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Correction du DM n3

Le 08/10/2012

Mcanique du solide

MP Lyce Pissarro

DM n 3 : ET DE D! "E #E""E DE TELEP$E%&' E


(D'aprs CCP MP 2007) Lobjet de ce problme est dtudier divers aspects dynamiques du mouvement de la benne dun tlphrique. Celui-ci est constitu dun cble porteur sur lequel peut se dplacer un chariot (Ch) qui comporte deu roues identiques de centres C! et C" et qui roulent sur le cble. #ans tout le problme le cble sera suppos $tre par%aitement hori&ontal (c%. %i'ure !)(

)n bras (*) est articul sur le chariot en C au milieu des centres C! et C" des roues. La benne (+) est lie au point , situ - le trmit in%rieure du bras.

Notations et valeurs numriques Le chariot est de masse totale mC . "// 0' 1 les centres des roues sont spars par la distance d . ! m. Les roues2 identiques2 ont une masse m . 3/ 0'2 un rayon r . "/ cm et un moment dinertie par rapport - leur mr " a e de rotation J = . Lensemble est homo'ne2 le centre de masse de lensemble est donc situ en C. " Le coe%%icient de %rottement entre les roues et le cble est f . /2!. Le bras (*) est de masse mT . 4// 0' et de lon'ueur L . C, . 4 m. La benne (+) est homo'ne de masse mB . "/// 0' . La masse de lensemble est donc M . mT + mC + mB. 5n dsi'ne par a la distance entre C et 62 6 tant le centre de masse de lensemble (*) et (+) et a . C6 . 327 m. dsi'ne la e de rotation de lensemble (*) et (+) passant par C et J son moment dinertie par rapport - #ans tout le problme le champ de pesanteur g est suppos uni%orme avec g . 829 m.s-".

Correction du DM n3 Paramtrages

Mcanique du solide

MP Lyce Pissarro

Ltude est ralise dans le r%rentiel terrestre R suppos 'alilen auquel est associ un repre orthonorm ( 2 ex 2 e y 2 ez ) avec ez diri' vers le bas2 ex tant colinaire au cble2 5 situ - le trmit 'auche du cble. La raction du cble sur la roue n:i (i . ! ou ")est dsi'ne par R! = T! + " ! avec T! = T! ex et " ! = " ! ez . ! dsi'ne la vitesse an'ulaire de la roue n:i. 5n dsi'ne par x labscisse de C et par lan'le entre ez et C# . 5n pourra introduire une base locale (er 2 e )
;<

avec lan'le (er 2 e ) =

C# et er = . *outes les liaisons sont supposes par%aites. " L

&( Prli)inaire
1. *horme du moment cintique (*=C) appliqu - un solide $ en un point dL > R 'alilen R ( d% = M 2ex% R %i e dans un r%rentiel

2. 5n se place dans un r%rentiel R2 dori'ine ,2 en translation par rapport - R. a) Le pression de la %orce dinertie subie par un point matriel M de masse m en %onction de lacclration de # dans R note a ( #) > R est ( &! 2e = ma ( #) R b) ? tant en translation par rapport - ?2 il ny a pas lieu de considrer de %orces dinertie de Coriolis 1 donc2 en plus des moments dynamique des actions e trieures2 il ny a e istence que dun terme correspondant au moment en 5 de la rsultante des %orces dinertie ma ( #) > R sappliquant au centre de masse ' du solide pour ce qui concerne les %orces dinertie. Le thorme du moment cintique dans ? se traduit par ( dL > R @ d% = M ex% 2 + M !e 2 = M ex% 2 + R@

@ M ( ( M )aR ( #) ) d ( M ) = M ex% 2

( (M )

@ M d ( M ) aR ( #)

Aar d%inition du centre de masse2 on sait que ( ( M ) @ M d ( M ) = ( M )d ( M ) @ ' = m @ ' dL > R @ Aar consquent2 on obtient %inalement ( d% = M ex% 2 @ ' ma R ( #) = M ex% 2 + @ ' & ! 2e R@ c) #%inition du r%rentiel barycentrique ( le r%rentiel barycentrique est le r%rentiel en translation par rapport - un r%rentiel 'alilen dont la vitesse est celle du centre de masse et dont lori'ine est place au centre de masse du systme.
dL > R @ d) Bi R est le r%rentiel barycentrique2 . ' et donc ( d% = M ex% 2 + '' & ! 2e = M ex% 2 . R@ 5n retrouve le %ait quil ny a pas lieu de se proccuper des %orces dinertie lorsque lon applique le thorme du centre de masse dans le r%rentiel barycentrique CCC

Correction du DM n3

Mcanique du solide

MP Lyce Pissarro

&&( *scillations de la +enne


1. 5n e%%ectue un essai doscillation de la benne2 le chariot tant maintenu immobile dans R.
dL = M 2ex% a) 5n utilise le *=C en projection sur la e de rotation passant par C ( d% R @ 5n sait que ( L = J et M 2ex% = M P = M C P .( = C' ( mB + mT ) g .( = ( mB + mT ) ga sin

Aar consquent2 lquation di%%rentielle vri%ie par lan'le ) est ( J = ( mB + mT ) ga sin

( )

( )

b) #ans le cas des petites oscillations2 on peut utiliser lappro imation ( sin et lquation du mouvement ( mB + mT ) ga " " devient ( J = ( mB + mT ) ga soit ( + / = / en posant ( / = J La solution de cette quation est de la %orme ( (% ) = # cos( /% ) + B sin ( /% ) soit (% ) = # sin ( % ) + B cos( % )
/ / / /

Les conditions initiales imposent que ( (/) = # = / et ( (/) = B / = / Aar consquent2 on trouve que ( (% ) = / cos( /% ) c) #ans le cas des petites oscillations2 on mesure une priode T! . 32D s. 5r on sait que ( " " J T! ( mB + mT ) ga T! = = " . Aar consquent2 J = = 7233 !/3 0'.m". " ( ) / mB + mT ga 3 d) J = J T + J B = J T mT L" + J B donc2 sachant que le bras (*) a un moment dinertie par rapport - E 2 4 mT L" mT L" J 2 la valeur de B 2 moment dinertie de (+) par rapport - E est ( J B = J = = 7247.!/ 3 *g.m " 4 4

2. Le chariot est mis en mouvement par un cble tracteur qui e erce une %orce de traction applique en C2 de la %orme T = T/ ex . Les roues roulent sans 'lisser sur le cble. +ilan des %orces sur le chariot ( "" T

"!

T!

PC = mC g

T"

a) *horme du moment cintique - la roue ! dans son r%rentiel barycentrique en projection sur la e de dL @ = M @2ex% avec ( L @ = J ! oG ! est la vitesse de rotation passant par le centre de la roue C!( d% RF d rotation de la roue et M @2ex% = rT! . 5n a donc ( J ! = rT! d% Bi on dsi'ne par H!2 le point de contact de la roue avec le sol2 la condition cinmatique de non 'lissement dx ex dans le r%rentiel terrestre. scrit ( ,+! = / . 5n sait que ( ,C! = ,+! + C!+! ! = r ! ez e y = r ! ex = d%

Correction du DM n3

Mcanique du solide

MP Lyce Pissarro

d "x r "T! r "T! "T ! dx d ! = = = ! " = J = rT #onc2 on obtient ( ! . In reportant dans ! " J m ! 2 on obtient ( d% mr r d% d% " " d x "T Les indices ! et " tant muet2 on obtient e actement la m$me relation ( " = " d% m " ! d x Aar consquent2 on a ( T! . T" . m " . " d% b) Lacclration du centre de masse 6 de lensemble (Ch)2 (*)2 (+) dans le r%rentiel R2 est ( ! ( mT + mB ) a(' ) + mC a(C ) . mT + mB + mC Hl est vident que le mouvement de 6 se dcompose en un mouvement de translation accompa'n par un d "x mouvement circulaire de vitesse an'ulaire ( a (' ) = e a " er + ae " x d% " d x Ju que ( a (C ) = ex 2 lacclration de 6se met sous la %orme ( d% " d "x ( ( ! d "x mT + mB ) a " mT + mB ) a d "x " ( mT + mB ) " ex a er + a e + mC " ex = a (' @ ) = er + e + " ex mT + mB + mC d% mT + mB + mC mT + mB + mC d% d% a (' @ ) =
a (' @ ) =

( mT +

( ( m + mB ) a d "x mT + mB ) a " Boit a (' @ ) = #! e r + #" e + " e x . oG #! . et #" . T d% M M


c) *horme de la rsultante cintique - lensemble (Ch)2 (*) et (+) dans R M a (' @ ) = T + M g + " ! + T ! + " " + T " d "x In projection sur la e 5 2 on obtient ( M d% " + #! sin + #" cos = T/ + T! + T" " ! d x ,vec T! = T" = m " 2 et en reportant les e pressions de ,! et ,"2 il vient que ( " d% " d x d "x M " ( mT + mB ) a " sin + ( mT + mB ) a cos = T/ + "T! = T/ m " d% d% " d x 5n en dduit que ( T/ = ( M + m ) " ( mT + mB ) a " sin + ( mT + mB ) acos (!) d% d d) #ans le cas des petites oscillations2 les termes quadratiques en et sont n'li's2 lquation (!) d% d "x d " devient ( T/ = ( M + m ) " + ( mT + mB ) a " (") oG .! . M + m est le coe%%icient recherch d% d% e) 5n se place dans le r%rentiel R/2 non 'alilen dori'ine C en translation par rapport - R. Le thorme du moment cintique - lensemble (*) et (+) pour obtenir2 donne (
dLC > R @ d% = M ex% 2C + M !e 2C + M !0 2C = C' ( mT + mB ) a> R (C ) = M ex% 2 car M !0 2C = / en labsence de rotation R@

( m + mB ) a e + d " x e avec M = m + m + m mB ) a " er + T T B C x M M d% "

Correction du DM n3

Mcanique du solide

MP Lyce Pissarro

In projection sur la e passant par C (selon 5y) et vu que C' = a sin ex + a cos ez et a > R (C ) =
J = M C (T ).e y + M C ( P).e y = / ( mT + mB ) a sin ex + a cos ez mg ez .e y

d "x + ( mT + mB ) a sin ex + a cos ez " ex .e y d% " d ( m + mB ) a d "x = / g sin + Boit lquation ( " + T d% J d% " #ans le cas des petites oscillations2 cos ! et sin 2 on obtient lquation (4) ( ( m + mB ) a d " ( mT + mB ) a d "x = / oG ." . T + g + est le coe%%icient recherch. " " J d% J d% d " x T/ ( mT + mB ) a d " d "x d " = (") et on obtient ( ( ) + m + m a T B d% " .! .! d% " d% " d% " d " d "x d " T/ ( mT + mB ) a d " g + = / + . g + In reportant dans " + . " (4) 2 on a ( " d% d% " d% " .! .! d% " f) 5n part de T/ = .!

d "x ex d% "

= / " d ." g ." . " ( mT + mB ) a d " ." + = T/ " + . " g = T/ soit ( d% . " ( mT + mB ) a Boit ( ( ) . . m + m a " ! ! " T B ! .! .! d% .! d " ." " T/ en posant ( 5n obtient lquation di%%rentielle ( " + / = d% .! ( mT + mB ) a

/ =

." g = . " ( mT + mB ) a ! .!

g = ! ( mT + mB ) a ." .!

g ( m + mB ) a = J T ( mT + mB ) a M+ m

( M + m) g J ( M + m) ( mT + mB ) a ( mT + mB ) a

La pulsation des petites oscillations est donc (

T/ =

" = " /

J ( M + m) ( mT + mB ) a ( mT + mB ) a . 82DK s ( M + m) g

Cette priode doscillation est trs suprieure - la seconde donc les oscillations ne rendront pas malade les passa'ers C g) 5n souhaite donner - la benne une acclration a/ . /29 msL" . Aour cela2 - linstant %=/2 on %ait passer la tension dune valeur nulle - la valeur T/ = .!a/ . 5n doit rsoudre ( d " ." d " " " " a/ + = T +/ = / soit / / " " d% .! ( mT + mB ) a d% g La solution est la somme de la solution homo'ne et de la solution particulire ( (% ) = # cos( /% ) + B sin ( /% ) a/ = / ,insi2 on a ( (% ) = # / sin ( /% ) + B / cos( /% ) . Les conditions initiales imposent que ( (/) = # g a/ ( cos( /% ) !) . et ( (/) = B / = / . #onc2 on a ( (% ) = g a/ /29 = = /2/9!D rad . !32K : Lamplitude des oscillations est donne par ( g 829 a/ g

Correction du DM n3 Mcanique du solide 3. Condition de non glissement.

MP Lyce Pissarro

a) Le moment cintique de lensemble du chariot par rapport - la e passant par C se dcompose en ( L = LC > R .e y = LC > R r2(e!.e y + LC > R r2(e " .e y + LC > R 01 .e y In utilisant la relation %ondamentale pour les moment cintiques de chaque roue 1 LC > R r2(e! = LC! > R r2(e! + ! C!C et LC > R r2(e! = LC" > R r2(e! + " C"C 2 on obtient ( mr " ( ! + " ) L = LC! > R r2(e! + ! C!C .e y + LC" > R r2(e " + " C"C .e y + / = J ! + J " + / = J ( ! + " ) = "

b) In utilisant le thorme du moment cintique sur lensemble (Ch) M (*) M (+) en projection sur la e dL d " d d d d = J ! + = rT! "! + rT" + " " = r ( T! + T" ) ( " " "! ) passant par C2 on a ( d% d% " " " d% Attention : les projection sont n'atives pour "! N/ et ""N/ daprs lorientation de la e z. La relation liant les composantes des ractions du cble sur les roues2 lacclration an'ulaire des roues et les d " d d = r ( T! + T" ) ( " " "! ) caractristiques du chariot devient ( J ! + d% " d% c) In utilisant le thorme de la rsultante cintique2 on a ( M a (' @ ) = T + M g + " ! + T ! + " " + T " In projetant sur la e 5&2 on obtient ( / = Mg + "! + " " soit ( "! + " " = Mg d) Le chariot a une acclration a/ . /29 msL" 2 d " d d J ! + = r ( T! + T" ) ( " " "! ) 5n sait que ( d% " d% "! + " " = Mg

(i) (ii)

d ! = rT! d% Bi on dsi'ne par H!2 le point de contact de la roue avec le sol2 la condition cinmatique de non 'lissement scrit ( dx ,+! = / . 5n sait que ( ,C! = ,+! + C!+! ! = r ! ez e y = r ! ex = ex dans le r%rentiel terrestre. d% ! dx ! dx #onc2 on obtient ( ! = . #e m$me2 " = et donc ( ! = " . r d% r d% d "x r "T! r "T! "T d ! = a = = = ! / " J = rT In reportant dans ! " J m . ! 2 on obtient ( d% mr d% " d "x "T Les indices ! et " tant muet2 on obtient e actement la m$me relation ( " = a/ = " . d% m " ! d x ma/ Aar consquent2 on a ( T! . T" . m " = . " d% " In reportant cette relation dans (i)2 on obtient que ( "! . "". Mg ,vec la relation (ii)2 on en dduit que ( "! + " " = " "! = Mg soit "! = . " Lhypothse de travail (non 'lissement) est vri%ie daprs les loi de Coulomb si et seulement si ( T! f "! ma/ ma/ f avec f min = et T" f " " . 5n obtient la condition ( .!24! !/-4 Mg Mg Le coe%%icient de %rottement f ./2! est donc lar'ement suprieur - la valeur minimale fmin quil doit avoir pour quil y ait 'lissement. Conclusion ( il ny a pas 'lissement des roues sur le sol. Bupposons quil ny a pas de 'lissement. Le *=C en projection sur la e de rotation de la roue donne ( J