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ANA LISIS DE ESTABILIDAD Y IMPLEMENTACIO N DE UN SISTEMA BALL AND BEAM

Considerando un sistema similar a la entrega anterior, para esta ocasin usaremos una versin simplificada de un sistema ball and beam en el cual la relacin entre la posicin de la esfera y el ngulo de la viga se representan de la siguiente forma: = 5 1 = 7

La relacin que existe entre la tensin que le aplicamos al motor y el ngulo de la viga la representamos con la siguiente ecuacin: = = [ + + ]

Tomando en cuenta la tabla de los componentes del sistema de control, encontraremos la funcin de transferencia ya que los trminos son conocidos. Parmetro Valor 5 Parmetro Valor 0.023

0.004

0.5369

59.81 7 = = 7

Asumiendo que la gravedad es 9.8 [2]

4.668 = + 2.68

De modo que el modelo que representa la posicin de la esfera en funcin de la tensin aplicada al motor toma la siguiente forma en un lazo de control abierto:

32.7142 = + 2.68

Para analizar un poco ms, en el sistema que vamos a profundizar hallaremos la grfica que nos representa la funcin en lazo abierto, la cual nos describe la situacin en la que se encuentra el sistema y nos da un esbozo una idea mas profunda a cerca de el por qu es necesario controlarlo, que es hacia donde queremos encaminar este anlisis.

Ahora utilizaremos la grfica del lugar de las races ya que esta, nos ayuda a determinar cundo un sistema es o no es estable.

El sistema no es estable ya que tiene dos polos conjugados complejos en el semi plano derecho real positivo, esto es un indicativo de que nuestro sistema no es estable en en lazo cerrado, para una respuesta al escaln.

El sistema es inestable aun cuando hemos aplicado una retroalimentacin unitaria, ya que la grfica anterior nos permite observar que el sistema no responde adecuadamente. Tiene un tiempo muerto prolongado y un sistema que no se estabiliza. Una forma de estabilizar el sistema es agregando un compensador en el cual agregamos dos ceros complejos conjugados para estabilizar el sistema de modo que obtuvimos un compensador al que el sistema responde con una estabilidad moderada ante la respuesta al escaln en lazo cerrado.

Aun que el sistema se estabilice en un tiempo muy lento el compensador funciona de acuerdo a lo que se requiere que es estabilizarlo ya que no cuento con ningn parmetro A continuacin presentaremos tanto la grfica del lugar de las races as como el diagrama de bode, en el cual se puede observar que hay un arreglo de los ceros, mencionados anteriormente y que su arreglo busca atraer los polos hacia los ceros que ubicamos arbitrariamente, en busca de que todos los elementos tanto polos como ceros se ubiquen en el semi-plano izquierdo con el fin de que el sistema sea estable.

De acuerdo a las graficas el compensador que se obtuvo tiene la siguiente forma , usando como apoyo matlab y su herramienta sisotool.
= 0.05 1 + 2.8 + 1.8 1

Ahora utilizaremos un control multilazo con el de estabilizar el sistema, logrando estabilizar primero el motor, con el fin de generar el ngulo requerido para que la esfera se mantenga en la posicin deseada, y para esto consideraremos el siguiente esquema.
V(S) W(S)

= + +

1 =

Pero s que:

= 1 = +

= 1.714 = 0.3731

A continuacin se presenta el modelo con el que pretendemos estabilizar primero el motor, con el fin de garantizar el ngulo deseado en funcin de que la posicin que queremos que la esfera se mantenga en el lugar deseado.

Ahora presentaremos la funcion de transferencia del sistema anterior

+ 1 + = = 1 + + 1 + = + 1 + + = + 1 + +

Conociendo la funcin de transferencia del motor ahora aplicaremos el mtodo de Routh- hurwitz para conocer los valores de Kp y Kd , estos valores son probables, es decir nos da ciertos rangos posibles con los que las ganancias se ajustan para dar una respuesta coherente o compensada pero no corresponden al valor condicional de mximo pico y tiempo de asentamiento

+ + 0

> 0 ; > 0.574

La siguiente grafica nos muestra la funcion de transferencia ante una entrada escalon, utilizando el metodo del tanteo , ya que poseemos los limites para los cuales cumplen los valores de Kp y Kd, y poniendole como condicion inicial el sobre pico y el tiempo de asentamiento.

Obteniendo valores utilizando la funcion stepinfo, corroboraremos que los datos cumplen, en porcentajes minimos de error. Ya que utilizamos el metodo de aproximamiento. La funcion de transferencia que se obtuvo es la siguiente:

2.25 = 0.2176 + 1.16 + 2.25

Se asumieron los siguientes valores; Kp=2.25 Kd=0.5766 Con los valores anteriores se obtuvieron los siguientes valores.

Ahora vamos a considerar el sistema del motor, estabilizado con este lazo interno, se conecta en cascada con la bola sobre la viga y un compenzador, cerrando el lazo.

De acuerdo al sistema anterior hallaremos con el fin de facilitar los clculos el producto entre el sistema del motor y el sistema de la viga:

15.76 0.2176 + 1.16 + 2.25

La grafica anterior representa la funcin de transferencia en lazo cerrado ante una entrada al escaln, el compensador que se obtuvo para estabilizar el sistema es; = 1.0229 = 1 + 0.57 + 0.45

Pero si cambiamos el sistema con un compensador con el mnimo tiempo de asentamiento posible, es de suponer que el sistema responda muy rpido puesto que si no es as la bola caera entonces se obtiene la siguiente curva y compensador respectivamente.

= 4.79 = 1 + 2.51 + 0.3 + 0.43

El sistema responde rpidamente para que la esfera no se salga por mucho del rango de operacin y tenga un control efectivo.