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DM n3

A rendre pour le 08/10/2012

Mcanique du solide

MP Lyce Pissarro

DM n 3 : ET DE D! "E #E""E DE TELEP$E%&' E

Lobjet de ce problme est dtudier divers aspects dynamiques du mouvement de la benne dun tlphrique. Celui-ci est constitu dun cble porteur sur lequel peut se dplacer un chariot (Ch) qui comporte deu roues identiques de centres C! et C" et qui roulent sur le cble. #ans tout le problme le cble sera suppos $tre par%aitement hori&ontal (c%. %i'ure !)(

)n bras (*) est articul sur le chariot en C au milieu des centres C! et C" des roues. La benne (+) est lie au point , situ - le trmit in%rieure du bras.

Notations et valeurs numriques Le chariot est de masse totale mC . "// 0' 1 les centres des roues sont spars par la distance d . ! m. Les roues2 identiques2 ont une masse m . 3/ 0'2 un rayon r . "/ cm et un moment dinertie par rapport - leur mr " a e de rotation J = . Lensemble est homo'ne2 le centre de masse de lensemble est donc situ en C. " Le coe%%icient de %rottement entre les roues et le cble est f . /2!. Le bras (*) est de masse mT . 4// 0' et de lon'ueur L . C, . 4 m. La benne (+) est homo'ne de masse mB . "/// 0' . La masse de lensemble est donc M . mT + mC + mB. 5n dsi'ne par a la distance entre C et 62 6 tant le centre de masse de lensemble (*) et (+) et a . C6 . 327 m. dsi'ne la e de rotation de lensemble (*) et (+) passant par C et J son moment dinertie par rapport - #ans tout le problme le champ de pesanteur g est suppos uni%orme avec g . 829 m.s-".

DM n3 Paramtrages

Mcanique du solide

MP Lyce Pissarro

Ltude est ralise dans le r%rentiel terrestre R suppos 'alilen auquel est associ un repre orthonorm (O2 ex 2 e y 2 ez ) avec ez diri' vers le bas2 ex tant colinaire au cble2 5 situ - le trmit 'auche du cble. La raction du cble sur la roue n:i (i . ! ou ")est dsi'ne par Ri = Ti + N i avec Ti = Ti ex et N i = N i ez . i dsi'ne la vitesse an'ulaire de la roue n:i. 5n dsi'ne par x labscisse de C et par lan'le entre ez et CA . 5n pourra introduire une base locale (er 2 e )

CA et er = . " L *outes les liaisons sont supposes par%aites.


avec lan'le (er 2 e ) =

;<

&( Prli)inaire
1. =appeler le thorme du moment cintique appliqu - un solide S en un point O %i e dans un r%rentiel 'alilen R. 2. 5n se place dans un r%rentiel R2 dori'ine ,2 en translation par rapport - R. a) #onner le pression de la %orce dinertie subie par un point matriel M de masse m en %onction de lacclration de A dans R note a ( A) > R . b) #onner le pression du thorme du moment cintique pour un solide S de masse m en O %i e dans R 1 justi%ier le istence dun terme correspondant au moment en 5 de la rsultante des %orces dinertie ma ( A) > R sappliquant au centre de masse G du solide. c) =appeler la d%inition du r%rentiel barycentrique. d) ?i R est le r%rentiel barycentrique2 quel rsultat retrouve-t-on @

&&( *scilla+ions de la ,enne


1. 5n e%%ectue un essai doscillation de la benne2 le chariot tant maintenu immobile dans R. a) Atablir lquation di%%rentielle vri%ie par lan'le . b) #ans le cas des petites oscillations2 en dduire le pression de en %onction du temps t sachant que la benne est carte dun an'le 0 sans vitesse initiale - linstant initial pris comme tant t ./. c) #ans le cas des petites oscillations2 on mesure une priode Ti . 32B s. An dduire la valeur de J . d) ?achant que le bras (*) a un moment dinertie par rapport - C 2 J T = moment dinertie de (+) par rapport - C . mT L" 2 en dduire la valeur de J B 2 4

DM n3

Mcanique du solide

MP Lyce Pissarro

2. Le chariot est mis en mouvement par un cble tracteur qui e erce une %orce de traction applique en C2 de la %orme T = T/ ex . Les roues roulent sans 'lisser sur le cble. a) ,ppliquer le thorme du moment cintique - la roue ! dans son r%rentiel barycentrique et en dduire une d "x relation entre et T! . Duelle relation similaire obtient-on avec la roue " @ dt " An dduire la relation entre T! et T". b) Eontrer que lacclration du centre de masse 6 de lensemble (Ch)2 (*)2 (+) dans le r%rentiel R2 se met d "x sous la %orme ( a (G F ) = A! e r + A" e + " e x . oG A! et A" sont des e pressions que lon e plicitera. dt c) ,ppliquer le thorme de la rsultante cintique - lensemble (Ch)2 (*) et (+) dans R et projeter sur la e 5 pour obtenir une quation (!) %aisant intervenir T/. d) Eontrer que dans le cas des petites oscillations2 les termes quadratiques en et d "x d " lquation (!) devient ( K! " + ( mT + mB ) a " = T/ (") dt dt oG K! est un coe%%icient que lon e plicitera. e) 5n se place dans le r%rentiel R2 dori'ine C en translation par rapport - R. ,ppliquer le thorme du moment cintique - lensemble (*) et (+) pour obtenir2 dans le cas des petites oscillations2 une quation (4). d " d "x = / g + Eontrer que (4) se met sous la %orme ( " + K " dt dt " oG K" est un coe%%icient que lon e plicitera. f) #duire des quations (") et (4) une quation di%%rentielle linaire en (t ) . Duelle est la pulsation des petites oscillations @ Calculer la valeur numrique de la priode. Conclure dans le cas oG la benne est destine au transport des passa'ers. g) 5n souhaite donner - la benne une acclration a/ . /29 msH" . Iour cela2 - linstant t=/2 on %ait passer la tension dune valeur nulle - la valeur T/ = K!a/ . Jnitialement la benne est au repos 1 dterminer (t ) pour t positi%. Calculer en de'r lamplitude des oscillations. 3. Condition de non glissement. #ans ce para'raphe on considre que = /. La %orce de traction est maintenue. a) #terminer le moment cintique de lensemble du chariot par rapport - la e . b) An dduire une relation liant les composantes des ractions du cble sur les roues2 lacclration an'ulaire des roues et les caractristiques du chariot. c) #terminer une autre relation ne portant que sur les composantes normales des ractions. d) #ans le cas oG le chariot a une acclration a/ . /29 msH" 2 dterminer sil y a 'lissement ou non. d tant n'li's2 dt