures a celles des c ` eramiques pi ezo electriques. Les d eformations peuvent atteindre

4.3. La pi ezo electricit e

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1 000 ppm pour des champs electriques de 1 000 ` a 2 000 V.m1 . Ces c eramiques pr esentent une orientation spontan ee des dip oles, elles ne sont pas polaris ees. De fait, leurs d erives au cours du temps est beaucoup plus faible que pour des compos es PZT et elles pr esentent un hyst er esis moins marqu e (pas de champ coercitif). Leur point faible est leur tenue ` a la temp erature qui impose de travailler ` a des temp eratures ambiantes (T > 40 C ). De ce fait, elles ne sont pas adapt ees ` a notre cahier des charges. Les actionneurs magn etostrictifs. La magn etostriction est un ph enom` ene de couplage dordre 2 entre champ magn etique et contraintes. Ces mat eriaux sont des compos es synth etiques ` a base de terres rares comme le Terfernol-D. Les mat eriaux ` a d eform ee g eante permettent de g en erer des d eformations de plus de 2 000 ppm en quasi statique et des forces elev ees de quelques milliers de newtons. Sensibles au champ magn etique, ces c eramiques se pilotent en courant contrairement aux c eramiques PZT ou PMN. Les mat eriaux magn etostrictifs poss` edent des non lin earit es dans leurs d eformations. Lapplication dune pr econtrainte permet de les polariser et dobtenir un caract` ere lin eaire sur une certaine gamme deort. Ainsi leur mise en application n ecessite un syst` eme de contrainte elastique (vis ou ressort) associ e ` a une contrainte magn etique par linterm ediaire daimants permanent ins er es dans le montage (polarisation magn etique statique). La cr eation dun champ magn etique fort n ecessite aussi une architecture bobin ee encombrante et proche de lactionneur. Ainsi le volume de lactionneur est relativement important compar e aux c eramiques PZT. Leur int egration au sein de dispositifs en est moins ais ee. Leur alimentation doit etre permanente pour assurer un fonctionnement quasi statique. Les actionneurs pi ezo electriques. Cette classe dactionneur repose sur des mat eriaux orant un couplage electrom ecanique. Leet pi ezo electrique se traduit par un couplage lin eaire entre le champ electrique E au sein du mat eriau et la contrainte. Nous avons choisi cette technologie de part les performances des mat eriaux, le faible encombrement de leur alimentation et leur haut pouvoir dint egration. Pour une application embarqu ee, ils constituent alors le meilleur choix. Nous allons dans la suite de ce chapitre d etailler lorigine de leet pi ezo electrique, donner les equations analytiques qui permettent de dimensionner les actionneurs ainsi que les topologies dalimentation associ ees quil faut mettre en uvre.

4.3

La pi ezo electricit e

An de comprendre, caract eriser et mod eliser le ph enom` ene de pi ezo electricit e, une premi` ere partie propose de rappeler lorigine de la pi ezo electricit e. Puis nous caract eriserons leet pi ezo electrique par ses modes de couplage et ses propri et es. Nous expliciterons par la suite, une m ethode capable de mod eliser le comportement

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4. Les actionneurs pi ezo electriques

des actionneurs pi ezo electriques. Nous terminerons enn, par lanalyse des pertes g en er ees au sein du mat eriau et aux dicult es de mise en uvre : non lin earit e, inuence de lenvironnement.

4.3.1

Lorigine de la pi ezo electricit e

D ecouvert en 1880 par les fr` eres Curie1 , le ph enom` ene de la pi ezo electricit e est la propri et e quont certains corps de se polariser electriquement sous laction dune contrainte m ecanique (eet direct) et inversement soumis ` a un champ electrique, le mat eriau se d eforme (eet inverse). Cependant il a fallu attendre lav` enement des mat eriaux pi ezo electriques performants tels que les c eramiques PZT dans les ann ees 80 pour que ce ph enom` ene soit exploit e ` a sa juste mesure dans la g en eration dactionneurs pi ezo electriques performants. Le ph enom` ene de pi ezo electricit e sobserve naturellement dans des cristaux de quartz. En labsence de d eformation, le cristal reste electriquement neutre. Sous leet dune action m ecanique, un dip ole electrique appara t dans chaque maille du mat eriau par d eplacement des barycentres des charges positives et n egatives. Lapplication dune action m ecanique sur une des faces dun echantillon pi ezo electrique fait rompre son equilibre electrostatique naturel et provoque lapparition dun champ electrique ` a ses bornes. La somme des champs electriques el ementaires donne alors naissance ` a un champ electrique macroscopique. Les mat eriaux pi ezo electriques sont capables de g en erer des charges electriques sur certaines faces de l echantillon sous leet dune contrainte m ecanique ext erieure2 (quelles que soient les contraintes internes propres au mat eriau existant avant la pr esence de leort ext erieur). Cet eet est appel e eet pi ezo electrique direct et est utilis e dans la fabrication de capteurs de force, de pression, dacc el eration et autres. Inversement, quand une tension electrique est appliqu ee aux bornes de deux faces oppos ees, le champ electrique produit provoque lapparition dune contrainte m ecanique (qui se traduit par une variation de forme si l echantillon est libre ou dune force si l echantillon est encastr e). Cette propri et e est appel ee eet pi ezo electrique inverse. Cet eet est utilis e pour les oscillateurs ` a quartz hautes fr equences ou pour fabriquer des actionneurs comme des sonars ou des r esonateurs. La pi ezo electricit e peut aussi etre induite dans certains mat eriaux ferro electriques. Les cristaux ferro electriques poss` edent un moment dipolaire electrique m eme en labsence dun champ electrique ext erieur. La dissym etrie naturelle des barycentres electriques de la maille cristalline provoque une polarisation locale du mat eriau. Naturellement, le mat eriau sorganise en domaines polaris es mais al eatoirement distribu es, de sorte que, la polarisation globale ou macroscopique soit nulle (cf. gure 4.4). En pr esence dun champ electrique ext erieur, chaque domaine tend a saligner dans la direction du champ et d ` eforme la structure cristalline. La somme des petites d eformations provoque une d eformation macroscopique, cest leet inLe d ecouvreur de cette propri et e est Pierre Curie bien que le premier ` a avoir observ e ce ph enom` ene soit labb e Ren e Just Ha uy (1743-1822). 2 Un quartz de 1 cm3 soumis ` a une force de 2 000 N peut produire environ 12 000 V .
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4.3. La pi ezo electricit e

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Fig. 4.4 Structure cristalline dun cristal ferro electrique. verse. Pour augmenter les performances, ces mat eriaux sont pr epolaris es de fa con a privil ` egier un axe de dissym etrie en labsence de champ electrique ext erieur.

4.3.2

Les mat eriaux pi ezo electriques

Nous pouvons recenser parmi les mat eriaux orant un eet pi ezo electrique : Le quartz ou dioxyde de silicium (SiO2 ). Il est pr esent dans la nature sous forme de cristal. Dans le pass e, les quartz naturels ont et e utilis es pour construire des transducteurs, mais ses inclusions et ses impuret es in evitables ne permettaient pas dobtenir une sensibilit e constante dun transducteur ` a un autre dans les productions de s erie. En cons equence, il y a maintenant des proc edures articielles de croissance de cristaux de quartz qui permettent lobtention dune bien meilleure puret e, donnant ainsi des transducteurs dune sensibilit e uniforme. La technique de croissance des cristaux est en tout point comparable ` a la m ethode de fabrication des galettes de silicium (waer) n ecessaires ` a la fabrication des puces electroniques. Bien que les mat eriaux naturels soient dou es de propri et es de pi ezo electricit e (quartz SiO2 , sel de seignette...), les performances atteintes, acceptables pour des applications de type capteur ne sont pas compatibles avec les objectifs li es a leur mise en uvre en conversion d ` energie (les polarisations spontan ees associ ees aux domaines de ces monocristaux etant initialement orient ees de mani` ere al eatoire, la sensibilit e globale dun echantillon nest pas optimum). Les c eramiques pi ezo electriques. Ces c eramiques nexistent pas ` a l etat naturel. Elles apparaissent au cours des ann ees 50 pour la construction de sonars. Ces c eramiques ferro electriques de la famille cristalline des p erovskites (ABO3 ) sont obtenues par frittage (les monocristaux el ementaires sont soud es entre eux par le proc ed e de frittage comme pr esent e sur la

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4. Les actionneurs pi ezo electriques gure 4.5). Lapplication dun champ electrique intense visant ` a aligner

Fig. 4.5 Cycle de fabrication des c eramiques PZT par voie solide [Riz99]. Les c eramiques sont fabriqu ees dans des formes g eom etriques simples (barreaux, disques, anneaux, coques,...) par des proc ed es de frittage de poudres m elang ees ` a un liant. La c eramique simplement fritt ee est constitu ee de microcristaux el ementaires ferro electriques et dou es dune polarisation spontan ee. Cet agr egat d esordonn e pr esente un moment dipolaire nul ` a l echelle macroscopique. En soumettant la c eramique a un champs ` electrique intense, nous obtenons un alignement des moments el ementaires dans la direction du champ appliqu e. Apr` es cette etape, la c eramique est pi ezo electrique. les polarisations des microcristaux el ementaires (op eration de polarisation) permet dintroduire lanisotropie n ecessaire ` a lexistence de la pi ezo electricit e (champ de polarisation de 4 kV.mm1 ` a une temp erature de 100 C ). Typiquement le frittage doxyde ou de sels de plomb, de zirconium et de titane, permet la r ealisation de la famille tr` es performante des c eramiques PZT (les titanozirconates de plomb P b(Zr T i)O3 ). Ces c eramiques sont tr` es versatiles : leurs caract eristiques physiques, chimiques et pi ezo electriques peuvent etre ajust ees ` a toutes les applications. Elles sont rigides et peuvent etre produites sous nimporte quelle taille ou forme. Elles orent lavantage d etre chimiquement inertes et insensibles aux conditions atmosph eriques. Ces c eramiques peuvent g en erer des contraintes de lordre de 40 M P a avec des d eform ees relatives de 1 000 ` a 2 000 ppm. Compar es au quartz, ces compos es font appara tre des caract eristiques pi ezo electriques dont lordre de grandeur est cent fois sup erieur en termes de quantit e de charge apparue ramen ee ` a leort appliqu e. Nous parlons alors dune plus grande sensibilit e , constante caract eristique du mat eriau exprim e en pC.N 1 . En outre ces mat eriaux pr esentent lavantage davoir une temp erature de Curie relativement elev ee (300 ` a 350 C ). Les c eramiques PZT sont principalement exploit ees dans le

4.3. La pi ezo electricit e Type de c eramique d33 ( 1012 C.N 1 ) s33 ( 1012 m2 .N ) Coecient de couplage k33

205 PC4 (dure) PC4D (dure) PC5 (douce) PC5H (douce) 287 335 409 620 14.7 14.4 17.2 21.9 0.71 0.67 0.67 0.72

Tab. 4.1 Caract eristiques de c eramiques distribu ees par la soci et e Morgan electroCeramics [mor]. domaine des ultrasons, pour r epondre ` a des applications aussi vari ees que dans le domaine des fortes puissances (quelques kilowatts), le sonar, ou, dans des domaines de plus faibles puissances, les transducteurs ` a usage m edical, les allume-gaz, etc... Leur aptitude ` a la conversion d energie en fait naturellement aujourdhui, le mat eriau de r ef erence dans le domaine des actionneurs pi ezo electriques. Il est important de noter que les applications de la pi ezo electricit e dans le domaine des actionneurs electrom ecaniques sont tributaires de mat eriaux synth etiques correspondants ` a des c eramiques polycristallines ferro electriques ou ` a des quartz synth etiques. Il existe sommairement deux familles : les c eramiques dites douces et celles dites dures, selon la propension que pr esente le mat eriau ` a se d epolariser. Le choix du type de c eramique seectue en fonction de lapplication vis ee : Les mat eriaux doux sont g en eralement utilis es pour les applications ` a bas niveau dexcitation, notamment comme d etecteurs (hydrophones, sondes echographiques...). Ils pr esentent en eet des couplages electrom ecaniques et des permitivit es elev ees et orent une large bande de r eponse en fr equence. Cependant elles ont tendance ` a se d epolariser facilement ` a cause de leurs pertes importantes. Les applications de puissance (pi ezomoteurs, transducteurs pour nettoyage par ultrasons...) n ecessitent lutilisation de c eramiques dures pour leurs faibles pertes m ecaniques et di electriques. A titre dexemple le tableau 4.3.4 rassemble quelques caract eristiques de c eramiques fournies par la soci et e Morgan Electroceramics. Nous pouvons noter lexistence de lms polym` eres pi ezo electriques de type polyuorure de vinilyd` ene (PVF2 ou PVDF (CH2 CF2 )n ) apparus sur le march e au d ebut des ann ees quatre-vingt. Ils compensent des caract eristiques pi ezo electriques moins int eressantes (facteur de couplage electrom ecanique allant de 0, 2 ` a 0, 3 et faible tension de claquage) par la facult e de pouvoir etre d ecoup es tr` es facilement en des formes complexes. Les pi ezocomposites sont une autre forme de mat eriau pi ezo electrique. Ils sont r ealis es en m elangeant une poudre de c eramique pi ezo electrique ou des barreaux verticaux r epartis de fa con p eriodique dans une matrice polym` ere. La matrice polym` ere permet une plus grande mobilit e de la mati` ere compar ee aux c eramiques massives. Les di erentes caract eristiques

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4. Les actionneurs pi ezo electriques

di electriques, pi ezo electriques et m ecaniques d ependent des proportions utilis ees. Ces compos es orent de bons coecients de couplage et une large bande passante. Le tableau de lannexe A regroupe les propri et es de certains mat eriaux repr esentatifs. Pour des applications hautes puissances comme nous lenvisageons nous nous orienterons vers des c eramiques dures ou des d eriv es du quartz. Dautres mat eriaux orent un caract` ere pi ezo electrique comme la topaze, la berlinite (AlP O4 ), lorthophosphate de gallium (GaP O4 ), lars eniate de gallium (GaAsO4 ), les c eramiques de structures tungst` ene-bronze (BaT iO3 , KN bO3 , LiN bO3 , LiT aO3 , BiF eO3 , N axW O3 , Ba2 N aN b5 O5 , P b2 KN b5 O5 ). Nous pouvons noter lexistence dautres mat eriaux plus exotiques dont leet pi ezo electrique est pr esent mais faible comme les polym` eres ` a base de bres de caoutchouc, la laine, les cheveux, le bois et la soie.

4.3.3

Modes de d eformation

Du fait de lanisotropie des mat eriaux pi ezo electriques, leur d eformation se fait selon une direction privil egi ee sous laction dun champ electrique E . Une etude des propri et es de ces mat eriaux n ecessite donc une identication des directions. Les propri et es pi ezo electriques sont d ecrites par un syst` eme normalis e de symboles et de notations. Dune mani` ere g en erale, une c eramique pi ezo electrique est r ef erenc ee par un tri` edre (O,x1 ,x2 ,x3 ). Par convention, la direction et le sens de la polarisation sont confondus avec laxe 3 ou (Oz ). La d eformation souhait ee est obtenue en appliquant une di erence de potentiel sur les faces perpendiculaires ` a laxe 3. Par lapplication dun champ electrique E suivant laxe Oz , trois modes de d eformation distincts sont obtenus comme pr esent e sur la gure 4.6. Les modes de couplage sont d enis par deux chires, le premier correspond ` a la direction du champ electrique appliqu e et le second ` a laxe selon lequel ` a lieu la d eformation. Le mode longitudinal (mode d33 ) traduisant des d eformations dans la m eme direction que laxe du champ electrique. Ce mode poss` ede un bon coecient de couplage, cependant le placement des electrodes sur les surfaces vibrantes les fragilise. Le mode transversal (mode d31 ou d32 ) traduisant des d eformations perpendiculaires ` a laxe du champ electrique. Dans ce mode, les electrodes ne sont pas plac ees sur les surfaces subissant les d eformations, donc orant lavantage de ne pas soumettre les electrodes ` a la contrainte. En revanche, il poss` ede un coecient de couplage moindre que le mode longitudinal. Le mode de cisaillement (mode d15 ) traduisant des d eformations perpendiculaires ` a la direction de polarisation ou autour dun axe. La c eramique subit alors un ph enom` ene de torsion autour de laxe choisi. Elle est obtenue lorsque le champ appliqu e est perpendiculaire ` a la polarisation du mat eriau.

4.3. La pi ezo electricit e

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(a) Mode transversal d31

(b) Mode de cisaillement d15

(c) Mode longitudinal d33

Fig. 4.6 Modes de d eformation principaux dun mat eriau pi ezo electrique. Suivant le sens de polarisation P0 et le champ electrique appliqu e E , des d eformations se produisent.

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4. Les actionneurs pi ezo electriques Par exemple, si le champ est appliqu e sur laxe 1, la d eformation se fera autour de laxe 2.

Dautres modes de d eformation parasites r esultant de la forme particuli` ere de l echantillon peuvent appara tre. Ils sont dorigine m ecanique comme par exemple, des d eformations perpendiculaires ` a l epaisseur (mode radial traduit par le coecient de Poisson comme pr esent e sur la gure 4.7) ou dorigine electrique par d eplacement dipolaire (modication des parois de blocs). En jouant sur la forme

Po

Fig. 4.7 D eformation parasite par conservation du volume. Pour une d eformation longitudinale, la conservation du volume introduit un mode transversal m ecanique. de l echantillon (plaque, tube, ...) et sur sa polarisation (uniforme, radiale,...), une grande vari et e de d eformations peuvent etre exploit ees. Il est ` a noter que lors de lutilisation dune c eramique, plusieurs modes interagissent simultan ement. Ces modes parasites sont souvent n eglig es : les dimensions des structures sont choisies pour que ces hypoth` eses soient v eri ees. Par exemple, il est pr ef erable de privil egier une longueur nettement sup erieure ` a l epaisseur pour utiliser le mode longitudinal d33 . Il existe des ph enom` enes transitoires dus ` a une inversion de la polarisation. Si on applique un champ electrique de sens oppos e` a la direction de polarisation du mat eriau et de valeur susamment forte (sup erieure ` a la polarisation r emanente), les dip oles el ementaires vont saligner sur le champ ext erieur et donc se retourner. Comme la polarisation appliqu ee fournit l energie n ecessaire, les dip oles pivotent suivant la croissance du champ. Cest cette rotation des dip oles (de forme non sph erique) qui introduit des variations de forme transitoires. Nous assistons tout dabord ` a une contraction puis ` a une elongation de l echantillon. Cette d eformation est r eversible. Cest le ph enom` ene analogue ` a celui rencontr e dans les t oles magn etiques lors de lorientation des moments magn etiques. Donc cest naturellement que nous retrouvons des caract eristiques semblables : cycle de polarisation (ph enom` ene dhyst er esis pr esent dans les mat eriaux ferro electriques) et pertes fer proportionnelles ` a la fr equence (cf. gure 4.8). Le cycle dhyst er esis est signicatif lorsque le champ d epasse environ 15 % du champ maximum. Lobtention de grand d eplacement exploite des d eformations longitudinales (d33 ) ou transverses (d31 ). Lutilisation de c eramiques synth etiques ore de meilleures performances que les quartz. Les d eformations maximales sont obtenues

4.3. La pi ezo electricit e

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Fig. 4.8 Evolution en forme dhyst er esis de la polarisation P et de la contrainte S en fonction du champ electrique E [mor]. pour des champs electriques de lordre de 2 M V.m1 . Ce champ admet une limite physique correspondant au champ de claquage de la c eramique et qui provoque un endommagement irr eversible. De plus un champ electrique inverse au sens de polarisation intrins` eque P o risquerait de d epolariser la c eramique et datt enuer ses performances pi ezo electriques. La temp erature joue aussi un r ole important dans le comportement des c eramiques. Les c eramiques se d epolarisent totalement si elles sont port ees au del` a de la temp erature de Curie. Parmi les 21 classes cristallines qui orent un eet pi ezo electrique, 10 sont dites pyro electriques i.e. lamplitude du moment dipolaire global est fonction de la temp erature. La temp erature inue donc sur la polarisation du mat eriau et in evitablement sur ses caract eristiques electriques et m ecaniques. La temp erature etant source de bruit blanc, son eet a pour incidence de faire chuter les constantes pi ezo electriques et m ecaniques ` a cause de lagitation qui fait osciller les mailles cristallines et donc par cons equent fait vibrer les dip oles electriques. La contribution moyenne de tous les dip oles diminue. Cette diminution est totale pour la temp erature de Curie o` u la distribution des orientations dipolaires est al eatoire a moyenne nulle (entre 200 ` C et 400 C ). Le mat eriau pi ezo electrique est dit d epolaris e. Un fonctionnement ` a haute temp erature est ` a proscrire car le processus de vieillissement sacc el` ere, les pertes electriques augmentent, le rendement seondre et la contrainte maximale applicable diminue. En pratique, il ne faut pas d epasser une temp erature de fonctionnement correspondant ` a la moiti e de la temp erature de Curie3 .

4.3.4

Les equations de la pi ezo electricit e

Leet pi ezo electrique correspond ` a un couplage electro elastique lin eaire du premier ordre. Le terme dinteraction electrom ecanique dans le d eveloppement de l energie implique de mani` ere bilin eaire les grandeurs electriques et m ecaniques. Le d eplacement est donc sensible au module et au signe de la polarisation ext erieure,
La temp erature de fonctionnement avoisine les 100 C pour des c eramiques courantes. Cependant certains constructeurs proposent des c eramiques poss edant des temp eratures de Curie de plus de 500 C [Cer] mais aux performances moindres comparativement aux c eramiques usuelles.
3

210

4. Les actionneurs pi ezo electriques

contrairement aux eets magn etostrictifs qui sont dordre 2 et qui ne sont donc sensibles quau module du champ. An dexpliquer et de d egager les propri et es des mat eriaux pi ezo electriques, une repr esentation unidimensionnelle simple peut etre utilis ee [Die74]. La gure 4.9 sch ematise une structure ionique ` a base de soufre et de cadmium. Les charges
Ion ngatif Ion positif

K1 +

K2 b a

qE E

qE

Fig. 4.9 D eformation de la maille cristalline dun mat eriau pi ezo electrique ` a base de soufre et de Cadmium. En pr esence dun champ electrique E , les ions soufre charg es n egativement et les ions cadmium charg es positivement se rapprochent deux a deux. Ce mouvement d ` eplace les barycentres electriques initialement confondus (lorsque E = 0) et forme des dip oles electriques qui sopposent naturellement au champ perturbateur ext erieur. Ce mouvement ionique sur lensemble du solide soumis au champ produit une d eformation macroscopique. Ce ph enom` ene est r eversible puisque une contraction m ecanique provoque un d eplacement similaire des ions et la cr eation de dip oles (` a travers les raideurs K1 et K2 di erentes). Lapparition dun champ electrique se produit et soppose alors au mouvement par forces electrostatiques sur les dip oles electriques form es. q et +q sont reli ees par des ressorts qui symbolisent les liaisons ioniques. Les constantes de raideur sont K1 et K2 . La di erence entre K1 et K2 introduit la dissym etrie de la maille cristalline. Une maille el ementaire de longueur a comporte q deux dip oles electriques de moments 2(aq et . Do` u un moment dipolaire par b) 2b mol ecule P o : q P o = (a 2b) (4.1) 2 La cha ne poss` ede alors les propri et es suivantes : La polarisation volumique est non nulle si b est di erent de a/2. Sous leet dune contrainte, la cha ne se d eforme, la variation des distances a et b provoque une variation de la polarisation (eet direct).

4.3. La pi ezo electricit e

211

Les ions positifs et n egatifs se d epla cant en sens oppos es sous laction dun champ electrique et les liaisons ioniques nayant pas les m eme raideurs, il en r esulte une d eformation (eet inverse). Les grandeurs m ecaniques T (contrainte) et S (d eformation) sont li ees aux grandeurs electriques E (champ) et P (polarisation induite ou induction D = 0 + P ). L equilibre statique de chaque ion donne : qE + K1 ((a) (b)) K2 (b) = 0 (4.2)

La force exerc ee par la partie droite de la cha ne sur la partie gauche est selon que lon se place sur le ressort de raideur K1 ou K2 : F1 =K1 ((a) (b)) F2 =K2 (b) (4.3) (4.4)

Une section S du mat eriau comporte un grand nombre de cha nes N par unit es de surfaces. La tension m ecanique T vaut donc : T = N N K1 ((a) (b)) + K2 (b) 2 2 (4.5)

La polarisation induite P est la variation de polarisation P o avec n densit e volumique de mol ecule N = n.a : P = P o = Nq nq ((a) 2(b)) = ((a) 2(b)) 2 2a (4.6)

En introduisant la relation d equilibre 4.2 dans cette equation, nous pouvons donner lexpression de la polarisation induite : P = P o = qN 2qE K1 K2 ( + (a)) 2a K1 + k2 K1 + K2 (4.7)

P est la somme de deux termes, le premier proportionnel au champ electrique a) E (eet di electrique) et le second proportionnel ` a la d eformation S = ( (efa fet pi ezo electrique). En reportant lexpression de la polarisation P en fonction du d eplacement electrique D, nous retrouvons une equation typique de la pi ezo electricit e: D = E + eS (4.8)

De l equation 4.5, nous d eduisons la deuxi` eme equation fondamentale de la pi ezo electricit e: T = eE cS (4.9)

La pi ezo electricit e est g en eralement retranscrite sous la forme de ces deux equations mais sous une approche tensorielle du couplage entre les syst` emes electriques et

212

4. Les actionneurs pi ezo electriques

m ecaniques. Elle fait intervenir les vecteurs d eplacement electrique D et le champ electrique E et les tenseurs de d eformation S et de contrainte T : S = sE T + dt E D = dT + T E (4.10)

Le tableau 4.3.4 rassemble les di erentes notations utilis ees. Concr` etement ces equations traduisent leet direct de la pi ezo electricit e soit la polarisation electrique dune c eramique soumise ` a une contrainte m ecanique ou leet inverse par la d eformation dune c eramique soumise ` a un champ electrique. Ces equations traduisent bien le caract` ere lin eaire de leet pi ezo electrique et sa d ependance au signe du champ et ` a son amplitude. Le choix de param` etres dentr ee di erents permet de d enir dautres equations caract eristiques : T = cD .S h.D E = hS + S .D S = sE .T + d.E D = d.T + T .E S = sD .T + g.D E = g.T + T .D (4.11)

(4.12)

(4.13)

Les di erents coecients pi ezo electriques sont li es par les relations suivantes : sD = sE dt . T .d g = T .d 1 = h = S .c.d (4.14) (4.15) (4.16) (4.17)

4.3.5

Caract eristiques electriques et m ecaniques des mat eriaux pi ezo electriques

Les mat eriaux pi ezo electriques poss` edent des performances di erentes dun mat eriau ` a un autre. Pour quantier les performances des quartz ou des c eramiques, plusieurs coecients sont d enis [Ike90, Gon92, Cha89]. Parmi eux, nous citerons : Le coecient de couplage k : La conversion electrom ecanique ne fait appel a aucune forme d ` energie interm ediaire. Une c eramique m ecaniquement libre, soumise ` a un champ electrique, se d eforme, et donc emmagasine une energie W . Lorsquil ny a plus de champ electrique, l energie est restitu ee sous forme

4.3. La pi ezo electricit e Symbole D E M ecanique S T s c Pi ezo electrique d e g h Type Electrique

213 Signication Unit es 2 D eplacement electrique ou induction C.m champ electrique V.m1 permitivit e electrique F.m1 d eformation relative . contrainte N.m2 souplesse m2 .N raideur N.m2 constante reliant la contrainte T C.N 1 ou m.V 1 et linduction D ` a E constant constante reliant la d eformation S Cm2 ou N.(V m)1 et linduction D ` a E constant constante reliant la contrainte T V m.N 1 ou m2 .C 1 et le champ E ` a D constant constante reliant la d eformation S V.m1 ou N.C 1 et le champ E ` a D constant

Tab. 4.2 Grandeurs et constantes pi ezo electriques. dun travail W . Nous introduisons alors la notion de coecient de couplage k traduisant laptitude de la c eramique ` a convertir l energie : k= W W (4.18)

Ce coecient de couplage peut sexprimer en fonction des param` etres elec4 trom ecaniques du mat eriau et selon le mode de d eformation consid er e : k= d2 ij T ii .sjj (4.19)

Le facteur de m erite ou coecient de qualit e Q : Pour des mat eriaux pi ezo electriques, nous d enissons deux facteurs de qualit e. Le facteur de qualit e m ecanique Qm qui correspond au rapport entre les pertes m ecaniques symbolis ees par Rm et l elasticit e m ecanique Cm tel que : Qm = 1 Rm .Cm . (4.20)

Le facteur de qualit e electrique Qe qui correspond au rapport entre limp edance de la capacit e de construction ou bloqu ee C0 de la c eramique et la
Pour une c eramique P 189 du fabricant Quartz et Silice k33 = 0, 65, k31 = 0, 32 et k15 = 0, 51. Nous pouvons noter que le mode de cisaillement nest pas tr` es performant en mati` ere de conversion de l energie.
4

214

4. Les actionneurs pi ezo electriques r esistance R0 symbolisant les pertes di electriques tel que : Qe = 1 R0 .C0 . (4.21)

Ces facteurs aussi appel es facteurs de surtension donnent le taux damplication de la structure ` a la r esonance m ecanique ou electrique. En eet, les mat eriaux pi ezo electriques peuvent r esonner electriquement ou m ecaniquement. Ces fr equences de r esonance ne sont pas forc ement confondues. Un facteur de qualit e elev e traduit un amortissement de la structure faible et donc une minimisation des pertes. Le facteur deort N : Ce facteur repr esente le gain de conversion entre la tension electrique V appliqu ee aux bornes du mat eriau pi ezo electrique et la force F quil d eveloppe. N= eA L (4.22)

Avec A la surface des electrodes, e la constante pi ezo electrique et L la distance entre les electrodes. Ce coecient traduit le pouvoir de conversion de l energie electrique en energie m ecanique. Lint egration des relations fondamentales de la pi ezo electricit e permet de donner une relation quasi statique : F = KP ZT .(L) N.V Avec KP ZT la raideur m ecanique du mat eriau qui sexprime comme : KP ZT = c.L A (4.24) (4.23)

O` u c est une grandeur pi ezo electrique. La repr esentation graphique de cette equation donn ee sur la gure 4.10 permet de d enir les points de travail maximum. Ces points sont situ es au milieu de la droite car ils d enissent une aire maximale W = F (L) sur la courbe, dont la valeur correspond au travail m ecanique. Langle de perte tan : Lors de leur fonctionnement, les c eramiques pi ezo electriques dissipent une puissance non n egligeable, correspondant aux pertes dorigine di electrique et m ecanique. Ces pertes se traduisent sous forme de chaleur, ce qui, ` a terme, provoque la perte des propri et es pi ezoelectriques. Les pertes di electriques sont cons ecutives aux caract eristiques statiques des c eramiques, cest-` a-dire ` a la conductance ohmique et ` a lhyst er esis du champ de d eplacement electrique. Elles sont d ecrites par la relation : P d = .. tan .E 2 (4.25)

Avec E la valeur ecace du champ electrique (V.m1 ), tan la tangente de langle de perte5 , la permitivit e absolue de la c eramique dans la direction
5

Pour une c eramique P 189 de Quartz et Silice, langle de perte est de 0, 0045.

4.3. La pi ezo electricit e


Dplacement

215

Dplacement vide

Points de travail maximal

V2>V1 V1 Force F Effort bloqu

Fig. 4.10 Caract eristique statique D eplacement/Eort. du champ appliqu e (F.m1 ) et la pulsation de la tension dalimentation (rd.s1 ). Les pertes m ecaniques sont quant ` a elles cons ecutives aux caract eristiques dynamiques des c eramiques et aux d eformations des parties vibrantes. Ce sont les frottements internes dans le mat eriau et les mouvements des parois de domaine sous laction des d eformations. Elles sont d ecrites par la relation : P m = m .( S 2 ) t (4.26)

Avec S la valeur ecace de la vitesse de d eformation relative (s1 ) et m t la r esistivit e m ecanique6 (kg.m1 .s1 ). Dautres facteurs rentrent en compte lors de lutilisation de c eramiques pi ezo electriques [Leb04, Seb05]. Le vieillissement des c eramiques se traduit electriquement par une perte des propri et es pi ezo electriques et m ecaniquement par une fragilit e du mat eriau. La plupart des propri et es des c eramiques pi ezo electriques diminuent graduellement dans le temps ` a cause du r earrangement de la conguration des domaines au cours du temps. Cela se traduit par une r eduction du nombre de d efauts atomiques et un rel achement des contraintes qui am` enent la c eramique vers un etat d equilibre plus stable ` a energie minimale. Ces variations sont de type logarithmique apr` es le proc ed e de polarisation. Le temps dexploitation des di erentes propri et es d epend de la composition de la c eramique et du proc ed e de fabrication. Du fait de ce vieillissement, la constance des caract eristiques telle que la constante di electrique, coecient de couplage et les constantes pi ezo electriques ne peuvent etres atteintes que sur une dur ee donn ee apr` es polarisation. Le mat eriau ore des param` etres plus stables apr` es une p eriode de maturation . Des donn ees relatives au vieillissement des c eramiques sont donn ees en annexe A.
6

Pour une c eramique P 189 de Quartz et Silice, la r esistivit e m ecanique est de 250 kg.m1 .s1 .

216

4. Les actionneurs pi ezo electriques

La pr econtrainte des c eramiques joue un r ole important. Les c eramiques supportent mieux la compression que la traction. La contrainte limite en traction est de 25 M P a tandis que la contrainte limite en compression est de 500 M P a. Au del` a de ces limites, nous allons vers la destruction du mat eriau. Pour pouvoir exploiter de grandes d eformations et de fortes contraintes, nous comprimons les c eramiques ` a la valeur moyenne entre la contrainte limite en compression et traction soit 240 M P a comme illustr e sur la gure 4.11. Cependant, les propri et es des c eraS

Smax traction 0 prcontrainte

Smax compression

Fig. 4.11 Eet dune pr econtrainte sur les performances dune c eramique pi ezo electrique. La pr econtrainte permet daugmenter la taille de lexcursion en contrainte sans risquer la destruction du mat eriau. miques varient avec la gamme deorts appliqu es ou de tension (cf. annexe A). Les donn ees sont le plus souvent indiqu ees pour de faibles chargements. Des conditions de fonctionnement sous fortes contraintes acc el` erent le processus de vieillissement.

4.4

Les Actionneurs Pi ezo electriques

Pour nos applications nous avons besoin de g en erer des vibrations ` a plusieurs dizaines de kilohertz et de quelques microm` etres damplitude. Il existe deux grandes classes dactionneurs ` a base de c eramiques pi ezo electriques (cf. gure 4.12) : Les actionneurs quasi statiques. Ces actionneurs sont r eguli` erement utilis es pour des t aches de positionnement ou dans des actionneurs de type Inchworm (pas ` a pas). Le d ebattement des c eramiques massives est de quelques paries par million (ppm). Pour obtenir des d ebattements importants, il faut augmenter lamplitude du champ E . Or celui-ci est limit e par la rupture di electrique. Pour obtenir des d ebattements plus importants sans risquer lamor cage des c eramiques (arc electrique entre les electrodes), nous faisons

4.4. Les Actionneurs Pi ezo electriques


L cramique cramique multicouche

217

d Vcapteur

Valimentation

Polarisation cramique massive

Valimentation

Fig. 4.12 C eramique massive et multicouche. appel ` a des c eramiques multicouches. Elles consistent en un assemblage de plusieurs c eramiques t etes b eches comme illustr e sur la gure 4.12. Si une c eramique massive de longueur Lcramique soumise ` a une tension dalimentation V produit un d eplacement d, alors pour un assemblage de n couches de c eV ramiques il faudra une tension n . En eet, le d eplacement est proportionnel V au champ electrique appliqu e. Pour la c eramique massive E = Lcramique et n.V pour chaque couche E = Lcramique . Si le d eplacement est identique le champ sur toute la longueur doit etre identique et donc les c eramiques multicouches . Les c erane n ecessitent quune tension dalimentation n fois moins elev ee V n miques multicouches orent aussi la possibilit e dincorporer des capteurs de force directement sur lactionneur. Cependant, cette structure empil ee poss` ede des inconv enients. Elle est plus ch` ere en raison de sa complexit e de fabrication par rapport ` a une c eramique massive. Elle dissipe moins bien la chaleur en raison des multiples barri` eres thermiques entre chaque tranche7 . Linconv enient majeur de cette structure empil ee est la capacit e constitutive de lactionneur. Celui-ci est compos e dun mat eriau di electrique pris entre deux electrodes et forme naturellement une structure capacitive. Si nous ne consid erons pas la variation d epaisseur due ` a leet pi ezo electrique n egligeable (quelques parties par million vis-` a-vis des epaisseurs de couche de quelques dixi` emes de millim` etres), la capacit e statique ou appel ee capacit e
Ceci peut etre compens e en exag erant la taille des electrodes. En augmentant la surface d echange entre lelectrode et le milieu ambiant, il est possible de refroidir par conduction les c eramiques une ` a une. Les electrodes jouent alors le r ole de dissipateur thermique en forme dailette.
7

218 bloqu ee C0 s ecrit : C0 = .

4. Les actionneurs pi ezo electriques

A e

(4.27)

Avec la permitivit e de la c eramique ` a contrainte constante, A la surface en regard des electrodes et e l epaisseur de la c eramique. Comparativement pour un m eme mat eriau pi ezo electrique la capacit e bloqu ee dun actionneur 2 multicouche de n couche est n fois plus forte que la capacit e de lactionneur massif equivalent puisque la capacit e el ementaire dune couche est n fois plus grande et quil en a n en parall` eles. Cette capacit e bloqu ee va entra ner des courants r eactifs tr` es importants. Ces courants doivent pouvoir etre fournis par lalimentation et vont entra ner des pertes suppl ementaires. Dune mani` ere g en erale, le facteur de puissance dune structure pi ezo electrique est d esastreux et est encore pire pour des actionneurs multicouches. Cest pour cela quils sont principalement r eserv es ` a des applications quasi statiques ou basses fr equences comme du contr ole de d eformation des miroirs pour t elescope optique. Les actionneurs ` a d eform ee ampli ee repr esente une sous-cat egorie dactionneurs quasi statiques. Ils utilisent une amplication m ecanique et de faibles d ebattements initiaux. Parmi ces structures nous retiendrons les actionneurs bimorphes et les extenseurs (cf. gure 4.13). Les bimorphes utilisent la
Bimorphe
111 000 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111

1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111


d

Flextenseur

Fig. 4.13 Actionneurs bimorphes et extenseurs. exion dune couche passive induite par une couche pi ezo electrique coll ee.

4.4. Les Actionneurs Pi ezo electriques

219

Les extenseurs utilisent un syst` eme proche du bras de levier pour amplier les d eplacements. Les actionneurs r esonants. Pour obtenir de plus grands d ebattements, les structures r esonantes sont particuli` erement performantes. Les coecients de qualit e ou coecient de surtension m ecanique sont tr` es elev es (Qm > 100). Ces structures utilisent des modes de vibration longitudinaux, transversaux ou de rotation. Dispos ees sur des nuds de vibration, les c eramiques produisent un d eplacement initial qui est ampli e par la r esonance de la structure. Parmi les structures r esonnantes, nous citerons les vibrateurs de Langevin (mode longitudinal) et les actionneurs ` a mode de exion (cf. gure 4.14). Par une augmentation de la fr equence de travail correspondant

11111111111 00000000000 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 11111111111 00000000000 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111
d

11111111111 00000000000 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 11111111111 00000000000 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111

Fig. 4.14 Actionneurs de Langevin et et de mode de exion. Les vibrateurs de Langevin produisent un allongement d dans laxe de lactionneur. Les actionneurs a mode de exion produisent une exion dangle en bout dactionneur. ` ` la fr a equence de r esonance m ecanique (quelques centaines voire quelques dizaines de milliers de hertz), nous pouvons augmenter la puissance g en er ee par des dispositifs vibrants. A la r esonance, l energie elastique stock ee dans l elasticit e du montage est compens ee par l energie cin etique de la masse en mouvement. Les c eramiques ne fournissent alors que la puissance m ecanique transmise. Lutilisation dactionneur r esonant ninterdit pas lutilisation de c eramiques multicouches mais elles sy pr etent moins bien. En eet, la capacit e bloqu ee C0 de celles-ci ` a des fr equences elev ees absorbe des courants r eactifs importants et parfois destructeurs. M eme en compensant cette capacit e par un el ement inductif, les courants de circulation produisent un echauement important et ` a terme une perte des propri et es pi ezo electriques voire la destruction des c eramiques. Nous avons orient e notre etude sur l etude des vibrations sur le frottement. Ces vibrations sont normales au plan de contact et ne se font que dans une seule

220

4. Les actionneurs pi ezo electriques

direction. Nous allons d evelopper dans la suite de ce chapitre la mod elisation des actionneurs de Langevin et ` a mode de exion car ils seront les actionneurs de base pour nos etudes.

4.5

Mod elisation Analytique

Nous montrons dans ce sous chapitre les el ements de dimensionnement des actionneurs que nous utiliserons dans la g en eration de vibrations au contact. Ainsi pour un cahier des charges pr ecis, nous etablirons les relations analytiques de construction et les performances de lactionneur.

4.5.1

Mod elisation quasi statique

Pour mod eliser les actionneurs quasi statiques, il sut dint egrer la relation 4.28 dans lespace pour une c eramique d epaisseur L et de surface A : S = sE T + dt E D = dT + T E (4.28)

En int egrant l equation m ecanique locale, nous obtenons une expression de la force d evelopp ee F par la c eramique : A A A = c.S. e.E. L L L F = Kc .L N.V T. (4.29) (4.30)

la raideur de la c eramique, L lallongement relatif et N = eA le facAvec Kc = cA L L teur deort. En int egrant l equation electrique locale, nous obtenons lexpression de la charge Q stock ee sur l electrode : A A A = .E. + e.S. L L L Q = C0 .V + N.L D. (4.31) (4.32)

Avec C0 = .A la capacit e bloqu ee, V la tension appliqu ee aux bornes de la c eraL mique. Il est alors possible de donner une repr esentation electrique de l equation m ecanique en se basant sur lanalogie electrom ecanique du tableau 4.4 [Ike90]. En r egime sinuso dal, nous pouvons r e ecrire ces deux equations : Kc .L + N.V j L I = j.A.D = j.C0 ..V + N. F = (4.33) (4.34)

Nous pouvons alors donner un sch ema electrique equivalent en quasi statique dune c eramique comme illustr e sur la gure 4.15. La mod elisation quasi statique ne tient pas compte des transferts d energie elastique et cin etique dans lactionneur. Pour pouvoir mod eliser en r egime dynamique, nous devons utiliser des mod` eles de propagation donde dans les mat eriaux.

4.5. Mod elisation Analytique Grandeur m ecanique Force Vitesse D eplacement Amortissement Souplesse Masse Unit e N m.s1 m N.s.m1 m.N 1 kg Grandeur electrique Unit e Tension V Courant A Charge electrique C R esistance Capacit e F Inductance H

221

Tab. 4.3 Analogie des grandeurs electriques et m ecaniques.

N I

. L 1/Kc

Co

Fig. 4.15 Sch ema equivalent electrique dune c eramique pi ezo electrique en r egime quasistatique.

4.5.2

Mod elisation dynamique du r esonateur de Langevin

Le r esonateur de Langevin est un vibrateur longitudinal qui porte le nom de son d eveloppeur. Les travaux sur les ultrasons de ce physicien fran cais (1872 - 1946) ont permis de mettre au point les premiers sonars pour la recherche des sous-marins au cours de la premi` ere guerre mondiale. Il mit au point des r esonateurs de forte puissance pour emettre des ultrasons et les r eceptionner. La distribution d energie le long dun actionneur nest pas uniforme. Pour d ecrire son fonctionnement, nous utilisons les equations donde longitudinale dans une poutre. Un r esonateur de Langevin est constitu e dun mat eriau electroactif comme des c eramiques pi ezo electriques comprim e par deux contremasses en mat eriaux passifs comme illustr e sur la gure 4.16. L el ement actif peut etre constitu e de plusieurs c eramiques massives mont ees t etes b eches ` a la mani` ere dun actionneur multicouche. Une bibliographie compl` ete traite de la mod elisation des actionneurs pi ezo electriques et en particulier sur les vibrateurs de Langevin [Gon94, Gon92, Eyr84, Nog94, Ike90]. Consid erons une tranche el ementaire dun mat eriau d epaisseur dx et de section A. Les d eplacements u et les forces F sont dans laxe longitudinal comme montr e sur la gure 4.17. Le principe fondamental de la dynamique (PFD) appliqu e` a ce

222
contre masse section A lectrode cramique

4. Les actionneurs pi ezo electriques

11111111111 00000000000 00000000000 11111111111 0000000000 1111111111 00000000000 11111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 00000000000 11111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 00000000000 11111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 11111111111 00000000000 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111
dx

Lcm1

Lc

Lcm2

contre masse

Fig. 4.16 R esonateur de Langevin.

F+dF x

u x x+dx

u+du

Fig. 4.17 Tranche el ementaire dune poutre. volume el ementaire nous donne : .A.dx. 2u F = .dx 2 t x (4.35)

Avec la masse volumique (kg.m3 ) et c le module elastique (N.m2 ) encore not e E . Le volume nest soumis qu` a une force dF et un d eplacement du dans son propre rep` ere. Si le mat eriau est passif, nous pouvons ecrire les equations de la m ecanique du solide : T = c.S F T = A u S= x soit en combinant ces deux equations : . u2 2u = c. t2 x2 (4.39) (4.36) (4.37) (4.38)

Nous retrouvons une equation du type t el egraphiste typique des milieux de propagation des ondes. En faisant lhypoth` ese de lexistence de solutions sinuso dales

4.5. Mod elisation Analytique

223

au cours du temps (vibrations harmoniques) et en adoptant la notation complexe u = U.ej.t , nous pouvons r e ecrire cette equation : 2U 2 . .U = c x2 Les solutions sont du type : U = .ejkx + .ejkx k = . c (4.41) (4.42) (4.40)

Avec et des coecients li es aux conditions limites. Cette solution montre que des ondes progressives (incidente et r e echie) ou stationnaires peuvent se propager dans le mat eriau. Le rapport entre la force et la vitesse de d eplacement donne limp edance acoustique du mat eriau Z : Z= k F = c.A. u (4.43)

En consid erant un barreau de longueur L, la valeur des coecients et d epend des conditions en bout de barreau : = j.( + ) U (0) U (L) = j.(.ejkL + .ejkL ) Ce qui donne : = =
.ejkL U (L)U (0) 2 sin(kL) .ejkL U (L)+U (0) 2 sin(kL)

(4.44)

(4.45)

Les eorts aux extr emit es du barreau sont : F (0) = Z. F (L) = Z.


U (0) j. tan(kL) U (0) j. sin(kL)

U (L) j. sin(kL) U (L) j. tan(kL)

= Z. = Z.

U (L) U (0) U (0)) + j tan(k L j. sin(kL) 2 U (L) U (0) j tan(k L U (0)) j. sin(kL) 2

(4.46)

Nous pouvons alors transposer ces equations selon un mod` ele electrique comme pr esent e sur la gure 4.18. Avec : L Z1 = jZ tan(k 2 ) Z2 = jZ tan(k L ) (4.47) 2 Z = Z 3 j sin(kL) Nous adopterons une notation matricielle tel que : F1 1 U = MZ . F2 2 U (4.48)

224
. U(0) Z1

4. Les actionneurs pi ezo electriques


. U(L) Z2

F(0)

Z3

F(L)

Fig. 4.18 Sch ema electrique equivalent dun el ement passif. Avec MZ la matrice imp edance. MZ = cos(kL) Z.j sin(kL) kL) j sin( cos(kL) Z (4.49)

Cette matrice est bien sym etrique et inversible. De mani` ere analogue nous pouvons d eduire la mod elisation dynamique dune c eramique pi ezo electrique. Le principe fondamental de la dynamique s ecrit en e2 prenant comme expression de la contrainte :T = cD .S h.D avec cD = c + S et e h = S . Ce qui donne en rempla cant T par T + hD dans les equations sous forme int egr ee : F (0) + hDA = Z. F (L) + hDA = Z.
U (L) U (0) + j tan(k L U (0)) j. sin(kL) 2 U (L) U (0) j tan(k L U (0)) j. sin(kL) 2

(4.50)

Le courant dans la c eramique sexprime comme : I = j..D.A (4.51)

La tension aux bornes de la c eramique se calcule en int egrant le champ electrique E sur la longueur de la c eramique, soit :
L

V =
0

Edx

(4.52)

Avec : E= Ce qui donne : V = DL L h L) U (0)) h ( U ( = .I (U (L) U (0)) S S j A j


S .A , L

D du h. S dx

(4.53)

(4.54)

En rappelant lexpression de la capacit e bloqu ee C0 = lexpression du courant I dans la c eramique :

nous pouvons donner (4.55)

I = jDA = j.C0 .V + h.C0 .(U (L) U (0))

4.5. Mod elisation Analytique

225

Le terme hDA suppl ementaire dans l equation 4.50 est la force due ` a la contribution pi ezo electrique et sexprime en fonction de V et I comme : F = hDA = h.C0 .V + h2 . C0 .(U (L) U (0)) j (4.56)

se traduisent comme : Dun point de vue electrique, la force F et les d eplacements U V = 1 F .hC0 .(U (L) U (0)) hC0 jC0 (4.57)

Nous pouvons alors donner une repr esentation electrique equivalente de la c eramique prenant en compte le ph enom` ene pi ezo electrique et le comportement passif de la c eramique comme illustr e sur la gure 4.19. La mise sous forme matricielle . .
U(0) U(L) Z1 Z2

Z3

F(0)

C0 hC0 F

F(L)

C0

Fig. 4.19 Sch ema electrique equivalent dun el ement pi ezo electrique. fait appara tre la contribution pi ezo electrique telle que : F1 1 U = MZ . F2 2 U + (Id MZ ). F 0 (4.58)

Avec Id la matrice identit e et MZ la matrice pr ec edemment d etermin ee pour un corps passif en prenant l elasticit e ` a d eplacement electrique constant cD i.e. en condition court-circuit e (eet pi ezo electrique annul e). Cette repr esentation d emontre quun mat eriau pi ezo electrique peut etre vu comme la superposition dun corps inerte et dune injection d energie par eet electrom ecanique. Nous disposons ainsi de briques el ementaires qui peuvent se combiner pour d ecrire une structure de type Langevin comme montr e sur la gure 4.20. Pour tenir compte des pertes di electriques, nous ajoutons en parall` ele de la capacit e bloqu ee C0 une r esistance R0 . Sa valeur peut etre calcul ee en fonction de langle de perte : tan = 1 R0 .C0 . (4.59)

226
contremasse .
U(0) Z1 Z2 Z1

4. Les actionneurs pi ezo electriques


cramique
Z2 Z1

contremasse
U(L) Z2

Z3

Z3

Z3

F(0)

C0

hC0

F(L)

C0

F(0)

11111111111111111 00000000000000000 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111

11111111111111111 00000000000000000 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111

F(L)

U(0)

U(L)

Fig. 4.20 Sch ema electrique equivalent dun r esonateur de Langevin.

Les pertes m ecaniques dues ` a lamortissement uide peuvent etre int egr ees au sch ema electrique en ajoutant en s erie une r esistance dont la valeur correspond ` a lamortissement interne du mat eriau. Le mod` ele complet avec perte dun el ement pi ezo electrique est donn e sur la gure 4.21.
.
U(0) Rm/2 Z1 Z2

.
U(L) Rm/2

Z3

F(0)

C0

hC0

F(L)

R0

C0

Fig. 4.21 Sch ema electrique equivalent dun el ement pi ezo electrique avec pertes.

La r esonance m ecanique se calcule pour une pulsation 0 ` a laquelle limp edance

4.5. Mod elisation Analytique m ecanique est minimale i.e. Z1 = Z2 = 0, soit : = c 2 c 0 = . .(2n 1) 2.Lc 0 .Lc .

227

(4.60) (4.61)

Avec n le rang du mode consid er e. Pour un actionneur compos e, il sut de calculer limp edance equivalente correspondant ` a la mise en s erie des di erents mod` eles dynamiques et de chercher la pulsation pour laquelle limp edance m ecanique est minimale. Le mod` ele dynamique pr esent e ici est non seulement valable pour le mode transversal mais aussi pour les autres modes de d eformation. Ainsi, il est possible de mod eliser une c eramique avec plusieurs modes de d eformation comme illustr e sur la gure 4.22. La contribution de chaque mode num erot e xx etant pond er e par le facteur de couplage Nxx . .
U33 Zeq 33 :N33

C0

U13 Zeq 13

R0

C0

:N13

Fig. 4.22 Sch ema electrique equivalent dun el ement pi ezo electrique avec plusieurs modes de d eformation. La charge Ze q correspond ` a limp edance acoustique equivalente du mat eriau et de sa charge suivant le mode choisi.

4.5.3

Mod elisation dynamique au voisinage de la r esonance : mod` ele de Mason

En consid erant un fonctionnement dune c eramique autour dune fr equence de r esonance m ecanique (suivant le mode de d eformation consid er e) et en supposant que les faces ne sont pas charg ees, le sch ema se r eduit et nous pouvons montrer quil se pr esente sous la forme du circuit de la gure 4.23(a). En identiant le d eveloppement en s erie de k L autour de avec celui dune structure LC s erie, nous 2 2 obtenons le sch ema de la gure 4.23(a). En combinant les capacit es, nous obtenons alors un sch ema simpli e valable uniquement autour de la r esonance appel e sch ema

228

4. Les actionneurs pi ezo electriques

C0

Zeq =Z1//Z2=Z1/2

R0

C0

:N

(a)
Cm

:N

C0/N

C1

Lm

Rm

R0

C0

(b)

.
U

Cm

Lm

Rm

R0

C0

(c)

Fig. 4.23 Sch ema de Mason.

4.5. Mod elisation Analytique

229

de Mason. Pour un Langevin, les valeurs des param` etres Cm (rigidit e du mat eriau) et Lm sont : 1 1 1 1 = 2 = 2 Cm N .Cm N .C1 C0 8 C1 = .0 .Z L M 1 Lm = m = = 2 2 2 N N .C1 .0 8.N 2 (4.62) (4.63) (4.64)

Avec M la masse de la c eramique8 et Z son imp edance acoustique. La branche constitu ee de Cm et Lm est appel ee branche motionnelle. La branche constitu ee de R0 et C0 est la branche statique. Nous pouvons remarquer que la pulsation de r esonance de la branche motionnelle m est di erente de la pulsation de r esonance m ecanique 0 :
2 m =

N 2 .C1 1 2 = 0 .(1 ) Lm .Cm C0

(4.65)

Cependant dans la plupart des cas lerreur reste largement n egligeable et nous pouvons assimiler m = 0 . La prise en compte des di erents modes de d eformation revient ` a mettre en parall` ele plusieurs branches motionnelles correspondantes. Dapr` es le sch ema equivalent de Mason, nous pouvons voir quune antir esonance peut se produire entre la capacit e bloqu ee C0 et la branche motionnelle. Cette antir esonance est electrom ecanique puisquelle fait intervenir de l energie cin etique stock ee sous forme de vitesse avec de l energie elastique stock ee electriquement et m ecaniquement. La pulsation dantir esonance correspondante se calcule comme :
2 a =

C0 + Cm Lm .Cm .C0

(4.66)

A cette pulsation correspond un maximum dimp edance. La gure 4.24 sch ematise le comportement fr equentiel typique dun langevin. Pour tenir compte de la charge m ecanique situ ee en bout de transducteur, nous rajoutons en s erie de la branche motionnelle limp edance equivalente de la charge m ecanique. Autour de la r esonance, nous obtenons un mod` ele electrom ecanique simple. De nombreuses etudes eprouvent par el ements nis le mod` ele de Mason et soulignent une bonne corr elation entre mod` eles analytiques et num eriques [Bud04]. La bonne concordance avec les essais exp erimentaux n ecessite une connaissance pr ecise des param` etres electriques et m ecaniques. Nous naborderons donc pas ici une etude comparative entre ces deux moyens de simulation et lexp erience. En consid erant le mod` ele de Mason et donc en travaillant au voisinage de la r esonance m , nous pouvons exprimer les equations repr esentatives du mode lon8M 8

est la masse vibrante ou masse dynamique [Gon92].

230

4. Les actionneurs pi ezo electriques

. |U|

|I|

m 0 a

Fig. 4.24 Comportement fr equentiel m ecanique et electrique autour dune fr equence de r esonance. La vitesse vibratoire admet une r esonance pour une pulsation 0 . Electriquement, il existe une r esonance ` a m correspondant ` a la r esonance s erie de la branche motionnelle et une antir esonance ` a a entre la capacit e bloqu ee et la branche motionnelle. La r esonance correspond ` a un maximum du courant et donc un minimum dimp edance. Lantir esonance correspond ` a un minimum de courant et donc un maximum dimp edance.

4.5. Mod elisation Analytique gitudinal : 1 + U 2 ) + jC0 ..V I = N.(U F = N.V + Z.A .U 2 + Z.A .U 1 1 j. sin(kL) j. tan(kL) Z.A 1 + Z.A .U 2 F2 = N.V + j. sin( .U kL) j. tan(kL) N = A.d L.s

231

(4.67)

Avec F1 et F2 les forces appliqu ees sur chacune des faces 1 et 2 du transducteur et 1, U 2 leurs vitesses de d U eformation respective.

4.5.4

Conditions dexploitation optimales

Notre ambition est de dimensionner des r esonateurs de Langevin pour venir exciter une surface. Naturellement, nous cherchons ` a maximiser lecacit e du syst` eme. Celle-ci passe par une bonne d etermination des param` etres dexcitation pour optimiser la lubrication active mais aussi par une bonne conversion de l energie. La puissance emise par un r esonateur d epend de ses conditions dutilisation. Tout comme pour une c eramique nue, nous pouvons exprimer des indicateurs de qualit e: Le coecient de couplage de la structure. Ce coecient exprime le rapport entre l energie transform ee et l energie stock ee electriquement ou m ecaniquement. En consid erant le sch ema equivalent de Mason, au voisinage de la r esonance nous pouvons exprimer le nouveau coecient de couplage : k2 = Cm Cm Cm + C0 C0 2 N Lc h2 Cm = =2 . C0 K.C0 Lcm S .cD (4.68) (4.69)

Et donc en rappelant lexpression du coecient de couplage de la c eramique h2 2 nue kc = S , lexpression du coecient de couplage global k est : .cD k2 = 2 Lc 2 .k Lcm c (4.70)

k est donc d ependant de la structure retenue et notamment sur le rapport de l epaisseur de c eramique et la longueur de contremasse. Le coecient de qualit e m ecanique de la structure Qm . Ce coecient exprime le rapport entre l energie stock ee dans l elasticit e Wm et l energie dissip ee par les pertes m ecaniques W . Pour la fr equence de r esonance m ecanique i.e. celle de la branche motionelle, ce coecient a pour expression : Qm = Wm W Qm = L.m 1 = R R.Cm .m (4.71) (4.72) Avec Cm et Lm les param` etres de Mason et R la r esistance equivalente combinant les pertes m ecaniques Rm et la charge m ecanique R. Plus le

232

4. Les actionneurs pi ezo electriques chargement du transducteur est grand, plus la r esistance equivalente de charge augmente et donc plus le coecient de qualit e m ecanique diminue. A titre dexemple, une c eramique nue poss` ede un coecient de qualit e m ecanique souvent sup erieur ` a 100. Pour un moteur pi ezo electrique usuel, celui-ci avoisine 30. La qualit e des c eramiques ne sut pas ` a compenser les forts chargements n ecessaires pour augmenter le couple moteur. La puissance transmissible Pe . Comme dans tout milieu o` u se propage des ondes, nous sommes confront es aux adaptations dimp edance entre milieux. Pour pouvoir faire passer un maximum de puissance entre lactionneur et la charge, limp edance de sortie du Langevin Za doit etre egale ` a limp edance dentr ee de la charge Z . Dapr` es les travaux de Champ et al. [Cha89], nous pouvons exprimer lexpression de la puissance emise par lactionneur dans la charge au voisinage de la r esonance : Z V P = A.k33 .( )2 . L (Z + Za )2 Za (m ) = Rm Z (m ) = R (4.73) (4.74) (4.75)

En reprenant le mod` ele de Mason ` a la pulsation de r esonance, le transducteur se comporte comme une r esistance pure correspondant aux pertes m ecaniques Rm et la charge ` a une r esistance pure R. La puissance fournie V2 avec V la valeur ecace de la tension electriquement vaut Pe = Rm +R . dalimentation. La puissance dissip ee dans la charge vaut Pc = Pe . (RmR + R )2 Rm Pour maximiser lexpression (R+ , il faut que Rm = R. Nous retrouvons R m )2 bien la condition dadaptation dimp edance. La longueur donde . Le choix de la longueur donde est trivial puisque nous cherchons ` a transmettre le maximum de vibrations pour un minimum de puissance electrique inject ee. Nous devons accorder les dimensions du Langevin et sa fr equence dutilisation de sorte que la longueur donde corresponde ` a la moiti e de la longueur du Langevin. Ainsi chaque face est positionn ee sur un ventre de vibration comme illustr e sur la gure 4.25. Si alors nous ne maximisons pas les la longueur donde est di erente de k. L 2 d eform ees en bout dactionneur et au pire des cas pour = L la vibration est nulle ` a tous les instants. Il existe des contraintes physiques qui limitent les performances des transducteurs. Ces limitations sont thermiques. En eet, les pertes engendr ees au sein du mat eriau se traduisent sous forme de chaleur qui contribue ` a l el evation de temp erature et la d epolarisation progressive. Ces contraintes sont aussi electriques puisque nous avons vu que les c eramiques admettent un champ electrique E maximum correspondant au champ de rupture di electrique. Les contraintes sont aussi m ecaniques. Si la contrainte T dans les c eramiques ou les contremasses d epasse la limite elastique du mat eriau il y a endommagement irr eversible. Comme les

4.5. Mod elisation Analytique

233

=2L

x L U

=L

0 U

Fig. 4.25 R epartition de la vitesse vibratoire et de la contrainte dans le trans repr ducteur selon la longueur donde . U esente la distribution des vitesses de d eformation le long de laxe et T la contrainte. c eramiques poss` edent un seuil elastique beaucoup plus faible que les m etaux, il est judicieux de les placer sur un nud de vibration et de mani` ere sym etrique. En eet aux nuds de vibrations la contrainte y est plus faible quaux extr emit es, cependant lecacit e globale y perd en faisant chuter le coecient de qualit e m ecanique. Le dimensionnement en eort fourni F se fait donc ` a contrainte x ee et le degr e de libert e est donc la surface du transducteur A. Il est possible de d eterminer un coecient de couplage global optimum de la structure en fonction des contraintes electriques et m ecaniques. Nous appelons W l energie transmise ` a la charge et les pertes, W0 l energie stock ee electriquement dans C0 et Wm l energie stock ee m ecaniquement dans Cm . A une structure donn ee ( epaisseur de c eramique et mat eriau) correspond un champ maximum E et donc une tension maximale V . A cette tension correspond alors une energie electrique stock ee maximale W0 dans la capacit e bloqu ee C0 . 1 2 W0 = .C0 .Vmax 2 (4.76)

L energie elastique maximale stock ee dans l elasticit e Wm d epend de la contrainte maximale T . Lexpression de cette energie en fonction de la tension dalimentation est : 1 Wm = .Cm .(Qm .N.V )2 2 (4.77)

Il existe donc une valeur particuli` ere de Qm qui maximise l energie m ecanique et l energie electrique stock ee et donc maximise ` a la fois la tension dalimentation et

234

4. Les actionneurs pi ezo electriques

les contraintes en m eme temps ! Sa valeur vaut : Q2 m = Q2 m = Wm


C.N 2 .W 0 C0

(4.78) (4.79)

Wm
k2 .W 0 1 k 2

Avec k le coecient de couplage qui d epend des longueurs des contremasses et de la c eramique. Si le facteur de qualit e nest pas egal ` a cet optimum, nous venons buter sur une des deux limites en premier et le syst` eme est sous exploit e. Le choix des mat eriaux est important aussi, autant au niveau des c eramiques que des contremasses. Comme nous lavons expliqu e, il existe des c eramiques dures et douces (cf. annexe A). Pour augmenter la puissance transmise, nous aurions tendance ` a privil egier des c eramiques dures ` a faibles pertes. Seulement elles poss` edent des performances moins int eressantes que les douces notamment concernant le coecient de couplage et le coecient de qualit e m ecanique. Ainsi, nous devons composer avec un compromis pertes/performances. Pour des applications de faible puissance et faible encombrement, les c eramiques douces sont privil egi ees. Pour des actionneurs de puissances cons equentes sup erieures ` a la centaine de watts, les c eramiques dures sont ` a utiliser mais elles entra nent un dimensionnement des parties actives plus cons equent que pour des c eramiques douces. Les mat eriaux des contremasses peuvent etre adapt es pour faciliter le design de lactionneur. La partie emettrice de lactionneur doit etre constitu ee dun mat eriau a faible imp ` edance acoustique pour favoriser les d eplacements. Au contraire la contremasse arri` ere doit avoir une imp edance acoustique elev ee pour amortir les vibrations et limiter les pertes.

4.6

Strat egies dalimentation dactionneurs pi ezo electriques

Les actionneurs pi ezo electriques sont des charges de nature capacitive. Le probl` eme de ces charges r eside dans limportance de la capacit e bloqu ee C0 . Pour monter en puissance, nous devons augmenter la vitesse de d eformation et le niveau de contrainte. Laugmentation de vitesse est corr el ee avec la fr equence dutilisation. Or pour de grandes fr equences, le courant r eactif devient rapidement pr epond erant devant le courant actif et entra ne un surdimensionnement des alimentations associ ees par rapport ` a la puissance active fournie. En eet, le courant r eactif augmente les pertes par conduction dans les interrupteurs et par cons equent augmente la taille des dissipateurs et abaisse les fr equences de commutation. Il est possible dexprimer

4.6. Strat egies dalimentation dactionneurs pi ezo electriques le facteur de puissance cos() du transducteur ` a la r esonance m ecanique : cos() = P2 = P 2 + Q2 1
k 1 + ( k12 )2 .Qm
2

235

(4.80)

Pour une c eramique douce de type P C 5H (kt = 0, 6) d ecrite en annexe A et pour un langevin avec des contremasses 20 fois plus longues et de facteur de qualit e global de 20, le facteur de puissance est de 0, 6. Les contraintes technologiques pour la mise en uvre dactionneurs pi ezo electriques sont : Une tension dalimentation dune centaine de volts pour des c eramiques multicouches, voire un millier de volts pour une c eramique massive. Fournir de la puissance ` a une charge fortement capacitive m eme ` a la r esonance. G en erer des tensions ` a des fr equences elev ees jusqu` a une centaine de kilohertz.

4.6.1
4.6.1.1

Structures des Convertisseurs Statiques


Amplicateurs Lin eaires

Les alimentations lin eaires orent de tr` es bonnes performances en termes de taux de distorsion et de bande passante [Nog91]. Elles sont compos ees de deux semiconducteurs (MOS ou bipolaire) fonctionnant dans leurs zones lin eaires. Ceux ci peuvent etre assimil es ` a des r esistances variables qui limitent le courant dans la charge. Lamplicateur classe B est, par d enition, un amplicateur de courant. La tension dentr ee doit etre egale ` a la tension de sortie d esir ee, ce qui n ecessite un etage de pr e-amplication de la tension. D eriv ees des alimentations pour des circuits electroniques de faible puissance, elles permettent durant les phases de prototypage dalimenter les actionneurs avec des formes dondes a priori quelconques. Les amplicateurs audio n ecessitant une distorsion nulle dans la gamme de fr equence audible sont bas es sur des montages de type amplicateur classe B (push-pull) ou plus anciennement sur des amplicateurs classe A. Bien que nous puissions trouver des amplicateurs HIFI jusquau millier de watts, dans notre cas ils se retrouvent mal adapt es. En eet, les charges HIFI sont plut ot r esistives, ce qui est moins contraignant en termes de perte dans les semiconducteurs. Ces alimentations sont donc r eserv ees pour des actionneurs de faible puissance (jusqu` a 10 W ) ou pour actionneurs ` a fonctionnement intermittent [ape]. Une astuce permet de doubler la puissance transmissible et consiste ` a monter t ete b eche deux alimentations lin eaires pour pouvoir doubler articiellement la tension de bus disponible. La deuxi` eme alimentation est esclave de la premi` ere et re coit une commande de signe oppos ee ` a lamplicateur ma tre. La gure 4.27 montre un exemple recommand e par le fabricant de drivers pour microactionneurs pi ezo electriques APEX.

236

4. Les actionneurs pi ezo electriques

+E

Ve

Vs

+E

Fig. 4.26 Sch ema de principe dun amplicateur push-pull.

Fig. 4.27 Sch ema de principe dune alimentation APEX ` a double amplicateur push-pull [ape].

4.6. Strat egies dalimentation dactionneurs pi ezo electriques

237

Le point faible de ces alimentations reste leur faible rendement qui les p enalise en vue dune utilisation industrielle. Celui ci sexprime pour une charge purement r esistive comme : = Vs .Is .dt = |E.Is |.dt sin(.t)2 .dt = 0.78 4 | sin(.t)|.dt (4.81)

Le rendement maximum reste acceptable ` a 78 %. Pour une charge capacitive, le rendement maximum est proportionnel au facteur de puissance : = Vs .Is .dt = |E.Is |.dt sin(.t + ). sin(.t).dt = . cos() 0.78. cos() 4 | sin(.t)|.dt (4.82)

Typiquement le rendement ne d epasse gu` ere les 30 %. Ce faible rendement est d u au fait que ces amplicateurs ne peuvent pas g erer un transfert de puissance bidirectionnel. L energie restitu ee doit etre alors dissip ee. Les semiconducteurs fonctionnant en r esistance variable sont ceux qui dissipent cette energie. Au nal sur une p eriode, les transistors ont vu passer une charge [0 ; ] et une d echarge [ ; 2 ] dun el ement capacitif. Lors dune charge ou dune d echarge, l energie dissip ee dans les el ements r esistifs du montage est egale ` a l energie emmagasin ee dans la capacit e:
E

WC =
0 T

1 C.Vs .dVs = C.E 2 2


0

(4.83) 1 C.(E Vs ).dVs = C.E 2 2

WR =
0

Is .(E Vs ).dt =
E

(4.84)

Donc les transistors dissipent deux fois l energie stock ee dans les c eramiques. Ainsi un amplicateur de salon de 1 000 W pourra alimenter au maximum un transducteur de 30 W poss edant un facteur de puissance de 0, 3. Nous avons d evelopp e une alimentation lin eaire pour eectuer des essais de caract erisation et de test. Il sagit dun amplicateur ` a alimentation ottante. Le sch ema electrique de cette alimentation est donn e sur la gure 4.28. Le but de cette alimentation, est de r ealiser un montage en utilisant des composants peu co uteux de mani` ere astucieuse. Le probl` eme se situe au niveau de la tenue en tension des amplicateurs op erationnels de l etage de pr e-amplication (cf. gure 4.28) qui est proportionnelle ` a leur prix. Ainsi nous avons d ecid e de travailler avec des A.O.P de type LM 675, aliment es en +27 V /27 V . Le montage est attaqu e par une tension Ve sinuso dale. Cette tension est multipli ee par un premier gain R3 1). La tension de sortie VS est une tension dont lamplitude d epasse (1 + R 2 alors les limites x ees par les tensions dalimentation des A.O.P (27 < Vs < 27). Elle devrait alors saturer. Un pont diviseur plac e en sortie (R4 et R5 ) donne une tension Vs image de Vs mais dans un rapport 2/3. Deux diodes zener de 27 V correspondant au niveau dalimentation requis par lA.O.P, sont polaris ees par les r esistances R6 et R7 et reli ees aux grilles de deux MOS appair es : un de type

238

4. Les actionneurs pi ezo electriques

Fig. 4.28 Sch ema electrique de lalimentation lin eaire ottante.

4.6. Strat egies dalimentation dactionneurs pi ezo electriques

239

canal P et un de type canal N. Ces MOS fonctionnent en suiveurs, cest-` a-dire que le potentiel de source suit le potentiel de grille (moins une l eg` ere chute de tension de 2 ou 3 V correspondant ` a la tension seuil). Ainsi, entre les deux bornes dalimentation de lA.O.P il ny a jamais que 54 V . Mais ces potentiels ottent entre +Vcc et Vcc , ce qui permet ` a la tension de sortie d evoluer entre ces m emes valeurs. En choisissant une paire de transistors avec une haute tenue en tension, il est possible de g en erer des signaux damplitude tr` es largement sup erieure aux limites dalimentation des A.O.P. conventionnels. Cependant, le courant d ebit e nest pas susant pour nos applications haute puissance et les circuits int egr es utilis es ne sont pas aptes ` a dissiper une puissance r eactive trop importante (refroidissement trop faible). Ainsi, nous ajoutons en s erie un amplicateur de courant de type classe B gr ace ` a une paire de transistors bipolaires appair es (M J 15024 et M J 15025). Ce sont des transistors sp ecialement con cus pour des montages amplicateurs de haute puissance (200 V et 16 A). Ce sont ces deux transistors qui vont dissiper le double de l energie fournie ` a lactionneur. Ils sont donc mont es sur des radiateurs assez volumineux en regard des dimensions des actionneurs consid er es (cf. gure 4.29(b)). An daugmenter la surface d echange des transistors si la puissance de sortie est trop forte, il est possible de remplacer les transistors bipolaires par un jeu de transitors MOS de puissance. En eet ceux-ci se pr etent bien ` a la mise en parall` ele. Ainsi en multipliant les composants nous augmentons la surface d echange et la capacit e a dissiper la chaleur. Cependant cette solution augmente encore plus la taille ` des echangeurs et augmente aussi la capacit e dattaque de l etage amplicateur de courant. Cela a pour eet de diminuer la bande passante du montage par saturation du courant de sortie de lA.O.P. Nous obtenons alors une alimentation de technologie simple, bon march e, ` a faible niveau de bruit et orant peu de distorsion harmonique du signal. N eanmoins si le refroidissement se fait par convection, la taille des dissipateurs interdit toute utilisation en milieux embarqu es. Dans lobjectif particulier dune monoplace, ceux-ci pourront etre refroidis par eau, technique beaucoup plus compacte et ecace. La mise en s erie de deux alimentations peut sav erer utile si on d esire doubler la tension dalimentation des c eramiques. Il sut de commander deux alimentations par des tensions oppos ees. Ainsi lamplitude maximale de sortie est deux fois celle du bus continu qui alimente le montage. Par la suite, cette alimentation a fait lobjet dun transfert technologique avec la soci et e SAGEM pour la caract erisation en laboratoire de leurs prototypes. 4.6.1.2 Onduleurs Pleines Ondes et MLI

Pour minimiser les pertes dans les interrupteurs, nous pouvons faire appel ` des onduleurs de tension ou de courant [Hen01, Sti00, Seg90]. Comme un a convertisseur statique ne peut pas interconnecter deux sources de m eme nature, il est n ecessaire de changer la nature de lune delle. Pour cela, une inductance peut etre ajout ee en s erie avec une source de tension continue an dobtenir

240

4. Les actionneurs pi ezo electriques

(a) Etage pr e-amplicateur de tension

(b) Etage amplicateur de courant

Fig. 4.29 Photographie de l etage damplication de la tension et de courant.

4.6. Strat egies dalimentation dactionneurs pi ezo electriques

241

un onduleur de courant ou en s erie avec la charge et utiliser un onduleur de tension. Dans le cas o` u les c eramiques sont utilis ees en quasi statique, les tensions ou les courants peuvent prendre nimporte quelle forme. Les onduleurs MLI g en` erent une tension en forme de cr eneau dont le rapport cyclique varie en fonction de la valeur de la consigne. En ltrant ce signal ` a travers un ltre de sortie LC, la charge ne voit que la valeur moyenne sur un temps de d ecoupage. Dans notre cas, la charge pi ezo electrique accompagn e dune self peut jouer directement le r ole de ltre de sortie. Cependant une MLI n ecessite une fr equence de d ecoupage 10 fois plus elev ee que la fr equence du signal de consigne. Sachant que les c eramiques peuvent etre sollicit ees jusqu` a plusieurs dizaines de kilohertz, le d ecoupage devient impossible car les composants actuels ne permettent pas de d ecouper au del` a de 100 kHz pour des gammes de tension et de courant elev ees. Les onduleurs MLI seront alors r eserv es aux fonctionnements quasi statiques. Dans le cas o` u les c eramiques sont utilis ees ` a la r esonance, les tensions et les courants sont sinuso daux. Des onduleurs pleine onde peuvent etre utilis es. Munis dun ltre de sortie LC, ils d elivrent une tension/courant sinuso dal. Comme pour londuleur MLI, la charge peut jouer le r ole de ltre. Pour pouvoir g en erer des cr eneaux de tension/courant ` a des fr equences allant jusqu` a la centaine de kilohertz, il faut pouvoir disposer dinterrupteurs rapides. Nous utiliserons des transistors bipolaires de puissance car ils orent des temps de commutation plus rapides que pour des MOS. Cependant pour am eliorer le calibre en courant, une mise en parall` ele est possible9 . 4.6.1.3 Onduleurs ` a R esonance

La nature capacitive dun actionneur pi ezo electrique repr esente une dicult e majeure pour des alimentations lin eaires ou pour des onduleurs pleine onde. A linverse, les onduleurs ` a r esonance sadaptent tr` es bien ` a de telles charges [Fer99]. De plus comme il est int eressant de travailler ` a la r esonance de lactionneur pour obtenir des d eformations plus importantes, il est judicieux de choisir une fr equence de r esonance electrique egale ` a la fr equence de r esonance m ecanique. Le transducteur poss` ede une fr equence de r esonance ` a fm pour laquelle limp edance est minimale (r esonance s erie de la branche motionnelle) et une fr equence dantir esonance fa pour laquelle limp edance est maximale (r esonance parall` ele entre la capacit e bloqu ee C0 et la branche motionnelle). Si nous choisissons de fonctionner a ` la fr equence fm , londuleur doit fournir un courant correspondant ` a la mise en parall` ele de Rm + R et de C0 . Nous
Les transistors bipolaires sont dicilement connectables en parall` ele. A cause de lemballement thermique qui fait diminuer la r esistance avec le courant, des dispositifs suppl ementaires doivent assurer une r epartition homog` ene du courant ` a travers chaque composant. A linverse, les transistors MOS se pr etent bien ` a la mise en parall` ele car leur r esistance augmente avec le courant. Ils s equilibrent naturellement. Leur vitesse de commutation reste inf erieure ` a celle des bipolaires.
9

242
Cm U

4. Les actionneurs pi ezo electriques


Lm Rm

Lpar

R0

C0

(a) Accord parall` ele


Lser U Cm Lm Rm

R0

C0

(b) Accord s erie

Fig. 4.30 Circuits equivalents de transducteurs accord es autour de la fr equence de r esonance. avons vu que le facteur de puissance est m ediocre ` a cause de C0 , ce qui contraint enorm ement les cellules de commutation de londuleur. Cependant un maximum de puissance est transf er ee ` a la charge. Si la fr equence de travail est fa , limp edance du transducteur est forte, la d eformation faible et le courant est majoritairement r eactif. A priori ce cas nest pas int eressant. Lassociation dun transducteur et dune inductance accord ee permet dobtenir de meilleures performances. Suivant le mode de r esonance choisi, un accord peut etre fait avec la capacit e bloqu ee C0 , soit par une inductance parall` ele Lpar ou une inductance s erie Lser comme illustr e sur la gure 4.30. Les valeurs des inductances correspondantes sont : Lpar = Lser =
1 2 C0 .m 1 2 C0 .a

(4.85)

Le choix de la mise en s erie ou en parall` ele de linductance daccord conditionne le type donduleur ` a utiliser. Une inductance mise en s erie nous oblige ` a utiliser un onduleur de tension car ` a l echelle de la commutation elle se comporte comme une source de courant. Inversement, si linductance est mise en parall` ele, la charge se comporte ` a l echelle de la commutation comme une source de tension et londuleur devra etre en courant. Avec une inductance parall` ele Lpar , nous accordons un ltre R0 //C0 //Lpar ` a la fr equence de r esonance m ecanique fm . Pour cette fr equence, la branche motionnelle a une imp edance minimale correspondante ` a R + Rm . Le ltre parall` ele est un coupe bande i.e. il pr esente une imp edance egale ` a R0 pour sa fr equence daccord qui ici est aussi fm . Comme R0 est tr` es grande devant la r esistance equivalente de la branche motionelle, londuleur ne voit quune charge r esistive. Le facteur de puissance est proche de lunit e.

4.6. Strat egies dalimentation dactionneurs pi ezo electriques

243

Avec une inductance s erie Lser , nous accordons un ltre Lser &C0 //R0 s erie ` a la fr equence dantir esonance fa . Pour cette fr equence, limp edance de la branche motionnelle est grande. Le ltre s erie r esonne avec un facteur de surtension elev e R0 Q = Lser .a . Ainsi aux bornes de la branche motionnelle une grande tension est appliqu ee ce qui compense un peu la perte en gain vibratoire. Cette technique sera particuli` erement appliqu ee pour des dispositifs alternatifs mais qui fonctionnent hors r esonance m ecanique. Linductance en s erie oblige ` a utiliser des onduleurs de tension pour alimenter ce montage. Tout comme pour un onduleur pleine onde, lajout dun transformateur el evateur permet dadapter les niveaux de tension et de courant entre le convertisseur et la charge. Lutilisation de linductance de fuite ou magn etisante de ce transformateur permet dint egrer directement linductance daccord sous r eserve dun dimensionnement particulier. Lensemble charge+indutance daccord constitue alors un ltre tr` es s electif et permet une alimentation simpli ee par cr eneau de tension ou de courant. Le ltrage se fait naturellement de fa con electrique et m ecanique. Cette simplicit e de conception entra ne n eanmoins une commande adapt ee. Il faut pouvoir garantir le maintien et la poursuite de cette fr equence de r esonance car le caract` ere ultra s electif limite la bande sur laquelle lamplication recherch ee est eective. La r esonance de lensemble d epend de la stabilit e des el ements de la branche motionnelle. Selon la temp erature et le niveau de contrainte, la fr equence de r esonance d erive au cours du fonctionnement. An de pallier cette d erive, une solution simple consiste ` a poursuivre la r esonance soit electriquement par mesure dimp edance via le courant ou m ecaniquement, ou par linsertion dun capteur de force. Ainsi en asservissant la fr equence gr ace ` a une boucle de verrouillage de phase PLL ou un r egulateur PI, nous pouvons maintenir une vibration et des eorts constants [Bud04, Pie95, Bab04a]. Les onduleurs de tension ou de courant peuvent se commander de deux fa cons : en amplitude ou en fr equence (cf. gure 4.31). En amplitude. Naturellement, nous pouvons moduler lamplitude de la vibration g en er ee par le contr ole de la grandeur dalimentation Ve ou Ie . Le choix de la fr equence est impos ee par la r esonance et xe uniquement le gain damplication de la structure. Le cas 1 de la gure 4.31(a) illustre ce principe. Le courant est alors en phase avec la tension, ce qui permet ` a londuleur de ne dissiper que des pertes par conduction. Linconv enient de ce principe r eside dans le fait quil faut avoir une source variable (hacheur + r egulation en amont) ou remplacer londuleur pleine onde par un onduleur MLI, mais nous perdons alors lavantage de la simplicit e du montage . En fr equence. En jouant sur le gain vibratoire de la structure et avec une tension dalimentation x ee, il est possible de moduler la vibration m ecanique. Toujours en poursuivant la fr equence de r esonance, nous introduisons

244

4. Les actionneurs pi ezo electriques

. |U|

3 1

|I|

m +90 phase(I) cramique seule 0 a

90 cramique accorde
(a) Comportement fr equentiel
Lser U Cm Lm Rm

Ve

R0

C0

(b) Sch ema electrique

Fig. 4.31 Comportement fr equentiel dun actionneur accord e` a la r esonance s erie.

4.6. Strat egies dalimentation dactionneurs pi ezo electriques

245

un oset sur la commande. Le caract` ere s electif de la structure m ecanique permet de diminuer le gain au fur et ` a mesure que nous nous eloignons de la r esonance. La pente du gain autour de la r esonance est importante. Cela permet de travailler au voisinage proche de la r esonance tout en gardant une structure tr` es simple donduleur. Ce principe est illustr e sur la gure 4.31(a) pour les cas 2 et 3. Comment choisir de se positionner ` a gauche ou a droite de la fr ` equence de r esonance ? Ce choix a une importance sur les interrupteurs de londuleur. Pour des cas ou f > f0 pour une conguration RLC s erie ou pour f < f0 pour une conguration RLC parall` ele, le courant absorb e est en retard sur la tension ( = 90 ) comme illustr e dans le cas 3 de la gure 4.31(a). Le signe

Ve f>fo f<fo

f>fo Ik a Vk Ik b

f<fo

Vk

Fig. 4.32 Choix des interrupteurs. de la commutation est positif10 , ce qui implique dutiliser des interrupteurs
Le signe de la commutation correspond au produit du signe du courant avec le signe de la tension ` a linstant de la commutation.
10

246

4. Les actionneurs pi ezo electriques ` blocage command a e comme des thyristors11 , IGBT ou MOS avec diodes mont ees en antiparall` ele (cf. gure 4.32). Ces interrupteurs sont bon march e et disponibles dans une large gamme de tension et de courant. Pour des cas correspondants ` a f < f0 pour une conguration RLC s erie ou pour f > f0 pour une conguration RLC parall` ele, la fr equence choisie f est plus petite que la fr equence f0 , le courant absorb e est en avance sur la tension ( = +90 ) comme illustr e dans le cas 2 de la gure 4.31(a). Le signe de la commutation est n egatif, ce qui impose de travailler avec des interrupteurs a amor ` cage command e. Ce sont des interrupteurs de type thyristor dual (cf. gure 4.32). N eanmoins pour cette solution, un inconv enient appara t du fait que la r esonance m ecanique pourra etre excit ee par un harmonique de tension et g en erer un harmonique de courant ` a f0 qui perturbera la tension dalimentation.

4.6.2

Comparaison des di erentes topologies

Le tableau 4.4 permet de comparer les avantages et les inconv enients de chaque topologie de convertisseur pour lalimentation de c eramiques pi ezo electriques. Les onduleurs MLI ne sont pas r eellement adapt es pour des applications ` a base dactionneurs pi ezo electriques. Leur fr equence maximale est de 20 kHz . Cette fr equence correspond ` a la sinuso de la plus elev ee que nous sommes capables de g en erer en admettant une fr equence de commutation de 100 kHz . Cette contrainte est x ee par les pertes par commutation qui deviennent trop importantes. Nos actionneurs orent un caract` ere s electif qui nous permet dinjecter des cr eneaux de tensions ou de courant sachant que la charge ne sera sensible quau fondamental du signal. Londuleur pleine onde est un choix int eressant car il poss` ede un bon rendement mais il p eche par un facteur de puissance m ediocre. Cette structure permet des gammes de tension et de courant elev ees gr ace aux composants actuels. Les tensions peuvent atteindre un millier de volts pour quelques dizaines damp` eres ` a des fr equences de plusieurs dizaines de kilohertz. Les onduleurs ` a r esonance poss` edent les m emes qualit es que les onduleurs pleine onde mais en plus la charge est accord ee ce qui permet dam eliorer le facteur de puissance. Les alimentations lin eaires ne permettent pas des niveaux de puissance elev es mais orent des taux de distortion faibles. Dans notre application embarqu ee, nous privil egierons une structure simple. Nous choisirons un onduleur ` a r esonance avec une inductance daccord en parall` ele. Cette inductance pourra par exemple etre noy ee dans le bloc moteur an de proter ` a la fois des propri et es m ecaniques et magn etiques des mat eriaux. Pour une application de type caract erisation en laboratoire, une alimentation lin eaire ` a amplicateur de courant se montre la mieux adapt ee.
Les thyristors ne sont pas de bon candidats pour des applications n ecessitant des fr equences de plus de 1 kHz .
11

4.6. Strat egies dalimentation dactionneurs pi ezo electriques

247

Rendement Tension ou Courant de bus

Bande passante

Alimentations lin eaires Faible (0, 78 cos()) Faible ` a cause dun manque de composants d edi es Excellente

Onduleurs pleine onde Tr` es bon ee Elev

Onduleurs MLI Bon ee Elev

Onduleur ` a r esonance Tr` es bon ee Elev

Facteur de puissance Rapport signal sur bruit Encombrement

Mauvais Excellent

Bonne (uniquement pour des cr eneaux) Mauvais Faible

Moyenne (f max 20 kHz ) Mauvais Mauvais

<

Aucune (fr equence xe) Excellent (` a la r esonance) Bon (en sinuso dal uniquement) Excellent

Forme donde Pollution CEM

Mauvais (dissipateurs thermiques) Quelconque Faible

Excellent

Bon

Cr eneaux uniquement ee Elev

Quelconque Catastrophique

Sinuso dale uniquement Faible (mais fort rayonnement du circuit r esonnant a ` fresonance

Tab. 4.4 Comparaison des di erentes topologies dalimentation pour c eramiques pi ezo electriques.

248

4. Les actionneurs pi ezo electriques

4.7

Vers un syst` eme embarqu e

Lavantage de la lubrication electroactive outre le gain en performance sur les frottements r eside dans sa modularit e. En eet, la recherche de la puissance maximale nest quun axe de performance de la voiture. La bonne r epartition des masses permet de maintenir l equilibre de la voiture et am eliore ses performances dynamiques (amortissement, stabilit e,...). En augmentant le poids sur le haut du moteur nous elevons le centre de gravit e de la voiture. Le poids dune formule 1 est de 600 kg , tout poids suppl ementaire doit etre ramen e le plus bas possible vers le centre de la voiture. Le fort pouvoir dint egration des actionneurs pi ezo electriques permet de ne rajouter que la masse des actionneurs en hauteur. Le poids dun actionneur reste contenu ` a quelques centaines de grammes. Le volume r eduit des actionneurs ne p enalise que peu larchitecture des autres composants comme les echappements. Le syst` eme de commande et de conversion de l energie electrique peut etre d elocalis e au centre de gravit e comme sch ematis e sur la gure 4.33 et servir de lest. Nous voyons quune solution nouvelle comme la lubrication

Fig. 4.33 Disposition du syst` eme de lubrication electroactive dans une monoplace. electroactive se doit d etre performante mais aussi faire preuve dint egration avec les autres organes. Toute la souplesse dutilisation de l energie electrique est ici un avantage certain vis-` a-vis dune solution purement m ecanique. Le recours ` a des actionneurs electroactifs peut apporter des fonctionnalit es suppl ementaires. Les actionneurs pi ezo electriques sont r eversibles : ils peuvent jouer le r ole dactionneur ou de capteurs12 . Lajout de notre dispositif peut am eliorer la prise dinformation sur le mouvement du piston et donc la capacit e de diagnostic sur l etat de fonctionnement du moteur. La abilit e est aussi un axe de performance : la disponibilit e et la abilisation du syst` eme constitue alors une valeur ajout ee signicative sur le fonctionnement.
Lutilisation dactionneur pi ezo electrique comme actionneur et capteur est aujourdhui ` a l etude. Les injecteurs directs permettent aujourdhui de contr oler la pression dans la chambre de combustion lorsquils ne sont pas sollicit es pour la phase dadmission.
12

4.8. Conclusion

249

4.8

Conclusion

La lubrication active repose sur lintroduction de vibrations au sein m eme du contact. Elles modient les conditions de contact ` a l echelle microscopique. Pour des d eplacements rapides sup erieurs ` a quelques m` etres par seconde et pour des eorts dun millier de newtons, nous avons montr e que la vibration ` a imposer doit etre de quelques microm` etres et ` a des fr equences ultrasoniques de quelques dizaines de milliers de hertz. Toutes les technologies de g en eration deort ne permettent pas de sinscrire dans ce gabarit amplitude/fr equence. Dans ce chapitre nous avons montr e que les actionneurs electroactifs etaient les mieux positionn es pour activer le contact. Le recours ` a l energie electrique apporte une grande exibilit e de conception et de transformation. Des convertisseurs statiques compacts et peu volumineux permettent de moduler et de fournir de l energie facilement ` a travers des c ables facilement logeables. Pour la conversion electrom ecanique, les actionneurs pi ezo electriques orent des eorts sp eciques et des vitesses de d eformation en accord avec les besoins d enis par le cahier des charges issu de notre mod elisation. Cet ensemble convertisseur/actionneur est beaucoup moins sensible aux agressions ext erieures (temp erature, acc el eration,...) que certaines solutions m ecaniques (d ejaugeage des circuits dhuiles en acc el eration, emulsion due aux pertes de compression dans le bas moteur, additifs,...). Les mat eriaux pi ezo electriques ont et e compar es pour d eterminer quelle cat egorie se pr ete mieux ` a un syst` eme de vibration. Les c eramiques dures semblent les plus aptes en raison de leurs faibles pertes. Cependant les c eramiques douces orent des performances sup erieures et donc minimisent le volume de mat eriau actif. Il y a un compromis entre rendement et volume dactionneur. Nous avons d eni la pi ezo electricit e et rappel e les equations analytiques qui permettent le dimensionnement dactionneurs, et plus sp eciquement dun Langevin. Les relations reliant la g eom etrie des actionneurs (section, longueur des c eramiques et des contremasses) ainsi que les contraintes electriques (tension dalimentation, facteur de puissance, pertes) ont et e pr esent ees. Celles-ci permettront de concevoir des actionneurs d edi es ` a notre application. La formulation analytique de ces relations nous permet denvisager une optimisation des actionneurs. Cette proc edure permettra de minimiser le poids des actionneurs ou leur taille. Les alimentations associ ees ` a de tels actionneurs ont et e pr esent ees et compar ees. Les onduleur MLI orent de faibles rapport signal/bruit mais des fr equences de signal pas assez elev ees (< 30 kHz ). Mais comme la charge pi ezo electrique est naturellement ltrante et doit etre utilis ee ` a la r esonance, lutilisation dun onduleur pleine onde plus rapide fonctionnant ` a la fr equence de r esonance m ecanique est id eale. Les onduleurs ` a r esonance sont donc les plus aptes ` a etre int egr es dans un syst` eme embarqu e comme une monoplace. En associant une inductance daccord, accord ee ` a la fr equence de r esonance, lensemble actionneurs/onduleur minimise les pertes. La commande de londuleur doit permettre de poursuivre la fr equence de r esonance qui en fonction du chargement et de lambiance des

250 actionneurs evolue dans le temps.

4. Les actionneurs pi ezo electriques

Les actionneurs pi ezo electriques repr esentent une technologie adapt ee ` a la lubrication active. D` es lors, nous parlerons de lubrication electroactive. Le chapitre suivant rassemble les premi` eres applications potentielles de la lubrication electroactive. Ces applications sont vari ees allant de petits syst` emes ` a eort contr ol e, en passant par des paliers ou but ees ` a amortissement variable, jusqu` a la minimisation des pertes par frottement dans un moteur ` a combustion interne. Le cinqui` eme chapitre permet de valider exp erimentalement notre mod` ele de lubrication electroactive et dexplorer quelques unes de ces applications.

Chapitre 5 Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

251

252

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

5.1

Introduction

An de valider notre mod elisation de la lubrication active, nous avons mis en place plusieurs prototypes pour illustrer la faisabilit e et la validit e dune telle technique par le biais de bancs dessais. Dans un premier temps, l etude du ph enom` ene de lubrication electroactive est eectu ee sur un tribom` etre rotatif avec un contact bille/plan. Dans une deuxi` eme partie, le d ebrayage des moteurs pi ezo electriques est abord e. En eet, ces dispositifs se sont r ev el es bien adapt es ` a une etude en laboratoire. Ils mettent facilement en evidence les propri et es remarquables de la lubrication active et font lobjet dune bonne ma trise technique au sein du groupe de recherche. Ainsi, nous pouvons esp erer etendre ces r esultats au contact plus sp ecique piston/chemise. De plus, les strat egies et les structures dalimentation seront pr esent ees et pourront faire lobjet dune transposition pour lapplication nale. Finalement, les premiers r esultats sp eciques ` a la r eduction des forces de frottement sont pr esent es et comment ees pour un contact piston/chemise.

5.2

Des cas quotidiens

Nous utilisons parfois la lubrication active dans la vie de tous les jours. Qui na jamais constat e quun t el ephone portable pos e sur un plan inclin e se d eplace plus facilement lorsquil vibre. De plus le d eplacement a lieu quelle que soit la face sur lequel il est pos e et donc quelle que soit la direction de vibration. Cependant sa vitesse est di erente selon la face choisie. Ces appareils sont equip es dun balourd qui g en` ere des forces alternatives dans un plan de lespace. Nous trouvons ici la preuve quune vibration normale et/ou tangentielle au plan de contact diminue articiellement les forces de frottement apparentes. Comme son poids ne varie pas, cest le coecient de frottement apparent qui est r eduit. De m eme, lorsque nous d emontons une pi` ece viss ee, un ecrou par exemple, il est courant en tuyauterie de venir frapper la pi` ece sur son anc (cf. gure 5.1). En etat statique pour un eort de cisaillement qo , la pi` ece reste bloqu ee qo < .po . Une onde de choc, provoqu ee par exemple avec un marteau et perpendiculaire aux eorts de cisaillement, provoque une oscillation de la contrainte p autour de sa valeur moyenne po ` a la surface du mat eriau. Cette variation alternative de la contrainte permet un soulagement du contact durant un court instant. La contrainte en compression au niveau du contact p(t) evolue sinuso dalement au passage de londe et, si son amplitude de variation est susamment forte, leort de cisaillement qo devient susamment elev ee pour amorcer le mouvement qo > .p(t). L ecrou se desserre. Le b eton vibr e est aussi un exemple. De la m eme mani` ere quun uide maintenu en d esordre semble moins visqueux, le b eton vibr e est plus uide et remplit mieux des corages aux formes compliqu ees. Mieux tass e, il ore une meilleure r epartition et donc une r esistance accrue. De nombreux exemples comme ceux-ci existent couramment.

5.3. Validation exp erimentale


.p .po qo t glissement q 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 p(t) po 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111

253

Fig. 5.1 Eet dun impact sur un syst` eme pr econtraint boulon/ ecrou.

5.3
5.3.1
5.3.1.1

Validation exp erimentale


Essais de validation sur tribom` etre rotatif vibrant
Dispositif exp erimental

Nous avons bas e notre mod elisation de la lubrication active sur un contact bille/plan de Hertz. An de confronter la th eorie ` a la pratique, nous avons r ealis e un tribom` etre vibrant comme pr esent e sur la gure 5.2. Un porte-disque (1) est entra n e en rotation par un moteur asynchrone monophas e. Ce moteur est aliment e par un onduleur pilot e en tension et en fr equence, qui nous permet de r ealiser une commande en loi V . Cette strat egie de commande permet de f maintenir un couple moteur maximum quelle que soit la vitesse de rotation requise et le faible glissement de la machine (> 5 %) nous permet de consid erer la vitesse constante quel que soit ce couple r esistant. La vitesse peut etre r egl ee continuement de 0 ` a 150 tr.min1 . Ce porte-disque permet de xer des cylindres de 40 ` a 80 mm de diam` etre. Sur ces disques, nous faisons frotter une bille de 10 mm de diam` etre en acier 100Cr6. Nous avons choisi une bille dans un mat eriau dur pour eviter son usure pr ematur ee. Cette bille est maintenue en position sur un porte-bille (6). Ce porte-bille sert de contremasse ` a un r esonateur de Langevin, la contremasse arri` ere (8) etant r ealis ee en acier. Les c eramiques utilis ees (7) sont des c eramiques multicouches douces ou dures. Une vis de pr econtrainte centrale permet de comprimer lensemble et de maintenir lactionneur sur son bras porteur (2). Ce bras permet gr ace ` a un roulement, de transmettre un eort presseur sur le r esonateur de Langevin. Cet eort est transmis via une poulie et est g en er e par un poids mort suspendu ` a un c able. Ce c able permet par son elasticit e de d ecoupler le poids des vibrations du bras et garantir un eort constant. Le bras est aussi articul e pour permettre dins erer un capteur de force pi ezo electrique (5). Associ e ` a son conditionneur, il nous renseigne sur leort tangentiel que subit le porte-bille suite au contact de la bille avec le disque

254

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

4 3 5 2

Fig. 5.2 Tribom` etre rotatif vibrant. 1- Porte-disque, 2- Bras porteur articul e, 3- Premier axe de rotation, 4- Deuxi` eme axe de rotation, 5- Capteur de force, 6Porte-bille, 7- C eramiques multicouches, 8- Contremasse arri` ere.

entra n e en rotation. Lactionneur est aliment e par un onduleur de tension pleine onde ` a transistors bipolaires. Une inductance daccord en ferrite est plac ee en s erie. Les mesures de frottement sont faites sur une longue p eriode dobservation. En eet, l evolution des di erents param` etres tel que le coecient de frottement admet un transitoire relativement long et variable selon le couple de mat eriaux utilis e. Nous avons donc observ e un temps de rodage an de pouvoir sassurer de la reproductibilit e des r esultats au cours des di erents essais. Toutes les mesures

5.3. Validation exp erimentale

255

se sont faites sur 300 s ou 600 s. Chaque echantillon est pass e ` a la polisseuse pour obtenir un eet miroir an dassurer que la rugosit e de surface (Ra = 1 m) est petite devant les dimensions du contact (largeur de la trace 300 m) et par cons equent sans inuence sur le frottement. 5.3.1.2 Evolution du frottement sans vibration

An de pouvoir mesurer les performances de la lubrication active, nous avons r ealis e une s erie de mesures hors excitation et pour quatre mat eriaux di erents : du bronze, du laiton (CuZn40), de lacier et un alliage daluminum. Chacun de ces mat eriaux peut etre utilis e dans la conception de contact frottant et poss` ede des propri et es m ecaniques di erentes. Le bronze (CuSn9P ou UE9P) a tendance ` a faciliter le glissement et sert couramment pour fabriquer des paliers secs. A linverse, un alliage daluminium brut (sans nitruration ou c ementation qui augmente articiellement la duret e) poss` ede peu daptitude au frottement, car il provoque beaucoup dusure par adh esion, g en` ere des particules qui beurrent le contact et favorise le stick-slip. Lacier, quant ` a lui, poss` ede une bonne r esistance ` a lindentation. Les plus couramment utilis es font lobjet de traitements de surfaces (c ementation ou trempage) pour limiter le grippage comme les aciers C 80 ou 100Cr6. Les fontes sont aussi tr` es employ ees dans lindustrie automobile. Le frottement se caract erise par une force de frottement et une usure. Nous avons alors mesur e le coecient de frottement en fonction de lamplitude vibratoire1 et l evolution du volume us e du disque rotatif en fonction de l energie dissip ee, pour chacun des couples de mat eriaux2 . La mesure du volume arrach e se fait gr ace ` a un prolom` etre optique ` a laser confocale. Celui-ci permet de mesurer des topographies de surface et dextraire des prols de surface. Le coecient de frottement dynamique en conditions non excit ees est : Acier/Acier : d = 0, 5 Bronze/Acier : d = 0, 35 Laiton/Acier : d = 0, 78 Aluminium/Acier :d 0, 5 (en moyenne)

Pour des echantillons en acier, en laiton ou en bronze, le coecient de frottement est relativement stable dans le temps. Pour un alliage daluminium, celui-ci a tendance ` a uctuer au bout dun certain temps de rodage. La pr esence de d ebris au bout dune certaine distance parcourue, modie le glissement sec ` a deux corps en frottement sec ` a trois corps. Nous ne sommes alors plus dans les conditions souhait ees. Par la suite nous avons r eguli` erement elimin e les d ebris g en er es au contact. La gure 5.3 repr esente l evolution de lusure en fonction de l energie m ecanique
Lutilisation dun r esonateur de Langevin xe la fr equence ` a la fr equence r esonance. Le calcul de la variable de B uer pour chacun des couples de mat eriaux indique que la mod elisation du contact bille/plan de Hertz est valable = 0, 295 et acier = alu = 0, 047, bronze = 0, 073, laiton = 0, 032.
2 1

256

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

dissip ee pour chaque couple de mat eriau. Cette energie est le produit de la force de frottement FT par la distance cin ematique parcourue L. Nous pouvons observer que quel que soit le mat eriau, lusure est bien proportionnelle ` a l energie de frottement dissip ee. Dans le cas de lalliage daluminium, nous observons un ph enom` ene de beurrage (particules arrach ees recoll ees) comme illustr e sur la gure 5.4. Les d ebris ne sont pas evacu es du contact mais participent au syst` eme tribologique. Lusure, en termes de volume arrach e, nest plus proportionnelle ` a l energie dissip ee comme pour de lacier ou du bronze. Les d egradations de la surface sont, quant ` a elles, li ees ` a l energie dissip ee par frottement. La gure 5.5 montre le prol typique dune trace dusure sans vibration. Nous retrouvons une allure en V. Comme explicit e dans le troisi` eme chapitre, l energie dissip ee origine de lusure, est proportionnelle ` a la contrainte de cisaillement q . En glissement total, celle-ci est proportionnelle ` a la contrainte normale p qui admet un maximum au centre du contact. Lusure est donc la plus forte au centre de la trace. Les traces dusure sont des sillons bien r eguliers. Le m ecanisme de d eformation majoritaire est labrasion. La bille en acier 100Cr6 vient labourer le mat eriau de l echantillon plus tendre. 5.3.1.3 Evolution du frottement en pr esence de vibrations

An dobserver le comportement du frottement en pr esence de vibrations, plusieurs mesures ont et e r ealis ees. La fr equence des vibrations m ecaniques nous est x ee par la structure de lactionneur. Nous le faisons fonctionner ` a sa fr equence de r esonance pour obtenir des d eform ees importantes pour des amplitudes de tension dalimentation faibles. La nature multicouche des c eramiques et leurs fortes capacit es bloqu ees associ ees, ne nous permet pas des niveaux de tension trop hauts ` a des fr equences de quelques dizaines de kilohertz. Le courant absorb e provoquerait trop de pertes, un echauement des c eramiques et m eme leur destruction. La r esonance se produit autour de 30 kHz . Les amplitudes cr etes que nous pouvons g en erer sans risquer de d etruire les c eramiques sont de lordre de 3 m. Au del` a, les contraintes subies par la c eramique provoque sa rupture. De plus, la conception de notre tribom` etre pr esente un inconv enient : les c eramiques ne sont pas d ecoupl ees vis-` a-vis de leort tangentiel et subissent des eorts de cisaillement. Les c eramiques utilis ees de type multicouche rompent alors facilement. Exp erimentalement, nous avons pu constater ce probl` eme suite ` a la destruction de plusieurs echantillons de c eramique. La r ealisation dun autre bras assurant un d ecouplement des eorts normaux et tangentiels sera dans lavenir un moyen dexplorer des amplitudes vibratoires plus importantes. Pour chaque couple de mat eriau nous avons mesur e la variation du coecient de frottement apparent en fonction de lamplitude vibratoire A. Le coecient de frottement apparent repr esente limpact macroscopique de la lubrication electroactive. Le syst` eme m ecanique ltre naturellement les forces hautes fr equences, dans la plupart des applications, la bande passante m ecanique est tr` es largement inf erieure aux fr equences dutilisation des actionneurs pi ezo electriques. Seul le comportement moyen est per cu. Cest pour cette raison que le coecient de frottement apparent semble, pour nous, le meilleur moyen de rendre compte des

5.3. Validation exp erimentale


Acier 0.09 0.08 0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

257

Volume us (m3)

50

100

150 200 250 Energie dissipe (J) Bronze

300

350

400

2 1.8 1.6 1.4 Volume us (m3) 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 40 60 80 100 120 140 160 Energie dissipe (J) Laiton 0.25 180 200 220

0.2

Volume us (m3)

0.15

0.1

0.05

50

100

150 200 Energie dissipe (J) Aluminium

250

300

350

3.5

2.5 Volume us (m3)

1.5

0.5

50

100 150 Energie dissipe (J)

200

250

Fig. 5.3 Evolution du volume arrach e V en fonction de l energie dissip ee Ed pour de lacier, du bronze, du laiton et de laluminium. FN = 5 N , w = 30 tr.min1 , rayon de la trace R = 0, 0165 m et v = 0, 05 m.s1 .

258

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Fig. 5.4 Photographie dune surface dun echantillon dalliage daluminium frott e sans vibration. FN = 5 N , w = 30 tr.min1 , rayon de la trace R = 0, 0165 m et v = 0, 05 m.s1 . Limage provient du microscope electronique ` a balayage (MEBE) de l ecole des mines Albi-Carmaux.

Fig. 5.5 Topographie de surface 3D dun echantillon de bronze frott e sans vibra1 tion. FN = 5 N et v = 0, 05 m.s . Les profondes rayures sont dues ` a de labrasion par des particules pi eg ees dans le contact.

5.3. Validation exp erimentale performances de cette technique.

259

5.3.1.3.1

Evolution th eorique du frottement

Dapr` es notre mod` ele, la gure 5.6 repr esente l evolution th eorique du coefcient de frottement pour un couple de mat eriaux acier/acier et pour di erents chargements (3, 5, 8 et 15 N ). Les pressions moyennes au niveau du contact sont
Acier 0.6 F =3N 0.55 Coefficient de frottement apparent 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Amplitude vibratoire A (m) 3 3.5 x 10 4
6

FN = 5.8 N FN = 15 N

Fig. 5.6 Evolution th eorique du coecient de frottement apparent pour un contact bille/plan en acier et pour di erents chargements normaux. Vitesse de 1 glissement v = 0, 02 m.s . respectivement 1, 39 105 , 1, 73 105 et 2, 37 105 P a. Ces pressions sont inf erieures a la pression de premi` ` ere plastication pour de lacier Y = 1 500 M P a, ce qui implique un comportement elastique du contact. La gure 5.7 repr esente l evolution de pour di erents mat eriaux (alliage daluminium, bronze et laiton). Pour un chargement de 5, 8 N , la pression moyenne dans chacun des cas est inf erieure ` a la pression de premi` ere plastication. Lannexe B rassemble les valeurs du module dYoung E et du seuil de plasticit e Y pour les di erents mat eriaux. Nous retrouvons dans chacun des cas, lexistence dune amplitude critique A0 a ` partir de laquelle la r eduction de frottement est possible. Au del` a de cette amplitude, la r eduction est relativement constante. Les eorts dynamiques ne sont pas assez importants pour surcharger le contact et annuler leet dun contact partiel sur la r eduction du coecient de frottement apparent. Nous retrouvons aussi une zone situ ee juste avant la transition et sur laquelle le coecient de frottement est l eg` erement augment e.

260

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive


FN = 5.8 N 1 0.9 Coefficient de frottement apparent 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 Laiton Bronze Aluminium Acier

0.5

1.5 2 2.5 Amplitude vibratoire A (m)

3.5 x 10

4
6

Fig. 5.7 Evolution th eorique du coecient de frottement apparent pour un contact bille/plan sur des echantillons en bronze, laiton, aluminium et acier. Eort normal FN = 5, 8 N et vitesse de glissement v = 0, 02 m.s1 . Lusure est aussi sensible ` a la variation damplitude. Notre mod elisation pr evoit une baisse de lusure pour des vibrations sup erieures ` a la vibration de transition A0 . La gure 5.8 pr esente l evolution de l energie dissip ee par le frottement en fonction de lamplitude vibratoire et pour un couple de mat eriau laiton/acier. Lusure pr esente un maximum autour de lamplitude de transition. En eet, dans
x 10
7

Laiton

2.5

Energie dissipe sur une priode (J)

1.5

0.5

0.5

1.5 2 2.5 Amplitude vibratoire A (m)

3.5 x 10

4
6

Fig. 5.8 Evolution de l energie dissip ee Ed par p eriode de vibration m ecanique en fonction de lamplitude vibratoire A pour un couple de mat eriaux laiton/acier. FN = 5, 8 N , v = 0, 05 m.s1 .

5.3. Validation exp erimentale

261

cette zone, les eorts dynamiques sont importants et surchargent d ej` a le contact alors que la r eduction du coecient de frottement moyen commence. Dans la moins favorable des congurations i.e. lorsque A = A0 , lusure est multipli ee par 6. Au fur et ` a mesure que lamplitude de vibration augmente, l energie diminue jusqu` a devenir inf erieure ` a l energie dissip ee en conditions statiques. Dans le paragraphe suivant, ces courbes th eoriques sont compar ees aux r esultats exp erimentaux mesur es sur notre tribom` etre rotatif vibrant.

5.3.1.3.2

Evolution du coecient de frottement apparent

Les di erents essais que nous avons eectu es montrent la v eracit e de la lubrication electroactive. Nous pouvons constater une r eduction des forces de frottement en pr esence de vibrations normales aux contact. La gure 5.9 montre l evolution du coecient de frottement apparent en fonction de lamplitude vibratoire impos ee pour un couple laiton/acier. Nous pouvons remarquer que
Laiton 1

0.9 Coefficient de frottement apparent

0.8

0.7

Courbe exprimentale

0.6 Courbe thorique 0.5

0.4

2 3 Amplitude vibratoire A (m)

4 x 10

5
6

Fig. 5.9 Evolution du frottement apparent en fonction de lamplitude vibratoire A pour un couple de mat eriaux acier/laiton. FN = 5, 8 N , v = 0, 05 m.s1 et rayon de la trace R = 0, 0165 m. La ligne en pointill es d esigne le coecient de frottement hors vibration. pour de faibles amplitudes vibratoires, comprises entre 0 et 2 m, le coecient de frottement apparent est bien sup erieur au coecient de frottement dynamique hors vibration, comme le pr evoit notre mod elisation. Cet eet est d u` a la pr edominance des forces dynamiques qui surchargent le contact. Cet eet sestompe avec une augmentation de lamplitude. Pour des vibrations sup erieures ` a 2, 5 m, la lubrication electroactive appara t. Le coecient de frottement apparent est diminu e et atteint 0, 4, soit une diminution de 30 %. Pour des amplitudes sup erieures ` a

262

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

3, 5 m, le coecient de frottement semble rester constant ` a 0, 4. Nous conrmons ainsi le principe selon lequel il nest pas utile dappliquer de grandes amplitudes pour b en ecier dune r eduction importante. La zone damplitude comprise entre 1 et 3 m est particuli` erement int eressante car elle d emontre une relation lin eaire entre leort de frottement et lamplitude vibratoire. Cette capacit e permet denvisager un pilotage des forces de frottement. Pour dautres couples de mat eriaux comme aluminium/acier (cf. gure 5.10), bronze/acier (cf. gure 5.11), et acier/acier (cf. gure 5.12), le comportement est similaire. Dans le cas de lalliage daluminium, la r eduction atteint 16 % pour une
Aluminium

0.6 Coefficient de frottement apparent

0.55

0.5

0.45 Courbe exprimentale 0.4 Courbe thorique 0.35

2 3 Amplitude vibratoire A (m)

4 x 10

5
6

Fig. 5.10 Evolution du coecient de frottement apparent en fonction de lamplitude vibratoire A pour un couple de mat eriaux acier/aluminium. FN = 5, 8 N , 1 v = 0, 05 m.s et rayon de la trace R = 0, 0165 m. amplitude de 5 m et 43 % pour du bronze ` a la m eme amplitude. La d ecroissance est monotone. Cette faible r eduction est due ` a la faible raideur du contact dune part, ` a cause du faible module dYoung de lalliage daluminium, et dautre part a cause de la faible raideur due au contact bille/plan de faible diam` ` etre. Au contraire dans le cas de lacier, le module dYoung elev e permet dans les m emes conditions datteindre 55 % de r eduction. Si nous comparons ces relev es avec les courbes th eoriques correspondantes, nous pouvons noter une bonne estimation des amplitudes de transition notamment pour le cas du bronze et de lalliage daluminium. Laugmentation des forces de frottement est bien pr esente pour de faibles amplitudes. La d ecroissance est cependant plus lin eaire que le pr edit notre mod` ele et les taux de r eduction exp erimentaux sont plus faibles que pour nos estimations. Dans le cas de lacier, il ny a pas daugmentation des forces de frottement pour les faibles amplitudes. Lestimation de la r eduction est correcte. Dans le cas du laiton, la r eduction

5.3. Validation exp erimentale

263

Bronze 0.5

0.45 Coefficient de frottement apparent

0.4

Courbe exprimentale

0.35

0.3

Courbe thorique

0.25

0.2

0.5

1.5 2 2.5 Amplitude vibratoire A (m)

3.5

Fig. 5.11 Evolution du coecient de frottement en fonction de lamplitude vibratoire A pour un disque en bronze. FN = 5, 8 N , v = 0, 05 m.s1 et rayon de la trace R = 0, 0165 m.

Acier 0.65 0.6 Coefficient de frottement apparent 0.55 0.5 0.45 Courbe exprimentale 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 Courbe thorique

0.5

1.5 2 2.5 Amplitude vibratoire A (m)

3.5 x 10

4
6

Fig. 5.12 Evolution du coecient de frottement apparent pour di erentes amplitudes vibratoire A et pour un couple de mat eriaux acier/acier. FN = 5, 8 N , v = 0, 03 m.s1 et rayon de la trace R = 0, 0165 m.

264

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

semble se maintenir ` a partir de 3 m. La gure 5.13 repr esente l evolution temporelle du coecient de frottement en fonction du temps. Durant lessai, les d ebris sont evacu es pour limiter le
Acier/Acier 1.5

1 Coefficient de frottement

[A = 0 ; v = 0.034 m.s1]

0.5

0.5

[A = 0 ; v = 0]

[A = 1.82 m ; v = 0.034 m.s1]

1 5

0 Temps (s)

Fig. 5.13 Evolution temporelle du coecient de frottement pour un couple de mat eriaux acier/acier. FN = 15 N et v = 0, 02 m.s1 . frottement ` a trois corps. Nous pouvons constater que la lubrication electroactive est stable dans le temps. Le m ecanisme de frottement sentretient et ne tend pas a diverger. Les temps de r ` eponses de la lubrication electroactive sont tr` es courts et comparables au temps n ecessaire pour installer londe vibratoire (quelques millisecondes). La position horizontale des echantillons pi` ege les d ebris dans la trace dusure et si ils ne sont pas evacu es, provoquent du stick-slip qui se traduit par du broutement et du crissement. Plusieurs de nos essais ont permis de garder des coecients de frottement faibles pendant quelques minutes. L echauement progressif des c eramiques a limit e nos temps dobservation. La gure 5.14 montre l evolution du coecient de frottement pour un couple de mat eriau acier/acier et pour plusieurs eorts normaux FN . Nous pouvons remarquer que la r eduction des frottements est plus importante pour un chargement normal de 15 N (80 %) que pour 3 N (40 %). Ceci sexplique par le fait que pour de faibles chargement, leet de la surcharge dynamique est plus important et limite la r eduction des forces de frottement. Cest aussi la raison pour laquelle laugmentation du coecient de frottement nappara t pas pour des forts chargements et pour des faibles amplitudes, leort dynamique n etant pas susamment grand devant leort statique. L evolution du coecient de frottement en fonction de la vitesse de glissement v a et e aussi observ e. La courbe de la gure 5.15 montre bien quil existe une vitesse

5.3. Validation exp erimentale

265

FN=3N f=30.30kHz v =18 tr.min1 0.65 0.6 Coefficient de frottement apparent 0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25

0.5

1.5 2 2.5 Amplitude vibratoire (m)


N

3.5 x 10

4
6

F =15N f=30.30kHz v =13 tr.min1 0.5

0.45 Coefficient de frottement apparent

0.4

0.35

0.3

0.25

0.2

0.5

1.5 2 2.5 Amplitude vibratoire (m)

3 x 10

3.5
6

Fig. 5.14 Evolution du coecient de frottement apparent en fonction de lamplitude vibratoire A et pour un couple de mat eriaux acier/acier.

266

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

critique ` a partir de laquelle la r eduction est annul ee. Dans notre cas, la fr equence
Acier A = 2 m f= 30.3 kHz 0.7

0.6 Coefficient de frottement apparent

Courbe thorique

0.5

0.4 Courbe exprimentale 0.3

0.2

0.1

0.05

0.1

0.15
1

0.2

0.25

Vitesse de glissement v (m.s )

Fig. 5.15 Evolution du coecient de frottement apparent en fonction de la vitesse de glissement v pour un couple de mat eriaux acier/acier. etant x ee par lactionneur, la vitesse critique estim ee est de 0, 15 m.s1 et celle 1 estim ee exp erimentalement est de 0, 05 m.s . La transition est assez franche. Au del` a de cette vitesse le coecient de frottement tend vers sa valeur dynamique d . La mod elisation employ ee d ecrit assez bien le comportement et permet de donner lordre de grandeur de cette vitesse critique v0 . 5.3.1.3.3 Evolution de lusure

Nous avons mesur e linuence de la lubrication electroactive sur lusure des echantillons. Nous constatons une augmentation de lusure globale avec la pr esence de vibrations, quelle que soit la nature du mat eriau. La gure 5.16 montre l evolution de lusure en fonction de lamplitude vibratoire A pour un couple de mat eriau bronze/acier. Dans tous les cas de gure, lusure est plus importante que dans le cas non excit e et est multipli ee par 3 ou 4. L` a, il y a une di erence avec le mod` ele. Cependant, pour des amplitudes l eg` erement sup erieures ` a lamplitude de transition A0 = 1 m, lusure diminue. Lorsque les amplitudes de vibration sont sup erieures ` a 3 m, lusure augmente ` a nouveau. La gure 5.17 repr esente l evolution de lusure pour un echantillon en laiton. Nous pouvons constater une allure similaire avec celle du bronze. Lusure pour une amplitude de 3 m est egale a lusure en ` etat non excit ee. Le comportement et les performances d ependent donc du mat eriau utilis e. Dapr` es le mod` ele, l energie dissip ee par le frottement est diminu ee puisque les d eplacements non elastiques sont r eduits. Lusure par abrasion est eectivement r eduite comme le montre la gure 5.18. Les profondes rayures pr esentes sur la

5.3. Validation exp erimentale

267

Bronze

0.2

Volume us V (m3)

0.15

0.1

0.05

0 0.5

1.5 2 2.5 Amplitude vibratoire A (m)

3 x 10

3.5
6

Fig. 5.16 Evolution du volume us e V en fonction de lamplitude vibratoire A pour un couple de mat eriaux acier/bronze. FN = 5, 8 N , v = 0, 05 m.s1 et rayon de la trace R = 0, 0165 m. La ligne en pointill es d esigne le niveau dusure hors vibration.

0.14

0.12

0.1 Volume us (m3)

0.08

0.06

0.04

0.02

0.5

1.5 2 2.5 3 Amplitude vibratoire A (m)

3.5

4.5

Fig. 5.17 Evolution du volume de laiton arrach e V en fonction de lamplitude vibratoire A. La ligne en pointill es d esigne le niveau dusure hors vibration.

268

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Fig. 5.18 Topographie de surface 3D dun echantillon de bronze frott e avec une 1 vibration de 3 m ` a 30 kHz . FN = 5 N , w = 30 tr.min , rayon de la trace R = 0, 0165 m et v = 0, 05 m.s1 . gure 5.5 ne sont plus majoritaires et laissent place ` a une succession de creux et de sommets. Labsence de vall ees continues conrme la rupture du contact. Le m ecanisme dusure nest donc plus seulement labrasion mais aussi ladh esion et la fatigue (cf. gure 5.19). Lusure est beaucoup plus r eguli` ere et r epartie sur la

Fig. 5.19 Photographie optique par microscope electronique ` a balayage (MEBE) dune crique de fatigue. Cette usure par ssuration est typique dun m ecanisme de fatigue. Ce clich e a et e r ealis e au laboratoire CRoMEP de lEcole des MinesCarmaux. largeur de la trace. Si nous comparons la gure 5.20 avec les relev es exp erimentaux de Siegert et Ulmer [Sie01] (cf. gure 1.17), nous pouvons constater que les

5.3. Validation exp erimentale

269

r esultats sont tr` es similaires. Ils montrent la m eme topographie de surface en pr esence de vibration, beaucoup plus homog` ene que dans un cas non excit e. Ce

Fig. 5.20 Photographie optique et par topographie laser de la surface dun echantillon de laiton en pr esence de vibrations. prol est particuli` erement int eressant car il permet de pi eger plus facilement des lubriants dans ces alv eoles et ore une r epartition uniforme des contacts avec un solide glisseur. La lubrication active pourrait permettre dentretenir une rugosit e sur la chemise dun moteur tout comme le fait le passage dun tourteau pour striller lint erieur dune chemise neuve. Lusure de la bille est pr esent ee sur la gure 5.21. Nous constatons que la trace dusure est bien circulaire comme

Fig. 5.21 Photographie optique de la trace dusure sur la bille ayant frott ee contre un echantillon de bronze. suppos e dans notre mod elisation. La gure 5.22 pr esente plusieurs prols de surface pour des echantillons en acier, en bronze et en alliage daluminium. Il apparait un prol typique en W plus ou moins marqu e selon la nature de l echantillon, comme pr evu par notre mod elisation. Pour du bronze ou de lalliage daluminium, cette forme se distingue

270

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

(a) Acier

(b) Bronze

(c) Aluminium

Fig. 5.22 Prols de surface de plusieurs echantillons en conditions excit ees.

5.3. Validation exp erimentale

271

bien. Pour de lacier, plus dur que le bronze, lusure est moins profonde mais pr esente bien une augmentation sur les extr emit es du contact. En comparant avec la photographie de la bille (cf. gure 5.21), nous remarquons des traces de transfert de bronze sur la bille. Ces traces sont sous forme de deux bandes et dispos ees sym etriquement et correspondent aux zones dusure des prols. Ce transfert est li e a ` du labourage car la partie centrale du contact evolue en glissement mixte alors que les bords sont constamment en glissement total. Nous pouvons constater quil existe trois zones dusure : Lorsque A < 1 m, il ny a pas de d ecollement, le contact est permanent et est soumis ` a des surcharges normales. Cette conguration augmente lusure par abrasion puisque leort normal moyen est augment e (cf. chapitre 2). Pour des amplitudes comprises entre 1 et 3 m, lusure est la plus faible. Dans cette zone, la r eduction du coecient de frottement est plus rapide alors que laugmentation de leort dynamique moyen. Puisque leort de frottement est faible, lusure par frottement est plus faible. Pour A > 3 m, laccroissement de leort dynamique moyen est plus important que la r eduction du coecient de frottement. Bien que lusure abrasive soit r eduite, les forces dynamiques provoquent une nouvelle usure par fatigue et par adh esion, qui devient alors pr epond erante avec de grandes amplitudes vibratoires. Durant les essais, laugmentation de lusure sest traduite par une g en eration plus cons equente de d ebris au contact que pour des conditions non excit ees. Au cours des di erents essais, nous avons d ebarrass e le contact de ces particules pour rester dans les hypoth` eses de d epart, ` a savoir un contact sec ` a deux corps. Toutefois ces particules peuvent jouer un r ole primordial dans le m ecanisme de lubrication electroactive. Comme nous lavons vu au deuxi` eme chapitre, dans des conditions non excit ees les d ebris emp echent les deux solides de rentrer en contact et r eduisent le frottement. Leur circulation au sein du contact provoque une usure par abrasion qui ` a son tour g en` ere des d ebris. Ces d ebris peuvent se loger dans lune des surfaces et forment des macro-asp erit es. La gure 5.23 repr esente la surface dun echantillon dalliage daluminium soumis ` a des vibrations qui na pas et e d ebarrass e de ses d ebris. Ceux-ci sont venus se recoller ` a la surface gr ace aux vibrations normales et au fort pouvoir dadh esion de laluminium. Ces amas poss` edent une plus grande elasticit e tangentielle, ce qui renforce le pouvoir de la lubrication electroactive. En pr esence de vibrations, ces d ebris sont enfonc es dans les surfaces. Lusure en termes de volume eject e du contact est faible compar e a lusure en termes de d ` egradation de surface qui, a contrario, augmente. Si la fr equence des vibrations et/ou que la taille du contact est susamment grande pour quentre deux contacts successifs les d ebris ne soient pas eject es du contact, lusure en termes de pertes de mati` ere peut etre r eduite et la r eduction des forces de frottement augment ee. Une etude sur linuence du troisi` eme corps en condition

272

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Fig. 5.23 Surface dun echantillon daluminium en pr esence de vibrations. de lubrication active devra etre envisag ee. Les conditions les plus favorables en termes dusure sont donc identiques ` a celles qui favorisent la r eduction des forces de frottement. Il existe une fen etre en amplitude plac ee juste apr` es lamplitude de transition A0 sur laquelle lusure est minimis ee. 5.3.1.4 Bilan energ etique

Nous avons mesur e la puissance absorb ee par lactionneur en fonction de lamplitude vibratoire quil d elivre. Son evolution est donn ee sur la gure 5.24. La puissance varie au carr e de lamplitude vibratoire. Dapr` es la mod elisation de
F =3N f=30.30kHz v =18 tr.min1
N

120

100 Puissance consomme (W)

80

60

40

20

0.5

1.5 2 2.5 Amplitude vibratoire (m)

3.5 x 10

4
6

Fig. 5.24 Evolution de la puissance active absorb ee par lactionneur en fonction de lamplitude vibratoire. Mason (cf. chapitre 4), la vitesse de d eformation correspond au courant dans la

5.3. Validation exp erimentale

273

branche motionelle et avec Rm la r esistance m ecano- electrique equivalente de la 2 . Nous branche motionnelle, la puissance m ecanique dissip ee s ecrit P = Rm .U P pouvons estimer la valeur de cette r esistance Rm = A. 158 . A la r esonance m ecanique, la branche motionelle Rm + Lm + Cm est equivalente ` a Rm uniquement. La capacit e bloqu ee C0 de la c eramique vaut 1, 5 nF . Nous avons donc mis en s erie avec la c eramique une inductance en ferrite de valeur Lm = 20 mH , de sorte que la fr equence de r esonance de lensemble Ls + C0 corresponde ` a la fr equence de r esonance m ecanique. L evolution temporelle de la vitesse vibratoire, de la tension dalimentation et du courant dans lactionneur est donn ee sur la gure 5.25. Lactionneur muni de son inductance daccord est bien equivalente ` a une

Fig. 5.25 Evolution temporelle de la vitesse vibratoire, de la tension et du courant dalimentation de lactionneur. Vitesse vibratoire Ch1: 125 mm.s1 .V 1 , Tension dalimentation Ch3: 5 V /V , Courant dalimentation Ch4: 5 A/V . Amplitude vibratoire correspondante A = 2, 2 m, la fr equence f = 27, 25kHz et la puissance absorb ee P = 28 W . resistance pure. Le facteur de puissance est proche de lunit e, ce qui minimise le courant dans lactionneur et par cons equent les pertes. Le fonctionnement ` a la r esonance m ecanique est donc bien le point de fonctionnement le plus avantageux tant en termes dactionneur quen termes dalimentation. Pour une amplitude vibratoire A de 2, 75 m, avec une vitesse de glissement v de 0, 03 m.s1 et pour un chargement normal statique FN de 15 N sur un couple de mat eriau acier/acier, le coecient de frottement apparent est de 0, 09 (0, 5 si A = 0). La puissance par frottement economis ee vaut donc Pm = .FN .v = 0, 04 W . Compar ee ` a la puissance electrique inject ee 60 W , l economie r ealis ee est d erisoire. La lubrication electroactive nest donc pas rentable energ etiquement dans ces conditions particuli` eres de contact (g eom etrie bille/plan, raideur). Dautres etudes sur des contacts plus raides, devront etre men ees pour v erier nos essais. Ceci nest pas surprenant si nous rappelons un principe de base de la m ecanique : naturellement un contact tend vers une conguration qui minimise l energie. Un contact

274

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

non excit e repr esente ce minimum. Cette energie suppl ementaire est a ` lorigine de laugmentation de lusure que nous constatons comme annonc e dans le chapitre 3. 5.3.1.5 Impact des vibrations sur la stabilit e m ecanique

Comme nous lavons vu au cours du premier chapitre, la pr esence de vibrations permet de r eduire le stick-slip sous forts chargements normaux [Bur01]. Un relev e
v = 0.1 m.s1 FN = 15 N 1.5

Amplitude tangentielle du portebille (m)

A=0

0.5

A=1 m

0 5

0 Temps (s)

5 x 10
3

Fig. 5.26 Evolution de lamplitude de d eplacement tangentiel du porte-bille en pr esence de vibration et hors vibrations. temporel de la vibration tangentielle du porte-bille est donn e sur la gure 5.26. Nous pouvons constater que sans vibration normale, le porte-bille oscille autour de deux fr equences : 2 kHz et 300 Hz . Le stick-slip est issu de vibrations libres du solide glisseur. La pr esence dune raideur de contact (mat erielle ou structurelle) associ ee ` a la masse du corps en mouvement favorise la pr esence dune vibration tangentielle du solide glisseur. Celle-ci est compos ee dune p eriode de contact statique (stick) et dune phase de glissement (slip). A la r esonance m ecanique, cette vibration samplie et sentretient. Seulement, les fr equences de r esonance du stick3 slip appartiennent au spectre fr equentiel audible . Les vibrations ainsi engendr ees peuvent aussi perturber le syst` eme tout entier. La surimposition de vibrations au sein du contact permet den forcer la dynamique. En eet, comme la vibration impos ee est ultrasonique, elle est sup erieure ` a la fr equence propre du stick-slip. Les instants de glissement sont donc forc es, soit par la rupture du contact, soit par le rel achement des contraintes qui force le glissement. La vibration m ecanique plus lente, ne peut alors sintaller. Les vibrations du porte-bille sont donc de m emes fr equences que la vibration normale impos ee. Le caract` ere passe bas des structures m ecaniques de dimensions centim etriques assure un ltrage de ces mouvements et
Le stick-slip est ` a lorigine du crissement des pneus en freinage appuy e, du crissement de la craie ou des ongles sur lardoise, du siement des disques de freins,...
3

5.3. Validation exp erimentale

275

par cons equent une meilleure stabilit e dans le mouvement. Le stick-slip nest pas supprim e mais il a lieu ` a plus haute fr equence et ` a une amplitude plus faible. 5.3.1.6 Conclusion

La construction dun tribom` etre vibrant, nous a permis de confronter notre mod elisation et nos hypoth` eses aux relev es exp erimentaux. Dapr` es nos r esultats, nous pouvons d egager plusieurs points : La r eduction des forces de frottement est eective. Nous avons v erier que lorsque des vibrations m ecaniques normales au contact permettent de diminuer de fa con signicative le frottement de deux solides en contact sec ` a deux corps. Cette r eduction atteint plus de 80 % pour de lacier. De plus, nous v erions lexistence dune amplitude minimale A0 , n ecessaire pour activer la lubrication active i.e. A > Ao. Lestimation de cette amplitude par notre mod` ele est satisfaisante. Laugmentation des forces de frottement est possible. Nous v erions que pour des amplitudes l eg` erement inf erieures ` a A < Ao, il est possible daugmenter les forces de frottement. Cette augmentation reste toutefois modeste et atteint 25 % pour de lacier et 20 % pour du bronze. Nous constatons bien que cette augmentation nest visible que pour des contacts faiblement charg es vis-` a-vis des forces dynamiques g en er ees. La lubrication electroactive consomme de la puissance active. Le rendement global energ etique du syst` eme laisse appara tre un rendement tr` es faible. Cette technique ne permet pas de minimiser l energie globale. Elle permet de contr oler les forces de frottement. Les gains sont donc dordre fonctionnel. La lubrication electroactive augmente lusure. Nous constatons une augmentation de lusure lorsque les vibrations sont introduites dans le contact. Cependant, le m ecanisme dusure principal est ladh esion coupl e ` a de la fatigue et non plus labrasion comme dans le cas non excit e. Les etats de surfaces r esultants sont plus homog` enes. La lubrication active se distingue par un prol dusure en W, synonyme dun contact en r egime de glissement partiel. Cependant pour des cas bien pr ecis (ici du laiton et pour A = 3 m), il est possible de se rapprocher de taux dusure en r egime non excit e. La lubrication electroactive r eduit signicativement le stick-slip. La rupture r eguli` ere du contact force la dynamique tangentielle du solide glisseur. Les fr equences des oscillations sont ` a la m eme fr equence que les ondes m ecaniques. Ces ondes ultrasoniques sont mieux ltr ees par le syst` eme m ecanique et donc les amplitudes de d eplacement sont att enu ees. La lubrication electroactive stabilise le contact.

276

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Nous montrons quil existe une zone de param` etres A et f optimums pour laquelle le frottement est minimum aussi bien pour les forces de frottement que pour lusure. Lamplitude vibratoire A doit etre choisie dans une fen etre born ee inf erieurement par A0 , lamplitude de transition. La borne sup erieure est plus d elicate a d ` eterminer. En eet, si lamplitude vibratoire choisie est tr` es grande, de sorte que les eorts dynamiques deviennent pr epond erants dans le contact, lusure et les forces de frottement augmentent. La largeur de cette fen etre d epend des propri et es m ecaniques des mat eriaux mais aussi de la g eom etrie du contact. Lamplitude est donc limit ee plus par le contact que par les performances de lactionneur. La fr equence vibratoire f doit etre choisie largement sup erieure ` a une fr equence limite f0 (cf. chapitre 3) qui assure le passage du contact en glissement partiel pour une vitesse donn ee. Plus la fr equence est elev ee, plus la r eduction du frottement est forte. La limite haute est x ee par la technologie de lactionneur. Dapr` es le chapitre 4, la g en eration de vibrations hautes fr equences nest pas sans poser de probl` emes de pertes dans les c eramiques pi ezo electriques et dans les convertisseurs associ es. La fr equence choisie doit aussi etre compatible avec la vitesse de glissement critique v0 car si cette condition nest pas v eri ee la lubrication active est impossible. La relative fragilit e des c eramiques implique de prendre de bonnes pr ecautions an de les isoler des contraintes ambiantes (vibrations, temp erature,...), notamment dans lobjectif de dispositifs embarqu es comme un moteur de formule 1. 5.3.1.7 Vers un choix de mat eriaux di erents

Le choix du couple de mat eriau est un param` etre crucial dans le dimensionnement dun contact frottant. Dans une approche classique dun contact frottant en permanence, les propri et es physiques sont choisies de fa con ` a limiter principalement labrasion ` a deux ou ` a trois corps comme pr esent e au chapitre 2. Dans le cadre de la lubrication electroactive, ce choix est ` a repenser. Dans des conditions adapt ees (fr equences vibratoires elev ees), le contact est soumis a du fretting et les m ` ecanismes dusure sont di erents, ladh esion et la fatigue deviennent pr epond erants. Au niveau du choix des mat eriaux des surfaces de frottement, il convient de choisir [AYE] : Des couples de mat eriaux ` a faible energie dadh esion i.e. pr esentant une grande incompatibilit e m etallurgique qui limite les microsoudures entre asp erit es. Les mat eriaux de frottement font lobjet de traitement de surface a base de d ` ep ot de chrome, de molybd` ene ou de phosphore.

5.3. Validation exp erimentale

277

Des mat eriaux durcis en surface par une trempe supercielle, une c ementation, une nitruration... Par exemple, le Nikasil4 est utilis e dans lautomobile et consiste ` a d eposer par voie electrolytique ou par projection par plasma, une couche de chrome, de nickel et de carbure de silicium. Dautres solutions plus r ecentes utilisent des d ep ots de c eramiques (carbure de titane TiC, nitrure de titane TiN, oxydes de chrome). Des traitements de surfaces autolubriants. Ce sont des traitements a base de phosphore, de soufre, doxydes de fer ou des rev ` etements de m etaux mous d epos es par voie chimique ou electrolytique en faible epaisseur (quelques dizaines de microm` etres) sur lune des surfaces frottantes, g en eralement la plus tendre. Les rev etements autolubriants5 sont constitu es ` a base de graphite ou ` a partir de d ep ots tr` es minces de quelques microm` etres de plomb ou d etain. Lemploi de lubriants solides tels que le graphite, le bisulfure de molybd` ene M oS2 , le polyt etrauoro ethyl` ene PTFE sont actuellement largement employ es. Lam elioration des performances requi` ere donc de jouer avec plusieurs facteurs multiphysiques. De futures etudes devront etre men ees de front pour am eliorer ` a la fois la dynamique de la lubrication active et le choix de mat eriaux adapt es.

5.3.2

Essais de validation sur structures ` a onde stationnaire

Lobjectif principal de cette etude a consist e ` a verier la pertinence de la lubrication electroactive pour un contact piston/chemise. Nous avons aussi travaill e sur des structures de moteurs pi ezo electriques car devant les dicult es de mise en uvre dun syst` eme bielle manivelle, nous avons pu au travers de ces structures plus petites et mieux ma tris ees, verier des ph enom` enes propres a la lubrication ` electroactive. Ces eets, diciles ` a mettre en evidence sur le tribom` etre alternatif piston/chemise, apparaissent ici clairement comme par exemple la commandabilit e du ph enom` ene et sa r eponse m ecanique. Parmi les di erentes structures de moteurs pi ezo electriques, nous nous sommes int eress es en particulier au contr ole du couple de freinage de moteurs ` a ondes progressives. Le d ebrayage des moteurs quasi statiques est en th eorie r ealisable mais en raison des fr equences dutilisation relativement basses (quelques centaines de hertz tout au plus), la capacit e de d ebrayage nest possible que pour des vitesses de d eplacement tr` es faibles. Les moteurs ` a ondes progressives fonctionnent a des fr ` equences ultrasonores de plusieurs dizaines de kilohertz. Cela nous permet de maintenir un d ebrayage signicatif pour des vitesses de rotation utilisables 1 ( 100 tr.min ). Parmi les structures pr esentes, nous avons test e des moteurs
4 5

Proc ed e exploit e par Mahle. Particuli` erement adapt e aux jupes de piston.

278

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

` rotation de mode fabriqu a es au sein du laboratoire LEEI. Ces moteurs de conception simple permettent de concevoir des dispositifs dencombrement tr` es r eduit. Ensuite an d elargir notre principe de d ebrayage ` a des structures d ej` a existantes, nous avons choisi de valider le principe de lubrication active ` a un moteur annulaire de type Shinse .

5.3.2.1

Les moteurs ` a rotation de mode

Les moteurs ` a rotation de mode font lobjet dun certain savoir faire au sein du groupe GREM 3 du LEEI. De nombreuses r ealisations ont mis en uvre ce type de moteur dans leurs fonctions motrices comme des proth` eses de main ou des micromoteurs. Le principe de ce moteur et sa g eom etrie simple en font un candidat adapt e au d ebrayage. Ce moteur est constitu e dun rotor massif en alliage daluminium, libre de pivoter autour de son axe. Le stator est constitu e de deux contremasses qui compriment un assemblage de c eramiques pi ezo electriques P C 5H mont ees t ete-b eches gr ace ` a une vis de pr econtrainte centrale (cf. gure 5.27). Ces c eramiques sont pour moiti e

Cramiques PZT

ROTOR

CONTRE MASSE

Fig. 5.27 Photographie du moteur ` a rotation de mode. pivot ees de 90 par rapport aux autres. Son fonctionnement repose sur la exion

5.3. Validation exp erimentale

279

dune poutre comme illustr e sur la gure 5.28. La exion de la poutre produit

(a) Principe de la conversion m ecano-m ecanique [Bud04]


Polarisation

11111111111 00000000000 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111

V.cos(wt)

90
11111111111 00000000000 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111

V.sin(wt)

(b) Disposition des c eramiques

Fig. 5.28 Principe de fonctionnement dun moteur ` a rotation de mode. une inclinaison en bout 0 . Deux modes de exion d ecal es de 90 m ecaniques6 sont excit es par des tensions d ephas ees electriquement de 90 . La combinaison des deux mouvements produit une onde progressive sur la p eriph erie du stator. Le rotor est alors entra n e en rotation par le frottement via un unique point de contact.

5.3.2.1.1
6

G eom etrie de contact

Un mode et un mode .

280

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Le mouvement du point mat eriel correspondant au contact x(r,,z) peut sexprimer en coordonn ees cylindriques comme[Bud04] : Ur = U0 . cos(.t) U = R.0 . sin(). cos(.t) (5.1)

Avec R le rayon du stator et 0 langle dinclinaison en bout du stator (cf. gure 5.29). Londe stationnaire produite pr esente alors une courbure circonf erentielle

(a) Mouvements en bout de contremasse


uz uz Rotor

ur 2b Req

Contremasse statorique

(b) Mod` ele de contact rotor/stator

Fig. 5.29 D eformations en bout de contremasse. Req : R (5.2) 0 La g eom etrie du stator est alors consid er ee comme equivalente ` a un contact id ealis e de type cylindre/plan. Req = Dapr` es la th eorie de Hertz et en consid erant un fonctionnement en r egime elastique, la demi-largeur du contact b sexprime comme [Joh85] : b = 2. L.Req .E (5.3)

5.3. Validation exp erimentale

281

Avec E le module elastique equivalent du contact et L la longueur du contact correspondant ` a la bande de contact wr.

5.3.2.1.2

D ebrayage ultrasonique du moteur ` a rotation de mode

Pour d ebrayer le moteur ` a rotation de mode, nous allons lexciter en onde stationnaire. Pour cela nous alimentons ces deux phases par la m eme tension. Ainsi la composition des deux modes de exion donne une exion plane dans le plan milieu (celui par lequel passe la bissectrice). Nous avons gard e une structure diphas ee aliment ee en monophas e pour montrer que par la commande, le moteur peut devenir frein. Une structure d edi ee permettrait daccro tre les performances a niveau de tension ` egale. Pour pouvoir comparer le fonctionnement du moteur ` a rotation de mode ` a notre mod` ele, nous devons prendre en compte 2 contacts intermittents et non pas un ! En eet, la exion du stator entra ne alternativement deux points de contact diam etralement oppos es sur le stator. Le rotor voit donc un contact au double de la fr equence de r esonance du stator, soit environ 55 kHz . Nous aborderons ce d etail plus en profondeur dans les perspectives car il repr esente une solution simple aux contraintes technologiques des c eramiques PZT. La gure 5.30 repr esente l evolution th eorique du coecient de frottement de linterface rotor/stator pour une vitesse de d eplacement de 5 mm.s1 . La r eduction atteint 80 % pour une ampli0.4 A0

FN=73N FN=10N FN=20N FN=45N

0.35 Coefficient de frottement apparent

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1
X: 1e006 Y: 0.0545

0.05

0.2

0.4 0.6 Amplitude vibratoire A (m)

0.8 x 10

1
6

Fig. 5.30 Evolution du coecient de frottement apparent th eorique en fonction de lamplitude vibratoire et pour di erents chargements normaux FN . f = 55, 2 kHz . tude de 1 m. La gure 5.31 repr esente l evolution du coecient de frottement selon la vitesse de glissement du rotor. Comme la fr equence dexcitation est x ee par la structure r esonante du transducteur, il existe une vitesse limite au del` a de

282

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive


FN=73N f=55.2 kHz 0.7 v=0.005 m.s1 0.6 Coefficient de frottement apparent v=0.01m.s1 v=0.02 m.s1 v=0.2 m.s1 0.5 A0 0.4

0.3

0.2

0.1

0.2

0.4 0.6 Amplitude vibratoire A (m)

0.8 x 10

1
6

Fig. 5.31 Evolution du coecient de frottement apparent th eorique en fonction de lamplitude vibratoire et pour di erentes vitesses de glissement v . f = 55, 2 kHz et FN = 73 N . laquelle le moteur ne peut plus lubrier. Cette vitesse critique v0 est aux environs de 0, 03 m.s1 , ce qui correspond pour notre moteur ` a 23 tr.min1 . 5.3.2.1.3 R esultats exp erimentaux

Pour tester les performances de la structure, nous entra nons en rotation le rotor par un moteur ext erieur. La mesure du couple et de la vitesse est r ealis ee par linterm ediaire dun couplem` etre ` a arbre de torsion T20Wn distribu e par HBM (cf. gure 5.27). La r ealisation dune onde de d eformation stationnaire au niveau du rotor est obtenue en alimentant les deux phases du moteur ` a rotation de mode par la m eme tension. Ainsi le stator est anim e dun mouvement de torsion plan. La tension V appliqu ee aux bornes des c eramiques est V = Vp . cos(t). Les moteurs ` a ondes progressives sont utilis es autour de leurs fr equences de r esonance m ecanique an dexploiter des d eform ees maximales. Ici, notre structure sera utilis ee uniquement ` a la fr equence de r esonance correspondant au premier mode de exion (f0 27, 6 kHz ). Les caract eristiques principales du moteur test e sont donn ees sur le tableau 5.1. Aliment e` a la fr equence de r esonance et sous Vp = 100 V , le stator pr esente une amplitude de d eformation de 1, 5 m (mesur ee par vibrom` etrie laser). Lensemble rotor/stator est pr econtraint par un ressort. La mesure de sa d eexion permet destimer la charge statique F0 ` a 73 N . Le rayon du cylindre d enissant le contact est Req = 40 m.

Couple de maintien

5.3. Validation exp erimentale Caract eristique Rayon du moteur et des contremasses(m) Longueur des contremasses (m) Type de c eramiques PZT Dimensions des c eramiques Rext Rint e (m m m) Nombre total de c eramiques actives Mat eriau des contremasses Valeur 0, 125 0, 03 PC4 en anneau 0, 125 0, 004 0, 0005

283

8 Acier inoxydable E = 210 GP a et = 0, 29 Mat eriau du rotor Acier inoxydable E = 210 GP a et = 0, 29 Coecient de frottement dynamique ro- = 0, 3 tor/stator Fr equence de r esonance (Hz ) 27, 6 103 Bande de roulement wr (m) 0, 0017 Rayon moyen de la bande de roulement 0, 011 Rwr (m) Tab. 5.1 Caract eristiques techniques du moteur ` a rotation de mode.

Le d ebrayage est caract eris e par le couple de maintien (couple pour une vitesse de rotation du rotor nulle) et le couple de freinage (couple pour une vitesse de rotation non nulle). Ce couple de blocage correspond ` a du frottement statique entre le stator et le rotor. En consid erant une charge normale de 73 N et un coecient de frottement statique s = 0, 3 pour un couple de mat eriaux en alliage daluminium, le couple de maintien vaut 0, 273 N.m. En pratique celui-ci vaut 0, 28 N.m. Sur la gure 5.32, nous pouvons observer l evolution du couple de maintien oert par le moteur en fonction de lamplitude cr ete de la tension dalimentation Vp . Les r esultats montrent que le couple de blocage diminue proportionnellement avec laugmentation de lamplitude Vp et donc avec lamplitude vibratoire. Un seuil est pr esent pour une tension de 30 V environ ce qui correspond ` a une amplitude vibratoire de 0, 45 m. Lallure des courbes est bien en accord avec notre mod` ele. Tant que lamplitude est inf erieure ` a une amplitude de transition A0 , la r eduction nexiste pas. Au del` a, la d ecroissance est rapide et de forme logarithmique. La profondeur dindentation calcul ee est de 0, 37 m (cf. gure 5.30), valeur proche de lamplitude de transition A0 exp erimentale. Un el ement troublant a priori appara t sur la gure 5.32 : pour de faibles charges (10 N ) la r eduction des frottements est plus faible que pour des charges plus elev ees (73 N ). Ceci est d u au fait que se sont les forces dynamiques qui masquent les eets des faibles chargements. Nous sommes alors dans le cas d ecrit dans le mod` ele, o` u pr ecis ement lamplitude vibratoire est trop importante et surcharge le contact. La r eduction du frottement due au glissement partiel est compens ee par laugmentation de leort normal moyen.

284

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive


FN=73N f=27.6 kHz 0.3 0.28 0.26 Couple de maintient (N.m) 0.24 0.22 0.2 0.18 0.16 0.14 0.12

20

40 60 80 Tension dalimentation V (V)


p

100

120

Fig. 5.32 Evolution du couple de maintien dun moteur a ` rotation de mode en fonction de la tension dalimentation. f = 27, 6 kHz et FN = 73 N .

Un relev e temporel du couple de maintien est pr esent e sur la gure 5.33 pour une tension dalimentation de 100 V . Nous pouvons observer une transition rapide, adoucie par la raideur introduite par laccouplement entre les arbres moteur et du couplem` etre. Les r esultats exp erimentaux montrent que la transition sop` ere d` es lexcitation par londe stationnaire et la r eduction du couple de blocage atteint les 60 % en pratique (80 % en th eorie). Lint er et nal nest evidemment pas de r eduire le couple de blocage mais de pouvoir le commander electriquement. Couple de freinage Nous avons mesur e le couple de freinage pour di erents eorts de chargement et pour di erentes vitesses. Les gures 5.34, 5.35 et 5.36 repr esentent son evolution. Pour un eort normal 73 N , le couple non excit e est de 0, 28 N.m ce qui correspond bien ` a un coecient de frottement de 0, 3. A partir dune tension dexcitation entre 40 et 60 V qui correspond ` a une amplitude de 0, 7 m environ, la d ecroissance appara t et le couple de freinage diminue jusqu` a atteindre 0, 05 N.m pour des faibles vitesses ( 20 tr.min1 ). Nous pouvons noter que le comportement g en eral concorde avec notre mod` ele et que lamplitude de transition A0 est bien estim ee. Le d ebrayage est important et avoisine jusqu` a 80 % pour des amplitudes de 1, 5 m. Nous pouvons constater que le couple de freinage est bien estim e car pour une amplitude de 1 m le mod` ele pr evoit un couple de 0, 02 N.m pour un eort de 73 N et une vitesse de 0, 05 m.s1 et la pratique donne un couple de 0, 02 N.m.

5.3. Validation exp erimentale

285

Fig. 5.33 Evolution du couple de freinage dun moteur ` a rotation de mode en fonction de la tension dalimentation et pour di erents chargements normaux. f = 26, 6 kHz et FN = 73 N .

F =73N f=26.6 kHz


N

0.35 33 tr.min1 0.3 83 tr.min1 166 tr.min1

Couple de freinage (N.m)

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

20

40

60 80 100 Tension dalimention Vp (V)

120

140

160

Fig. 5.34 Evolution du couple de freinage en fonction de la tension dalimentation pour di erentes vitesses de glissement. f = 26, 6 kHz et FN = 73 N .

286

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

FN=50N f=26.6 kHz 0.18

0.16

Couple de freinage (N.m)

0.14

0.12

0.1

0.08 25 tr.min1 0.06 31 tr.min 58 tr.min 70 tr.min 0.04 0 20


1 1 1

40 60 80 Tension dalimention V (V)


p

100

120

Fig. 5.35 Evolution du couple de freinage en fonction de la tension dalimentation pour di erentes vitesses de glissement v f = 26, 6 kHz et FN = 50 N .

f=28.9 kHz 0.14 FN=10N 0.12 FN=16.7N

Couple de freinage (N.m)

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

20

40 60 Tension dalimentation Vp (V)

80

100

Fig. 5.36 Evolution du couple de freinage dun moteur ` a rotation de mode en fonction de la tension dalimentation et pour di erents chargements normaux. f = 26, 6 kHz .

5.3. Validation exp erimentale

287

Les essais pour des chargements normaux FN di erents montrent que le couple de frottement en conditions excit ees peut etre r eduit de fa con signicative et la performance nen est pas beaucoup aect ee. La caract eristique couple/tension reste identique ` a un facteur multiplicatif pr` es comme illustr e sur la gure 5.36. Lamplitude de transition nest que peu inuenc ee par la charge normale dans la gamme etudi ee 0 70 N . La vitesse de glissement est aussi un param` etre dobservation. Pour des vitesses 1 faibles (20 tr.min ), nous obtenons les meilleurs d ebrayages. Au fur et ` a mesure que la vitesse de glissement augmente, le couple minimum augmente aussi. Cette d ependance en vitesse est illustr ee sur la gure 5.37. Nous constatons une evolution
f=26.6 kHz V =118 V
pp

0.16 0.14 0.12 Couple de freinage (N.m) 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 A=0

A=1.25 m

100

200

300

400

500
1

600

700

800

Vitesse de rotation (tr.min )

Fig. 5.37 Evolution du couple de freinage dun moteur ` a rotation de mode en fonction de la vitesse de rotation. Amplitude vibratoire A = 1, 25 m et f = 26, 6 kHz et FN = 10N . lin eaire du couple de freinage avec la vitesse de rotation. Ce comportement est aussi pr edit par notre mod` ele. Au del` a dune certaine vitesse et ` a fr equence x ee, la lubrication active nest plus possible. Exp erimentalement, cette vitesse limite est environ de 400 tr.min1 . Notre mod` ele pr evoit une vitesse limite de 1 0, 03 m.s soit 23 tr.min. Notre mod` ele sav` ere pessimiste ! La lubrication active s etend sur une gamme de vitesse beaucoup plus etendue. Cette erreur peut venir dune fausse estimation de la raideur tangentielle et de lamplitude vibratoire r eelle vue par le contact. Lamplitude vibratoire prise en compte dans notre mod` ele est bas ee sur un contact de type semi-inni alors que le rotor dun moteur pi ezo electrique a un degr e de libert e possible lorsquil est impact e par le stator. La pr esence de d ebris dans le contact pourrait en etre la source. En eet, les morceaux arrach es par fatigue, vont sous leet de la vibration normale, sench asser dans la mati` ere, formant ainsi des macro-asp erit es. Or ces bosses pr esentent une raideur tangentielle beaucoup plus faible que la mati` ere elle-m eme.

288

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Ainsi la g en eration de d ebris favorise la lubrication active et accro t la fen etre de vitesse. Lors des essais nous avons constat e une g en eration de particules noir atres en conditions excit ees. Nous notons que les d ebris naectent pas lamplitude de transition A0 comme le pr evoit notre mod` ele et que v erie lexp erimentation.

5.3.2.1.4

Conclusion

Lutilisation dune structure de moteur ` a rotation de mode se pr ete bien ` a un fonctionnement en frein. Nous pouvons observer de tr` es bonnes performances et une grande plage de fonctionnement. Le couple resistant peut etre r eduit jusqu` a plus de 80 %. Notre mod elisation repr esente assez d` element le comportement r eel de la structure gr ace ` a un contact rotor/stator simple. Les tendances sont tr` es bien v eri ees et lamplitude de transition A0 est bien estim ee. Le mod` ele semble cependant sous-estimer la vitesse maximale de lubrication. Ceci pourrait trouver son origine dans la d egradation de la surface rotor/stator et notamment ` a cause de la faible raideur tangentielle des d ebris g en er es. Ceux-ci ne sont pas evacu es du contact7 Ces d ebris peuvent former un lit de billes et assurer une lubrication par roulement et non plus par glissement. Une etude ult erieure pourra etre abord ee an eclaircir le r ole du troisi` eme corps dans le principe de lubrication electroactive. Le contr ole du couple de freinage en fonction de lamplitude vibratoire fait appara tre une zone quasi lin eaire. Sur une gamme damplitude comprise entre A0 et 2.A0 , nous pouvons moduler le couple r esistant de 100 % ` a 20 %. Au del` a 8 de 2.A0 , le couple reste egal ` a sa valeur minimale . Nous retrouvons ainsi une recommandation faite ` a la n du troisi` eme chapitre, qui pr ecise que lamplitude vibratoire doit etre choisie dans une fen etre bien pr ecise : susamment elev ee pour etre plus grande que A0 mais pas trop pour minimiser les eorts dynamiques. 5.3.2.2 Les moteurs ` a onde progressive annulaire

Parmi les moteurs ` a onde progressive, le plus connu est s urement le moteur Shinse qui est un moteur annulaire (cf. gure 5.38). Il est compos e dun stator en bronze sur lequel est dispos e un anneau de c eramique pi ezo electrique sectoris e et polaris e alternativement dans le sens de l epaisseur (cf. gure 5.39). Soumis ` a une tension sinuso dale accord ee ` a la fr equence de r esonance du stator, celui-ci se d eforme selon un mode de exion de rang 9. La disposition de la sectorisation permet de g en erer deux ondes d ecal ees sp ecialement de 90 (phase 1 et phase 2). La somme de ces deux ondes stationnaires engendre une onde progressive. Cest sur cette onde que le rotor en duralumin est maintenu press e. Par entra nement m ecanique d u au frottement, le rotor est mis en rotation. Le tableau 5.2 rassemble les caract eristiques essentielles du moteur USM distribu e par Shinse Corp.
Lutilisation de rainure sur la face statorique permettrait de les pi eger. Pour des amplitudes de vibrations plus elev ees, nous aurions pu constater une augmentation du couple, due ` a des eorts dynamiques trop importants.
8 7

5.3. Validation exp erimentale

289

Fig. 5.38 Le moteur Shinse . (Shinse Co.Ltd. USR60)

+ secteur non polaris + Phase 1 + + +

+ + Phase 2

Electrode de controle

Po

Fig. 5.39 Sectorisation de la c eramique dun moteur Shinse . Couple nominal (N.m) 0, 38 1 Vitesse nominale (tr.min ) 100 Puissance m ecanique nominale (W ) 4 Couple maximum (N.m) 0, 6 Couple de verrouillage (N.m) 0, 8 1 Constante de temps m ecanique (s) 103 Tension dalimentation cr ete (V ) 120 Fr equence dalimentation (Hz ) 40 103 Poids du moteur (kg ) 0, 175 Dur ee de vie (h) 1 000 Tab. 5.2 Caract eristiques techniques du moteur Shinse USR 60 [Nog91].

290

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Le moteur pi ezo electrique ` a onde progressive (USM) rev et des propri et es int eressantes en termes de motorisation : Un fort couple. La conversion m ecano-m ecanique entre le rotor et le stator permet des pressions de contact elev ees et largement sup erieures aux pressions dentrefer des machines electromagn etiques classiques comme 9 les machines synchrones ou asynchrones . De ce fait ` a couple equivalent les moteurs pi ezo electriques sont plus petits. De basses vitesses de rotation sans r educteur m ecanique. Les petits d eplacements que g en` erent les stators de moteurs ` a ondes progressives ne permettent pas de grandes vitesses de rotation. Malgr e des fr equences dutilisation elev ees, lamplitude des d eformations nautorise pas des vitesses particulaires susantes pour entra ner le rotor ` a des vitesses sup erieures ` a 100 tr.min1 . Un facteur de puissance massique elev e. Compar e aux moteurs electromagn etiques et ` a m eme volume, les moteurs pi ezo electriques ultrasoniques sont 100 fois sup erieurs. Les c eramiques pi ezo electriques poss` edent un tr` es bon couplage electrom ecanique. De ce fait, le volume de mat eriau actif est beaucoup plus faible que pour des dispositifs electromagn etiques. Les moteurs pi ezo electriques ont un fort taux dint egration fonctionnel. Un avantage des moteurs pi ezo electriques est leur pouvoir de blocage hors alimentation. En eet en etat non excit e, leort presseur sur le rotor assure un frottement avec le stator. Pour un moteur Shinse de 60 mm, ce couple de blocage atteint 1 N.m. De par cette propri et e, ils sont utilis es pour des fonctions de positionnement et dentrainement intermittent10 . La conversion m ecano-m ecanique entre le rotor et le stator nest pas r eversible et ne permet pas aux moteurs USM dabsorber de l energie m ecanique et de la renvoyer au r eseau dalimentation. traditionnellement les USM sont utilis es en phase motrice uniquement. Nous pouvons noter que des recherches men ees par F. Giraud permettent aujourdhui de mod eliser et contr oler ce type de moteur en couple [Gir02]. Tout comme la transformation de Park/Concordia pour les machines electromagn etiques triphas ees, son etude permet d etablir une loi de commande en couple comparable a du DTC. Une mod ` elisation causale (GIC) du moteur permet d etablir des lois
La pression dentrefer permet de comparer les eorts transmissibles vis-` a-vis de solutions m e2 caniques ou hydrauliques. Son expression est 2B . Le champ dinduction magn e tique maximum .0 dans une machine est de 1 T , ce qui donne une pression de 4 bars. Cette pression est relativement faible compar ee ` a dautres solutions comme des moteurs hydrauliques (Pmax = 200 bars pour les pompes hydrauliques automobiles). La pression equivalente maximale des moteurs pi ezo electriques correspond ` a la contrainte maximale de cisaillement qui vaut quelques dizaines de m egapascals. La puissance des moteurs magn etiques reste pourtant sup erieure gr ace aux vitesses de rotation elev ees. 10 Nous pouvons retrouver ces moteurs dans les m ecanismes de volets roulant ou dans les fauteuils automobiles pour linclinaison des dossiers et si` eges
9

5.3. Validation exp erimentale

291

de commande en tension pour asservir le couple. La commande permet de r ealiser un autopilotage et de se rendre insensible aux perturbations comme la variation de fr equence due au chargement et ` a la temp erature. Les applications vis ees ` a terme sont les dispositifs kinesth esiques. Nous nous proposons de faire fonctionner les USM en frein, cest-` a-dire que l energie m ecanique est absorb ee par le moteur. Ne pouvant pas de par sa structure convertir l energie m ecanique fournie par le rotor en energie electrique, le moteur la dissipe. Cest le frottement de linterface qui permet cette conversion. Nous montrons quil est possible de contr oler ce frottement et donc de faire fonctionner les USM dans les quatre quadrants de puissance.

5.3.2.2.1

Contact rotor/stator

Le moteur Shinse est un moteur annulaire. Londe m ecanique qui se propage le long de sa circonf erence est de rang 9. En permanence, il y a 9 contacts entre le rotor et le stator. An daugmenter la d eformation m ecanique, des dents sont creus ees dans le tablier du stator (cf. gure 5.40). Elles jouent le r ole damplicateur de d eplacement pour augmenter la vitesse de rotation du rotor (un transformateur m ecanique). Dans notre etude, nous consid ererons que le stator ne pr esente pas de saillance et est parfaitement lisse. Le contact peut alors se repr esenter comme un contact cylindre plan de Hertz (cf. gure 5.40) [Joh85]. Bien quen condition de contact multicouche, lapproche hertzienne ne soit pas la plus d` ele compar ee ` a des mod` eles ` a fondation elastique, elle constitue une bonne approche en premi` ere approximation. Le rayon du cylindre indenteur (stator) est pris egal au rayon de courbure de londe m ecanique statorique, soit R = 5 m, calcul e ` a partir de la longueur donde statorique (20 mm) et de la d eformation maximale cr ete-cr ete du stator (4m) observ ee pour des conditions nominales donn ees sur le tableau 5.2. Le rotor est consid er e semi-inni et immobile en hauteur. Leort normal global FN pouvant varier de 100 ` a 300 N , la charge que voit FN ees chaque contact rotor/stator est F0 = 9 . Le tableau 5.3 rassemble les donn g eom etriques et m ecaniques du moteur Shinse . La fr equence du moteur est de 40 kHz , mais dun point de vue du contact celui-ci se fait deux fois sur une p eriode electrique, soit une fr equence m ecanique equivalente de 80 kHz . Ainsi, lextension de notre mod` ele ` a un contact cylindre/plan charg e par un neuvi` eme de leort normal et excit e au double de la fr equence de fonctionnement, nous permettra d etudier de fa con th eorique, le d ebrayage du moteur Shinse . 5.3.2.2.2 Electronique de commande

Pour assurer une onde stationnaire dans le stator, nous devons synchroniser les deux phases du moteur. Spatialement elles sont d ecal ees de 90 electriques11 .
Les degr es electriques correspondent ` a une r eduction de la zone de calcul. Du fait de la p eriodicit e de rang 9, nous ramenons un quartier el ementaire repr esentant une seule longueur
11

292

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Fo

1111111 0000000 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111

Rotor

Stator

Fig. 5.40 Mod elisation simpli ee dun contact rotor/stator dun USM.

5.3. Validation exp erimentale Rigidit e equivalente du stator 6 GP a Rigidit e equivalente du rotor 1, 7 GP a Rayon moyen de lanneau du stator 26, 75 mm 4 mm Epaisseur du stator Coecient de frottement dynamique entre le stator et le rotor 0, 3 Epaisseur de la couche polym` ere 200 m largeur de la piste de frottement 2 mm

293

Tab. 5.3 Caract eristiques g eom etriques du moteur Shinse USR 60 [Nog91]. Il nest donc pas possible de superposer exactement les deux ondes m ecaniques. Cependant en excitant les deux phases par des tensions d ephas ees de 180 ou en alimentant quune seule des deux, nous allons cr eer une onde stationnaire. Une simulation par el ements nis sous le logiciel ANSYS permet de pr edire le comportement du stator (cf. gure 5.41(b)). De mani` ere ` a valider ce fonctionnement particulier en onde stationnaire, lamplitude vibratoire a et e mesur ee par vibrom etrie laser en fonction de la position du stator (cf. gure 5.41(c)). Nous pouvons observer un comportement similaire du stator entre la simulation et la pratique. Les fr equences de r esonance sont proches et le comportment vibratoire similaire. Cependant lamplitude des vibrations est beaucoup plus faible en simulation, ce qui pourrait venir dune fr equence de simulation mal centr ee sur la r esonance. Lamplication et le couplage m ecanique y sont alors plus faibles. Lorsque nous nalimentons quune phase du stator ` a la fr equence de r esonance, nous observons bien exp erimentalement la mise en place dune onde sinuso dale de rang 9 et damplitude 0, 4 m (cf. gure 5.41(c)). Dans le cas o` u deux phases sont aliment ees en opposition de phase comme illustr e sur la gure 5.42, londe m ecanique est la composition des deux d eformations. La composition de mode permet de g en erer une onde stationnaire d ephas ee de 90 electriques par rapport a londe g ` en er ee en monophas e et damplitude 0, 7 m. Lamplitude de londe r esultante est bien sup erieure ` a celle obtenue en monophas e dun rapport de 1, 75 et d ecall ee de 45 electriques. Cela se justie th eoriquement car la superposition de deux ondes de m emes amplitudes et en quadrature de phase spatiale donne ephas ee spatialement de 45 . Cette une onde damplitude 2 fois plus grande d mesure montre par la pr esence de nuds de vibration clairement identi es sur la circonf erence de la couronne active du stator lexcitation en onde stationnaire. Nous pouvons constater une att enuation de londe pour un angle m ecanique de 180 qui correspond ` a la zone non polaris ee de la c eramique. Comme ce nest pas une partie active, elle agit comme un amortisseur m ecanique. Une electronique simpli ee a et e d esign ee et r ealis ee au laboratoire en collaboration avec W. Szlabowicz [Szl05]. Le sch ema de principe et larchitecture electrique sont pr esent es sur les gures 5.43 et 5.44. Le moteur est aliment e par un
donde soit 40m ecanique ` a 360 electrique. Ce calcul est similaire au nombre de paires de p oles des machines electromagn etiques usuelles.

294

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

(a)

(b) Simulation ANSYS


x 10
7

V=100V f=40.6kHz
c

8 6

1 phase

2 phases 4 Amplitude vibratoire (m) 2 0 2 4 6 8

50

100

150 200 250 Angle mcanique ()

300

350

400

(c) Relev e experimental

Fig. 5.41 Amplitude vibratoire statorique calcul ee par el ements nis ANSYS et mesur ee exp erimentalement.

5.3. Validation exp erimentale

295

(a) Fonctionnement en moteur

(b) fonctionnement en frein

Fig. 5.42 Chronogrammes des tensions dalimentation pour un fonctionnement moteur et d ebrayage/frein [Szl05].

296

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Command

Bus control

Bridge H

TWUM
Ph1

Vf

VCO

Divider by 4

Ph2

sensor

Fig. 5.43 Sch ema de principe dune alimentation simpli ee. onduleur pleine onde via des transformateurs el evateurs. La commande des cellules de commutation est donn ee par un diviseur attaqu e par un VCO12 . La r egulation de la vitesse se fait en jouant sur la fr equence des signaux dalimentation. Une electrode auxiliaire dispos ee sur le moteur permet de mesurer lamplitude vibratoire et sert de r etroaction au dispositif. La cha ne directe est munie dun simple correcteur proportionnel coupl e ` a un ltre HF. Le signal de commande est une tension qui permet de piloter lamplitude vibratoire et indirectement la vitesse de rotation. Une conguration du diviseur permet de passer facilement dune commande motrice (angle de d ephasage de 90 )` a un fonctionnement frein ou d ebrayage (angle de d ephasage de 180 ). Le contr ole de lamplitude vibratoire permet de contr oler le couple de freinage. Lalimentation dun moteur annulaire USM est donc relativement simple et compacte (cf. gure 5.45). Ceci nous permet denvisager de miniaturiser cette alimentation et de lint egrer au moteur13 .

5.3.2.2.3

R esultats exp erimentaux

Nous avons mesur e les performances dun moteur Shinse utilis e en frein. Pour cela nous lavons mont e sur un banc de mesure muni dun USR 60 entra n e en rotation par une machine ` a courant continue pilot ee en tension. Entre la MCC et lUSM, nous avons dispos e un couplem` etre qui nous renvoie les informations de couple r esistant et de vitesse de rotation. Aliment e par notre alimentation
La fr equence centrale du VCO est r egl ee ` a une fr equence proche de la fr equence de r esonance du moteur. Pour des actionneurs annulaires de type USM, il faut travailler ` a des fr equences sup erieures ` a la r esonance pour eviter les ph enom` enes de saut de fr equence (leet pull-down). 13 La taille et le poids de la carte dalimentation (150 g ), peut etre encore r eduit par une r ealisation en technologie CMS. Le volume m etallique n ecessaire aux transformateurs electriques pourrait etre int egr e au b ati pour proter a ` la fois des propri et es m ecaniques et magn etiques des mat eriaux.
12

5.3. Validation exp erimentale

297

Fig. 5.44 Architecture electrique dune alimentation simpli ee.

298

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Fig. 5.45 Photographie dune alimentation simpli ee [Szl05].

5.3. Validation exp erimentale

299

simpli ee, lamplitude vibratoire est r egul ee. Leort normal appliqu e sur le rotor est r eglable gr ace ` a un syst` eme de vis de pr econtrainte et de bras de levier. Un capteur de force permet de contr oler sa valeur. La gure 5.46 repr esente le couple de freinage mesur e dans les cas dexcitation monophas ee et diphas ee. Lorsque le stator est non aliment e, le couple de freinage14 atteint la valeur 0, 68 N.m. Dans le cas dune excitation monophas ee, le couple chute ` a 0, 45 N.m (50 % de r eduction) et dans le cas dune excitation diphas ee, le couple de freinage atteint 0, 2 N m (70 % de r eduction), ce qui montre exp erimentalement que lexcitation en onde stationnaire en diphas e est plus int eressante parce que lamplitude vibratoire est plus importante. Les gures 5.47 et 5.48 pr esentent l evolution du couple de freinage en fonction de la fr equence dalimentation. Sur une plage fr equentielle variant entre 38 et 46 kHz , nous constatons la d ependance quasi lin eaire de la valeur du couple de freinage avec la variation de la fr equence dalimentation pour une gamme de fr equence comprise entre 40, 75 et 46 kHz . Le contr ole de la fr equence dalimentation permet donc de piloter facilement et lin eairement le couple de freinage. Cet eet est aussi pr esent autour des autres modes de d eformation du moteur. Autour de 35 kHz , le stator pr esente un mode de r esonance m ecanique de rang 8 et un autre de rang 10 autour de 50 kHz . Le comportement g en eral est similaire (d ependance lin eaire du couple avec la fr equence). Les performances sont moins bonnes en raison de lamplication m ecanique qui est plus faible. Le moteur etant dessin e sp ecialement pour un mode de d eformation de rang 9. Les gures 5.49 et 5.50 repr esentent l evolution du couple de freinage pour di erents niveaux de tensions dalimentation. Conform ement ` a la th eorie, nous observons un seuil dans la r eduction apr` es lequel la diminution du frottement est forte. Ce seuil augmente avec leort normal. Le tableau 5.4 permet de comparer les seuils de transition estim es et mesur es. Le seuil de transition calcul e correspond a lamplitude dindentation A0 du cylindre rotorique dans la couche polym` ` ere statorique. Pour un chargement de 140 N et de 186 N , nous observons la chute du couple de freinage avec laugmentation de la tension et donc de lamplitude vibratoire comme la pr evu notre mod` ele. Pour des tensions tr` es faibles, le couple de freinage est proche du couple non excit e 0, 6 N.m. A partir dune tension de quelques dizaines de volts, le couple de freinage diminue graduellement. Ce d ebut de d ecroissance (amplitude de premi` ere d ecroissance dans le tableau 5.4) co ncide avec lamplitude de d ecollement du rotor que nous avons nomm e A0 . Ces r esultats vont dans le sens de notre mod` ele. Nous observons une autre rupture signicative au del` a de cette amplitude critique A0 nomm ee amplitude de transition. Nous nous attendions ` a ce que cette amplitude soit centr ee sur lamplitude critique A0 . La chute du couple de frottement est brusque, signe dun changement franc du m ecanisme de contact. Au del` a de cette transition, le couple
Une distinction est faite entre le couple de blocage ` a vitesse nulle 1 N.m et le couple de freinage ` a vitesse non nulle.
14

300

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Non excit 1 phase 2 phases

(a) Sens Positif

0 2 phases 1 phase Non excit

(b) Sens N egatif

Fig. 5.46 Evolution temporelle du couple de freinage. Les relev es ont et e faits dans les deux sens de rotation et pour une fr equence dalimentation 41, 5 kHz , une tension V = 240Vpp et un eort normal de 140 N .

5.3. Validation exp erimentale

301

FN=140N v=260V 0.4

0.35

Couple de freinage (N.m)

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05 37

38

39

40 41 42 43 Frquence dalimentation (kHz)

44

45

46

Fig. 5.47 Evolution du couple de freinage en fonction de la fr equence dalimentation 40, 8 kHz .

F =140N V=120V
N

0.7

0.6

Couple de freinage (Nm)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 25

30

35

40 45 50 55 60 Frequence dalimentation (kHz)

65

70

75

Fig. 5.48 Evolution du couple de freinage en fonction de la fr equence dalimentation. Tension V = 240Vpp et eort normal 140 N .

302

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive Profondeur dindentation calcul ee 0, 4 m 0, 53 m 0, 64 m 0, 76 m Profondeur dindentation mesur ee 0, 39 m 0, 48 m 0, 55 m 0, 63 m Amplitude de transition mesur ee 1, 33 m 1, 83 m n.c. n.c. Amplitude de premi` ere d ecroissance 0, 62 m 0, 33 0, 6 m n.c. n.c.

Force normale 140 186 223 265 N N N N

Tab. 5.4 Seuils de transition mesur es et estim es. Les amplitudes vibratoires de transition sont estim ees ` a partir de la tension correspondante en gardant le ratio tension vs amplitude constant (240 V ` a 2 m). La profondeur dindentation calcul ee est issue de la th eorie de hertz. Lamplitude de premi` ere d ecroissance correspond a lapparition dune d ` ecroissance signicative du couple de freinage. de freinage reste constant ` a sa valeur minimale. Pour des chargements du rotor plus importants (223 N et 265 N ), lamplitude de transition ne peut pas etre atteinte car nous sommes limit es en tension ` a cause de contraintes m ecaniques15 . Pour un chargement de 223 N , nous constatons une diminution progressive du couple de freinage. Dans le cas dun eort de 140 N , lamplitude de transition appara t exp erimentalement autour de 0, 35 0, 3 m. Th eoriquement pour un chargement de 140 N et pour les conditions g eom etriques et m ecaniques pr ec edemment cit ees16 , la profondeur dindentation est de 0, 39 m. Pour une charge de 186 N , la profondeur dindentation est de 0, 53 m. Lamplitude de transition observ ee pour un tel chargement est de 0, 45 m. Pour des chargements plus importants nous ne pouvons atteindre la limite de d ecollement. Nous pouvons remarquer un hyst er esis sur le couple de freinage. Lorsque nous parcourons des amplitudes de tension d ecroissante, la lubrication electroactive reste eective avant le seuil observ e lors des amplitudes croissantes. Ce ph enom` ene peut etre induit par lhyst er esis naturellement pr esent dans les c eramiques (le ph enom` ene de Pull-up/Pull-down) qui lorsque les amplitudes vibratoires sont parcourues dans le sens d ecroissant, maintient une r esonance plus forte que lors des phases de parcours croissante [Ike90]. Le couple de freinage est, selon la th eorie pr esent ee dans ce m emoire, d ependante de la vitesse de glissement entre le rotor et le stator. La gure 5.51 montre l evolution du couple de freinage avec la vitesse de rotation du rotor. Le couple de d ebrayage augmente bien avec la vitesse et de fa con lin eaire.
Pour de grandes amplitudes vibratoires, nous risquons de d ecoller les c eramiques du rotor en duralumin et de les casser. 2 16 La profondeur dindentation correspond ` ab R avec R = 5 m et b la demi largeur de contact qui vaut 1, 41 mm. Le module dYoung de la couche polym` ere est de 800 M P a pour une temp erature de fonctionnement de 60 C.
15

5.3. Validation exp erimentale

303

FN=140N f=41.5kHz 0.8 0.7 Transition 0.6 Couple de freinage (N.m) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 50

100

150 200 Tension dalimentation (V)

250

300

(a) F0 = 140 N
F =186N f=41.5kHz
N

0.6 0.55 0.5 Couple de freinage (N.m) 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0 50 100 150 200 Tension dalimentation (V) 250 300 Transition

(b) F0 = 186 N

Fig. 5.49 Evolution du couple de freinage en fonction de la tension dalimentation cr ete-cr ete pour des chargements mod er es. Les courbes en rouge et bleu repr esentent le sens positif et n egatif.

304

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

FN=223N f=41.5kHz 0.8 0.7 0.6 Couple de freinage (N.m) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 50

100

150 200 Tension dalimentation (V)

250

300

(a) F0 = 223 N
F =265N f=41.5kHz
N

0.8 0.7 0.6 Couple de freinage (N.m) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 50

100

150 200 Tension dalimentation (V)

250

300

(b) F0 = 265 N

Fig. 5.50 Evolution du couple de freinage en fonction de la tension dalimentation cr ete-cr ete pour de forts chargements. Les courbes en rouge et bleu repr esentent le sens positif et n egatif.

5.3. Validation exp erimentale


U=260V f=41.5kHz FN=140N 0.4 Sens +

305

0.3

Couple de freinage (N.m)

0.2

0.1

0.1 Sens 0.2

0.3

10

20

30

40
1

50

60

70

Vitesse de rotation (tr.min )

Fig. 5.51 Evolution du couple de freinage en fonction de la vitesse de rotation en condition excit ee. Tension dalimentation U = 260 V , fr equence f = 41.5 kHz , eort normal 140 N , couple bloqu e 0, 84 N.m.

Nous nous sommes aussi int eress es au mouvement du rotor lorsque le stator vibre. Nous avons constat e que celui-ci pr esente un mouvement de recul comme illustr e sur la gure 5.52. Son altitude augmente dune valeur correspondante ` a une amplitude vibratoire, ce qui r eduit lindentation estim ee et qui nest donc plus egale ` a lamplitude de d eformation g en er ee [Bul05]. Ce mouvement devra dans lavenir etre pris en compte pour le calcul des performances du d ebrayage electroactif. Lexcitation en mode frein permet un contr ole du couple de freinage de sa valeur maximale (structure non excit ee) ` a une valeur minimale pouvant aller jusqu` a une valeur egale ` a 85 % du couple de freinage statique. Ces r esultats tr` es encourageants montrent une fonctionnalit e tr` es int eressante dun actionneur ` a onde progressive susceptible d etre exploit e comme embrayage contr ol e avec une valeur de couple minimale (0, 07 N m) satisfaisante vis-` a-vis dun fonctionnement prolong e en mode d ebrayage, garantissant un faible taux dusure de la couche de frottement. La gure 5.53 montre le temps de r eponse du dispositif depuis son couple de blocage au couple de d ebrayage (12 ms). Ce temps correspond ` a la dur ee n ecessaire pour etablir londe m ecanique. Cette rapidit e permet donc denvisager des fonctionnements jusqu` a la centaine de Hertz.

5.3.2.2.4

Conclusion

Traditionnellement utilis e uniquement en moteur, le moteur annulaire USM

306

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

0.25 0.2 0.15 Altitude du rotor (m) 0.1 Non excit 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 Excit

4 Temps (s)

10

Fig. 5.52 Evolution de laltitude relative du rotor en mode excit e ou non. Tension V = 240Vpp et eort normal 140 N .

Fig. 5.53 Temps de r eponse de lembrayage electroactif. Il faut 12 ms pour passer de couple de blocage au couple de d ebrayage.

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 307 peut etre pilot e facilement en frein. Le passage du mode moteur au mode frein est assur e par le pilotage en quadrature ou en opposition de phase des cellules de commutation par un circuit de commande adapt e. Le r eglage de la valeur du couple r esistant est simple via la fr equence dalimentation et pr esente un caract` ere lin eaire avantageux pour son pilotage et sa r egulation. Les r esultats exp erimentaux sont tr` es prometteurs puisque lexcitation en mode frein permet un taux de r eduction du couple de freinage de 85 % compatible avec un fonctionnement de type d ebrayage. De plus, cette modulation du couple de freinage est lin eaire avec la fr equence dexcitation et permet denvisager une r egulation classique du couple moteur. Cette fonctionnalit e permet de donner une solution vis-` a-vis dun dispositif multi-actionneurs (structure sandwich empil ee par exemple) assurant une redondance fonctionnelle tout en garantissant un d ebrayage possible lorsquune voie dun actionneur venait ` a manquer. Ce principe peut etre exploit e tout simplement dans le cadre dun embrayage electroactif ` a couple contr ol e, ou encore dans le cadre dactionneurs ` a retour deort ` a force de friction.

5.4

Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise

La r eduction des frottements au sein de m ecanismes, tels que des moteurs thermiques, constitue encore aujourdhui un enjeu scientique et technique. Ce point sensible de la conception demeure crucial dans les technologies de pointe o` u doivent etre associ es gain energ etique et abilit e. En particulier, la conception des moteurs ` a explosion admet deux voies de d eveloppement principales : Lam elioration de la combustion (proc ed es dinjection du carburant ` a haute pression dans la chambre de combustion, distribution variable et pilotable electriquement, taux de compression variable, am elioration acoustique du remplissage,...) La r eduction des pertes et notamment des frottements m ecaniques La lubrication des moteurs thermiques est bas ee principalement sur la lubrication hydrodynamique par lm dhuile sous pression17 et sur lemploi de mat eriaux m etalliques ou c eramiques associ es ` a des traitements surfaciques pour les pi` eces de friction en mouvement. Ces solutions connaissent actuellement leurs apog ees et sont brid ees plus par les mat eriaux/les huiles et leurs contraintes limites que par la technique elle-m eme. Cette but ee ne peut etre d epass ee que par une rupture technologique. Quelle nouvelle technologie permettrait la r eduction des frottements, daccro tre la puissance eective et donc am eliorer le rendement ? La lubrication electroactive peut etre une solution pertinente ` a ce probl` eme. Notre objectif est ici de montrer que la lubrication active peut sappliquer au contact
17

Les coecients de frottement en r egime hydrodynamique sont tr` es faibles et lusure est nulle.

308

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

piston/chemise de mani ere qualitative. Lobjectif du d epartement R&D moteur dASIATECH F1 (ex-PEUGEOT F1) dirig e par J-F Nicolino, etait daugmenter la puissance disponible au vilebrequin. Cest sous cette impulsion que cette etude a commenc e. Dans un contexte de comp etition automobile o` u le rendement et la puissance massique sont recherch es, tous les facteurs sont li es : la puissance eective, la erodynamique, le poids, lencombrement, la modularit e. En eet, chercher ` a augmenter la puissance ne doit pas entra ner une augmentation de masse et de volume p enalisante pour la dynamique dune monoplace. Le choix dun axe de performance ne doit pas se faire au d etriment dun autre, le risque etant de d egrader le comportement g en eral de la voiture. Une monoplace est un syst` eme multiphysique dont loptimisation doit se faire ` a l echelle globale : les gains pourront donc etre directs ou indirects.

5.4.1

Le moteur thermique

Un moteur thermique est un convertisseur thermodynamique qui convertit l energie chimique intrins` eque dun carburant en energie m ecanique et thermique. Comme tout convertisseur, son rendement nest pas unitaire. Il est le si` ege de pertes qui diminuent ses performances (eet direct) et doivent etre dissip ees dans le milieu ambiant pour garantir des conditions de fonctionnement optimales (eet indirect). Le glissement relatif des pi` eces mobiles du moteur (cf. gure 5.54), g en` ere in evitablement des pertes par frottement. Ces pertes sont converties en chaleur et sont achemin ees vers lext erieur via le syst` eme de refroidissement (par eau et/ou huile). Le dimensionnement des equipages mobiles (bielles, vilebrequin,...) d epend des contraintes de fonctionnement, mais aussi tient compte des pertes g en er ees. Le recours ` a des organes auxiliaires pour assurer une lubrication performante (pompe ` a eau et huile, echangeurs,...) est une source importante de perte de rendement (eet direct) et provoque un accroissement du poids global du moteur (eet indirect). La course ` a la performance ne se compare pas simplement en termes de puissance/cylindr ee mais aussi en puissance/masse. Un moteur thermique de formule 1 repose sur la maximisation du cycle thermodynamique de Beau de Rochas. Sur 100 % de puissance apport ee par le carburant (2 500 cv/1 875 kW pour un moteur de formule 1), 56 % (1 400 cv/1 050 kW ) sont dissip es dans l echappement (temp erature des gaz et ecoulement), 32 % (800 cv/600 kW ) sont disponibles au vilebrequin ( energie m ecanique recherch ee) et 12 % (300 cv/225 kW ) sont dissip es par pompage (circuit dhuile et deau) et par frottement18 . Les pertes par frottement dans un moteur sont g en er ees principalement au niveau du (class ees par ordre d ecroissant) :
A titre dexemple, la technologie du turbocompresseur a permis daugmenter consid erablement la puissance eective et massique des moteurs. Une partie de l energie des gaz br ul es est r eutilis ee pour comprimer les gaz en entr ee du moteur et augmenter ainsi le remplissage. La puissance etant proportionnelle ` a ce facteur, cette r eelle rupture technologique ` a permis un bond signicatif en comp etition automobile.
18

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 309

3 10 5

4 6

9 11 (R.T.A)

Fig. 5.54 Vue en coupe dun moteur thermique ` a allumage command e. 1Came/poussoir, 2- Soupape, 3- Culasse, 4- Chemise, 5- Piston, 6- bielle, 7- Maneton de vilbrequin, 8- vilbbrequin, 9- Pompe ` a huile, 10- Bloc cylindre, 11- Bas moteur. (Image extraite de la RTA alfa romeo).

310

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive Contact piston/chemise (compromis perte/ etanch eit e) qui ` a lui seul, repr esente 75 % des pertes par frottement, Contact paliers/bielle, Contact came/linguet de la distribution (1 cv par contact, soit 40 cv au total), Contact paliers/vilebrequin.

Les pertes par frottement provoquent une r eduction importante du rendement global et surviennent majoritairement dans des contacts caract eris es par des r egimes de lubrication vari es : lubrication limite, elastohydrodynamique ou hydrodynamique. Le syst` eme de lubrication classique, bas e sur une lubrication hydrodynamique par lm dhuile et sur lutilisation dalliages ou de c eramiques pour les pi` eces de friction (cf. gure 5.55), ore de bonnes performances19 tant que les contraintes m ecaniques ne rompent pas le lm dhuile. Le frottement qui dissipe le plus d energie, est de type mixte (sec + lubri e) ou sec. Notre etude porte donc sur lutilisation de la lubrication electroactive pour r eduire les pertes par frottement sec entre le piston et la chemise.

Fig. 5.55 Equipage mobile piston/chemise. La chemise est strill ee pour retenir des gouttelettes de lubriant. La jupe du piston est rev etue dun mat eriau antifriction.

5.4.2

Ensemble piston/chemise

L equipage mobile piston/chemise est donc le si` ege principal de pertes. Il est situ e dans le bloc-cylindres qui est g en eralement r ealis e en alliage l eger 20 (cf. gure 5.54). Le syst` eme etudi e est ` a chemises humides suspendues : elles sont ind ependantes et ins er ees dans le bloc comme pr esent e sur la gure 5.56 [Clo].
Les performances dun syst` eme de lubrication repose sur le rapport entre l energie m ecanique economis ee et l energie quil faut d epenser pour la mettre en uvre. Dans un moteur de s erie, la puissance requise par la pompe ` a huile est environ de 4 % de la puissance totale. 20 Il sagit en g en eral dalliage daluminium AlSi17Cu4 pour des cylindres non rev etus, ou dAlSi12CuN i pour des cylindres rev etus.
19

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 311 L etanch eit e de la chambre deau est assur ee en bas de la chemise par un joint

Fig. 5.56 Chemise humide suspendue [Clo]. torique, et en haut par le joint de culasse. Les mat eriaux couramment utilis es sont laluminum, la fonte (pour les moteurs de s erie), le titane, le beryllium et lacier. La gure 5.57 sch ematise lenvironnement proche dun piston de moteur de formule 1 pour des g en erations de moteur saison 2000. Les contraintes m ecaniques et thermiques sont les plus fortes lors de la combustion des gaz. L etat de surface dune chemise en bon etat est alors volontairement compos e de stries pour retenir lhuile dans ces infractuosit es et sont traditionnellement obtenues par un usinage a traits crois ` es (passage dun tourteau) avec un angle compris entre 30 et 70 . Sous laction combin ee des fortes pressions produites lors des phases de d etente (suite ` a lexplosion du m elange) ou de compression et des eorts de r eaction de la bielle, le piston et les segments sont comprim es sur la chemise. Le lm dhuile est parfois rompu et le contact sec samorce. La rupture du lm peut etre aussi produite par les irr egularit es (sillons issus sur serrage moteur) pr esentes sur la face interne de la chemise, mais aussi lors de la phase d echappement durant laquelle la combustion a br ul e la couche dhuile d epos ee lors de la phase de d etente. Le moteur subit donc pendant un des quatre temps un frottement sec s ev` ere. Linstant le plus critique dans le cycle du moteur est celui de lexplosion. Dune part, les pressions dans la chambre de combustion peuvent atteindre plus de 350 bars, dautre part, le basculement du piston au Point Mort Haut (PMH) provoque un choc dautant plus violent que la vitesse de rotation du vilebrequin est elev ee. Cest donc au PMH que les contraintes et les frottements sont les plus forts. Nous allons donc chercher ` a exciter cette zone an de r eduire les principales pertes par frottement. La disposition des rayures (angle, espacement, profondeur, r epartition non homog` ene sur sa longueur,...) font toujours lobjet de recherches. Un r esultat similaire peut etre obtenu par projection de plasma pour venir cr eer des trous de quelques dizaines de microm` etres an de pi eger le lm dhuile. La jupe du piston fait lobjet des m emes attentions. Les caract eristiques principales du moteur consid er e sont : Puissance au vilebrequin 800 cv , R egime moteur maximum : 20 000 tr.min1 , Pressions de la chambre de combustion 180 bars sous des temp eratures moyennes de 350 C jusqu` a 3 500 C lors de lexplosion,

312

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

4 3

11111111111111111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111111111111111 0 1 000000000 111111111 0 1 000000000 111111111 6 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 00 11 00 11 000000000 111111111 00 11 00 11 7 00 11 00 11 000000000 111111111 000000000 111111111 12 000000000 111111111 000 111 000 111 000000000 111111111 000 111 000 111 8 000 111 000 111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 11 000000000 111111111 9 000000000 111111111 000000000 111111111 10 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111

Fig. 5.57 Environnement et constitution dun piston de formule 1. -1- Chambre de refroidissement remplie deau ordinaire ` a 100 C , -2- Bloc cylindre, -3- Joints toriques en elastom ere assurant l etanch eit e du circuit de refroidissement, -4- Culasse, -5- Chambre de combustion (pression 110 150 bars), -6- Joint m etallique coupe-feu de culasse, -7- Segment coupe-feu (jeu segment/gorge 0, 01 mm), -8Segment racleur dhuile, -9- Piston en aluminum (200 300g et temp erature de 330 C jusqu` a 3 500 C sur un front de amme), -10- Jeu piston/chemise ( 0, 01 mm), -11- Vitesse de glissement, -12- Epaisseur du segment 0, 7 mm.

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 313 Cylindr ee 3 000 cm3 , 10 cylindres en V.

5.4.3

Dynamique du syst` eme bielle manivelle

Le syst` eme bielle manivelle est utilis e pour convertir un d eplacement lin eaire alternatif en un mouvement de rotation continu. Pour pouvoir d eterminer la

Fig. 5.58 Syst` eme bielle/manivelle vitesse de glissement relative du piston par rapport ` a la chemise, les relations math ematiques reliant la vitesse du piston v et la vitesse de rotation sont explicit ees. La gure 5.58 montre les notations utilis ees pour l etude de la cin ematique de l equipage mobile. En consid erant les triangles OAB et BHA, le calcul de la position du piston x se d eduit des deux equations suivantes : x() = R. cos() + Lbi . cos() sin() = . sin() avec = Dou lexpression de x() : x() = R. cos() + Lbi . 1 ()2 . sin()2 (5.7) R Lbi (5.4) (5.5) (5.6)

La vitesse du piston est obtenue en d erivant son d eplacement par rapport au temps : v () = d(x()) d . d dt sin(). cos() 1 2 . sin()2 (5.8) (5.9)

v () = r.. sin() .Lbi .2 .

314

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

avec la vitesse de rotation du vilebrequin. Dans la pratique le rapport est inf erieur ` a 0, 25, ce qui permet de simplier la relation : v () R..(sin() + . sin(2.)) 2

(5.10)

Dans le cas dun moteur de comp etition, cette simplication nest pas valide. Les longueurs de bielle sont raccourcies au maximum pour limiter la masse des pi` eces en mouvement. La gure 5.59 pr esente des relev es exp erimentaux issus de bancs de tests repr esentant l evolution temporelle des eorts normaux subis par le piston et le segment ainsi que la vitesse de glissement. Cette gure d ecrit un cycle moteur soit 720 ou deux tours de rotation pour le vilebrequin. Les premiers 360 correspondent ` a la phase dexplosion, d etente et echappement. Lautre tour correspond ` a la phase dadmission et de compression [ARQ00a, ARQ00b]. La vitesse du segment est de forme sinuso dale et sannule au Point Mort Haut (PMH) et Bas (PMB). Elle est maximale entre ces points et atteint pr` es de 40 m.s1 . Le segment subit lors de lexplosion une pression r esultant de la combustion (180 M P a) qui le comprime contre la chemise. Ce syst` eme permet dassurer automatiquement une bonne etanch eit e de la chambre. Au fur et ` a mesure de la d etente la pression chute et leort aussi. Cest donc lors de lexplosion que le frottement du segment est le plus fort. La jupe du segment subit dune part la pression de combustion qui sexerce dans laxe de la chemise, et dautre part, la r eaction de la bielle qui introduit une force normale et tangentielle comme repr esent ees sur la gure 5.60. L evolution de leffort normal ` a la chemise montre une evolution quasi sinuso dale avec un maximum juste apr` es les PMH et les PMB. Notons que sa fr equence est double par rapport au mouvement et quil est quasiment nul pour les maximums de vitesses. Son amplitude atteint pr` es de 4 000 N . L equilibre de lensemble est vrai quelque soit linstant et donc les forces sexer cant sur le piston forment un triangle ` a angle droit. Dans la r ealit e, le piston nest pas purement cylindrique, il ressemble plut ot ` a un tonneau ou une barrique avec un rayon de courbure pour la jupe de plusieurs m` etres. Cette forme particuli` ere permet au piston de basculer librement dans la chemise pendant son mouvement entre les PMH et PMB an de limiter larc-boutement. Le piston produit aussi un choc d u` a son basculement au niveau des PMH et PMB en r eaction au mouvement de la bielle. Le basculement au Point Mort Haut provoque un choc dautant plus violent que la vitesse de rotation du vilebrequin est elev ee et que la pression dexplosion est forte. Cest donc au PMH que les contraintes et les frottements sont les plus forts. Il faut donc chercher a exciter cette zone an de r ` eduire les principales pertes par frottement. Il est aussi possible de chercher ` a exciter lensemble de la chemise, mais cette solution ne serait pas compatible avec les contraintes m ecaniques extr emement exigeantes (tol erances m ecaniques, vibrations,...).

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 315

5000 v FN

50

5000

100

200

300 400 500 Angle de vilebrequin ()

600

700

50 800

2500

2000 Force segment/chemise FT (N)

1500

1000

500

100

200

300 400 500 Angle de vilebrequin ()

600

700

800

Fig. 5.59 Evolution temporelle de la vitesse de glissement et des eorts subis par le piston pour un essai ` a 18 000 tr.min1 et pour un cycle complet (720 ).

Vitesse linaire du piston v (m.s1)

Effort radial piston chemise FN (N)

316

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive


Force de pression de combustion FT /2 FN FB Force de raction de la bielle Force de frottement segment/chemise Force de frottement piston/chamise

Fig. 5.60 Bilan des forces m ecaniques sexer cant sur le piston.

5.4.4

Mise en uvre

La zone couverte par le piston au PMH est choisie comme zone dexcitation. Cependant, le frottement de la jupe contre la chemise se fait principalement dans le plan de bielle. Les forces appartiennent au plan perpendiculaire ` a laxe de rotation du vilebrequin. Seul le frottement du segment peut etre consid er e comme uniforme sur la p eriph erie du piston. En examinant le syst` eme de chemise humide suspendue utilis e, nous pouvons constater que la chemise est uniquement maintenue en place par la collerette ench ass ee entre la culasse et le cylindre. Toute la partie basse de la chemise est donc libre de se mouvoir dans le bloc (en petits d eplacements). Deux solutions ont et e envisag ees comme pr esent ees sur la gure 5.61. Directement par compression de la chemise. Une mani` ere directe est de disposer des v erins pi ezo electriques directement sur la paroi ext erieure de la chemise au niveau de la zone deau (cas 1 de la gure 5.61). Ainsi, les actionneurs sont situ es au plus pr` es de la zone ` a exciter, diminuant lamortissement du syst` eme (perte deort et de d eplacement). Comme la chambre deau a une temp erature constante de 100 C, les actionneurs peuvent etre refroidis egalement pour garder de bonnes propri et es pi ezo electriques des c eramiques. Indirectement par ambage de la chemise. Une autre solution consiste a exciter la chemise via un mode de ambage. Ainsi il est envisageable ` d eloigner les actionneurs de la zone chaude vers le bas moteur o` u la temp erature est abaiss ee par lhuile. Cette excitation n ecessite un design particulier de la chemise qui se r ev` ele tr` es contraignant. Nous avons opt e pour une excitation directe de la chemise comme repr esent ee sur les gures 5.62 et 5.63. Les actionneurs sont ins er es directement sur le bloc cylindre dans des al esages d ebouchants dans la chambre deau. Les faibles d eplacements g en er es ne posent pas dinconv enients quant ` a l etanch eit e du syst` eme. Le contact entre les actionneurs et la chemise est r ealis e par une pi` ece m etallique

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 317

Fig. 5.61 Modes de d eformations m ecaniques envisag es. Dans le cas 1, les vibrations sont produites directement au niveau du PMH en comprimant la chemise au niveau de la chambre deau. Dans le cas 2, cest en provoquant le ambage de la chemise quil est possible de faire vibrer la zone au niveau du PMH.

Fig. 5.62 Mise en place des actionneurs pi ezo electriques dans le bloc moteur. qui epouse le contour de la chemise. Cette pi` ece fait 25 mm de diam` etre. Les actionneurs pi ezo electriques utilis es sont fournis par la soci et e PI. Ce sont des

318

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Culasse Bloc cylindre Actionneurs Pizolectriques

Chemise

Pice dadaptation actionneur/chemise

Fig. 5.63 Photographie du bloc cylindre modi e. Photographie D. Harribey 3 GREM

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 319 c eramiques multicouches encapsul ees et pr econtraintes par une coque en acier. Ils permettent des d eplacements de 60 m sous 1 000 V en conditions quasi statiques. An de minimiser l energie electrique absorb ee par le syst` eme, nous nous sommes int eress es ` a lutilisation dun mode propre de d eformation de la chemise. Tout comme pour les actionneurs pi ezo electriques, travailler ` a la fr equence de r esonance permet de proter dune amplication m ecanique suppl ementaire. Ce sont les premiers modes de d eformations quil faut utiliser car ils dissipent beaucoup moins de pertes et stockent un minimum d energie elastique dans la structure. De plus, le caract` ere passe-bas de lensemble m ecanique amortirait dautant plus les modes de rang elev es. Une recherche de modes propres par el ements nis sous ANSYS r ev` ele que les modes de d eformations int eressants sont compris entre 10 et 40 kHz . Parmi les di erentes d eformations modales, trois modes sont exploitables : Le mode de respiration. Comme illustr e sur la gure 5.64, ce mode est

Fig. 5.64 Mode de respiration (f = 16 615 Hz ). de rang 0 et correspond ` a une d eformation de la chemise similaire ` a du ambage. Nous ecarterons ce mode ` a cause des jeux quil introduit entre le piston et la chemise et qui risque de d egrader l etanch eit e. Le mode de rang 2. Comme illustr e sur la gure 5.65, la d eformation pr esente deux ventres face ` a face et damplitude de m eme signe. Nous ecartons ce mode car il est susceptible de pincer le piston dans la chemise (serrage). De plus, lors des phases de dilatation il va augmenter le jeu entre le piston et la chemise et d egrader l etanch eit e tout comme le mode pr ec edent. Le mode de rang 3. Comme illustr e sur la gure 5.66, la d eformation pr esente deux ventres face ` a face et damplitude de signe oppos e. Ce mode est int eressant car il nintroduit pas de jeu suppl ementaire entre le piston et

320

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

Fig. 5.65 Mode de rang 2 (f = 23 308 Hz ).

Fig. 5.66 Mode de rang 3 (f = 27 951 kHz ).

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 321 la chemise. De plus, le mouvement ne vient pas pincer le piston et limite les risques de serrage. An de cibler exp erimentalement ces modes de d eformation, nous avons relev e le diagramme de bode des d eformations m ecaniques gr ace ` a un v elocim` etre laser. Sur la gure 5.67, ces trois modes apparaissent. Les premiers modes sont d us ` a la r e2

10

Modes pizolectriques
1

Mode de respiration Mode de rang 3

10 Amplitude vibratoire (m)

Mode de rang 2

10

10

10

0.5

1.5 Frquence (Hz)

2.5 x 10

3
4

Fig. 5.67 Relev e fr equentiel de la vibration de la chemise au niveau du PMH. ( = 0 ) sonance des actionneurs pi ezo electriques. Lestimation des fr equences de resonance des modes m ecaniques reste correcte malgr e la relative simplicit e de la chemise simul ee. La gure 5.68 montre le relev e spatial des amplitudes vibratoires obtenues pour ce dernier mode de vibration. Les lobes principaux situ es juste derri` ere les actionneurs sont bien les plus importants. Londe m ecanique est tr` es amortie en dehors de ces zones dexcitation. Ceci est un avantage car les vibrations restent alors conn ees dans une zone restreinte et ne perturbent pas le reste du montage.

5.4.5
5.4.5.1

R esultats exp erimentaux


Le tribom` etre alternatif

Nous avons construit un banc dessai repr esentatif du syst` eme m ecanique r eel et capable de mettre en application les solutions technologiques envisag ees comme pr esent e sur la gure 5.69. Le piston, la chemise et le bloc cylindre sont directement issus de la banque dorganes dASIATECH. Le banc est compos e dun carter cylindre (5) dans lequel la chemise est mont ee suspendue. Celle-ci est excit ee par deux actionneurs pi ezo electriques mont es en vis-` a-vis et dans le plan de bielle (1). Lensemble piston et bielle (4) est mont e sur un vilebrequin entra n e par un moteur synchrone ` a aimant autopilot e (6). Le syst` eme travaille ` a pression

322

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive


Amplitude vibratoire (m) 90 120 1 150 0.5 30 1.5 60

180

0 Angle ()

210

330

240 270

300

Fig. 5.68 Relev e spatial des amplitudes vibratoires le long de la circonf erence de la chemise et au niveau du PMH. atmosph erique an de pouvoir simuler uniquement les frottements issus du contact piston/chemise. La force normale ` a la surface de la chemise est produite par un v erin pneumatique (7) aliment e par un r egulateur de pression assurant un eort constant sur une partie de la course du piston. Cet eort normal est mesur e par un capteur pi ezo electrique (2) associ e` a un conditionneur. Leort tangentiel est mesur e gr ace ` a trois capteurs pi ezo electriques positionn es entre la chemise et la culasse (3). Ces capteurs sont repr esent es sur la gure 5.69 en vert. En introduisant une raideur entre la collerette de la chemise et le carter cylindre, ces capteurs subissent leort de frottement de la part de la chemise suivant son axe. Notre banc fonctionne ` a des vitesses et des eorts di erents des conditions r eelles. 1 Lintensit e des eorts (5 000 N ), les vitesses elev ees (40 m.s ) et les temp eratures de fonctionnement (100 C ) ne sont pas pour linstant reproductibles en laboratoire. Cependant le banc permet de valider le principe de lubrication electroactive. Le banc permet de faire varier plusieurs param` etres inuant directement sur notre mod` ele de lubrication comme : la pression de contact, la vitesse de glissement, la fr equence dexcitation, lamplitude dexcitation,... 5.4.5.2 Evolution des forces de frottement

Les essais de frottement ont et e r ealis es en condition non lubri ee, pour des eorts allant jusqu` a plusieurs centaines de newtons et ` a des vitesses de rotation de lordre du m` etre par seconde, an de ne pas endommager la chemise et le piston. La chemise est excit ee au niveau de son mode de rang 3. La gure 5.70 montre un relev e temporel de la force de frottement FT piston/chemise, de leort normal FN appliqu e par le v erin pneumatique et de

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 323

1 2 3 4 5

Fig. 5.69 Tribom etre vibrant alternatif.

324

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

langle du vilebrequin . La pression dans le v erin est r egul ee m ecaniquement.


400 350 300 250 Force FN et FT (N) 200 PMH 150 F 100 50 0 50 100 PMB 2000 4000 6000
4 T

A=0

A=1.5 m

FN

8000

10000

12000

Temps (10 .s)

400 350 PMH 300 Angle du vilebrequin () 250 200 150 100 50 0

PMB

2000

4000

6000

8000

10000

12000

Temps (104.s)

Fig. 5.70 Relev e temporel de la force de frottement FT , la force normale FN et de la position du piston en pr esence ou non de vibrations m ecaniques surimpos ees. Leort normal exerc e sur le piston est FN = 335 N et la vitesse de rotation est de 240 tr.min1 . Leort normal ne peut dans notre cas etre maintenu constant car la bande passante de ce r egulateur ne permet pas de compenser les variations deort dues aux mouvements du piston engendr es par la bielle comme illustr e sur la gure 5.70. Lors des phases de rel achement (PMHPMB) leort normal chute pour se restabiliser lors du passage PMB au PMH. Nous ne consid ererons donc que les transitions du PMB au PMH. Lessai pr esent e sur la gure 5.70 est r ealis e pour un eort normal de 335 N ,

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 325 une vitesse de rotation de 240 tr.min1 et pour une amplitude de vibration A de 1, 5 m. Dapr` es l equation 5.10, la vitesse lin eaire du piston v peut se calculer en prenant = 0, 3, R = 2, 36 cm et = 23, 3 rd.s1 et vaut 0, 6 m.s1 . Il montre que la r eduction des forces de frottement est eective et permet une diminution de plus de 83 % au moment du basculement du PMH. La gure 5.71 montre que
2 A=0 1.5 Coefficient de frottement instantann 1 PMH 0.5 0 0.5 1 1.5 2 A=1.5 m

2000

4000

6000
4

8000

10000

12000

Temps (10 .s)

0.4 Coefficient de frottement instantann 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0 500 1000 Temps (104.s)

A=0

PMH A=1.5 m

1500

2000

Fig. 5.71 Relev e temporel du coecient de frottement instantan e en pr esence ou non de vibrations m ecaniques surimpos ees. Leort normal exerc e sur le piston est FN = 335 N et la vitesse de rotation est de 240 tr.min1 . plus le piston s eloigne du PMH, plus leet de la lubrication active diminue. La zone de r eduction du frottement reste donc conn ee ` a la zone dexcitation ` a cause de la nature elastique et amortissante de la chemise. Bien que le contact conforme entre le piston et la chemise soit dicile ` a

326

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

mod eliser, il poss` ede une grande rigidit e de contact de par la large bande de contact de la jupe avec la chemise. Cette propri et e est particuli` erement adapt ee ` a la lubrication electroactive car plus la raideur du contact augmente plus lamplitude des vibrations ` a g en erer est faible. De plus petites vibrations permettent de r eduire les actionneurs et la puissance electrique mais aussi elles peuvent entrer dans le jeu pris entre le piston et la chemise. En eet, pour assurer un lm dhuile, le piston admet un jeu de 3 ` a 5 microm` etres avec la chemise. Cet espace est rempli avec de lhuile pour assurer la lubrication hydrodynamique. De petites vibrations inf erieures ` a ce jeu, permettent de ne pas d egrader l etanch eit e du syst` eme. De plus, le mouvement alternatif de la paroi pourrait activer un eet de uid pumping et amener de lhuile au sein du contact par capillarit e. Pour renforcer cet eet, nous pourrions imaginer g en erer une onde progressive et non stationnaire pour emmener lhuile. Lallure du frottement change radicalement au niveau du PMH. Au voisinage du PMH, la vitesse v est minimale et change m eme de signe. Or il est d emontr e dans les pr ec edents chapitres que la lubrication active est dautant plus forte que la vitesse de glissement est faible. Ceci renforce notre choix quant ` a la zone ` a exciter. Les eorts doivent etre concentr es sur le haut de la chemise. A mi-course du piston, la vitesse atteint plusieurs dizaines de m` etres par seconde, ce qui n ecessiterait des fr equences de vibrations m ecaniques impos ees sup erieures a la centaine de kilohertz. Ces fr ` equences sont dicilement envisageables dune part parce que les actionneurs dissiperaient trop de pertes et se briseraient, et dautre part, parce que la chemise att enuerait les vibrations ` a cause de son caract` ere passe-bas qui entra nerait des amplitudes vibratoires plus grandes et donc contraindrait encore plus les actionneurs. Le basculement du piston est aussi aect e par la pr esence de vibration m ecaniques. Lorsque la vitesse change de signe, le piston vient heurter violemment la chemise, introduisant des vibrations dans le moteur. Ces vibrations peuvent venir exciter un mode propre de la voiture et provoquer des oscillations non-contr ol ees. La lubrication active permet dadoucir cette transition et donc de limiter la g en eration de vibrations parasites du moteur. Cette propri et e peut potentiellement rel acher des contraintes de dimensionnement du bloc moteur/boite au niveau de la rigidit e. Pour eviter les vibrations, la rigidit e des pi` eces est augment ee an de d eplacer les modes de r esonance vers les hautes fr equences. Ainsi ils risquerons d etre moins activ es. Cest un gain indirect de performance car il pourrait permettre de r eduire le poids du groupe motopropulseur. Lors des essais, le ph enom` ene de broutement du piston associ e au stick slip est tr` es nettement r eduit. Sur les courbes de la gure 5.71, la force tangentielle de frottement ne pr esente pas des petites oscillations lorsque la lubrication electroactive est appliqu ee. Le mouvement du piston est plus r egulier. Une etude de la dynamique du piston (mesure par acc el erom` etre) permettra, dans lavenir, de quantier lam elioration de la cin ematique, notamment pour permettre daugmenter le diam` etre des cylindres avec de faibles courses sans risquer larcboutement ou le serrage

5.4. Application ` a la r eduction des frottements dun contact piston-chemise 327 du piston. Cet aspect est potentiellement source dam elioration : laugmentation des al esages permet une diminution de la course et daugmenter les r egimes de rotation car les pi` eces mobiles comme le vilebrequin sont plus petites, moins lourdes et plus compactes. Leur rigidit e saccro t et ils se d eforment moins sous leet des forces dynamiques. Cest donc une source de gain indirect : la puissance sobtient dans les tours i.e. laugmentation de puissance du moteur ne se fait pas par une augmentation du couple mais par des vitesses de rotation elev ees.

5.4.6

Conclusion

En mati` ere de r eduction des frottements entre le piston et la chemise dun moteur, il existe des solutions technologiques classiques, dites passives, qui consistent en l elaboration de traitements de surfaces adapt es aux contraintes tribologiques (fortes pressions, vitesses elev ees), en un choix judicieux de mat eriaux m etalliques ou c eramiques et/ou ` a la lubrication du contact. Une alternative innovante r eside dans la lubrication electroactive. Lobjectif principal de notre etude a et e de d egager les potentialit es de lutilisation des vibrations en vue de r eduire la force de frottement dans des conditions de contacts secs de type moteur de formule 1 tout en gardant les contacts dorigine. La lubrication electroactive se r ev` ele bien adapt ee pour des contacts piston/chemise. Il pr esente une raideur importante qui entra ne une amplitude critique A0 faible. Cependant, les vitesses de glissement sont trop importantes pour envisager de lubrier activement lint egralit e du contact. Le point mort haut a et e identi e comme la position la plus p enalisante en termes de pertes. Or ` a son voisinage, les vitesses sont plus faibles et, de ce fait, renforce lid ee de nactiver que la partie haute de la chemise. Lactivation directe du contact est pr esent ee comme le meilleur compromis compl exit e/vibration. Son int egration est facilit ee par la pr esence dune zone deau qui peut evacuer la chaleur produite par des actionneurs et par labsence de dispositifs m ecaniques ` a proximit e. Les actionneurs sont donc dispos es normalement ` a la chemise. Cest cette solution qui a et e mise en uvre sur le banc exp erimental. Les essais exp erimentaux montrent la pertinence dune telle d emarche et encouragent ` a poursuivre ce travail. Cette etude montre que les gains apport es par la lubrication electroactive sont de deux types : Des gains directs. Ce sont les eets imm ediats de la lubrication active. Les forces de frottements sont r eellement diminu ees. Au niveau du PMH, qui repr esente linstant le plus contraint m ecaniquement, la r eduction atteint 80 %. La zone active, sur laquelle les eets sont observables, reste proche de la zone dexcitation. Il est ainsi possible de venir s electionner la zone ` a traiter. Les vibrations g en er ees au contact par le stick-slip sont fortement att enu ees et permettent un d eplacement plus doux du piston dans la chemise. Des gains indirects. Ce sont les eets de second ordre qui d ecoulent de la

328

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive r eduction des frottements. La r eduction des frottements permet daugmenter la vitesse des pi` eces mobiles et donc de gagner en puissance. Un bon equilibrage du vilebrequin permet des vitesses de rotation elev ees. Cet equilibre d epend des vibrations et des modes propres qui peuvent etre activ es par les perturbations. En faisant vibrer la chemise, nous r eduisons ces sources de perturbation (choc du piston au PMH, stick-slip). La dynamique du piston est aussi am elior ee et permet daugmenter le diam` etre dal esage. Ainsi en r eduisant la course du piston, il est possible daugmenter le r egime moteur.

Energ etiquement, une r eduction de 2 % des forces de frottement permet une economie de 4 500 W . M eme si le dispositif electrom ecanique consomme cette energie et nalement ne semble pas am eliorer le rendement, les gains indirects permettent une el evation du r egime moteur et donc une augmentation de la puissance. Cest donc plus sur les gains indirects que lutilisation de la lubrication electroactive se justie. Une solution innovante r eside dans un choix astucieux de la g eom etrie donn ee ` la jupe du piston. Une forme de jupe comme pr a esent e sur la gure 5.72, permettrait de r eduire la fr equence des vibration requises ` a vitesse de glissement donn ee. Une discr etisation du contact en une somme de petites poutres dispos ees

Fig. 5.72 G eom etrie de piston adapt ee ` a la lubrication active normalement au contact, orirait une raideur elev ee (compression des poutres) et une faible raideur tangentielle (exion de poutre). Dans le cas o` u la forme du piston est modiable, il est possible de la d enir dans le but de favoriser la r eduction des frottements. Dautres eets seront int eressants ` a etudier comme le comportement de lhuile au niveau du contact et en pr esence de vibrations (eet de capillarit e) ou le comportement du m elange air/carburant lorsque la chemise vibre (homog en eisation du

5.5. Conclusion

329

m elange). Notre banc de test devrait permettre d elargir le spectre des conditions tribologiques et vibratoires et danalyser leet de sollicitations dynamiques sur le comportement en frottement dun contact lubri e. La lubrication electroactive peut nalement r ealiser la rupture technologique n ecessaire ` a laccroissement signicatif des performances dun moteur thermique.

5.5

Conclusion

Ce cinqui` eme chapitre sest voulu exp erimental et a permis de valider toute notre approche th eorique. Les chapitres pr ec edents ont vu s etablir des hypoth` eses quant ` a la nature des contacts soumis ` a des vibrations et aux r esultats escompt es. En particulier au cours du troisi` eme chapitre, il est soulign e la possibilit e de r eduire des forces de frottement, fait d ej` a observ e mais pas d emontr e, et dautre part, la possibilit e daugmenter le frottement est r ev el ee. Dans la premi` ere partie de ce chapitre, ce comportement a pu etre v eri e et d emontr e ainsi que la bonne estimation des param` etres critiques que sont lamplitude critique A0 et la fr equence critique f0 . La mise au point dun tribom` etre vibrant rotatif a permis dobtenir des essais pour di erents mat eriaux. Il permet dobserver les eets de vibrations m ecaniques calibr ees sur le frottement dune bille contre divers echantillons plans. Les relev es ont mis en avant le r ole primordial que joue la raideur du contact. Une grande raideur permet de minimiser lamplitude des vibrations requises, r eduisant ainsi lamplitude des eorts dynamiques. Leet de la vitesse et de leort normal sur la chute de performance de cette technique a bien et e conrm e. En plus du pouvoir lubriant, la lubrication active permet de contr oler electriquement la r eduction des forces de frottement. Les essais obtenus montrent clairement une d ependance lin eaire entre le frottement et lamplitude vibratoire. Lusure a et e observ ee et est augment ee dans le cas dune lubrication electroactive. La r eduction de lusure par abrasion peut etre consid er ee comme eective au vu des etats de surfaces obtenus. Ceux-ci sont plus homog` enes et ne pr esentent plus de profondes rayures. Par contre, lusure par adh esion et par fatigue augmente consid erablement provoquant une d egradation plus importante. Les prols de surfaces obtenus, dans le cas dune lubrication electroactive, pr esentent une allure typique en W. Cette premi` ere partie permet donc de d emontrer la v eracit e de la lubrication electroactive et sa bonne mod elisation. Il a bien et e d emontr e quil sagit dun probl` eme multi- echelle, faisant intervenir des ph enom` enes microscopiques (fretting, raideur tangentielle,...) pour d ecrire un comportement macroscopique. En compl ement de cette premi` ere approche orient ee sur l etude du ph enom` ene et ses manifestations, les structures pi ezo electriques ` a onde stationnaire se sont r ev el ees int eressantes pour etudier de fa con plus r ealiste la mise en pratique de la lubrication active. L etude du couple de freinage des moteurs pi ezo electriques a permis d etudier cette technique plus facilement gr ace ` a une mise en uvre

330

5. Mise en uvre exp erimentale du concept de lubrication electroactive

plus ais ee. Deux structures sont abord ees : les moteurs ` a rotation de mode et les moteurs ` a onde progressive. Nous avons observ e que les forces de frottement pouvaient quasiment sannuler (95 %) pour des congurations dexcitation adapt ees (amplitudes et fr equence), conform ement ` a la th eorie. L etude de ces structures montre lint er et de concevoir des contacts multiples qui doublent articiellement la fr equence dexcitation. Leurs fortes capacit es dint egration et leurs puissances massiques permettent de concevoir des dispositifs ` a eort de frottement contr ol e comme par exemple des interfaces haptiques kinest esiques. La deuxi` eme partie de ce chapitre d evoile les premi` eres conclusions sur la pertinence dappliquer la lubrication electroactive au contact sec piston/chemise dun moteur de formule 1. Un banc dessais d edi e ` a cette etude, a et e r ealis e et permet de d egager les premiers r esultats montrant lint er et dintroduire sciemment des vibrations m ecaniques ` a haute fr equence dans un contact m ecanique. Ce tribom` etre alternatif est construit autour dorganes issus de moteurs existants et permet de travailler dans des conditions m ecaniques proches de la r ealit e. Les r esultats exp erimentaux sont tr` es encourageants, les perspectives visant ` a pr eciser les conditions de sollicitation (amplitude, fr equence, zone de contact) et limplantation des actionneurs dans le moteur sont aussi mises en avant. Une etude des forces en pr esence montre que la zone ` a activer correspond ` a la position du piston au Point Mort Haut. Cette zone se pr ete id ealement ` a la lubrication active car les vitesses lin eaires du piston y sont les plus faibles. Les actionneurs pi ezo electriques peuvent sint egrer facilement dans le bloc cylindre au niveau de la zone deau qui peut aussi assurer leur refroidissement. Le contact conforme propre au piston permet de b en ecier de grandes raideurs de contact demandant de faibles amplitudes vibratoires. La r eduction des eorts peut atteindre pr` es de 80 %. La dynamique du piston pr esente un adoucissement dans ses mouvements et nest plus soumis ` a du stick-slip. Cette propri et e permet denvisager des mont ees en r egime de rotation et ainsi augmenter la puissance du moteur. A travers ces di erents m ecanismes, la faisabilit e et les ordres de grandeurs en termes de performance et de condition dexcitation ont pu etre montr es. La lubrication electroactive nest donc pas une utopie et m erite dentamer de futures etudes an de pr eciser des conditions tribologiques adapt ees (choix des mat eriaux et des formes de contact, pr eciser le r ole du troisi` eme corps,...).

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5. Conclusion g en erale

Le travail pr esent e dans ce m emoire est ax e sur l etude de la lubrication electroactive et sa mise en uvre en vue de la r eduction et le contr ole des forces de frottement ` a laide de vibrations impos ees par des actionneurs pi ezo electriques. La lubrication electroative repose sur la surimposition de vibrations dans un contact entre deux solides en frottement sec. Cette etude sest focalis ee sur des contacts sollicit es dans le domaine elastique, en consid erant di erentes situations de sollicitations, dune part vis-` a-vis de la direction de frottement, et dautre part en prenant en compte des contacts permanents ou intermittents. Lensemble de ces di erents cas a et e abord e dans le cadre dune mod elisation multi- echelle, dans le but de comprendre les m ecanismes du frottement en r egime dynamique, et de mettre en evidence les param` etres inuents dans la r eduction et le contr ole des forces de frottement ` a l echelle macroscopique. La mise en uvre de cette nouvelle technique n ecessite lutilisation dactionneurs ` a base de mat eriaux electroactifs, les plus ` a m eme de r epondre ` a la double contrainte en termes de pression et de fr equence elev ees. Apr` es une validation des m ecanismes pr evus par la th eorie, nous avons, sous limpulsion de la soci et e ASIATECH, cherch e` a mettre en application cette technologie de lubrication electroactive dans le but de r eduire les pertes par frottement dans un moteur de Formule 1. Cette etude a et e enrichie par le double apport de la mod elisation et de lexp erimentation permettant ainsi lexploitation de cette nouvelle technique non seulement dans la r eduction des forces de frottement mais aussi dans leur contr ole. Ce m emoire sest subdivis e en 5 chapitres. Un premier chapitre permet de recenser les principaux domaines dans lesquels lassociation vibration/frottement a et e exploit ee. Nous retrouvons ainsi majoritairement des applications dans le domaine de la mise en forme des m etaux, qui ont montr e, sur la base dobservations, de tr` es bons r esultats sur di erents aspects : augmentation des cadences de production, obtention directe de bons etats de surface, favorisation de la relaxation des contraintes internes, durcissement des surfaces et obtention de c otes plus pr ecises en sortie dextrusion. Bien que la r eduction des forces de frottement soit eective entre loutil et le mat eriau, le bilan energ etique direct nest a priori pas favorable ; cependant, en prenant en compte l energie n ecessaire aux post-traitements amenant au m eme produit ni, le bilan energ etique global redevient int eressant. De mani` ere similaire, lusinage ultrasonique par abrasion sest d evelopp e et a montr e de r eelles performances notamment vis-` a-vis de tol erances de formes plus faibles. Lensemble de ces r esultats bibliographiques couvre des domaines dapplication o` u les echelles auxquelles sont etudi es ces ph enom` enes vibratoires vont du centim` etre (usinage, moteurs pi ezo electriques) au kilom` etre (tectonique des plaques). Dans ces di erentes approches, plusieurs mod elisations sont pr esent ees, mais elles restent incompl` etes : les ph enom` enes physiques locaux susceptibles de d ecrire les m ecanismes sop erant a l ` echelle du contact ne sont pas abord es, et de ce fait, le comportement global (macroscopique) ne peut etre quanti e th eoriquement. En ce sens, les chapitres suivants permettent de compl eter les approches ant erieures et daboutir ` a une mod elisation multi- echelle bas ee sur la th eorie des contacts elastiques. Le d eveloppement du deuxi` eme chapitre sop` ere autour des principes physiques

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g en eraux r egissant le comportement en frottement de solides en contact. Apr` es un premier volet donnant les param` etres inuents du comportement tribologique (conditions ext erieures, conditions de sollicitation), une description ` a di erentes echelles, macroscopique et locale, sur la base de mod` eles existants est entreprise. Cette approche locale, est abord ee par la description des ph enom` enes de frottement en fonction des d ebattements relatifs entre solides, dans lesquels sont d ecrits les comportements transitoires des contacts elastiques. Au terme de ce deuxi` eme chapitre, la notion de d eplacement critique, s eparant un glissement partiel dun glissement total, simpose alors pour envisager une r eduction du coecient de frottement ` a l echelle macroscopique. En outre, la relation quasi lin eaire entre le coecient de frottement et le d eplacement relatif ore la possibilit e dune modulation de la force de frottement. De m eme, les di erents modes dusure sont d ecrits et montrent tous une d ependance vis-` a-vis de l energie dissip ee dans le contact. Ainsi, outre la diminution du coecient de frottement apparent, la diminution de l energie dissip ee inh erente ` a une excitation du contact dans le domaine elastique par la surimposition de vibrations m ecaniques au contact, laisse entrevoir une r eduction de lusure de mani` ere conjointe. Forts de ces r esultats, le troisi` eme chapitre sest focalis e sur les di erents moyens de diminuer le frottement macroscopique, et en particulier ceux susceptibles de solliciter les solides dans une condition de glissement partiel. Une comparaison entre une excitation normale ou tangentielle a et e r ealis ee. Il sav` ere alors que lintroduction dune vibration normale au contact est la plus int eressante en termes de r eduction conjointe des forces de frottement et de lusure. Elle permet, en eet, de discr etiser le mouvement macroscopique en une somme de petits d ebattements dans lesquels on doit seorcer, par des param` etres vibratoires choisis, de maintenir les contacts microscopiques successifs en glissement partiel. Cette condition particuli` ere ne peut etre obtenue que par une s eparation p eriodique des contacts, g en er ee elle-m eme par la surimposition dune vibration m ecanique. Une mod elisation analytique du contact de type bille/plan a et e entreprise pour pr eciser les conditions vibratoires (amplitude, fr equence) n ecessaires ` a l etablissement dun coecient de frottement apparent plus faible. On a montr e dune part lexistence dune amplitude vibratoire minimale requise correspondant ` a une condition de seuil A0 au-del` a duquel, le contact est intermittent, et dautre part une fr equence minimale f0 garantissant un glissement partiel. A0 est conditionn ee par la raideur du contact et leort normal appliqu e, tandis que f0 d epend de mani` ere directe, de la vitesse relative des corps en contact, et de mani` ere indirecte, de lamplitude vibratoire A. Dautres r esultats tr` es int eressants peuvent aussi etre d eduits de notre approche analytique. Dune part, nous avons montr e quil etait possible daugmenter articiellement le coecient de frottement apparent par cette m eme technique, par une exploitation des eorts dynamiques normaux introduits par la sollicitation harmonique. Cette propri et e in edite pourrait notamment sav erer int eressante ` a exploiter pour augmenter lecacit e de la conversion m ecanom ecanique ` a linterface rotor/stator des moteurs pi ezo electriques. Dautre part, au-del` a des param` etres dexcitation garantissant les conditions de lubrication (A0 et f0 ), le coecient de frottement apparent peut etre command e contin ument

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5. Conclusion g en erale

entre la valeur minimale obtenue en condition de lubrication electroactive et les valeurs maximales obtenues, soit sans vibrations impos ees, soit sous leet deorts dynamiques en conditions dexcitation. Cette propri et e pourra etre avantageusement mise ` a prot dans un convertisseur electrom ecanique compact de type embrayage ou limiteur de couple command e electriquement. En revanche, si lapproche pr econis ee met en avant des nouvelles fonctionnalit es, leur mise en uvre peut etre pond er ee par laccroissement de l energie dissip ee au contact et de fait par lusure engendr ee a priori par les eorts dynamiques. Aussi, un dimensionnement adapt e du contact permet denvisager un bilan energ etique plus favorable. Les param` etres dexcitation d eduits de notre approche analytique imposent le recours ` a des technologies dactionnement bas ees sur lexploitation de mat eriaux electroactifs pour les fortes pressions et les vitesses vibratoires elev ees quils sont capables de produire. Aussi, le quatri` eme chapitre traite de la mise en uvre dactionneurs pi ezo electriques associ es ` a leurs alimentations electroniques d edi es. Parmi les di erentes familles dactionneurs pi ezo electriques, les actionneurs r esonants sont les plus ` a m eme de r epondre ` a notre besoin notamment en termes de fr equence dexcitation elev ee, et de facteur de puissance plus favorable. Notons par ailleurs, que les structures dalimentation adapt ees ` a ce type dactionneurs sont elles aussi de type r esonantes et accord ees ` a la fr equence de r esonance m ecanique du syst` eme. Ainsi, compar ee ` a des solutions technologiques purement m ecaniques, lassociation dun actionneur ` a forte puissance sp ecique et de son electronique dalimentation facilement d elocalisable , permet une meilleure int egration dans un syst` eme embarqu e. Le cinqui` eme et dernier chapitre est consacr e de mani` ere g en erale ` a la mise en uvre du concept de lubrication electroactive ` a laide des actionneurs pi ezo electriques pr ec edemment d ecrits. Une premi` ere etape a trait ` a la validation exp erimentale du mod` ele d ecrit au troisi` eme chapitre ` a laide dun tribom` etre rotatif de type bille/plan. Dans cette conguration de frottement, nous avons mis en evidence les ph enom` enes el ementaires de la lubrication electroactive, a savoir la diminution ou augmentation du coecient de frottement apparent ` ainsi que son contr ole facilit e par sa d ependance lin eaire vis-` a-vis des param` etres dexcitation. La bonne corr elation entre les param` etres critiques th eoriques (amplitude A0 , fr equence f0 ) et ceux mesur es exp erimentalement, est v eri ee. De plus, linuence des param` etres ext erieurs (force normale appliqu ee, vitesse de glissement relative) est bien estim ee par le mod` ele. Concernant lexpertise tribologique, nous avons observ e par des relev es topographiques de surface et des observations en microscopie electronique ` a balayage des prols dusure en W caract eristiques dun contact en glissement partiel, malgr e lamplitude importante du mouvement mis en jeu. Les hypoth` eses de glissement partiel utilis ees dans le mod` ele sont ainsi v eri ees. La validation du concept de lubrication electroactive a et e test ee sur des convertisseurs electrom ecaniques existants (moteur annulaire de type Shinse et moteur ` a rotation de mode) et excit es en onde stationnaire. Lexpertise tir ee de ces structures ` a caract` ere nalis e, met en evidence les bonnes

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performances et la bonne commandabilit e de la lubrication active. Outre la validation des performances du mod` ele, de nouvelles fonctionnalit es, telle que le d ebrayage contr ol e, identi ees au troisi` eme chapitre, ont pu etre conrm ees. Dans un deuxi` eme temps, nous avons concentr e nos eorts sur lexploitation de la lubrication electroactive au service de la r eduction des eorts de frottement dans un moteur ` a combustion interne. Cette etude est le fruit dune collaboration entre la soci et e ASIATECH, ex-motoriste de Formule 1, et l equipe GREM 3 . Apr` es une etude comparative des contacts sujets aux pertes par frottement les plus elev ees, le contact piston/chemise a et e retenu. Sa cin ematique a et e tout dabord etudi ee pour pouvoir pr eciser la zone dexcitation ` a privil egier. Il sav` ere que la zone au voisinage du point mort haut (PMH) pr esente conjointement la pression de contact la plus elev ee et une vitesse relative entre le piston et la chemise r eduite. Cette situation est donc plus en accord avec les fr equences usuelles des actionneurs pi ezo electriques. Apr` es une analyse modale de la chemise, nous avons choisi une architecture dactionnement permettant dexciter un de ses modes propres an de proter dun gain vibratoire signicatif. Apr` es cette etude de faisabilit e, la mise en uvre exp erimentale a donn e lieu ` a la r ealisation dun banc dessais instrument e sp ecique capable de reproduire le mouvement et le comportement dynamique en basse vitesse du piston coulissant dans la chemise. Les mesures relev ees d emontrent la possibilit e de r eduire de mani` ere signicative les frottements, la r eduction du coecient de frottement dans la zone excit ee pouvant aller jusqu` a 80 %. Si le banc dessais ne permet pas de reproduire d` element les conditions r eelles dun contact piston/chemise dun moteur de Formule 1, notamment en termes de vitesse, de pression, et de temp erature, et de mode de lubrication, les r esultats obtenus nous encouragent ` a poursuivre dans cette voie. Notons par ailleurs, que si les gains directs sont signicatifs, nous pouvons aussi tirer prot de gains indirects comme la diminution du broutement du piston. Pour conclure, les travaux pr esent es dans ce manuscrit ouvrent la voie ` a une approche nouvelle des contacts en r egime de frottement sec. En eet, lintroduction volontaire de vibrations m ecaniques dans un contact ne para t pas de prime abord naturelle pour le concepteur, alors que le ce moyen constitue une solution potentiellement ecace pour am eliorer linteraction entre les parties mobiles en contact. Les r esultats d ej` a probants d ecrits dans ce m emoire pourraient etre encore am elior es par une prise en compte du principe de lubrication electroactive d` es l etape de conception. A cette n, il conviendra tout dabord dapprofondir les points fondamentaux ayant trait : au r ole du troisi` eme corps, au r ole du lubriant liquide, a la g ` eom etrie de contact adapt e, au mat eriau choisi, a lexploitation de r ` esonances de contact.

Dautre part, dun point de vue electrom ecanique, la g en eration des vibrations pourrait tirer avantageusement partie :

de contacts multipoints, dune gestion globale des actionneurs r epartis, dune int egration des mat eriaux electroactifs dans la structure ` a activer.

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Annexe A Caract eristiques de c eramiques pi ezo electriques

II Param` etre

Caract eristiques de c eramiques pi ezo electriques Symbole


T r 33

Valeur 1 035

Unit e

Caract eristiques Permitivit e Relative Electriques a ` faible champ Pertes Di electriques Caract eristiques Permitivit e Relative Electriques a ` 400 V/mm Pertes Di electriques Caract eristiques Facteurs de Couplage Electromecaniques

T r 11

tan
T r 33

1 150 0, 0016 1 066

tan kp

0, 004 0, 55

Coecients Pi ezo electriques

k31 k33 kt d31 d33 d15 dh

0, 29 0, 69 0, 47 93 230 294 44, 5 1 600 15, 65 10, 9 3, 3 4, 8 15, 65 31, 4 28, 3 8, 2 9, 9 4, 2 7 650 75 8, 6 x 104
sE 12 ) sE 11 1 ) sE 11

1012 m/V 1012 m/V 1012 m/V 1012 m/V

C/N or C/N ou C/N ou C/N ou

Facteur de Qualit e Mecanique Caract eristiques Compliances M ecaniques

Qm sE 33 sE 11 sE 12 sE 13 sE 55 sE 33 sE 66 sD 33 sD 11 sD 12 f
1 Q

1012 m2 /V 1012 m2 /V 1012 m2 /V 1012 m2 /V 1012 m2 /V 1012 m2 /V 1012 m2 /V 1012 m2 /V 1012 m2 /V 1012 m2 /V kg/m3 MPa

Masse volumique R esistance ` a la traction Amortissement Coecient de Poisson Module dYoung Temp erature de Curie

E (= E (= Tc

0, 3 88, 6 300

GP a C

Tab. A.1 Caract eristiques des C eramiques PC8 de Morgan Matroc [mor]

Caract eristiques de c eramiques pi ezo electriques

III

Coecient PZT-5A KT33 0, 9 KP 0, 1 D33 2, 9 Np 0, 1

PZT-5J 1, 1 0, 3 4 0, 2

PZT-5H 0, 6 0, 2 3, 9 0, 3

PZT-7A 0, 06 0 0 0, 05

Tab. A.2 Stabilit e dans le temps de c eramiques pi ezo electriques. Variation en % par d ecade de temps en s [mor].

Mat eriau % KT33 (variation en % de 0 C` a 50 C) PZT-5A 11, 3 PZT-5J 24, 1 PZT-5H 30, 7 PZT-7A 18, 1 Tab. A.3 Stabilit e en temp erature du coecient KT33 [mor].

Temp erature 25 C 100 C 200 C

PZT-5H PZT-7A R esistivit e (Wm) Stabilit e (s) R esistivit e (Wm) Stabilit e (s) > 1 011 > 2 000 > 109 > 10 108, 5 > 2 000 108 0, 5 106, 5 1 000 106, 5 0, 03

Tab. A.4 Variation de r esistivit e et stabilit e dans le temps [mor].

IV

Caract eristiques de c eramiques pi ezo electriques

Mat eriau pi ezo electrique

Quartz (SiO2 )

Densit e 3 ( 10 kg.m3 ) Permittivit e re lative 0 d33 (1012 C.N 1 ) g33 (103 V m.N 1 ) Coecient de couplage k33 Pertes di electriques tan Facteur de qualit e Qm Temp erature de Curie Tc ( C) Applications

2, 65 4, 5 2 50 0, 1 0, 0003 50 000 500 000 573

C eramique PZT douce (P 188 de Quartz et Silice) 7, 7 1 850 425 26 0, 74 0, 04 a 80 ` 340

C eramique PVDF PZT dure (P 189 de Quartz et Silice) 7, 65 1, 78 1 150 240 23, 4 0, 75 0, 02 > 1 000 320 12 33 330 0, 15 0, 25 400 180

Pi ezocomposite

4 200 ` a 600 . . 0, 5 ` a 0, 7 . . .

Capteurs de pression, r esonnateurs, capteurs haute temp erature

sondes m edicales, capteurs pour syt emes embarqu es, allume-gaz, hydrophones

Sonar de puissance, soudage, applications m edicale de puissance

Filtre a ` ondes de surface, applications acoustiques (mesure de vitesse vibratoire, de d eformation et de pression)

Contr ole non destructif ( ecographie), capteur large bande 200 kHz < f < 20 M Hz , capteur en immersion, capteurs haute temp eratre

Tab. A.5 Propri et es et applications des di erents mat eriaux pi ezo electriques [Pou04].

Annexe B Caract eristiques m ecaniques pour di erents mat eriaux.

VI

Caract eristiques m ecaniques pour di erents mat eriaux. Mat eriaux en contact Acier sur Acier Acier sur Acier (lubri e) Acier sur Acier (oxyd e) Acier sur Fonte Acier sur Graphite Acier sur Bronze Acier sur Teon Acier sur Laiton Acier sur Nylon Acier sur Diamant Acier sur Verre Acier sur Carbone Acier sur Polystyr` ene Acier sur Ferodo Acier doux sur Acier doux Acier doux sur Aluminium Acier doux sur Bronze Acier dur sur Acier dur T eon sur T eon Fonte sur Fonte Fonte sur Bronze Aluminium sur Aluminium Carbone sur Carbone Plomb sur Plomb Graphite sur Graphite M oS2 sur M oS2 (Bisulfure de molybd` ene) Pneu sur tarmac s 0,6 0,1 0,25 0,27 0,12 0,2 0,15 0,2 0,08 0,4 0,5 0,10 0,3 0,4 0,75 0,60 0,50 0,78 0,10 1,1 1,1 0,6 1,2 d 0,4 0,05 0,2 0,08 0,15 0,1 0,12 0,2 0,02 0,08 0,4 0,2 0,6 0,15 0,3 0,25 0,35 0,57 0,47 0,45 0,42 0,05 0,15 0,20 1,4 0,2 0,24 0,1 0,5 0,05 0,20 0,3 0,6

Tab. B.1 Valeurs de coecients de frottement statique et dynamique pour diff erents couples de mat eriaux

Mat eriaux Acier doux Acier alli e Laiton Bronze Aluminium Cuivre Cuivre ecroui Plomb Polym ene

Module dYoung E (Pa) Seuil de plasticit e Y (Pa) Duret e Vickers Hv (Pa) 7 7 20 000 10 65 10 200 107 20 000 107 220 107 600 107 76 109 12.6 107 9 115 10 6.9 107 9 7 68 10 10.3 10 12 000 107 20 107 60 107 20000 107 31 107 93 107 1 600 107 2 107 6 107 7 7 100 10 5 10 10 107

Tab. B.2 Propri et es m ecaniques de quelques mat eriaux

Annexe C Contacts de Hertz


Cette annexe rappelle les relations de hertz pour les trois contacts de base (cf. gure C.1) [Joh85, Geo00] : contact ponctuel entre deux sph` eres ou entre une sph` ere et un plan contact lin eaire entre deux cylindres ou entre un cylindre et un plan contact surfacique entre deux plans (1) (2) (3)

1111111111 0000000000 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111

11111111111 00000000000 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111

Fig. C.1 Types de contacts fondamentaux. (1) contact plan/plan, (2) contact cylindre/plan, (3) contact sph ere/plan

C.1
C.1.1

contact ponctuel : sph` ere sur plan


Comportement elastique

Dans le cas dune sph` ere de rayon R en contact avec un plan, la zone de contact est circulaire de rayon a. a=
3

3FN R 4E

(C.1)

La repartition de pression ` a linterieur de la zone de contact p est : p(r) = p0 VII 1 r2 a2 (C.2)

VIII Avec r la variable despace en coordonn ees cylindrique. r 2 = x2 + y 2

Contacts de Hertz

(C.3)

La pression maximale p0 est situ ee au centre du contact est vaut : p0 = 3FN = 2a2
3

6FN E 2 3 R2

(C.4)

La pression moyenne du contact pm vaut : pm = 4 p0 = FN E R (C.5)

La d eformation au centre du contact (profondeur de penetration) est : = a2 = R


3

2 9FN 16RE 2

(C.6)

Selon Hamilton [Joh85, Geo00], les contraintes ii dans le demi-espace indent e sexpriment analytiquement dans le plan (0,x,z) : 11 = p0 1 1 2 M za [(1 + )z + 2 (M za + (N S + 2AN + a3 ) (1 )N z 2 ) N ] a x 3 S (C.7) 1 1 2 p0 (N S + 2AN + a3 ) (1 )N z 2 ) 2N ] = [(1 + )z 2 (M za + a x 3 (C.8) p0 azM N] (C.9) = [ a S p0 xN xzH = [z ( 2 )] (C.10) a S G + H2 = 23 = 0 (C.11) (C.12)

22

33 13 12

Avec : A = x 2 + z 2 a2 S = A2 + 4a2 z 2 S+A 1 M =( )2 2 SA 1 N =( )2 2 a = tan1 ( ) M 2 G = M N 2 + zM aN H = 2M N + aM + zN (C.13) (C.14) (C.15) (C.16) (C.17) (C.18) (C.19)

C.2. contact lin eaire : cylindre sur plan Pour le cas particulier o` u x = 0 le long de laxe z , ces relations deviennent : 11 = 22 = 33 13 p0 a a3 [(1 + )(z tan1 ( ) a) + 2 ] a z 2a + 2z 2 a3 p0 ) = ( 2 a a + z2 = 23 = 0

IX

(C.20) (C.21) (C.22)

Sur les bord du contact a = (x=a) et au centre du contact 0 = (x=0) , les contraintes sont : 1 2 a a p0 (C.23) 11 = 22 = 3 1 + 2 0 0 11 = 22 = p0 (C.24) 2 0 = p0 (C.25) 33

C.1.2

Comportement plastique

Le comportement plastique dun contact cylindre sur plan d ebute lorsque la force normale atteint la valeur : 21.R2 .Y 3 FN = (C.26) E 2 Si Y est le seuil de plasticit e, la pression moyenne reste alors egale ` a 1.6Y . Notons que la plastication appara t en premier en profondeur et non ` a la surface. Ce point de premi ere plastication a pour coordonn ees [x = 0; y = 0; z = 0.48a].

C.2
C.2.1

contact lin eaire : cylindre sur plan


Comportements elastique

La pression dans le contact est : x2 (C.27) a2 Avec p0 la pression maximum au centre du contact et pm la pression moyenne. 2FN p0 = p(x = 0) = (C.28) aL p(x) = p0 1 4 p0 = La demi-largeur de contact a s ecrit : pm = a= FN E R (C.29)

4FN R E L Lindentation maximale au centre du contact est : a2 4FN = = R E L

(C.30)

(C.31)

Contacts de Hertz

FN

R2

R 2a

R1

Fig. C.2 Glissement dun solide selon les lois dAmonton

C.2.2

Comportement plastique

Le comportement plastique dun contact cylindre sur plan d ebute lorsque la force normale atteint la valeur : 8.8RY 2 FN = L. (C.32) E Si Y est le seuil de plasticit e, la pression moyenne reste alors egale ` a 1.67Y . Notons que la plastication appara t en premier en profondeur et non ` a la surface1 .

C.3

contact surfacique : plan sur plan

Soit un poin con cylindrique de rayon a et de base plane qui indente un massif semi-inni. lindentation e et la repartition de pression dans le contact s ecrivent : FN 2aE FN p(r) = 2 a e= (C.33) 1 1
r2 a2

(C.34)

Avec E le module elastique r eduit equivalent.


Lapparition en profondeur de la premiere plastication explique le ph enom ene de fracture que nous pouvons observer pour des sollicitation en fatigue normale. La fracture se propage en sous-sol avant de remonter en surface.
1

Annexe D Mod` ele des blocs de Persson


Dans ce mod` ele, le joint adh esif entre deux solides qui forment un contact de longueur a est repr esent e comme un ensemble unidimensionnel de blocs carr es de cote b [Per95, Bur01]. Ces blocs sont couples elastiquement, dune part, ` a leurs plus proches voisins par des ressorts de raideur k2 = E.b, o` u E est le module elastique equivalent du joint, et dautre part au solide sup erieur par des ressorts de raideur k 1 k 2 (cf. gure D.1).

Fig. D.1 Schema dune jonction entre deux solides, constitu ee de blocs couples elastiquement entre eux et au solide sup erieur. Les blocs restent pi eg es sur le substrat inf erieur tant que la contrainte quils supportent est inf erieure ` a la valeur seuil a . Le solide sup erieur est consid er e entra n e ` a vitesse V et le deuxi` eme solide est immobile. Les deux sont suppos es ind eformables. Lhypoth` ese du mod` ele est donc de n egliger les interactions elastiques ` a longue port ee, via le volume, entre les blocs. La dynamique de chaque bloc nest li ee qu` a la dynamique de ses plus proches voisins. Cette mod elisation se retrouve r eguli` erement en physique. Notamment la mod elisation atomique de la pi ezo electricit e fait appel ` a une technique equivalente [Ike90]. Chaque bloc (i), dabscisse qi , se d eplace selon les r` egles suivantes : 1. tant que le module de la contrainte tangentielle i appliqu ee sur le bloc est inf erieure ` a un seuil a , celui-ci est pi eg e sur le solide inf erieur : qi = 0,

XI

XII

Mod` ele des blocs de Persson

2. lorsque i > a , le bloc se d epi` ege et son mouvement ob eit a : m.q i + m..q i = k2 (qi+1 2qi + qi1 ) + k 1(i qi) avec m la masse du bloc, le coecient de viscosit e interne du joint, et i la position du point dentrainement du bloc par le solide sup erieur, 3. lorsque q i sannule, le bloc se repi` ege, et le processus recommence.