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Machine asynchrone triphase : pilotage vitesse variable

Les mouvements des corps clestes sont devenus plus prvisibles ; mais toujours incalculables pour les peuples sont les mouvements de leurs souverains. Paroles de Galileo Galilei in La vie de Galile de Bertolt Becht

Rsum
Lexploitation industrielle de la machine asynchrone ncessite la mise en place des moyens de variation de la vitesse de rotation dans le but dentraner la charge vitesse variable. Cette application est fonde sur une bonne connaissance du modle de la machine et de lexpression du couple lectromcanique dpendant des paramtres lectriques. Le document dbute par le rappel de lexpression du couple lectromagntique tablie dans le document Machine asynchrone triphase : modlisation . Cest loccasion de recenser les moyens de dplacer le point de fonctionnement : par action sur la tension statorique, par modification de la rsistance rotorique (sur machine rotor bobin exclusivement) ou par variation de la pulsation des tensions statoriques du rseau dalimentation. Le dtail aborde en premier lieu le moyen de changer le sens de rotation rotorique. Les deux procds suivants rappellent la modification de la tension statorique et de la rsistance rotorique. Ils sont cependant limits des phases transitoires en raison de rendements nergtique mdiocres. Le dernier mode agit sur la frquence du rseau dalimentation . Cest le plus employ industriellement en raison de sa souplesse et qui procure les meilleures fonctionnalits la MAS. En effet, les modifications de la caractristique de couple permettent dassurer lajustement optimal du point de fonctionnement afin dassurer le meilleur comportement dynamique de la machine. Cette qualit est dautant mieux obtenue que le rapport tension efficacefrquence statorique est maintenu constant. Cest alors loccasion de mettre en uvre les convertisseurs dnergie pour assurer le meilleur pilotage de la MAS : un onduleur triphas, assurant de surcrot une optimisation spectrale des tensions statoriques ayant recours la modulation de largeur dimpulsions (M.L.I.).

Sommaire
I. Introduction......................................................................................................... 2 II. Rappel du modle et de la loi de couple de la MAS ............................................ 2 III. Variation de vitesse de la machine asynchrone ................................................. 2
III.1. III.2. III.3. III.4. Inversion du sens de rotation ........................................................................................2 Action sur la tension simple du rseau dalimentation ...................................................2 Action sur la rsistance rotorique ..................................................................................3 Action sur la frquence dalimentation ..........................................................................3

III.4.1. Contrainte impose par la variation de la vitesse de synchronisme........................................ 4 III.4.2. Intrt dune telle action....................................................................................................... 4

III.5. Linarisation de la caractristique de couple .................................................................4


III.5.1. Mise en place de la linarisation........................................................................................... 4 III.5.2. Expression simplifie de Cem(r)............................................................................................. 5 III.5.3. Tracs de Cem(r), lorsque f varie (avec Vs/f = cste)................................................................ 5 III.5.4. Conclusions.......................................................................................................................... 5

IV. Variateurs de vitesse pour MAS......................................................................... 5


IV.1. IV.2. IV.3. IV.4. Une structure de principe..............................................................................................5 Chronogrammes des tensions .......................................................................................6 Pour une meilleure qualit harmonique : modulation de largeur dimpulsions (M.L.I.) ...6 Exemple de schma fonctionnel (daprs document Tlmcanique)..............................7

V. Conclusion ......................................................................................................... 8 VI. Bibliographie .................................................................................................... 8

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I. Introduction
Les deux tapes prcdentes ont permis de mettre en place la machine asynchrone au travers de la cration dun champ tournant sinusodal pour modliser lactionneur par un schma quivalent lectrique. Cette dmarche a permis dtablir la loi dvolution du couple de la MAS en fonction du paramtre glissement (g). Sur cette base, il est dsormais envisageable de mettre en place les moyens ncessaires au contrle et la variation de vitesse de cette machine.

II. Rappel du modle et de la loi de couple de la MAS


La modlisation finale, tablie dans le document Machine asynchrone triphase : modlisation laissait apparatre un schma quivalent lectrique ne comportant quune seule frquence, celle du rseau triphas dalimentation et rendant compte de toutes les puissances, tant lectriques qulectromcaniques. Le couple sexprime alors en fonction du glissement par la relation :
Vs2
' R2 g 2

Cem = 3

s R' 2 + L'2 g

' avec R2 =

R2 m
2

et L'2 =

L2 m2

On note les grandeurs essentielles : VS est la tension efficace dalimentation statorique par phase ; est la: pulsation des grandeurs lectriques du rseau dalimentation ; S est la pulsation de synchronisme (S = /p) ; r est la pulsation de rotation de larbre de la machine ; R2 est la rsistance des phases rotoriques et L2 linductance cyclique de fuite du rotor ; ramenes au stator, elles deviennent R2 et L2 ; N m est le rapport du nombre de spires au rotor sur celui au stator m = r . Ns Ltude de cette fonction a permis le trac de la caractristique de couple afin de la confronter celle de la charge : cest le point de fonctionnement. Cest alors loccasion de prciser que la vitesse de rotation de la MAS peut tre modifie : par action sur la tension simple statorique VS ; par action sur la rsistance rotorique R2 (et par voie de consquence R2) ; par variation de la pulsation de synchronisme au travers de la frquence du rseau dalimentation.

III. Variation de vitesse de la machine asynchrone


III.1. Inversion du sens de rotation
Avant dentamer ltude des procds qui permettent la variation de vitesse, on peut sarrter sur le moyen de changer le sens de rotation de la MAS. Le rotor suit le sens du champ tournant. Pour inverser la rotation, il suffit de changer le signe de ce champ en inversant deux phases statoriques. Cest ce procd qui est utilis industriellement.

III.2. Action sur la tension simple du rseau dalimentation


Ce moyen permet une certaine modification de la vitesse, mais la plage des variations reste faible. De plus, le rseau est perturb par les harmoniques de courant dues au dcoupage par le gradateur. Cest donc un procd ne mettre en uvre que dans des phases transitoires, un dmarrage par exemple, mais viter de manire permanente pour la variation de vitesse. Dveloppe dans le document MAS : modlisation , ce procd nest pas trait nouveau.

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III.3. Action sur la rsistance rotorique


Ce procd a, lui aussi, t prsent lors de la modlisation. Cette fois, la modification de la vitesse est plus performante puisque la plage de variation stend dune vitesse nulle celle de synchronisme. Cependant, les rsistances ne peuvent tre insres ou supprimes que si le rotor est accessible. Il faut donc que la machine dispose dun rotor bobin : elle demeure moins rpandue. Dautre part, la puissance dissipe dans les rsistances altre le rendement de lentranement. En consquence, linstar du mode prcdent, en basse puissance, ce procd de variation de vitesse est aujourdhui abandonn. Remarque : Dans le pass et pour les machines de forte de puissance, le soutirage rotorique permettait la variation de vitesse en redressant la tension rotorique pour la rinjecter sur le rseau au travers dun onduleur.

III.4. Action sur la frquence dalimentation


Dernier paramtre, la pulsation de synchronisme s = termes

influence le couple au travers des

3Vs2 r , g= s et . s s
' R2 g

On exprime le couple en fonction de S :


Vs2
' V2 R2 g = 3 s s R '2 + L' g 2 2

Cem = 3

s R' 2 2 + L'2 g

Vs = 3 s

' R2 ( s r ) '2 R2 + L'2 p ( s r )

Cette loi dvolution du couple met en vidence son augmentation lorsque la pulsation de synchronisme diminue et permet de tracer les caractristiques de la Figure 1.
Cem

La plage de variation de la vitesse est tendue r s1 s2 s3

Figure 1 : Influence de la vitesse de synchronisme. On observe clairement une modification du point de fonctionnement, donc de la vitesse de rotation de la MAS. La plage de variation est trs tendue : elle peut couvrir pratiquement toute la caractristique de la charge entrane.
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Vs La modification du terme 3 dans lexpression du couple a une incidence sur les grandeurs s magntiques internes de la machine : elle va tre tablie dans le paragraphe suivant.

III.4.1. Contrainte impose par la variation de la vitesse de synchronisme


On sappuie sur lexpression de la tension efficace statorique VS issue de la modlisation :
Vs = 2 2 N s Bm R l f f = 2 N s m p p

Or, le flux maximal m est limit par la saturation du matriau magntique : m sat
V En consquence, on extrait le rapport Vs : s f f 2 N s sat . p

Or, le terme du second membre, li la construction de la machine est constant. On peut donc considrer que la quantit Vs doit demeurer constante pour viter la saturation des matriaux f magntiques de la machine. On en tire un mode industriel courant de pilotage de la MAS : travailler U/f constant.

III.4.2. Intrt dune telle action


Laction sur la frquence f, tout en conservant le rapport VS/f constant, permet : de translater les courbes de couple par action sur S,
2

de maintenir la valeur du couple sa valeur maximale, C max =

3 1 2 p L'2 trs apprciable en phase de dmarrage (fort couple acclrateur).

Vs s

, ce qui est

Cette action permet donc de modifier la vitesse de rotation en charge de la machine tout en plaant le point de fonctionnement l o le couple dentranement est le plus satisfaisant pour mouvoir la charge.

III.5. Linarisation de la caractristique de couple


Le rgime de fonctionnement nominal est obtenu pour un glissement proche de zro. La caractristique de couple en fonction de la vitesse y prsente une pente ngative : cest l quil y a stabilit du point de fonctionnement.

III.5.1. Mise en place de la linarisation


Dans cette zone, le couple sexprime par :
Vs2 s R' 2 2 + L'2 g
' R2 g ' Vs2 R2 g s R '2 + L' g 2 2

Cem = 3

= 3

Un dveloppement limit au voisinage de g = 0 fournit :


Cem ( g ) 3 Vs2 g ' R2 s

Dans cette zone, la caractristique de couple en fonction du glissement est linaire. Ceci permet de prciser localement un comportement couple-vitesse de la MAS linaire. Un autre moyen, plus visuel , serait de dire que gmax est proche de zro, c'est--dire que la rsistance rotorique est faible. La caractristique de couple sidentifie alors sa tangente : une linarisation du couple de la MAS dans la zone des glissements faibles est donc justifi.

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III.5.2. Expression simplifie de Cem(r)


En effectuant le changement de variable g =
s r , on obtient lexpression en fonction de r : s

Cem ( r )

3 Vs ' R2 s

( s r )

De surcrot, si la condition VS/f est vrifie, le couple est un rseau de droites parallles passant en (S , 0) et de pente

3 Vs ' R2 s

III.5.3. Tracs de Cem(r), lorsque f varie (avec Vs/f = cste)


Cmax Cem La plage de variation de la vitesse est tendue r s1 Rseau de droites couple-vitesse parallles s2 s3

Figure 2 : Avec les caractristiques linarises de couple.

III.5.4. Conclusions
Le rseau de courbes linarises est semblable celui obtenu lors du trac des caractristiques de couple de la MCC par action sur la tension moyenne dinduit. Il y a donc analogie entre les deux machines du point de vue de leur comportement externe, la frquence jouant, pour une MAS, le mme rle que la tension dinduit pour une MCC.

IV. Variateurs de vitesse pour MAS


Parmi les solutions permettant dobtenir la variation de la vitesse de rotation dune MAS, la plus performante consiste modifier la frquence du rseau dalimentation tout en maintenant le rapport de la tension efficace sur la frquence dalimentation statorique constante. Le dispositif moderne, issu de llectronique de puissance, remplissant ce rle est londuleur autonome triphas. Cest un convertisseur continu-alternatif (sinusodal).

IV.1. Une structure de principe


Le schma de principe dun tel systme est prsent la Figure 3.

K1 E K1

K2

K3 R S T

K2

K3

Figure 3 : Schma de principe d'un onduleur autonome.


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Les commutateurs sont des transistors (associes leur diode tte-bche pour permettre la rversibilit en courant) bipolaires, MOSFET ou IGBT voire des thyristors (associes leurs ensembles dextinction et dinversion) pour les puissances contrles les plus leves. Ils sont commands suivant une stratgie de commande qui permette la synthse des tensions triphases. La source de tension constante E peut tre obtenue industriellement par un redresseur monophas ou triphas fixe suivi dun filtre. Il nest pas ncessaire, en effet, de faire varier le rseau continu, la commande nest donc pas ncessaire.

IV.2. Chronogrammes des tensions


Les formes dondes issues de la stratgie de commande associe pour cette onduleur sont donns la Figure 4. Dans la stratgie de commande des commutateurs, un rectangle indique le commutateur en position ferme. A chaque instant, trois sont ouverts et trois sont ferms.
K1 K2 K3 URS E 0 T 2 2T 4 t K2 K3 K1 K2 K3 K1 K2 K3 K1 K2

E UST E 0 T 2 2T 4 t

E UTR E 0 T 2 2T 4 t

Figure 4 : Chronogrammes des tensions dlivres par londuleur.

IV.3. Pour une meilleure qualit harmonique : modulation de largeur dimpulsions (M.L.I.)
Les tensions prcdentes obtenues par dcoupage dune tension constante ont des formes en crneaux dont la richesse spectrale les loigne des sinusodes souhaites pour alimenter le stator des MAS. Pour obtenir des formes donde plus satisfaisantes, la tension E est dcoupe suivant des motifs rectangulaires dont le rapport cyclique suit une loi sinusodale du temps. On dit alors que lon a affaire une modulation de largeur dimpulsions, abrge par M.L.I. Remarque : en anglo-amricain on dit Pulse Width Modulation ou P.W.M. Pour sassurer dune volution de la tension de sortie la plus lisse possible, le dcoupage est ralis une frquence de lordre de 10 20 kHz bien suprieure celle du rseau dalimentation ralis. En rsum, chaque instant, la valeur moyenne de la tension obtenue est sinusodale. La Figure 5 prsente les deux modes de ralisation dune tension sinusodale par MLI : unipolaire ou bipolaire et le courant proche du sinusodal.
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Chronogrammes typiques dans une alimentation MLI


U (type 1)

U (type 2)

I (en ligne)

Figure 5 : Tension compose et courant de ligne issues dun gnrateur MLI.

IV.4. Exemple de schma fonctionnel (daprs document Tlmcanique)

Figure 6 : Schma fonctionnel dun onduleur triphas industriel (exemple).

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Distinction des lments importants Rseau dalimentation et redresseur (1) : monophas ou triphas (le cas ici), lassociation rseau-redresseur nutilise quun convertisseur non command car le contrle sopre sur un autre lment de la chane. Filtre (3) : le condensateur permet la diminution du taux dharmonique pour disposer dune source la plus continue possible. Onduleur triphas (2) : la structure, ici transistors bipolaires, reprend le principe prcdent. Limitation du courant de charge : la rsistance srie peut tre mise en service par linterrupteur pour contrler le courant issu du redresseur (commande par K ). Contrle courant maxi (4) : la mesure du courant dans le redresseur est obtenu par le capteur I pour tre compare au seuil maximal et agir en consquence sur la commande de londuleur. Contrle tension maxi (5) : la tension est mesure aux bornes du condensateur de filtrage et londulation est dtermine par croisement des seuils mini et maxi. Acquisition capteurs et conversion A/N : le multiplexeur (6) concentre les diffrentes informations analogiques en une seule convertie en numrique (7) pour tre traite par le calculateur (9). Convertisseur tension-frquence (8) : les signaux analogiques extrieurs sont convertis en grandeurs numriques pour tre compatibles avec le calculateur. Alimentation des circuits de contrle (10) : elle est intgre au variateur. Calculateur (9) : assure la gestion des diffrentes informations pour tablir la stratgie de commande des transistors. Interfaage industriel Des contacts extrieurs permettent de choisir le sens de rotation (avec isolement galvanique). Un module de freinage permet dinjecter un courant continu dans un enroulement du stator pour crer un champ fixe remplaant le champ tournant et freinant la machine (transistor et rsistance extrieurs). La consigne de vitesse peut tre fixe au travers dune interface 4-20 mA, 0-20 mA ou 0-10 V (signaux industriels traduisant des variations de 0 100%) ou par 2 consignes prrgles petite vitesse PV ou grande vitesse GV . Le calculateur dlivre aussi des informations particulires : dfaut, pour utilisation dans une commande cble contacteurs, affichage de la frquence statorique et fournir linformation frquence atteinte isole galvaniquement. Une liaison srie vers un automate programmable industriel (A.P.I.) est disponible si besoin.

V. Conclusion
Voici franchie la dernire tape de prsentation de la MAS. Cest la machine que lon pourrait qualifier de base qui fut dcrite. Quelle soit rotor cage ou bobin, les lois de fonctionnement gnrales ont t dcrites. Il existe cependant des machines drives qui mettent en uvre des procds favorisant tel ou tel paramtre pour amliorer les performances au dmarrage (rotor encoches profondes ou double cage), en charge ou en termes de variation de vitesse (variation du nombre de paires de ples) : il ne font pas partie des dveloppements de ce document. Sur le plan du pilotage, cest l aussi le variateur standard qui a t dcrit. De nombreuses applications de variation de vitesse utilisent des associations de machines, tant alternatives que continues, pour amliorer les performances des groupes en vitesse variable (soutirage rotorique, cascade hyposynchrone). Mais elles ne sont retenues que sur des machines de trs forte puissance. Enfin, une thorie plus complte de la MAS existe sous lappellation de modle vectoriel qui fait appel une criture temporelle complte des grandeurs lectriques et magntiques.

VI. Bibliographie
[1] Jean Bonal. Entranements lectriques vitesse variable. Promthe Groupe Schneider. Tec et doc (Lavoisier). 1982. [2] Gilles Feld. Modlisation dune machine asynchrone. Revue 3EI numro 1. Socit des lectriciens et des lectroniciens (SEE).
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