Análise de Sistemas Lineares

EMENTA DA DISCIPLINA: Caracterizao de sistemas lineares; Representao no domnio
do tempo: equaes diferenciais, resposta ao impulso, resposta em freqncia, equaes de

estado; Representao no domnio da freqncia: soluo de sistemas lineares, funo de
transferncia, diagrama de blocos, diagrama de fluxo de sinais, regra de Mason , Anlise de
estabilidade: critrios BIBO e de Routh-Hurwitz , Anlise de Resposta em Freqncia:
diagramas de Bode; Sistemas discretos: representao por equaes a diferenas, no
domnio Z e por equaes de estados.

EMENTA PR-REQUISITO: Seqncias e sries numricas e de funes; Equaes diferenciais
ordinrias; Transformada de Laplace; Sistemas de equaes diferenciais de 1
a
e 2
a
ordem; Sries e
Transformada de Fourier; Equaes a diferenas finitas.

Prof. Dr. Enes Gonalves Marra
Prof. Dr. Reinaldo Gonalves Nogueira
Prof. Dr. Gelson Antnio Andra Brigatto
APOSTILA DE
ANLISE DE SISTEMAS LINEARES PARA
ENGENHARIA DE COMPUTAO
UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIS
ESCOLA DE ENGENHARIA ELTRICA
E DE COMPUTAO
II
BIBLIOGRAFIA

1) GABEL, Robert A. Signals and Linear Systems, J ohn Wiley & Sons, Third Edition, 1987
2) OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno, Prentice Hall, 2003
3) HSU, Hwei P. Sinais e Sistemas, Artmed/Bookman, 2004
4) GIROD, Bernd e outros. Sinais e Sistemas, LTC Editora, 2003
5) HAYKIN, Simon; Van Veen, Barry. Sinais e Sistemas, Artmed/Bookman, 2001

SUMRIO

CAPTULO 1 : CARACTERIZAO DE SISTEMAS LINEARES
1.1) DEFINIES GERAIS 1
1.2) LINEARIDADE 3
1.2.1) SISTEMAS LINEARES COM ENERGIA INICIALMENTE ARMAZENADA 4
1.2.2) MODELOS EXPLCITO E IMPLCITO 4
1.3) SISTEMAS DISCRETOS NO TEMPO 5
1.4) SISTEMAS CONTNUOS NO TEMPO 8
1.5) LISTA DE EXERCCIOS PROPOSTOS 10

CAPTULO 2: REPRESENTAO NO DOMNIO DO TEMPO CONTNUO
2.1) SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS LINEARES - REVISO 13
2.1.1) SOLUO DA EQUAO HOMOGNEA 13
2.1.2) SOLUO PARTICULAR 16
2.1.3) SOLUO DA EQUAO NO-HOMOGNEA (SOLUO COMPLETA) 16
2.2) CONVOLUO DE SINAIS EM SISTEMAS CONTNUOS NO TEMPO 19
2.2.1) FUNO IMPULSO UNITRIO 19
2.2.2) INTEGRAL DE CONVOLUO 20
2.2.3) DETERMINAO DO SINAL RESPOSTA AO IMPULSO 22
2.2.4) CONVOLUO PARA SISTEMAS CAUSAIS 22
2.2.5) RELAO ENTRE RESPOSTA AO IMPULSO E RESPOSTA AO DEGRAU 25
2.2.6) RESPOSTA TRANSITRIA 25
2.3) RESPOSTA EM FREQNCIA 28
2.4) DESCRIO DE SISTEMAS CONTNUOS POR DIAGRAMA DE BLOCOS 30
2.5) MODELO DE SISTEMAS POR VARIVEIS DE ESTADO 31
2.5.1) SOLUO DE EQUAES DE ESTADO 32
2.5.2) DETERMINAO DA MATRIZ DE TRANSIO DE ESTADOS 33
2.5.3) ESTABILIDADE DO SISTEMA 33
2.5.4) REPRESENTAO DE EQUAES DE ESTADO NA FORMA PADRO 35

CAPTULO 3: REPRESENTAO NO DOMNIO DA FREQNCIA
3.1) TRANSFORMAO DE LAPLACE - REVISO 41
3.1.1) TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNES MAIS COMUNS 41
3.1.2) TEOREMAS BSICOS 42
3.1.3) TEOREMAS DO VALOR INICIAL E DO VALOR FINAL 42
3.1.4) A INVERSO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE 42
3.1.5) TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE DERIVADAS E DA INTEGRAL 44
3.2) RESPOSTAS DE ESTADO ZERO E ENTRADA ZERO 46
3.3) FUNO DE TRANSFERNCIA DE SISTEMAS LINEARES CONTNUOS 47
3.4) DIAGRAMAS DE BLOCOS E DE FLUXO DE SINAIS 49
3.4.1) GRFICO DE FLUXO DE SINAIS E REGRA DE MASON 50
III
3.5) ANLISE DE ESTABILIDADE 52
3.5.1) CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ 55
3.5.2) CASOS ESPECIAIS DO CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ 57
3.6) RESPOSTA EM FREQNCIA 58
3.6.1) DIAGRAMAS DE BODE 59
3.6.2) DIAGRAMAS DE BODE ASSINTTICO 61

CAPTULO 4: REPRESENTAO NO DOMNIO DO TEMPO DISCRETO
4.1) SINAIS E SISTEMAS NO TEMPO DISCRETO 69
4.1.1) SOLUO DE SISTEMAS LINEARES CAUSAIS DISCRETOS - REVISO 70
4.2) CONVOLUO EM SLIT CAUSAIS DISCRETOS 72
4.2.1) DETERMINAO DA RESPOSTA AO IMPULSO UNITRIO 75
4.2.2) RELAO ENTRE RESPOSTA AO IMPULSO E RESPOSTA AO DEGRAU 76
4.3) REPRESENTAO DE SLIT DISCRETOS NO ESPAO DE ESTADOS 77
4.4) ESTABILIDADE EM SLIT CAUSAIS DISCRETOS 82

1
CAPTULO 1 : CARACTERIZAO DE SISTEMAS LINEARES

A disciplina Anlise de Sistemas Lineares tem por objetivo introduzir a associao de conceitos
matemticos com fenmenos da natureza, de modo a possibilitar a compreenso e anlise do
comportamento dinmico de sinais e sistemas. Seu contedo envolve modelos matemticos (equaes
diferenciais, de diferenas e de estado), mtodos matemticos (funes de respostas e transformadas) e
anlises gerais (estabilidade e resposta em freqncia), para o estudo de controle e automao em
sistemas eltricos e mecnicos, processamento de sinais, processos qumicos, etc.

1.1) DEFINIES GERAIS

a) Notaes Gerais: u : sinal de entrada (excitao) do sistema
y : sinal de sada (resposta) do sistema
x : estado (memria) do sistema

b) Sinais: um sinal definido matematicamente como uma funo (caso contnuo) ou uma seqncia de
nmeros (caso discreto), na qual est veiculada informaes sobre a natureza de um fenmeno fsico,
dispositivo ou equipamento, sendo porisso divididos em dois tipos:
b.1) Tempo contnuo: so sinais que variam dinamicamente e continuamente com o tempo t eR,
isto , a varivel independente t contnua. Um sinal f(t) de tempo contnuo dito um sinal
analgico (exemplo: Figura 1.1-a).
b.2) Tempo discreto: so sinais que variam dinamicamente mas que so avaliados em instantes de
tempo t =k t, em que k e e t e R (t =intervalo de amostragem ou o tempo em que o sinal
observado), ou seja, t uma varivel discreta. Logo, uma funo de tempo discreto f(kt) f(k)
ser, portanto, uma seqncia de registros de dados amostrados (exemplo: Figura 1.1-b).

c) Sistemas: um sistema definido como algo que processa, traduz ou manipula um ou mais sinais para
realizar uma funo e produzir novos sinais. Pode ser um equipamento ou um fenmeno fsico.

d) Sistemas Lineares: so fenmenos ou dispositivos cujo comportamento dinmico pode ser descrito
por equaes diferenciais lineares. Caracterizam-se por satisfazer o princpio da superposio de
efeitos, ou seja, a resposta de um sistema linear soma ponderada de sinais de entrada igual soma
ponderada dos sinais de sada referente a cada entrada individualmente.
Figura 1.2: Representaes gerais de sistemas
Sistema
sinal de entrada
ou excitao
sinal de sada
ou resposta
u(t)
y(t)

Sistema
u
1
(t)
u
2
(t)
u
m
(t)
y
1
(t)
y
2
(t)
y
n
(t)
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
=
) (
) (
) (
) ( ;
) (
) (
) (
) (
2
1
2
1
t y
t y
t y
t y
t u
t u
t u
t u
n m
Figura 1.1: Exemplos de funes de tempo: (a) contnuo e (b) discreto
f(t)
t
f(k)
0 1 2 3 4 5 6 7 k
(a) (b)
t
0
2
e) Sistemas lineares invariantes no tempo (SLIT): so sistemas cujos parmetros no se modificam
com o tempo, isto , a resposta no depende do tempo inicial (no importa quando a entrada ocorre),
mas apenas da forma da entrada. Estes sistemas so descritos por modelos matemticos baseados em
equaes diferenciais (E.D.) cujos coeficientes so constantes. Exemplo:
0
( )
i n
i
i
i
d y
u t c
dt
=
=

, onde c
i
so coeficientes constantes (1.1)

f) Sistema causal (ou no antecipativo) e no-causal (antecipativo): a casualidade de um sistema est
relacionada com a varivel independente t. Um sistema dito causal se o valor atual do sinal de sada
depender somente dos valores presentes e/ou passados do sinal de entrada, isto , num instante
qualquer t
o
, a saday(t
o
) funo da entrada u(t) para t t
o
. Um sistema dito no-causal se sua
sada depender de valores futuros do sinal de entrada, isto , num instante qualquer t
o
, as sadas y(t
o
)
sofrem influncias de entradas futuras no tempo t >t
o
. Exemplos: y(t) =u(t +1) no causal, pois,
por exemplo, num instante t
o
=4 y(4) = u(5); y(t) =u(t
2
) no-causal para t >1 , pois, por
exemplo, num instante t
o
=2 y(2) = u(4); y(t) =u
2
(t) causal, pois a sada num instante
qualquer t funo da entrada no mesmo instante t.

g) Estado do sistema: estado x(t) um conjunto mnimo de variveis escolhidas de forma que, se
conhecidas em um tempo t
o
e conhecidas as entradas u(t) para t > t
o
, ento possvel determinar a
sada y(t) para t > t
o
. Estado tambm conhecido como memria do sistema. Diz-se que um sistema
tem memria se sua sada depender de valores passados da entrada e da prpria sada e, sem
memria, se sua de sada depender somente do valor presente do sinal de entrada. Em sistemas
contnuos no tempo, a memria representada pela energia armazenada no sistema, o que define as
chamadas condies iniciais (abreviadamente: C.I.) do sistema e, em sistemas discretos, por dados
amostrados armazenados sobre a entrada e a sada do sistema. Exemplos:
g.1) Resistncia eltrica: no armazena energia e, portanto, sem memria: v
R
(t) =R i(t)
g.2) Indutor: a corrente i
L
(t) que flui em um indutor no tempo t depende de todos os valores passados
de sua tenso v
L
(t) que resulta em sua corrente i
L
(t), sendo esta relao dada por:
( ) ( ) ( )
0
1 1
(0)
t t
L L L L
i t v t dt v t dt i
L L
= = +
} }

pois a memria se estende do tempo inicial 0 (entrada de sinal) ao passado infinito.
g.3) Capacitor: a tenso v
c
(t) aplicada em um capacitor no tempo t depende de todos os valores
passados de sua corrente i
c
(t) que resulta em sua tenso v
c
(t), sendo esta relao dada por:
( ) ( ) ( ) ( )
c c c c
0
1 1
0
t t
v t i t dt i t dt v
C C
= = +
} }

h) Modelo matemtico: a representao matemtica que modela o comportamento dinmico de um
sistema (fenmeno fsico ou equipamento), pelo qual se procura explicar ou prever, dentro de uma
teoria cientfica, as propriedades deste sistema. O comportamento dinmico de um sistema contnuo
no tempo representado por uma equao diferencial. Similarmente, para um sistema discreto no
tempo, o comportamento dinmico representado por uma equao recursiva ou de diferenas.

i) Diagrama de blocos: a representao lgica de sinais e sistemas, utilizado para representar
esquematicamente como funciona o sistema. Pode ser de dois tipos:
i.1) Malha aberta: sistemas onde a varivel de sada (controlada) no interfere na varivel de entrada
(controle). Exemplo: Figura 1.3-a.
i.2) Malha fechada: sistema onde a varivel de entrada depende direta ou indiretamente da varivel
de sada. Exemplo: Figura 1.3-b.

Sistema
entrada sada
perturbaes
(a) (b)
Figura 1.3: Sistemas: (a) malha aberta e (b) malha fechada
Sistema
entrada sada
comparador
medidor
perturbaes
3

j) Notaes: a resposta y(t) de um sistema sobre certa entrada u(t) pode ser descrita por u(t) y(t), ou
ainda empregando a notao T, que representa a transformao que o sistema exerce sobre a entrada
u(t) para produzir a sada y(t), isto : y(t) =T

[u(t)] u(t) y(t). Outras notaes:

1.2) LINEARIDADE

Como mencionado, sistemas lineares so aqueles que obedecem propriedade da superposio
de efeitos. Desse modo, se y
1
=T

[u
1
] e y
2
=T

[u
2
] ento, para um entrada u
3
=u
1
+u
2
, obtm-se uma
sada y
3
=T[u
3
] =T[u
1
+u
2
] =y
1
+y
2
= T[u
1
] +T[u
2
], ou seja: T[u
1
+u
2
] = T[u
1
] +T[u
2
]

Exemplo 1: Seja um sistema cuja relao entrada/sada da pela equao linear y =a u +b (a, b
constantes). Determinar se esta equao representa uma relao entrada/sada de um sistema linear.
Sejam u
1
e u
2
dois valores de entrada do sistema. Logo, a transformao dessas entradas na sada
ser dada por: y
1
=T

[u
1
] =a u
1
+b e y
2
=T

[u
2

] =a u
2
+b . Ento:
T

[u
1
] +T

[u
2
] = a u
1
+b + a u
2
+b = a (u
1
+u
2
) + 2 b
Supondo agora a combinao linear das entradas: u
3
=u
1
+ u
2
. Ento, a resposta a esta entrada ser:
T

[u
3
] = T

[u
1
+u
2
] = a (u
1
+u
2
) +b T

[u
1
+u
2
] = T

[u
1
] +T

[u
2
]
ou seja, a equao no obedece a propriedade superposio, impedida pela constante b.

Devido propriedade da superposio, tem-se como conseqncia:
- Definio 1: propriedade da homogeneidade: para o e R, se u y ento o u o y

;
- Definio 2: um sistema qualquer y =T

(u) linear se, para uma entrada u
3
=o u
1
+| u
2

(combinao linear de entradas), tem-se: y
3
= T

[u
3
] = T

[o u
1
+| u
2
] = o T

[u
1
] + | T [u
2
].

Exemplo 2: O diagrama de blocos a seguir refere-se a um sistema discreto, onde o argumento k e Z
representa uma amostra do sistema em certo intervalo. Pergunta-se: o sistema linear?
A equao da sada y(k) dada por:
( ) | | ( ) ( ) 1
2
1
) ( = = k u k u k u T k y
Sejam u
1
(k) e u
2
(k) duas entradas do sistema. Logo:
( ) | | ( ) ( )
( ) | | ( ) ( ) 1
2
1
) (
1
2
1
) (
2 2 2 2
1 1 1 1
= =
= =
k u k u k u T k y
k u k u k u T k y

Supondo agora uma combinao linear dessas entradas: u
3
(k) =o u
1
(k) +| u
2
(k), o e | e R. Logo, a
transformao do sistema para essa entrada [y
3
(k)] ser:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2
3 3 1 2 1 2 1 2
1 1 2 2 1 2
( ) ( )
1
( ) 1 1
2
1 1
1 1
2 2
y k y k
y k T u k T u k u k u k u k u k u k
u k u k u k u k T u k T u k
o | o | o |
o | o |
( ( ( (
= = + = + + =

( (
( ( = + = +
( (

_ _
Portanto, o sistema linear.

Exemplo 3: Para o sistema a seguir (rede eltrica RC), considere a corrente i(t) como a varivel de
entrada e a tenso v(t) como a varivel de sada. A transformao de i(t) em v(t) representa um sistema
linear? Supor o sistema sem energia inicialmente armazenada.
| | ) 0 ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
}
+ + = + = =
t
C C R
v dt t i
C
t i R t v t v t i T t v
onde v
C
(0) a tenso inicial do capacitor, resultado de uma
energia armazenada. Como deve-se considerar sem energia inicial
no sistema (sem memria), ento v
C
(0) =0. Logo:
atraso
unitrio
u(k)
u(k-1)
1 u(k)
2
y(k)
1/2
T

[.]
u(t)
y(t)
(contnuo)
u(k)
y(k)
(discreto)
T

[.]
R
C
i(t)
v(t)
v
R
(t)
v
C
(t)
4
| |
}
+ = =
t
dt t i
C
t i R t i T t v
0
) (
1
) ( ) ( ) (
Sejam duas entradas i
1
(t) e i
2
(t). Logo:
1 1 1 1 2 2 2 2
0 0
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ; ( ) ( ) ( ) ( )
t t
v t T i t R i t i t dt v t T i t R i t i t dt
C C
( ( = = + = = +
} }

Supondo a entrada i
3
(t) =o i
1
(t) +| i
2
(t), o e | constantes. Logo, a sada v
3
(t) para essa entrada ser:
| | ( ) ( )
| | | | ) ( ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
0
2 2
0
1 1
0
2 1 2 1 2 1 3
t i T t i T dt t i
C
t i R dt t i
C
t i R
dt t i t i
C
t i t i R t i t i T t v
t t
t
| o | o
| o | o | o
+ = |
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ =
= + + + = + =
} }
}


Exemplo 4: Para o sistema do exemplo 3, supor o sistema com condies iniciais no nulas (energia
inicialmente armazenada v
C
(0) = 0). Testar a linearidade do sistema.
) 0 ( ) (
1
) ( ) (
0
}
+ + =
t
C
v dt t i
C
t i R t v
Sejam duas entradas i
1
(t) e i
2
(t) e duas constantes o e | e R. Logo:
| | | |
( ) ( ) ( ) ) 0 ( ) ( ) (
1
) ( ) (
) 0 ( ) (
1
) ( ) 0 ( ) (
1
) ( ) ( ) (
0
2 1 2 1
0
2 2
0
1 1 2 1
C
t
C
t
C
t
v dt t i t i
C
t i t i R
v dt t i
C
t i R v dt t i
C
t i R t i T t i T
| o | o | o
| o | o
+ + + + + =
(
+ + +
(
+ + = +
}
} }
Supondo a entrada i
3
(t) =o i
1
(t) +| i
2
(t), a transformada dessa entrada ser:
| | ( ) ( ) ) 0 ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
0
2 1 2 1 2 1
C
t
v dt t i t i
C
t i t i R t i t i T + + + + = +
}
| o | o | o
Conclui-se ento que: o T

[i
1
(t)] +| T

[i
2
(t)] = T

[o i
1
(t) +| i
2
(t)], ou seja, o teste de linearidade falhou.

1.2.1) SISTEMAS LINEARES COM ENERGIA INICIALMENTE ARMAZENADA

Como visto no exemplo 4, quando um sistema apresenta C.I. no nulas, estas so modeladas
como constantes e, tal como ocorreu no exemplo 1, isto provoca a falha na prova de linearidade por no
obedecer propriedade da superposio de efeitos. No entanto, este resultado leva falsa concluso de
no linearidade dos sistema, quando, na realidade, trata-se apenas de um sistema linear com condio
inicial no nula. Conclui-se ento que a verificao da linearidade de um sistema deve ser feita de modo
o mesmo no apresentar este comportamento no-linear, isto , as C.I. devem ser sempre consideradas
nulas, situao esta em que o sistema denominado relaxado ou em repouso.
Para o exemplo 4 observa-se tambm que a constante v
C
(0) = 0 surge devido integral da
equao e, derivando-se esta equao no tempo em ambos os lados, observa-se que a constante v
C
(0)
desaparece. Logo, a integral um operador linear que tem memria, pois atrasa o sinal da entrada, e a
derivada um operador linear que no tem memria, pois adianta o sinal. Assim, derivando-se em
ambos os lados da equao obtida no exemplo 4, o modelo matemtico no se altera, pois a derivada
um operador linear, e a constante desaparece, obtendo-se:
) (
1 ) ( ) (
) 0 ( ) (
1
) ( ) (
0
t i
C dt
t di
R
dt
t dv
v dt t i
C
t i R
dt
d
t v
dt
d t
C
+ =
(
+ + =
}

Esta equao obtida obedece propriedade da superposio, provando-se que o sistema linear.

1.2.2) MODELOS EXPLCITO E IMPLICITO

Nos exemplos at aqui estudados pode-se observar que, se a funo matemtica do sinal de
entrada u(t) conhecida, ento a funo matemtica do sinal sada y(t) poder ser determinada
diretamente. Neste caso, o modelo do sistema denominado explcito, o que matematicamente significa:
1) Em sistemas contnuos, a sada atual y(t) do sistema funo apenas da entrada atual u(t) e de alguma
componente diferencial da prpria entrada (exemplo 3), isto : ( ) ... , , , u u u f y ` ` ` =
5
2) Em sistemas discretos, a sada atual y(k) depende apenas da entrada atual u(k) e de algum dado ou
informao anterior da prpria entrada (exemplo 2), isto : ( ) ... , ) 2 ( , ) 1 ( , ) ( ) ( = k u k u k u f k y
Em termos gerais:
0 0
( )
( ) (contnuo) ; (discreto)
i n n
i k i k i
i
i i
d u t
y t T a y T a u
dt

= =
( (
= =
( (
( (

No entanto, existem muitos sistemas no qual a sada depende tambm de algum dado ou evento
anterior da prpria sada, o que significa no ser possvel expressar matematicamente a sada conhecido
somente a entrada. Neste caso, a funo ou modelo denominado implcito. Assim:
a) Em sistemas contnuos, a sada atual y(t) do sistema funo tambm de alguma derivada da prpria
sada, alm da entrada u(t) e de suas componentes diferenciais. Exemplo:
( ) y u c u b u a y u u u f y u c u b u a y y ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` + = = + = + , , ,
b) Em sistemas discretos, a sada atual y(k) depende tambm de algum dado anterior da sada, alm da
entrada atual u(k) e de algum dado anterior da entrada, ou seja:
( ) ... , ) 2 ( , ) 1 ( , ... , ) 2 ( , ) 1 ( , ) ( ) ( = k y k y k u k u k u f k y
Em termos gerais:
0 1 0 1
( ) ( )
( ) , (contnuo) ; , (discreto)
i j n m n m
i j k i k i j k j
i j
i j i j
d u t d y t
y t T a b y T a u b y
dt dt

= = = =
( (
= =
( (
( (

Exemplo 5: Testar a linearidade do sistema discreto representado pelo diagrama de blocos a seguir.

Lembrete: um sistema linear se a combinao linear de duas entradas parciais u
3
=o u
1
+| u
2
, onde
u
1
y
1
e u
2
y
2
, produz uma combinao linear de sadas parciais y
3
=o y
1
+| y
2
, onde u
3
y
3
.
Atravs do digrama de blocos, obtm-se que a sada y(k) do sistema igual a:
2
1
2
k k k
y u y

= +
Supondo trs entradas
1
k
u ,
2
k
u e
3
k
u Logo, a expresso da sada referente a cada entrada ser:
1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3
2 2 2
1 1 1
; ;
2 2 2
k k k k k k k k k k k k
y T u u y y T u u y y T u u y

( ( ( = = + = = + = = +

Supondo que
2 1 3
k k k
u u u | o + = , o e | e R, e que o sistema linear, ento a sada do sistema no
instante k

2 para a entrada
3
k
u ser dada por (propriedade da homogeneidade):
3 1 2
2 2 2 k k k
y y y o |

= +
Com este resultado, a sada do sistema para a entrada
3
k
u ser dada por:
( ) ( ) ( )
1 2
3 3 1 2 1 2 3 1 2 1 2
2 2 2
1 2 1 1 2 2 1 2
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
k k
k k k k k k k k k k k
k k k k k k k k
T u T u
y T u T u u u u y u u y y
T u u u y u y T u T u
o | o | o | o |
o | o | o |

( (

( ( = = + = + + = + + +

| | | |
( ( ( + = + + + = +
| |

\ . \ .
_ _

Conclui-se, ento, que o sistema linear.

1.3) SISTEMAS DISCRETOS NO TEMPO

Sistemas discretos no tempo so geralmente utilizados para processar uma seqncia de dados de
entrada, coletados de sinais contnuos no tempo, para gerar tambm uma seqncia de sadas. Logo,
T

[.]
k
u
k
y
notaes: u(k) u
k

y(k) y
k

u
k
atraso
unitrio
atraso
unitrio
y
k

y
k-1
y
k-2
1/2
6
sistemas discretos no tempo determinam como uma seqncia de entrada {u(k)} transformada em uma
seqncia de sada {y(k)}. Sendo k e Z e T perodo de amostragem, tem-se as notaes:
- Seqncia: {u(kT)} {u(k)} {u
k
} (entrada) ; {y(kT)} {y(k)} {y
k
} (sada)
- Elementos da seqncia: u(kt) u(k) u
k
(entrada) ; y(kt) y(k) y
k
(sada)
Aspectos de seqncias:
a) Descrio: uma seqncia pode ser definida de dois modos:
a.1) Seqncia com regra para clculo do k-simo elemento. Exemplo:
A seqncia de valores f ={1 , , , ... , ()
k
, ...} equivalente especificao:
<
>
=
0 , 0
0 , ) ( 2 / 1
k
k
f
k
k

a.2) Seqncia com lista explcita de valores. Nesse caso, usa-se um indicador (por exemplo, uma
seta) para denotar o valor para o termo k =0 ou adota-se o primeiro termo. Exemplo:

b) Operaes matemticas com seqncias:
b.1) Soma: {c
k
} ={a
k
} +{b
k
} c
k
=a
k
+b
k

b.2) Produto: {c
k
} ={a
k
} . {b
k
} c
k
=a
k
. b
k

b.3) Produto por constante: {c
k
} =o {a
k
} c
k
=o a
k

Um sistema discreto no tempo pode ser representado de trs maneiras: diagrama de blocos
(abstrao para representar a implementao fsica do sistema), algoritmo (por exemplo: rotina
computacional) e representao analtica (modelo matemtico). Exemplo:

Consideraes:
1) A memria do sistema est contida nos elementos de atraso unitrio, que so registradores onde so
armazenados estes dados. Neste exemplo, so armazenados dois valores prvios da sada, y
k-1
e y
k-2
,
que so valores iniciais ou condies de contorno, sendo, ento, chamados de estados x(k) do sistema
(x
1
(k) =y
k-1
, x
2
(k) =y
k-2
), pois servem para sumarizar todo o histrico passado do sistema.
Algoritmo
1. Definir k
2. Buscar y(k-1) e y(k-2)
3. Entrar com u(k)
4. Calcular y(k) = u(k) 0,25 . y(k-1) +0,125 . y(k-2)
5. y(k-2) =y(k-1)
6. y(k-1) =y(k)
7. Imprimir y(k)

8. Voltar ao passo 3
Representao analtica (modelo matemtico)

1 2 1 2
1 2
( ) ( )
1 1
( ) ( ) ( ) 0,25 0,125
4 8
k k k k
x k x k
y k u k y y u k y y

= + = +
{ ... , 0 , 1 , 5 , -3 , 2 , ...}

u
k
atraso
unitrio
atraso
unitrio
y
k

y
k-1
y
k-2
Diagrama de blocos
1/4
1/8
7
2) A representao analtica de sistemas de tempo discreto em que a sada depende do histrico da
entrada chamada de equao recursiva ou equao de diferenas (equivalente a equaes
diferenciais em sistemas de tempo contnuo), pois um tipo de relao de recorrncia.

Exemplo 6: Em cada ciclo de um determinado processo, u
k
litros de um produto A e 100 u
k
litros de
um produto B so adicionados a 900 litros de uma mistura de ambos os produtos, totalizando 1000 litros
de mistura e, aps homogeneizao total, 100 litros de amostra da mistura so retirados. Determine o
modelo matemtico que descreve a variao da porcentagem volumtrica (concentrao) do produto A
na mistura, em funo da quantidade u
k
adicionada em cada ciclo.
Definies: entrada u
k
=volume do produto A adicionado na mistura
sada: y
k
=porcentagem (concentrao) do produto A na mistura
Considerando cada ciclo do processo como um tempo discreto k, tem-se:
Ciclo k1: y
k1
=porcentagem final do produto A na mistura no ciclo k - 1
900 y
k1
= volume do produto A na mistura aps a retirada da amostra
Ciclo k: u
k
=volume de A adicionado na mistura no ciclo atual (k)
u
k
+900 y
k1
=volume atual de A na mistura
y
k
= porcentagem atual do produto A na mistura
1000 litros = volume total da mistura
Portanto:
1 3
1
900
10 0,9
1000
k k
k k k
u y
y u y

+
= = +

Exemplo 7: Testar a linearidade para o sistema do exemplo 6.
Para trs entradas
1
k
u ,
2
k
u e
3
k
u , a sada referente para cada entrada ser:
1 1 3 1 1 2 2 3 2 2 3 3 3 3 3
1 1 1
10 0,9 ; 10 0,9 ; 10 0,9
k k k k k k k k k k k k
y T u u y y T u u y y T u u y

( ( (
= = + = = + = = +

Supondo que
2 1 3
k k k
u u u | o + = e que o sistema linear, ento:
3 1 2
1 1 1 k k k
y y y o |

= +
Com este resultado, a sada do sistema para a entrada
3
k
u ser dada por:
( ) ( )
( ) ( )
1 2
3 3 1 2 3 1 2 1 2
1 1
1 2 3 1 1 3 2 2 1 2
1 1
10 0,9
10 0,9 10 0,9
k k
k k k k k k k k
k k k k k k k k
T u T u
y T u T u u u u y y
T u u u y u y T u T u
o | o | o |
o | o | o |

( (

( ( = = + = + + +

( ( (
+ = + + + = +

_ _

Conclui-se, ento, que o sistema linear.

Exemplo 8: Testar a linearidade para o sistema dado ao lado.
Equao do sistema: y
k
= 2 u
k 1
+ u
k 2
+3 y
k 1

- Para
1
k
u :
1 1 1 1 1
1 2 1
[ ] 2 3
k k k k k
y T u u u y

= = + +
- Para
2
k
u :
2 2 2 2 2
1 2 1
[ ] 2 3
k k k k k
y T u u u y

= = + +
- Para
3
k
u :
3 3 3 3 3
1 2 1
[ ] 2 3
k k k k k
y T u u u y

= = + + (1)
Supondo
2 1 3
k k k
u u u | o + = e que o sistema linear, ento:
- No instante k :
2 1 3
k k k
y y y | o + =
- No instante k 1 :
2
1
1
1
3
1
+ =
k k k
u u u | o (2) e
2
1
1
1
3
1
+ =
k k k
y y y | o (3)
- No instante k 2 :
2
2
1
2
3
2
+ =
k k k
u u u | o (4)
Desenvolvendo (1) e considerando os resultados (2), (3) e (4), tem-se:
( ) ( ) ( )
3 3 1 2 1 2 1 2 1 2
1 1 2 2 1 1
2 3
k k k k k k k k k k
y T u T u u u u u u y y o | o | o | o |

( ( = = + = + + + + +

( ) ( )
2 1
1 2 1 1 1 2 2 2
1 2 1 1 2 1
2 3 2 3
k
k
k k k k k k k k
T u T u
T u u u u y u u y o | o |

( (

( + = + + + + +

_ _

1 2 1 2
k k k k
T u u T u T u o | o |
( ( (
+ = +

Sistema linear

u
k
atraso
unitrio
y
k

y
k-1

0,9
10
-3

atraso
unitrio
y
k

u
k

2
3
atraso
unitrio
8
1.4) SISTEMAS CONTNUOS NO TEMPO

A representao analtica de sistemas contnuos no tempo determina como uma funo contnua
de entrada u(t) transformada em uma funo contnua de sada y(t), onde t a varivel independente.
O modelo matemtico destes sistemas, na forma a seguir, uma equao diferencial linear com
coeficientes (a
m
e b
n
) constantes, isto , invariantes no tempo:
1 1
1 1 o 1 o
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n n m m
n m m
n n m m
d y t d y t dy t d u t d u t
a a a y t b b b u t
dt dt dt dt dt

+ + + + = + + + . . (1.2)
Se a equao diferencial funo de apenas uma varivel independente, isto , no apresenta
derivadas parciais, ento a mesma denominada equao diferencial ordinria.
Redes eltricas e processos mecnicos so clssicos exemplos de sistemas contnuos no tempo e
que, desse modo, podem ser modelados por equaes diferenciais lineares.

Exemplo 9: Para o circuito RLC a seguir, seja e(t) o sinal de entrada e i(t) o de sada. Descrever o
problema. Dados: e(t) =2 V, R =1 O, L =1 H e C = F e sem energia inicialmente armazenada.

A equao que descreve o circuito obtida atravs das leis de Kirchoff. das tenses, que se refere
soma das ddps ao longo da malha do circuito. Assumindo que a chave se fecha emt =0 s, ento:
0 , ) 0 ( ) (
1 ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
> + + + = + + =
}
t v dt t i
C dt
t i d
L t i R t v t v t v t e
C
t
C L R

Como deve-se considerar sem energia inicialmente armazenada, ento v
C
(0) =0. Pode-se ainda
derivar ambos os lados no tempo t para obter uma equao envolvendo somente derivadas. Como o
valor da fonte e(t) = 2 V uma constante, ento de(t)/dt =0. Estes fatos resultam que:
0 ) (
1 ) ( ) (
) ( 0 ) (
1 ) ( ) ( ) (
2
2
2
2
= + + = + + = t i
C L dt
t i d
L
R
dt
t i d
L t i
C
dt
t i d
L
dt
t i d
R
dt
t de

Substituindo os valores dos componentes do circuito (R =1 O, L =1 H e C = F), tem-se:
2
2
( ) ( )
2 ( ) 0
d i t d i t
i t
dt dt
+ + =
Para descrever totalmente o problema, necessrio conhecer ainda as condies iniciais do circuito.
Como a corrente no pode mudar instantaneamente no tempo imediato ao fechamento da chave (t =0
+
)
por causa do indutor, pois este funciona como uma chave aberta em t =0
+
, ento a corrente inicial no
circuito i(0
+
) nula e a tenso da fonte estar, portanto, aplicada nos terminais do indutor, ou seja:
(0 ) (0 )
(0 ) (0 ) 2 2 , pois 1
L
d i d i
v L e V L H
dt dt
+ +
+ +
= = = = =
Esta equao, juntamente com o valor inicial i(0
+
) da corrente do circuito so, dessa forma, as
condies iniciais do sistema. Logo, a soluo do problema se resume a resolver:
2
2
0
( ) ( ) ( )
2 ( ) 0 , sujeitoa: (0 ) 0 ( ) e 2 ( / )
t
d i t d i t d i t
i t i A A s
dt dt dt +
+
=
+ + = = =

Exemplo 10: A figura a seguir mostra um sistema idealizado de tratamento de gua de esgoto, formado
por um tanque de armazenamento onde a concentrao de poluentes uniformizada por um misturador.
Seja v
1
(m
3
/min) a vazo constante de gua com concentrao constante C
1
(kg/m
3
) de poluentes que
entra no tanque, e v
2
(m
3
/min) a vazo constante de gua com concentrao C
2
(kg/m
3
) de poluentes que
devolvida a um rio aps certo tempo em que bactrias digerem os poluentes. Seja ainda V
o
(m
3
) o
volume inicial e P
o
(kg) a quantidade inicial de poluentes do tanque. Determine a expresso matemtica
da quantidade de poluentes presentes no tanque em um tempo qualquer t.
R
C
i(t)
v
L
(t)
v
R
(t)
e(t)
L
v
C
(t)
t =0
dt
t dv
C i
C
C
) (
: capacitor =
dt
t i d
L v
L
L
) (
: indutor =
9
Seja p(t) (kg) a quantidade de poluentes no tanque num instante qualquer t. O volume v(t) (m
3
) do
tanque neste instante t ser dado por: v(t) =V
o
+(v
1
v
2
) t.
Seja dp(t)/dt a taxa de variao da quantidade poluentes no tanque. No instante t, esta taxa igual
ao montante de poluentes por unidade de tempo
que entram no tanque, C
1
v
1
, subtrado do
montante de poluentes por unidade de tempo que
extrado tanque, C
2
v
2
, ou seja:
1 1 2 2
( ) dp t kg
C v C v
dt min
| |
=
|
\ .
(1)
Porm, a concentrao de poluentes na vazo
de sada (C
2
) no instante t igual razo ente a quantidade de poluentes neste instante, p(t), e o volume
do tanque no mesmo instante, v(t), isto :
t v v V
t p
t v
t p
C
) (
) (
) (
) (
2 1 o
2
+
= = (2)
Substituindo-se (2) em (1) obtm-se:
1 1
2 1 o
2
2
2 1 o
1 1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
v C t p
t v v V
v
dt
t dp
v
t v v V
t p
v C
dt
t dp
=
+
+
+
=
Como a quantidade inicial de poluente P
o
ento o problema fica sujeito a: p(0
+
) =P
o

Exemplo 11: A figura dada a seguir mostra um sistema massa-mola. No bloco de massa m (kg)
aplicado uma fora F (N) para comprimir uma mola de constante elstica K (N/m) e o bloco fica sujeito
a um atrito de constante de viscosidade B (kg/s). Descrever matematicamente o comportamento do
deslocamento do bloco em funo da fora aplicada.
x =deslocamento do bloco (varivel de sada)
F =fora aplicada no bloco (varivel de entrada)
x B
dt
dx
B v B F
a
` = = = = fora de atrito no bloco
F
k
= K x = fora de compresso da mola
2
2
r
dv d x
F m a m m m x
dt dt
= = = = `` = fora resultante no bloco
Logo:
r a k
F F F F m x F B x K x m x B x K x F = = + + = `` ` `` `

Exemplo 12: Testar a linearidade para o sistema do exemplo 11.
Redefinindo a equao: ( )
1
x F B x m x
K
= ` `` , tem-se:
| |
( )
1 1 1 1 1 1
1
: F x T F F B x m x
K
= = ` `` ;
| |
( )
2 2 2 2 2 2
1
: F x T F F B x m x
K
= = ` ``
e:
| |
( )
3 1 2 3 3 1 2 3 3 3
1
: F F F x T F T F F F B x m x
K
o | o | ( = + = = + =

` ``
Supondo o sistema linear, ento
3 1 2
x x x o | = + e portanto:
3 1 2
x x x o | = + ` ` ` e
3 1 2
x x x o | = + `` `` ``
Desse modo, tem-se ento que:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
| | | |
3 1 2 1 2 1 2 1 2
1 1 1 2 2 2 1 1
1
1 1
x T F F F F B x x m x x
K
F B x m x F B x m x T F T F
K K
o | o | o | o |
o | o |
( ( = + = + + +

( (
= + = +
( (

` ` `` ``
` `` ` ``


Exemplo 13: Seja um sistema com trs entradas e duas sadas, cuja relao entrada/sada descrita pela
equao abaixo, onde: l =k

t ; t

, y
1
(l), y
2
(l), u
1
(l), u
2
(l), u
3
(l) e Re k e Z. Determine se o sistema:
a) contnuo ou discreto; b) variante ou invariante no tempo; c) est descrito na forma implcita ou
explcita; d) causal ou no-causal; e) a ordem do sistema; f) linear ou no-linear.
F
m
K
x
v
1
(m
3
/min)
v
2
(m
3
/min)
C
1
(kg/m
3
)
C
2
(kg/m
3
)
misturador
F
F
k F
a F
r
10
1 1
1
2 2
2
3 3
[ ] [ ] [ ( )]
[ ( 1)] [ ( )]
( 1) ( )
( ) 3 4 2 0 1 2
. ( 1) . ( )
( ) 1 0 3 5 6
( 1) ( )
A B y l
u l u l
u l u l
y l
u l u l
y l l
u l u l
( (
( ( (
( (
= +
( ( (
( (

( (

_ _ _
_ _

a) Discreto, pois o sistema est descrito por uma equao de diferenas, onde [u(l)] e [y(l)] e R e so
seqncias da varivel independente discreta k e Z.
b) Variante no tempo, pois os elementos das matrizes [A] e [B] so os coeficientes da equao
matemtica do sistema, porm o termo A
2,2
da matriz [A] varia no tempo discreto l =k

t , k e Z.
c) Explcito, pois a sada [y(l)] no depende de valores passados da prpria sada.
d) Causal, pois as sadas s dependem de valores presentes (l) e passados (l 1) e (l 2) da entrada.
e) A ordem de um sistema determinada pela diferena entre a maior e a menor ordem da varivel
independente (l) da equao. No caso, a maior ordem l e a menor ordem l 1. Assim, a
diferena entre as ordens 1 e, portanto, sistema de 1 ordem
f) O sistema pode ser descrito pela forma simplificada: [y(l)] =T{[u(l)]} =[A] [u(l-1)] +[B] [u(l)].
Sejam duas entradas [u(l)]
1
e [u(l)]
2
, tal que as sadas [y(l)]
1
e [y(l)]
2
sero dadas por:
[y(l)]
1
= T{[u(l)]
1
} = [A] [u(l-1)]
1
+[B] [u(l-1)]
1
e
[y(l)]
2
= T{[u(l)]
2
} = [A] [u(l-1)]
2
+[B] [u(l-1)]
2

Supondo a combinao linear das entradas: [u(l)]
3
=o [u(l)]
1
+| [u(l)]
2
, o e | constantes. Logo:
[y(l)]
3
= T{[u(l)]
3
} = [A] {o [u(l-1)]
1
+| [u(l-1)]
2
} + [B] {o [u(l)]
1
+| [u(l)]
2
}
{ } { }
_ _
2
2 2
1
1 1 3
)] ( [ )] ( [
)] ( [ ] [ ] 1 ( [ ] [ )] ( [ ] [ ] 1 ( [ ] [ )] ( [
l y l y
l u B l u A l u B l u A l y + + + = | o
[y(l)]
3
= o [y(l)]
1
+ | [y(l)]
2
sistema linear
Portanto, o sistema linear, discreto, de 1 ordem, variante no tempo, causal e explcito.

1.5) LISTA DE EXERCCIOS PROPOSTOS

Exerccio 1: Para os sistemas, cuja relao entre entrada e sada descrita a seguir, pergunta-se:
I) O sistema contnuo ou discreto?
II) O sistema variante ou invariante no tempo?
III) O sistema est escrito na forma explcita ou implcita?
IV) Determinar a linearidade ou no-linearidade do sistema.
a) y(x) = 2 u(x) + 3x
2
y(x

1) , onde: x e Z , y(x) , u(x) e R
b) y(i) = 5 u
2
(i) , onde i e N , y(i) , u(i) e R
c)
(
(
(
+
(
(
(
=
(
) (
) (
) (
.
6 2 3
2 1 8
) (
) (
) (
. .
10 9 1
2 5 6
) (
) (
3
2
1
3
2
1
2
1
k u
k u
k u
k u
k u
k u
dk
d
k y
k y
onde: k , y(k) , u(k) e R
d)
(
(
(
=
(
) (
) (
) (
.
10 3 1
2 5 6
) (
) (
3
2
1
2
1
l u
l u
l u
l
l y
l y
onde: l , y(l) , u(l) e R

Exerccio 2: Provar a linearidade ou no-linearidade dos sistemas descritos a seguir.
a)
>
<
=
o
o
T t t u a
T t
t u T
para , ) (
para , 0
)] ( [ , a e R e constante
b)
> +
<
=
o
o
T t t u t u a
T t
t u T
para , ) ( ) (
para , 0
)] ( [
2
, a e R e constante
c) y
k
= a u
k
+ b u
k-1
+ c [u
k-2
]
2
, a , b , c e R e constante

Exerccio 3: No esquema a seguir, um sinal de entrada x(t), t e R, ligado e desligado periodicamente
atravs de uma chave eletrnica, cujo efeito o de multiplicar a entrada por uma onda quadrada p(t). A

Sistema

u
1
(l)
y
1
(l)
y
2
(l)
u
2
(l)
u
3
(l)
11
sada y(t) do sistema representada ento por: y(t) =x(t) p(t). Explique se o sistema discreto ou
contnuo, variante ou invariante no tempo e comprove a linearidade ou no-linearidade do sistema.

Exerccio 4: Considere um sistema composto pela conexo em cascata de dois sistemas lineares,
conforme apresentado a seguir. O sistema (1) um deferenciador e o sistema (2) um amplificador, cujo
ganho g(t) proporcional ao tempo, ou seja, g(t) =t. Mostre que cada um dos sistemas linear. Se a
posio dos sistemas (1) e (2) forem trocadas, a sada do sistema permanecer a mesma? Em outras
palavras, estes sistemas so comutativos entre si?

Exerccio 5: Seja y(n) o nmero de regies distintas de um plano infinito dividido por n retas no
paralelas. Considere que apenas duas retas podem se interceptar em um mesmo ponto. Determine uma
equao de diferenas de primeira ordem que pode ser usada para encontrar o nmero de regies
distintas do plano determinadas por n retas.

Exerccio 6: Seja uma soma em dinheiro tomada em emprstimo, a qual corrigida com juros simples a
uma taxa anual r (ou seja juros anuais de 100.r %). A soma devida em determinada data igual soma
devida um ano antes desta data, mais os juros anuais calculados sobre o montante inicial do emprstimo.
A correo do valor devido realizada a cada ano no aniversrio da dvida (capitalizao anual). Seja
S(k) a soma devida aps k anos e S
o
o montante inicial tomado em emprstimo. Escreva a equao de
diferenas para S(k), k e N. Escreva alguns termos da seqncia S(k).

Exerccio 7: Desenhe o diagrama de blocos para a equao de diferenas: y
k
+4 y
k1
= u
k1
5 u
k
.

Exerccio 8:Uma seqncia de dados u(k) filtrada atravs de um programa computacional, com
finalidade de eliminar variaes bruscas nos dados. O processamento consiste em calcular a mdia
ponderada do dado atual, e das trs amostras anteriores de u(k), Os pesos usados na ponderao so k
1
,
k
2
, k
3
e k
4
para a amostra atual e as trs anteriores, respectivamente. Como pode ser escrita a equao de
diferenas e o diagrama de blocos do filtro.

Exerccio 9: Suponha que, no problema anterior, a mdia seja calculada ponderando-se o valor atual da
amostra, u(k), o valor anterior da amostra, u(k-1), o valor futuro da amostra, u(k+1), e ainda a sada
anterior do filtro, y(k-1), ponderados pelos respectivos pesos k
1
, k
2
, k
3
e k
4
. Como ficaro agora a
equao de diferenas e o diagrama de blocos do sistema?

Exerccio 10: Esboar o diagrama de blocos, o qual representa a relao entre y(k) e u(k) de um sistema
discreto definido pelas equaes abaixo. Verificar a linearidade do sistema.
) ( ) 1 (
2 1
k x k x = + , ) ( ) (
8
1
) (
2
1
) 1 (
2 1 2
k u k x k x k x + + = + , ) ( 2 ) (
1
k x k y =

Exerccio 11: Na figura abaixo, um corpo de massa m recebe uma fora F(t) na direo indicada.
Considere o atrito viscoso B (amortecimento) e a fora exercida por uma mola perfeitamente elstica
com constante K. Escreva a equao diferencial para o sistema, considerando: a posio x(t) a sada do
sistema, a fora F(t) a entrada do sistema e g o efeito da gravidade. O que modifica na equao quando o
efeito da gravidade desprezado? (Na soluo, considere a fora, o deslocamento e a posio como
positivos na direo da seta).

x(t)
y(t)
p(t)
1
-2 -1 0 1 2 3 t
d(.)/dt
u(t) y(t) amplificador
g(t) =t
(1)
(2)
12
F(t)
m
K
x(t)
B
g
F(t)
m
2
K
1
x
2
(t)
B
m
1
K
2
x
1
(t)
g

Exerccio 12: Seja o sistema dado na figura a seguir, onde F(t) a entrada e x
1
(t) e x
2
(t) as sadas do
sistema. Determinar as equaes do sistema mecnico, considerando-se e desconsiderando-se o efeito da
gravidade.

13
CAPTULO 2: REPRESENTAO NO DOMNIO DO TEMPO CONTNUO

Sistemas lineares contnuos no tempo podem ser descritos de diversas formas. Os modelos mais
empregados so as representaes por:
1. Equao diferencial linear
2. Funo de resposta ao impulso
3. Funo de transferncia
4. Funo de resposta em freqncia
5. Equaes de variveis de estado
Cada um desses modelos pode ser usado para a obteno da funo contnua de sada y(t) no
tempo, em resposta a uma entrada (excitao) u(t) tambm contnua no tempo.

2.1) SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS LINEARES - REVISO

Uma equao diferencial dita ordinria (E.D.O.) quando pode ser escrita na forma (padro):
1
1 1 o o
1
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n m
n m
n n m
d y t d y t dy t d u t
p t p t p t y t q t q t u t
dt dt dt dt

+ + + + = + + . . (2.1)
onde n, m e Z*. Resolver a equao diferencial encontrar a funo ) (t y que satisfaz a Eq. 2.1.
Se os parmetros p
n-1
(t), ... , p
1
(t), p
o
(t) e q
m
(t), ... , q
o
(t) so constantes, ento a equao
diferencial dita ordinria linear com coeficientes constantes (ou invariante no tempo), da forma:
1
1 1 o o
1
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n n m
n m
n n m
d y t d y t dy t d u t
a a a y t b b u t
dt dt dt dt

+ + + + = + + . . (2.2)
onde a
n-1
, ... , a
1
, a
o
e b
m
, ... , b
o
so constantes e e R.
Sistemas lineares e contnuos no tempo, com parmetros concentrados e constantes no tempo,
podem ser representados por equaes diferenciais ordinrias lineares com coeficientes constantes.
Para facilitar a notao, vrias outras so usadas para escrever a Eq. 2.2. Exemplos:
a) u b u b u b y a y a y a y
m
m
n
n
n
o
) 1 (
1
) (
o
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
+ + + = + + + +

. .
b) Operadores de derivada: | |
1
1 1 o
1
n n
n
n n
d d d
L a a a
dt dt dt

= + + + +
- - -
- . - , para a sada y(t)
| |
1
1 1 o
1
m m
D m m
m m
d d d
L b b b b
dt dt dt

= + + + +
- - -
- . - , para a entrada u(t)
Exemplo: L
III
[y(t)] =u(t) (com ordem especificada) y
III
+a
2
y
II
+a
1
y
I
= u(t)
c) Empregando o operador de derivada D:
n
n
n
d
D
dt
-

Tem-se: ( ) | | ( ) | |
1 1
1 1 o 1 1 o
[.] [.]
( ) ( )
n n m m
n m m
D
L L
D a D a D a y t b D b D b D b u t

+ + + + = + + + +
_ _

| | | | ( ) ( )
D
L y t L u t =
Obs. 1: o operador no comutativo. Exemplo: ' yg yDg = e ' ' ) ( yg g y yg D + = Dyg yDg =
Obs. 2: pode-se utilizar tambm o operador de integral:
1
1
D dt
D

}
-
A soluo completa y(t) da Eq. 2.2 consiste na determinao de duas componentes:
1) Soluo homognea y
h
(t), tambm chamada resposta natural, no forada ou transitria;
2) Soluo particular y
p
(t), tambm chamada soluo no-homognea, resposta forada ou de regime.
Como o sistema linear, a soluo completa y(t) ser, ento, dada por (superposio de efeitos):
y(t) = T[u(t)] = y
h
(t) + y
p
(t) (2.3)

2.1.1) SOLUO DA EQUAO HOMOGNEA

A soluo homognea indica como o sistema se comporta quando no h excitao externa, ou
seja, livre para responder naturalmente apenas energia armazenada, o que acarreta um comportamento
transitrio, pois o sistema no forado a entrar em regime permanente por um sinal de entrada.
14
A Eq. 2.2 ser homognea se a entrada do sistema nula [u(t) =0], o que resulta:
0
o
) 1 (
1
) 2 (
2
) 1 (
1
) (
= + + + + +

y a y a y a y a y
n
n
n
n
n
. (forma padro) (2.4)
A soluo da Eq. 2.4 (equao homognea ) a soluo homognea y
h
(t), formada por uma
combinao linear de solues do tipo
t
e y

= que, substituda na Eq. 2.4, resulta na equao:
0
o 1
1
1
= + + + +

t t t n
n
t n
e a e a e a e

.
Considerando t =0, obtm-se a chamada equao auxiliar ou caracterstica:
0
o 1
1
1
= + + + +

a a a
n
n
n
. (2.5)
Como a Eq. 2.5 um polinmio de ordem n, o mesmo possui n razes, reais ou complexas,
mltiplas ou no. Definindo
1
,
2
, ... ,
n
como as razes da equao auxiliar, a soluo homognea
y
h
(t) ser uma combinao linear com n solues linearmente independentes, isto :
n n h
y c y c y c t y + + + = .
2 2 1 1
) ( (2.6)
chamada soluo geral da equao homognea (Eq. 2.4), onde c
1
, c
2
, ... , c
n
e R e:
1 2
1 2
, , ,
t t t
n
n
y e y e y e

= = = .
Como os coeficientes c
1
, c
2
, ... , c
n
esto indefinidos, y
h
corresponde a uma famlia com infinitas
solues. No entanto, pode-se determinar uma soluo particular da equao homognea:
a) Conhecendo-se n pontos (p
1,
p
2, ...,
p
n
), chamados condio de contorno, desde que y(p
1
) = y(p
2
) =...
= y(p
n
) =0 no ocorra para nenhuma das solues.
b) Conhecendo-se as condies iniciais (C.I.) para as derivadas de y de ordens 0 at n-1 da soluo:
o 2
) 2 (
1
) 1 (
) 0 ( , , ) 0 ( , ) 0 ( k y k y k y
n
n
n
n
= = =

.
Para cada raiz
1
,
2
, ... ,
n
da equao caracterstica existem, ento, quatro casos possveis para
a obteno da expresso da soluo homognea y(t) referente raiz:

Caso I: se uma raiz real e distinta ocorre ento que:
1
( )
t
h
y t c e
=

Exemplo 1: Considere a equao homognea: 0 2 = +
h h h
y y y ` ` ` , onde y
h
(0) =4 e 5 ) 0 ( =
h
y`
- Logo, a equao auxiliar ser dada por:
2
+ 2 =0
Razes da equao auxiliar:
1
=2 e
2
=1 (duas razes reais distintas)
A soluo homognea ser dada por:
2
1 2
( )
t t
h
y t c e c e
= + e, portanto:
t t
h
e c e c t y
2
2
1
2 ) ( + =

`
- Atravs das condies iniciais, tem-se: ) 1 ( 4 ) 0 (
2 1
= + = c c y
h
e ) 2 ( 5 2 ) 0 (
2 1
= + = c c y
h
`
Resolvendo as equaes (1) e (2), obtm-se: c
1
=3 e c
2
=1.
Logo,
t t
h
e e t y + =
2
3 ) ( a soluo da equao homognea.

Caso II: se uma raiz complexa e distinta ento esta aparece na forma de um par conjugado do tipo:
1
=o +je e
2
=
-
1

=o je, e a soluo homognea ser dada por:
( ) ( )
1 2
( )
j t j t
y t c e c e
o e o e +
= + .
Sendo as razes conjugadas, ento os coeficientes c
1
e c
2
so tambm pares conjugados, tal que:
1 3
j
c c e
u
= e
2 3
j
c c e
u
= , onde c
3
e u e R. Assim, a equao homognea resulta em:
| |
( ) ( ) ( ) ( )
3 3 3 3
3 3
( )
cos( ) sen( ) cos( ) sen( ) 2 cos( )
j j t j j t t j t t j t
h
t t
y t c e e c e e c e e c e e
c e t j t t j t c e t
u o e u o e o e u o e u
o o
e u e u e u e u e u
+ + +
= + = + =
= + + + + + + = +

Utilizando a identidade trigonomtrica: cos(a +b) =cos(a) cos(b) sen(a) sen(b), obtm-se:
3 3 3
( ) 2 cos( ) 2 cos( ) cos( ) 2 sen( ) sen( )
t t t
B A
y t c e t c e t c e t
o o o
e u u e u e = + =
_ _

( ) [ cos( ) sen( )]
t
h
y t e A t B t
o
e e = +
Observao: se imaginrio puro (o =0), ento a resposta oscila no tempo sem amortecimento.

Exemplo 2: Resolver: 2 2 0
h h h
y y y + = ``` `` ` , onde:
2
1
) 0 ( =
h
y ; 1 ) 0 ( ' =
h
y ; 2 ) 0 ( ' ' =
h
y
- Equao caracterstica: 0 ) 2 2 ( 0 2 2
2 2 3
= + = +
15
Razes da equao caracterstica:
1

= 0 (raiz real) ;
2
= 1 +j e
3
= 1 j (par conjugado)
- Para estas trs razes distintas, a soluo geral ser: )] sen( ) cos( [ ) (
0
1
t B t A e e c t y
t t
h
+ + =
)] sen( ) cos( [ ) (
1
t B t A e c t y
t
h
+ + =
- Logo: )] cos( ) ( sen [ )] sen( ) cos( [ ) ( ' t B t A e t B t A e t y
t t
h
+ + + =
'' ( ) [ cos( ) sen( )] [ sen( ) cos( )] [ sen( ) cos( )]
[ cos( ) sen( )] 2 [ sen( ) cos( )]
t t t
h
t t
y t e A t B t e A t B t e A t B t
e A t B t e A t B t
= + + + + + +
+ = +

- Desse modo:
1
(0) 1/ 2 , '(0) 1 , ''(0) 2 2
h
y c A y A B y B = + = = + = = =
Assim: A =2 ; B =1 ; c
1
=2,5 e, usando a identidade trigonomtrica:
2 2
cos( ) sen( ) cos( ) , arctg( / ) , 0 A t B t A B t B A A e e e | | + = + + = >
Tem-se portanto que:
o
( ) 2,5 [sen( ) 2cos( )] 2,5 5 cos( 63,4 )
t t
h
y t e t t e t = + = + +
a soluo da equao homognea do sistema (e tambm soluo completa, pois a entrada nula).

Caso III: se uma raiz real de multiplicidade m, ocorre que:
2 1
1 2 3
( )
t t t m t
h m
y t c e c t e c t e c t e

= + + + +
a soluo para a equao homognea referente raiz .

Exemplo 3: Dado a equao homognea: y
h
(5)
3 y
h
(4)
+3 y
h
(3)
y
h
(2)
= 0 , determine sua soluo.
0 3 3
2 3 4 5
= + 0 ) 1 3 3 (
2 3 2
= +

0 ) 1 2 ( ) 1 (
) 3 (
) 2 ( ) 1 (
2 2
= +
_

- Razes: De (1):
1
=0 ,
2
=0 (raiz real dupla) ;
De (2):
3
=1 e de (3):
4
=1 ,
5
=1 (raiz real tripla)
- Logo, a soluo geral da equao homognea ser:
t t t t t
h
e t c e t c e c e t c e c t y
2
5 4 3
0
2
0
1
) ( + + + + =
t t t
h
e t c e t c e c t c c t y
2
5 4 3 2 1
) ( + + + + =

Exemplo 4: Resolver: (D
2
4 D + 4) [y
h
(t)] = 0 , onde: 3 ) 0 ( =
h
y e 1 ) 0 ( ' =
h
y
- Equao auxiliar: 2 , 2 0 4 4
2 1
2
= = = + (raiz real de multiplicidade 2)
- Soluo geral:
t t t
h
t t
h
e t c e c e c t y e t c e c t y
2
2
2
2
2
1
2
2
2
1
2 2 ) ( ' e ) ( + + = + =
Logo: 1 2 ) 0 ( e 3 ) 0 (
2 1
'
1
= + = = = c c y c y
h h

Portanto: c
1
=3 , c
2
=5 e a soluo da equao homognea (e tambm completa) ser:
t t t
h
e t e t e t y
2 2 2
) 5 3 ( 5 3 ) ( = =

Caso IV: se uma raiz complexa de multiplicidade m, ento esta apresenta um nmero par de razes
(2, 4, 6, ...) pois ocorrem sempre em pares conjugados, e a equao homognea a combinao linear
das solues para cada par conjugado complexo. Ento, ocorre que a soluo homognea ser dada por:
1 1 2 2
1
( ) [ cos( ) sen( )] [ cos( ) sen( )]
[ cos( ) sen( )]
t t
h
m t
m m
y t e A t B t t e A t B t
t e A t B t
o o
o
e e e e
e e
= + + + + +
+ +
.

Exemplo 5: Seja o sistema homogneo: y
h
(7)
+18 y
h
(5)
+ 81 y
h
(3)
= 0. Determine sua soluo.
- Equao auxiliar: 0 81 18
3 5 7
= + + 0 ) 81 18 (
2 4 3
= + +
0 ) 9 (
) 2 (
) 1 (
2 2 3
= +
_

- Razes: De (1):
1
=0 ,
2
=0 ,
3
=0 (raiz real de multiplicidade 3)
De (2):
4
=j3 ,
5
= j3 ,
6
= j3 ,
7
= j3 (raiz complexa conjugada de multiplicidade 2)
- Logo: | | | |
0 0 2 0 0 0
1 2 3 1 1 2 2
( ) cos(3) sen(3) cos(3) sen(3)
t t t t t
h
y t c e c t e c t e e A t B t t e A t B t = + + + + + +
e soluo homognea ser:
2
1 2 3 1 1 2 2
( ) cos(3) sen(3) cos(3) sen(3)
h
y t c c t c t A t B t A t t B t t = + + + + + +
onde c
1
, c
2
, c
3
, A
1
, B
1
, A
2
e B
2
podem ser determinadas se conhecidas as condies iniciais do sistema.
0
1
1 2 3 2
1 1 3 3
2 2
2 3
+ +
+

=1 uma raiz (por inspeo)
16
2.1.2) SOLUO PARTICULAR

A soluo particular y
p
(t) representa como o sistema se comporta quando forado a entrar em
regime permanente devido aplicao de um sinal de entrada u(t). Desse modo, sendo o sistema linear,
y
p
(t) deve ter a mesma forma de u(t), pois expressa a resposta do sistema em regime permanente.
Um dos mtodos para obter y
p
(t) chamado coeficientes a determinar, realizado em trs passos:

Passo I: y
p
(t) uma combinao linear de m-simas derivadas da entrada u(t), descritas at a situao
em que a (m+1)-sima derivada passa a ser combinao linear das m derivadas anteriores, isto :
(1) ( )
o 1 o 1
( ) ( ) ( ) ( ) , , , , (1)
m
p m m
y t d u t d u t d u t d d d = + + + e . . R
uma vez que:
( 1) ( )
o
( ) ( ) ( )
m m
m
u t k u t k u t
+
= + + . , k
o
, ... , k
m
e R tambm soluo da equao (1).
Exemplos de aplicao do passo I em alguns sinais elementares so fornecidos a seguir:
1) u(t) =A e
o t
, onde A, o e R y
p
(t) =d
o
k e
o t
+d
1
k o e
o t
+... . Como o 2 termo j igual ao
produto do primeiro por d
1
o /d
o
, ento, definindo C
1
=d
o
A tem-se que a soluo particular para este
sinal de entrada ser dada por: y
p
(t) =C
1
e
o t
, que tem, desse modo, a mesma forma da entrada u(t).
o 1 2
1 2
o 1 2
( ) ( ) ( 1) !
n
n n
n n n n
p n
C C C C
u t At y t d At d A n t d A n n t d A n

= = + + + + 2) .
_ _ _

2
o 1 2
( )
n
p n
y t C C t C t C t = + + + + . mesma forma da entrada u(t)
Logo, para o sinal u(t) =A (isto , n =0), tem-se ento: y
p
(t) =C
o
, que possui a mesma forma de u(t).
3) Outros sinais:

Observao: o teorema da superposio de efeitos garante que a soluo particular de uma entrada
formada por combinao linear de vrias entradas ser tambm uma combinao linear das solues
particulares de cada entrada. Exemplo: u(t) =t + e
o t
y
p
(t) =(C
o
+C
1
t) +C
2
e
o t
.

Passo II (regra de modificao): quando a entrada u(t) de um sistema for do tipo e
t
, onde um valor
real ou complexo que tambm soluo da equao homognea (Eq. 2.4), ocorre ento que a soluo
particular y
p
(t) para esta entrada tem a mesma forma da soluo homognea y
h
(t), ou seja, y
p
(t)
tambm soluo da equao homognea Neste caso, deve-se modificar y
p
(t) multiplicando-a por t e
testar novamente na Eq. 2.4. Se o novo termo tambm for soluo da equao homognea, ento deve-
se multiplic-la novamente por t e assim sucessivamente at se chegar a um termo que no seja soluo
da equao homognea, o que se resume na multiplicao de y
p
(t) por t
k
, k e
-
N , k s ordem da Eq. 2.2.

Passo III: Substitui-se a soluo particular final na equao completa, isto , faz-se: L[y
p
(t)] =L
D
[u(t)],
compara-se termo a termo os dois lados desta equao e determinam-se as constantes de y
p
(t).

2.1.3) SOLUO DA EQUAO NO-HOMOGNEA (SOLUO COMPLETA)

A Eq. 2.2 completa chamada equao no-homognea, cuja soluo y(t) (soluo completa)
consiste, como visto, na soma da soluo homognea y
h
(t) e da soluo particular y
p
(t). Como a entrada
tambm contribui para o transitrio do sistema, ento as C.I. devem ser aplicadas na soluo completa.

Exemplo 6: Calcule a soluo completa de: y(t) +4 y(t) = 8 t
2
, onde: y(0) =3 , y(0) =10
1) Soluo da equao homognea y
h
(t) +4 y
h
(t) = 0 :
Equao caracterstica:
2
+4 =0
1
=j2 ,
2
=
*
1
= j2 (duas razes distintas)
Soluo geral da homognea: ) 2 ( sen ) 2 cos( )] 2 ( sen ) 2 cos( [ ) (
0
t B t A t B t A e t y
t
h
+ = + =
2) Soluo da equao no-homognea (soluo particular):
- Passo I (descrio): u(t) = 8 t
2
y
p
(t) = C
o
+C
1
t +C
2
t
2

u(t) y
p
(t)
A sen(e t)
C
1
cos(e t) +C
2
sen(e t)
A cos(e t)
A e
o t
sen(e t)
e
o t
[C
1
cos(e t) +C
2
sen(e t)]
A e
o t
cos(e t)

17
- Passo II (teste): pode-se observar que y
p
(t) no tem a forma da soluo da equao homognea, ou
seja, y
p
(t) no soluo da equao homognea, pois: y
p
+4 y
p
=2C
2
+4 (C
o
+C
1
t +C
2
t
2
) = 0.
- Passo III (determinao dos coeficientes): substituindo y
p
(t) e y
p
(t) na equao diferencial, tem-se:
2 C
2
+4 (C
o
+C
1
t +C
2
t
2
) = 8 t
2
4 C
2
t
2
+ 4 C
1
t + (2 C
2
+4 C
o
) = 8 t
2

Logo: 4 C
2
=8 ; 4 C
1
=0 ; 2 C
2
+ 4 C
o
= 0 C
2
=2 , C
1
=0 , C
o
= 1
Finalmente, a soluo particular ser dada por: 1 2 ) (
2
= t t y
p

3) Determinao dos coeficientes de y
h
(t): a soluo completa y(t) da equao diferencial ser, ento:
1 2 ) 2 ( sen ) 2 cos( ) ( ) ( ) (
2
+ + = + = t t B t A t y t y t y
p h

Desse modo: t t B t A t y 4 ) 2 ( cos 2 ) 2 ( sen 2 ) ( ' + + =
Empregando as condies iniciais, tem-se: 10 2 ) 0 ( ' e 3 1 ) 0 ( = = = = B y A y
Logo: A =4 e B =5. Desse modo, a soluo completa para as condies iniciais fornecidas ser:
2 o 2
( ) 4cos(2 ) 5sen(2 ) 2 1 41cos(2 51,3 ) 2 1 y t t t t t t = + + = +

Exemplo 7: Determine a soluo completa de: t e t y t y t y
t
+ = + ) ( ) ( 2 ) ( ` ` ` , onde: y(0) =1 e y(0) =0.
1) Equao homognea: 0 ) ( ) ( 2 ) ( = + t y t y t y
h h h
` ` ` . Equao caracterstica:
2
2 +1 =0
Logo:
1
=
2
= 1 (raiz real de multiplicidade 2) e y
h
(t) =c
1
e
t
+ c
2
t e
t

2) Soluo particular: como a soluo particular uma combinao linear das solues particulares de
cada componente da entrada, ento:
- Passo I: u(t) = e
t
+ t
1 2 3
1
2
( )
t
p
p
p
y
y
y t C e C C t = + +
_
= y
p1
(t) + y
p2
(t)
- Passo II: Teste da regra de modificao para cada componente da soluo particular (

y
p1
, y
p2
):
a) Soluo particular y
p1
: observa-se que y
p1
=C
1
e
t
tem a mesma forma da soluo homognea,
pois e
t

soluo da equao homognea e assim: y
p1
2y
p1
+y
p1
=C
1
e
t
2C
1
e
t
+C
1
e
t
=0.
Logo, deve-se modificar a soluo particular para: y
p1
= C
1
t e
t
. Novo teste:
y
p1
2 y
p1
+ y
p1
= 2C
1
e
t
+C
1
t e
t
2 (C
1
e
t
+C
1
t e
t
) + C
1
t e
t
=0
ou seja, y
p1
ainda soluo da equao homognea. Nova modificao: y
p1
=C
1
t
2
e
t
. Teste:
y
p1
2 y
p1
+ y
p1
=2C
1
e
t
+4C
1
t e
t
+C
1
t
2
e
t
2 (2C
1
t e
t
+C
1
t
2
e
t
) +C
1
t
2
e
t
= 2 C
1
e
t
= 0
Portanto, y
p1
(t) =C
1
t
2
e
t
no soluo da equao homognea.
b) Soluo particular y
p2
: observa-se que y
p2
(t) no tem a forma da equao homognea. Logo,
y
p2
(t) no soluo da equao homognea e no precisa-se executar o passo II para
Logo a soluo particular ser: y
p
(t) = y
p1
(t) + y
p2
(t) = C
1
t
2
e
t
+ C
2
+C
3
t
- Passo III: calculando as derivadas de y
p
(t), tem-se:
y
p
(t) = 2 C
1
t e
t
+ C
1
t
2
e
t
+C
3
; y
p
(t) = 2 C
1
e
t
+ 2 C
1
t e
t
+ 2 C
1
t e
t
+ C
1
t
2
e
t

Substituindo y
p
(t) e suas derivadas na equao diferencial do sistema, tem-se:
y
p
2 y
p
+y
p
= e
t
+ t
2 C
1
e
t
+ 2 C
1
t e
t
+ 2 C
1
t e
t
+ C
1
t
2
e
t
2 (2 C
1
t e
t
+ C
1
t
2
e
t
+ C
3
) +
+C
1
t
2
e
t
+ C
2
+C
3
t = e
t
+ t 2 C
1
e
t
+ C
3
t + (C
2
2 C
3
) = e
t
+ t
Logo: 2 C
1
=1 , C
3
=1 , C
2
2 C
3
=0 C
1
=0,5 , C
2
=2 , C
3
=1
Finalmente, a soluo particular ser dada por:
2
( ) 0,5 2
t
p
y t t e t = + +
h
2
1 2
( ) ( ) ( ) 0,5 2
t t t
h p
y t y t y t c e c t e t e t = + = + + + +
Desse modo:
2
1 2 2
'( ) 0,5 1
t t t t t
y t c e c e c t e t e t e = + + + + +
Empregando as condies iniciais, tem-se: y(0) = c
1
+2 =1 e y(0) =c
1
+c
2
+1 = 0
Logo: c
1
= 1 e c
2
= 0, e a soluo completa para as condies iniciais fornecidas ser:
2
( ) 0,5 2
t t
y t e t e t = + + +

Exemplo 8: Idem para: (D
2
+9) [y(t)] = u(t) , onde u(t) = cos(3t) , y(0) = 5 e y(0) = 2
1) Equao homognea: (D
2
+9) [y
h
(t)] =0
2
+ 9 = 0
1
= j3 ,
2
= j3
Portanto: y
h
(t) = e
0 t
[A cos(3t) + B sen(3t)] = A cos(3t) + B sen(3t)
2) Soluo particular:
18
- Passo I: u(t) = cos(3t) y
p
(t) = C
1
cos(3t) + C
2
sen(3t)
Pode-se observar que u(t) =cos(3t) tem a mesma forma da soluo homognea, ou seja, a soluo
particular y
p
(t) encontrada tambm soluo da equao homognea, pois:
Derivadas: ) (
) I (
t y
p
= 3 C
1
sen(3t) +3 C
2
cos(3t) ; ) (
) II (
t y
p
= 9 C
1
cos(3t) 9 C
2
sen(3t)
Teste:
(II )
9 0
p p
y y + = : 9 C
1
cos(3t) 9 C
2
sen(3t) + 9 [C
1
cos(3t) + C
2
sen(3t)] = 0
Desse modo, ser necessrio executar o Passo II para modificar a soluo particular.
- Passo II: modificao da soluo particular: y
p
(t) = C
1
t cos(3t) + C
2
t sen(3t)
Derivadas: ) (
) I (
t y
p
= C
1
cos(3t) 3 C
1
t sen(3t) + C
2
sen(3t) + 3 C
2
t cos(3t)
) (
) II (
t y
p
= 6 C
1
sen(3t) + 6 C
2
cos(3t) 9 C
1
t cos(3t) 9 C
2
t sen(3t)
Teste:
(II )
( ) 9 ( ) 0
p p
y t y t + = :
6 C
1
sen(3t) +6 C
2
cos(3t) 9 C
1
t cos(3t) 9 C
2
t sen(3t) ++9 [C
1
t cos(3t) +C
2
t sen(3t)] =
= 6 C
1
sen(3t) + 6 C
2
cos(3t) = 0
Portanto, y
p
(t) =C
1
t cos(3t) +C
2
t sen(3t) no soluo da equao homognea.
- Passo III: determinao dos coeficientes da soluo particular y
p
(t):
) 3 cos( ) ( 9 ) (
) II (
t t y t y
p p
= + 6 C
1
sen(3t) +6 C
2
cos(3t) = cos(3t) C
1
=0 , C
2
=1/6
3) Soluo completa y(t): ( ) ( ) ( ) cos(3) sen(3) 0,1667 sen(3)
h p
y t y t y t A t B t t t = + = + +
y(0) = A = 5 ; y(0) = 3 B = 2 B =2/3
4) Logo, a soluo completa y(t) ser dada por:
( ) 5cos(3) 0,667sen(3) 0,1667 sen(3) y t t t t t = + +

Exemplo 9: Determine a soluo completa do sistema:
(D
4
5 D
2
+4) [y(t)] = (3D

2) [u(t)]
onde: u(t) =10 cos(t) , y(0) =2 e y
(1)
(0) = y
(2)
(0) = y
(3)
(0) = 0.
1) Equao homognea: (D
4
5 D
2
+4) [y
h
(t)] = 0, onde =-1 raiz (por inspeo)

4
5
2
+4 = 0 (

1) (
3
+
2
4 4) = 0 (

1) (

+1) (
2
4) = 0
Logo:
1
=1 ,
2
=1 ,
3
= 2 ,
4
= 2 (quatro razes reais distintas)
Portanto: y
h
(t) = c
1
e
t
+ c
2
e
t
+c
3
e
2 t
+ c
4
e
2 t

- Passo I: u(t) = 10 cos(t) y
p
(t) = C
1
cos(t) +C
2
sen(t)
Pode-se observar que u(t) =10 cos(t) no tem a mesma forma da soluo homognea y
h
(t). Logo,
y
p
(t) no soluo da equao homognea e, porisso, no h necessidade de se executar o passo II.
- Passo III: determinao dos coeficientes da soluo particular y
p
(t):
Substituindo y
p
(t) na equao diferencial, tem-se: ) ( 2 ) ( 3 4 5
) I ( ) II ( ) IV (
t u t u y y y
p p p
= +
Como u(t) = 10 cos(t), resulta ento que: 10 C
1
cos(t) + 10 C
2
sen(t) = 30 sen(t) 20 cos(t)
Logo: 10 C
1
= 30 e 10 C
2
= 20 C
1
= 2 e C
2
= 3
Assim, a soluo particular ser dada por: y
p
(t) = 2 cos(t) 3 sen(t)
h
y(t) = c
1
e
t
+ c
2
e
t
+c
3
e
2 t
+ c
4
e
2 t
2 cos(t) 3 sen(t)
Desse modo: y
(1)
(t) = c
1
e
t
c
2
e
t
+ 2 c
3
e
2 t
2 c
4
e
2 t
+2 sen(t) 3 cos(t)
y
(2)
(t) = c
1
e
t
+ c
2
e
t
+ 4 c
3
e
2 t
+ 4 c
4
e
2 t
+2 cos(t) +3 sen(t)
y
(3)
(t) = c
1
e
t
c
2
e
t
+ 8 c
3
e
2 t
8 c
4
e
2 t
2 sen(t) +3 cos(t)
Empregando as condies iniciais, tem-se:
y(0) = 2 c
1
+ c
2
+ c
3
+ c
4
= 4
y
(1)
(0) =0 c
1
c
2
+ 2 c
3
2 c
4
= 3
y
(2)
(0) = 0 c
1
+ c
2
+ 4 c
3
+ 4 c
4
= 2
y
(3)
(0) = 0 c
1
c
2
+ 8 c
3
8 c
4
= 3
Logo: c
1
= 5,5 ; c
2
= 0,5 ; c
3
= 1,5 ; c
4
= 0,5
4) Portanto, a soluo completa para as condies iniciais fornecidas ser:
2 2
( ) 5,5 0,5 1,5 0,5 2cos( ) 3sen( )
t t t t
y t e e e e t t

= +
19
Exemplo 10: Considere a seguinte modificao no exemplo 8: (D
2
+9) [y(t)] = (D

3) [u(t)]
onde u(t) = cos(3t). Determinar a expresso da soluo completa y(t).
- As expresses matemticas das solues homognea e particular modificada obtidas no Exemplo 8
no se alteram, porm os coeficientes da soluo particular devem ser novamente calculados:
) ( 3 ) ( ) ( 9 ) ( t u t u t y t y
p p
= + ` ` ` 6 C
1
sen(3t) + 6 C
2
cos(3t) = 3 sen(3t) 3 cos(3t)
- Logo: C
1
= e C
2
= . Assim, a soluo completa ser dada por:
y(t) = y
h
(t) +y
p
(t) = A cos(3t) + B sen(3t) +C
1
t cos(3t) + C
2
t sen(3t)
) 3 ( sen
2
1
) 3 cos(
2
1
) 3 ( sen ) 3 cos( ) ( t t t t t B t A t y + + =
onde os coeficiente A e B podem ser obtidos se tambm conhecidas as condies iniciais.

2.2) CONVOLUO DE SINAIS EM SISTEMAS CONTNUOS NO TEMPO

A amostragem (sampling) de um sinal um processo muito importante para o conhecimento das
propriedades do sinal. O processo ideal de amostragem leva ao conceito da chamada funo impulso
unitrio, que uma abstrao matemtica (no existe na prtica), pois o valor da amostra a rea do
impulso e corresponde ao valor exato do sinal no instante de tempo em que ocorre o impulso.
A resposta do sistema ao sinal impulso unitrio tem a propriedade de caracterizar completamente
o sistema ao representar suas propriedades inerentes. Como pode-se representar matematicamente a
interao entre dois sinais atravs da chamada convoluo de funes ento, uma vez determinada a
resposta ao impulso, pode-se obter a resposta para qualquer sinal de entrada com a convoluo deste
sinal com resposta ao impulso, atravs da chamada integral de convoluo.

2.2.1) FUNO IMPULSO UNITRIO

Como mencionado, em sistemas no tempo contnuo, os sinais so
descritos por funes matemticas em que a varivel independentet
contnua. O sinal degrau unitrio ou funo de Heaviside unitria u
d
(t), por
exemplo, muito utilizado na prtica para simular sistemas e definido como:
<
>
=
0 se 0
0 se 1
) (
t
t
t u
d
(2.7)
De modo semelhante, a funo degrau unitrio deslocado em um
tempo t
o
, u
d
(t t
o
), definida como:
<
>
=
o
o
o d
t t
t t
t t u
se 0
se 1
) (
Assim, a chamada funo pulso unitrio p(t) pode ser representada
por dois sinais degrau deslocados, tal como: p(t) = u
d
(t) u
d
(t t
o
)
Definio: seja uma funo pulso unitrio p(t) de largura A. Logo, o
produto desta funo por 1/A apresenta rea unitria. Uma funo que apresenta rea unitria dentro de
um intervalo de tempo infinitesimal chamada funo impulso unitrio o(t) ou funo delta de Dirac. A
funo impulso definida, portanto, como o limite da funo pulso unitrio multiplicada por 1/A com a
largura A tendendo a zero e, desse modo, possui as seguintes propriedades:

Logo, para uma funo f(t) qualquer tem-se: f(t)

o(t) =f(0)

o(t), pois o(t) s existe em t =0.
Similarmente, f(t) o(t t
o
) = f(t
o
) o(t t
o
), pois o(t t
o
) s existe em t =t
o
. Assim, uma propriedade
=
=
=
0 para
0 para 0
) (
t
t
t o (2.8)
}
+

= 1 ) ( dt t o (2.9)
1
o(t)
t 0
p(t)
t
A

o(t) =lim 1 p(t)
A 0 A
o(t nA)
t 0 nA
1
p(t nA)

)
t nA

o(t) =lim 1 p(t nA)
A 0 A
u
d
(t)
t
1
0
u
d
(t t
o
)
t
1
t
o 0
p(t)
t
1
t
o 0
20
importante da funo impulso unitrio, como mencionado, a sua utilizao na amostragem de uma
funo (funo amostragem ideal), pois, atravs da Eq. 2.9, pode-se deduzir que:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
o o o o o o
f t t t dt f t t t dt f t t t dt f t o o o

= = =
} } }

ou seja, a integral do produto de uma funo u(t) qualquer pela funo impulso unitrio em um tempo
qualquer t
o
o prprio valor da funo u(t) em t
o
, isto , resulta na amostragem de u(t) no tempo t
o
.
Logo, outra propriedade da funo impulso, deduzida da Eq. 2.9, que o resultado da mesma s
assume o valor 1 quando t > 0, isto , o resultado da integral a definio da funo degrau unitrio.
Logo, a relao entre impulso e degrau unitrio ser dado por:
) ( 1 ) ( ) (
0
t u dt t dt t
d
= = =
} }
+ +

o o
Desse modo, derivando-se esta equao no tempo em ambos os lados, obtm-se, assim, outra
relao entre impulso e degrau unitrio:
) (
) (
) ( t u
dt
t du
t
d
d
` = = o (2.10)

2.2.2) INTEGRAL DE CONVOLUO

Sejam f
1
(t) e f
2
(t) duas funes (sinais) nulas para t <0. A convoluo dessas duas funes,
representada pela notao
1 2
( ) ( ) f t f t - , definida pela integral:
1 2 1 2
0
( ) ( ) ( ) ( )
t
f t f t f f t d t t t - =
}

Como a integral do produto de uma funo contnua qualquer u(t) pela
funo impulso unitrio realiza uma amostragem ideal da prpria funo u(t)
em qualquer tempo t
o
, ento a funo u(t) pode ser inteiramente amostrada por
um infinito trem de impulsos unitrios o(t) deslocados no tempo por varivel
discreta t (figura ao lado). Assim, se a varivel t for tornada contnua, a
prpria funo u(t) pode ser representada por:
}

= t t o t d t u t u ) ( ) ( ) (
Desse modo, esta representao de u(t) atravs de um trem de impulsos descreve a integral de
convoluo de u(t) e o(t), isto : u(t)
*
o(t). Sendo a funo u(t) a entrada de um sistema linear
invariante no tempo (SLIT) contnuo, a resposta y(t) do sistema ser ento dada por:
( ) [ ( )] ( ) ( ) ( ) [ ( )] y t T u t T u t d u T t d t o t t t o t t

(
= = =
(

} }
(2.11)
pois, sendo o sistema linear, a transformao da integral a integral da transformao e, sendo t uma
varivel auxiliar, ento u(t) constante para a transformao em t e, desse modo, pelo princpio da
homogeneidade, tem-se que: T[u(t) o(t-t)] =u(t) T[o(t-t)].
Definindo h(t) como a resposta ao impulso de um sistema linear, isto , a reposta do sistema para
a entrada funo impulso u(t) =o(t), ento o(t) h(t)

h(t) =T

[o(t)]. Como o sistema invariante no
tempo, pode-se deduzir que h(t t) =T

[o(t t)] e a Eq 2.11 resulta:

(2.12)

A Eq. 2.12 mostra que a sada y(t) de um sistema a convoluo entre a entrada u(t) e a resposta
ao impulso h(t), isto , h(t) transforma u(t), produzindo y(t). Desse modo, como mencionado, pode-se
determinar a sada y(t) para qualquer entrada u(t) atravs da integral de convoluo (Eq. 2.12).
A convoluo , por definio, uma operao linear, apresentando ento propriedades lineares:
1) Comutativa: y(t) = u(t)
*
h(t) = h(t)
*
u(t)
}

= t t t d t u h t y ) ( ) ( ) ( (2.13)
y(t) = u(t)
*
{h
1
(t)
*
h
2
(t)} = u(t)
*
{h
2
(t)
*
h
1
(t)}
2) Associativa: y(t) = u(t)
*
h
1
(t)
*
{ h
2
(t)
*
h
3
(t) } = u(t)
*
{ h
1
(t)
*
h
2
(t)}
*
h
3
(t)
3) Distributiva: y(t) = u(t)
*
{ h
1
(t) +h
2
(t) } = u(t)
*
h
1
(t) + u(t)
*
h
2
(t)
o(t) h(t)
T

[.]
u(t)
y(t)=u(t)
*
h(t)
h(t)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y t u t h t u h t d t t t
= - =
}
u(t)
y(t)
T

[.]
u(t)
t
t
o(t-t)
)
21
A soluo grfica uma forma didtica de se compreender o mecanismo da convoluo. Em
termos grficos, a Eq. 2.12 mostra como a funo resposta ao impulso modifica a entrada para a sada,
medida que a mesma se sobrepe (convoluo) entrada. Por ser uma integral, interpreta-se, ento, que
a sada y(t) ser igual rea da figura correspondente interseco das funes u(t) e h(t t).

Exemplo 11: Determine graficamente a expresso da sada y(t), sabendo-se os grficos dos sinais de
entrada u(t) e da resposta ao impulso h(t), dados a seguir.

Seja, como exemplo, uma funo pulso f(t). A figura a seguir mostra o sentido dos avanos ou atrasos de
f(t) no tempo (representado pela seta), com a adio ou subtrao de um valor real varivel o

>0:

A obteno da soluo consiste em expressar graficamente a equao:
}

= t t t d t h u t y ) ( ) ( ) (
Logo, os grficos para u(t) e h(t t ) (o grfico de h(t) tambm desenhado, como auxlio), sero:

Observao: o grfico (1) mostra que as funes s comeam a se sobrepor quando t =t =0, razo pela
qual no grfico (1) os eixos de t e t so os mesmos. Logo:
1) Parat <0, observa-se que no h interseco entre as duas funes, ou seja, y(t) =0 para t <0.
2) Para 0 <t <1, tem-se a situao abaixo:

3) Para 1 <t <2, tem-se a situao abaixo:

4) Parat >2, observa-se pelo grfico que novamente no h interseco
entre as duas funes. Logo, y(t) =0 para t >2.
5) Finalmente, com as expresses matemticas da funo de sada y(t)
para cada intervalo estudado, obtm-se, ento o grfico da sada em
funo do tempo, fornecida ao lado:

Exerccio 1: Determine graficamente a expresso
da sada y(t), para os grficos das funes entrada
u(t) e resposta ao impulso h(t), dados ao lado.
t
y(t)
1 2

rea do trapzio = y(t) =
2
2
2
)] 1 ( 1 [
2
t t t t
=
+

t
1
1
t
1 t
0
rea do tringulo = y(t) =
2
) 2 (
2
) 2 ( ) 2 (
2
t t t
=

y(t) =
2
4 4
2
t t +
=
t
u(t)
1
1 t
h(t)
1
1 t
h(t t)
1
t
1
1
u(t)
h(t t)
(1)
0 0 0 0
0 1
t
t
u(t)
1
1 t
h(t)
1 1
1
t
f(t)
1 2
t
f(t +o) f(t o)
0
t
f(t)
-2 -1
t
f(t o)

f(t +o)
0
t
u(t)
1
1 t
h(t)
1
1
>
s s
<
=
1 para , 0
1 0 para , 1
0 para , 0
) (
t
t t
t
t u
>
s s
<
=
1 para , 0
1 0 para , 1
0 para , 0
) (
t
t
t
t h
0
0
t
1
1
t 1
2 t
t
2 t
0
1
22
2.2.3) DETERMINAO DO SINAL RESPOSTA AO IMPULSO

A resposta ao impulso sempre calculada considerando nulas as condies iniciais do sistema.
Seja a expresso geral da equao diferencial ordinria linear com coeficientes constantes de um
sistema, com as notaes de operadores de derivada descritos anteriormente no seo 2.1:
L[y(t)] = L
D
[u(t)] , onde L[.] = operador da sada (resposta) , L
D
[.] =operador da entrada
onde n a ordem do operador L[.] e m a ordem do operador L
D
[.].
Considerando a funo impulso como a entrada do sistema, isto , u(t) =o(t), ento, a resposta
do sistema ser a funo y(t) =h(t), ou seja, o(t) h(t). Logo, pode-se escrever:
L[h(t)] = L
D
[o(t)] (2.14)
Seja a existncia de uma funo resposta ao impulso modificada ) (
t h , em que L
D
[.] =1, isto :
) ( )] (
[ t t h L o = (2.15)
Aplicando-se o operador L
D
[.] em ambos os lados da Eq. 2.15, tem-se:
[ ( )] [ ( )]
D D
L L h t L t o
(
=

Com base na propriedade comutativa, pode-se reescrever esta equao como:
[ ( )] [ ( )]
D D
L L h t L t o
(
=

Comparando este resultado com a Eq. 2.14, tem-se:
)] (
[ ) ( t h L t h
D
= (2.16)
Definio: a resposta funo impulso modificada ) (
t h encontrada atravs da soluo

homognea da Eq. 2.15, considerando-se todas as condies iniciais nulas, exceto a (n

1)-sima
derivada, que deve assumir o valor 1, isto , a obteno de ) (
t h consiste em resolver:
0 )] (
[ = t h L , sujeito a:
1 2 3 (1)

(0) 1 e (0) (0) ... (0) (0) 0
n n n
h h h h h

= = = = = =
Considerando o sistema em estudo como sendo causal, ento realiza-se ainda a seguinte
transformao, visto que u
d
(t) =1 (funo degrau unitrio) para t > 0:
) ( ) (
) (
t u t h t h
d

A funo resposta ao impulso h(t), ser, ento, determinada pela aplicao da Eq. 2.16 a ) (
t h .

Exemplo 12: Determine a resposta ao impulso do sistema representado por: ( ) ( ) ( ) y t y t u t + = ``
1) Operadores da equao diferencial: L[.] = D
2
+1 e L
D
[.] = 1
2) Soluo da equao homognea 0 )] (
[ = t h L 0 ) (
) ( ' '
= + t h t h , para 0 ) 0 (
, 1 ) 0 ( '
= = h h
2
+1 =0
1
=+j ,
2
= j (duas razes distintas)
Soluo geral da equao homognea: ) ( sen ) cos( )] ( sen ) cos( [ ) (
0
t B t A t B t A e t h
t
+ = + =
Determinao dos coeficientes:
(0) 0 h A = = ;
'( ) sen( ) cos( ) h t A t B t = + 1 ) 0 ( '
= = B h
Assim, a resposta ao impulso modificada ser dada por: ) ( sen ) (
t t h = u
d
(t)
3) Resposta ao impulso: )] (
[ ) ( t h L t h
D
= = (1) [sen(t) u
d
(t)] h(t) =
( ) h t =sen(t) u
d
(t)

2.2.4) CONVOLUO PARA SISTEMAS CAUSAIS

Considerando-se que o sistema em estudo seja causal, ento u(t) e h(t) so funes causais e
anlise do sistema considerada apenas para t > 0, isto :
<
>
=
0 ; 0
0 ; ) (
) (
t
t t u
t u e
<
>
=
0 ; 0
0 ; ) (
) (
t
t t h
t h
Relembrando, a convoluo y(t) = u(t) * h(t) (Eq. 2.12) dada por:
}

= t t t d t h u t y ) ( ) ( ) (
Como t > 0 para sistemas causais, ento deve-se ter u(t) = 0 para t > 0 e ainda, h(t t) = 0
para t t > 0 t s t. Logo 0 s t s t para t > 0 e, desse modo, a integral de convoluo se torna:
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
y t u t h t u h t d t t t = - =
}
(2.17)
o(t) h(t)
T

[.]
23
Exemplo 13: Para o circuito a seguir, considere a fonte e(t) como a entrada do sistema, a tenso v
c
(t) no
capacitor como a sada (resposta) e o sistema relaxado (condies iniciais nulas). Pede-se:
a) Determine a resposta ao impulso.
b) Determine a resposta ao degrau unitrio
- Equao do capacitor:
dt
t dv
dt
t dv
C t i
) ( ) (
) (
c c
c
= = (1)
- Equao do indutor:
( ) ( )
( )
L L
L
di t di t
v t L
dt dt
= = (2)
- Lei de Kirchoff das tenses na malha externa:
e(t) v
R1
(t) v
c
(t) =0
e(t) = R
1
i(t) + v
c
(t) = i(t) + v
c
(t) i(t) = e(t) v
c
(t) (3)
- Lei de Kirchoff das correntes no n (a): i(t) = i
L
(t) +i
c
(t) i
L
(t) = i(t) i
c
(t)
De (1) e (3), tem-se:
dt
t dv
t v t e t i
L
) (
) ( ) ( ) (
c
c
= (4)
- Lei de Kirchoff das tenses na malha (A) e utilizando o resultado (2):
2 2
( )
( ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
L
c R L c L L c L
di t
v t v t v t v t R i t v t v t i t
dt
= = + = +
De (4), tem-se:
2
c c c
c
2
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
c
dv t d v t d v t de t
v t e t v t
dt dt dt dt
= +
)] ( [ ) 1 ( )] ( [ ) 2 2 ( ) (
) (
) ( 2
) (
2
) (
[.] [.]
c
2
c
c
2
c
2
t e D t v D D t e
dt
t e d
t v
dt
t v d
dt
t v d
D
L L
_ _
+ = + + + = + +
a) Clculo da resposta funo impulso: sendo u(t) = e(t) =o(t) ento v
c
(t) =h(t). Logo:
[ = t h L :
0 ) (
2 ) ( '
2 ) ( ' '
= + + t h t h t h , para 0 ) 0 (
, 1 ) 0 ( '
= = h h
2
+ 2 +2 =0
1
=1 + j ,
2
=1 j (duas razes distintas)
Resposta ao impulso modificada: ] ) ( sen ) cos( [ ) (
t B t A e t h
t
+ =

Determinao dos coeficientes: )] ( cos ) ( sen [ ] ) ( ) cos( [ ) ( '
t B t A e t sen B t A e t h
t t
+ + + =

Logo: 0 ) 0 (
= = A h ; 1 ) 0 ( '
= + = B A h B =1 ) ( sen ) (
t e t h
t
=
Circuitos eltricos so sistemas causais. Logo, a soluo da resposta ao impulso modificada ser:
) ( ) ( sen ) (
t u t e t h
d
t
= , para t > 0
2) Resposta ao impulso: )] (
[ ) 1 ( ) ( )] (
[ ) ( t h D t h t h L t h
D
+ = =
) ( ) ( sen ) ( ) cos( ) (
) ( ) ( sen ] ) ( ) ( sen ) ( ) cos( [ ) ( ) ( sen ) (
) ( '
) (
t t e t u t e t h
t u t e t t t u t e t u t e t h t h t h
t
d
t
d
t
d
t
d
t
o
o

+ =
+ + + = + =

Pois ) ( ) ( t u t
d
` = o (Eq. 2.10). Para uma funo f(t) qualquer, sabe-se que: f(t)

o(t) =f(0)

o(t). Logo,
se f(t) = e
t
sen(t), ento: e
t
sen(t) o(t) = e
0
sen(0) o(t) = 0. Logo, a resposta ao impulso ser:
h(t) = e
t
cos(t) u
d
(t) , para t > 0

b) Clculo da resposta funo degrau unitrio:
Da teoria sabe-se que, se a resposta ao impulso h(t) de um sistema conhecida, pode-se determinar a
resposta para qualquer entrada u(t) (no caso, e(t)), resolvendo a integral de convoluo (Eq. 2.12).
Logo, sendo u(t) = e(t) = u
d
(t) e h(t) = e
t
cos(t) u
d
(t), tem-se:
( )
c
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) cos( ) ( )
t
d d d
v t u t h t u h t d u e t u t d
t
t t t t t t t

= - = =
} }

Como um circuito eltrico um sistema causal, ento, o clculo de v
c
(t) se resume Eq. 2.17. Alm
disso, como 0 s t s t para t > 0, ento u
d
(t) = u
d
(t t) =1 para t > 0. Assim:
}
=

t
t
d t e t v
0
) (
c
) cos( ) ( t t
t

i
c
(t)
v
L
(t)
v
R2
(t)
e(t)
v
R1
(t)
R
1
=1 O
R
2
=1 O
L =1 H
v
c
(t)
C =1F
i
L
(t) i(t)
(a)
(A)
u(t) = e(t)
y(t) = v
c
(t)
24
Para resolver a integral, ser utilizada a regra de soluo por partes, sumarizada a seguir:
} }
= du v v u dv u
Seja: u = e
(t t)
du = e
( t t)
dt ; dv = cos(t t) dt v = sen(t t)
_
) 1 (
0
) (
0
) (
0
) (
) ( sen ) ( sen ) cos(
} }
+ =

t
t
t
t
t
t
d t e t e d t e t t t t t
t t t

Aplicando novamente a regra de soluo por partes na parcela (1) da integral, tem-se:
u = e
(t t)
du = e
( t t)
dt ; dv = sen(t t) dt v = cos(t t)
| | | | ) ( cos 1 ) ( sen 0 ) cos( 2
) cos( ) ( cos ) ( sen ) cos(
0
) (
0
) (
0
) (
0
) (
0
) (
t e t e d t e
d t e t e t e d t e
t t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t

+ + =
+ =
}
} }
t t
t t t t t t
t
t t t t

v
c
(t) = resposta ao degrau unitrio =
1
1 sen( ) cos( )
2
t t
e t e t

( +

, para t > 0

Exemplo 14: Para o sistema massa-mola dado a seguir, obter a posio x do bloco (resposta do sistema),
para uma entrada F(t) =10 e
t
. Dados: m =0,5 kg (massa do bloco), B =1,5 kg/s (constante de
viscosidade do atrito), K =1 N/m (constante elstica da mola).
- Definies: x(t) =deslocamento do bloco; v(t) =velocidade; a(t) =acelerao.
) (
) (
) ( ) ( t x B
dt
t dx
B t v B t F
a
` = = = = fora de atrito no bloco
F
k
(t) = K x(t) = fora de compresso da mola
) (
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t x m
dt
t x d
m
dt
t dv
m t a m t F
r
` ` = = = = = fora resultante
Logo: ( ) ( ) ( ) ( )
r a k
F t F t F t F t =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) ( ) ( )
m x t F t B x t K x t m
B K
x t x t x t F t
m m m
=
+ + =
`` `
`` `

- Modelo matemtico com os dados fornecidos: ( ) 3 ( ) 2 ( ) 2 ( ) x t x t x t F t + + = `` `
Operadores: L[.] = D
2
+3D +2 , L
D
[.] = 2
- Clculo da resposta funo impulso:
Equao homognea 0 )] (
[ = t h L : 0 ) (
2 ) ( '
3 ) ( ' '
= + + t h t h t h , para: 0 ) 0 (
, 1 ) 0 ( '
= = h h
2
+ 3 +2 =0
1
=1 ,
2
=2 (duas razes reais distintas)
Soluo da equao homognea modificada:
t t
e c e c t h
2
2 1
) (

+ =
t t
e c e c t h
2
2 1
2 ) ( '

=
Logo: 0 ) 0 (
2 1
= + = c c h e 1 2 ) 0 ( '
2 1
= = c c h c
1
= 1 e c
2
=1
2
( )
t t
h t e e

=
Resposta ao impulso:
t t
D
e e t h t h t h t h L t h
2
2 2 ) ( )] (
[ ) 2 ( ) ( )] (
[ ) (

= = =
- Resposta entrada dada: seja u(t) = F(t) = 10 e
t
e h(t) = 2 e
t
2 e
2 t
na Eq. 2.17, tem-se:
( ) 2( )
0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 10 (2 2 )
t t
t t
x t f t h t f h t d e e e d
t t t
t t t t

= - = =
} }
, para t > 0 (sistemas causais)
( )
( ) 2( ) 2
0 0 0 0
2 2
( ) 20 20 20 20
( ) 20 20 ( 1) ( ) 20 , para 0
t t t t
t t t t
t t t t t t
x t e e d e e d e d e e d
x t t e e e x t t e e e t
t t t t t
t t t t

= =
= = + >
} } } }

10
t
F(t)
SISTEMA
t
x(t)
0
0
3,24
v
c
(t)
0 t
0,5
F(t)
m
K
x
B
u(t) = f(t)
y(t) = x(t)
F
F
k
F
a F
r
25
2.2.5) RELAO ENTRE RESPOSTA AO IMPULSO E RESPOSTA AO DEGRAU

Seja y(t) =s(t) a funo resposta do sistema entrada degrau unitrio, isto , u(t) =u
d
(t). Logo,
da Eq. 2.12 tem-se que s(t) ser dada pela convoluo da funo degrau com a resposta ao impulso:
* ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
d d
s t u t h t u t h d t t t
= =
}

Para sistemas causais (t > 0), tem-se ento que 0 s t s t e, desse modo, u
d
(t t) =1 para t > 0.
Assim, conclui-se que a resposta ao degrau s(t) corresponde integral da resposta ao impulso h(t):
0
( ) ( )
t
s t h d t t =
}
(2.18)
e, desse modo, a resposta ao impulso a derivada da resposta funo degrau unitrio:
( )
( )
ds t
h t
dt
= (2.19)

Exemplo 15: Para o sistema apresentado no exemplo 14, determine a resposta ao degrau unitrio.
Resposta ao impulso do sistema:
t t
e e t h
2
2 2 ) (

=
Resposta ao degrau g(t): da Eq. 2.18, tem-se:
( ) ( )
( ) ( )
2 2
0 0 0 0
2 2 2
0 0
( ) ( ) 2 2 2 2
( ) 2 2 1 1 ( ) 2 1
t t t t
t t
t t t t
s t h d e e d e d e d
s t e e e e s t e e
t t t t
t t
t t t t t

= = =
= + = + + = +
} } } }

2.2.6) RESPOSTA TRANSITRIA

Um sistema estvel, ao ser excitado por uma entrada qualquer, exibe um comportamento inicial
temporrio que se extingue ao longo do tempo, chamado regime transitrio, aps o qual atinge um
comportamento que se repete indefinidamente, chamado regime permanente. Logo, a soluo completa
y(t) , como mencionado, composta por uma resposta transitria, responsvel por este comportamento
temporrio, e uma resposta em regime permanente, responsvel pelo comportamento repetitivo. Sendo a
entrada o sinal que alimenta o sistema, ento ela fora o seu regime permanente e, para isso,
contribui para o transitrio. Sendo as C.I. referentes a energias armazenadas que se dissipam no tempo,
ento elas se extinguem em regime permanente e, portanto, contribuem apenas para o transitrio. Como
visto, a soluo completa y(t) a soma das solues particular y
p
(t) e homognea y
h
(t). Como y
p
(t)
calculada considerando a entrada u(t) e os coeficientes de y
h
(t) so calculados aplicando-se as C.I. na
soluo completa y(t), ento, na presena de C.I. no nulas, y
h
(t) ser composta por uma parcela devido
s C.I. e outra devido ao transitrio provocado por u(t). Assim, y
h
(t) expressa a resposta transitria
devido entrada u(t) e as C.I. do sistema, e y
p
(t) expressa a resposta em regime permanente.
A soluo por convoluo y(t) =u(t)*h(t) s contm o transitrio devido a u(t) pois, por
definio, a resposta ao impulso h(t) realizada considerando-se C.I. sempre nulas. Logo, sob condies
iniciais no nulas, na soluo por convoluo necessria somar uma componente transitria referente
apenas s C.I. do sistema, a chamada resposta autnoma, que consiste na soluo homognea
considerando entrada nula e condies iniciais no-nulas. Assim, a forma das solues transitrias, seja
devido s C.I. ou referente a u(t), so iguais, diferenciando-se apenas em seus coeficientes.

Exemplo 16: Para o sistema dado a seguir, considere e(t) =100 sen(10t) o sinal de entrada e v
L
(t) o sinal
de sada. Determine a resposta v
L
(t) por soluo de equaes diferenciais lineares. Dado: i(0) =2 A.
- Lei de Kirchoff das tenses na malha: e(t) v
R1
(t) v
L
(t) = 0
v
L
(t) + v
R1
(t) = e(t) v
L
(t) + 10 i(t) = e(t) (1)
Derivando (1) no tempo:
dt
t de
dt
t di
dt
t dv
L
) ( ) (
10
) (
= + (2)
Equao do indutor:
1 , 0
) ( ) ( ) (
) (
t v
dt
t di
dt
t di
L t v
L
L
= = (3)
(3) em (2):
( ) ( )
100 ( ) ( ) 100 ( ) ( )
L
L L L
dv t de t
v t v t v t e t
dt dt
+ = + = ` `
u
d
(t) s(t)
h(t)
v
L
(t)
e(t)
v
R1
(t)
10 O
0,1 H
i(t)
u(t) = e(t) , y(t) = v
L
(t)
26
- Condies iniciais do sistema: sendo i(0) =2 A emt =0, ento:
e(0) =100 sen(10 x 0) =0 e v
R1
(0) =10 i(0) = 20 V
Portanto, de (1) tem-se: v
L
(0) = 20 V (condio inicial)
1) Soluo geral da equao homognea: 0 ) ( 100 ) ( = + t v t v
L L
`

+100 = 0

= 100 (uma raiz real distinta)
Logo: y
h
(t) = c
1
e
100 t

- Passo I: u(t) = e(t) =100 sen(10t) y
p
(t) = C
1
cos(10t) + C
2
sen(10t)
- Passo II: teste na equao homognea, onde ( )
p
y t ` = 10 C
1
sen(10t) + 10 C
2
cos(10t)
( ) 100 ( )
p p
y t y t + = ` 10 C
1
sen(10t) +10 C
2
cos(10t) +100 C
1
cos(10t) +100 C
2
sen(10t)
= (100 C
2
10 C
1
) sen(10t) + (100 C
1
+10 C
2
) cos(10t) = 0
y
p
(t) no soluo da equao homognea
- Passo III: determinao dos coeficientes de y
p
(t):
Aplicando y
p
(t) na equao completa: ( ) 100 ( ) ( )
p p
y t y t e t + = ` ` , onde:
3
( ) 10 cos(10 ) e t t = `
Substituindo y
p
, ( )
p
y t ` e ) (t e` na equao completa, tem-se:
(100 C
2
10 C
1
) sen(10t) + (100 C
1
+10 C
2
) cos(10t) = 10
3
cos(10t)
Logo: 100 C
2
10 C
1
= 0 ; 100 C
1
+10 C
2
= 10
3
C
1
~ 9,9 e C
2
~ 0,99
A soluo particular ser, ento, dada por:
v
Lp
(t) = 9,9 cos(10t) + 0,99 sen(10t)
Utilizando-se a identidade trigonomtrica:
2 2
cos( ) sen( ) sen( ) , arctg , 0
A
A t B t A B t B
B
e e e | |
| |
+ = + + = >
|
\ .

Finalmente, tem-se que a soluo particular ser dada por:
v
Lp
(t) = 9,95 sen(10t +84,3
o
)
3) Determinao dos coeficientes da soluo homognea y
h
(t):
A soluo completa v
L
(t) ser, ento, dada por:
v
L
(t) = y
h
(t) + y
p
(t) = c
1
e
100t
+ 9,95 sen(10t +84,3
o
)
Aplicando as condies iniciais, tem-se ento:
v
L
(0) = c
1
+ 9,9 = 20 c
1
= 29,9
4) Portanto, a soluo completa do sistema v
L
(t) ser dado por:
100 o
resposta respostaemregime
transitria - ( ) permanente - ( )
( ) ( ) ( ) 29,9 9,95sen(10 84,3 )
t
L h p
h p
y t y t
v t y t y t e t
= + = + +
_ _

Exemplo 17: Para o exemplo 16, determine a resposta do sistema empregando a resposta ao impulso.
- Equao diferencial do sistema: ) ( ) ( 100 ) ( t e t v t v
L L
` ` = + , sujeito a v
L
(t) =20 V
Operadores: L[.] = D

+100 , L
D
[.] = D
- Clculo da resposta funo impulso:
[ = t h L : 0 ) (
100 ) ( '
= + t h t h , para: 1 ) 0 (
= h
Equao caracterstica: +100 =0
1
=100 (uma raiz real distinta)
Soluo da equao homognea modificada:
t
e c t h
100
1
) (

=
Determinao dos coeficientes: 1 ) 0 (
1
= = c h c
1
=1
Logo:
100
( ) ( )
t
d
h t e u t
= , pois o sistema causal e a anlise feita para t > 0.

2) Resposta ao impulso:
) ( ) ( 100 ) ( )] (
[ ) ( ) ( )] (
[ ) (
100 100
t e t u e t h t h D t h t h L t h
t
d
t
D
o

+ = = =
Como e
100 t
o(t) = e
100 x 0
o(t) = o(t), ento:
) ( ) ( 100 ) (
100
t t u e t h
d
t
o + =

- Resposta entrada fornecida:
Sejam u(t) = e(t) = 100 sen(10t) e h(t) = 100 e
100 t
u
d
(t) +o(t). Da Eq. 2.17, tem-se:
resposta em regime
permanente
29,9
t
resposta transitria
(transitrio amortecido)
0
9,95
27
100 ( )
0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 100sen(10 ) [ 100 ( ) ( )]
t t
t
L d
v t e t h t e h t d e u t t d
t
t t t t t o t t

= - = = +
} }

4 100 ( )
0 0
(1) (2)
( ) 10 sen(10 ) 100 sen(10 ) ( )
t t
t
L
v t e d t d
t
t t t o t t

= +
} }
_ _
, pois u
d
(tt) =1 para t > 0
Soluo da parcela (1): integrando por partes, tem-se:
u = sen(10t) du = 10 cos(10t) dt ; dv = e
100 (t t)
dt v = 10
2
e
100 (t t)

100 ( ) 2 100( )
0 0
1 100 ( ) 2 1 100( )
0 0
sen(10 ) 10 sen(10 )
10 cos(10 ) 10 sen(10 ) 10 cos(10 )
t t
t t
t t
t t
e d e
e d t e d
t t
t t
t t t
t t t t

=
=
}
} }

Integrando novamente por partes a 2 parcela da equao acima, tem-se:
u =10
1
cos(10t) du = sen(10t) dt
dv = e
100 (t t)
dt v = 10
2
e
100 (t t)

100( ) 2 3 100( )
0 0
2 100( )
0
sen(10 ) 10 sen(10 ) [10 cos(10 ) ]
10 sen(10 )
t t
t t
t
t
t e d t e
t e d
t t
t
t t
t

=
}
}

100( ) 2 3 3 100
0
100( ) 2 3 3 100
0
1,01 sen(10 ) 10 sen(10 ) 10 cos(10 ) 10
1
sen(10 ) 10 sen(10 ) 10 cos(10 ) 10
1,01
t
t t
t
t t
t e d t t e
t e d t t e
t
t
t
t

= +
( = +

}
}

Soluo da parcela (2): recordando a propriedade da funo impulso:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
o o o o
t f dt t t t f dt t t t f = =
} }

o o
Ento a parcela (2) ser dada por: ) 10 ( sen ) ( ) 10 ( sen
0
t d t
t
=
}
t t o t
Logo, a resposta do sistema entrada fornecida ser dada por:
4
2 3 3 100
100
10
( ) 10 sen(10 ) 10 cos(10 ) 10 100sen(10 )
1,01
( ) 9,9 9,9cos(10 ) 0,99sen(10 )
t
L
t
L
v t t t e t
v t e t t

( = + +

= + +

Utilizando-se a identidade trigonomtrica:
2 2
A
A t B t A B t B
B
e e e | |
| |
+ = + + = >
|
\ .

Assim, a resposta do sistema ser dada por:
100 o
( ) 9,9 9,95sen(10 84,3 )
t
L
v t e t
= + +
1 2
_ _

1 : resposta transitria devido entrada e(t) =100 sen(10t)
2 : resposta de regime permanente devido entrada e(t) =100 sen(10t)
- Resposta considerando as condies iniciais:
A soluo at aqui obtida no inclui as condies iniciais do sistema, pois, por definio, a resposta
ao impulso, na qual foi baseado os clculos, obtida considerando as C.I. nulas. Logo, resta ainda
determinar a componente da sada referente s C.I. e adicion-la resposta obtida. Neste caso, como
mencionado, a contribuio das C.I. est relacionada com a resposta transitria do sistema expressa
pela soluo homognea considerando entrada nula. Do exemplo 16 tem-se ento:
y
h
(t) = c
1
e
100 t
, onde y
h
(0) = v
L
(0) = 20 V c
1
= 20 V y
h
(t) = 20 e
100 t

Como o sistema linear, pode-se somar esta resposta equao obtida e tem-se finalmente:
100 o 100 100 o
( ) 9,9 9,95sen(10 84,3 ) 20 29,9 9,95sen(10 84,3 )
t t t
L
v t e t e e t

= + + = + +
3
_

3 : resposta transitria referente entrada e condio inicial fornecidas (soluo total da equao
homognea), que se extingue no tempo e, portanto, o sistema dito estvel (vide seo 2.7.3).
Este resultado igual ao do exemplo 16, como seria esperado.
28
2.3) RESPOSTA EM FREQNCIA

Quando excitado com sinais de comportamento senoidal, todo sistema linear estvel invariante
no tempo apresenta sinais de resposta em regime permanente que tambm possuem comportamento
senoidal. Porm, de acordo com a frequncia do sinal de entrada, estes sinais de sada podem apresentar
amplitude (com amplificao ou atenuao) e defasagem (com avano ou atraso de fase) distintos do
sinal de entrada. A chamada Resposta em Freqncia refere-se, ento, ao estudo do comportamento da
resposta de um sistema em funo da variao da freqncia do sinal de entrada.
Para o estudo da defasagem e amplitude no sinal de sada, a resposta em freqncia de um
sistema determinada considerando como entrada uma funo complexa denominada identidade de
Euler, ou seja: u(t) =e
je t
=cos(e t) +j sen(e t), onde e (rad/s) a freqncia angular do sinal de
entrada. Desse modo, tem-se ento que a resposta y(t) do sistema determinada pela integral de
convoluo (Eq. 2.17, com t para sistemas causais em regime permanente), ser dada por:
( )
0 0 0
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
j t j t j
u t
H j
y t u t h t d e h d e e h d
e t e et
e
t t t t t t

= = =
} } }
_

onde a integral definida resulta em um nmero complexo
( ) ( ) ( ) H j H e e | e = Z dependente da
frequncia, sendo H(e) o mdulo ou amplitude da resposta em frequncia (adimensional) e |(e) o
ngulo de fase (em graus) da resposta em frequncia.
Logo, este resultado mostra que a resposta y(t) consiste na transformao sofrida por um sinal de
entrada u(t) senoidal qualquer, pela multiplicao deste sinal por um nmero complexo ) (
e j H , que
modifica a amplitude e a fase (ngulo) da entrada para a sada, mas que mantm o comportamento
senoidal da entrada. Dessa forma, o termo complexo ) (
e j H representa a resposta em freqncia do

sistema, cuja forma de clculo empregando a resposta ao impulso foi definida como:
0
( ) ( ) ( ) ( )
j
H j e h d H
et
e t t e | e

= = Z
}
(2.20)
A resposta total do sistema ser, ento, dada por:

t j
e j H t y
e
e) (
) ( = (2.21)
Por exemplo, se u(t) = cos(e

t) = Re(e
je t
), ento y(t) =Re[ ) (
e j H e
je t
].
A razo entre os mdulos dos sinais de entrada e sada chamada relao de ganho de um
sistema. Logo, da Eq 2.21 tem-se a razo: |y(t)|/

,e
je t
, =H(e), de onde se conclui, ento, que o
mdulo da resposta em freqncia, H(e), pode ser interpretado como o ganho em freqncia do sistema.
Como a resposta de regime permanente, ento a mesma refere-se apenas soluo particular
do sistema, isto , y(t) = y
p
(t) = ) (
e j H
t j
e
e
a soluo particular do sistema.
Uma forma adicional de clculo da resposta em freqncia consiste em empregar a equao
diferencial de um sistema linear com coeficientes constantes (Eq. 2.2), reescrita a seguir:
L[y(t)] =L
D
[u(t)] (D
n
+a
n-1
D
n-1
+...+a
1
D +a
o
) [y(t)] = (b
m
D
m
+b
m-1
D
m-1
+...+b
1
D +b
o
) [u(t)]
Aplicando a entrada u(t) =
t j
e
e
e a Eq. 2.21 nesta equao, tem-se:
(D
n
+a
n-1
D
n-1
+... +a
1
D +a
o
) [ ) (
e j H
t j
e
e
] = (b
m
D
m
+b
m-1
D
m-1
+... +b
1
D +b
o
) [
t j
e
e
]
[D
n
(
t j
e
e
) +a
n-1
D
n-1
(
t j
e
e
) +... +a
1
D(
t j
e
e
) +a
o
(
t j
e
e
)] ) (
e j H =
= (b
m
D
m
(
t j
e
e
) +b
m-1
D
m-1
(
t j
e
e
) +... +b
1
D(
t j
e
e
) +b
o

t j
e
e

[(je)
n

t j
e
e
+ a
n-1
(je)
n 1

t j
e
e
+... +a
1
(je)
1

t j
e
e
+a
o

t j
e
e
] ) (
e j H =
= (b
m
(je)
m

t j
e
e
+b
m-1
(je)
m 1

t j
e
e
+... +b
1
(je)
1

t j
e
e
+b
o

t j
e
e

) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
o 1
1
1
o 1
1
1
e | e
e e e
e e e
e Z =
+ + + +
+ + + +
=

H
a j a j a j
b j b j b j b
j H
n
n
n
m
m
m
m
.
.
(2.22)

Exemplo 18: No circuito ao lado, conhecido como filtro passa-baixa,
seja e(t) uma fonte de tenso senoidal de mltiplas freqncias
(excitao) e v
C
(t) (tenso no capacitor) o sinal de sada (resposta).
Determine a resposta em freqncia do filtro por Eq. 2.20 e Eq. 2.22.
v
C
(t) e(t)
R
i(t)
C
29
- Equao do capacitor:
( )
( )
C
dv t
i t C
dt
= (1)
- Lei de Kirchoff das tenses na malha: e(t) R i(t) v
C
(t) = 0 R i(t) + v
C
(t) = e(t) (2)
(1) em (2):
( ) ( ) 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
C C
C C
dv t dv t
R C v t e t v t e t
dt dt R C R C
+ = + =
| | | |
1 1 1 1
( ) ( ) onde: [.] ,
C D
D v t e t L D L
RC RC RC RC
| | | | | | | |
+ = = + =
| | | |
\ . \ . \ . \ .

(a) Obteno da resposta em freqncia utilizando Eq. 2.20:
- Determinao da resposta ao impulso do sistema:
0 )] (
[ = t h L :
C R C R
h t h
RC
t h
1
0
1
1 ) 0 (
para 0 ) (
1
) ( '
= = + = = +
Resposta ao impulso modificada:
C R t C R t
e t h c h e c t h
/
1
/
1
) (
1 ) 0 (
) (

= = = =
Resposta ao impulso:
C R t
D
e
C R
t h L t h
/
1
)] (
[ ) (

= = , para t > 0
- Resposta em frequncia: = = =
} }

+

0
) / 1 (
0
/
1 1
) (
t t e
e t t t e
d e
C R
d e
C R
e j H
j C R C R j

(1/ )
2
0
1 1 1
( ) ( ) ( )
1/ 1 1 ( )
RC j
e j RC
H j H
RC RC j j RC RC
t e
e
e e e
e e e
+
| |

= = = = Z
|
+ + +
\ .

(b) Obteno da resposta em freqncia utilizando a Eq. 2.22:
Para a equao diferencial do sistema obtida, tem-se: n =1 e m =0. Logo:
) ( ) ( ) (
o 1
o
e | e
e
e Z =
+
= H
a j a
b
j H , onde b
o
=1/R

C , a
o
=1/R

C e a
1
= 1. Logo, tem-se:
) ( ) (
) ( 1
1
1
1
/ 1
/ 1
) (
2
e | e
e
e
e e
e Z =
+
=
+
=
+
= H
C R
C R j
C R j C R j
C R
j H
que igual ao resultado do item (a), como seria esperado.
(c) Clculos do mdulo e fase da resposta em freqncia do sistema:
- Ganho de freqncia:
2 2 2
2
) ( 1
1
] ) ( 1 [
) ( 1
) (
) (
C R C R
C R
j H H
e e
e
e e
+
=
+
+
= =
- ngulo de fase da sada:
( ) arg ( )
1
RC
H j arctg
e
e e
| |
(
= =
|

\ .

(e) = arctg(e R C)

Exemplo 19: Para o exemplo 18, considere R =1 kO e C =1 F. Determine a resposta em freqncia
do sistema, o ganho em freqncia e a fase do sinal de sada, para os seguintes valores de freqncia
angular: e =0 (sinal DC), e =10
2
rad/s, e =10
3
rad/s, e =10
4
rad/s e e =10
5
rad/s.
- Resposta em freqncia do sistema: ) ( ) (
10 1
10 1
) ( 1
1
) (
2 6
3
2
e | e
e
e
e
e
e Z =
+
=
+
H
j
C R
C R j
j H
onde:
2 6
10 1
1
) (
e
e

+
= H e
( )
3
( ) 10 arctg | e e
=
- Logo: 1 ) (
0
=
= e
e H ganho DC ,
o
0 ) (
0
=
= e
e |
2
2
o o o o
3 4 5
10 10 10 10
3 4 5
10 10 10 10
( ) 0,9950 ( ) 0,7071 ( ) 0,0995 ( ) 0,0099
( ) 5,7 ( ) 45 ( ) 84,3 ( ) 89,4
H H H H
e e e e
e e e e
e e e e
e e e e
= = = =
= = = =
= = = =
= = = =

Pelos resultados observa-se que sinais de menor freqncia angular apresentam ganho prximo de 1,
significando que so transferidos quase na ntegra da fonte (entrada) para a sada de carga (capacitor), ao
passo que sinais de maior freqncia so atenuados e sofrem um atraso crescente (filtro passa-baixa).
|(e)
H(e)
Re[ ( )] H je
)] (
[ Im e j H
( ) H e
e 0
1
30
2.4) DESCRIO DE SISTEMAS CONTNUOS POR DIAGRAMA DE BLOCOS

A descrio de sistemas contnuos no tempo por diagrama de blocos tem como objetivo facilitar
a implementao do modelo matemtico do sistema em simulaes computacionais analgicas.
Relembrando o conceito de operador de integral:

Seja um sistema contnuo no tempo qualquer, descrito matematicamente pela equao diferencial
ordinria linear de coeficientes constantes (Eq. 2.2), reescrita a seguir:
(D
n
+a
n-1
D
n-1
+... +a
1
D +a
o
) [y(t)] = (b
m
D
m
+b
m-1
D
m-1
+... +b
1
D +b
o
) [u(t)]
onde n > m. Rearranjando a equao de forma a isolar o termo diferencial da sada de ordem n (maior
ordem) e integrando o resultado n vezes, obtm-se:
y(t) = (b
m
D
m n
+b
m-1
D
m n 1
+...+b
1
D
1 n
+b
o
D
n
) [u(t)] (a
n1
D
1
+... +a
1
D
1 n
+a
o
D
n
) [y(t)]
Ou seja, a sada y(t) pode ser expressa em diagramas de blocos por parcelas de integrais, sendo:

Equaes do comportamento dinmico entre variveis de dispositivos que armazenam energia
(exemplos: massa e mola em sistemas mecnicos, capacitores e indutores em circuitos eltricos),
expressam a relao como derivadas (ou integrais). Logo, estes dispositivos provocam o surgimento de
derivadas no modelo matemtico de um sistema e sua energia armazenada representa as condies
iniciais (memria) do sistema. Como o resultado de uma integral possui um valor constante referente a
uma condio inicial, ento cada bloco integrador contm uma condio inicial do sistema. Desse modo,
o bloco integrador o equivalente em sistemas contnuos no tempo para o bloco atraso unitrio dos
sistemas discretos no tempo, pois nestes blocos esto contidos dados (memria) do sistema discreto.
Para o caso mais geral (forma padro), tem-se que n =m (ordens de entrada e sada iguais) e a
sada y(t) do sistema pode ser expressa pela Eq. 2.23 e pelo diagrama de blocos, dados a seguir:
y(t) = (b
n
+b
n-1
D
1
+...+b
1
D
1 n
+b
o
D
n
) [u(t)] (a
n1
D
1
+... +a
1
D
1 n
+a
o
D
n
) [y(t)] (2.23)

No diagrama de blocos nota-se, no caso de b
n
= 0, isto , n =m, a componente b
n
u(t) aplicada
diretamente na sada, sem sofrer integrao, isto , b
n
representa um caminho direto entre a entrada e a
sada, o que caracteriza os chamados sistemas com resposta instantnea, impulsiva ou de ordem zero.

Exemplo 20: Desenhe o diagrama de blocos para o sistema descrito pela seguinte equao diferencial:
( ) 4 ( ) ( ) 4 ( ) 2 ( ) y t y t y t u t u t + = + `` ` `
(D
2
4 D +1) [y(t)] = (4 D +2) [u(t)] (1 4 D
1
+D
2
) [y(t)] = (4 D
1
+2 D
2
) [u(t)]
y(t) =(4 D
1
+2 D
2
) [u(t)] (D
2
4 D
1
) [y(t)] y(t) = D
1
[4 u(t) +4 y(t)] +D
2
[2 u(t) y(t)]

f(t)

D
1
f(t) D
2
f(t)

D
3
f(t)
...

D
n
f(t)
u(t)
y(t)

a
o
b
o b
1
a
1

a
n 1

b
n
b
n 1
1
2 n
4
2
1
4
u(t)
y(t)

bloco integrador
1
1
se , ento , ou seja,
d
D D dt
dt D
=
}
-
- D
1

31
2.5) MODELO DE SISTEMAS POR VARIVEIS DE ESTADO

Estado o conjunto mnimo de variveis x(t) de um sistema, tal que, conhecendo-se x(t
o
) num
instante inicial t
o
, possvel determinar a sada y(t) do sistema para um conjunto de entradas u(t), t > t
o
.
Qualquer varivel pode ser escolhida como estado de um sistema, de acordo com a convenincia
para obter-se a soluo y(t), isto , existem diferentes conjuntos de variveis de estado para um mesmo
sistema. Porm, em sistemas contnuos no tempo so escolhidas geralmente grandezas de componentes
fsicos armazenadores de energia (em sistemas eltricos, por exemplo, corrente em indutores e tenso
em capacitores), pois este tipo de conjunto de variveis de estado fornece a memria do sistema e,
assim, uma vez definidas, podem ser utilizadas para o estudo de qualquer varivel de sada, ou seja, as
equaes de estado independem da varivel de sada escolhida.
Como visto na seo 2.6, a equao dinmica de dispositivos armazenadores de energia expressa
a relao entre seus parmetros na forma de derivadas. Logo, a quantidade destes componentes
determina a ordem n da equao diferencial que modela o sistema. Como as variveis de estado podem
ser definidas em cada (e apenas uma vez) elemento armazenador de energia, sua quantidade no sistema
define a ordem n da equao diferencial e, desse modo, o nmero de variveis de estado do sistema.
Sendo uma varivel de estado definida por uma grandeza de um dos n elementos armazenadores
de energia de um sistema, ento a definio de um conjunto com n variveis de estado resulta em um
conjunto de n equaes diferenciais de 1 ordem, denominadas equaes de estado. Logo, o conjunto de
variveis de estado um vetor e os coeficientes das equaes de estado formam uma matriz, o que
resulta em um sistema de equaes matriciais. Como as equaes de estado so escritas em um espao
vetorial de ordem n, ento esta modelagem resulta no chamado espao de estados (state space).
Assim, para um sistema caracterizado por n estados e composto por r entradas e s sadas, pode-se
ento empregar uma formulao matricial que contemple um vetor de estados x(t), um vetor de entradas
( ) u t e um vetor de sadas ( ) y t , de tal modo a constituir o espao de estados do sistema, tal que:
( ) [ ] ( ) [ ] ( )
( ) [ ] ( ) [ ] ( )
x t A x t B u t
y t C x t D u t
= +
= +
(2.24)
(2.25)
`

onde [A] denominada matriz de estados, [B] a matriz de entrada, [C] a matriz de sada e [D] a
matriz de transmisso instantnea, sendo matrizes e vetores de dimenses dadas por:
| | | | | | | |
| | | | | | | | | |
1 1 1
1 1 1
) ( ) ( ) (
) ( ) ( )] ( [

+ =
+ =
r r s n n s s
r r n n n n n
t u D t x C t y
t u B t x A t x`

Em geral, o modelo matemtico do sistema representado de forma matricial requer mais clculos
para se obter informaes sobre entradas e sadas do que a soluo por equaes ou resposta ao impulso,
porm ela apresenta maior facilidade de implementao computacional para a soluo do sistema.

Exemplo 21: Para o sistema apresentado no exemplo 13 (circuito reapresentado a seguir), especifique
um conjunto de variveis de estado e determine o
espao de estados do sistema.
- Variveis de estado adotadas: tenso no capacitor
e corrente no indutor:
x
1
(t) = v
c
(t) = y(t) (1)
x
2
(t) = i
L
(t)
- Lei de Kirchoff das tenses na malha externa:
e(t) = i(t) + v
c
(t) (2)
- Lei de Kirchoff das correntes no n (a):
i(t) = i
L
(t) + i
c
(t) = i
L
(t) +
'
( )
c
v t (3)
- Logo, de (3) em (2), tem-se:
e(t) = i
L
(t) +
'
( )
c
v t + v
c
(t)

'
( )
c
v t = e(t) i
L
(t) v
c
(t) (4)
- Aplicando a Lei de Kirchoff na malha (A): v
c
(t) =
'
( )
L
i t + i
L
(t)
'
( )
L
i t = v
c
(t) i
L
(t) (5)
Combinando-se os resultados (1), (4) e (5), obtm-se:
i
c
(t)
e(t)
1 O
1 O
1 H
v
c
(t) 1F
i
L
(t) i(t)
(a)
(A)
x
1
(t) = v
c
(t)
x
2
(t) = i
L
(t)
u(t) = e(t)
y(t) = v
c
(t)
32
'
c
'
( )
[ ]
[ ] ( )
( )
( ) ( ) 1 1 1
( )
1 1 0 ( )
( )
c
L
L
u t
B
A x t
x t
v t v t
e t
i t
i t
( ( ( (
= +
(
( ( (
(

`
_ _
_
) (t x` = [A] x(t) + [B] u(t)
| |

) ( ]
) (
] [ ) (
) ( ] 0 [
) (
) (
0 1 ) (
[
c
c
t u D
t x
C t y
t e
t i
t v
t v
L
+
(
=
_
_
y(t) = [C] x(t) + [D] u(t)

2.5.1) SOLUO DE EQUAES DE ESTADO

Seja um sistema linear invariante no tempo modelado por um conjunto de equaes matriciais
representando o espao de estados (Eqs. 2.24 e 2.25). Rearranjando a Eq. 2.24 na forma padro, tem-se:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) x t A x t B u t = ` (2.26)
Similar ao realizado na soluo da verso escalar do equacionamento de um sistema (seo 2.1),
a soluo da Eq. 2.26 consiste na soma de suas respostas homognea e particular, isto :
( ) ( ) ( )
h p
x t x t x t = +
Assumindo-se inicialmente o sistema como sendo homogneo, a soluo homognea ser dada
por: ( ) [ ] ( ) 0 x t A x t = ` . Relembrando a verso escalar similar: ( ) ( ) 0 y t a y t = ` sujeito condio
inicial y(0), onde a uma constante, tem-se que a soluo homognea ser: y
h
(t) =c
1
e
at
. Para t =0
ento: c
1
e
a.0
=y(0) y
h
(t) =y(0) e
at
. Assim, a soluo homognea x
h
(t) ser similarmente dada por:
) 0 ( ) (
] [
x e t x
t A
h
= (2.27)
onde e
[A] t
(exponencial de uma matriz) resulta em uma matriz de funes no tempo denominada matriz
de transio de estados. O significado de e
[A] t
que esta funo dever ser uma matriz tal que, quando
derivada em funo do tempo t, resulta a mesma funo multiplicada pela prpria matriz [A].
Para a soluo particular x
p
(t), assume-se que a mesma definida como:
) ( ) (
] [
t q e t x
t A
p
= (1)
onde ) (t q um vetor funo desconhecido a ser determinado. Como a soluo particular tambm
soluo daEq. 2.26, ento substituindo-se ( )
p
x t na mesma, obtm-se:
( ) [ ] ( ) [ ] ( )
p p
x t A x t B u t = `
Com a definio (1) substituda neste resultado, tem-se ento que:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( )
A t A t A t A t
A e q t e q t A e q t B u t e q t B u t + = = ` `
de onde se conclui que:
[ ]
( ) [ ] ( )
A t
q t e B u t
= ` , pois pode-se provar que:

t A t A
e e
] [ 1 ] [
) (

= .
Considerando o sistema causal, pode-se integrar o resultado de t

=0 a um tempo t, e tem-se:
}

+ =
t
A
d u B e q t q
0
] [
) ( ] [ ) 0 ( ) ( t t
t

Dessa forma, substituindo esse resultado definio (1), tem-se que a soluo particular ser:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )
0 0
( ) (0) [ ] ( ) (0) [ ] ( )
t t
A t A t A A t A t
p
x t e q e e B u d e q e B u d
t t
t t t t

= + = +
} }

Logo, a soluo completa x(t) das variveis de estado ser dada por:
}

+ + = + =
t
t A t A t A
p h
d u B e q e x e t x t x t x
0
) ( ] [ ] [ ] [
) ( ] [ ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( ) ( t t
t

onde pode-se provar que (0) 0 q = adotando-se t =0 na equao acima. Logo, a soluo completa das
variveis de estado ser finalmente dada por:
}

+ =
t
t A t A
d u B e x e t x
0
) ( ] [ ] [
) ( ] [ ) 0 ( ) ( t t
t
(2.28)
Com este resultado, a expresso matricial do vetor sada ) (t y do sistema ser ento dada por:
) ( ] [ ) ( ] [ ] [ ) 0 ( ] [ ) ( ] [ ) ( ] [ ) (
0
) ( ] [ ] [
t u D d u B e C x e C t u D t x C t y
t
t A t A
+ + = + =
}

t t
t

Da Eq. 2.11 (verso escalar), pode-se adequar a mesma para a verso matricial, o que se obtm:
33
[ ] [ ] ( )
0 0
( ) [ ] (0) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) ( )
t t
A t A t
y t C e x C e B u d D t u d
t
t t o t t t
= + +
} }

{ }
[ ] [ ] ( )
0
respostas
condiesiniciais
integral deconvoluo
( )
( ) [ ] (0) [ ] [ ] [ ] ( ) ( )
t
A t A t
h t
y t C e x C e B D t u d
t
t
o t t t
= + +
}
_
_
_
(2.29)
onde h(t t) o vetor de respostas ao impulso de estado do sistema, em geral dado por:
<
> +
=
0 para 0
0 para ) ( ] [ ] [ ] [
) (
] [
t
t t D B e C
t h
t A
o
(2.30)
Como as matrizes [A], [B], [C] e [D] so definidas no equacionamento do sistema por variveis
de estado, ento o clculo bsico consiste em determinar a matriz de transio de estados (e
[A] t
), obtido
com o emprego do conceito de autovalor e o teorema de Cauley-Hamilton, vistos a seguir.

2.5.2) DETERMINAO DA MATRIZ DE TRANSIO DE ESTADOS

Dado uma matriz [A] de dimenso n

xn, qualquer vetor v de ordem n em que se verifique a
propriedade [A] v = v chamado autovetor de [A], onde um nmero designado por autovalor
corresponde ao autovetor v. Como os autovetores so linearmente independentes e como o nmero
mximo de autovetores independentes n, ento o nmero mximo de autovalores tambm ser n.
Para determinar os autovalores de uma matriz [A]
nxn
, pode-se fazer: [A] v v = 0 , ou ainda:
{[A] [I]} v = 0 , onde [I] =matriz identidade. Para que exista solues diferentes da trivial (v =0),
admite-se v = 0 e deve-se ter [A] [I] = 0, o que implica no determinante nulo desta equao, isto :
[ ] [ ] 0 A I = (2.31)
Esta condio, chamada equao caracterstica, resulta em um polinmio de grau n (polinmio
caracterstico da matriz [A]), que apresentar n razes (autovalores) reais ou complexas distintas.
A matriz de transio de estados e
[A] t
normalmente obtida pela equao:
[ ] 2 1
o 1 2 1
[ ] [ ] [ ] [ ]
A t n
n
e C I C A C A C A

= + + + + . (2.32)
Como, segundo o teorema de Cauley-Hamilton, uma matriz quadrada [A] qualquer pode ser
substituda por seus autovalores , ento a matriz de transio de estados e
[A] t
pode ser substituda por
um conjunto de valores
i
t
e
na Eq 2.32,

onde
i
(i =1,..,n) um autovalor da matriz [A], tal que:
2 1
o 1 2 1
( ) ( )
i
t n
i i n i
e C C C C
= + + + + . (2.33)
o que resulta em um sistema de n equaes algbricas lineares, cuja soluo so os fatores C
o
, ... , C
n-1
.
Estes fatores consistem, assim, em funes exponenciais no tempo t e, uma vez obtidos, pode-se ento
determinar a matriz e
[A] t
com estes fatores aplicados na Eq 2.32.

2.5.3) ESTABILIDADE DO SISTEMA

Como visto, um sistema caracterizado completamente por sua resposta ao impulso, sendo na
modelagem por variveis de estados, dada por: h(t) =[C] e
[A] t
[B] +[D] o(t). Como a matriz de transio
de estados e
[A] t
pode ser substituda por um conjunto de valores e
t
, onde um autovalor de [A], ento
h(t) funo de uma exponencial do tipo e
t
, cujo valor no tempo s atinge um valor nulo ou finito se o
expoente for negativo ou nulo, respectivamente. Como os autovalores podem ser reais ou complexos
ento, para o caso mais geral, =o je, tem-se (vide seo 2.1.1, caso II):
( )
(1)
(2)
[ cos( ) sen( )]
j t t
e e A t B t
o e o
e e
= +
_

Como a parcela (2) apenas oscilatria, ento a estabilidade do sistema depende da parcela (1)
ser limitada, o que implica em o s 0. Conclui-se, ento, que um sistema estvel se a resposta ao
impulso para t for limitada, o que ocorre se a parte real (o) de todos os autovalores da matriz [A]
negativa (transitrio dito amortecido), ou nulo (transitrio dito sem amortecimento ou oscilatrio e o
sistema dito marginalmente estvel). Assim, se a reposta ao impulso de um sistema estvel, ento o
sistema ser estvel para qualquer entrada limitada.
Concluses iguais so tambm obtidas da equao auxiliar da resposta homognea (Eq. 2.5).
34
Exemplo 22: Para a matriz de transio de estados de um sistema dada a seguir, determine a faixa de
valores para os coeficientes reais o e | para que o sistema seja estvel.
0 0
[ ] 0 1
0 1 2
A
o
|
(
(
=
(
(

- Equao caracterstica da matriz [A]: [A] [I] =0 (o ) [ (| ) (2 ) +1] =0
Logo: (o ) = 0
1
= o
(| ) (2 ) +1 = 0
2 3
( 4) ( 4) 2 2
,
2 2 2 2
| | | | | |

+ +
= + =
- Como visto, um sistema estvel se a parte real de todos os autovalores da matriz de estado possuem
valor negativo, isto , Re(

) < 0. Logo:
1) Sendo o real ento para o autovalor
1
observa-se que deve-se ter: o <0 (1)
2) Para
2
e
3
necessita-se investigar a faixa de valores para |, onde deve-se analisar dois casos:
2.1)
2
e
3
formam um par conjugado complexo, ou seja, | (| +4) <0. Neste caso, a parte real do
par conjugado tem que ser negativa, ou seja:
| 2 <0 | <2 (2)
2.2)
2
e
3
so reais. Como, neste caso,
2
>
3
ento, se
2
<0, necessariamente
3
<0. Logo,
basta avaliar a condio
2
<0, ou seja:
2
( 2) / 2 ( 4) / 2 0 ( 4) 2 0,5 | | | | | | | = + + < + < < (3)
Comparando-se os resultados (2) e (3), observa-se que deve-se ter: | <0,5 (4)
- Finalmente, de (1) e (4) conclui-se que o sistema ser estvel para: o <0 e | <0,5

Exemplo 23: Para o exemplo 21, determine a resposta ao impulso e a resposta ao degrau.
(1) Clculo da matriz de transio de estados e
[A] t
:
Lembrete (equaes de Moivre): sen( ) ( )/ 2
j j
e e j
u u
u

= , cos( ) ( )/ 2
j j
e e
u u
u

= +
Determinao dos autovalores de [A]: [A] [I] =0
j j = + = = + + =
(

1 ; 1 0 2 2 0
1 0
0 1
1 1
1 1
2 1
2

O circuito eltrico do exemplo representa um sistema estvel, pois Re(
1
) < 0 e Re(
2
) < 0.
( 1 )
o 1
1 1
( 1 )
o 1
( 1 )
( ) ( ) 2 sen( )
( 1 )
j t
t j t j t t
j t
e C C j
e e e j C C e t
e C C j
+

= + +
= =
= +

( 1 )
o 1
o 1
( 1 )
o 1
( 1 )
( ) ( ) 2 2
( 1 )
j t
t j t j t
j t
e C C j
e e e C C
e C C j
+

= + +
+ + =
= +

] ) cos( ) ( sen [
o
t t e C
t
+ =

Logo, a matriz de transio de estados e
[A] t
ser dada por:
[ ]
o 1
[ ]
1 0 1 1
[ ] [ ] [sen( ) cos( )] sen( )
0 1 1 1
cos( ) sen( )
sen( ) cos( )
A t t t
A t t
e C I C A e t t e t
t t
e e
t t

( (
= + = + +
( (

(
=
(

(2) Clculo da resposta ao impulso:
Dos clculos anteriores tem-se que a matriz [D] nula e, desse modo, obtm-se, ento, que a
resposta ao impulso do sistema (Eq. 2.30) ser dada por: ] [ ] [ ) (
] [
B e C t h
t A
= . Logo:
| |
[ ]
cos( ) sen( ) 1
( ) [ ] [ ] 1 0 ( ) cos( )
sen( ) cos( ) 0
A t t t
t t
h t C e B e h t e t
t t

( (
= = =
( (

Para t > 0 tem-se, ento: ) ( ) cos( ) ( t u t e t h
d
t
= , que o mesmo resultado obtido no exemplo 13,
como esperado. A resposta o impulso limitada e conclui-se novamente que o sistema estvel.
35
(3) Clculo da resposta ao degrau unitrio:
Segundo o enunciado do exemplo 13, o sistema relaxado (condies iniciais nulas). Logo, tem-se
que v
c
(0) =0 e i
L
(0) =0, ou seja, x(0) =0 (o vetor de estados para t =0 nulo). Como a matriz [D]
nula, ento a resposta do sistema (Eq. 2.29) para 1 entrada e 1 sada ser:
{ }
}
}
= =
+ + =
t
t A
t
t A t A
d u B e C t v t y
d u t D B e C x e C t y
0
) ( ] [
c
0
) ( ] [ ] [
) ( ] [ ] [ ) ( ) (
) ( ) ( ] [ ] [ ] [ ) 0 ( ] [ ) (
t t
t t t o
t
t

onde a entrada ser a funo degrau, ou seja, u(t) =u
d
(t). Logo:
( )
0
cos( ) sen( ) 1
( ) [1 0] ( ) , onde ( ) 1 para 0
sen( ) cos( ) 0
t
t
c d d
t t
v t e u d u t
t t
t
t t
t t t
t t

( (
= = >
( (

}

( )
0
( ) cos( )
t
t
c
v t e t d
t
t t

=
}

Utilizando a regra de soluo por partes para resolver a integral, tem-se a soluo:

c
1
( ) 1 sen( ) cos( )
2
t t
v t e t e t

( = +

resposta ao degrau unitrio
Este resultado igual ao obtido no exemplo 13, como teria de se esperar.
(4) Pode-se ainda calcular a soluo para as variveis de estado:
Como x(0) =0, ento as solues das variveis de estado (Eq. 2.28) para 1 entrada u(t) =u
d
(t)
(entrada degrau unitrio) sero:
} }

= + =
t
d
t A
t
t A t A
d u B e t x d u B e x e t x
0
) ( ] [
0
) ( ] [ ] [
) ( ] [ ) ( ) ( ] [ ) 0 ( ) ( t t t t
t t

1 ( )
0
2
( ) cos( ) sen( ) 1
( ) , onde ( ) 1para 0
( ) sen( ) cos( ) 0
t
t
d
x t t t
x t e d u t
x t t t
t
t t
t t
t t

( ( (
= = = >
( ( (

}

1 ( )
0
2
( ) cos( )
( )
( ) sen( )
t
t
x t t
x t e d
x t t
t
t
t
t

( (
= =
( (

}

Logo:
} }
= =

t
t
t
t
d t e t x d t e t x
0
) (
2
0
) (
1
) ( sen ) ( e ) cos( ) ( t t t t
t t

A varivel de estado x
1
(t) j foi calculada acima, pois, como x
1
(t) = v
c
(t) = y(t), ento:
| | ) ( cos ) ( sen 1
2
1
) ( ) (
c 1
t e t e t v t x
t t
+ = =
Por fim, utilizando a regra de soluo por partes para resolver x
2
(t), obtm-se o resultado:
| | ) ( cos ) ( sen 1
2
1
) ( ) (
2
t e t e t i t x
t t
L

= =

2.5.4) REPRESENTAO DE EQUAES DE ESTADO NA FORMA PADRO

No seo 2.6 estudou-se a equao diferencial ordinria linear de coeficientes constantes como
somatrio de integrais, considerando o caso mais geral (n =m) como forma padro, dada por (Eq. 2.23):
y(t) = (b
n
+b
n-1
D
1
+...+b
1
D
1 n
+b
o
D
n
) [u(t)]
(a
n1
D
1
+... +a
1
D
1 n
+a
o
D
n
) [y(t)]
cuja representao por diagrama de blocos novamente apresentada a seguir:

x
1
x
2

1
x` x
n 1

x
n
1 n
x`
n
x`
u(t)
y(t)

a
o
b
o b
1
a
1

a
n 1

b
n
b
n 1
1
2 n
36

A representao de estado na forma padro (cannica) obtida desta representao por diagrama
de blocos, onde a sada de cada integrador uma varivel de estado. Logo, com base na figura, tem-se:
y(t) =x
1
(t) + b
n
u(t)
) (
1
t x` = x
2
(t) + b
n 1
u(t) a
n 1
y(t) = x
2
(t) + b
n 1
u(t) a
n 1
[x
1
(t) + b
n
u(t)]
) (
1
t x` = a
n 1
x
1
(t) + x
2
(t) + (b
n 1
a
n 1
b
n
) u(t)
) (
2
t x` = x
3
(t) + b
n 2
u(t) a
n 2
y(t) = x
3
(t) + b
n 2
u(t) a
n 2
[x
1
(t) + b
n
u(t)]
) (
2
t x` = a
n 2
x
1
(t) + x
3
(t) + (b
n 2
a
n 2
b
n
) u(t)
) (
3
t x` = a
n 3
x
1
(t) + x
4
(t) + (b
n 3
a
n 3
b
n
) u(t)
.
) (
2
t x
n
` = a
2
x
1
(t) + x
n 1
(t) + (b
2
a
2
b
n
) u(t)
) (
1
t x
n
` = a
1
x
1
(t) + x
n
(t) + (b
1
a
1
b
n
) u(t)
) (t x
n
` = b
o
u(t) a
o
y(t) = b
o
u(t) a
o
[x
1
(t) + b
n
u(t)] = a
o
x
1
(t) + (b
o
a
o
b
n
) u(t)
Desse modo, este sistema de equaes pode ser reescrito na forma matricial como:
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
o
[ ]
( ) ( )
( ) 1 0 0 ( )
( ) 0 1 0 ( )
( ) 0 0 1 ( )
( ) 0 0 0 ( )
n n n n
n n n n
n n n
n n
A
x t x t
x t a x t b a b
x t a x t b a b
x t a x t b a b
x t a x t

( ( (
( ( (

( ( (
( ( ( = +
( ( (

( ( (
( ( (

`
` .
` .
. . . . . . .
` .
` .
_ _ _
o o
[ ]
( )
n
B
u t
b a b
(
(
(
(
(
(
(

_
(2.34)
De forma que: ) ( ] [ ) ( ] [ ) ( t u B t x A t x + = `
| |

1
2
1
[ ]
[ ]
( )
( )
( )
( ) 1 0 0 [ ] ( )
( )
( )
n
n
n
D
C
x t
x t
x t
y t b u t
x t
x t
(
(
(
( = +
(
(
(

. .
_
_
(2.35)
De forma que: y(t) =[C] x(t) +[D] u(t)
A parcela componente da sada b
n
u(t) refere-se resposta instantnea ou impulsiva do sistema,
discutido no seo 2.6, pois o mesmo representa a resposta do sistema diretamente a uma entrada
qualquer u(t) multiplicada pelo coeficiente b
n
.

Exemplo 24: Reescrever a equao diferencial: ) ( 5 ) ( ) ( 4 ) ( ) ( 2 ) (
) 3 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 3 (
t u t u t y t y t y t y + = + +
atravs de representao por variveis de estado e na forma padro.
- Reescrevendo a equao diferencial na forma cannica completa, tem-se:
(3) (2) (1) (3) (2) (1)
( ) 2 ( ) ( ) 4 ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( ) 5 ( ) y t y t y t y t u t u t u t u t + + = + + +
1 ; 0 ; 0 ; 5 ; 2 ; 1 ; 4
3 2 1 o 2 1 o
= = = = = = = b b b b a a a
- Equao matricial de variveis de estado:
2 2 3 1 1 1 2
2 1 2 1 1 3 2
o 3 3 3 o o 3
( ) ( ) ( ) 1 0 2 1 0 0 2.1
( ) 0 1 ( ) ( ) 1 0 1 ( ) 0 1.1 ( )
0 0 4 0 0 5 4.1 ( ) ( ) ( )
b a b x t x t x t a
x t a x t b a b u t x t u t
a x t x t x t b a b
+ ( ( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( ( (
= + = +
( ( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( ( (

`
`
`

1 1
2 2
3 3
[ ]
[ ] ( ) ( )
( ) ( ) 2 1 0 2
( ) 1 0 1 ( ) 1 ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
4 0 0 1 ( ) ( )
B
A x t x t
x t x t
x t x t u t x t A x t B u t
x t x t
( ( ( (
( ( ( (
= + = +
( ( ( (
( ( ( (

`
`
` `
`
_ _ _

37
- Equao matricial da resposta do sistema por variveis de estado:
| | | |
1 1
2 3 2
3 3
[ ]
( ) ( )
( ) 1 0 0 ( ) ( ) ( ) 1 0 0 ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( ) ( ) C
x t x t
y t x t b u t y t x t u t C x t u t
x t x t
( (
( (
= + = + = +
( (
( (

_

Exemplo 25: Para o exemplo 13, reescrever a equao diferencial obtida no equacionamento para o
formato padro de variveis de estado e determinar a resposta ao impulso.
- Equao diferencial obtida no exemplo 13:
c c c
( ) 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) v t v t v t e t e t + + = + `` ` `
- Equao diferencial na forma cannica completa: ) ( ) ( ) ( 0 ) ( 2 ) ( 2 ) (
c c c
t e t e t e t v t v t v + + = + + ` ` ` ` ` `
onde: a
o
=2 , a
1
=2 , b
o
=1 , b
1
=1 , b
2
=0
- Equao matricial de variveis de estado:
1 1 1 2 1 1 1
o o o 2 2 2 2
1 ( ) ( ) ( ) 2 1 1 2 0
( ) ( )
0 ( ) ( ) ( ) 2 0 1 2 0
a b a b x t x t x t
e t e t
a b a b x t x t x t
( ( ( ( ( ( (
= + = +
( ( ( ( ( ( (

`
`

1 1
2 2
( )
[ ]
[ ] ( ) ( )
( ) ( ) 2 1 1
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
( ) ( ) 2 0 1
u t
B
A x t x t
x t x t
e t x t A x t B u t
x t x t
( ( ( (
= + = +
( ( ( (

`
`
`
`
_ _ _

- Equao matricial da resposta do sistema por variveis de estado:
| | | |
| |
1 1
c 2
2 2
( )
[ ] [ ]
( )
( ) ( )
( ) ( ) 1 0 ( ) ( ) 1 0 0 ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
( ) ( )
u t
C D
x t
x t x t
y t v t b e t y t e t C x t D u t
x t x t
( (
= = + = + = +
( (

_

(1) Clculo da matriz de transio de estados e
[A] t
:
2
1 2
2 1 1 0
0 2 2 0 1 ; 1
2 0 0 1
j j
( (
= + + = = + =
( (

) ( sen ; )] cos( ) ( sen [
) 1 (
) 1 (
1 o
1 o
) 1 (
1 o
) 1 (
t e C t t e C
j C C e
j C C e
t t
t j
t j

+
= + =
+ =
+ + =

[ ]
o 1
[ ]
1 0 2 1
[ ] [ ] [sen( ) cos( )] sen( )
0 1 2 0
cos( ) sen( ) sen( )
2sen( ) sen( ) cos( )
A t t t
A t t
e C I C A e t t e t
t t t
e e
t t t

( (
= + = + +
( (

(
=
(
+

(2) Clculo da resposta ao impulso:
Dos clculos tem-se [D] =0 e da Eq. 2.30 tem-se:
| |
| |
[ ]
cos( ) sen( ) sen( ) 1
( ) [ ] [ ] 1 0
2sen( ) sen( ) cos( ) 1
cos( )
( ) 1 0 ( ) cos( )
sen( ) cos( )
A t t
t t
t t t
h t C e B e
t t t
t
h t e h t e t
t t

( (
= =
( (
+

(
= =
(
+

Para t > 0 (sistemas causais), ento a resposta ao impulso ser dada por: ) ( ) cos( ) ( t u t e t h
d
t
= ,
que o mesmo resultado obtido no exemplo 13, como teria de se esperar.

Exemplo 26: Seja um sistema causal descrito pela equao diferencial:
3 ( ) 6 ( ) 3 ( ) 3 ( ) 9 ( ) y t y t y t u t u t + = + `` ` `
Pede-se: (a) reescrever o sistema para o formato padro de variveis de estado, (b) determinar a resposta
ao impulso por equaes de estado e (c) pelo procedimento direto descrito no item 2.4.
(a) Descrio do sistema por variveis de estado:
- Equao diferencial na forma padro (cannica): ( ) 2 ( ) ( ) ( ) 3 ( ) y t y t y t u t u t + = + `` ` `
- Equao diferencial na forma cannica completa: ( ) 2 ( ) ( ) 0 ( ) ( ) 3 ( ) y t y t y t u t u t u t + = + + `` ` `` `
onde: a
o
= 1 , a
1
= 2 , b
o
=3 , b
1
=1 , b
2
=0
38
- Equaes matriciais do espao de estado:
1 1 1 2 1 1 1
o o o 2 2 2 2
1 ( ) ( ) ( ) 2 1 1 2 0
( ) ( )
0 ( ) ( ) ( ) 1 0 3 1 0
a b a b x t x t x t
u t u t
a b a b x t x t x t
+ ( ( ( ( ( ( (
= + = +
( ( ( ( ( ( (

`
`

1 1
2 2
[ ]
[ ] ( ) ( )
( ) ( ) 2 1 1
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
( ) ( ) 1 0 3
B
A x t x t
x t x t
u t x t A x t B u t
x t x t
( ( ( (
= + = +
( ( ( (

`
`
`
`
_ _ _

| |
| |
1
2
[ ] [ ]
( )
( )
( ) 1 0 0 ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
( )
C D
x t
x t
y t u t y t C x t D u t
x t
(
= + = +
(

_

(b) Clculo da resposta ao impulso:
- Clculo da matriz de transio de estados e
[A] t
:
2
1 2
2 1 1 0
0 2 1 0 1
1 0 0 1

( (
= + = = =
( (

- Sendo os autovalores iguais, a Eq. 2.33 resulta em apenas uma equao, tal que:
o 1
t
e C C
= + ,
e a determinao dos fatores C
o
e C
1
sofre uma modificao: derivando esta equao em relao
a , obtm-se:
1
t
t e C
= e, portanto:
o
t t
C e t e

= Logo, para =1, tem-se que os fatores
da matriz de transio de estados sero:
o
t t
C e t e = e
1
t
C t e = . Assim:
( ) ( )
[ ]
o 1
1 0 2 1
[ ] [ ]
0 1 2 0
t t t
A t t t t
t t t
e t e t e
e C I C A e t e t e
t e e t e
( + ( (
= + = + =
( ( (

- Da Eq. 2.30 tem-se que a resposta ao impulso ser dada por:
| |
( )
[ ]
1
( ) [ ] [ ] [ ] ( ) 1 0 (0) ( )
3
1
( ) ( ) 4 ( )
3
t t t
A t
t t t
t t t t t
d
e t e t e
h t C e B D t t
t e e t e
h t e t e t e h t e t e u t
o o
( + (
= + = +
( (

(
( = + = +
(

(c) Clculo da resposta ao impulso por mtodo direto:
- Operadores da equao diferencial: L[.] = D
2
2D +1 e L
D
[.] = D +3
- Determinao da resposta ao impulso modificada: soluo da equao homognea 0 )] (
[ = t h L

[ ( )] ''( ) 2 '( ) ( ) 0 L h t h t h t h t = + = , para 0 ) 0 (
, 1 ) 0 ( '
= = h h
2
2 +1 =0 =1 (raiz real de multiplicidade 2)
Logo:
1 2 1 2 1 2 2

( ) '( )
t t t t t t t
h t c e c t e c e c t e h t c e c t e c e

= + = + = + +
1
(0) 0 h c = = ;
1 2 2
'(0) 1 1 h c c c = + = =
Resposta ao impulso modificada (sistema causal): ( )
( ) ( )
t
d
h t t e u t =
- Resposta ao impulso:

( ) [ ( )] ( 3)[ ( )] '( ) 3 ( )
D
h t L h t D h t h t h t = = + = +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 3 ( ) 4 ( ) ( )
t t t t t t t
d d d
h t e t e u t t e t t e u t e t e u t t e t o o = + + + = + +
Para qualquer funo f(t) tem-se que: f(t) o(t) =f(0) o(t). Logo, a resposta ao impulso se resume
a: ( ) ( ) 4 ( )
t t
d
h t e t e u t = + , resultado igual ao do item (b), como seria esperado.

Obs: Considerar todos os sistemas causais e invariantes no tempo, com anlise para t > 0.

Exerccio 1: Realizar a convoluo entre as funes:
1.a) u
d
(t)
*
u
d
(t)
1.b) u
d
(t)
*
e
a t
u
d
(t)
39
1.c) t u
d
(t)
*
e
a t
u
d
(t)
1.d) e
a t
u
d
(t)
*
e
a t
u
d
(t)
1.e) sen(t) u
d
(t)
*
cos(t) u
d
(t)
1.f) e
a t
u
d
(t)
*
sen(t) u
d
(t)

Exerccio 2: Determinar as respostas ao impulso dos sistemas descritos pelas equaes diferenciais:
2.a) (D
2
+7 D +12) [y(t)] = u(t)
2.b) (D
2
+6 D +9) [y(t)] = (D 1) [u(t)]
2.c) (D
2
+6 D +9) [y(t)] = (D
2
D +1) [u(t)]
2.d) (D
3
+6 D
2
+12 D +8) [y(t)] = u(t)
2.e) (D
3
+6 D
2
+12 D +8) [y(t)] = (D 1) [u(t)]

Exerccio 3: Determinar a resposta do sistema, considerando:
3.a) u(t) =2 e
2 t
u
d
(t) e h(t) = e
t
u
d
(t)
3.b) u(t) =t e
t
u
d
(t) e h(t) = e
t
u
d
(t)
3.c) u(t) =sen(t) u
d
(t) e h(t) = e
2 t
u
d
(t)
3.d) u(t) = u
d
(t) e h(t) = e
t
u
d
(t)

Exerccio 4: A partir da anlise da resposta ao impulso, classificar os sistema segundo o critrio de
estabilidade (estvel ou instvel), nos exerccios 2 e 3.

Exerccio 5: Determinar a resposta em freqncia [ ) (
e j H ] para os sistemas descritos pelas seguintes

equaes diferenciais. Calcule o ganho em freqncia e a fase do sinal de sada, para os seguintes
valores de freqncia angular: e =10
1
rad/s, e =1,0 rad/s, e =10 rad/s e e =10
2
rad/s. Esboce
grficos da amplitude e fase usando os pontos calculados.
5.a) ( ) 3 ( ) 2 ( ) ( ) y t y t y t u t + + = `` `
5.b) ( ) 4 ( ) 4 ( ) ( ) ( ) y t y t y t u t u t + + = `` ` `
5.c) ( ) 5 ( ) ( ) y t y t u t + = ` `

Exerccio 6:Descreva os sistemas a seguir no espao de estados, empregando a forma padro.
Classificar os sistemas segundo a estabilidade, a partir da matriz de estados.
6.a) ) ( ) ( ) ( 8 ) ( 6 ) ( t u t u t y t y t y = + + ` ` ` `
6.b) ) ( 2 ) ( ) ( 6 ) ( 3 ) ( 2 ) (
) 1 ( ) 2 ( ) 3 (
t u t u t y t y t y t y + = + `
6.c) ) ( 2 ) ( 3 ) ( 4 ) ( 2 ) ( 3 ) ( t u t u t u t y t y t y + = + ` ` ` ` ` `
6.d) ) ( 2 ) ( ) ( 4 ) ( 6 ) ( 2 t u t u t y t y t y = + + ` ` ` `

Exerccio 7: Fazer o diagrama de blocos dos sistemas do exerccio 6.

Exerccio 8: Determinar as equaes de estado (espao de estados) para os seguintes sistemas:

a
u(t)
y(t)

b
8.a)
40

Exerccio 9: Encontrar a resposta ao impulso para os sistemas a seguir. Considere a varivel u(t) como a
entrada e a varivel y(t) como a sada dos sistemas.

Exerccio 10: Nos respectivos sistemas do exerccio 9, determine a sada y(t) empregando a resposta ao
impulso e a convoluo, para:
10.a) u(t) = 10 sen(10
2
t) u
d
(t)
para o sistema 9.a
10.b) u(t) = 110 sen(10
3
t) u
d
(t)
para o sistema 9.b
10.c) u(t) = 100 u
d
(t)
para o sistema 9.c
10.d) u(t) = 50 u
d
(t)
para o sistema 9.d

8.b) u(t)
R
1

C
2

R
2

C
1

y(t)
9.a) u(t)
1 kO
1 F
y

(t)
9.b) u(t)
10 O
100 mH
y

(t)
9.c) u(t)
1 kO
100 mH
1 F
y

(t)
u(t)
m
K
x(t)
B
g
9.d)
K =4 N/m
B =6 kg/s
m =2 kg
u(t) = fora aplicada
y(t) = posio do bloco
8.c)
u(t)
R L
y

(t) C
41
CAPTULO 3: REPRESENTAO NO DOMNIO DA FREQNCIA

A Transformada de Laplace uma ferramenta matemtica que consiste na transformao de
equaes diferenciais lineares no domnio t para o domnio da chamada freqncia complexa s,
permitindo levar a soluo destas equaes soluo de polinmios, mais simples de resolver por no
envolver clculos de derivadas ou integrais, alm de apresentar vantagens como considerar as condies
iniciais durante o processo e introduzir a noo de Funo de Transferncia de um sistema.

3.1) TRANSFORMAO DE LAPLACE - REVISO

A chamada transformada de Laplace pertence classe das transformaes integrais, onde uma
funo f(t) no domnio t sofre transformao para o domnio complexo s genericamente definida por:
}
= =
2
1
) ( ) , ( )] ( [ ) (
t
t
dt t f s t k t f T s F , T

[.] =operador da transformao
onde a funo F(s) a transformao da funo original f(t) na varivel s, sendo k(t,s) chamado ncleo
(kernel) da transformao. Logo, se conhecido uma funo F(s), pode-se obter a funo f(t) atravs da
transformada inversa T
-1
[.], tal que: f(t) = T
-1
[F(s)], sendo f(t) a antitransformada de F(s).
A transformada de Laplace de uma funo f(t) emprega o ncleo de transformao k(t,s) =e
s t

em uma integral imprpria, definida como:
0
[ ( )] ( ) ( )
st
f t F s e f t dt

= =
}
(3.1)
onde [.] = operador da transformao de Laplace e s =o +je a varivel independente complexa.
Logo, tem-se que
1
[ ( )] ( ) F s f t
= a transformada inversa (antitransformada) da funo F(s).

A tranformao de Laplace F(s) de uma funo numrica ou diferencial/integral qualquer se
resume freqentemente razo de dois polinmios N(s) e D(s) dependentes de s, isto (forma padro):
1
1 1 o
1
1 1 o
( )
( )
( )
m m
m m
n n
n
b s b s b s b
N s
F s
D s s a s a s a
+ + + +
= =
+ + + +
.
.
(3.2)
onde n > m. As razes de N(s) tornam F(s) =0 e so chamados de zeros de F(s). As razes de D(s), ao
contrrio, tornam a funo F(s) infinita e so chamados de plos de F(s).
A transformada de Laplace uma operao linear e, desse modo, obedece ao teorema de
superposio, isto , sendo c
1
e c
2
constantes arbitrrias e f
1
(t) e f
2
(t) funes transformveis, ento:
1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
[ ( ) ( )] [ ( )] [ ( )] ( ) ( ) c f t c f t c f t c f t c F s c F s + = + = +

(3.3)
De forma anloga, a transformada inversa
1
[.]
tambm uma operao linear, isto :

1 1 1
1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
[ ( ) ( )] [ ( )] [ ( )] ( ) ( ) c F s c F s c F s c F s c f t c f t

+ = + = + (3.4)
A transformada de Laplace do produto de convoluo entre duas funes f
1
(t) e f
2
(t) corresponde
ao produto das transformadas de Laplace das duas funes, ou seja:
1 2 1 2
[ ( ) ( )] ( ) ( ) f t f t F s F s - = (3.5)
De forma anloga, tem-se que a transformada inversa do produto de duas funes no domnio s
corresponde ao produto de convoluo entre as transformadas inversas das duas funes, ou seja:
1
1 2 1 2
[ ( ) ( )] ( ) ( ) F s F s f t f t
= - (3.6)

3.1.1) TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNES MAIS COMUNS

a) Funo impulso:
0
[ ( )] ( ) 1
st
t e t dt o o

= =
}
, pois o(t) no nulo apenas em t =0, onde e
s t
=1.
b) Funo degrau unitrio:
0
1
[ ( )] ( )
st
d d
u t e u t dt
s

= =
}
, pois u
d
(t) =1 para t > 0.
c) Funo exponencial e
at
, a =constante, real ou complexa, e t > 0:
0
1
[ ]
at st at
e e e dt
s a

= =
}

d) Funo seno:
2 2
0
( )
sen( ) [sen( )] sen( )
2
j t j t
st
e e
t t e t dt
j s
e e
e
e e e
e
= = =
+
}

42
e) Funo cosseno:
2 2
0
( )
cos( ) [cos( )] cos( )
2
j t j t
st
e e s
t t e t dt
s
e e
e e e
e

+
= = =
+
}

3.1.2) TEOREMAS BSICOS

1) Derivada da transformada: se [f(t)] =F(s) ento: [ ( )] ( )
d
t f t F s
ds
=
De uma forma geral: [ ( )] ( 1) ( )
n
n n
n
d
t f t F s
ds
=
Assim, este teorema pode ser utilizado para o clculo de outras transformadas, por exemplo:
2
2
2 3 1
1 1 1
Se [ ( )] [1] ento: [ ( )] [ ]
1 2 !
[ ( )] { [ ( )]} [ ]
d d
n
d d n
d
u t t u t t
s ds s s
d n
t u t t t u t t
ds s s s
+
| |
= = = = =
|
\ .
| |
= = = =
|
\ .
.

2) Teorema da translao no campo complexo: se [f(t)] =F(s) e sendo e
at
, a =constante real ou
complexa, ento: [ ( )] ( )
at
e f t F s a =
3) Teorema do deslocamento: se [f(t)] =F(s) e a e Rento: [ ( )] ( )
a s
f t a e F s
=
4) Produto de argumento por constante: se [f(t)] =F(s) e e eRe e >0 ento:
1
[ ( )]
s
f t F e
e e
| |
=
|
\ .

3.1.3) TEOREMAS DO VALOR INICIAL E DO VALOR FINAL

Por vezes, o estudo de um sistema requer apenas a determinao de algum dado no incio ou em
regime permanente (tempo infinito). Estes dados so fornecidos pelos teoremas do valor inicial e final.
Seja f(t) um a funo no tempo transformvel segundo Laplace e contnua para t > 0 e F(s) sua
transformada. A identidade:
) 0 ( )] ( [ lim ) ( lim
0
+
= =

+
f s F s t f
s t
(3.7)
conhecida como teorema do valor inicial. Assim, esse teorema permite determinar o valor da funo
f(t) em t =0
+
. Se f(t) no possui descontinuidade na origem ento f(0
+
) =f(0).
Quando uma funo f(t) para t tende a um valor constante em regime permanente, este
valor pode ser diretamente determinado por sua transformada F(s), atravs de:
0
lim ( ) lim[ ( )] ( )
t s
f t s F s f

= = (3.8)
conhecida como teorema do valor final.

Exemplo 1: Determine o valor inicial e de regime permanente da seguinte funo transformada:
3 2
3 2
5 8 1
( )
( 3 2 1)
s s s
F s
s s s s
+ + +
=
+ + +

3 2
3 2
0 0
5 8 1
( ) valor em regime lim ( ) lim 1
( 3 2 1)
s s
s s s
f s F s s
s s s s

( + + +
= = = =
(
+ + +

3 2 3 2 3
3 2 3 2 3
5 8 1 (1 5/ 8/ 1/ )
(0 ) valor inicial lim ( ) lim lim 1
( 3 2 1) (1 3/ 2/ 1/ )
s s s
s s s s s s s
f s F s s
s s s s s s s s
+

( ( + + + + + +
= = = = =
( (
+ + + + + +

3.1.4) A INVERSO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Para a resoluo de problemas por meio da transformao de Laplace, necessrio determinar a
antitransformada no domnio t da funo F(s) no domnio complexo s. Um processo imediato consiste
na uso inverso das transformaes vistas na seo 3.1.1, visto as operaes de transformada e
antitransformada serem biunvocas, e ainda com aplicao dos teoremas bsicos (seo 3.1.2).
43
Exemplo 2: Determinar a transformada inversa da seguinte funo no domnio complexo s:
2
3
[ ( )] ( )
( 3) 25
s
f t F s
s
+
= =
+ +

Aplicando o teorema da translao no campo complexo, nota-se que a funo inversa ser dada pelo
produto de e
3 t
pela antitransformada de s/(s
2
+5
2
). Logo: f(t) =
1 3
[ ( )] cos(5 )
t
F s e t

= .

Para a resoluo por transformao de Laplace, necessrio distinguir os plos de F(s), o que se
resume a dois casos: plos distintos (reais ou complexos) e alguns com multiplicidade, vistos a seguir.

(1) Sejam s
1
, ... , s
r
, ... , s
n
os plos distintos da funo F(s) =N(s)/ D(s), onde n a ordem do polinmio
D(s). Neste caso, F(s) pode ser decomposta em fraes parciais simples, genericamente:
| |
1 1 1 1
1
1
( ) ( )
n
n r r
r
r n r
A A A A
f t F s
s s s s s s s s

=
( (
= = + + + + =
( (

. . (3.9)
onde os termos A
r
podem ser identificados reduzindo-se as fraes parciais ao mesmo denominador e
comparando-se o numerador com a equao original, ou ainda empregando a equao:
1 2 1 1
( )
( )( ) ( ) ( ) ( )
r
r
r r r r r r r n
N s
A
s s s s s s s s s s
+
=
. .
(3.10)
que, uma vez obtidos e antitransformando cada frao separadamente, obtm-se a expresso de f(t).
Outro mtodo que pode ser empregado para este caso a frmula de inverso de Heaviside:
1
1
( )
( ) [ ( )]
( )
r
n
t r
r
r
s
N s
f t F s e
D s
=
= =

`
(3.11)

( ) 1
( )
( ) ( 1) ( 2) ( 3)
N s
F s
D s s s s s
= =
+ + +

- Tem-se ento que: N(s) =1 ; D(s) = s (s +1) (s +2) (s +3)
Assim, os plos da funo F(s) sero: s
1
=0 ; s
2
=1 ; s
3
= 2 ; s
4
=3
- Soluo por fraes parciais (com auxlio da Eq. 3.10):
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
) (
4 3 2 1
+
+
+
+
+
+ =
s
A
s
A
s
A
s
A
s F
(s
1
):
6
1
) 3 0 ( ) 2 0 ( ) 1 0 (
1
1
=
+ + +
= A ; (s
2
):
2
1
) 3 1 ( ) 2 1 ( ) 0 1 (
1
2
=
+ + +
= A
(s
3
):
2
1
) 3 2 ( ) 1 2 ( ) 0 2 (
1
3
=
+ + +
= A ; (s
4
):
6
1
) 2 1 ( ) 1 3 ( ) 0 3 (
1
4
=
+ + +
= A
Logo, a funo F(s) pode ser dada por:
) 3 (
1
6
1
) 2 (
1
2
1
) 1 (
1
2
1 1
6
1
) (
+
+
+
+
=
s s s s
s F
Antitransformando termo a termo tem-se:
1 2 3
1 1 1 1
( ) [ ( )]
6 2 2 6
t t t
f t F s e e e

= = +
- Como visto, a soluo pode ser tambm obtida com a frmula de inverso de Heaviside (Eq. 3.11):
3 1 2 4
1 3 1 2 4
1 2 3 4
( ) ( ) ( ) ( )
( ) [ ( )]
( ) ( ) ( ) ( )
t t t t s s s s
N s N s N s N s
f t F s e e e e
D s D s D s D s
= = + + +
` ` ` `

onde:
3 2
( ) 4 18 22 6 D s s s s = + + +
`
. Logo, resolvendo a equao, obtm o mesmo resultado:
3 2 3 2
(0) ( 1) ( 2) ( 3) 1 1 1 1
( )
(0) ( 1) ( 2) ( 3) 6 2 2 6
t t t t t t
N N N N
f t e e e e e e
D D D D

= + + + = +

` ` ` `

(2) Se, por exemplo, D(s) possuir p razes distintas e uma raiz s
q
(real ou complexa) de multiplicidade q,
tal que p +q =n, ento a funo F(s) pode ser decomposta em fraes parciais do tipo:
| |
1 2 1 1
2
1
( ) ( )
( ) ( ) ( )
p
P p p q
r
q
r r q q q
A A A
A
f t F s
s s s s s s s s
+ + +
=
(
| |
= = + + + +
(
|

( \ .

. (3.12)
44
Neste caso, os coeficientes so obtidos reduzindo-se tudo ao mesmo denominador e identificando os
numeradores, sendo a antitransformao termo a termo dada por:
1
1
1
( ) ( 1)!
q
i
t
i
q
s t
e
s s i
(
=
(

(

, i = 1, 2, ..., q (3.13)

2
2
( )
( 1)
s
F s
s s
+
=
+

A funo F(s) possui ento 3 plos: s
1
=0 (p =1) e s
2
=1 de multiplicidade 2 (q =2).
A equao por fraes parciais da funo F(s) ser:
2
3 1 2 1 2 3 1 1 2
2 2 2
( ) (2 ) 2
( )
( 1) ( 1) ( 1) ( 1)
A A A s A A A s A A A s
F s
s s s s s s s
+ + + + + +
= = + + =
+ + + +

ou seja, para F(s) ser decomposta por partes, deve-se ter: A
1
+A
2
=0 ; 2 A
1
+ A
2
+A
3
=1 ; A
1
= 2
Logo: A
1
=2 ; A
2
= 2 ; A
3
= 1
Assim:
1
2
2 1 1
( ) 2 ( ) [ ( )] 2 2
( 1) ( 1)
t t
F s f t F s e t e
s s s

= = =
+ +

3.1.5) TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE DERIVADAS E DA INTEGRAL

Se uma funo f(t) e f (t) so transformveis por Laplace, e F(s) a transformada de f(t), ento:
[ '( )] ( ) (0 ) f t s F s f

=
onde f(0
) o valor da funo na vizinhana imediatamente esquerda da origem.

Este resultado se estende tambm para derivadas de ordem superior:
2
[ ''( )] [ '( )] '(0 ) ( ) (0 ) '(0 ) f t s f t f s F s s f f

= =
Generalizando para uma derivada n-sima:

( ) 1 2 (1) ( 2) ( 1)
[ ( )] ( ) (0 ) (0 ) (0 ) (0 )
n n n n n n
f t s F s s f s f s f f

= . (3.14)
Seja f(t) uma funo transformvel em Laplace, F(s) sua transformada e | (t) sua integral. Ento:
1
[ ( )] ( ) [ ( ) (0 )]
t
t f t dt F s
s
| |

(
= = +
(

}
(3.15)

Exemplo 5: Para o sistema dado pelo exemplo 16 do Captulo 2 (circuito reapresentado abaixo),
determine a resposta v
L
(t) do sistema por transformada de Laplace.
- Dados do exemplo 16:
Equao do sistema: ) ( ) ( 100 ) ( t e t v t v
L L
` ` = +
Sinal de entrada e C.I.: e(t) =100 sen(10t) e i(0) =2 A
Para t =0: e(0
) = e(0) =0 V v
L
(0
) =v
L
(0) = 20 V
- Aplicando a transformada de Laplace na equao diferencial, tem-se:
[ ) ( 100 ) ( t v t v
L L
+ ` ] = [ ) (t e` ]
s V
L
(s) v
L
(0
) + 100 V
L
(s) = s E(s) e(0
) s V
L
(s) + 20 + 100 V
L
(s) = s E(s)
onde E(s) = [e(t)] = [100 sen(10t)] =
2 2
3
10
10
+ s
, que, aplicado no resultado acima, tem-se:
3 2 3 3
2 2
10 20 10 2 10 ( )
( ) 20 100 ( ) ( )
100 ( 100) ( 100) ( )
L L L
s s s N s
s V s V s V s
s s s D s
+
+ + = = =
+ + +

onde: N(s) = 20 s
2
+ 10
3
s 2 x 10
3
e D(s) = (s
2
+100) (s +100)
- Razes de D(s) (plos de V
L
(s)): s
1
= 100 ; s
2
= j10 ; s
3
= j10 (razes distintas).
Logo, tem-se um caso com 3 plos distintos e pode-se, desse modo, aplicar a frmula de inverso de
Heaviside para a soluo do sistema, onde
2
( ) 3 200 100 D s s s = + +
`
:
3 1 2
1 3 1 2
1 2 3
( ) ( ) ( )
( ) [ ( )]
( ) ( ) ( )
t t t
L L
s s s
N s N s N s
v t L V s e e e
D s D s D s
= = + +
` ` `

v
L
(t)
e(t)
10 O
0,1 H
i(t)
45
100 10 10
( 100) ( 10) ( 10)
( )
( 100) ( 10) ( 10)
t t t
L
j j
N N j N j
v t e e e
D D j D j

= + +

` ` `

Logo:
t t t
L
j j
e j e j e t v
10 10 100
) 495 , 0 95 , 4 ( ) 495 , 0 95 , 4 ( 9 , 29 ) (

+ + + =
( ) ( )
100 10 10 10 10
100
2 2
( ) 29,9 4,95 0,495
2 2
( ) 29,9 9,9cos(10 ) 0,99sen(10 )
t t t t t
L
t
L
j j j j
j
v t e e e j e e
j
v t e t t

= + +
= + +

pois: sen( ) ( )/ 2
j t j t
t e e j
e e
e

= e 2 / ) ( ) ( cos
t j t j
e e t
e e
e

+ = (equaes de Moivre).
- Utilizando-se a identidade trigonomtrica:
2 2
A
A t B t A B t B
B
e e e | |
| |
+ = + + = >
|
\ .

Ento, a resposta v
L
(t) do sistema ser dada por:
100 o
( ) 29,9 9,95sen(10 84,3 )
t
L
v t e t
= + +
Resultado igual ao obtido no exemplo 16 do Captulo 2, como seria esperado.

Exemplo 6: Para o exemplo 13 do Captulo 2, determine a resposta y(t) =v
c
(t) do sistema por
transformada de Laplace, para as entradas u(t) =e(t): a) funo impulso ; b) funo degrau unitrio.
Dados do exemplo 13 do Captulo 2:
- Equao do sistema:
) ( ) ( ) ( 2 ) ( 2 ) (
c c c
t e t e t v t v t v + = + + ` ` ` `
- Sistema relaxado (condies iniciais nulas):
v
c
(0
) = 0 , ) 0 (
c

v` = 0 , i
L
(0
)
=0
- Aplicando a transformada de Laplace na equao
diferencial, tem-se:
c c c
[ ( ) 2 ( ) 2 ( )] [ ( ) ( )] v t v t v t e t e t + + = + `` ` `
) ( ) 0 ( ) ( ) ( 2 ) 0 ( 2 ) ( 2 ) 0 ( ) 0 ( ) (
c c c c c c
2
s E e s E s s V v s V s v v s s V s + = + +

`
Como as condies iniciais do sistema so nulas, ento resulta:
2 2
) 0 ( ) 1 ( ) (
) ( ) 0 ( ) 1 ( ) ( ) ( 2 ) ( 2 ) (
2
c c c c
2
+ +
+
= + = + +

s s
e s s E
s V e s s E s V s V s s V s
a) Resposta ao impulso: e(t) =o(t) E(s) =[o(t)] =1 , e(0
) =0
c 2
1
( )
2 2
s
V s
s s
+
=
+ +

onde: N(s) = s +1 ;
D(s) = s
2
+2s +2 plos de V
c
(s): s
1
=1 +j e s
2
=1 j (duas razes distintas)
Aplicando a frmula de inverso de Heaviside, onde ( ) 2 2 D s s = +
`
, tem-se:
1 2
1 ( 1 ) ( 1 ) 1 2
c c
1 2
( ) ( ) ( 1 ) ( 1 )
( ) [ ( )]
( ) ( ) ( 1 ) ( 1 )
t t j t j t s s
N s N s N j N j
v t V s e e e e
D s D s D j D j
+
+
= = + = +
+
` ` ` `

c c
1 1 ( )
( ) ( ) cos( )
2 2 2
j t j t
t j t t j t t t
j j e e
v t e e e e v t e e t
j j

+
= + = =

Para t > 0 (sistema causal): ) ( ) cos( ) (
c
t u t e t v
d
t
= Resposta ao impulso
b) Resposta ao degrau: e(t) =u
d
(t)
| |
1
( ) ( )
d
E s u t
s
= = , e(0
) =0
c 2
1
( )
( 2 2)
s
V s
s s s
+
=
+ +

onde: N(s) = s +1 ;
D(s) =s (s
2
+2s +2) plos: s
1
=0 , s
2
=1 +j e s
3
=1 j (trs razes distintas)
Aplicando a equao de inverso de Heaviside, onde
2
( ) 3 4 2 D s s s = + +
`
, tem-se:
3 1 2
1 3 1 2
c c
1 2 3
( ) ( ) ( )
( ) [ ( )]
( ) ( ) ( )
t t t s s s
N s N s N s
v t V s e e e
D s D s D s
= = + +
` ` `

e(t)
1 O
1 O
1 H
v
c
(t) 1F
i
L
(t)
46
0 ( 1 ) ( 1 )
c
(0) ( 1 ) ( 1 )
( )
(0) ( 1 ) ( 1 )
t j t j t
N N j N j
v t e e e
D D j D j
+
+
= + +
+
` ` `

) ( sen
2
1
) cos(
2
1
2
1
2 2
1
2 2
1
2
1
) (
) 1 ( ) 1 (
c
t e t e e
j
j
e
j
j
t v
t t t j t j +
+ =
+
+
=
| | ) ( cos ) ( sen 1
2
1
) (
c
t e t e t v
t t
+ = Resposta ao degrau unitrio

3.2) RESPOSTAS DE ESTADO ZERO E ENTRADA ZERO

A resposta de todo sistema linear invariante no tempo pode ser decomposta em duas parcelas:
1) Resposta de Estado Zero: parcela dependente do sistema e do sinal de entrada. Indica como o sistema,
inicialmente em repouso (condies iniciais nulas), responde a um determinado sinal de entrada. Esta
resposta est relacionada duas noes importantes: funo de transferncia e estabilidade.
2) Resposta de Entrada Zero: parcela dependente do sistema e das condies iniciais. Indica como o
sistema se comporta quando livre para responder energia armazenada sem a excitao externa.

Exemplo 7: Para o sistema dado pelo Exemplo 5 (circuito eltrico do exemplo 16 do Captulo 2),
determine as respostas de estado zero e entrada zero do sistema e a resposta total v
L
(t).
- Equao diferencial do sistema: ) ( ) ( 100 ) ( t e t v t v
L L
` ` = +
Dados do sistema: e(t) =100 sen(10t) ; v
L
(0
) =v
L
(0) = 20 V ; e(0
) = e(0) =0 V
- Transformando por Laplace a equao: s V
L
(s) v
L
(0
) + 100 V
L
(s) = s E(s) e(0
) (1)
onde: E(s) = [e(t)] = [100 sen(10t)] =
2 2
3
10
10
+ s

- Clculo da resposta de estado zero: considerando v
L
(0
) =0 (condies iniciais nulas) em (1):

) 100 ( ) 100 (
10
) ( 0
100
10
) ( 100 ) (
2
3
2
3
+ +
=
+
= +
s s
s
s V
s
s
s V s V s
L L L

Plos de V
L
(s): s
1
= 100 , s
2
= j10 , s
3
= j10 (trs razes distintas)
Resolvendo por fraes parciais:
3
3 1 2
2
10
( )
( 100) ( 100) 100 10 10
L
A A A s
V s
s s s s j s j
= = + +
+ + + +

1 2 3
9,9 ; 4,95 0,495 ; 4,95 0,495 A A j A j = = = +
10
495 , 0 95 , 4
10
495 , 0 95 , 4
100
9 , 9
) (
j s
j
j s
j
s
s V
L
+
+
+
+
+
=
Antitransformando V
L
(s), tem-se:
1 100 10 10
1 100 10 10 10 10
[ ( )] 9,9 (4,95 0,495) (4,95 0,495)
2 2
[ ( )] 9,9 4,95 ( ) . 0,495( ) .
2 2
t j t j t
L
t j t j t j t j t
L
V s e j e j e
j
V s e e e j e e
j

= + + +
= + +

1 100 100 o
[ ( )] 9,9 9,9cos(10 ) 0,99sen(10 ) 9,9 9,95sen(10 84,3 )
t t
L
V s e t t e t

= + + = + +
que a soluo da resposta de estado zero.
- Clculo da resposta de entrada zero:
Considerando e(t) =0 (entrada nula) e v
L
(0
) = 20 V (condio inicial) em (1), tem-se:

s V
L
(s) v
L
(0
) + 100 V
L
(s) = 0 s V
L
(s) + 20 + 100 V
L
(s) = 0
1 100
20
( ) [ ( )] 20
100
t
L L
V s V s e
s

= =
+
resposta de entrada zero
- Clculo da resposta total: como o sistema linear ento, conforme visto, a soluo total da resposta
v
L
(t) do sistema ser a soma das respostas de estado zero e entrada zero, ou seja:
100 o 100 100 o
( ) 9,9 9,95sen(10 84,3 ) 20 29,9 9,95sen(10 84,3 )
t t t
L
v t e t e e t

= + + = + +
47
3.3) FUNO DE TRANSFERNCIA DE SISTEMAS LINEARES CONTNUOS

Como visto, a resposta de um sistema est condicionada natureza da funo de excitao do
sistema (entrada), bem como da magnitude das condies iniciais, ou seja, pode haver infinitos tipos de
respostas de acordo com o sinal de entrada e a energia inicialmente armazenada. No entanto, um sistema
linear contnuo no tempo pode ser expresso por uma equao matemtica que representa a natureza do
comportamento dinmico inerente do sistema, independentemente da magnitude da funo de entrada e
das condies iniciais. Esta equao denominada funo de transferncia (F.T.)
Assim, a funo de transferncia G(s) de um sistema representado por uma equao diferencial
linear invariante no tempo, definida como a relao entre as transformadas de Laplace da sada Y(s)
(funo reposta) e da entrada U(s) (funo excitao), admitindo-se condies iniciais nulas (sem
energia inicial armazenada) e entrada u(t) qualquer com valores iniciais nulos em t =0
(sistemas
causais), ou seja, G(s) est relacionada com a resposta de estado zero do sistema, o que resulta:
1
1 1 o
1
1 1 o
( )
( )
( )
m m
m m
n n
n
b s b s b s b
Y s
G s
U s s a s a s a
+ + + +
= =
+ + + +
.
.
(3.16)
onde o denominador representa a equao caracterstica do sistema, visto no Captulo 2. Desse modo, a
sada Y(s) do sistema pode ser escrita como: Y(s) =G(s) U(s).
Como mencionado no Captulo 2, a resposta h(t) de um sistema entrada funo impulso
unitrio o(t) tambm obtida com condies iniciais nulas. Supondo a funo impulso como entrada
ento, neste caso, resulta que: Y(s) =G(s), pois U(s) =[o(t)] =1. Assim, conclui-se que a
transformada inversa da F.T. de um sistema sua resposta ao impulso, isto ,
1
[ ( )] ( ) G s h t
= .
Assim, tal como no mtodo da resposta ao impulso (Captulo 2), com a determinao da F.T. de
um sistema, sendo esta uma propriedade inerente do mesmo, pode-se ento estudar a natureza da reposta
para qualquer entrada u(t), visto que: Y(s) =G(s) U(s)
1
( ) [ ( ) ( )] ( ) ( ) y t G s U s h t u t
= = - .
Uma F.T. inclui as unidades que relacionam a entrada com a sada, mas no fornece informao
sobre a estrutura fsica do sistema, ou seja, F.T.s de sistemas fisicamente distintos podem ser idnticas.

Exemplo 8: Para os exemplos 13 e 16 do Captulo 2, obtenha a funo de transferncia desses sistemas
e respectivas respostas ao impulso h(t) (observe resultados iguais, como seria esperado).
- Transformada de Laplace do sistema do exemplo 13, tal que:
c c c
( ) 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) v t v t v t e t e t + + = + `` ` `
) ( ) 0 ( ) ( ) ( 2 ) 0 ( 2 ) ( 2 ) 0 ( ) 0 ( ) (
c c c c c c
2
s E e s E s s V v s V s v v s s V s + = + +

`
Considerando v
c
(0
) = ) 0 (
c

v` = 0 (condies iniciais nulas) e e(0
) = 0 (sistema causal), tem-se:

1 c
2
( ) 1
( ) ( ) [ ( )] cos( )
( ) 2 2
t
V s s
G s h t G s e t
E s s s

+
= = = =
+ +

- Transformada de Laplace do sistema do exemplo 16, tal que: ) ( ) ( 100 ) ( t e t v t v
L L
` ` = +
s V
L
(s) v
L
(0
) +100 V
L
(s) =s E(s) e(0
), com v
L
(0
) =0 (C.I. nulas) e e(0
) =0 (sist. causal)

1 100
( ) 100
1 ( ) ( ) [ ( )] 100 ( )
( ) 100 100
t L
V s s
G s h t G s e t
E s s s
o

= = + = = = +
+ +

Exemplo 9: Para o exemplo 14 do Captulo 2, obtenha a F.T. e a resposta ao impulso do sistema.
- Equao do sistema: ) ( 2 ) ( 2 ) ( 3 ) ( t f t x t x t x = + + ` ` `
- Transformao de Laplace: ) ( 2 ) ( 2 ) 0 ( 3 ) ( 3 ) 0 ( ) 0 ( ) (
2
s F s X x s X s x x s s X s = + +

`
- Funo de transferncia do sistema: considerando 0 ) 0 ( ) 0 ( = =

x x ` (CIs nulas), tem-se:
2
2
( ) 2
( ) 3 ( ) 2 ( ) 2 ( ) ( )
( ) 3 2
X s
s X s s X s X s F s G s
F s s s
+ + = = =
+ +

- Resposta ao impulso: plos de G(s): s
1
= 1 , s
2
= 2 (duas razes distintas). Por fraes parciais:
1 2
1 2
2 2
( ) 2 ; 2 ( )
1 2 1 2
A A
G s A A G s
s s s s
= + = = =
+ + + +

1 2
( ) [ ( )] 2 2
t t
h t G s e e

= =
Resultado igual ao do exemplo 14 do Captulo 2, como seria esperado.
48
Exemplo 10: Para o exemplo 6 do Captulo 2, determine a resposta completa do sistema determinando
primeiramente a funo de transferncia do sistema.
- Dados do exemplo 6 do Captulo 2: y(t) +4 y(t) = u(t), onde u(t) =8 t
2
, y(0) =3 e y(0) =10
- Determinao da funo de transferncia do sistema:
y(t) +4 y(t) = u(t)
2
2
( ) 1
( ) 4 ( ) ( ) ( )
( ) 4
Y s
s Y s Y s U s G s
U s s
+ = = =
+

pois, como visto, na funo de transferncia considera-se C.I. nulas e entrada qualquer.
- Determinao da resposta do sistema para a entrada u(t) =8 t
2
utilizando a funo de transferncia:
Para u(t) =8 t
2
, tem-se que:
2 2
2 1 3
2! 16
( ) [8 ] 8 [ ] 8 U s t t
s s
+
= = = =
Logo:
2 3 3 2
1 16 16
( ) ( ) ( )
4 ( 4)
Y s G s U s
s s s s
= = =
+ +

Plos de Y(s): s
1
= j2 , s
2
= j2 (duas razes complexas distintas)
s
3
= 0 , s
4
=0 , s
5
= 0 (uma raiz de multiplicidade 3)
Portanto:
3 5 1 2 4
3 2 2 3
16
( )
2 2 ( 0) ( 4) ( 0) ( 0)
A A A A A
Y s
s j s j s s s s s
= = + + + +
+ +

3
5
2
4 3 2 1
2 2
) (
s
A
s
A
s
A
j s
A
j s
A
s Y + + +
+
+
=
4 3 2
1 2 3 1 2 4 3 5 4 5
3 3 2
( ) ( 2 2 ) (4 ) 4 4 16
( )
( 2) ( 2) ( 4)
A A A s j A j A A s A A s A s A
Y s
s j s j s s s
+ + + + + + + +
= =
+ +

onde: A
1
+A
2
+A
3
= 0 , j2 A
1
j2 A
2
+A
4
= 0 , 4 A
3
+A
5
= 0 , 4 A
4
= 0 , 4 A
5
= 16
Logo: A
1
= , A
2
= , A
3
= 1 , A
4
= 0 , A
5
= 4. Ento:
3
4 1
2
1
2
1
2
1
2
1
) (
s
s j s j s
s Y +
+
+
=
Portanto, a reposta do sistema para a entrada dada ser:
1 2 ) 2 cos( ) ( 2 1
2
1
2
1
) (
2 2 2 2
+ = + + =

t t t y t e e t y
t j t j

Este resultado no inclui, como visto, as condies iniciais do sistema, pois a funo de transferncia
refere-se apenas resposta de estado zero (C.I. nulas). Logo, para se obter a resposta completa, deve-
se ainda determinar a resposta de entrada zero, pois nesta considera-se as condies iniciais.
- Determinao da resposta entrada zero do sistema, sendo y(0) =3, y(0) =10 e u(t) =0:
y(t) +4 y(t) = 0
4
10 3
) ( 0 ) ( 4 ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
2
2
+
+
= = +
s
s
s Y s Y y y s s Y s
Plos de Y(s): s
1
= j2 , s
2
= j2 (duas razes complexas distintas)
Por fraes parciais:
1 2 1 2 1 2
2
( ) ( 2 2 ) 3 10
( )
2 2 ( 2) ( 2) 4
A A A A s j A j A s
Y s
s j s j s j s j s
+ + +
= + = =
+ + +

onde: A
1
+A
2
= 3 e j2 A
1
j2 A
2
=10.
Logo:
2
1
2
5
2
3
2
1
2
5
2
3
) (
2
5
2
3
e
2
5
2
3
2 1
j s
j
j s
j s Y j A j A
+
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
= + = =
Portanto, a resposta de entrada zero do sistema ser:
2 2 2 2 2 2
3 5 3 5 3 5 1
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 1
j t j t j t j t j t j t
j
y t j e j e e e j e e
j

| | | |
= + + = +
| |
\ . \ .

) 2 ( sen 5 ) 2 cos( 3 ) ( t t t y + =
- Determinao da resposta completa do sistema:
Somando-se os dois resultados obtidos, tem-se ento que a resposta completa dada por:
1 2 ) 2 ( sen 5 ) 2 cos( 4 ) (
) 2 ( sen 5 ) 2 cos( 3 1 2 ) 2 cos( ) (
2
2
+ + =
+ + + =
t t t t y
t t t t t y

que igual ao resultado obtido no exemplo 6 do Captulo 2, como seria esperado.
49
3.4) DIAGRAMAS DE BLOCOS E DE FLUXO DE SINAIS

Diagrama de blocos uma representao grfica que descreve esquematicamente o
comportamento dinmico de componentes ou partes de um sistema e o seu inter-relacionamento, de
forma a representar as caractersticas inerentes do sistema, o que permite uma viso e entendimento
mais realsticos do fluxo de sinais do sistema real em relao sua representao matemtica pura.
Diagramas de blocos so formados basicamente por setas, pontos de ramificao e blocos
funcionais que contm, desse modo, a F.T. de cada componente do sistema, tal como exemplificado na
figura a seguir, onde o sinal de sada do bloco a multiplicao do sinal de entrada pela F.T. do bloco.

A construo de um diagrama de blocos para um dado sistema consiste basicamente em
determinar primeiramente a equao que descreve o comportamento dinmico de cada componente do
sistema e obter a transformada de Laplace dessas equaes admitindo-se C.I. nulas, isto , as funes de
transferncia. Por fim, associa-se a funo de transferncia de cada componente a blocos e agrupam-se
estes elementos em um diagrama segundo a lgica de funcionamento do sistema. Dependendo do
objetivo da anlise, pode-se obter a representao do sistema por diferentes diagramas de blocos.
Um diagrama de blocos complexo, que envolve muitas malhas e laos de blocos, pode ser
simplificado por meio da reorganizao por etapas ou partes do diagrama. Por exemplo, blocos em srie
(cascata) e paralelo (figuras (a) e (b), respectivamente, dadas a seguir) podem ser reduzidos a um nico
bloco, cujas funes de transferncia resultantes sero o produto e a soma, respectivamente, das funes
de transferncia individuais. A vantagem da simplificao est na reduo do trabalho necessrio para a
anlise matemtica subseqente. No entanto, as novas funes de transferncia que se formam com estas
associaes se tornam mais complexas devido gerao de novos plos e zeros.

A realimentao (figura a seguir) comum em sistemas de controle, onde o sinal de sada Y(s)
adequado para ser realimentado ao somador na entrada por meio de um conversor (transdutor ou sensor)
de funo de transferncia H(s), e comparado com um sinal de entrada U(s ) de referncia, cujo
resultado gera um sinal de erro E(s) para ser processado pela funo de transferncia G(s) do sistema a
ser controlado (que inclui acionadores, medidores, controladores e filtros). A F.T. que relaciona
diretamente Y(s) e U(s), isto , Y(s)/U(s), ento chamada funo de transferncia de malha fechada.

Exemplo 11: Para um circuito RC srie, considerando v(t) como o sinal de entrada e v
C
(t) (tenso no
capacitor) como o sinal de sada, construa um diagrama de blocos representativo do sistema.
- Equaes do sistema:
R
s V s V
s I t i L
R
t v t v
t i
C C
) ( ) (
) ( )] ( [
) ( ) (
) (
nulas s CI'

= =
=
C s
s I
s V t v L dt t i
C
t v
C C C
) (
) ( )] ( [ ) (
1
) (
nulas s CI'
= = =
}

Funo de
Transferncia
sinal de
entrada
sinal de
sada
somador
ponto de
ramificao
realimentao
E(s) U(s)
sinais
Y(s)
G
1
(s) G
2
(s)
U(s)
Y(s)
G
1
(s) G
2
(s)
U(s) Y(s)
(a)
G
1
(s)
G
2
(s)
U(s) Y(s)
G
1
(s) +G
2
(s)
U(s)
Y(s)
(b)
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G
)
U(s) Y(s) G(s)
H(s)
U(s) E(s) Y(s)
50
- Com estes dados, construiu-se o diagrama de blocos mostrado na figura a seguir:

Exemplo 12: Para o sistema do exemplo 11, obtenha a reduo do diagrama de blocos.

O diagrama de blocos reduzido pode ser obtido pelo equacionamento direto entre entrada e sada:
v(t) =R i(t) +v
C
(t) , onde ) ( ) ( t v C t i
C
` = ) ( ) ( ) ( t v t v C R t v
C C
+ = `
Determinando a F.T. do sistema com C.I. nulas, obtm-se o mesmo resultado do diagrama de blocos:
C R s s V
s V
s V s V C R s s V t v t v C R L t v L
C
C C C C
+
= + = + =
1
1
) (
) (
) ( ) ( ) ( )] ( ) ( [ )] ( [ `

3.4.1) GRFICO DE FLUXO DE SINAIS E REGRA DE MASON

Grfico ou diagrama de fluxo de sinais um mtodo alternativo para a representao grfica de
sistemas. Consiste em uma rede de ns, representando uma varivel ou sinal do sistema, conectados por
ramos com setas, que indicam o sentido do fluxo de sinais atravs do sistema, que atuam como
multiplicador de sinal, podendo ser uma constante ou uma funo de transferncia. Exemplos:

Para se determinar a relao entre a entrada e a sada, utiliza-se tambm a reduo dos grficos
de fluxo de sinais, de modo a obter somente os ns de entrada e sada. A figura a seguir mostra as
representaes equivalentes entre diagrama de blocos e grficos de fluxo de sinais de alguns exemplos
de sistemas, e a reduo dos mesmos para se determinar a relao entrada-sada Y(s)/U(s).

R
1
V(s)
C s
1 V
C
(s)
C R s + 1
1 V
C
(s) V(s) V(s)
C R s
1 V
C
(s)
G(s)
U(s) Y(s) = U(s) G(s)
U(s) G(s)
n ramo
Y(s) = U(s) G(s)
G
1
(s) G
2
(s)
U(s) Y(s) T(s)
U(s) T(s)
G
1
(s) G
2
(s) G
2
(s)
Y(s) U(s) Y(s)
G
1
(s) G
2
(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
U(s) Y(s)
U(s)
G
2
(s)
Y(s)
G
1
(s)
U(s) Y(s)
G
1
(s) G
2
(s)
G(s)
H(s)
U(s) E(s) Y(s)
U(s)
E(s) 1 G(s)
Y(s)
H(s)
U(s) Y(s)
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G
+

U
1
(s)
U
2
(s)
k
G
1
(s)
V(s)
G
2
(s)
Y(s)
U
1
(s)
U
2
(s)
G
1
(s) G
2
(s)
k G
2
(s)
Y(s)
k
G
1
(s)
U
1
(s)
Y(s)
U
2
(s)
V(s)
G
2
(s)
R
C
i(t)
v(t) v
C
(t)
R
1
V(s)
C s
1 I(s) V
C
(s)
U
1
(s)
U
2
(s)
k
G
1
(s)
V(s)
G
2
(s)
Y(s)
k
G
1
(s)
U
1
(s)
Y(s)
U
2
(s)
V(s)
G
2
(s)
51
Exemplo 13: Converter o diagrama de blocos a seguir em diagrama de fluxo de sinais.

Como visto, a relao entre as varivel de entrada e sada dos grficos de fluxo de sinais pode ser
obtida pela simplificao dos grficos. Porm, para grficos de fluxo de sinais mais complexos, pode ser
necessrio empregar a chamada equao de ganho de Mason, usada para obter a funo de transferncia
geral Y(s)/U(s), sem a necessidade de reduo do grfico de sinais. A figura a seguir ser usada para
introduzir algumas definies que se fazem necessrias para o entendimento da regra de Mason:

- Transmitncia: o ganho entre dois ns. Exemplos: G
1
(s) e H
1
(s).
- Caminho: percurso atravs dos ganhos no sentido do fluxo dos ramos (setas). Exemplo: G
1
(s)-G
2
(s)
- Caminho direto: caminho de ganhos no sentido do fluxo dos ramos, que se inicia em um n de entrada
(que s tem ramos de sada) e termina em um n de sada, sem passar pelos ns mais de uma vez.
Desse modo, no diagrama h dois caminhos diretos entre a entrada U(s) e a sada Y(s):
U(s)G
1
(s)-G
2
(s)-G
3
(s)-G
4
(s)-G
5
(s)-G
7
(s)Y(s) e U(s)G
1
(s)-G
2
(s)-G
3
(s)-G
4
(s)-G
6
(s)-G
7
(s)Y(s)
- Malha: caminho fechado de ramos no mesmo sentido, que comea e termina em um mesmo n, sem
passar por nenhum outro n pertencente malha mais de uma vez. Logo, o diagrama possui 4 malhas:
G
2
(s)-H
1
(s) , G
4
(s)-H
2
(s) , G
4
(s)-G
5
(s)-H
3
(s) e G
4
(s)-G
6
(s)-H
3
(s)
- Malhas disjuntas: malhas que no possuem ns em comum (malhas que no se tocam). No diagrama, a
malha G
2
(s)-H
1
(s) disjunta com as malhas G
4
(s)-H
2
(s), G
4
(s)-G
5
(s)-H
3
(s) e G
4
(s)-G
6
(s)-H
3
(s), mas
estas ltimas no so malhas disjuntas entre si, uma vez que possuem ns em comum.
- Ganho de Malha: produto dos ganhos dos ramos de uma malha. Exemplo: G
4
(s) G
5
(s) H
3
(s)
- Ganho de caminho direto: produto dos ganhos dos ramos de um caminho direto. Logo, no diagrama
h, como visto, dois casos: G
1
(s)

G
2
(s) G
3
(s)

G
4
(s) G
5
(s)

G
7
(s) e G
1
(s)

G
2
(s) G
3
(s)

G
4
(s) G
6
(s)

G
7
(s)
- Ganho de malhas disjuntas: produto dos ganhos de malhas disjuntas consideradas duas a duas, trs a
trs, quatro a quatro, etc. No diagrama h trs ganhos de malhas disjuntas consideradas duas a duas:
[G
2
(s)

H
1
(s)] x [G
4
(s)

H
2
(s)] , [G
2
(s)

H
1
(s)] x [G
4
(s)

G
5
(s)

H
3
(s)] e [G
2
(s)

H
1
(s)] x [G
4
(s)

G
6
(s)

H
3
(s)]
e no h ganhos de malhas disjuntas consideradas trs a trs (ou mais), uma vez que no existem trs
(ou mais) malhas disjuntas entre si no diagrama.
U(s) Y(s)
V
1
(s)
G
4
(s)
V
2
(s) V
3
(s)
G
7
(s)
V
5
(s)
G
2
(s) G
1
(s)
G
3
(s) G
5
(s)
G
6
(s)
V
4
(s)
H
1
(s)
H
2
(s)
H
3
(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
U(s)
Y(s) V
1
(s) V
2
(s)
V
3
(s)
G
3
(s)
H
3
(s)
V
4
(s) V
5
(s)
V
6
(s)
H
2
(s)
H
1
(s)
V
7
(s)
V
8
(s)
U(s) Y(s)
V
1
(s)
1
1
1 1
1
1
1
H
1
(s)
H
2
(s)
G
2
(s)
V
2
(s)
V
3
(s)
V
4
(s)
G
3
(s)
V
5
(s)
H
3
(s)
G
1
(s)
V
6
(s)
V
7
(s)
V
8
(s)
52
A regra de Mason diz que a funo de transferncia equivalente ou geral G(s) =Y(s)/U(s) de um
sistema representado por um diagrama de fluxo de sinais dada por:
( )
( )
( )
k k
k
T
Y s
G s
U s
A
= =
A
(3.17)
onde: k = nmero de caminhos diretos;
T
k
=ganho do ksimo caminho direto;
A =1 E(ganhos individuais das malhas) +E(ganhos das malhas disjuntas duas a duas)
E( ganhos das malhas disjuntas trs a trs) +E(ganhos das malhas disjuntas quatro a quatro)
E(ganhos das malhas disjuntas cinco a cinco) +...
A
k
= formado eliminando-se do termo A os ganhos de malha (individuais e disjuntas) que tocam o
ksimo caminho direto.
Observa-se, ento, que o parmetro A representa a equao caracterstica do sistema, visto se
localizar no denominador da funo de transferncia geral do sistema e depender apenas dos ganhos de
malhas, que so componentes internos ao sistema e, portanto, independente dos sinais de entrada.

Exemplo 14: Obter a funo de transferncia Y(s)/U(s), do sistema representado pelo diagrama de fluxo
de sinais dado a seguir.

- Caminhos diretos: U(s)G
1
(s)-G
2
(s)-G
3
(s)-G
4
(s)-G
5
(s)Y(s). Logo, k =1 (s h um caminho direto)
- Ganho de caminho direto 1: T
1
=G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s) G
4
(s) G
5
(s)
- Ganhos individuais das malhas: G
2
(s)

H
1
(s) malha 1 ; G
4
(s)

H
2
(s) malha 2
G
7
(s)

H
3
(s) malha 3 ; G
2
(s) G
3
(s) G
4
(s)

G
5
(s) G
6
(s) G
7
(s)

G
8
(s) malha 4
- Malhas disjuntas: Duas a duas: malhas 1 e 2 ; malhas 1 e 3 ; malhas 2 e 3
Trs a trs: malhas 1, 2 e 3
- Ganhos das malhas disjuntas: Malhas 1 e 2: G
2
(s)

H
1
(s) G
4
(s)

H
2
(s)
Malhas 1 e 3: G
2
(s)

H
1
(s) G
7
(s)

H
3
(s)
Malhas 2 e 3: G
4
(s)

H
2
(s) G
7
(s)

H
3
(s)
Malhas 1, 2 e 3: G
2
(s)

H
1
(s) G
4
(s)

H
2
(s) G
7
(s)

H
3
(s)
- Aplicao da regra de Mason com clculo de suas definies:
A =1 [G
2
(s)

H
1
(s) +G
4
(s)

H
2
(s) +G
7
(s)

H
3
(s) +G
2
(s) G
3
(s) G
4
(s)

G
5
(s) G
6
(s) G
7
(s)

G
8
(s)] +
+[G
2
(s)

H
1
(s) G
4
(s)

H
2
(s) +G
2
(s)

H
1
(s) G
7
(s)

H
3
(s) +G
4
(s)

H
2
(s) G
7
(s)

H
3
(s)]
[G
2
(s)

H
1
(s) G
4
(s)

H
2
(s) G
7
(s)

H
3
(s)]
A
1
= 1 G
7
(s)

H
3
(s) pois, dentre as malhas individuais e disjuntas, a malha 3 a nica que no
toca o caminho direto 1.
- Funo de transferncia pela regra de Mason:
1 2 3 4 5 7 3 1 1
[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] [1 ] ( )
( )
( )
G s G s G s G s G s G H T Y s
G s
U s
A
= = =
A A

3.5) ANLISE DE ESTABILIDADE

A funo de um sistema operar em regime permanente, pois neste o mesmo executa o trabalho
para o qual projetado e construdo. O comportamento em regime, contudo, depende do transitrio do
sistema, visto este representar com se processa a acomodao do sistema at um comportamento estvel
em regime. Assim, o estudo da estabilidade representa uma anlise muito importante para um sistema.
U(s) V
1
(s)
H
1
(s)
H
2
(s)
G
4
(s)
V
2
(s)
V
3
(s)
V
4
(s)
G
1
(s)
Y(s)
G
2
(s) G
3
(s) G
5
(s)
G
6
(s)
G
7
(s)
G
8
(s)
H
3
(s)
53
Como visto no Captulo 2, a excitao (entrada) resulta no comportamento em regime
permanente de um sistema (resposta particular ou forada), e a resposta natural (homognea) refere-se
energia inicial armazenada e resulta no comportamento transitrio. Desse modo, se este transitrio tiver
comportamento infinito, o sistema ser naturalmente instvel. Por outro lado, se o transitrio for finito,
restar em regime somente a resposta forada e, portanto, pode-se a observar apenas o comportamento
da entrada: se esta for limitada, o sistema ter comportamento estvel em regime, mas, se a mesma for
ilimitada e ocorrer resposta ilimitada, nada se pode concluir pois, como ser observado, a estabilidade
uma caracterstica inerente do sistema e no depende de sua entrada. Do disposto acima, chega-se ento
a uma definio de estabilidade, denominado critrio BIBO (Bounded Input Bounded Output): um
sistema estvel se toda entrada limitada gerar uma sada limitada.
No Captulo 2 observou-se ainda que, se a resposta ao impulso tiver comportamento limitado,
ento o sistema ser estvel para qualquer entrada. Como tambm observado, esta estabilidade ocorre se
a parte real de todos os autovalores reais ou complexos da matriz de estados ou das razes reais ou
complexas da equao caracterstica da resposta homognea, negativa ou pelo menos nula.
Para o estudo da estabilidade no domnio da frequncia complexa s, tem-se ento que, conforme
visto na seo 3.3, a transformada inversa da funo de transferncia G(s) de um sistema refere-se
resposta ao impulso. Logo, como um sistema estvel para qualquer entrada limitada se a resposta ao
impulso for estvel, ento basta estudar a funo de transferncia G(s) do sistema. Assim, conclui-se que
a estabilidade uma propriedade intrnseca do sistema, pois s depende da sua funo de transferncia
(estrutura e parmetros fsicos), isto , independe da entrada e das condies iniciais.
Assim, conforme visto tambm na seo 3.1.4, a expresso da funo de transferncia G(s) de
um sistema pode ser decomposta em fraes parciais simples, genericamente:
1 2
1 2
1
( )
( ) ( ) ( )
p
P p p q
r
q
r r q q q
A A A
A
G s
s s s s s s s s
+ + +
=
| |
= + + + +
|

\ .
.
onde s
1
, s
2
, ... , s
r
, s
q
so os plos da funo de transferncia G(s), que
podem ser plotados em um grfico do plano complexo s (figura ao lado).
Logo, o estudo dos plos denota que (vide figura a seguir):

- Sistemas com plos reais ou complexos distintos no semiplano esquerdo de s (o <0) produzem
respostas do tipo c e
o t
(exponenciais decrescentes) ou c e
o t
sen(et +|) (senoides amortecidas)
como resposta transitria, que tendem a zero para t , sendo desse modo estveis. Assim, sistemas
com pelo menos um plo, real ou complexo, no semiplano direito de s (o >0) so instveis.
- Sistemas com plos reais ou complexos no semiplano esquerdo e de multiplicidade m >1, conduzem
a respostas do tipo c t
m-1
e
o t
e c t
m-1
e
o t
sen(et +|), respectivamente, e so estveis, pois tendem a
zero com t devido componente e
o t
, apesar da componente t
m-1
.
- Sistemas com plos complexos puros (o =0, ou seja, sobre o eixo je) e de multiplicidade 1,
conduzem a respostas do tipo c sen(et +|) e caracterizam-se por produzir oscilaes senoidais
puras como resposta transitria, sendo ditos marginalmente estveis. No entanto, em casos prticos, a
amplitude destas oscilaes poder se elevar indefinidamente devido presena de rudos. Logo,
sistemas marginalmente estveis so classificados, segundo o critrio BIBO, como instveis. Desse
modo, o plo nulo (s =0), por tambm se situar no eixo je, tambm considerado BIBO instvel.
- Sistemas com plos complexos puros e de multiplicidade m >1, conduzem a respostas do sistema do
tipo c t
m-1
sen(et +|) e so instveis pois tendem ao infinito para t devido componente t
m-1
.
Assim, com base na anlise dos plos da funo de transferncia equivalente de um sistema, o
mesmo pode ser classificado, de acordo com o critrio BIBO de estabilidade, como:
i) Estvel: quando todos os plos (reais ou complexos) esto no semi-plano esquerdo de s, denominado
transitrio amortecido, independentemente dos plos serem distintos ou mltiplos;
ii) Instvel: quando pelo menos um plo se localiza no semi-plano direito de s ou sobre a fronteira dos
dois semi-planos (eixo je), transitrio este dito sem amortecimento ou oscilatrio.
o
je
plano complexo s =o +je

semi-plano
esquerdo

semi-plano
direito

0
o
je
0
plo complexo
sistema estvel sistema marginalmente estvel sistema instvel

o
je
0 o
je
0
plo real
plo complexo
puro
plos com parte
real positiva
plo
nulo
54
Como exemplo de estudo, seja um sistema de controle com realimentao unitria, dada na
figura (a), onde ser estudado a localizao dos plos do sistema para os ganhos k =3 e k =7.

A figura (b) mostra a funo de transferncia do sistema de malha fechada equivalente, que
representa, desse modo, sua resposta ao impulso. Assim, para o ganho k =3, os plos do sistema sero:
s
1
=2,672, s
2
=0,164 +j1,047 e s
3
=0,164 j1,047 e, para o ganho k =7, os plos: s
1
=3,087,
s
2
=0,0434 +j1,505 e s
3
=0,0434 j1,505. Plotando estes valores em grficos no plano complexo s,
obtm as figuras sem escalas (c) e (d), para k =3 e k =7, respectivamente. Assim, os grficos mostram
que, segundo os critrios vistos, o sistema tem comportamento estvel para k =3 e instvel para k =7,
ou seja, o ganho k interfere na estabilidade do sistema (tipo de estudo conhecido como Root Locus).
As respostas no domnio do tempo para uma entrada degrau unitrio (U(s) =1/s), mostradas nas
figuras (e) e (f) para os ganhos k =3 e k =7, respectivamente, evidenciam que, enquanto as oscilaes
nos sistemas estveis diminuem ao longo do tempo, nos instveis estas crescem sem limite. Pode-se
observar tambm que a resposta do sistema estvel, em regime permanente, tende a um valor constante.

O estudo da estabilidade pode, contudo, apresentar dificuldades na determinao dos plos de
uma funo de transferncia. Um estudo exemplo mostrado nos diagramas de blocos original (I) e
equivalente (II) de um sistema de malha fechada, vistos a seguir, onde, embora os plos da representa-
o (I) sejam facilmente determinados, haver dificuldades em se fatorar os plos na representao (II).

Contudo, pode-se chegar a algumas concluses sobre a estabilidade do sistema:
- Se a funo de transferncia da representao II possuir somente plos no semiplano esquerdo, ento
os fatores do denominador da referida F.T. em fraes parciais consistiro em produtos de termos do
tipo (s +a
i
), sendo o produto destes termos um polinmio com todos os coeficientes positivos.
Portanto, uma condio necessria para que o sistema seja estvel que o sinal de todos os
coeficientes no denominador de uma funo de transferncia sejam iguais.
- No caso da existncia de coeficientes nulos do polinmio, isto indica que existem plos sobre o eixo
imaginrio (exemplos: s
2
+0 s +a
2
s
1
= ja e s
2
= ja ; s
2
+a s +0 s
1
= 0 e s
2
=a), ou
que pelo menos um par de plos complexo conjugado possui parte real positiva, o que pode provocar
o cancelamento de coeficientes positivos e negativos do polinmio. Assim, no caso da ausncia de
potncias de s, o sistema seguramente instvel ou, na melhor das hipteses, marginalmente estvel.
E(s) Y(s)
(I)
10( 2)
( 4)( 6)( 8)( 10)
s
s s s s s
+
+ + + +

U(s)
U(s)
Y(s)
(II)
5 4 3 2
10( 2)
28 284 1232 1930 20
s
s s s s s
+
+ + + + +

1
( 1)( 2) s s s + +

U(s) Y(s)
(a)
3 2
3 2
k
s s s k + + +

Y(s)
U(s)
(b)

k
t(s)
1
(f)
0
c(t)
10 20
o
je
j1,047
j1,047
0,164 2,672
0
(c)
o
je
j1,505
j1,505
0,0434
3,087
0 (d)
t(seg)
1
(e)
0
0
c(t)
15 30
2,6717 0,164
0,164
( ) 1 0,1521 0,8478 cos(1,047 )
0,5204 sen(1,047 )
t t
t
y t e e t
e t

3,087 0,0434
0,0434
( ) 1 0,1879 0,8126 cos(1,505 )
0,3622 sen(1,505 )
t t
t
y t e e t
e t
k =3 k =7
regime
permanente
55
- No entanto, se todos os coeficientes do denominador estiverem presentes e tiverem o mesmo sinal,
no se dispe de informao definitiva sobre a localizao dos plos do sistema. Neste caso, para se
obter concluses definitivas, um mtodo de estudo da estabilidade sem a necessidade de fatorao da
funo de transferncia para determinar seus plos (critrio de Routh-Hurwitz), se faz necessrio.

3.5.1) CRITRIO DE ROUTHHURWITZ

O critrio de Routh-Hurwitz um mtodo matemtico que permite determinar a quantidade de
plos da F.T. de um sistema que esto nos semiplanos esquerdo e direito, sem a necessidade de clculo
de seus plos. Desse modo, este critrio pode ser utilizado para o estudo da estabilidade de um sistema.
O critrio de Routh-Hurwitz envolve dois procedimentos, descritos a seguir:
I) Gerao de tabela de dados, chamada tabela de Routh;
II) Interpretao da tabela de Routh para determinar a quantidade de plos em cada semiplano.
Seja, como exemplo, a funo de transferncia dada a seguir:

Como a anlise de estabilidade reside nos plos do sistema, focaliza-se a anlise na equao do
denominador da funo de transferncia. Os procedimentos so descritos a seguir:
I) Gerao da tabela de Routh: primeiramente, cria-se o arranjo tabular mostrado na tabela a seguir e
rotula-se a primeira coluna com as potncias de s at a componente s
o
. Em seguida, tem-se o
preenchimento das duas primeiras linhas. Na primeira linha inicia-se com o coeficiente da maior
potncia de s seguido dos demais em ordem salteada. Na segunda linha, inicia-se com o coeficiente
da segunda maior potncia de s seguido dos demais de forma tambm salteada.

s
4
a
4
a
2
a
o

s
3
a
3
a
1
0
s
2

s
1

s
o

As demais posies so preenchidas tal que:
a) Cada uma das clulas da tabela preenchida com o valor negativo do determinante formado com
os elementos das duas linhas anteriores, dividido pelo primeiro elemento da linha diretamente
acima da linha que est sendo calculada;
b) A primeira coluna acima e esquerda da tabela forma sempre a primeira coluna do determinante,
sendo a segunda coluna formada com os elementos da coluna imediatamente acima e direita;
c) A tabela est completa quando todas as linhas estiverem concludas at s
o
. A tabela a seguir a
tabela de Routh completa para este exemplo.

s
4
a
4
a
2
a
o

s
3
a
3
a
1
0
s
2

4 2
3 1
1
3
a a
a a
b
a
=
4 o
3
2
3
0
a a
a
b
a
=
4
3
3
0
0
0
a
a
a
=
s
1

3 1
1 2
1
1
a a
b b
c
b
=
3
1
1
0
0
0
a
b
b
=
3
1
1
0
0
0
a
b
b
=
s
o

1 2
1
2
1
0
b b
c
b
c
=
1
1
1
0
0
0
b
c
c
=
1
1
1
0
0
0
b
c
c
=
4 3 2
4 3 2 1 o
( ) N s
a s a s a s a s a + + + +

U(s) Y(s)
56
II) Interpretao da tabela de Routh bsica: o critrio de Routh-Hurwitz estabelece que o nmero de
plos do sistema que esto no semiplano direito do plano complexo s igual ao nmero de mudanas
de sinal ocorridos na primeira coluna da tabela de Routh. Portanto, um sistema ser estvel se no
ocorrer nenhuma mudana de sinal na primeira coluna da tabela de Routh.

Exemplo 15: Construa a tabela de Routh relativa ao sistema com retroao unitria mostrado a seguir.

- Obteno da funo de transferncia a malha fechada equivalente:
3 2
( ) ( ) 1000
, onde ( ) e ( ) 1
( ) 1 ( ) ( ) ( 2)( 3)( 5)
( ) 1000 ( 2)( 3)( 5) 1000
( ) ( 2)( 3)( 5) ( 2)( 3)( 5) 1000 10 31 1030
Y s G s
G s H s
U s G s H s s s s
Y s s s s
U s s s s s s s s s s
= = =
+ + + +
+ + +
= =
+ + + + + + + + + +

onde a
3
=1 , a
2
=10 , a
1
=31 , a
o
=1030
- Tabela de Routh completa:

- Pela tabela nota-se que ocorrem duas mudanas de sinal na primeira coluna (s
2
-s
1
e s
1
-s
o
). Logo, o
sistema possui um plo no semiplano esquerdo e dois no semiplano direito, sendo, portanto, instvel.
De fato, os plos deste sistema so dados por: s
1
=13,4 , s
2
=1,7 +j8,6 e s
3
=1,7 j8,6.

Exemplo 16: Considere o sistema dado no Exemplo 15 com a seguinte modificao vista a seguir.
Determine a faixa de valores que dever ter o ganho k para que o sistema seja estvel.

- O denominador da funo de transferncia equivalente do sistema resulta ento no polinmio:
3 2
10 31 ( 30) s s s k + + + +
- Tabela de Routh completa ao lado. Logo,
para que o sistema seja estvel, no poder
ocorrer mudana de sinal (no caso, positivo)
entre as linhas s
2
para s
1
e s
1
para s
o
. Assim:
280
0 280
10
k
k
> <
30 0 30 k k + > >
- Portanto, o sistema ser estvel para a faixa
de ganho: 30 <k <280.
s
3
1 31
s
2
10 1030
s
1

1 31
10 1030
72
10
=
1 0
10 0
0
10
=
s
o

10 1030
72 0
1030
72

10 0
72 0
0
72

1000
( 2)( 3)( 5) s s s + + +

U(s)
Y(s)
s
3
1 31
s
2
10 k +30
s
1

1 31
10 ( 30) 280
10 10
k k
+
=
0
s
o

10 ( 30)
(280 ) /10 0
30
(280 ) /10
k
k
k
k
+
= +

0

1
( 2)( 3)( 5) s s s + + +

U(s)
Y(s)
3 2
10 31 ( 30)
k
s s s k + + + +

U(s)
Y(s)
k
57
3.5.2) CASOS ESPECIAIS DO CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ

A tabela de Routh pode apresentar um valor nulo na primeira coluna da tabela ou uma linha
inteira de zeros. A seguir so apresentadas as metodologias para estes casos especiais:

1) Zero na primeira coluna: se o primeiro elemento de uma linha for zero, ento a diviso por zero
seria necessria para formar a prxima linha. Para evitar isto, atribui-se um valor c em substituio ao
zero na primeira coluna e faz-se com que c tenda a zero por valores positivos (c 0
+
) ou negativos
(c 0
), aps o qual as inverses de sinal da primeira coluna podem ser determinadas.

Exemplo 17: Determine a estabilidade da funo de transferncia a malha fechada dada a seguir:
5 4 3 2
( ) 10
( ) 2 3 6 5 3
Y s
U s s s s s s
=
+ + + + +

- A soluo mostrada na tabela a seguir. Formou-se a tabela de Routh at a linha onde um zero
encontrado na primeira coluna (linha s
3
). Depois de substitudo o zero por c, completou-se a tabela. A
tabela mostra tambm uma extenso, com os sinais resultantes para as anlises de c 0
+
e c 0
.

- Para iniciar a interpretao, admitiu-se um sinal, positivo ou negativo para c. Se escolhido c positivo,
a tabela mostra uma mudana de sinal da linha s
3
para a linha s
2
, e outra mudana de sinal da linha s
2

para a linha s
1
, ou seja, o sistema possui dois plos no semiplano direito. Alternativamente,
escolhendo-se c negativo, a tabela mostra uma mudana de sinal da linha s
4
para a linha s
3
, e outra da
linha s
3
para a linha s
2
, com o mesmo resultado. Portanto, o sistema instvel. De fato, os plos para
este caso so: s
1
=-1,67 ; s
2
=0,34 +j1,51 ; s
3
=0,34 - j1,51 ; s
4
=-0,51 +j0,7 ; s
5
=-0,51 - j0,7.

2) Linha completa formada por Zeros: ao se construir a tabela de Routh, pode
ocorrer uma linha completa de zeros. Isto indica que pelo menos um plo
complexo conjugado simtrico a outro plo complexo conjugado em
relao origem do plano s (ou seja, os plos possuem mesma parte real e
imaginria em mdulo), ou ao menos um par de plos complexo puro (figura
ao lado). Como conseqncia, o sistema ser instvel ou, na melhor das hipteses, marginalmente
estvel. Este caso ento manipulado de modo distinto do caso anterior, tal como mostrado no
exemplo a seguir.

Exemplo 18: Determine a estabilidade para a funo de transferncia malha fechada dada a seguir:
5 4 3 2
( ) 10
( ) 7 6 42 8 56
Y s
U s s s s s s
=
+ + + + +

- A soluo mostrada na tabela a seguir. Formou-se a tabela de Routh, onde multiplicou-se toda a 2
linha por 1/7 por convenincia, para maior facilidade nos clculos. Uma vez que uma linha completa
de zeros encontrada na 3 linha, detm-se nesta linha e forma-se um polinmio auxiliar P(s) com os
elementos da linha de expoente par imediatamente acima da linha de zeros (no caso, s
4
na 2 linha),
como coeficientes das potncias de s do polinmio. Logo: 8 6 1 ) (
2 4
+ + = s s s P .
c 0
+
c 0

s
5
1 3 5 + +
s
4
2 6 3 + +
s
3
0 c
2
7
0 +
s
2

6 7 c
c
3 0 +
s
1

2
6 42 49
12 14
c c
c
+
0 0 + +
s
o
3 0 0 + +

o
je
o
je
58
- A seguir, deriva-se o polinmio com relao a s:
3
( ) 4 12 0 P s s s = + +
`
, e usam-se os coeficientes
desta equao em substituio linha de zeros (3 linha).
- Prosseguindo-se com os clculos, a 3 linha multiplicada por , por convenincia. O restante da
tabela formado seguindo o mesmo procedimento para a tabela de Routh bsica. O esboo final
mostra ento que todos os elementos da primeira coluna so positivos, ou seja, no h inverso de
sinal, significando neste caso que pelo menos um par de plos complexo imaginrio puro e,
portanto, o sistema marginalmente estvel, ou instvel segundo o critrio BIBO. De fato, os plos
deste sistema so dados por: s
1
=7,0 , s
2
= j2 , s
3
= j2 , s
4
= j1,41 , s
5
= j1,41.

s
5
1 6 8
s
4
7 1 42 6 56 8
s
3
0 4 1 0 12 3 0 0 0
s
2

3 8 0
s
1
1/3 0 0
s
o

8 0 0

3.6) RESPOSTA EM FREQNCIA

Como visto no Captulo 2, para um sistema linear contnuo no tempo, descrito matematicamente
por uma equao diferencial ordinria linear com coeficientes constantes dada por:
(D
n
+a
n-1
D
n-1
+... +a
1
D +a
o
) [y(t)] = (b
m
D
m
+b
m-1
D
m-1
+... +b
1
D +b
o
) [u(t)]
a chamada resposta em freqncia um nmero complexo ) (
e j H que descreve o comportamento da

resposta do sistema em regime permanente, quando da variao da freqncia de um sinal de entrada
senoidal dentro de certo intervalo, sendo expressa matemtica por:
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
o 1
1
1
o 1
1
1
e | e
e e e
e e e
e Z =
+ + + +
+ + + +
=

H
a j a j a j
b j b j b j b
j H
n
n
n
m
m
m
m
.
.

ondee a freqncia angular (rad/s) do sinal senoidal de entrada e
( ) ( ) H H j e e = o mdulo, ganho
ou amplitude (adimensional) e
( ) arg ( ) H j | e e
(
=

o ngulo de fase (graus) da sada. Desse modo,
observou-se que a resposta do sistema dependente da freqncia do sinal de entrada, por apresentar
amplitude e defasagem (avano ou atraso) diferentes do sinal de entrada.
Como visto na seo 3.2, a funo de transferncia G(s) de um sistema linear invariante no
tempo no domnio complexo s =o +je, definida admitindo-se condies iniciais nulas, isto , refere-
se relao entrada-sada do sistema em regime permanente, o que resulta (Eq. 3.16):
1
1 1 o
1
1 1 o
( )
( )
( )
m m
m m
n n
n
b s b s b s b
N s
G s
D s s a s a s a
+ + + +
= =
+ + + +
.
.

Como apenas a parte imaginria da varivel independente complexa s a responsvel pelo
comportamento oscilatrio de um sistema, ento pode-se realizar a substituio s = je na funo de
transferncia do sistema, isto , G(je) =N(je)/ D(je), e obter-se o seu comportamento em funo da
freqncia, cujo resultado igual ao visto no Capitulo 2, como seria esperado, ou seja,
( ) ( ) G j H j e e = .

Exemplo 19: Para o exemplo 18 do Captulo 2 (filtro passa-baixa), determine a funo de transferncia
do sistema no domnio complexo s e a equao da resposta em freqncia do sistema.
- Equao diferencial do sistema:
1 1
( ) ( ) ( )
C C
v t v t e t
R C R C
+ = `
- Funo de transferncia do sistema:
( ) 1
( ) 1
C
V s
E s RC s
=
+

- Resposta em freqncia do sistema: fazendo s =je na funo de transferncia obtida, tem-se:
v
C
(t) e(t)
R
i(t)
C
59
2
( ) 1 1

( ) ( ) ( ) ( )
( ) 1 1 ( )
C
V j j RC
H j H j H
E j j RC RC
e e
e e e | e
e e e
= = = = Z
+ +

Resultado igual ao do exemplo 18 do Captulo 2, como seria esperado.
Exemplo 20: Para o exemplo 19, considere R =1 kO e C =1 F. Determine a expresso matemtica
da funo de transferncia e da resposta em freqncia do sistema.
- Substituindo os valores dados nos resultados obtidos nos clculos do exemplo 19, tem-se:
3
3 3
( ) 1 1 10
( ) 1 10 1 10
Y s
U s RC s s s
= = =
+ + +
Funo de transferncia
2 6
3
2
10 1
10 1
) ( 1
1
) (
e
e
e
e
e

=
+
=
j
C R
C R j
j H Resposta em freqncia

3.6.1) DIAGRAMAS DE BODE

Como visto, a resposta em freqncia uma funo complexa dependente da freqncia angular
e (varivel independente) do sinal de entrada, sendo desse modo caracterizada por um mdulo e ngulo
de fase. Porm, o estudo da resposta em freqncia pode exigir uma ampla gama de freqncias para
melhor avaliar o sistema, por exemplo, entre 10 e 10
5
rad/s. Para permitir a representao de to ampla
ordem de grandeza, o estudo do comportamento do mdulo e ngulo de fase da resposta em frequncia
ento comumente efetuado atravs de representao grfica em escala logartmica e, dentre os mtodos
existentes na teoria de controle moderno, ser visto os chamados diagramas de Bode.
Os diagramas de Bode constituem-se de dois grficos em funo do logaritmo da freqncia
angular e (rad/s): um para o mdulo H(e) e outro para o ngulo de fase |(e), ambos em escala linear
(grficos semilog). Particularmente, para o mdulo H(e), sendo este interpretado como o ganho do
sistema, pode ser necessrio apresentar uma gama de valores que diferem de 5 a 6 ordens de grandeza
em sistemas com caractersticas de amplificao de sinais, ou uma gama entre 1 e valores muito
prximos de 0 (por exemplo, 10
-4
) para sistemas que apenas atenuam o sinal de entrada (comportamento
passivo). Assim, os valores do mdulo H(e) so usualmente convertidos para uma escala logartmica,
historicamente definida empregando uma escala de base 10 chamada decibel (dB), dada por:
10
20log[ ( )] , log(.) log (.) ( )
dB
H H e e = (3.18)
A principal vantagem do emprego de diagramas de Bode que blocos em srie de um sistema,
que resultam em um bloco nico pela multiplicao das respectivas funes de transferncia, tambm
resultam na multiplicao das respectivas respostas em freqncia, o que implica na soma das fases e do
logaritmo dos mdulos dos blocos. Um exemplo ilustrativo apresentado a seguir.

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
2 1 2 1 2 2 1 1 2 1
e | e | e e e | e e | e e e + Z = Z Z = H H H H j H j H
para os ganhos em dB: | | | | | |
1 2 1 2
20log ( ) ( ) 20log ( ) 20log ( ) H H H H e e e e = +
A tabela a seguir fornece uma amostra da converso entre unidades lineares e em dB. Por
exemplo: um ganho de 10
3
equivale a um ganho de 60 dB; um ganho de 2 equivale a 6,02 dB ~ 6 dB;
uma atenuao (ganho menor que 1) de 1/2 equivale a um ganho de -6 dB; uma atenuao de 10
-3

equivale a -60 dB; um ganho de 50 (100/2) equivale a: 20 log(10
2
) 20 log(2) = 40 6 =34, etc.

Linear dB Linear dB Linear dB Linear dB
1 0 1 0 20 =10 x 2 20 +6 =26 1/20 26
10 20 2 6 40 =10 x 4 20 +12 =32 1/40 32
10
2
40 4 12 80 = 10 x 8 20 +18 =38 1/80 38
10
3
60 8 18 16 = 4 x 4 12 +12 =24 1/16 24
10
-1
20 1/2 6 5 = 10/2 20 6 =14 1/5 14
10
-2
40 1/4 12 50 = 100/2 40 6 =34 1/50 34
10
-3
60 1/8 18 500 = 1000/2 60 6 =54 1/500 54

G
1
(s) G
2
(s)
U(s)
Y(s)
G
1
(s) G
2
(s)
U(s) Y(s)
60
Exemplo 21: Para o exemplo 20, construir os diagramas de Bode da resposta em freqncia do sistema.
( )
3
3
6 2 6 2
1 10 1
( ) ( ) ( ) ( ) ; ( ) arctg 10
1 10 1 10
j
H j H H
e
e e | e e | e e
e e
= = Z = =
+ +

Com estas equaes, pode-se utilizar um programa computacional adequado (por exemplo: Matlab) para
traar os grficos de Bode: 20 log[H(e)] x e e |(e) x e , com e (rad/s) em escala logartmica e
20 log[H(e)] (dB) e |(e) (graus) em escala linear, de forma a obter os grficos mostrados a seguir:

Exemplo 22: Obter os diagramas de Bode do sistema fornecido no exemplo 13 do Captulo 2.
- A funo de transferncia para o referido sistema, obtida no exemplo 8 deste captulo, dada por:
) ( ) (
4 ) 2 (
) 2 (
2 2 ) (
1
) (
2 2
1
) (
2 2 2
3 2
2 2
e | e
e e
e e
e e
e
e Z =
+
+
=
+ +
+
=
+ +
+
= H
j
j j
j
j H
s s
s
s G
onde:
2 2 6 3
2 2 2 2 2
( 2)
( ) e ( ) arctg
[(2 ) 4 ] 2
H
e e e
e | e
e e e
( + +
= =
(
+ +

Com base nestes resultados, a figura a seguir mostra os diagramas de Bode do sistema.
- Clculo de alguns pontos para simples verificao:
Para e =1 rad/s
o
(1) 20log[ (1)] 3,98 , (1) 18,5
dB
H H | = = = (vide grfico)
Para e =10 rad/s
o
(10) 20log[ (10)] 19,96 , (10) 84,2
dB
H H | = = = (vide grfico)

10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Phase (deg): -18.7
System: sys
Phase (deg): -84.2
F
A
S
E

(
d
e
g
)
-40
-30
-20
-10
0
System: sys
Magnitude (dB): -20
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.01
Magnitude (dB): -3.99
M
O
D
U
L
O

(
d
B
)
DIAGRAMAS DE BODE
FREQUENCIA
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-90
-45
0
F
A
S
E

(
d
e
g
)
-40
-30
-20
-10
0
M
O
D
U
L
O

(
d
B
)
DIAGRAMAS DE BODE
FREQUENCIA (rad/sec)
1 dcada
61

Exemplo 23: No circuito ao lado, a entrada e(t) uma fonte de tenso
senoidal de mltiplas freqncias e v
R
(t) (tenso no resistor) o sinal de
sada (resposta). Considere R =2 kO e C =1 F e determine os
diagramas de Bode da resposta em freqncia do sistema.
- Equao da tenso no capacitor: para R =2 kO e C =1 F, tem-se:
( ) ( ) 1
( ) ( ) ( ) 500 ( )
C R
C R R
dv t v t
i t C v t v t dt v t dt
R dt RC
= = = =
} }

- Equao do sistema: aplicando a Lei de Kirchoff das tenses na malha, tem-se:
( ) ( ) ( ) 0 ( ) 500 ( ) ( ) ( ) ( ) 500 ( )
C R R R R R
e t v t v t e t v t dt v t e t v t v t = = + = +
}
` `
- Funo de transferncia do sistema:
( )
[ ( )] [ ( ) 500 ( )] ( ) ( ) 500 ( )
( ) 500
R
R R R R
V s s
e t v t v t s E s sV s V s
E s s
= + = + =
+
` `
- Resposta em freqncia do sistema :
2 2
2 2 2 2
500 500
( ) ( ) e ( ) arctg
500 500 500
j j
H j H
j
e e e e
e e | e
e e e e
+ | |
= = = =
|
+ + +
\ .

Com base nestes resultados, a figura a seguir mostra os diagramas de Bode do sistema. Observa-se,
ento, que sinais de maior freqncia apresentam ganho prximo de 1 e fase prximos de zero,
significando que so transferidos quase na ntegra para a sada de carga, ao passo que sinais de menor
freqncia so atenuados e sofrem adiantamentos (ngulos de fase positivos). Este circuito possui,
ento, um comportamento seletivo de freqncia conhecido como filtro passa alta.
- Clculo para verificao: e =100 rad/s
dB
H ) 100 ( = 14,15 dB , |(e) =78,7 (vide grficos)

3.6.2) DIAGRAMAS DE BODE ASSINTTICO

A versatilidade dos diagramas de Bode, em que o produto de mdulos convertido em soma,
origina um meio de esboar manualmente uma curva aproximada do mdulo da resposta em freqncia,
baseado em aproximaes por retas denominadas retas assintticas, empregadas para estudos simples
sobre o comportamento da resposta em freqncia. Uma exemplificao desse fato mostrada seguir.
Como exemplificao, seja um sistema qualquer representado pela funo de transferncia dada
pela equao: G(s) =(b
1
s +b
o
)/[s (a
1
s +a
o
)]. O mdulo da resposta em dB ser ento dado por:
v
R
(t)
e(t)
i(t)
C
R
v
c
(t)
10
1
10
2
10
3
10
4
0
45
90
F
A
S
E

(
d
e
g
)
System: sys
Phase (deg): 78.6
-40
-30
-20
-10
0
M
O
D
U
L
O

(
d
B
)
System: sys
Magnitude (dB): -14.1
DIAGRAMAS DE BODE
62
o 1
o 1
o 1 o 1
1 1
( ) 20log 20log 20log 20log
( )
dB
b j b
H b j b
j a j a j a j a
e
e e
e e e e
+
= = + + + =
+ +

o 1 o
o 1 o
o
1 o
o 1 o
1 1
20log 20log (1 / ) 20log
(1 / )
1 1
20log 20log 20log 1 / 20log
1 /
b j b b
j a j a a
b
j b b
j a j a a
e
e e
e
e e
= + + + =
+
= + + + +
+
(1) (2) (3)
_ _ _

Assim, alguns dos fatores bsicos que comumente ocorrem em uma resposta em frequncia so:
(1) Fatores integral e derivativo (je)
1
: o mdulo em dB do fator (je)
1
se constitui em uma reta,
pois: 20 log|(je)
1
| = 20 log(e), com |(e) = 90. A declividade da reta ser 20 dB/dcada,
pois: 20 log(10e)

= 20 20 log(e). Os grficos abaixo ilustram o comportamento de (je)
1
.

(2) Ganho constante K: a curva de mdulo em dB de um ganho constante K uma reta horizontal de
valor 20 log|K|, com |(e) =0, ou seja, se K >1 (b
o
>a
o
), o ganho positivo, se K =1 (b
o
=a
o
), o
ganho nulo e, se 0 <K <1 (b
o
<a
o
), o ganho negativo. Assim, o efeito da variao do ganho K
deslocar para cima ou para baixo a curva de mdulo em dB da resposta em freqncia, porm sem
efeito sobre a curva de ngulo de fase. O grfico a seguir ilustra o comportamento de um ganho K.

(3) Fatores de 1 ordem (1 +jeT)
1
: o mdulo e fase do fator deste fatores so dados por:
( )
1 2 2
( ) 20log (1 ) 20log 1 ( ) H j T T dB e e e
= + = + , com |(e) = arctg(eT) (

o
)
3.1) Para baixas freqncias, com e <<1/T (eT <<1), o mdulo e fase podem ser aproximados por:
( ) ( )
2 2
( ) 20log 1 20log 1 0 ( ) H T dB e e = + ~ = , com |(e) = arctg(~0) = 0
o

Assim, a curva de mdulo em dB em baixas freqncias se resume a uma reta de 0 dB constante.
3.2) Para altas freqncias, com e >>1/T (eT >>1), o mdulo e fase podem ser aproximados por:
( )
2 2
( ) 20log 1 20log( ) ( ) H T T dB e e e = + ~ , com |(e) = arctg(~ ) = 90
10
1
10
0
10
1
10
2

0
20
40
40
20
20 log(e)
e (rad/s)
H(e), dB
1 dcada
10
1
10
0
10
1
10
2

0
20
40
40
20
+20 log(e)
e (rad/s)
H(e), dB
1 dcada
10
1
10
0
10
1
10
2

0
20
40
40
20
K >1
K =1
0 <K <1
e (rad/s)
H(e), dB
20 log|K|
63
Para e =1/T, o valor do mdulo de 0 dB, e para e =10/T, o valor do mdulo de 20 dB.
Assim, a assntota para este fator cresce ou decresce em 20 dB, ou seja, a curva de mdulo em
dB uma reta com inclinao de 20 dB/dcada.
3.3) O valor e =1/T (eT =1), chamado frequncia de canto ou de mudana de inclinao, a
freqncia na qual as duas assntotas se encontram por terem o mesmo valor, pois:
( ) ( ) 20log 20 log( / ) 0 ( )
dB
H T T T dB e e = = =
O ngulo de fase na freqncia de canto ser: arctg(T/T) = 45
Os grficos a seguir ilustram o comportamento do mdulo em dB para o fator (1 +jeT)
1
.

Exemplo 24: Para o exemplo 20, construir o diagrama de Bode assinttico do mdulo em dB da
resposta em freqncia do sistema.
3
3 3 3
( ) 10 1 1
( ) ( ) 20
( ) 10 1 10 1 10
dB
Y s
H j H log
U s s j j
e e
e e

= = =
+ + +

Do resultado observa-se, ento, que o mdulo da resposta em freqncia se resume ao fator de 1 ordem
(1 +j10
3
)
1
, onde T =10
3
s e, desse modo, a freqncia de canto (1/T) ser: 10
3
rad/s. O grfico a
seguir mostra, ento, o diagrama de Bode assinttico do mdulo em dB.

10
1
10
0
10
1
10
2

0
30
10
10 H(e), dB
e (rad/s)
20
1/T
1 dcada
10
1
10
0
10
1
10
2

0
1/T
10
30
10
H(e), dB
e (rad/s)
20 log(1 +jeT)
1

20
1 dcada
20 log(1 +jeT)
+1

10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
M
O
D
U
L
O

(
d
B
)
DIAGRAMA DE BODE ASSINTOTICO DO MODULO
curva exata
assntota
assntota
freqncia de canto
20 dB/dcada
20 log(1 +j10
3
)
1

64

Exemplo 25: Para o exemplo 23, construir o diagrama de Bode assinttico do mdulo em dB da
resposta em freqncia do sistema, para a faixa de freqncia angular entre 10 e 10
4
rad/s.
( ) 0,002 0,002
( ) ( ) 20log
( ) 500 500 1 0,002 1 0,002
dB
Y s s j j j
H j H
U s s j j j
e e e
e e
e e e
= = = =
+ + + +
1
( ) 20log(0,002) 20log 20log
1 0,002
dB
H j
j
e e
e
= + +
+

Assim, o mdulo da resposta em freqncia se constitui de um ganho constante K =0,002, um fator
integral e derivativo (je)
+1
e um fator de 1 ordem (1 +j 0,002 e)
1
. O ganho constante ser dado por:
20 log(0,002) ~ -54 dB. Para o fator de 1 ordem, tem-se que T =0,002 s e, portanto, a freqncia de
canto (1/T) ser: 500 rad/s. Os grficos a seguir mostram ento os fatores separadamente e o diagrama
de Bode assinttico do mdulo em dB obtido com a soma ponto a ponto dos grficos parciais.

60
40
dB
30
50
20
~ 54
10
1
10
2
10
3
10
4

e (rad/s)
20 log(0,002)
10
1
10
2
10
3
10
4
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
M
O
D
U
L
O

(
d
B
)
DIAGRAMA DE BODE ASSINTOTICO DO MODULO
assntota
freqncia
de canto
curva exata
500
assntota
54 +40 = 14
54 +20 = 34
10
0
30
10
20
dB
10
1
10
2
10
3
10
4

e (rad/s)
1 dcada
500
20 log|(1 +j0,002e)
1
|
20 log|(1 +j0,002 x 10
4
)| =
~ 26
0
60
80
40
20
dB
10
1
10
2
10
3
10
4

e (rad/s)
20 log(e)
20 dB/dcada
1 dcada
20 log(500) ~ 54
20 log(5000) ~ 74
65

(4) Fatores de 2 ordem ou quadrticos [1 +2

(je/e
n
) +(je/e
n
)
2
)]
1
: so comuns em sistemas de
controle e apresentam o fenmeno da ressonncia. O mdulo dos fatores de 2 ordem ser, ento:
1
2 2 2
2
2
( ) 20log 1 2 20log 1 2
dB
n n n n
H j j
e e e e
e
e e e e
| |
| | | | | | | |
|
= + + = +
| | | |
|
\ . \ . \ . \ .
\ .

Para baixas freqncias, onde tem-se a situao: e <<e
n
, o mdulo ser, ento: 20 log(1) = 0,
ou seja, a assntota de baixa freqncia um reta horizontal em 0 dB. Para freqncias elevadas, em
que e >>e
n
, o mdulo passa a ser dado por:
2
2
( ) 20log 40log ( )
dB
n n
H dB
e e
e
e e
| |
| |
= =
|
|
\ . \ .

ou seja, a assntota de altas freqncias uma reta de inclinao 40 dB/dcada. O cruzamento das
assntotas ocorre em e =e
n
, pois ambas se anulam neste valor. Os grficos a seguir ilustram o
comportamento do mdulo em dB para o fator [1 +2

(je/e
n
) +(je/e
n
)
2
)]
1
.

No comportamento real, ocorre um pico de ressonncia prximo freqncia e =e
n
, onde esta
frequncia de canto e
n
chamada freqncia de ressonncia, sendo o coeficiente de amortecimento
determinante para a amplitude desse pico (exemplificao a seguir). Logo, podem ocorrer grandes
erros na aproximao assinttica de acordo com o fator de amortecimento .

10
1
10
0
10
1
10
2

0
e
n
20
60
20
H(e), dB
e (rad/s)
40
1 dcada
1
2
20log 1 2
n n
j j
e e
e e
| | | |
+ +
| |
\ . \ .

10
1
10
0
10
1
10
2

40
e
n
60
20
20
H(e), dB
e (rad/s)
0
1 dcada
1
2
20log 1 2
n n
j j
e e
e e
+
| | | |
+ +
| |
\ . \ .

10
-1
10
0
10
1
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Frequency (rad/sec)
=0.1
=0.3
=0.5
=0.7
=1.0
frequncia de
ressonncia
66

Exemplo 26: Obter os diagramas de Bode assinttico do mdulo da reposta em freqncia do sistema
estudado no exemplo 22.
- Da funo de transferncia obtida do sistema, tem-se:
2 2 2
1 1 0,5(1 )
( ) ( )
2 2 ( ) 2 2
1
2
s j j
G s H j
s s j j
j j
e e
e
e e
e
e
+ + +
= = =
+ + + +
| |
+ +
|
\ .

1
2
( ) 20log(0,5) 20log 1 20log 1
2
dB
H j j j
e
e e e

| |
= + + + + + |
|
\ .

- Logo, o mdulo da resposta em freqncia se constitui de um ganho constante K =0,5, um fator de 1
ordem (1 +je)
+1
e um de 2 ordem [1 +

je +(je / 2)
2
)]
1
. Logo:
- O ganho constante ser, ento: 20 log(0,5) ~ 6 dB
- Para o fator de 1 ordem tem-se que: T =1 s e, portanto, a freqncia de canto (1/T) ser: 1 rad/s
- Para o fator quadrtico tem-se que a freqncia de ressonncia ser: e
n
= 2 =1,414. Assim, o
fator de amortecimento ser: = 2/2 = 0,707.
A seguir so mostrados os grficos em dB de cada fator e o diagrama de Bode assinttico do mdulo
obtido com a soma ponto a ponto das assntotas parciais.


Exerccio 1 Determinar a transformada inversa das seguintes funes no domnio complexo s:
1.a)
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
) (
+ +
=
s s s s
s
s F
1.b)
2
) 1 (
2
) (
=
s s
s
s F

Exerccio 2: Para as equaes diferenciais a seguir, obter a resposta no domnio do tempo por Laplace.
2.a) y +4 y = 8 t
2
, onde y(0) =3 e y(0) =10
10
-1
10
0
10
1
10
2
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
O
D
U
L
O

(
d
B
)
DIAGRAMA DE BODE ASSINTOTICO
20 log(0,5)
freqncia de canto
freqncia de ressonncia
1,414
20 log1 +je)

20 log1 +je +( je / 2)
2

6,0
4,77 6 = 1,23
curva exata
resultante
20 log1 +j1,414)

~
~ 4,77

2
2 2 2
1 (1 0,5 )
2
j j
e
e e e
| |
+ + = +
|
\ .

20 log1 +j2)

~ 7,0
20 log1 +j10
2
+( j10
2
/ 2)
2
~
~ 74
20 log1 +j2 +( j2 / 2)
2
) ~
~ 7,0
67
2.b) y
(2)
2 y
(1)
+y = e
t
+ t , onde: y(0) =1 e y
(1)
(0) =0
2.c) (D
2
+9) [y(t)] = cos(3t) , onde y(0) = 5 e y(0) = 2
2.d) (D
4
5 D
2
+4) [y(t)] = 10 cos(t) , onde y(0) =2 e y
(1)
(0) = y
(2)
(0) = y
(3)
(0) =0
Exerccio 3: Para os sistemas dados no exerccio 1, determinar a resposta no domnio do tempo atravs
das respostas de estado zero e entrada zero.

Exerccio 4:Determinar a funo de transferncia dos sistemas dados a seguir.
4.a) ) ( ) ( ) ( 8 ) ( 6 ) ( t u t u t y t y t y = + + ` ` ` `
4.b) ) ( 2 ) ( ) ( 6 ) ( 3 ) ( 2 ) (
) 1 ( ) 2 ( ) 3 (
t u t u t y t y t y t y + = + `
4.c) ) ( 2 ) ( 3 ) ( 4 ) ( 2 ) ( 3 ) ( t u t u t u t y t y t y + = + ` ` ` ` ` `
4.d) ) ( 2 ) ( ) ( 4 ) ( 6 ) ( 2 t u t u t y t y t y = + + ` ` ` `

Exerccio 5: Converter o diagrama de blocos a seguir em diagrama de fluxo de sinal.

Exerccio 6: Para o diagrama de fluxo de sinais de um sistema dado a seguir, utilize a regra de Mason
para obter a funo de transferncia do sistema.

Exerccio 7: Para o sistema com realimentao unitria dada a seguir, determinar a faixa de valores
positivos para a constante K, para o qual o sistema BIBO-estvel.

Exerccio 8: Determinar o nmero de plos no semiplano da direita para os sistemas mostrados a seguir.
Empregar critrio de Routh-Hurwitz.

) 6 11 6 (
200
2 3
+ + + s s s s

U(s) Y(s)
(a)
) 2 3 2 3 2 (
1
2 3 4
+ + + + s s s s s

U(s) Y(s)
(b)
s s
R(s) C(s) V
1
(s) V
2
(s) V
3
(s)
1/s
V
5
(s)
s
V
6
(s)
1/s
V
4
(s)
R(s)
C(s)
V
1
(s)
1
1
1 1
1
1
1
H
1
(s)
H
2
(s)
G
2
(s)
V
2
(s)
V
3
(s)
V
4
(s)
G
3
(s)
V
5
(s)
H
3
(s)
G
1
(s)
V
6
(s)
V
7
(s)
V
8
(s)
E(s)
C(s)
) 25 6 ( ) 1 (
) 2 (
2
+ + +

s s s
s K

R(s)
68

Exerccio 9: Para a funo de transferncia dada a seguir, pede-se:
) 4 ( ) 2 (
1
) (
+ +
=
s s
s G
9.a) Determinar as expresses analticas para a magnitude e a fase da resposta em freqncia;
9.b) Plotar os diagramas de Bode da resposta em freqncia do sistema em um programa
computacional apropriado.

Exerccio 10: Para o circuito eltrico dado a seguir, seja a entrada e(t) uma fonte de tenso senoidal de
mltiplas freqncias e v
L
(t) (tenso no indutor) o sinal de sada (resposta). Pede-se:
10.a) Determinar a equao diferencial que descreve matematicamente o sistema;
10.b) Determinar a funo de transferncia do sistema;
10.c) Determinar a resposta ao impulso do sistema;
10.d) Determinar a resposta em freqncia do sistema;
10.e) Determinar a expresso matemtica do mdulo e fase da resposta em freqncia do sistema;
10.f) Construir o diagrama de Bode assinttico do mdulo em dB da resposta em freqncia.

Exerccio 11: Determinar a resposta em freqncia para os sistemas descritos pelas seguintes equaes
diferenciais. Esboce grficos da amplitude e fase empregando um programa computacional adequado.
11.a) ( ) 3 ( ) 2 ( ) ( ) y t y t y t u t + + = `` `
11.b) ( ) 4 ( ) 4 ( ) ( ) ( ) y t y t y t u t u t + + = `` ` `
11.c) ( ) 5 ( ) ( ) y t y t u t + = ` `
11.d) ( ) 1000 ( ) ( ) y t y t u t + = ` `
Exerccio 12: Determinar a resposta em freqncia para os sistemas descritos pelos circuitos a seguir.
Esboce grficos da amplitude e fase empregando diagramas de Bode assinttico.

v
L
(t)
e(t)
i(t)
R
2
=4 O
L =10 mH
v
R
(t)
12.a)
e(t)
10 O
100 mH
12.b) e(t)
1 kO
100 mH
1 F
v
C
(t)
12.c) e(t)
1 kO
100 mH
1 F
v
C
(t)
69
CAPTULO 4: REPRESENTAO NO DOMNIO DO TEMPO DISCRETO

Este captulo tem como objetivo estudar representaes de sistemas lineares no domnio do
tempo discreto, assim definidos por processar sinais avaliados em intervalos de amostragem.

4.1) SINAIS E SISTEMAS NO TEMPO DISCRETO

Sinais discretos correspondem a sequncias de dados (amostras ou registros), que traduzem
informaes discretas no tempo, podendo ento ser representados graficamente por histogramas. Por
exemplo, registros de temperatura podem ser sintetizados em mdias horrias (Figura 4.1-a), o que
resulta em uma sequncia de dados discretos, apesar de a temperatura ser uma varivel contnua. Outro
exemplo pode ser dado por uma sequncia de dados {-0,5 ; 1,5 ; -1,0 ; - 2 ; 1 ; 3 ; -1,0 ; 2 ; 0}
cujos valores esto indexados por uma varivel independente inteira k =0, 1, ..., 8 (Figura 4.1-b).

Logo, como visto no Captulo 1, um sinal no tempo discreto corresponde a dados numricos
amostrados de fenmenos fsicos que variam dinamicamente, mas que so avaliados em intervalos de
tempo t =k

t, em quek e e t e R (perodo de amostragem). Desse modo, um sinal discreto no
tempo definido matematicamente como uma funo f(kt) f(k) correspondente a uma seqncia de
registros de dados amostrados, tal como exemplificado na Figura 4.2.

Alguns dos sinais elementares utilizados na prtica para verificar (simular) o comportamento de
sistemas na fase de projeto, so as sequncias impulso unitrio o(k), degrau unitrio u
d
(k) e rampa r(k),
cujas definies matemticas e representaes grficas so mostradas a seguir.
1 , para 0 1 , para 0 , para 0
( ) ( ) ( )
0 , para 0 0 , para 0 0 , para 0
d
k k k k
k u k r k
k k k
o
= > >
= = =

= < <

(4.1)

Figura 4.3: Representaes grfica de sinais discretos: (a) sequncia delta de Kronecker
ou impulso unitrio; (b) sequncia degrau unitrio; (c) sequncia rampa.
o(k)
-2 -1 0 1 2 3 k
1
u
d
(k)
1
-2 -1 0 1 2 3 k
r(k)
1
-2 -1 0 1 2 3 k
2
3
(a) (b) (c)
Figura 4.1: (a) Temperatura horria de um dia tpico; (b) Exemplo de seqncia de dados.
k
0 1 2 3

4 5 6 7

8
(a) (b)
0 6 12 18 23 h
0
10
20
30
40
T (
o
C)
Figura 4.2: (a) Exemplo de sinal no tempo discreto; (b) Representao simplificada.
(a) (b)
f(k)
-4 -3

-2

-1 0 1 2

3

4 k
t =
f(kt)
-3 -9/4 -3/2 -3/4

0 3/4 3/2 9/4 3 t
70
Como a somatria da funo impulso entre - e + s assume o valor 1 para k > 0, ento o
resultado de sua somatria define a sequncia degrau unitrio. Por outro lado, como a operao inversa
da soma a diferena, ento a diferena entre dois instantes de tempo discreto consecutivos da funo
degrau define a sequncia impulso unitrio. Observaes similares podem ser feitas para as sequncias
degrau e rampa. Assim, as relaes entre as sequncias impulso, degrau e rampa so resumidas a seguir
( ) ( ) ( 1) ( ) ( )
d d d
n
k u k u k u k n o o
+
=
= =

(4.2)
( ) ( 1) ( ) ( ) ( 1)
d d
n
u k r k r k r k u n
+
=
= + =
(4.3)
Outros sinais elementares utilizados no estudo de sistemas discretos so descritos a seguir:
a) Sinal senoidal: apresenta a forma: f(k) =A sen(kt +|), onde A a amplitude, | a fase e t a
frequncia angular do sinal discreto, onde t

=2t/N pois, para se obter um sinal peridico discreto, o
perodo do sinal deve ser particionado em um nmero inteiro N, tal que f(k +N) =u(k), de modo a
obter fraes inteiras de 2t. A Figura 4.4 apresenta ento exemplos de sinais senoidais discretos.

b) Sinal exponencial: apresenta a forma: f(k) =A b
k
, onde A e b so nmeros reais (por exemplo, b =e).
Neste caso, o valor da base b determina o comportamento do sinal, pois, por exemplo, para b >1, a
sequncia crescente, e para 0 <b <1, a sequncia decrescente; (exemplos na Figura 4.5).

4.1.1) SOLUO DE SISTEMAS LINEARES CAUSAIS DISCRETOS - REVISO

Como visto no Captulo 1, sistemas no domnio do tempo discreto so os que processam sinais
do tipo sequncias de dados. Sistemas lineares invariantes no tempo (SLIT) discretos so descritos por
equaes de diferenas (funes de deslocadores no tempo, equivalente s equaes diferenciais no
tempo contnuo), onde a entrada consiste em uma sequncia u(k) e o sistema responde na sada com
uma transformao linear T[u(k)] representado por uma sequncia y(k) de resultados discretos.
A forma geral da equao de diferenas (E.D.) que representa o modelo matemtico de um
sistema linear invariante no tempo discreto pode ser escrita na forma de atrasos como:
1 o 1
( ) ( 1) ( ) ( ) ( 1) ( )
N M
y k a y k a y k N b u k b u k b u k M + + + = + + + (4.4)
ou na chamada forma de adiantamentos como:
1 o 1
( ) ( 1) ( ) ( ) ( 1) ( )
N M
y k c y k c y k N d u k d u k d u k M + + + + + = + + + + + (4.5)
onde os coeficientes a e b so constantes e o ndice N (N > M) indica o nmero mximo de elementos
deslocadores no tempo, determinando assim a ordem da equao de diferenas do sistema.
Figura 4.4: Exemplos de seqncias senoidais discretas (A =1, t =t/6, | =0
o
).

0 t 2t kt

3/2
1
sen(kt)
0 t 2t kt

3/2
1
cos(kt)
Figura 4.5: Exemplos de sequncias exponenciais: (a) f(k) =5 x 2
k
; (b) f(k) =5 x (0,5)
k
.
(a) (b)

-3 -2 -1 0 1 2 3 k
40
35
30
25
20
15
10
5
0
-3 -2 -1 0 1 2 3 k
40
35
30
25
20
15
10
5
0
f(k) f(k)
71
Similar ao procedimento realizado para a soluo de equaes diferenciais de sistemas no tempo
contnuo, a soluo de equaes de diferenas de um sistema discreto reside em determinar a resposta
completa y(k) a uma entrada u(k) e consiste no clculo e soma de duas componentes: a resposta
homognea ou natural y
h
(k) sujeita a condies iniciais e a resposta particular ou forada y
p
(k).
Similarmente, para sistemas causais discretos, a resposta completa calculada considerando k > 0.
A resposta homognea y
h
(k), resultante da soluo da equao de diferenas homognea
(E.D.H.), isto , a Eq. 4.4 considerando entrada nula, formada por uma combinao linear de solues
do tipo ( )
k
y k = que, substituda na Eq. 4.4, resulta na equao auxiliar ou caracterstica:
( )
1 2 1 2
1 2 1 1
0 1 0
k k k k N k N
N N
a a a a a a

+ + + + = + + + + =
1 2
2
1 0
N
N
a a a

+ + + + = (4.6)
Como a Eq. 4.6 um polinmio de ordem N, o mesmo possui N razes reais ou complexas,
mltiplas ou no, que produzem diferentes tipos de resposta, sintetizados na tabela a seguir.
A soluo particular y
p
(k), como visto no Captulo 2, deve apresentar a mesma forma do sinal de
entrada u(k) para sistemas lineares, pois representa a resposta em regime permanente forada pela
entrada. Alguns dos sinais de entrada de um SLIT discreto so tambm sintetizados na tabela a seguir.

Soluo
homognea
y
h
(k) =
k
, onde raiz da equao caracterstica
real distinta
1
( )
k
h
y k c =
real de multiplicidade m
1
1 2
( )
k k m k
h m
y k c c k c k
= + + +
j o e | = + = Z distinta
| | cos( ) sen( )
k
A k B k | | +
| = Z de multiplicidade m
| |
| |
1 1
1
cos( ) sen( )
cos( ) sen( )
k
k
m
m m
A k B k
k A k B k
| |
| |
+ + +
+ +

Soluo
particular
Sinal de entrada (funo forante) y
p
(k)
A b
k
, A, b =nmeros reais
1
k
C b
k
, ie, y
p
(k) soluo de y
h
(k)
1
k
C k
A sen(kt) ou A cos(kt)
1 2
cos( ) sen( ) C k C k t t +
A k
n

2
o 1 2
n
n
C C k C k C k + + + +
A b
k
k
n

2
o 1 2
( )
k n
n
b C C k C k C k + + + +
A b
k
sen(kt) ou A b
k
cos(kt) | |
1 2
cos( ) sen( )
k
b C k C k t t +

Exemplo 1: Dado a equao de diferenas: y(k) 0,25 y(k 2) =2 u(k) +u(k 1) de um SLIT causal
discreto, determine a resposta completa para u(k) =u
d
(k) (entrada degrau unitrio).
(a) Soluo da E.D.H. associada: y
h
(k) 0,25 y
h
(k 2) =0:
2
2 2
0 ( 0,25) 1 1
1 0 1 0 4 1 0
4

+ + = = =
1 2
0,5 , 0,5 duas razes reais distintas = =
Logo, a resposta homognea ser dada por: ( ) ( )
1 1 2 2 1 2
( ) 0,5 0,5
k k
k k
h
y k c c c c = + = +
(b) Calculo da resposta particular: a sequncia degrau unitrio u
d
(k) consiste de um sinal discreto do tipo
A k
n
, onde A =1 e n =0, o que resulta na resposta particular y
p
(k) =C
o
constante, pois a resposta
forada y
p
(k) deve ser idntica ao sinal de entrada em regime (quando k grande). Logo,
substituindo este valor na equao de diferenas do sistema e admitindo k grande, obtm-se:
o o o
0,25 2 ( ) ( ) 2 (1) (1) 4 ( ) 4
d d h
C C u k u k C y k = + = + = =
(c) Clculo da resposta completa: a soluo y(k) da equao de diferenas completa consiste na resposta
ao degrau do sistema, definida como s(k), que desse modo ser dada por:
( ) ( )
1 2
( ) ( ) ( ) 0,5 0,5 4
k k
h p
s k y k y k c c = + = + +
72
Sendo o sistema de ordem N =2, ento deve-se encontrar 2 condies iniciais para s(k). Escrevendo a
E.D. do sistema na forma recursiva e considerando a entrada u(k) =u
d
(k), tem-se:
s(k) = 0,25 s(k 2) +2 u
d
(k) +u
d
(k 1)
Sendo o sistema causal, ento para dois instantes quaisquer (por exemplo, k =0 e k =1), tem-se:
k =0: s(0) = 0,25 s( 2) +2 u
d
(0) +u
d
( 1) = 0,25 x (0) +2 x (1) +(0) s(0) =2
( ) ( )
0 0
1 2 1 2 1 2
(0) 0,5 0,5 4 4 2 2 s c c c c c c = + + = + + = + =
k =1: s(1) = 0,25 s( 1) +2 u
d
(1) +u
d
(0) = 0,25 x (0) +2 x (1) +(1) s(1) =3
( ) ( )
1 1
1 2
1 2 1 2
(1) 0,5 0,5 4 4 3 2
2 2
c c
s c c c c = + + = + = =
Resolvendo o sistema de equaes, obtm-se: c
1
= 2 ; c
2
=0. Assim, a resposta completa ser:
( ) ( ) 4 2 0,5 ( )
k
d
s k u k
(
=

onde a multiplicao do resultado pela funo degrau u
d
(k) indica o sistema como sendo causal.

4.2) CONVOLUO EM SLIT CAUSAIS DISCRETOS

O sinal impulso unitrio o(k) deslocado para um instante de tempo discreto n s existe neste
instante (Figura 4.6). Logo, para um sinal discreto qualquer f(k) tem-se que: f(k) o(k n) = f(n), pois
o(k n) s existe em k =n. Desse modo, uma propriedade importante do sinal impulso reside em sua
utilizao como funo amostragem ideal de um sinal qualquer, tal como exemplificado a seguir:

( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( )
( ) ( 1) ( 1) (0) ( ) (1) ( 1) ( ) ( )
u k u k k u k k u k k u k k n
u k u k u k u k u n k n
o o o o
o o o o

= + + + + + + +
= + + + + + + +

( ) ( ) ( )
n
u k u n k n o
=
=

ou seja, um sinal discreto u(k) qualquer pode ser inteiramente amostrado por um infinito trem de
impulsos unitrios o(k) deslocados por uma varivel inteira n, o que resulta em um somatrio de
impulsos ponderados pelo prprio sinal. Assim, considerando uma sequncia discreta u(k) como a
entrada de um SLIT discreto, a resposta y(k) do sistema poder ento ser dada por:
| | | |
( ) [ ( )] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n
y k T u k T u n k n T u n k n u n T k n o o o

= = =
(
= = = =
(

pois a transformao de uma soma equivale soma das transformaes para sistemas lineares (princpio
da superposio de efeitos) e, sendo n uma varivel auxiliar, u(n) desse modo constante para a
transformao em k, o que resulta: T[u(n) o(k-n)] =u(n) T[o(k-n)] (princpio da homogeneidade).
Seja h(k) a resposta ao impulso de um SLIT discreto, isto , h(k) =T

[o(k)] para u(k) =o(k).
Assim, para a resposta de um sistema linear no tempo discreto, pode-se escrever:

| |
( )
soma de convoluo
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n
h k n
y k u n T k n u n h k n u k h k o

= =
= = = -

_
_
(4.7)
ou seja, o sinal de sada depende do comportamento da resposta do sistema aplicao do sinal impulso.
Desse modo, para uma entrada qualquer u(k), a resposta do sistema consiste na convoluo entre esta
entrada u(k) e a resposta ao impulso h(k), traduzida pela soma de convoluo, isto , h(k) transforma
u(k) para produzir y(k). Assim, a resposta ao impulso caracteriza por completo um sistema, pois pode-se
determinar a sada do sistema para qualquer entrada atravs da convoluo u(k)
*
h(k) (Eq. 4.7).
u(k) y(k)
T

[.]
o(k) h(k)
T

[.]
u(k) y(k)=u(k)
*
h(k)
h(k)
o(k n)
-1 0 1

n n+1

k
1
Figura 4.6: Deslocamento do sinal impulso unitrio discreto.
o(k 1)
1
-1 0 1 2 3 k
o(k +1)
-2 -1

0 1 2 k
1
o(k)
-2 -1

0 1 2 k
1
73
Tal como no tempo contnuo, a convoluo , por definio, uma operao linear e, como tal,
apresenta a propriedade linear comutativa:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n
y k u k h k h k u k y k h n u k n
=
= - = - =
(4.8)
Para a resposta de um SLIT causal discreto (observado a partir de k > 0), pode-se escrever:
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k
n
y k u k h k u n h k n
=
= - =
(4.9)
Quando o sinal de entrada u(k) e a resposta ao impulso h(k) forem limitados no tempo discreto,
isto , apresentam um intervalo de existncia (valores diferentes de zero), ento observa-se que a sada
y(k) do sistema tambm s existir para determinados valores no tempo discreto e, desse modo,
necessrio determinar qual o intervalo de k para os quais y(k) = 0. Seja ento k e [N
1
; N
2
] o intervalo do
sinal u(k) e k e [N
3
; N
4
] o intervalo do sinal h(k). Logo, com base na equao (4.7), observa-se que o
intervalo de existncia de u(n) ocorre para n e [N
1
; N
2
] e o intervalo de existncia de h(k n) ocorre
para n e [k N
3
; k N
4
]. Logo, o produto u(n) h(k n) ser nulo para k N
3
<N
1
e para k N
4
>N
2
,
ou seja, ser nulo para k <N
1
+N
3
e para k >N
2
+N
4
. Assim, conclui-se que o intervalo de existncia
do sinal de sada y(k) do sistema ser dado por k e [ N
1
+N
3
; N
2
+N
4
].
Uma forma simplificada para se determinar a resposta de um sistema discreto por meio da
resposta ao impulso, consiste em sistematizar o clculo da soma de convoluo por meio da chamada
tabela de convoluo, que contempla as parcelas para as quais o resultado diferente de zero.

Exemplo 2: Para um determinado sistema linear discreto, sabe-se que sua resposta ao impulso h(k)
descrita pela sequncia numrica dada a seguir. Determinar numericamente e graficamente a sada do
sistema para o sinal de entrada u(k) descrito pela sequncia fornecida tambm a seguir.
1, para 1
( ) 2, para 0
0, caso contrrio
k
h k k
=
= =

2, para 0
3, para 1
( )
1, para 2
0, caso contrrio
k
k
u k
k
=
=

=

Como o sinal de entrada u(k) no nulo apenas no intervalo para [0 ; 2], ento o produto u(n) h(k n) s
resultar em valores no nulos para n =0, 1, 2 e, desse modo, soma de convoluo ser dada por:
2
0
( ) ( ) ( ) (0) ( ) (1) ( 1) (2) ( 2) 2 ( ) 3 ( 1) ( 2)
n
y k u n h k n u h k u h k u h k h k h k h k
=
= = + + = +

Alm disso, observa-se que a resposta ao impulso h(k) est definida no intervalo de existncia [1 ; 1] e
o sinal de entrada u(k) definida no intervalo [0 ; 2]. Desse modo, a resposta y(k) do sistema estar apenas
definida no intervalo [1 ; 3]. Assim, considerando este intervalo de existncia, o comportamento do
sinal discreto da resposta y(k) do sistema pode ser determinado, como mencionado, empregando-se uma
tabela com os dados necessrios para o clculo da soma de convoluo, mostrada a seguir.

-3 -2 -1 0 1 2 3 k
h(k)
4
3
2
1
u(k)
4
3
2
1
-3 -2

-1

0

1

2 3 k
-1
k 1 0 1 2 3
h(k) 1 2 1 0 0
h(k 1) 0 1 2 1 0
h(k 2) 0 0 1 2 1
2 x h(k) 2 4 2 0 0
3 x h(k 1) 0 3 6 3 0
h(k 2) 0 0 1 2 1
y(k) 2 7 7 1 1

74
Resultado igual pode ser obtido atravs de mtodo grfico. Assim, a figura a seguir mostra o grfico das
parcelas da soma de convoluo e o resultado obtido na sada do sistema no tempo discreto.

Exemplo 3: Seja a resposta ao impulso de um sistema linear discreto descrita pela sequncia limitada:
h(k) ={1 ; 2 ; 3} para k =0,1,2. Determine a resposta do sistema para a entrada degrau unitrio.
Neste caso, observa-se que a resposta ao impulso est definida no intervalo [0 ; 2], mas a entrada
degrau u
d
(k) tem intervalo de existncia infinito, ou seja, [0 ; ]. Assim, a resposta ao degrau y(k) =s(k)
do sistema estar definida no intervalo [0 ; ]. Alm disso, como u
d
(k) =1 para k > 0, ento o produto
u(n) h(k n) se resume a determinar h(k n), o que demonstrado no equacionamento a seguir.
{ }
0
( ) ( ) ( ) (0) ( ) (1) ( 1) (2) ( 2) (3) ( 3) (4) ( 4)
( ) (1) ( ) (1) ( 1) (1) ( 2) (1) ( 3) (1) ( 4)
( ) ( ) ( 1) ( 2) ( 3) ( 4) 1; 3; 6; 6; 6;
n
y k u n h k n u h k u h k u h k u h k u h k
y k h k h k h k h k h k
y k h k h k h k h k h k
=

= = + + + + +
= + + + + +
= + + + + + =

A montagem de uma tabela de convoluo, dada a seguir, mostra ento que a entrada degrau
forar uma resposta em regime no sistema, como seria esperado.

-3 -2 -1 0 1 2 3 k
2 x h(k)
4
3
2
1
-3 -2 -1 0 1 2 3 k
3 x h(k 1)
6
5
4
3
2
1
-3 -2 -1 0

1

2

3

4 k
h(k 2)
-1
-2
2
1
-3 -2 -1 0

1

2

3

4 k
y(k)
7
6
5
4
3
2
1
-1
2, para 1
7, para 0
7, para 1
( )
1, para 2
1, para 3
0, caso contrrio
k
k
k
y k
k
k
=
=
=

=
k 0 1 2 3 4 5
h(k) 1 2 3 0 0 .
h(k 1) 0 1 2 3 0 .
h(k 2) 0 0 1 2 3 .
h(k 3) 0 0 0 1 2 .
h(k 4) 0 0 0 0 1 .
h(k 5) 0 0 0 0 0 .
y(k) 1 3 6 6 6 .

-1 0

1 2

3 k
h(k)
4
3
2
1
-1 0

1

2 3 4 5 k
y(k)
6
5
4
3
2
1
-1 0

1 2

3 4 5 k
u
d
(k)
2
1
75
4.2.1) DETERMINAO DA RESPOSTA AO IMPULSO UNITRIO

Como visto, a resposta completa para um SLIT discreto consiste na adio da soluo particular
com a soluo homognea, sendo a soluo particular de mesma forma do sinal de entrada. Assim, a
resposta ao impulso h(k) obtida pela soma do sinal impulso unitrio, ponderado por uma constante,
com a soluo da E.D.H. associada equao de diferenas do sistema (soluo homognea), ou seja:
o
( ) ( ) ( )
h
h k C t y k o = + (4.10)
Os coeficientes da resposta ao impulso h(k) so determinados com base nas condies iniciais do
sistema, obtidas com a aplicao da entrada u(k) =o(k) e, consequentemente y(k) =h(k), na forma
recursiva da E.D. do sistema. Com base na Eq. 4.10, observa-se ento que, devido constante C
o
, um
sistema de ordem N requer N +1 condies iniciais para a determinao da resposta ao impulso.

Exemplo 4: Determine a resposta ao impulso de um SLIT causal discreto dado a equao de diferenas:
y(k) 5 y(k 1) +6 y(k 2) =8 u(k 1) 19 u(k 2)
(a) Soluo da E.D.H. associada: y
h
(k) 5 y
h
(k 1) +6 y
h
(k 2) = 0
2
1 2
1 ( 5) 6 0 2 , 3 (duas razes reais distintas) + + = = =
Resposta homognea:
1 1 2 2 1 2
( ) 2 3
k k k k
h
y k c c c c = + = +
(b) Resposta ao impulso unitrio:
o 1 2
( ) ( ) 2 3
k k
h k C k c c o = + +
Para u(k) =o(k) e, desse modo, y(k) =h(k) na E.D. do sistema na forma recursiva, obtm-se:
h(k) = 5 h(k 1) 6 h(k 2) +8 o(k 1) 19 o(k 2)
O sistema de ordem N =2 e so necessrios N +1 =3 condies iniciais para a determinao da
resposta ao impulso. Para sistemas causais pode-se adotar, por exemplo, k =0,1,2. Logo:
- k =0: h(0) = 5 h(1) 6 h(2) +8 o(1) 19 o(2) =
= 5 x (0) 6 x (0) +8 x (0) 19 x (0) h(0) = 0
0 0
o 1 2 o 1 2 o 1 2
(0) (0) 2 3 (1) 0 0 (1) h C c c C c c C c c o = + + = + + = + + =
- k =1: h(1) = 5 h(0) 6 h(1) +8 o(0) 19 o(1) =
= 5 x (0) 6 x (0) +8 x (1) 19 x (0) h(1) = 8
1 1
o 1 2 o 1 2 1 2
(1) (1) 2 3 (0) 2 3 8 2 3 8 (2) h C c c C c c c c o = + + = + + = + =
- k =2: h(2) = 5 h(1) 6 h(0) +8 o(1) 19 o(0) =
= 5 x (8) 6 x (0) +8 x (0) 19 x (1) h(2) = 21
2 2
o 1 2 o 1 2 1 2
(2) (2) 2 3 (0) 4 9 21 4 9 21 (3) h C c c C c c c c o = + + = + + = + =
Resolvendo o sistema de equaes (1), (2) e (3), obtm-se ento: C
o
=19/6 , c
1
=3/2 e c
2
=5/3
Resposta ao impulso para o sistema causal discreto:
19 3 5
( ) ( ) 2 3 ( )
6 2 3
k k
d
h k k u k o
| |
= + +
|
\ .

Exemplo 5: Determine a resposta ao impulso de um SLIT causal discreto descrito pela equao de
diferenas: 2 y(k ) +2 y(k 1) + y(k 2) =10 u(k) +4 u(k 2).
(a) E.D. reescrita na forma padro: ( ) ( 1) 0,5 ( 2) 5 ( ) 2 ( 2) y k y k y k u k u k + + = +
(b) Soluo da E.D.H. associada: ( ) ( 1) 0,5 ( 2) 0
h h h
y k y k y k + + =
2
2
1 1 1 1 1
1 0 2 2 1 0
2 2 2
j

+ + = + + = =
1 2
2 2
3 / 4 , 3 / 4 raz complexa conjugada distinta
2 2
t t = Z = Z
Resposta homognea:
2 3 3
( ) cos sen
2 4 4
k
h
y k A k B k
t t
| |
( | | | |
= +
|
| | (
\ .
\ . \ .

(c) Resposta ao impulso unitrio:
o
2 3 3
( ) ( ) cos sen
2 4 4
k
h k C k A k B k
t t
o
| |
( | | | |
= + +
|
| | (
\ .
\ . \ .

Com u(k) =o(k) e y(k) =h(k) na forma recursiva da E.D., tem-se:
( ) ( 1) 0,5 ( 2) 5 ( ) 2 ( 2) h k h k h k k k o o = + +
76
Ordem do sistema: N =2 3 condies iniciais necessrias (k =0, 1, 2):
- k =0: h(0) = h(1) 0,5 h(2) +5 o(0) +2 o(2) = (0) 0,5 x (0) +5 x (1) +2 x (0) =5
0
o o
2 3 3
(0) (0) cos 0 sen 0 5 5 (1)
2 4 4
h C A B C A
t t
o
| |
( | | | |
= + + = + =
|
| | (
\ .
\ . \ .

- k =1: h(1) = h(0) 0,5 h(1) +5 o(1) +2 o(1) = (5) 0,5 x (0) +5 x (0) +2 x (0) = 5
1
o
2 3 3
(1) (1) cos 1 sen 1 5 10 (2)
2 4 4
h C A B A B
t t
o
| |
( | | | |
= + + = =
|
| | (
\ .
\ . \ .

- k =2: h(2) = h(1) 0,5 h(0) +5 o(2) +2 o(0) = ( 5) 0,5 x (5) +5 x (0) +2 x (1) = 9/2
2
o
2 3 3 9
(2) (2) cos 2 sen 2 9 (2)
2 4 4 2
h C A B B
t t
o
| |
( | | | |
= + + = =
|
| | (
\ .
\ . \ .

Resolvendo (1), (2) e (3) tem-se: C
o
= 4 , A = 1 e B = 9, e a resposta ao impulso ser ento:
2 3 3
( ) 4 ( ) cos 9sen ( )
2 4 4
k
d
h k k k k u k
t t
o

| |
( | | | |
= + `
|
| | (
\ .
\ . \ . )

Ou utilizando-se a identidade trigonomtrica:
( )
2 2
cos( ) sen( ) cos( ) para 0, onde arctg A x B x A B x A B A | | + = + + > =
2 3
( ) 4 ( ) 82 cos ( ) , arctg(9)
2 4
k
d
h k k k u k
t
o | |
(
| |
| |
(
= + + =
|
|
\ . (
\ .

4.2.2) RELAO ENTRE RESPOSTA AO IMPULSO E RESPOSTA AO DEGRAU

Seja y(k) =s(k) a funo resposta do sistema entrada degrau unitrio, isto , u(k) =u
d
(k). Logo,
da Eq. 4.8 tem-se que s(k) ser dada pela convoluo da resposta ao impulso com a sequncia degrau:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
d d
n
s k h k u k h n u k n
=
= - =

onde, para sistemas causais (k > 0), tem-se que 0 s n s k e, desse modo, u
d
(k n) =1 para k > 0. Assim,
conclui-se que a resposta ao degrau s(k) corresponde soma de convoluo da resposta ao impulso:
0
( ) ( )
k
n
s k h n
=
=

(4.11)
e, desse modo, a resposta ao impulso a equao de diferenas da resposta funo degrau unitrio:
( ) ( ) ( 1) h k s k s k = (4.12)
Assim, a Eq. 4.12 indica uma forma de determinar a resposta ao impulso para um SLIT discreto.

Exemplo 6: Para o SLIT causal discreto apresentado no Exemplo 1, determine a resposta ao impulso
unitrio: (a) por meio da resposta ao degrau obtida neste exemplo; (b) por mtodo direto.
(a) Equao da resposta ao degrau obtida: ( ) ( ) 4 2 0,5
k
s k = . Empregando a Eq. 4.12, tem-se:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
( ) ( ) ( 1) 4 2 0,5 4 2 0,5 2 0,5 2 0,5 0,5
k k k k
h k s k s k

(
= = = +

Portando, a resposta ao impulso ser dada por: ( ) ( ) 2 0,5 ( )
k
d
h k u k =
(b) E.D. do sistema: ( ) 0,25 ( 2) 2 ( ) ( 1) y k y k u k u k = +
E.D.H. associada: ( ) 0,25 ( 2) 0 y k y k =
2
1 2
1 0,25 0 0,5 , 0,5 (razes reais distintas)
= = =
Resposta homognea: ( ) ( )
1 2
( ) 0,5 0,5
k k
h
y k c c = +
Equao da resposta ao impulso unitrio: ( ) ( )
o 1 2
( ) ( ) 0,5 0,5
k k
h k C k c c o = + +
Forma recursiva da E.D. do sistema: ( ) 0,25 ( 2) 2 ( ) ( 1) y k y k u k u k = + +
Com u(k) =o(k) e y(k) =h(k) na forma recursiva da E.D.: ( ) 0,25 ( 2) 2 ( ) ( 1) h k h k k k o o = + +
u
d
(k) s(k)
h(k)
77
Como o sistema de ordem N =2, ento so necessrias 3 condies iniciais (k =0, 1, 2):
- k =0: (0) 0,25 ( 2) 2 (0) ( 1) 0,25 (0) 2 (1) (0) (0) 2 h h h o o = + + = + + =
( ) ( )
0 0
o 1 2 o 1 2
(0) (0) 0,5 0,5 2 2 (1) h C c c C c c o = + + = + + =
- k =1: (1) 0,25 ( 1) 2 (1) (0) 0,25 (0) 2 (0) (1) (1) 1 h h h o o = + + = + + =
( ) ( )
1 1
o 1 2 1 2
(1) (1) 0,5 0,5 1 2 (2) h C c c c c o = + + = =
- k =2: (2) 0,25 (0) 2 (2) (1) 0,25 (2) 2 (0) (0) (2) 0,5 h h h o o = + + = + + =
( ) ( )
2 2
o 1 2 1 2
(2) (2) 0,5 0,5 0,5 2 (3) h C c c c c o = + + = + =
Resolvendo (1), (2) e (3), obtm-se: C
o
=0 , c
1
=2 , c
2
=0
Portanto, a resposta ao impulso unitrio ser dada por:
( ) ( ) 2 0,5 ( )
k
d
h k u k = mesma soluo obtida no item (a), como seria esperado.

Exemplo 7: Seja y(k) =2 u(k) +u(k 1) +u(k 3) a equao de diferenas de um SLIT causal discreto.
Determine a resposta ao impulso empregando a resposta ao degrau.
Como o sistema da forma explcita, isto , a resposta y(k) do sistema funo apenas da
entrada u(k), pode-se ento determinar a resposta ao degrau diretamente (sem aplicao de um mtodo
de soluo de equaes de diferenas). Logo, para u(k) =u
d
(k) (entrada degrau), tem-se que a resposta
y(k) =s(k) (resposta ao degrau) ser dada por: s(k) = 2 u
d
(k) +u
d
(k 1) +u
d
(k 3). Assim, para k > 0
(sistema causal), pode-se determinar alguns resultados e obter s(k):
(0) 2 (0) ( 1) ( 3) 2 (1) (0) (0) 2
(1) 2 (1) (0) ( 2) 2 (1) (1) (0) 3
(2) 2 (2) (1) ( 1) 2 (1) (1) (0) 3
(3) 2 (3) (2) (0) 2 (1) (1) (1) 4
(4) 2 (4) (3) (1) 2 (1) (1) (1) 4
(5) 2 (5) (4)
s u u u
s u u u
s u u u
s u u u
s u u u
s u u
= + + = + + =
= + + = + + =
= + + = + + =
= + + = + + =
= + + = + + =
= + +
{ }
2, para 0
3, para 1,2
( )
4, para 3
0, caso contrrio
(2) 2 (1) (1) (1) 4 ou ( ) 2,3,3,4,4,4, , para 0
k
k
s k
k
u s k k

=

=

>
`

= + + = = >
)

.

Logo, empregando a relao ( ) ( ) ( 1) h k s k s k = (Eq. 4.12), conclui-se que:
(0) (0) ( 1) (2) (0) 2
2, para 0
(1) (1) (0) (3) (2) 1
1, para 1
(2) (2) (1) (3) (3) 0
( ) 0, para 2
(3) (3) (2) (4) (3) 1
1, para 3
(4) (4) (3) (4) (4) 0
0
(5) (5) (4) (4) (4) 0
h s s
k
h s s
k
h s s
h k k
h s s
k
h s s
h s s
= = =
=
= = =

=
= = =
= =
= = =
`
=
= = =

= = =
)
.
{ }
, caso contrrio
ou ( ) 2,1,0,1,0,0, , para 0 h k k
= >

4.3) REPRESENTAO DE SLIT DISCRETOS NO ESPAO DE ESTADOS

Como visto, SLIT discretos so descritos matematicamente por equaes de diferenas, a seguir
novamente apresentada para a forma de adiantamentos (Eq. 4.4) e no caso mais geral (N =M):
1 o 1
( ) ( 1) ( ) ( ) ( 1) ( )
N N
y k a y k a y k N b u k b u k b u k N + + + = + + + (4.13)
s(k)
4
3
2
1
-1 0

1 2

3

4 5 k
h(k)
2
1
-1 0

1 2

3 4 5 k
s(k 1)
4
3
2
1
0

1 2

3 4 5 6 k
78
Isolando o termo de menor ordem da varivel de sada do sistema, tem-se ento:
| |
o 1 1
( ) ( ) ( 1) ( ) ( 1) ( )
N N
y k b u k b u k b u k N a y k a y k N = + + + + +
cuja representao por diagrama de blocos apresentada a seguir, onde a indicao (-1) refere-se ao
bloco atraso unitrio. Pode-se ento utilizar este diagrama para obter a representao de um SLIT causal
discreto por equaes de estado na forma padro (forma cannica), o que descrito a seguir:

y(k) =x
1
(k) + b
o
u(k)
x
1
(k +1) = x
2
(k) + b
1
u(k) a
1
y(k) = x
2
(k) + b
1
u(k) a
1
[x
1
(k) +b
o
u(k)]
x
1
(k +1) = a
1
x
1
(k) + x
2
(k) + (b
1
a
1
b
o
) u(k)
x
2
(k +1) = x
3
(k) + b
2
u(k) a
2
y(k) = x
3
(k) + b
2
u(k) a
2
[x
1
(k) +b
o
u(k)]
x
2
(k +1) = a
2
x
1
(k) + x
3
(k) + (b
2
a
2
b
o
) u(k)
.
x
N2
(k +1) = a
N2
x
1
(k) + x
N1
(k) + (b
N2
a
N2
b
o
) u(k)
x
N1
(k +1) = a
N1
x
1
(k) + x
N
(k) + (b
N1
a
N1
b
o
) u(k)
x
N
(k +1) = b
N
u(k) a
N
y(k) = b
N
u(k) a
N
[x
1
(k) +b
o
u(k)] = a
N
x
1
(k) + (b
N
a
N
b
o
) u(k)
Reescrevendo este sistema de equaes na forma matricial, tem-se ento:
1 1 1 1 1 o
2 2 2 2 2 o
1 1 1 1 1 o
[A] ( 1) ( )
( 1) 1 0 0 ( )
( 1) 0 1 0 ( )
( 1) 0 0 1 ( )
( 1) 0 0 0 ( )
N N N N N
N N N
x k x k
x k a x k b a b
x k a x k b a b
x k a x k b a b
x k a x k

+
+ ( ( (
( ( (
+
( ( (
( ( ( = +
( ( (
+
( ( (
( ( (
+

.
.
. . . . . . .
.
.
_ _ _
o
[B]
( )
N N
u k
b a b
(
(
(
(
(
(
(

_
(4.14)
| |

1
2
o
1
[D]
[C]
( )
( )
( )
( ) 1 0 0 [ ] ( )
( )
( )
N
N
x k
x k
x k
y k b u k
x k
x k
(
(
(
( = +
(
(
(

. .
_
_
(4.15)
Dessa forma, o espao de estados para um SLIT causal discreto ser dado por:
( 1) [ ] ( ) [ ] ( )
( ) [C] ( ) [ ] ( )
x k A x k B u k
y k x k D u k
+ = +
= +
(4.16)
onde ( ) x k o vetor de estados, y(k) a sequncia da resposta do sistema sequncia da entrada u(k), [A]
a matriz de estados, [B] o vetor de coeficientes da entrada, [C] o vetor de coeficientes da sada e
[D] o termo da resposta impulsiva, pois refere-se resposta instantnea do sistema entrada u(k).
Neste caso, possvel mostrar que a resposta ao impulso h(k) do SLIT causal discreto dado por:
1
( ) [ ] [ ] [ ] ( 1) [ ] ( )
k
d
h k C A B u k D k o
= + (4.17)
onde o termo [A]
k
denominada matriz de transio de estados, obtida pela resoluo da equao:
2 1
1 2 1
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
k N
o N
A C I C A C A C A

= + + + + (4.18)
x
N
(k)
x
N
(k+1)
u(k)
y(k)
(-1)
1 2 N
(-1) (-1)
a
N-1
a
N
a
1
b
N
b
N-1

b
1

b
o
x
N-1
(k+1) x
N-1
(k) x
2
(k) x
1
(k) x
1
(k+1)
79
Os fatores C
o
, ... , C
N-1
consistem de funes do tipo
k
e so determinados substituindo a matriz
de transio de estados [A] da Eq. 4.18 por seus autovalores
i
(i =1,..,N), tal que:
2 1
o 1 2 1
( ) ( )
k N
i i i N i
C C C C

= + + + + . (4.19)
que resulta em um sistema de N equaes algbricas lineares. Uma vez obtido os fatores C
o
, ... , C
N-1
,
pode-se ento determinar a matriz [A]
k
com estes fatores aplicados novamente na Eq 4.18.

Exemplo 8: Para a equao de diferenas do SLIT causal discreto do Exemplo 4: (a) escrever o sistema
no espao de estados e (b) determinar a resposta ao impulso a partir das equaes de estados.
(a) Equaes de estado:
E.D. do sistema: y(k) 5 y(k 1) +6 y(k 2) =8 u(k 1) 19 u(k 2)
Comparando a E.D. do sistema com a Eq. 4.13, observa-se que:
a
1
= 5 , a
2
=6 , b
o
=0 , b
1
=8 , b
2
= 19
Logo, para o SLIT causal discreto de ordem N =2, tem-se que o espao de estados ser dado por:
1 1 o 1 1 1 1
2 2 o 2 2 2 2
( 1) 1 ( ) ( ) 5 1 8 ( 5) 0
( ) ( )
( 1) 0 ( ) ( ) 6 0 19 6 0
b a b x k a x k x k
u k u k
b a b x k a x k x k
+ ( ( ( ( ( ( (
= + = +
( ( ( ( ( ( (
+

1 1
2 2
[A] [B] ( 1) ( )
( 1) ( ) 5 1 8
( ) ( 1) [ ] ( ) [ ] ( )
( 1) ( ) 6 0 19
x k x k
x k x k
u k x k A x k B u k
x k x k
+
+ ( ( ( (
= + + = +
( ( ( (
+

_ _ _ _

| | | | | |
| |
| | | |
1 1
o
2 2
[ ]
[ ]
( )
( ) ( )
( ) 1 0 ( ) 1 0 0 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
D
C
x k
x k x k
y k b u k u k y k C x k D u k
x k x k
( (
= + = + = +
( (

_

Equao da matriz de transio de estados para sistema de ordem N =2:
1
[ ] [ ] [ ]
k
o
A C I C A = +
Determinao dos autovalores da matriz de transio de estados [A]
k
:
2
1 2
5 1 1 0
[ ] [ ] 0 0 5 6 0 2 , 3
6 0 0 1
A I
( (
= = + = = =
( (

Empregando a Eq. 4.19 para o clculo dos fatores da matriz de transio de estados, tem-se:
1 o 1 1 o 1 o
2 o 1 2 o 1 1
2 2 3 2 2 3
3 3 3 2
k k k k
k k k k
C C C C C
C C C C C

= + = + =

= + = + =

Substituindo os fatores C
o
e C
1
na equao da matriz de transio de estados, tem-se:
( ) ( )
1
1 0 5 1 3 3 2 2 3 2
[ ] [ ] [ ] 3 2 2 3 3 2
0 1 6 0 6 2 6 3 3 2 2 3
k k k k
k k k k k
o
k k k k
A C I C A

( ( (
= + = + =
( ( (

Obteno da resposta ao impulso: da Eq. 4.17 tem-se ento que:
| |
1 1 1 1
1
1 1 1 1
8 3 3 2 2 3 2
( ) [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) 1 0 [0] ( )
19 6 2 6 3 3 2 2 3
k k k k
k
k k k k
h k C A B D k k o o

( (
= + = +
( (

1 1 1 1
3 5
( ) 3 2 5 3 3 2 2 5 3 2 ( ) 2 3 ( 1)
2 3
k k k k k k
d
h k h k u k

| |
= + = + = +
|
\ .

Comparao com a soluo obtida no Exemplo 4:
19 3 5
( ) ( ) 2 3 ( )
6 2 3
k k
d
h k k u k o
| |
= + +
|
\ .

0 0
0 0
3 5 3 5
(0) 2 3 ( 1) (0) 0
2 3 2 3
Para 0:
19 3 5 19 3 5
(0) (0) 2 3 (0) (1) (1) 0
6 2 3 6 2 3
d
d
h u
k
h u o

| | | |
= + = + =
| |
\ . \ .
=

| | | |
= + + = + + =
| |
\ . \ .

ou seja, o mesmo resultado obtido para ambas as solues. Alm disso, para k >0 (k =1, 2, 3, ...)
observa-se que a expresso matemtica das duas solues se torna igual. Desse modo, conclui-se
que os resultados dos Exemplos 4 e 8 so equivalentes, como seria esperado.
80
Exemplo 9: Para a E.D. de um SLIT causal discreto: 4 y(k) +4 y(k 1) +y(k 2) =8 u(k) 16 u(k 2),
obter: (a) o espao de estados, (b) a resposta ao impulso e (c) a resposta ao degrau unitrio.
(a) Equao de estados:
Re-escrevendo a E.D. na forma padro: y(k) +y(k 1) +(1/4) y(k 2) =2 u(k) 4 u(k 2), onde:
a
1
=1 , a
2
=1/4 , b
o
=2 , b
1
=0 , b
2
= 4
Logo, para um SLIT causal discreto de ordem N =2, tem-se que o espao de estado ser dado por:
1 1 o 1 1 1 1
2 2 o 2 2 2 2
1 1 0 1 2
( 1) 1 ( ) ( )
( ) ( )
1 1
( 1) 0 ( ) ( ) 0 4 2
4 4
b a b x k a x k x k
u k u k
b a b x k a x k x k
( (
+ ( ( ( ( (
( (
= + = +
( ( ( ( (
( ( +

1 1
2 2
( 1) ( )
[B]
[A]
1 1 2
( 1) ( )
( ) ( 1) [ ] ( ) [ ] ( )
1 9
( 1) ( ) 0
4 2
x k x k
x k x k
u k x k A x k B u k
x k x k
+
( (
+ ( (
( (
= + + = +
( (
( (
+

_ _
_

| | | | | |
| |
| | | |
1 1
o
2 2
[ ]
[ ]
( )
( ) ( )
( ) 1 0 ( ) 1 0 2 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
D
C
x k
x k x k
y k b u k u k y k C x k D u k
x k x k
( (
= + = + = +
( (

_

Equao da matriz de transio de estados para sistema de ordem N =2:
1
[ ] [ ] [ ]
k
o
A C I C A = +
Determinao dos autovalores da matriz de transio de estados [A]
k
:
2
1 1 1 0
1
[ ] [ ] 0 0 5 6 0 (raiz dupla)
1/ 4 0 0 1 2
A I
( (
= = + = =
( (

Da Eq. 4.19 resulta ento que:
o 1
k
C C = + (1)
Sendo os autovalores iguais, a determinao dos fatores C
o
e C
1
sofre uma modificao: derivando a
equao (1) em relao a , obtm-se:
1
1
k
k C

= . Logo, para = 1/2, tem-se:
1
1 1 o
1 1 1 1
2
2 2 2 2
k k k k
C k C k C k
| | | | | | | |
= = =
| | | |
\ . \ . \ . \ .

Substituindo os fatores C
o
e C
1
na equao da matriz de transio de estados, tem-se:
1
1 0 1 1
1 1 1
[ ] [ ] [ ] 2
0 1 1/ 4 0 2 2 2
k k k
k
o
A C I C A k k
(
( (
| | | | | |
= + =
(
| | | ( (
\ . \ . \ .
(

1 1 1
2
2 2 2
[ ]
1 1 1
2 2 2 2
k k k
k
k k k
k k
A
k
k
(
| | | | | |
+
(
| | |
\ . \ . \ .
(
=
(
| | | | | |
(

| | |
(
\ . \ . \ .

Obteno da resposta ao impulso (Eq. 4.17):
1
( ) [ ] [ ] [ ] [ ] ( )
k
h k C A B D k o
= +
| |
1 1 1
1 1 1
1 1 1
( 1) 2( 1)
2
2 2 2
( ) 1 0 [2] ( )
9
( 1) 1 1 1
2
( 1)
2 2 2 2
k k k
k k k
k k
h k k
k
k
o

(
| | | | | |
+
( ( | | |
\ . \ . \ .
(
(
= +
(
(
| | | | | |
(
| | |
(
\ . \ . \ .

1 1
( ) 18 14 ( 1) 2 ( )
2 2
k k
d
h k k u k k o
(
| | | |
= +
(
| |
\ . \ .

(c) Como visto, pode-se obter a resposta ao degrau s(k) de um SLIT causal discreto por meio da
convoluo deste sinal com a resposta ao impulso, o que resume a se resolver a soma de convoluo
expressa pela Eq. 4.11. Neste caso, ser necessrio obter alguns resultados da sequncia resposta ao
impulso (k =0, 1, 2, 3, 4, ...), para se poder calcular a soma de convoluo. Assim:
81
- k =0: | |
0 0
1 1
(0) 18 14 (0) ( 1) 2 (0) 18 (0) (0) 2 (1) 2
2 2
d
h u o
(
| | | |
= + = + =
(
| |
\ . \ .

- k =1: | |
1 1
1 1
(1) 18 14 (1) (0) 2 (1) 9 7 (1) 2 (0) 2
2 2
d
h u o
(
| | | |
= + = + + =
(
| |
\ . \ .

- k =2:
2 2
1 1 18 28 5
(2) 18 14 (2) (1) 2 (2) (1) 2 (0)
2 2 4 4 2
d
h u o
(
| | | | (
= + = + =
(
| |
(
\ . \ .

- k =3:
3 3
1 1 18 42
(0) 18 14 (3) (2) 2 (3) (1) 2 (0) 3
2 2 8 8
d
h u o
(
| | | | (
= + = + + =
(
| |
(
\ . \ .

- k =4:
4 4
1 1 18 56 19
(4) 18 14 (4) (3) 2 (4) (1) 2 (0)
2 2 16 16 8
d
h u o
(
| | | | (
= + = + =
(
| |
(

\ . \ .

- .
Com estes dados obtm-se ento a tabela de convoluo dada a seguir:

Portanto, tem-se a sequncia resposta ao degrau s(k) ={2 ; 0 ; 5/2 ; 1/2 ; 15/8 ; .}, para k > 0.

Exemplo 10: Para o SLIT causal discreto apresentado no Exemplo 9: (a) determine a resposta ao
impulso com o procedimento direto e (b) compare com o resultado obtido no Exemplo 9.
(a) Clculo da resposta ao impulso:
E.D. do sistema na forma padro: y(k) +y(k 1) +(1/4) y(k 2) =2 u(k) 4 u(k 2)
Soluo da E.D.H. associada: y(k) +y(k 1) +(1/4) y(k 2) = 0
1 2
2
1 1 1 1
1 0 (raiz real de multiplicidade 2)
4 2

+ + = = =
Resposta homognea:
1 2
1 1
( )
2 2
k k
h
y k c c k
| | | |
= +
| |
\ . \ .

Resposta ao impulso unitrio:
o 1 2
1 1
( ) ( )
2 2
k k
h k C k c c k o
| | | |
= + +
| |
\ . \ .

Com u(k) =o(k) e y(k) =h(k) na forma recursiva da E.D. do sistema, tem-se:
1
( ) ( 1) ( 2) 2 ( ) 4 ( 2)
4
h k h k h k k k o o = +
Ordem do sistema: N =2 3 condies iniciais necessrias (k =0, 1, 2):
- k =0:
1 1
(0) ( 1) ( 2) 2 (0) 4 ( 2) (0) (0) 2 (1) 4 (0) 2
4 4
h h h o o = + = + =
0 0
o 1 2 o 1 o 1
1 1
(0) (0) (0) (1) 2 2 (1)
2 2
h C c c C c C c o
| | | |
= + + = + = + =
| |
\ . \ .

- k =1:
1 1
(1) (0) ( 1) 2 (1) 4 ( 1) (2) (0) 2 (0) 4 (0) 2
4 4
h h h o o = + = + =
1 1
1 2
o 1 2 o 1 2
1 1
(1) (1) (1) (0) 2 4 (2)
2 2 2 2
c c
h C c c C c c o
| | | |
= + + = = + =
| |
\ . \ .

k 0 1 2 3 4 5
h(k) 2 2 5/2 3 19/8 .
h(k 1) 0 2 2 5/2 3 .
h(k 2) 0 0 2 2 5/2 .
h(k 3) 0 0 0 2 2 .
h(k 4) 0 0 0 0 2 .
h(k 5) 0 0 0 0 0 .
s(k) 2 0 5/2 1/2 15/8 .

82
- k =2:
1 1 5
(2) (1) (0) 2 (2) 4 (0) ( 2) (2) 2 (0) 4 (1)
4 4 2
h h h o o = + = + =
2 2
1 2
o 1 2 o 1 2
1 1 5
(2) (2) (2) (0) 2 10 (3)
2 2 4 2 2
c c
h C c c C c c o
| | | |
= + + = + + = + =
| |
\ . \ .

Resolvendo (1), (2) e (3): C
o
= 16 , c
1
= 18 e c
2
= 14. A resposta ao impulso ser ento:
1 1
( ) 16 ( ) 18 14 ( )
2 2
k k
d
h k k k u k o
(
| | | |
= +
( | |
\ . \ .

(b) Comparao com a soluo do Exemplo 9:
1 1
( ) 18 14 ( 1) 2 ( )
2 2
k k
d
h k k u k k o
(
| | | |
= +
(
| |
\ . \ .

Para k =0:
| |
| |
0 0
0 0
1 1
(0) 16 (0) 18 14 (0) (0) 16 (1) 18 (0) (1) 2
2 2
1 1
(0) 18 14 (0) ( 1) 2 (0) 18 (0) (0) 2 (1) 2
2 2
d
d
h u
h u
o
o

(
| | | |
= + = + = ( | |
\ . \ .
(
| | | |
= + = + =
(
| |
\ . \ .

ou seja, o mesmo resultado obtido para ambas as solues. Alm disso, para k >0 observa-se que:

0para 0 1para 0
0para 0
1para 0
1 1 1 1
( ) 16 ( ) 18 14 ( ) 18 14
2 2 2 2
1 1 1 1
( ) 18 14 ( 1) 2 ( ) 18 14
2 2 2 2
k k k k
d
k k k k
d
k k
k
k
h k k k u k k
h k k u k k k
o
o
= > = >
= >
= >
(
| | | | | | | |
= + = ( | | | |
\ . \ . \ . \ .
(
| | | | | | | |
= + =
( | |
| |
\ . \ .
\ . \ .
_

ou seja, ambas as expresses matemticas tornam-se iguais. Conclui-se, desse modo, que os
resultados dos Exemplos 9 e 10 so equivalentes, como seria esperado.

4.4) ESTABILIDADE EM SLIT CAUSAIS DISCRETOS

Como visto, o critrio BIBO de estabilidade estabelece que uma entrada limitada u(k) dever
necessariamente produzir uma resposta y(k) tambm limitada. Logo, garantido a entrada limitada, que
fora o regime, resta observar como ser o comportamento transitrio do sistema.
Das anlises realizadas at aqui, pode-se observar que as razes da equao caracterstica da
resposta homognea ou os autovalores da matriz de estados, formam uma combinao linear de solues
do tipo
k
, em que assume valores reais ou complexos, mltiplos ou no. Desse modo, as solues
produzem, na sua forma mais geral, a respostas do tipo:

| |
(1) (2) (1) (2)
(3)
ou cos( ) sen( )
k
m k m
k k A k B k | | +
_

A parcela (3) produz uma sequncia alternada e limitada a um valor positivo e negativo, ou seja,
um comportamento oscilatrio, o que no produz instabilidade. Resta ento estudar as parcelas (1) e (2).
A parcela (1) ocorre para o caso de razes com multiplicidade maior que 1 e a parcela (2) refere-
se a razes reais ou mdulo de razes complexas ( =o +je =|| Z|). Observa-se ento que:
(a) Para o caso no qual o sistema apresenta razes ou autovalores em que >1 (razes reais) ou || >1
(razes complexas), a sequncia possui comportamento crescente, independentemente da presena
da parcela k
m
advinda da multiplicidade das razes (exemplos na Figura 4.7). Adicionalmente, para
razes reais em que <1, a sequncia possui comportamento alternado e crescente entre valores
positivos e negativos, independentemente da presena da parcela k
m
(exemplos na Figura 4.7).
(b) Para o caso no qual ocorrem razes em que 0 < <1 (razes reais) ou || <1 (razes complexas), a
sequncia possui comportamento decrescente, independentemente da presena da parcela k
m

(exemplos na Figura 4.8). Para o caso em que 1 < <0, a sequncia possui comportamento
alternado e decrescente, independentemente da presena da parcela k
m
(exemplos na Figura 4.8).
83

Do exposto em (a) e (b), observa-se ento que um sistema discreto
no tempo converge para a estabilidade quando 1 < <1 para razes
reais, o que equivale a estabelecer a condio || <1 , ou quando || <1
para razes complexas. Conclui-se ento que a condio de convergncia
para a estabilidade de um sistema discreto se resume a observar a
condio || <1 para todas as razes da equao caracterstica ou todos os
autovalores da matriz de estados, reais ou complexos. Assim, de forma
genrica, a regio de estabilidade no plano complexo se resume ao crculo
cuja rea est inscrita em uma circunferncia de raio || =1 e centro em
[0,0] (representao grfica na figura ao lado).
1 1
j1
j1
||
plano complexo
estvel
instvel
Figura 4.7: Exemplos de sequncias para > 1 ( =2) e < 1 ( = 2).
0 1 2 3 4
0
5
10
15
20
k
y
(
k
)

=

2
k
Sequencia crescente
0 1 2 3 4
0
20
40
60
80
k
y
(
k
)

=

k

2
k
Sequencia crescente
0 1 2 3 4
-10
0
10
20
k
y
(
k
)

=

-

2
k
Sequencia oscilatoria crescente
0 1 2 3 4
-50
0
50
100
k
y
(
k
)

=

-

k

2
k
Sequencia oscilatoria crescente
0 2 4 6 8
0
0.5
1
k
y
(
k
)

=

0
,
5
k
Sequencia decrescente
0 5 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
k
y
(
k
)

=

k

0
,
5
k
Sequencia decrescente
0 2 4 6 8
-0.5
0
0.5
1
k
y
(
k
)

=

-

0
,
5
k
Sequencia oscilatoria decrescente
0 5 10 15
-0.5
0
0.5
k
y
(
k
)

=

-

k

0
,
5
k
Sequencia oscilatoria decrescente
Figura 4.8: Exemplos de sequncias para 1 < < 1 ( =0,5 e = 0,5).
84
Exemplo 11: Testar a estabilidade dos sistemas discretos descritos pelas equaes de diferenas:
(a) y(k) 5 y(k 1) +6 y(k 2) =8 u(k 1) 19 u(k 2)
2
2
1 1
1 5 6 0 5 6 0

+ = + =
1 1
2 , 3 = =
Sistema instvel.
(b) y(k) +y(k 1) + y(k 2) =u(k) +2 u(k 2)
2
2
1 1 1 1
1 0 0
2 2

+ + = + + =
1 1
1 1 1 1
,
2 2 2 2
j j = + =
Sistema estvel.

-1 1
- j1
j1
2 3
-1 1
- j1
j1
j1/2
j1/2
-1/2

Análise de Sistemas Lineares

Transféré par

Informations du document

Description originale:

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Análise de Sistemas Lineares

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

EMENTA DA DISCIPLINA: Caracterizao de sistemas lineares; Representao no domnio

do tempo: equaes diferenciais, resposta ao impulso, resposta em freqncia, equaes de

t h encontrada atravs da soluo

'( ) sen( ) cos( ) h t A t B t = + 1 ) 0 ( '

= , pois o sistema causal e a anlise feita para t > 0.

e j H representa a resposta em freqncia do

= ` , pois pode-se provar que:

e j H ] para os sistemas descritos pelas seguintes

= a transformada inversa (antitransformada) da funo F(s).

tambm uma operao linear, isto :

) o valor da funo na vizinhana imediatamente esquerda da origem.

) =0 (condies iniciais nulas) em (1):

) = 20 V (condio inicial) em (1), tem-se:

) = 0 (sistema causal), tem-se:

) =0 (C.I. nulas) e e(0

), aps o qual as inverses de sinal da primeira coluna podem ser determinadas.

e j H que descreve o comportamento da

= + = + , com |(e) = arctg(eT) (

Vous aimerez peut-être aussi