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Universidad del Valle de Guatemala Facultad de Ingeniera Introduccin a la Robtica Seccin 20 Ing.

Jos Barrera

Derick Barrera 10100 ngel Mansilla 10418 Jos Luis Machic 10249 Gabriel Quionez 10015 Josu Rodrguez 09031

Resea proyecto Colocoinhador


La necesidad de movilizar y reorganizar grandes cantidades de inventario dentro de las empresas, haciendo uso ptimo del espacio y tiempo disponibles, ha generado cierta preocupacin dentro de las empresas que cuentan con grandes bodegas y manejan una gran cantidad de inventario. Existen algunas soluciones para este problema, de las cuales la mayora resuelven el problema utilizando bastante personal en bodega y un nmero considerable de montacargas. Esto representa un gasto para las empresas, ya que debe asumir el pago del sueldo de todo este personal, as como la compra continua de gas propano para los montacargas. Aparte de perder dinero las empresas pierden espacio en bodega ya que se debe tener el espacio suficiente para lograr la movilizacin de los montacargas y el personal. Para resolver este problema, como grupo decidimos inventar el Colocoinhador. El Colocoinhador es una maquina robtica dedicada a mover inventario dentro de una bodega. Funciona como un brazo robtico, que es capaz de rotar sobre el eje de su eslabn principal para obtener un total de 4 grados de libertad. Esto le permite que siempre su tenedor este paralelo al suelo, lo que le brinda la estabilidad suficiente para movilizar y colocar la carga de un modo seguro. Entre los materiales que utilizamos estn: 4 servomotores, un Arduino Uno, una base de madera y cartn, sostenedores metlicos, 3 eslabones de madera, una placa perforada y varios metros de cables. El Colocoinhador funciona utilizando 3 entradas de push button. Cuando el usuario presiona un push button, esta accin es reconocida por el Arduino y dependiendo de las coordenadas asignadas a ese push button le da la orientacin angular necesaria a los servomotores para llegar a estas. Para lograr llegar a armar el prototipo del Colocoinhador tuvimos varios inconvenientes. El material escogido para los eslabones (cartn) resulto imposible de cortar con tijeras y bastante difcil de cortar con cuchilla. Este problema fue resuelto pegando tres capas de cartn, para darle mayor grosor y resistencia a cada eslabn. Otro inconveniente que encontramos fue el modo de montar los servomotores a los eslabones. Para resolver este problema hicimos un agujero en una de las placas de cartn del eslabn y despus atornillamos la palanca del servo al cartn. Otro problema fue que no lemos la documentacin de las funciones trigonomtricas de Arduino en su totalidad, lo que ocasion muchos contratiempos para lograr llegar a la

programacin final del programa. Este problema lo resolvimos revisando bibliografas en Internet y consultando con algunos compaeros de clase. En el siguiente link se ve un video en Youtube del funcionamiento del Colocoinhador:

Conclusiones
Asegurarse de seleccionar los servomotores que soporten el peso total del mecanismo. El Colocoinhador sirve para colocar y organizar cosas.