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lments d'lectromcanique

Il faut tre constamment dans une relative dsorganisation, en


perte dquilibre constante. Vous avez fait du ski ? Cest le mme
mcanisme La condition du mouvement, cest dtre en perte
dquilibre.
Alfred Sauvy, in LExpress, 19 fvrier 1968.


Rsum
Pour pouvoir mener correctement ltude de la motorisation dune charge mcanique, il est
important de se rappeler les lments de mcanique essentiels. Une fois ces lois de comportement
connues, ltude des grandeurs associes aux actionneurs lectriques pourra tre mene
efficacement.
Le principe fondamental de la dynamique est rappel en se plaant dans le cas favorable o
les grandeurs mcaniques sont places sur un axe unique. Sa projection sur laxe fournit une relation
faisant ressortir ce qui provient de lactionneur, de la charge entrane et des pertes inhrentes
aux systmes industriels rels qui sont dus aux frottements. Lexpression est alors condense en
utilisant le couple utile.
Aprs un inventaire rapide des types de charges entranes, le processus qui conduit de la
phase de dmarrage ltablissement du rgime permanent de fonctionnement clture la
prsentation des lments essentiels qui jalonnent une tude lectromcanique.
Pour complter, la description nergtique des systmes permet dintroduire la puissance
mcanique. Elle permet de qualifier le fonctionnement de lactionneur entre moteur et
gnratrice. Enfin, lindicateur de croissance ou de dcroissance de la vitesse permet de mettre en
vidence les phases dacclration et de dclration des associations lectromcaniques.


Sommaire
I. Introduction......................................................................................................... 2
II. lments mcaniques......................................................................................... 2
II.1. Dfinitions et mise en place.............................................................................................2
II.2. criture dans le cas gnral.............................................................................................3
II.3. Couple utile ....................................................................................................................3
III. Les charges entranes...................................................................................... 4
III.1. Reprsentations vitesse-couple ......................................................................................4
III.2. Les diffrents types de charges industrielles....................................................................4
IV. Du dmarrage au rgime permanent de vitesse.................................................. 5
IV.1. Phase de dmarrage .....................................................................................................5
IV.2. Installation du rgime permanent ....................................................................................5
V. Aspects nergtiques......................................................................................... 5
V.1. Puissance mcanique fournie larbre de transmission par la machine..............................5
V.2. Puissance totale reue par larbre....................................................................................6
V.3. tude nergtique et thorme de lnergie cintique (pour un solide) ...............................6


Bibliographie
[1] Jean Bonal. Entranements lectriques vitesse variable. Promthe Groupe Schneider.
Collection Tech & Doc (Lavoisier). 1997.

YC/RN ET0-Electromcanique novembre 04 V 2.83 1 / 6 lments d'lectromcanique

I. Introduction
Les charges mcaniques peuvent tre amines dun mouvement de rotation ou de translation. Des
procds mcaniques permettent de convertir les entranements en rotation (procurs par un moteur).
On limite alors ltude aux machines lectriques tournantes (Figure 1).
Dans ces conditions, il faut rflchir au choix de la machine puis sintresser son alimentation au
travers dun convertisseur dnergie lectrique.


Puissance reue sous
forme lectrique
(u(t), i(t))
(t)
Moteur lectrique
Le moyen
Charge mcanique
Le besoin
Puissance fournie sous
forme mcanique
((t), C(t))

et transmise jusqu la
charge mcanique

Figure 1 : Association lectromcanique.

La loi de mouvement dsire, c'est--dire la vitesse (t), et les caractristiques mcaniques de
lensemble entran, telles que les inerties, les frottements, la loi couple-vitesse de la charge
mcanique, rsultent des tudes mcaniques. Il faut alors prdterminer les lois suivies par les
tensions et les courants lentre de la machine pour choisir le nombre de quadrants de
fonctionnement et dimensionner le pr-actionneur associ.
Rciproquement, connaissant les caractristique lectriques et mcaniques de lensemble (forme et
volution temporelle des courants et tensions dalimentation), il faut pouvoir prdterminer la loi de
vitesse (t) suivie par le groupe lectromcanique.

II. lments mcaniques
II.1. Dfinitions et mise en place
Pour une majorit des applications, les actionneurs sont rotatifs. On exprime alors les grandeurs
couple et vitesse dans le mme repre souvent attach larbre dentranement (qui a au
pralable t isol mcaniquement). On obtient alors une tude au travers dune seule composante
suivant laxe x
r
colinaire laxe de rotation (Figure 2).


arbre machine em
C
/
r
arbre e ch ch
C
/ arg
r

r
x
r
Arbre moteur
Axe de projection des
vitesses et des couples

Figure 2 : Arbre de rotation aprs isolement.

Larbre en rotation (vitesse
r
) est coupl mcaniquement la charge. Linertie de toutes les
pices peut tre globalise en un moment dinertie quivalent J
T
ramen sur larbre moteur.
Lidentification de tous les couples extrieurs

brique a
ext/arbre
C
lg
r
larbre permet de lisoler. Ces grandeurs
vectorielles sont portes par laxe de rotation x
r
qui sont les seules utiles. Lapplication du principe
fondamental de la dynamique (P.F.D.) et sa projection suivant x
r
conduisent une expression
vectorielle des grandeurs mcaniques :

brique a
ext/arbre
T C
t
t
J
lg
d
) ( d


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II.2. criture dans le cas gnral
Le plus souvent, la charge soppose la rotation de larbre (on dit que la charge est rsistante).
Il est alors dusage de projeter les vecteurs couple et vitesse en utilisant les notations suivantes :

=
=
=
x C C
x
x C C
r ch
em em
r
r
r
r
r
r
o C
em
, et C
r
sont gnralement positifs.
On prend en compte les pertes mcaniques sur larbre en les modlisant par un couple de
pertes qui peut dpendre de la vitesse de rotation : C x C
p p
r
r
= . La projection ngative montre que
ce couple soppose la rotation.

Exemples de couples de frottement
Les couples de pertes proviennent souvent du frottement. On en distinguent deux catgories :
le frottement sec qui nest pas linaire ; il dpend du sens de rotation (Figure 3) ;
le frottement visqueux qui est linaire ; C o f est le coefficient de frottement
visqueux (Figure 4).
= f
p

Cp

Cs

Cs


Cp


Cp = f

Figure 3 : cas d'un frottement sec. Figure 4 : cas d'un frottement visqueux.

II.3. Couple utile
En tenant compte de toutes les indications prcdentes et en projetant la relation vectorielle, on
peut crire :
) ( ) ( ) (
d
) ( d
t C t C t C
t
t
J
p r em T
=


On regroupe les parties du couple qui traduisent ce qui est disponible pour entraner la charge.
Cest ce quil reste du couple lectromagntique une fois enleves les pertes mcaniques. Il est
appel couple utile dvelopp par la machine sur larbre :
p em u
C C C =
Le P.F.D. sexprime alors :
r u T
C C
t
t
J =

d
) ( d



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III. Les charges entranes
Avant dassembler lactionneur et la charge mcanique, il est important de voir quoi cette
dernire ressemble.

III.1. Reprsentations vitesse-couple
A linstar des diples lectriques, les caractristiques mcaniques de fonctionnement mettent en
relation la vitesse de rotation (lhomologue de la tension lectrique) et le couple C (lhomologue du
courant) au travers de la caractristique vitesse-couple C().
Lassociation de la machine la charge consiste confronter les deux caractristiques de la
machine et de la charge.

C

La machine
dentranement : Cem.
La charge : Cr.

Figure 5 : caractristiques couple-vitesse.

III.2. Les diffrents types de charges industrielles
Les charges entranes ont des caractristiques couple-vitesse qui dpendent du type de charge.
On les classe suivant lallure analytique de la caractristique du couple rsistant (Figure 6) :
Couple rsistant constant comme les compresseurs et les pompes pistons, les engins de
levage et de manutention, les bandes transporteuses, les broyeurs et le concasseurs () ;
Couple rsistant proportionnel la vitesse comme les presses, les freins courants de
Foucault et la plupart des machines-outils () ;
Couple rsistant proportionnel au carr de la vitesse comme les pompes et les
compresseurs centrifuges, les ventilateurs et les soufflantes, les pompes vis et hlice ou les
centrifugeuses () ;
Couple rsistant inversement proportionnel la vitesse (c'est--dire une puissance
constante) comme les bobineuses, les tours ou les drouleuses bois ().

C
r


Comportement aux basses vitesses





Figure 6 : types de charges entranes.

Ces rponses peuvent varier en situation relle en raison de linfluence des organes de ventilation,
des paliers, mais aussi les pertes fer qui comportent un terme proportionnel la vitesse (hystrsis) et
un proportionnel au carr de la vitesse (courants de Foucault), etc.
Dautres part, certaines machines prsentent un couple de dcollage (petites vitesses) important
comme les concasseurs ou les broyeurs (partie pointille des caractristiques).


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IV. Du dmarrage au rgime permanent de vitesse
IV.1. Phase de dmarrage
Durant la phase de dmarrage, le P.F.D. montre que la machine dentranement doit compenser
le terme
t
t
J
T
d
) ( d
appel couple dacclration. Graphiquement, il faut que la caractristique
couple-vitesse de la machine soit au-dessus de celle de la charge.

IV.2. Installation du rgime permanent
Le rgime permanent de vitesse est atteint ds que la vitesse de rotation de lensemble
lectromcanique est constante.
Il ny a plus de variations, le couple dacclration sannule et lexpression issue du P.F.D.
devient :
r u
C C =
Le rgime est dit statique car il ny a plus de variations.

Lintersection de la courbe de couple utile de la machine et la courbe de couple rsistant de la
charge donne le point de fonctionnement en rgime permanent (Figure 7).
Ce point fournit les valeurs de la vitesse de rotation et du couple utile sur larbre lorsque la vitesse
est tablie (aprs la phase de dmarrage).


Cu

0
C0
Point de
fonctionnement
Cr
Couple acclrateur disponible


Figure 7 : point de fonctionnement.


V. Aspects nergtiques
V.1. Puissance mcanique fournie larbre de transmission par la machine
La puissance mcanique fournie larbre par la machine (donc reue par larbre du ct
machine) est gale au produit scalaire des vecteurs couple lectromcanique
em
C
r
et vitesse de
rotation
r
.
=
r r
.
em em
C P
Remarque
Cette puissance ne tient pas compte des pertes mcaniques, sinon on utilise le couple utile.

Conclusion

P
em
> 0 : si les vecteurs couple et vitesse sont orients dans le mme sens.
Fonctionnement en moteur lectrique gnrateur mcanique.
P
em
< 0 : si les vecteurs couple et vitesse sont orients en sens opposs.
Fonctionnement en gnratrice lectrique frein (rcepteur) mcanique.

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V.2. Puissance totale reue par larbre
En isolant larbre, on tablit le bilan de toutes les puissances mcaniques reues de lextrieur :

(
(

r r
arbre ext T
C P
/

Ou encore :
t
t
J P
T T
d
) ( d
=
Conclusion

P
T
> 0 si et
t d
d
sont orients dans le mme sens : il sagit dune acclration.
P
T
< 0 si et
t d
d
sont orients en sens inverses : il sagit dune dclration.

V.3. tude nergtique et thorme de lnergie cintique (pour un solide)
Si on reprend les rsultats prcdents, issus du P.D.F., on remarque que :
( ) ) (
2
1
d
d
d
) ( d
2
t J
t t
t
J P
T T T
=

=
En consquence, puisque la puissance est la drive de lnergie, on exprime lnergie
cintique E
c
pour larbre en rotation :
) (
2
1
) (
2
t J t E
T
c
=
En appliquant un raisonnement similaire pour un mouvement de translation, lnergie cintique
est :
) (
2
1
) (
2
t mv t Ec =
En conclusion, partir du P.D.F. et de lnergie (ou de la puissance) mise en jeu, on tablit un
nouveau rsultat, le thorme de lnergie cintique :
Dans un repre galilen, la drive de lnergie cintique E
c
dun systme
est gale la puissance P
T
fournie par les actions mcaniques extrieures
agissant sur le systme :
dt
(t) dE
P
c
T
=

Dans le cas gnral, lnergie cintique provient de toutes les pices en rotation, dinertie
quivalente J
T
ramene sur larbre tudi, tournant la vitesse (t) ; ou des pices en translation de
masse quivalente m, se dplaant la vitesse v(t).
Cette analyse fait intervenir la drive de lnergie qui est une grandeur continue du temps (on
nenvisage jamais de dplacer une nergie instantanment). En consquence la vitesse ne peut subir
de discontinuit. Cette proprit est souvent mise profit pour ltude des mouvements.


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