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Chapitre 3 Produit scalaire, espaces vectoriels euclidiens

3.1 Produit scalaire, norme euclidienne

eel. Un produit scalaire sur D enition 3.1 Soit E un espace vectoriel r E est une forme bilin eaire sym etrique d enie positive sur E E . Un espace vectoriel r eel de dimension nie muni dun produit scalaire est appel e espace euclidien. Si (x, y ) (x | y ) est un produit scalaire sur E , la norme euclidienne dun el ement x E est x = (x | x). Un espace vectoriel r eel de dimension innie muni dun produit scalaire est couramment appel e espace pr ehilbertien r eel. On notera en g en eral (x | y ) le produit scalaire. Exemples de produit scalaire : 1. Le produit scalaire usuel sur Rn ; si x = (x1 , . . . , xn ) et y = (y1 , . . . , yn ) n sont deux vecteurs de Rn , on pose (x | y ) = i=1 xi yi On a bien n 2 2 x = i=1 xi > 0 quand x = 0. 2. La forme bilin eaire sym etrique (A, B ) trace(A t B ) est un produit scalaire sur Mn (R). En eet, si A = (ai,j ) nest pas la matrice nulle, on a trace(A t A) = i,j a2 i,j > 0. 3. Soit E lespace vectoriel r eel (de dimension innie) des fonctions continues sur [0, 1] ` a valeurs dans R. On pose, pour f et g el ements de E,
1

(f | g ) =
0

f (t) g (t) dt .

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CHAPITRE 3. ESPACES EUCLIDIENS Ceci d enit bien un produit scalaire car si f nest pas identiquement 1 nulle, on a 0 f (t)2 dt > 0.

La norme euclidienne associ ee ` a un produit scalaire v erie x = 0 x = 0 et x = || x pour tout r eel . Voici dautres propri et es. Proposition 3.2 (In egalit e de Cauchy-Schwarz) Soit E un espace vectoriel r eel muni dun produit scalaire ( | ), la norme euclidienne associ ee. Alors pour tous x et y de E on a |(x | y )| x y .

L egalit e a lieu si et seulement si x et y sont colin eaires. Proposition 3.3 (In egalit e triangulaire) Soit E un espace vectoriel r eel muni dun produit scalaire ( | ), la norme euclidienne associ ee. Alors pour tous x et y de E on a x+y x + y . L egalit e a lieu si et seulement si y = 0 ou sil existe un r eel t 0 tel que x = t y.

3.2

Orthogonalit e, base orthonormale

Un produit scalaire est une forme bilin eaire sym etrique non d eg en er ee. Dans un espace euclidien E on a donc dim F + dim F = dim E pour tout sous-espace E . Mais on a mieux : Proposition 3.4 Soit E un espace euclidien, F un sous-espace de E . Lorthogonal F de F pour le produit scalaire est un suppl ementaire de F dans E . On lappelle le suppl ementaire orthogonal de F dans E . On reprend la d enition de base orthogonale d ej` a vue pour une forme bilin eaire sym etrique et on la compl` ete. D enition 3.5 Soit E un espace euclidien de dimension n. Une base (e1 , . . . , en ) de E est dite orthogonale quand (ei | ej ) = 0 pour tous i = j . Elle est dite orthonormale si en plus ei = 1 pour i = 1, . . . , n.

BASE ORTHONORMALE 3.2. ORTHOGONALITE,

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La base (e1 , . . . , en ) est orthonormale si et seulement si la matrice du produit scalaire dans cette base est la matrice identit e In , ou encore si et seulement n si le produit scalaire de deux vecteurs x = n i=1 xi ei et y = i=1 yi ei est n donn e par (x | y ) = i=1 xi yi . Un espace euclidien poss` ede toujours une base orthogonale (cest vrai pour nimporte quelle forme bilin eaire sym etrique, en particulier pour le produit scalaire). Si (e1 , . . . , en ) est une base orthogonale de lespace euclidien E , on 1 peut en faire une base orthonormale en rempla cant ei par ei . On obtient ei donc : Proposition 3.6 Tout espace euclidien admet une base orthonormale. Gr ace ` a cette proposition, on voit comment l etude dun espace euclidien de dimension n se ram` ene ` a celle de Rn avec son produit scalaire usuel. On a une fa con utile de fabriquer une base orthogonale (ou orthonormale) ` a partir dune base quelconque dun espace euclidien. Proposition 3.7 (Proc ed e dorthogonalisation de Gram-Schmidt) Soit (e1 , . . . , en ) une base quelconque dun espace euclidien E . Alors on peut fabriquer par r ecurrence une base orthogonale (1 , . . . , n ) de E de la forme 1 = e1 2 = e2 1,2 1 . . . i = ei . . . n = en en prenant j,i = i = 1 , . . . , n.
i1 j =1

j,i j j,n j

n1 j =1

(j | ei ) . On a Vect(e1 , . . . , ei ) = Vect(1 , . . . , i ) pour j 2

Proposition 3.8 Soit E un espace vectoriel r eel muni dun produit scalaire ( | ), et soit F un sous-espace de dimension nie de E . Pour tout x E , il existe un unique pF (x) F tel que x p(x) est orthogonal ` a F . Lapplication pF : E E x pF (x) est un endomorphisme lin eaire. Cet endomorphisme pF sappelle la projection orthogonale sur F .

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CHAPITRE 3. ESPACES EUCLIDIENS Si (e1 , . . . , er ) est une base orthogonale de F , alors


r

pF (x) =
i=1

(ei | x) ei . ei 2

3.3

Endomorphismes dun espace euclidien

Dans toute cette section, E est un espace euclidien, ( | ) son produit scalaire et sa norme euclidienne. Proposition 3.9 Soit f un endomorphisme de E . Pour tout x E , il existe un unique f (x) E tel que, pour tout y de E , on a (f (x) | y ) = (x | f (y )) . Lapplication f : E E est un endomorphisme lin eaire Cet endomorphisme f sappelle ladjoint de f . Si E est une base orthonormale de E , la matrice de f dans la base E est la transpos ee de la matrice de f dans la base E . D enition 3.10 Un endomorphisme dun espace euclidien est dit sym etrique (ou autoadjoint) sil est egal ` a son adjoint. Si E est une base orthonormale de lespace euclidien E , un endomorphisme de E est sym etrique si et seulement si sa matrice dans la base E est sym etrique. Exemple : une projection orthogonale est un endomorphisme sym etrique. Proposition 3.11 Soit f un endomorphisme de E . Les propri et es suivantes sont equivalentes : 1. Pour tous x, y de E , on a (f (x) | f (y )) = (x | y ). 2. Pour tout x de E , on a f (x) = x . 3. f f = IdE . Un endomorphisme orthogonal de E est un endomorphisme qui v erie ces propri et es. Les endomorphismes orthogonaux forment un groupe, appel e le groupe orthogonal de E . Exemple : les sym etries orthogonales. D enition 3.12 Une matrice M Mn (R) est dite orthogonale si t M M = In . Les matrices orthogonales forment un sous-groupe du groupe lin eaire, appel e groupe orthogonal et not e O(n, R).

3.3. ENDOMORPHISMES DUN ESPACE EUCLIDIEN

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Soit E = (e1 , . . . , en ) une base orthonormale de E . Alors un endomorphisme f de E est orthogonal si et seulement si (f (e1 ), . . . , f (en )) est une base orthonormale de E , et si et seulement si sa matrice dans la base E est orthogonale. Proposition 3.13 Les endomorphismes orthogonaux (les matrices orthogonales) ont un d eterminant egal ` a 1 ou 1. Ceux (celles) de d eterminant 1 forment un sous-groupe du groupe orthogonal appel e groupe sp ecial orthogonal. Dans le cas des matrices, on le note SO(n, R) Etude des groupes orthogonaux en dimension 2 et 3. Proposition 3.14 Soit E un plan euclidien. 1. Soit (e1 , e2 ) une base orthonormale de E , et f un endomorphisme orthogonal de E de d eterminant 1. Alors il existe un r eel tel que la cos sin (rotation dangle ). matrice de f soit sin cos 2. Soit f un endomorphisme orthogonal de E de d eterminant 1. Alors il existe une base orthonormale (e1 , e2 ) de E telle que la matrice de 1 0 (sym etrie orthogonale par rapport ` a f dans cette base soit 0 1 une droite). Proposition 3.15 Soit E un espace euclidien de dimension 3, f un endomorphisme orthogonal de E . Alors il existe une base 2 , e3 ) orthonormale (e1 , e 0 0 de E telle que la matrice de f dans cette base soit 0 cos sin , o` u 0 sin cos est un nombre r eel et = 1 (resp. 1) si det f = 1 (resp. 1). Dans le cas det f = 1, f est lidentit e ou la rotation daxe la droite engendr ee par e1 et dangle g eom etrique . Dans le cas det f = 1, cest une sym etrie orthogonale par rapport ` a un plan, ou une telle symetrie suivie dune rotation daxe perpendiculaire au plan Dans le cas dune rotation f (d eterminant 1, di erente de lidentit e), laxe est la droite vectorielle propre de f associ ee ` a la valeur propre 1, et langle g eom etrique de la rotation est d etermin e par 1 + 2 cos() = trace(f ).

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CHAPITRE 3. ESPACES EUCLIDIENS

3.4

Diagonalisation des endomorphismes sym etriques

Th eor` eme 3.16 Soit f un endomorphisme sym etrique dun espace euclidien E . Alors il existe une base orthonormale de E dans laquelle la matrice de f est diagonale. D emonstration: On admet le lemme qui dit quun endomorphisme sym etrique a ses valeurs propres r eelles (ce lemme sera d emontr e au prochain chapitre). On raisonne alors par r ecurrence sur la dimension n de lespace euclidien E . Pour n = 1, il ny a rien ` a d emontrer. Supposons alors n > 1 et le r esultat etabli pour un endomorphisme sym etrique dun espace euclidien de dimension n 1. Soit une valeur propre r eelle de f , et un E un vecteur propre de valeur propre associ ee . On peut supposer un de norme 1, quitte ` a le diviser par sa norme. Lhyperplan u n orthogonal de un est stable par f . En eet, si x appartient ` a un , alors (f (x) | un ) = (x | f (un )) = (x | un ) = (x | un ) = 0 , et donc f (x) appartient aussi ` a u n. On peut donc consid erer la restriction f |u : u n un . Le produit scalaire n sur E induit une structure despace euclidien sur un , pour laquelle f |u est n un endomorphisme sym etrique. Dapr` es lhypoth` ese de r ecurrence, il existe une base orthonormale (u1 , . . . , un1 ) de un form ee de vecteurs propres de f |u . Alors ( u , . . . , u ) est une base orthonormale de E form ee de vecteurs 1 n n propres de f . En termes de matrices, le th eor` eme se traduit ainsi : Th eor` eme 3.17 Soit M une matrice sym etrique r eelle de taille n. Alors il existe une matrice orthogonale U telle que t U M U = U 1 M U soit diagonale. On peut tirer quelques cons equences de ce th eor` eme. Si M est une matrice sym etrique. Il existe une matrice diagonale D et une matrice orthogonale U telle que D = t U M U = U 1 M U . La matrice D est congruente ` a M , et donc D et M ont m eme signature. La signature de D est le couple form e de son nombre de coecients diagonaux strictement positifs et de son nombre de coecients diagonaux strictement n egatifs. Or les coecients diagonaux de D sont les valeurs propres de M . Par cons equent : etrique. La signature de M est Corollaire 3.18 Soit M une matrice sym egale au couple form e du nombre de ses valeurs propres strictement positives

3.4. DIAGONALISATION DES ENDOMORPHISMES SYMETRIQUES 21 et du nombre de ses valeurs propres strictement n egatives (valeurs propres compt ees avec multiplicit e). Exemple : Consid erons la matrice sym etrique de taille n > 1 : 0 1 ... 1 .. . . . . 1 0 M = . . . . . . .. .. 1 1 ... 1 0 Clairement M + In est de rang 1, donc 1 est valeur propre de multiplicit e au moins n 1. Comme la trace de M est nulle, 1 est valeur propre de multiplicit e exactement n 1 et lautre valeur propre de M est n 1. Donc la signature de M est ((1, n 1). Corollaire 3.19 Soit E un espace euclidien et q une forme quadratique sur E . Alors il existe une base orthonormale de E qui est aussi orthogonale pour q. D emonstration: Soit E une base orthonormale de E et M la matrice de q dans la base E . Il existe une matrice orthogonale U telle que D = t U M U soit diagonale. La matrice U est la matrice de passage ` a une nouvelle base orthonormale E de E . La matrice de q dans la base E est D, et donc cette base est aussi orthogonale pour q .